ASDA-B3PROFINET 模式

13-11

13

速度控制相关报文内容：

报文 1 3 102 105

应用类别 AC1 AC4 AC4 AC4

PZD1 STW1 ZSW1 STW1 ZSW1 STW1 ZSW1 STW1 ZSW1

PZD2 NSOLL_A NIST_A

NSOLL_B NIST_B NSOLL_B NIST_B NSOLL_B NIST_B

PZD3

Receive telegram from PROFINET Send telegram to

PROFINET

PZD4 STW2 ZSW2 STW2 ZSW2 STW2 ZSW2

PZD5 G1_STW G1_ZSW MOMRED MELDW MOMRED MELDW

PZD6

-

G1_XIST1

G1_STW G1_ZSW G1_STW G1_ZSW

PZD7

-

G1_XIST1 XERR G1_XIST1

PZD8

G1_XIST2

PZD9

G1_XIST2 KPC G1_XIST2

PZD10 -

位置控制相关报文内容：

报文 111

应用类别 AC3

PZD1 STW1 ZSW1

PZD2 POS_STW1 POS_ZSW1

PZD3 POS_STW2 POS_ZSW2

PZD4 STW2 ZSW2

PZD5 OVERRIDE MELDW

PZD6

MDI_TARPOS XIST_A

PZD7

PZD8

MDI_VELOCITY NIST_B

PZD9

PZD10 MDI_ACC FAULT_CODE

PZD11 MDI_DEC WARN_CODE

PZD12 User User

辅助报文 750 相关内容：

报文 750

PZD1 M_ADD1 M_ACT

PZD2 M_LIMIT_POS

Send telegram to

PROFINET

PZD3 M_LIMIT_NEG

-

Receive telegram from

PROFINET

注：灰字项目代表目前尚未支持。

PROFINET 模式 ASDA-B3

13-12

13

13.4.1 过程数据 (PZD) 名词说明

以下针对报文 1、3、102、105、111、辅助报文 750 内容中的过程数据 (PZD) 进行说明。

PZD 描述 接收字 / 发送字注 数据型态

STW1 控制字 1 接收字 U16

STW2 控制字 2 接收字 U16

NSOLL_A 速度命令 A (16 位) 接收字 I16

NSOLL_B 速度命令 B (32 位) 接收字 I32

MDI_TARPOS MDI 位置命令 接收字 I32

MDI_VELOCITY MDI 速度命令 接收字 I32

OVERRIDE 位置速度倍率 接收字 I16

MDI_ACC 加速度倍率 接收字 I16

MDI_DEC 减速度倍率 接收字 I16

POS_STW1 定位控制字 1 接收字 U16

POS_STW2 定位控制字 2 接收字 U16

G1_STW 编码器 1 控制字 接收字 U16

MOMRED 扭矩减少值 接收字 I16

M_LIMIT_POS 正扭矩限制 接收字 I16

M_LIMIT_NEG 负扭矩限制 接收字 I16

G1_XIST1 编码器 1 回授位置 1 发送字 U32

G1_XIST2 编码器 1 回授位置 2 发送字 U32

ZSW1 状态字 1 发送字 U16

ZSW2 状态字 2 发送字 U16

NIST_A 速度回授 A (16 位) 发送字 I16

NIST_B 速度回授 B (32 位) 发送字 I32

XIST_A 回授位置 A 发送字 I32

FAULT_CODE 异警代码 发送字 U16

WARN_CODE 警告代码 发送字 U16

G1_ZSW 编码器 1 状态字 发送字 U16

User 用户自定义发送字 发送字 I16

M_ACT 扭矩回授 发送字 I16

注：接收字 / 发送字定义为以伺服驱动器为本体进行认定。

ASDA-B3PROFINET 模式

13-13

13

13.4.2 控制字定义

STW1 控制字 1 (用于报文 1)

注意：必须先设定 STW1.10 为 1，使伺服允许接受上位机命令。

信号 功能 说明

STW1.0 伺服使能

(Servo On / Off)

