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运动控制功能说明
本章节介绍伺服驱动器的 PR 模式之内部运动命令。在此模式下，伺服的运动控制命令
是由驱动器内部依照指令自行组成，使驱动器提供不同模式的运动命令，有原点复归、
速度命令、多种位置命令、程序跳转、参数写入、高速位置抓取 (Capture) 等，以下将
针对不同命令模式进行说明。
0
7.1 PR 模式说明······················································································7-2
7.1.1 PR 共享参数资料 ··········································································7-4
7.1.2 PR 模式相关监控变量 ····································································7-6
7.1.3 运动控制命令模式 ·········································································7-9
7.1.3.1 原点复归模式 ········································································7-9
7.1.3.2 速度命令 ············································································7-20
7.1.3.3 位置命令 ············································································7-22
7.1.3.4 程序跳转命令 ······································································7-25
7.1.3.5 写入命令 ············································································7-26
7.1.3.6 分度位置命令 ······································································7-28
7.1.4 PR 程序表示方法 ········································································7-31
7.1.5 PR 命令触发方式 ········································································7-37
7.1.6 PR 程序执行流程 ········································································7-41
7.2 运动控制应用功能·············································································7-53
7.2.1 数据数组···················································································7-53
7.2.2 高速位置抓取 (Capture) ·······························································7-56
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运动控制功能说明ASDA-B3
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7.1 PR 模式说明
PR 模式是由驱动器内部自行产生运动命令，所有的设定都储存于驱动器参数文件，因此只要改变
相对应的参数值，PR 的命令内容也随之更改。驱动器提供 100 组程序设定，包含原点复归模式、
速度命令、位置命令、程序跳转命令、写入命令及分度位置命令等。
每一段 PR 的定义属性和其对应的数据，都是经由参数的设定来完成。所有 PR 参数的相关内容
皆整理在第 8 章，集中在参数群组 6 和群组 7，如 PR#01 程序行为定义在 P6.002 和 P6.003 两
个参数中。P6.002 是定义 PR#01 的属性，包括 PR 命令种类、是否设定插断，及是否自动执行
下一段 PR 等等；而 P6.003 会依据 P6.002 所设定的属性而有不同的定义。当 P6.002 为速度命
令，P6.003 的定义则为目标速度；当 P6.002 为跳转命令，P6.003 则为跳转的目标 PR。而定义
PR#02 的参数则为 P6.004 和 P6.005，P6.004 的定义和 P6.002 相同，P6.005 的定义和 P6.003
相同，其余 PR 所对应的参数可依此类推，如图 7.1.1 所示。
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.005
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图 7.1.1 各 PR 程序所对应之参数
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在 ASDA-Soft 软件中，如果在 PR 模式设定中选取要编辑的 PR，窗口的上方会显示此段 PR 所
对应的参数。以图 7.1.2 为例，当选取编辑 PR#01，编辑区的上方会显示 P6.002 和 P6.003 的设
定值。表 7.1.1 以 PR#01 的两个参数 P6.002 和 P6.003 为例，依据设定的运动命令模式，属性与
数据内容皆有不同的定义，详细说明请参考 7.1.3 节 运动控制命令模式。
图 7.1.2 ASDA-Soft PR 模式设定接口
表 7.1.1 PR#01 属性与数据内容范例
注：
TYPE：路径形式
Bit
PR#01 31 ~ 28 27 ~ 24 23 ~ 20 19 ~ 16 15 ~ 12 11 ~ 8 7 ~ 4 3 ~ 0
P6.002 - AUTO DLY SPD DEC ACC OPT TYPE
P6.003 数据内容 (32-bit)
TYPE 设定值 路径形式
1 SPEED 定速控制
2 SINGLE 定位控制，完毕则停止
3 AUTO 定位控制，完毕则自动加载下一路径
7 JUMP 跳转到指定的路径
8 WRITE 写入指定参数至指定路径
A INDEX 分度定位控制
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ASDA-Soft 提供 PR 图形化程序编辑接口，可以更快速、更方便的完成 PR 程序的编辑，包含命
令的触发、命令的种类及相关设定。
图 7.1.3 ASDA-Soft PR 图形化程序编辑接口
7.1.1 PR 共享参数资料
驱动器提供 16 段加减速时间 (P5.020 ~ P5.035)、16 段延迟时间 (P5.040 ~ P5.055) 和 16 段目标
速度 (P5.060 ~ P5.075) 的参数供用户在设定 PR 程序时选择，如图 7.1.1.1。如果多组 PR 共同使
用同一段设定，当此段设定的数值被修改，所有使用此段设定的 PR 程序也会受影响。例如，当多
个运动控制 PR 命令均选择 P5.060 为目标速度，若改变 P5.060 的数值，则将 P5.060 设为目标速
度的所有 PR 运动命令之目标速度也会一并改变。故请用户在设计 PR 程序时要特别注意，以免造
成危险或机台的损坏。
ASDA-Soft 软件的 PR 模式设定有内建此共享数据画面供用户方便设定，如图 7.1.1.2。这些数据
中，加减速时间是以电机由静止加速至 3000 rpm 及由 3000 rpm 减速至停止所需的时间为参考。
如设定加速时间为 50 ms，则运动命令的目标速度为 3000 rpm 时，所需时间为 50 ms；若运动命
令的目标速度为 1500 rpm，则加速时间为 25 ms。此加减速时间的设定为定斜率的概念，参数不
随目标速度而改变其加减速斜率。
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1
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1
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...
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图 7.1.1.1 PR 程序共享参数数据示意图
图 7.1.1.2 ASDA-Soft PR 程序共享参数数据设定接口
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7.1.2 PR 模式相关监控变量
在 PR 模式下，用户可通过四个监控变量来观察伺服命令与回授的状态，分别为：命令位置
(PUU)、PR 命令终点缓存器、回授位置 (PUU) 及追随误差 (PUU)。以下将详细说明此四个监控
变量：
1. 命令位置 (PUU)：监控变量代码 001，简称 Cmd_O (Command Operation)。为伺服运转中的
命令 (每一毫秒更新一次)，表示每一扫描周期中，运动命令的目标位置。
2. PR 命令终点缓存器：监控变量代码 064，简称 Cmd_E (Command End)。PR 命令的目标位
置，当命令被触发，驱动器会计算出命令的目标位置，并更新此缓存器。
3. 回授位置 (PUU)：监控变量代码 000，简称 Fb_PUU (Feedback PUU)。电机编码器目前回授
的位置。
4. 追随误差 (PUU)：监控变量代码 002，简称 Err_PUU (Error PUU)。命令位置 (PUU) 与回授
位置 (PUU) 的差值。
此四个监控变量运作模式如图 7.1.2.1 所示，伺服下达位置命令后，伺服知道目标位置即可设定
Cmd_E 的位置，电机则需要依据规划的运动命令路径运行至目标位置。Cmd_O 将此路径依伺服
的内部扫描周期，于每一固定周期内计算差量命令并下达到伺服内，此为动态命令；Fb_PUU 为
电机编码器回授的目前位置；Err_PUU 则是 Cmd_O 减去 Fb_PUU 命令的差量。
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_
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_
_
_
图 7.1.2.1 PR 模式监控变量关系示意图
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以下说明在命令运行时间伺服驱动器详细的命令行为，如图 7.1.2.2。Cmd_E 为命令终点，触发
PR 运动程序后即完成设定；Fb_PUU 则是电机的回授位置，是电机的真实位置。将此运动命令
依内部扫描周期做细分割，任取一周期的命令说明，Cmd_O 为此周期命令的目标，Err_PUU 则
是周期命令目标与电机回授位置的差距。
_
_E
图 7.1.2.2 PR 模式命令执行中监控变量关系示意图
PR 程序亦可利用数字输入 (DI) 呼叫及通过数字输出 (DO) 观察 (DI/O 功能说明请参考第 8 章的
表 8.1 及表 8.2)。利用 DI.CTRG (0x08) 触发运动命令，伺服则根据内部位置缓存器命令运行，命
令执行完毕后，PR 位置命令完成 DO.Cmd_OK (0x15) 会输出信号；电机到达目标位置后，电机
目标位置到达 DO.TPOS (0x05) 会输出信号；当 DO.Cmd_OK (0x15) 及 DO.TPOS (0x05) 均输
出信号后，伺服程序完成 DO.MC_OK (0x17) 会输出信号，表示此段 PR 程序已完成，其运作方式
如图 7.1.2.3。
若此段 PR 命令有设定延迟时间，电机到达目标位置后，电机目标位置到达 DO.TPOS (0x05) 会输
出信号，待延迟时间结束，PR 位置命令完成 DO.Cmd_OK (0x15) 才会输出信号。以上两个数字
输出均输出信号后，伺服程序完成 DO.MC_OK (0x17) 输出，表示此段 PR 程序已完成，其运作方
式如图 7.1.2.4。
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_
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._
|_ _| .
图 7.1.2.3 PR 模式 DI / DO 信号示意图
|_() –
| 1.
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_
.
.
图 7.1.2.4 PR 模式 DI / DO 信号示意图 (含延迟时间)
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7.1.3 运动控制命令模式
驱动器共提供 100 组程序命令，各组命令可分别设定为：原点复归命令、速度命令、位置命令、程
序跳转命令、写入命令及分度位置命令，以下将一一介绍各种命令。
7.1.3.1 原点复归模式
驱动器在 PR 模式下提供 11 种主要的原点复归模式，包括以原点检测器、极限或碰撞点当原点，
搭配次选项，如是否参考 Z 脉冲和极限信号触发的处理方式，组合超过 30 种。P5.004 选择原点
复归的模式，P6.000 设定原点复归的定义，各位的功能定义如下：
P5.004 原点复归模式 通讯地址：0508H
0509H
初值： 0x0000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x012A
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
其设定值的定义如下：
U Z Y X
保留 极限设定 Z 信号设定 复归方式
-
0 ~ 1 0 ~ 2 0 ~ A
-
Y = 0：返回找 Z
Y = 1：不返回找 Z
(往前找 Z)
Y = 2：一律不找 Z
X = 0：正转方向原点复归，正极
限作为复归原点
X = 1：反转方向原点复归，负极
限作为复归原点
遇到极限时：
Z = 0：显示错误
Z = 1：方向反转
X = 2：正转方向原点复归，
ORG：OFF→ON 作为复归原点
X = 3：反转方向原点复归，
ORG：OFF→ON 作为复归原点
-
X = 4：正转直接寻找 Z 脉冲作为
复归原点
X = 5：反转直接寻找 Z 脉冲作为
复归原点
-
遇到极限时：
Z = 0：显示错误
Z = 1：方向反转
Y = 0：返回找 Z
Y = 1：不返回找 Z
(往前找 Z)
Y = 2：一律不找 Z
X = 6：正转方向原点复归，
ORG：ON→OFF 作为复归原点
X = 7：反转方向原点复归，
ORG：ON→OFF 作为复归原点
- -
X = 8：直接定义以目前位置当作
原点
遇到极限时：
Z = 0：显示错误
Z = 1：方向反转
Y = 0：返回找 Z
Y = 2：一律不找 Z
X = 9：正转方向扭力原点
复归
X = A：反转方向扭力原点
复归
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P6.000 原点复归定义 通讯地址：0600H
0601H
初值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFF6F
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
高位 低位
A DEC2：第二段回原点减速时间选择 YX PATH：路径形式
B DLY：延迟时间选择 0 ~ F Z ACC：加速时间选择 0 ~ F
C 保留 U DEC1：第一段回原点减速时间选择
D
BOOT：当驱动器送电启动时，是否自动
执行原点复归
- -
◼ YX：PATH：路径形式
0x00：Stop：复归完成后，停止。
0x01 ~ 0x63：Auto：复归完成后，执行指定的路径 (PR#01 ~ PR#99)。
◼ Z：ACC：加速时间选择 0 ~ F
0 ~ F：对应 P5.020 ~ P5.035
◼ U：DEC1：第一段回原点减速时间选择
0 ~ F：对应 P5.020 ~ P5.035
◼ A：DEC2：第二段回原点减速时间选择
0 ~ F：对应 P5.020 ~ P5.035
◼ B：DLY：延迟时间选择 0 ~ F
0 ~ F：对应 P5.040 ~ P5.055
◼ D：BOOT：当驱动器送电启动时，是否自动执行原点复归
0：不做原点复归
1：自动执行原点复归 (上电后，第一次 Servo On)
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驱动器的 PR 原点复归模式提供原点偏移设定的功能，原点参考点可定义为坐标轴的任意值，不
一定要设定为位置 0，而只要确定原点参考点，即可建立运动轴的坐标系统。
以图 7.1.3.1.1 为例，设定原点参考点的坐标为 2000 (P6.001 = 2000) 且电机在运行经过原点参
考点后停在坐标位置 1477。此时因为坐标系统已建立，系统自行推算坐标 0 的位置，接下来只
要下达 PR 运动命令，即可将电机移动至任意目标位置。
1
-
图 7.1.3.1.1 原点定义值
P6.001 原点定义值 通讯地址：0602H
0603H
初值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：原点定义值。
原点复归的过程分为高速阶段及低速阶段。当伺服开始原点复归，电机会以较高的转速搜寻参考点
(如：极限、原点检测器) 以节省时间。伺服侦测到参考点后，电机会进入低速阶段运行，以精准寻
得参考点，如 Z 脉冲。此两阶段的转速由 P5.005 及 P5.006 设定。
P5.005 第一段高速原点复归速度设定 通讯地址：050AH
050BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR (与 P5.004 一同设定)
初值： 100.0 1000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.1 ~ 2000.0 1 ~ 20000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 1.5 = 1.5 rpm 15 = 1.5 rpm - -
参数功能：第一段高速原点复归速度设定。
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P5.006 第二段低速原点复归速度设定 通讯地址：050CH
050DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR (与 P5.004 一同设定)
初值： 20.0 200 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.1 ~ 500.0 1 ~ 5000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 1.5 = 1.5 rpm 15 = 1.5 rpm - -
参数功能：第二段低速原点复归速度设定。
用户皆可于 ADSA-Soft 软件的 PR 模式原点设定页面进行上述各项设定，如原点复归模式、原点
复归速度设定，和原点复归定义，请参考图 7.1.3.1.2。
图 7.1.3.1.2 ASDA-Soft 原点复归设定接口
ASDA-B3 运动控制功能说明
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以下将驱动器的多种原点复归模式，依据参考点的不同分为六大类：
1. 参考极限：
此原点复归模式是以正向极限或反向极限为原点参考点。当侦测到极限后，也可设定是否需
进一步搜寻 Z 脉冲做为原点参考点。不同的起点并不影响最终的搜寻结果，驱动器都会寻找
到设定的参考点以完成坐标重置。
()
(
)
(a) 若设定返回找 Z，伺服先以第一段高速运转直到碰触极限的正缘信号后开始减速，并改以
第二段低速运行返回找 Z 脉冲位置。找到 Z 脉冲后，伺服会减速至停止，完成原点复归。
(b) 若设定往前找 Z 且起始位置的极限信号不作动 (Low，如起始点 1)，伺服先以第一段高速
运行直到碰触极限的正缘信号后开始减速，并改以第二段低速运行往前找 Z 脉冲位置。
找到 Z 脉冲后，伺服会减速至停止，完成原点复归。
若设定往前找 Z 且起始位置的极限信号作动 (High，如起始点 2)，伺服以第二段低速返
回运行寻找极限的正缘信号，找到正缘信号后伺服开始往前找 Z 脉冲位置，找到 Z 脉冲
后，伺服会减速至停止，完成原点复归。
由此例子可知，在相同的设定条件下，即使伺服的起始位置不同，原点复归后的原点都
会在同一位置。