0 = 伺服 Servo Off

1 = 伺服 Servo On

STW1.1

Free-Run Stop

(触发 OFF2)

0 = OFF2 触发，伺服显示异警 AL013

1 = OFF2 解除

STW1.2 PFQS

(触发 OFF3)

0 = OFF3 触发，伺服显示异警 AL35F

1 = OFF3 解除

STW1.3 准备运行

(Enable / Disable Operation)

0 = 禁止伺服运行

1 = 允许伺服运行

STW1.4 紧急停止

(Quick Stop)

0 = 伺服紧急停止

1 = 关闭功能

STW1.5 命令暂停

(Halt)

0 = 暂停命令，解除后继续完成命令

1 = 关闭功能

STW1.6 命令生效

(Trigger)

0 = 关闭功能

1 = 使命令生效

STW1.7 伺服异警重置

(Fault Reset)

= 重置伺服异警

STW1.8 ~ 1.9 保留 -

STW1.10 伺服允许接受上位机命令 0 = 伺服不允许接受上位机命令

1 = 伺服允许接受上位机命令

STW1.11 ~ 1.15 保留 -

STW1 控制字 1 (用于报文 3、102、105)

注意：必须先设定 STW1.10 为 1，使伺服允许接受上位机命令。

信号 功能 说明

STW1.0 伺服使能

(Servo On / Off)

0 = 伺服 Servo Off

1 = 伺服 Servo On

STW1.1 Free-Run Stop

(触发 OFF2)

0 = OFF2 触发

1 = OFF2 解除

STW1.2 PFQS

(触发 OFF3)

0 = OFF3 触发

1 = OFF3 解除

STW1.3 准备运行

(Enable / Disable Operation)

0 = 禁止伺服运行

1 = 允许伺服运行

STW1.4 紧急停止

(Quick Stop)

0 = 伺服紧急停止

1 = 关闭功能

STW1.5 命令暂停

(Halt)

0 = 暂停命令，解除后继续完成命令

1 = 关闭功能

STW1.6 命令生效

(Trigger)

0 = 关闭功能

1 = 使命令生效

STW1.7 伺服异警重置

(Fault Reset)

= 重置伺服异警

STW1.8 ~ 1.9 保留 -

STW1.10 伺服允许接受上位机命令

0 = 伺服不允许接受上位机命令

1 = 伺服允许接受上位机命令

STW1.11 ~ 1.15 保留 -

PROFINET 模式 ASDA-B3

13-14

13

STW1 控制字 1 (用于报文 111)

注意：必须先设定 STW1.10 为 1，使伺服允许接受上位机命令。

信号 功能 说明

STW1.0 伺服使能

(Servo On / Off)

0 = 伺服 Servo Off

1 = 伺服 Servo On

STW1.1 Free-Run Stop

(触发 OFF2)

0 = OFF2 触发，伺服显示异警 AL013

1 = OFF2 解除

STW1.2 PFQS

(触发 OFF3)

0 = OFF3 触发，伺服显示异警 AL35F

1 = OFF3 解除

STW1.3 准备运行

(Enable / Disable Operation)

0 = 禁止伺服运行

1 = 允许伺服运行

STW1.4 命令取消

(Reject)

0 = 取消命令，欲继续运行需重新下达命令

1 = 关闭功能

STW1.5 命令暂停

(Halt)

0 = 暂停命令，解除后继续完成命令

1 = 关闭功能

STW1.6 命令生效

(Trigger)

= 使命令生效

STW1.7 伺服异警重置

(Fault Reset)

= 重置伺服异警

STW1.8 ~ 1.9 寸动命令

00 = 关闭功能

01 = 执行寸动 1 (Jog 1)

10 = 执行寸动 2 (Jog 2)

11 = 关闭功能

STW1.10 伺服允许接受上位机命令 0 = 伺服不允许接受上位机命令

1 = 伺服允许接受上位机命令

STW1.11 原点复归命令

0 = 关闭功能

1 = 执行原点复归

STW1.12 ~ 1.15 保留 -

STW2 控制字 2

信号 功能 说明

STW2.0 ~ 2.11 保留 -

STW2.12 上位机生命信号 Bit 0

(Master sign-of-life, Bit 0)