(c) 若设定一律不找 Z，伺服先以第一段高速运转直到碰触极限的正缘信号后开始减速，并改
以第二段低速返回寻找极限的正缘信号。找到正缘信号后，伺服会减速至停止，完成原
点复归。
运动控制功能说明ASDA-B3
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2. 参考原点检测器正缘信号：
此原点复归模式是以原点检测器信号的正缘为原点参考点。当侦测到原点检测器信号后，用
户也可设定是否要参考 Z 脉冲来做为原点参考点。
(
(a) 若设定返回找 Z，当起始位置的原点检测器信号为不作动 (Low，如起始点 1)，伺服先
以第一段高速运转直到碰触原点检测器的正缘信号，之后开始减速，并改以第二段低速
反向运行至原点检测器信号为不作动后，开始寻找 Z 脉冲位置。找到 Z 脉冲后，伺服会
减速至停止，完成原点复归。
若起始位置的原点检测器信号为不作动，且较接近极限开关 (如起始点 2)，伺服先以第
一段高速运行碰触极限开关后，可设定显示错误或方向反转，若设定为反转运行，则伺
服反向运行碰触原点检测器后，以第二段低速运行至原点检测器信号为不作动后，开始
寻找 Z 脉冲位置。找到 Z 脉冲后，伺服会减速至停止，完成原点复归。
若起始位置的原点检测器信号为作动 (High，如起始点 3)，伺服以第二段低速反向运行
至原点检测器信号为不作动后，继续返回找 Z 脉冲位置。找到 Z 脉冲后，伺服会减速至
停止，完成原点复归。
(b) 若设定往前找 Z 或一律不找 Z，动作类似于 (a) 返回找 Z，请参阅以上的运转时序图。
ASDA-B3 运动控制功能说明
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3. 参考 Z 脉冲：
此原点复归模式是直接用 Z 脉冲为原点参考点。电机转一圈都有一个 Z 脉冲，此种方法适用
于电机运转都在一圈内的应用。
4. 参考原点检测器负缘信号：
此原点复归模式是以原点检测器信号负下缘为原点参考点。当侦测到原点检测器信号后，用
户也可设定是否要参考 Z 脉冲来做为原点参考点。
(
(
1
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(a) 若设定返回找 Z，当起始位置的原点检测器信号为不作动 (Low，如起始点 1)，伺服先以
第一段高速运转直到碰触原点检测器的正缘信号，之后开始减速，并改以第二段低速运
行至原点检测器信号为不作动后，开始返回寻找 Z 脉冲。找到 Z 脉冲后，伺服会减速至
停止，完成原点复归。
若起始位置的原点检测器信号为不作动，且较接近极限开关 (如起始点 2)，伺服先以第
一段高速运行碰触极限开关后，可设定显示错误或方向反转，若设定为反转运行，则伺
服反向运行碰触原点检测器后，开始减速并正向运行至原点检测器负缘信号的位置，接
着以第二段低速反向开始寻找 Z 脉冲位置。找到 Z 脉冲后，伺服会减速至停止，完成原
点复归。
若起始位置的原点检测器信号为作动 (High，如起始点 3)，伺服以第二段低速正向运行
至原点检测器信号为不作动后，返回找 Z 脉冲位置。找到 Z 脉冲后，伺服会减速至停
止，完成原点复归。
(b) 若设定往前找 Z 或一律不找 Z，动作类似于 (a) 返回找 Z，请参阅以上的运转时序图。
5. 定义目前位置为原点：
此原点复归模式是以电机所停的位置做为原点参考点，只要触发原点复归程序，电机不移动
即完成坐标定位。
.(
ASDA-B3 运动控制功能说明
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6. 扭力原点复归：
此原点复归模式利用机构的限制、侦测扭力准位 (P1.087) 及准位到达计时(P1.088)，将电机
的停止位置做为原点参考点，也可设定是否要参考 Z 脉冲来做为原点参考点。
()
(b) Z
1.
1.
)
.
1.
)
(a) 若设定返回找 Z，以第一段高速运转碰到防撞块后，伺服会输出更大的电机电流以抵抗外
力。当输出的扭力达到侦测扭力准位 (P1.087) 且持续时间超过准位到达计时设定
(P1.088)，伺服以第二段低速反向运行寻找 Z 脉冲位置。找到 Z 脉冲后，伺服会减速至
停止，完成原点复归。
(b) 若设定一律不找 Z，以第一段高速运转碰到防撞块后，伺服会输出更大的电机电流以抵抗
外力。当输出的扭力达到侦测扭力准位 (P1.087) 且持续时间超过准位到达计时设定
(P1.088)，伺服停止运行，完成原点复归。
执行扭力原点复归时需特别注意，电机实际输出的最大扭力会比侦测扭力准位设定 (P1.087)
高出 10%，过大的撞击力可能会造成机台的损坏。
运动控制功能说明ASDA-B3
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以下为侦测扭力准位 (P1.087) 与准位到达计时 (P1.088) 的设定方式与说明：
P1.087 扭力原点复归 - 侦测扭力准位 通讯地址：01AEH
01AFH
初值： 1 控制模式： PR
单位： % 设定范围： 1 ~ 300
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
此设定只能用于扭力原点复归模式。如下图，在触发原点复归后，电机会往单方向运转并使机构碰到防
撞块，伺服驱动器为了对抗外力 (防撞块)，因而输出更大的电机电流。伺服驱动器利用 P1.087 与
P1.088 作为原点复归的判断条件。由于每次机构与防撞块的碰撞位置不一定相同，建议返回找 Z 脉冲作
为原点。
.
1.
注意：电机实际的最大扭力输出会大于侦测扭力准位 (P1.087) 的 10%。例如：设定 P1.087 = 50%，此
时电机最大扭力输出为 60%。
P1.088 扭力原点复归 - 准位到达计时 通讯地址：01B0H
01B1H
初值： 2000 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 2 ~ 2000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
扭力原点复归模式的扭力准位到达计时设定，若电机扭力持续输出超过 P1.087 所设定的准位且持续时间
超过此设定，即完成原点复归。扭力原点复归模式的时序请详见参数 P1.087。
ASDA-B3 运动控制功能说明
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7.1.2 节中提到，在 PR 模式下，用户可通过四个监控变量来观察伺服命令与回授的状态，分别
为：命令位置 PUU (Cmd_O)、PR 命令终点缓存器 (Cmd_E)、回授位置 PUU (Fb_PUU) 及追
随误差 PUU (Err_PUU)。此四个监控变量的变化在原点复归模式下 (图 7.1.3.1.3) 与伺服下达
PR 位置命令时 (图 7.1.2.1) 不相同，其原因是在原点复归完成前，伺服的坐标系统尚未定义，
无法在原点复归命令下达后得知目标位置，因此无法计算 Cmd_E。默认在原点复归模式运行
中，Cmd_E 与 Cmd_O 的内容会相同，直到寻得原点参考点并建立坐标系统后，Cmd_E 内容会
设定为原点参考点的坐标，但伺服在寻得原点参考点后，电机开始减速至停止需要一段减速距
离，此时 Cmd_O 持续下命令，若无其他 PR 命令接续在原点复归命令之后，不同于伺服下达 PR
位置命令时，最终 Cmd_O 与 Cmd_E 的内容值将会不同，如图 7.1.3.1.3。
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
图 7.1.3.1.3 原点复归模式监控变量关系示意图
运动控制功能说明ASDA-B3
7-20
7
7.1.3.2 速度命令
驱动器的 PR 模式提供定速控制的功能，PR 速度命令的设定相关参数有加减速时间、延迟时间与
目标速度。在 ADSA-Soft 软件的 PR 模式设定中选择[1]：SPEED 定速控制，即可方便地完成速度
命令的规划，如图 7.1.3.2.1。
◼ INS 为插断命令，可插断前一段运动命令，请参阅 7.1.6 节。
◼ AUTO 为自动加载下一个 PR 功能，当此 PR 完成可自动执行下一段 PR。
◼ UNIT 为目标速度的单位选择，分别为 0.1 rpm 与 1 PPS，目标速度的设定范围为-6000 rpm 至
+6000 rpm。
◼ ACC / DEC 为加减速时间，由 PR 共享参数中选择，电机从静止至目标速度或由目标速度减速