上位机生命信号 Bit 0

STW2.13 上位机生命信号 Bit 1

(Master sign-of-life, Bit 1)

上位机生命信号 Bit 1

STW2.14 上位机生命信号 Bit 2

(Master sign-of-life, Bit 2)

上位机生命信号 Bit 2

STW2.15 上位机生命信号 Bit 3

(Master sign-of-life, Bit 3)

上位机生命信号 Bit 3

ASDA-B3PROFINET 模式

13-15

13

G1_STW 编码器 1 控制字

信号 功能 说明

G1_STW.0 ~ .12 保留 -

G1_STW.13 周期传输绝对位置

0 = 取消周期传输 G1_XIST2 中的绝对位置

1 = 伺服周期传输 G1_XIST2 中的绝对位置

G1_STW.14 驻停编码器生效

0 = 取消驻停编码器

1 = 驻停编码器生效

G1_STW.15 编码器异警重置 = 重置伺服的绝对型编码器相关警报

POS_STW1 定位控制字 1

信号 功能 说明

POS_STW1.0 ~ 1.7 保留 -

POS_STW1.8 MDI 定位模式

0 = 相对定位模式

1 = 绝对寻址模式

POS_STW1.9

MDI 方向选择

ModePos = 2，绝对寻址*1：

00 = 定位依最短路径运行

01 = 定位命令正向运行

10 = 定位命令反向运行

11 = 定位依最短路径运行

ModePos = 3，速度调整*2：

00 = 停止

01 = 正向运行

10 = 反向运行

11 = 停止

POS_STW1.10

POS_STW1.11 保留 -

POS_STW1.12 命令生效方式

0 = 当 STW1.6 时，命令生效

1 = 命令改变时，实时生效

POS_STW1.13 保留 -

POS_STW1.14 运行方式

0 = 定位功能 (Signal positioning)

1 = 调整功能 (Signal setting-up)

POS_STW1.15 MDI 功能 0 = 关闭 MDI 功能

1 = 开启 MDI 功能

注：

1. 当 STW1.8、STW1.9、STW1.11、POS_STW1.14 皆为 0，且 POS_STW1.8 为 1 时，ModePos = 2。

2. 当 STW1.8、STW1.9 与 STW1.11 皆为 0，且 POS_STW1.8 与 POS_STW1.14 皆为 1 时，ModePos = 3。

3. MDI (Manual Data Input) 功能为上位机向伺服设置目标位置、速度、加减速度后，由伺服进行运算的定位方式，

B3A-P 驱动器目前尚未支持。

POS_STW2 定位控制字 2

信号 功能 说明

POS_STW2.0 保留 -

POS_STW2.1 设定当前回授位置为原点

0 = 关闭功能

1 = 设定当前回授位置为原点

POS_STW2.2 ~ 2.4 保留 -

POS_STW2.5 设置寸动模式

0 = 寸动功能 - 速度模式 (ModePos = 7)

1 = 寸动功能 - 位置模式 (ModePos = 8)

POS_STW2.6 ~ 2.13 保留 -

POS_STW2.14 软件极限功能

(ConfigEPos [Bit 2])

0 = 关闭功能

1 = 开启软件极限功能

POS_STW2.15 硬件极限功能

(ConfigEPos [Bit 3])

0 = 关闭功能

1 = 开启硬件极限功能

PROFINET 模式 ASDA-B3

13-16

13

13.4.3 状态字定义

ZSW1 状态字 1 (用于报文 1、3、102、105)

信号 功能 说明

ZSW1.0 伺服准备完成

(Switched On)

0 = 伺服准备中

1 = 伺服已准备完成

ZSW1.1 运行就绪

(Ready for Operation)

0 = 伺服禁止运行

1 = 伺服允许运行

ZSW1.2 运行使能

(Operation Enabled)