至停止所需的时间由软件自动计算并显示在旁。
◼ DLY 为延迟时间，由 PR 共享参数中选择。延迟时间是由命令端定义，意即到达目标速度后，
驱动器即开始计算延迟时间。
各参数的示意图如图 7.1.3.2.2；表 7.1.3.2.1 则为选择定速控制时，各位的功能定义。
图 7.1.3.2.1 ASDA-Soft PR 模式定速控制用户设定接口
ASDA-B3 运动控制功能说明
7-21
7
图 7.1.3.2.2 PR 模式定速控制各参数示意图
表 7.1.3.2.1 定速控制 PR 参数各位功能定义
注：
1. X：1：SPEED 定速控制。
2. Y：OPT：选项
INS：本路径执行时，插断前一路径。
AUTO：本 PR 程序完成，自动加载下一程序。
UNIT：速度单位选择；0 为 0.1 rpm，1 为 PPS。
3. Z、U：ACC / DEC：加 / 减速时间，即 P5.020 ~ P5.035 所设定之加减速时间。
4. B：DLY：延迟时间，即 P5.040 ~ P5.055 所设定之延迟时间。
PR 参数
D C B A U Z Y X
命令属性 - - DLY - DEC ACC OPT 1
数据内容 目标速度 [0.1 rpm / PPS]
Bit 3 2 1 0
命令属性 - UNIT AUTO INS
运动控制功能说明ASDA-B3
7-22
7
7.1.3.3 位置命令
驱动器的 PR 模式也提供了定位控制的功能。定位控制分为两类命令，分别为[2]：SINGLE 定位
控制，完毕则停止，与[3]：AUTO 定位控制，完毕则自动加载下一路径，其设定方法皆相同，使
用 ADSA-Soft 软件即可轻松完成命令的设定，如图 7.1.3.3.1。
◼ INS 为插断命令，可插断前一段运动命令，请参阅 7.1.6 节。
◼ OVLP 为重迭命令，可允许下一段 PR 命令当目前执行中的命令在减速时即加入，使用此功
能时，延迟时间建议设定为零，请参阅 7.1.6 节。
◼ ACC / DEC 为加减速时间，由 PR 共享参数中选择，电机从静止至目标速度或由目标速度减
速至停止所需的实际时间由软件计算并显示在旁。
◼ SPD 为目标速度，由 PR 共享参数中选择，并可选择是否乘以 0.1 倍。
◼ DLY 为延迟时间，由 PR 共享参数中选择。延迟时间是由命令端定义，意即到达目标位置
后，驱动器即开始计算延迟时间。
◼ 位置命令可由用户自行填入，单位为 PUU。
各参数的示意图如图 7.1.3.3.2；表 7.1.3.3.1 为选择定位控制时，各位的功能定义。
图 7.1.3.3.1 ASDA-Soft PR 模式定位控制用户设定接口
ASDA-B3 运动控制功能说明
7-23
7
图 7.1.3.3.2 PR 模式定位控制各参数示意图
驱动器在 PR 模式的定位控制提供以下四种位置命令，用户可依据需求选择适合的位置命令。此
处将举例说明不同类型位置命令的作用，所有的范例都假设一位置命令正在执行中，尚未完成之
际，即有另一不同类型的命令插入，藉以观看不同类型的位置命令如何合并与了解命令的定义，
如下图 7.1.3.3.3 的范例所示。
1. 绝对命令 (ABS)：当插入绝对命令时，目标位置即为位置命令的值。在下图范例中，下一个
绝对命令 60000 PUU 插断前一段 PR 程序，目标位置即为坐标轴 60000 PUU 的位置。
2. 相对命令 (REL)：当插入相对命令时，目标位置为电机目前位置加上位置命令的值。在下图
范例中，下一个相对命令 60000 PUU 插断前一段 PR 程序，目标位置为电机目前位置 20000
PUU 加上相对位置命令 60000 PUU，即坐标轴 80000 PUU 的位置，而原本在执行命令的终
点将被忽略。
3. 增量命令 (INC)：当插入增量命令时，目标位置为上一段位置命令的目标位置加上此段位置
命令的值。在下图范例中，下一个增量命令 60000 PUU 插断前一段 PR 程序，目标位置为前
段位置命令终点 30000 PUU 加上相对位置命令 60000 PUU，即坐标轴 90000 PUU 的位
置，前一段命令的终点会被融入新的命令中。
4. 高速位置抓取命令 (CAP)：当插入高速位置抓取命令时，目标位置为最后一笔高速位置抓取
功能 (Capture) 的位置加上位置命令的值，高速位置抓取功能请参阅 7.2.2 节。在下图范例
中，下一个高速位置抓取命令 60000 PUU 插断前一段 PR 程序，目标位置为高速位置抓取位
置 10000 PUU 加上相对位置命令 60000 PUU，即坐标轴 70000 PUU 的位置，而原本在执
行命令的终点将被忽略。
运动控制功能说明ASDA-B3
7-24
7 0
80000 90000 100000
(
_
目
_
(
0
(_)
(E
()
0
()
()
图 7.1.3.3.3 四种位置命令示意图
表 7.1.3.3.1 定位控制 PR 参数各位功能定义
注：
1. X：
2：SINGLE 定位控制，完毕则停止。
3：AUTO 定位控制，完毕则自动加载下一路径。
2. Y：OPT：选项
INS：本路径执行时，插断前一路径。
OVLP：允许下一路径重迭。
CMD：定位命令种类选择。
3. Z、U：ACC / DEC：加 / 减速时间，即 P5.020 ~ P5.035 所设定之加减速时间。
4. A：SPD：目标速度，即 P5.060 ~ P5.075 所设定之目标速度。
5. B：DLY：延迟时间，即 P5.040 ~ P5.055 所设定之延迟时间。
PR 参数 D C B A U Z Y X
命令属性 - - DLY SPD DEC ACC OPT 2 或 3
数据内容 目标位置 [PUU]
Bit 3 2 1 0 说明
命令属性 CMD OVLP INS -
数据内容
0 0
- -
ABS 绝对寻址
0 1 REL 相对定位
1 0 INC 增量定位
1 1 CAP 高速位置抓取定位
ASDA-B3 运动控制功能说明
7-25
7
7.1.3.4 程序跳转命令
驱动器在 PR 模式提供程序跳转的功能，可呼叫任何 PR 程序，也可使 PR 程序形成循环，如图
7.1.3.4.1 所示。用户在 ADSA-Soft 软件的 PR 模式设定中选择[7]：JUMP 跳转到指定的路径，即
可设定程序跳转的目标 PR 编号，如图 7.1.3.4.2。
◼ INS 为插断命令，可插断前一段运动命令，详细说明请参阅 7.1.6 节。
◼ DLY 为延迟时间，由 PR 共享参数中选择，下达此跳转命令后，驱动器即开始计算延迟时间。
◼ 目标 PR 编号范围为 PR#00 至 PR#99，供用户自行选择。
图 7.1.3.4.1 PR 模式程序跳转命令示意图
图 7.1.3.4.2 ASDA-Soft PR 模式程序跳转命令用户设定接口
表 7.1.3.4.1 为选择程序跳转命令时，各位的功能定义。
表 7.1.3.4.1 程序跳转命令 PR 参数各位功能定义
注：
1. X：7：JUMP 跳转到指定的路径。
2. Y：OPT：选项
INS：本路径执行时，插断前一路径。
3. B：DLY：延迟时间，即 P5.040 ~ P5.055 所设定之延迟时间。
PR 参数 D C B A U Z Y X
命令属性 - - DLY - - - OPT 7
数据内容 跳转到目标 PR 程序编号 (0 ~ 99)
Bit 3 2 1 0
命令属性 - - - INS
运动控制功能说明ASDA-B3
7-26
7
7.1.3.5 写入命令
驱动器在 PR 模式中提供了写入命令的功能，可将常数、参数、数据数组及监控变量写入至指定
的参数或资列数组中。用户在 ADSA-Soft 软件的 PR 模式设定中选择[8]：写入指定参数至指定路
径，即可设定写入命令，如图 7.1.3.5.1。
◼ INS 为插断命令，可插断前一段运动命令，详细资料请参阅 7.1.6 节。
◼ AUTO 为自动加载下一个 PR 功能，此 PR 完成后，可自动执行下一段 PR。
◼ ROM 为同时写入 RAM 与 EEPROM，提供参数断电保持的功能，但频繁的写入会缩短
EEPROM 寿命。
◼ DLY 为延迟时间，由 PR 共享参数中选择，下达此写入命令后，驱动器即开始计算延迟时间。
图 7.1.3.5.1 ASDA-Soft PR 模式写入命令用户设定接口
写入目标 数据源
参数 常数
数据数组 参数
- 数据数组
- 监控变量
ASDA-B3 运动控制功能说明
7-27
7
表 7.1.3.5.1 为选择写入命令时，各位的功能定义。
表 7.1.3.5.1 写入命令 PR 参数各位功能定义
注：
1. X：8：WRITE 写入指定参数至指定路径。
2. Y：OPT：选项
INS：本路径执行时，插断前一路径。
AUTO：本 PR 程序完成，自动加载下一程序。
ROM：设定同时写入 EEPROM，此功能只支持写入目标为参数时。
3. B：DLY：延迟时间，即 P5.040 ~ P5.055 所设定之延迟时间。
4. C：SOUR_DEST：数据源与写入目标格式。
5. Z、U、A：DESTINATION：写入目标
6. SOURCE：数据源设定
PR 参数 D C B A U Z Y X
命令属性 0 SOUR_DEST DLY DESTINATION OPT 8
数据内容 SOURCE
Bit 3 2 1 0
命令属性 - ROM AUTO INS
Bit 3 2 1 0 说明
命令属性 SOUR - DEST 数据源 写入目标
数据内容
0 0
0
0 常数 参数
0 1 0 参数 参数
1 0 0 数据数组 参数
1 1 0 监控变量 参数
0 0 1 常数 数据数组
0 1 1 参数 数据数组
1 0 1 数据数组 数据数组
1 1 1 监控变量 数据数组
A U Z
写入目标：参数 参数群组 参数编号
写入目标：数据数组 数据数组编号
D C B A U Z Y X
数据源：常数 常数资料
数据源：参数 - 参数群组 参数编号
数据源：数据数组 - 数据数组编号
数据源：监控变量 - 监控变量编号
运动控制功能说明ASDA-B3
7-28
7
7.1.3.6 分度位置命令
PR 模式提供分度定位控制的功能，可建立一分度坐标，将电机位置限制在分度坐标的范围内，有
别于一般全局坐标系的电机回授位置，并可将单一分度总行程等分为用户所需的路径数目，如图
7.1.3.6.1。使用分度位置命令在单一方向或偏单一方向运转时，会造成绝对位置或位置计数器溢
位，相关设定请参考手册第十章。
用户在 ADSA-Soft 软件的 PR 模式设定中点选分度坐标快速编辑，以开启分度坐标设定精灵，如图
7.1.3.6.2。如范例所示，起始 PR 编号设定为 1，路径数目为 8，分度总行程为 80000 PUU。按下
OK 后，软件会自动在 PR#01 写入位置命令 0 PUU，PR#02 写入位置命令 10000 PUU，PR#03
写入位置命令 20000 PUU，以此类推写至 PR#08，当分度位置至 80000 PUU 时，自动回复至 0
PUU。另外，用户也可依据需求至各 PR 程序修改分度定位控制，如图 7.1.3.6.3。
◼ INS 为插断命令，可插断前一段运动命令，请参阅 7.1.6 节。
◼ OVLP 为重迭命令，可允许下一段 PR 命令当目前执行中的命令在减速时即加入，使用此功能
时，延迟时间建议设定为零，请参阅 7.1.6 节。
◼ DIR 为设定转动方向，有一律向前 (正转)、一律向后 (反转) 及最短距离供用户选择，其运动
行为如图 7.1.3.6.4 所示。
◼ S_LOW 为速度单位，用户可选择 0.1 rpm 或 0.01 rpm。
◼ AUTO 为自动加载下一个 PR 功能，此 PR 完成后，可自动执行下一段 PR。
◼ ACC / DEC 为加 / 减速时间，由 PR 共享参数中选择。
◼ SPD 为目标速度，由 PR 共享参数中选择。
◼ DLY 为延迟时间，由 PR 共享参数中选择。延迟时间是由命令端定义，意即到达目标位置后，
驱动器即开始计算延迟时间。
◼ 位置命令为每一等份所需运行到的位置，设定范围须小于分度总行程 (P2.052)。
5
7
3
1
3
()
-1
-
.)-
图 7.1.3.6.1 PR 模式分度坐标示意图
ASDA-B3 运动控制功能说明
7-29
7
图 7.1.3.6.2 PR 模式分度坐标设定精灵用户接口
图 7.1.3.6.3 ASDA-Soft PR 模式分度位置命令用户设定接口
运动控制功能说明ASDA-B3
7-30
7
)
(
2
(
(
图 7.1.3.6.4 PR 模式分度坐标运转方向示意图
表 7.1.3.6.1 为选择分度定位控制时，各位的功能定义。使用分度功能时，必须先执行原点复归以建
立坐标，让电机回授位置的原点与电机分度位置的原点相同。若未执行原点复归即使用分度功能，
将触发异警 AL237。
表 7.1.3.6.1 分度位置命令 PR 参数各位功能定义
注：
1. X：A：INDEX 分度定位控制。
2. Y：OPT：选项
INS：本路径执行时，插断前一路径。
OVLP：允许下一路径重迭。
DIR：转动方向。
3. C：OPT2：选项 2
S_LOW：速度单位选择；0 为 0.1 rpm，1 为 0.01 rpm。
AUTO：本 PR 程序完成，自动加载下一段程序。
4. Z、U：ACC / DEC：加 / 减速时间，即 P5.020 ~ P5.035 所设定之加减速时间。
5. A：SPD：目标速度，即 P5.060 ~ P5.075 所设定之目标速度。
6. B：DLY：延迟时间，即 P5.040 ~ P5.055 所设定之延迟时间。
Bit
PR 参数 D C B A U Z Y X
命令属性 - OPT2 DLY SPD DEC ACC OPT A
数据内容 分度坐标命令 [PUU] (0 ~ P2.052-1)
Bit 3 2 1 0 说明
命令属性 DIR OVLP INS -
数据内容
0 0
- -
一律向前 (正转)
0 1 一律向后 (反转)
1 0 最短距离
1 1 -
Bit 3 2 1 0
命令属性 - AUTO - S_LOW
ASDA-B3 运动控制功能说明
7-31
7
7.1.4 PR 程序表示方法
在 PR 模式中，共有上述的六种命令，为让用户可快速理解 PR 程序的运作流程，ASDA-Soft 提
供所有 PR 程序的排列及呼叫顺序。PR 图标内的符号与内容定义说明如下，PR 的表示法可分为
五个部分，分别为：编号、命令执行属性、命令种类、下一段程序命令及命令信息，如图
7.1.4.1。
图 7.1.4.1 PR 程序表示法
(1) 编号：标示该 PR 的编号，共有 PR#00 至 PR#99 一百组 PR 程序命令。
(2) 命令执行属性：如 (B) 开电即自动执行原点复归模式、(O) 命令重迭、(R) 数据写入
EEPROM，与 (I) 插断命令。
(3) 命令种类：标示 PR 程序命令种类，共有 Homing 原点复归、Speed 速度命令、Position 位
置命令、Jump 程序跳转命令、Write 写入命令，及 Index Position 分度位置命令等六种；此
区会因为命令种类的不同而有不同的显示颜色。
(4) 下一段程序命令：若有下一段接续的 PR 命令，则显示箭号并指向该段 PR 程序。
(5) 命令信息：显示此段 PR 程序的详细信息，会依据命令种类的不同而显示不同的信息与颜色。
运动控制功能说明ASDA-B3
7-32
7
以下将详细说明各命令种类的表示方法。
原点复归模式
在原点复归模式表示方式中，固定 PR#00 为原点复归程序，命令种类标示为 Homing。详细的命
令信息如图 7.1.4.2。
(2)
图 7.1.4.2 原点复归表示法
(1) 启动模式 (Boot)：若设定上电后第一次 Servo On 开始原点复归，则显示 (B)；若设定不做
原点复归，则不显示任何信息。
(2) 模式选择：包含复归方式及 Z 信号设定，显示方式如下表。若以 Z 作为结尾，表示返回找 Z 或
往前找 Z、若结尾没有 Z，表示一律不找 Z；F 表示正转 (forward)、R 表示反转 (reverse)、
ORG 表示原点检测器信号 (origin)、CUR 表示现在位置 (current)、BUMP 表示碰撞点。
复归方式
Y = 0：返回找 Z
Y = 1：往前找 Z
Y = 2：一律不找 Z
X = 0：正转方向原点复归，PL 作为复归原点 0：PLZ 0：PL
X = 1：反转方向原点复归，NL 作为复归原点 1：NLZ 1：NL
X = 2：正转方向原点复归
ORG：OFF→ON 作为复归原点
2：F_ORGZ 2：F_ORG
X = 3：反转方向原点复归
ORG：OFF→ON 作为复归原点
3：R_ORGZ 3：R_ORG
X = 4：正转直接寻找 Z 脉冲作为复归原点 4：F_Z
X = 5：反转直接寻找 Z 脉冲作为复归原点 5：R_Z
X = 6：正转方向原点复归
ORG：ON→OFF 作为复归原点
6：F_ORGZ 6：F_ORG
X = 7：反转方向原点复归
ORG：ON→OFF 作为复归原点
7：R_ORGZ 7：R_ORG
X = 8：直接定义目前位置为原点 8：CUR
X = 9：正转方向扭力原点复归 9：F_BUMPZ 9：F_BUMP
X = A：反转方向扭力原点复归 A：R_BUMPZ A：R_BUMP
(3) 原点定义值 (Offset)：定义原点偏移量，即参数 P6.001。
(4) 路径形式 (path)：完成原点复归后，设定接续的下一段 PR 程序。
(5) 第一段高速原点复归速度 (Speed1)：设定原点复归第一段高速速度，即参数 P5.005。
(6) 第二段低速原点复归速度 (Speed2)：设定原点复归第二段低速速度，即参数 P5.006。
ASDA-B3 运动控制功能说明
7-33
7
速度命令
速度命令可使用 PR#01 至 PR#99 任一编号的 PR 程序，命令种类标示为 Speed。
详细的速度命令信息如图 7.1.4.3。
图 7.1.4.3 速度命令表示法
(1) 命令执行属性：速度命令可插断 (INS) 前一段 PR 程序。若开启插断功能，则显示(I)；若不
使用插断，则不显示任何信息。
(2) 延迟时间 (DLY)：由 PR 共享参数选择，是由命令端定义，意即目标速度到达后，驱动器即
开始计算延迟时间。
(3) 目标速度：设定的目标速度。
(4) 加速时间 (Acc)：由 PR 共享参数选择，并计算由静止至目标速度所需的时间。
(5) 减速时间 (Dec)：由 PR 共享参数选择，并计算由目标速度至停止所需的时间。
运动控制功能说明ASDA-B3
7-34
7
位置命令
位置命令可使用 PR#01 至 PR#99 任一编号的 PR 程序，命令种类标示为 Position，包含定位控
制完毕则停止及定位控制完毕则自动加载下一路径，差别在于后者会显示箭号并连接至下一段
PR。详细的位置命令信息如图 7.1.4.4。
DLY=[0] 0 ms
100000 PUU
图 7.1.4.4 位置命令表示法
(1) 命令执行属性：位置命令可插断 (INS) 前一段 PR 程序。若开启插断功能，则显示 (I)；若不
使用插断，则不显示任何信息。位置命令亦可让下一段 PR 程序重迭 (OVLP)，使用此功能
时，延迟时间 (DLY) 须设定为零。若开启重迭功能，则显示 (O)；若不使用重迭，则不显示
任何信息。
(2) 延迟时间 (DLY)：由 PR 共享参数选择，是由命令端定义，意即到达目标位置后，驱动器即
开始计算延迟时间。
(3) 命令位置：设定的命令位置。
(4) 位置命令种类：选择绝对寻址，显示 ABS；选择相对定位，显示 REL；选择增量定位，显示
INC；选择高速位置抓取定位，显示 CAP。
(5) 目标速度：由 PR 共享参数选择。
(6) 加速时间 (Acc)：由 PR 共享参数选择，并计算由静止至目标速度所需的时间。
(7) 减速时间 (Dec)：由 PR 共享参数选择，并计算由目标速度至停止所需的时间。
ASDA-B3 运动控制功能说明
7-35
7
程序跳转命令
程序跳转命令可使用 PR#01 至 PR#99 任一编号的 PR 程序，命令种类标示为 Jump，其后必有
箭号连接至下一段 PR。详细的程序跳转命令信息如图 7.1.4.5。
图 7.1.4.5 程序跳转命令表示法
(1) 命令执行属性：程序跳转命令可插断 (INS) 前一段 PR 程序。若开启插断功能，则显示 (I)；
若不使用插断，则不显示任何信息。
(2) 延迟时间 (DLY)：由 PR 共享参数选择。
(3) 目标 PR 编号：设定的跳转目标 PR。
写入命令
写入命令可使用 PR#01 至 PR#99 任一编号的 PR 程序，命令种类标示为 Write。
详细的写入命令信息如图 7.1.4.6。
图 7.1.4.6 写入命令表示法
(1) 命令执行属性：写入命令可插断 (INS) 前一段 PR 程序。若开启插断功能，则显示 (I)；若不
使用插断，则不显示任何信息。写入命令可选择是否写入 EEPROM。若须写入 EEPROM，
则显示 (R)；若不写入 EEPROM，则不显示任何信息。
(2) 延迟时间 (DLY)：由 PR 共享参数选择。
(3) 写入目标及数据源：相对应的信息与表示法如下表；其中，常数可写入十进制制或十六进制
制的数值。
写入目标 数据源
参数 (PX.XXX) 常数
数据数组 (Arr[#]) 参数 (PX.XXX)
- 数据数组 (Arr[#])
- 监控变量 (Mon[#])
运动控制功能说明ASDA-B3
7-36
7
分度位置命令
分度命令可使用 PR#01 至 PR#99 任一编号的 PR 程序，PR 程序的段数取决于分度位置命令的路
径数目，命令种类标示为 Index Position。详细的分度位置命令信息如图 7.1.4.7。
Index Position
DLY = [0] 0 ms
(3)
图 7.1.4.7 分度位置命令表示法
(1) 分度位置命令区：划分一组分度位置命令，此组分度位置命令的总行程标示于最上方，并以
双箭头表示电机可来回于各段 PR 的定位位置。
(2) 命令执行属性：分度位置命令可插断 (INS) 前一段 PR 程序。若开启插断功能，则显示 (I)；
若不使用插断，则不显示任何信息。分度位置命令亦可让下一段 PR 程序重迭 (OVLP)，使用
此功能时，延迟时间 (DLY) 须设定为零。若开启重迭功能，则显示 (O)；若不使用重迭，则不
显示任何信息。
(3) 延迟时间 (DLY)：由 PR 共享参数选择，是由命令端定义，意即到达目标位置后，驱动器即
开始计算延迟时间。
(4) 命令位置：分子为此段 PR 程序设定的命令位置；分母为此组分度位置命令的总行程 (通过参
数 P2.052 设定)。
(5) 转动方向 (Dir)：可选择一律向前正转 (Forward)、一律向后反转 (Reverse) 及最短距离
(Shortest)。
(6) 目标速度：由 PR 共享参数选择。
(7) 加速时间 (Acc)：由 PR 共享参数选择，并计算由静止至目标速度所需的时间。
(8) 减速时间 (Dec)：由 PR 共享参数选择，并计算由目标速度至停止所需的时间。
ASDA-B3 运动控制功能说明
7-37
7
7.1.5 PR 命令触发方式
驱动器有四种触发 PR 命令的方式，分别为数字输入 (DI) 触发、事件 (Event) 触发命令、PR 命
令触发缓存器 (参数 P5.007)，与高速位置抓取 (Capture) 触发。用户可依其应用及方便性选择
最适当的触发方式。
数字输入 (DI) 触发
用户可通过内部缓存器位置命令 (POS0 ~ POS6) 选择欲执行的 PR 程序，并使用命令触发
(CTRG) 来触发选择的 PR 程序。利用数字输入 (DI) 触发 PR 命令前，需先定义八个数字输入的
功能，分别为 DI.POS0 (0x11)、DI.POS1 (0x12)、DI.POS2 (0x13)、DI.POS3 (0x1A)、DI.POS4
(0x1B)、DI.POS5 (0x1C)、DI.POS6 (0x1E) 与 DI.CTRG (0x08) (请参考第 8 章 表 8.1)。可利用
ASDA-Soft 软件中的数字 IO 窗口设定，如图 7.1.5.1。
图 7.1.5.1 ASDA-Soft 软件数字 IO 设定窗口
运动控制功能说明ASDA-B3
7-38
7
依据各 DI.POS0 ~ POS6 的 On/Off 选择欲执行的 PR 编号，利用 DI.CTRG 触发指定的 PR 程
序，运作的范例如下表所示：
位置命令 POS6 POS5 POS4 POS3 POS2 POS1 POS0 CTRG
对应
参数
原点复归 0 0 0 0 0 0 0
P6.000
P6.001
PR#01 0 0 0 0 0 0 1
P6.002
P6.003
~ ~
PR#50 0 1 1 0 0 1 0
P6.098
P6.099
PR#51 0 1 1 0 0 1 1
P7.000
P7.001
~ ~
PR#99 1 1 0 0 0 1 1
P7.098
P7.099
此外，数字输入有定义两组特殊功能的触发方式，分别为 DI.SHOM (0x27) 及 DI.STP (0x46)。
若触发前者，伺服驱动器会依据原点复归的设定执行原点复归；若触发后者，伺服驱动器则会使
电机停止。可利用 ASDA-Soft 软件中的数字 IO 窗口设定，如图 7.1.5.2。
图 7.1.5.2 ASDA-Soft 软件数字 IO 设定窗口
ASDA-B3 运动控制功能说明
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事件 (Event) 触发
用户可利用事件触发命令 1 ~ 4 执行指定 PR 程序。事件触发分为正缘触发及负缘触发，可指定的
PR 程序为 PR#51 至 PR#63，范例如图 7.1.5.3。利用事件 (Event) 触发 PR 命令前，需先定义数
字输入的功能，可定义的有 DI.EV1 (0x39)、DI.EV2 (0x3A)、DI.EV3 (0x3B)，及 DI.EV4 (0x3C)
(请参考第 8 章 表 8.1)。可利用 ASDA-Soft 软件中的数字 IO 窗口设定，如图 7.1.5.4。
.x
1
. x3)
2
图 7.1.5.3 事件触发范例程序图
图 7.1.5.4 ASDA-Soft 软件数字 IO 设定窗口
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正缘触发可由参数 P5.098 (事件上缘触发 PR 程序编号) 设定，负缘触发可由参数 P5.099 (事件
下缘触发 PR 程序编号) 设定，详细设定方式请参考第八章。用户亦可通过 ASDA-Soft 设定事件
触发的制定 PR 程序，如图 7.1.5.5。
图 7.1.5.5 ASDA-Soft 软件事件 ON/OFF 设定窗口
PR 命令触发缓存器 (参数 P5.007)
用户可将欲执行的 PR 编号写入于 P5.007 (PR 命令触发缓存器) 中，伺服驱动器即执行该 PR 程
序。将 P5.007 设为 0，伺服执行原点复归；将 P5.007 设为 1 ~ 99，伺服执行指定的 PR 程序；
将 P5.007 设为 1000，伺服停止执行 PR 程序命令。详细的设定方式请参考第 8 章 P5.007 参数
说明。
高速位置抓取 (Capture) 触发
用户可利用高速位置抓取 (Capture) 触发指定 PR 程序。高速位置抓取完成后，由 P5.039.X [Bit
3]设定是否触发 PR#50。详细的设定方式请参考 7.2.2 节。
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7.1.6 PR 程序执行流程
驱动器每一毫秒会更新命令状态一次，图 7.1.6.1 说明伺服驱动器内部如何处理 PR 程序命令。触
发 PR 后，将经过三个处理单元，分别为 PR 排程器、PR 执行器与运动命令产生器。
. . () )
1 ，，
()
( (
(、
•
图 7.1.6.1 驱动器内部 PR 分配机制
◼ 触发机制
如 7.1.5 节中所介绍的，驱动器提供多种触发方式，只要有触发信号发生就一定会被执行。当同
一毫秒内产生两个不同的 PR 程序触发命令时，其执行权位由高至低分别为高速位置抓取触发
(CAP) > 数字输入触发 (DI.CTRG) > PR 命令触发缓存器 (P5.007) > 正缘事件触发 (Event↑) >
负缘事件触发 (Event↓)。即该毫秒会执行优先权高的命令，优先权较低的则在下一毫秒内分派。
如果同一毫秒内产生三个触发命令，则第三个将不会被发送至 PR 排程器。
◼ PR 排程器
被触发的 PR 程序即为领头 PR，它所带领的 PR 群组亦会进入 PR 排程器等待排程。无论 PR 执
行器是否有正在执行的 PR 程序，驱动器每一毫秒都会将 PR 排程器中等待的领头 PR 和其 PR
群组以先进先出的顺序发送至 PR 执行器。因此只要有 PR 被触发就会被 PR 排程器收录，并一
定会分配发送至 PR 执行器。
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◼ PR 执行器
PR 执行器接收到领头 PR 和其 PR 群组后，会立即取代正在 PR 执行器中执行的 PR 群组。若收
到的 PR 群组中包含运动命令 (即速度命令和位置命令)，则 PR 执行器会将其分配至运动命令产
生器。写入命令和程序跳转命令的 PR 程序会在 PR 执行器被读取的当下处理完毕，不会下达至
运动命令产生器。在 PR 执行器中，至少 20 个设有插断 (INS) 无延迟 (DLY) 且连续执行的 PR
程序命令会在一毫秒之内处理完成。若一毫秒之后仍有 PR 程序未执行完毕，但是新的 PR 群组
已经由 PR 排程器发送至 PR 执行器，则新的 PR 群组将会取代前一段的 PR 群组，意即 PR 执行
器将不会继续执行未执行的 PR 群组，而是开始执行新的 PR 群组。若一毫秒之后仍有 PR 程序
未执行完毕，但没有下一段 PR 群组进入 PR 执行器，则执行器会继续将未执行的 PR 程序完
成。
◼ 运动命令产生器
PR 执行器会将运动命令 (速度命令和位置命令) 传送到运动命令产生器。运动命令产生器的缓冲
区可以暂存下一个运动命令，所有运动命令都在此合并。运动命令只要进入运动命令产生器即可
被执行，若有其他设有插断的运动命令也进入运动命令产生器时，会与目前在运动命令产生器的
命令合并。命令合并后的定义，包括多段运动命令是否为顺序命令、是否设定为插断命令 (INS)
或重迭命令 (OVLP)，均须依据个别 PR 的设定为主。
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顺序命令
PR 程序可规划的运动命令包括位置与速度命令。所谓的顺序命令是指运动命令无设定重迭
(OVLP) 或插断 (INS)，且后面的命令会在前面的命令及其设定的延迟时间 (DLY) 完成后，才能够
接续执行。以位置命令而言，延迟时间是在到达指定位置后才开始计数；以速度命令而言，延迟时
间则是在到达目标速度后才开始计数。
◼ 位置命令 位置命令
当 PR 执行器接收到两段连续的位置命令时，由于均无设定插断或重迭，PR 执行器会先将第一
段位置命令下达至运动命令产生器。运动命令产生器开始执行第一段定位控制，待第一段位置命
令完成后，若无设定延迟，PR 执行器会接着下达第二段位置命令，运动命令产生器则执行第二
段定位控制，如图 7.1.6.2 (a)。
若第一段位置命令设有延迟，PR 执行器会在电机到达目标位置后，开始计算与等待指定的延迟
时间，再接着下达第二段位置命令，运动命令产生器则执行第二段定位控制，如图 7.1.6.2 (b)。
)
(a) 位置命令无延迟
(b) 位置命令有延迟
图 7.1.6.2 位置顺序命令
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◼ 速度命令 速度命令
当 PR 执行器接收到两段连续的速度命令时，由于均无设定插断或重迭，PR 执行器会先将第一
段速度命令下达至运动命令产生器。运动命令产生器开始执行第一段定速控制，待第一段速度命
令完成后，若无设定延迟，PR 执行器会接着下达第二段速度命令，运动命令产生器则执行第二
段定速控制，如图 7.1.6.3 (a)。
若第一段速度命令设有延迟，PR 执行器会在电机到达目标速度后，开始计算与等待指定的延迟
时间，再接着下达第二段速度命令，运动命令产生器则执行第二段定速控制，如图 7.1.6.3 (b)。
)
(a) 速度命令无延迟
#
]
] ]
0
0.3 0.3 ms
()
( ()
(b) 速度命令有延迟
图 7.1.6.3 速度顺序命令
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◼ 混合命令
PR 排程器每一毫秒会更新一次命令，若为运动命令，则待上一段运动命令执行完毕，再下达新
的命令至运动命令产生器。若为程序跳转命令或写入命令，则立即在 PR 执行器内完成。如图
7.1.6.4 范例所示，第一毫秒时，PR 排程器接收到位置命令，PR 执行器便将此命令下达至运动
命令产生器，并开始由运动命令产生器执行此位置命令。待运动命令完成后的下一毫秒，PR 排
程器接收到写入命令后，PR 执行器立即执行写入命令。下一毫秒，PR 排程器接收到程序跳转命
令后，PR 执行器立即执行程序跳转命令，此两段命令与运动命令产生器无关，PR 执行器与运动
命令产生器独立执行各自的命令。下一毫秒，PR 排程器接收到位置命令后，PR 执行器将此命令
下达至运动命令产生器，运动命令产生器接着执行此位置命令。
)
)
图 7.1.6.4 混合顺序命令
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插断命令
所谓的插断命令 (INS) 是指执行中的命令在完成之前，被后段命令取代或合并。命令的最终结
果，将会依不同类型的命令而有所不同。插断的方式分为内部插断和外部插断，如图 7.1.6.5 所
示。
)
高速位置抓取(Capture)触发
(5.
图 7.1.6.5 内部插断与外部插断示意图
1. 内部插断 (Internal Interruption)
在一连串的 PR 程序中，当 PR 程序设定自动执行下一段命令 (AUTO)，系统会在读取完现在 PR
的命令后，继续读取下一段命令 (若设有延迟，则会在延迟时间结束后才读取下一段命令)，而不
是等到命令执行完成才读取。此时，若后段命令设有插断，因插断命令的优先权较高，伺服驱动
器会立刻处理此命令，将后段命令取代前段尚未执行的命令或与前段正在执行的命令合并。
◼ 位置命令 位置命令 (I) 位置命令
当 PR 执行器接收到三段连续的位置命令，且第二段位置命令设有插断时，会将第一段位置命令
与第二段位置命令视为同一 PR 群组。又因为第一段命令尚未执行，PR 执行器会直接将第二段
位置命令取代第一段位置命令，只将第二段位置命令下达至运动命令产生器。运动命令产生器开
始执行第二段定位控制，待第二段位置命令完成，PR 执行器再将第三段位置命令下达至运动命
令产生器，如图 7.1.6.6 (a)。
若第一段位置命令设有延迟，则 PR 执行器会先将第一段位置命令下达至运动命令产生器，待延
迟时间结束再下达第二段位置命令，运动命令产生器则执行第二段定位控制。此时因第一段位置
命令正在执行，将与第二段位置命令合并，合并法则与 7.1.3 节介绍的略有不同，请参考以下批
注。等到此合并命令完成后，PR 执行器再将第三段位置命令下达至运动命令产生器，并开始执
行，如图 7.1.6.6 (b)。
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)
(a) 位置命令无延迟
)
(b) 位置命令有延迟
图 7.1.6.6 内部插断 - 位置命令
注：内部插断的位置命令合并方式与 7.1.3.3 节介绍的略有不同。一般情况下，相对命令 (REL) 的目标位置 = 电机目前
位置 + 命令的值；在内部插断时，相对命令 (REL) 则与增量命令 (INC) 相同，目标位置 = 上段位置命令的目标位置
+ 命令的值。如下图范例所示，其余合并法则皆与 7.1.3.3 节介绍的相同。
I
(
(_E)
(I)
(_
(_E)
图 7.1.6.7 内部插断相对位置命令与增量位置命令范例图
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◼ 速度命令 速度命令 (I) 速度命令
当 PR 执行器接收到三段连续的速度命令，且第二段速度命令设有插断时，会将第一段速度命令与
第二段速度命令视为同一 PR 群组。又因为第一段命令尚未执行，PR 执行器会直接将第二段速度
命令取代第一段速度命令，只将第二段速度命令下达至运动命令产生器。运动命令产生器开始执行
第二段定速控制，待第二段速度命令完成，PR 执行器再将第三段速度命令下达至运动命令产生
器，如图 7.1.6.8 (a)。
若第一段速度命令设有延迟，则 PR 执行器会先将第一段速度命令下达至运动命令产生器，待延迟
时间结束再下达第二段速度命令，运动命令产生器则执行第二段定速控制。此时因第一段速度命令
正在执行，将与第二段速度命令合并。第二段速度命令完成后，PR 执行器再将第三段速度命令下
达至运动命令产生器，并开始执行，如图 7.1.6.8 (b)。
()
I)
0
] ]
] 0
] .3 0] 33.3 ms
0
] ]
) )
(a) 速度命令无延迟
()
I)
0
] ]
] 0
] .3 0] 33.3 ms
1]
] ]
() () )
(b) 速度命令有延迟
图 7.1.6.8 内部插断 - 速度命令
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◼ 混合插断命令
PR 排程器每一毫秒会更新一次命令，若所有命令为连续，且都设有插断无延迟，则 PR 排程器一
毫秒可读取和执行至少 20 个 PR 程序，并将此组 PR 程序视为 PR 群组。若此 PR 群组包含多个运
动命令，则 PR 排程器只会将最后一个接收到的运动命令下达至运动命令产生器，并执行该运动命
令，意即在同一个 PR 群组中，只有一个含有运动命令的 PR 程序可以被执行，后者运动命令会直
接取代前者运动命令。然而程序跳转命令与写入命令不受此限，只要 PR 排程器接收到此类命令，
PR 执行器便立即执行，如图 7.1.6.9 (a)。
若其中一个 PR 程序设有延迟，则 PR 排程器会将此 PR 与其之前的 PR 程序视为第一个 PR 群
组，其之后的 PR 程序则视为第二个 PR 群组。此时，此段 PR 程序最多可以有二个包含运动命令
的 PR 程序被执行，如图 7.1.6.9 (b)。
(a) 混合命令无延迟
(b) 混合命令有延迟
图 7.1.6.9 内部插断 - 混合命令
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2. 外部插断 (External Interruption)
当一段 PR 程序正在执行，使用任何一种 PR 命令触发方式强制执行另一段 PR 程序 (PR 命令触
发方式请参阅 7.1.5 节)，PR 排程器接收到设有插断的 PR 程序，将会立即下达至运动命令产生
器，使其改变正在执行的命令。延迟时间的设定与否，则不对外部插断命令造成影响，也就是
说，当 PR 排程器接收到外部插断命令，无论前段命令为何，后段运动命令会马上被运动命令产
生器执行且与前段运动命令合并。
位置外部插断命令如图 7.1.6.10 (a)，当设有插断的 PR 程序利用外部插断进入 PR 执行器，PR
执行器会立即将此位置命令下达至运动命令产生器，并产生相对应的运动，其运动特性将与前一
段运动命令合并，合并法则如 7.1.3.3 节所介绍。速度命令的外部插断行为与位置命令相同，如
图 7.1.6.10 (b)。混合命令也适用外部插断。
PR#11
Position
) )
(a) 外部插断 - 位置命令