0 = 伺服为 Servo Off 状态

1 = 伺服为 Servo On 状态

ZSW1.3 存在错误

(Fault Present)

0 = 伺服无异警 ALM

1 = 伺服异警存在 ALM

ZSW1.4 Free-Run Stop

(触发 OFF2)

0 = 已触发 OFF2

1 = 已解除 OFF2

ZSW1.5 PFQS

(触发 OFF3)

0 = 已触发 OFF3

1 = 已解除 OFF3

ZSW1.6 禁止运行生效

(Switching On Inhibited)

0 = 伺服为允许运行状态

1 = 伺服为禁止运行状态

ZSW1.7 存在警告

(Warning Present)

0 = 已触发伺服警告 Warning

1 = 已解除伺服警告 Warning

ZSW1.8 速度误差在容许范围内

0 = 速度误差已超过容许范围

1 = 速度误差在容许范围内

ZSW1.9 伺服允许接受上位机命令

(Control Requested)

0 = 伺服不允许接受上位机命令

1 = 伺服允许接受上位机命令

ZSW1.10 ~ 1.15 保留 -

ASDA-B3PROFINET 模式

13-17

13

ZSW1 状态字 1 (用于报文 111)

信号 功能 说明

ZSW1.0 伺服准备完成

(Switched On)

0 = 伺服准备中

1 = 伺服已准备完成

ZSW1.1 运行就绪

(Ready for Operation)

0 = 伺服禁止运行

1 = 伺服允许运行

ZSW1.2 运行使能

(Operation Enabled)

0 = 伺服为 Servo Off 状态

1 = 伺服为 Servo On 状态

ZSW1.3 存在错误

(Fault Present)

0 = 伺服无异警 ALM

1 = 伺服异警存在 ALM

ZSW1.4 Free-Run Stop

(触发 OFF2 )

0 = 已触发 OFF2

1 = 已解除 OFF2

ZSW1.5 PFQS

(触发 OFF3)

0 = 已触发 OFF3

1 = 已解除 OFF3

ZSW1.6 禁止运行生效

(Switching On Inhibited)

0 = 伺服为允许运行状态

1 = 伺服为禁止运行状态

ZSW1.7 存在警告

(Warning Present)

0 = 已触发伺服警告 Warning

1 = 已解除伺服警告 Warning

ZSW1.8 速度误差在容许范围内 0 = 速度误差已超过容许范围

1 = 速度误差在容许范围内

ZSW1.9 伺服允许接受上位机命令

(Control Requested)

0 = 伺服不允许接受上位机命令

1 = 伺服允许接受上位机命令

ZSW1.10 目标到达

(Target Reached)

0 = 目标尚未到达

1 = 目标已到达

ZSW1.11 原点复归完成

(Homing Complete)

0 = 原点复归尚未完成

1 = 原点复归已完成

ZSW1.12 保留 -

ZSW1.13 零速度检出 0 = 电机速度超出零速度检出准位

1 = 电机速度低于零速度检出准位

ZSW1.14 ~ 1.15 保留

ZSW2 状态字 2

信号 功能 说明

ZSW2.0 ~ 2.11 保留 -

ZSW2.12 从站生命信号 Bit 0

(Slave sign-of-life, Bit 0)

伺服生命信号 Bit 0

ZSW2.13 从站生命信号 Bit 1

(Slave sign-of-life, Bit 1)

伺服生命信号 Bit 1

ZSW2.14 从站生命信号 Bit 2

(Slave sign-of-life, Bit 2)

伺服生命信号 Bit 2

ZSW2.15 从站生命信号 Bit 3

(Slave sign-of-life, Bit 3)

伺服生命信号 Bit 3

PROFINET 模式 ASDA-B3

13-18

13

G1_ZSW 编码器 1 状态字

信号 功能 说明

G1_ZSW.0 ~ .10 保留 -

G1_ZSW.11 编码器异警状态

0 = 编码器异警未重置

1 = 编码器异警已重置

G1_ZSW.12 保留 -

G1_ZSW.13 周期传输绝对位置

0 = 取消周期传输 G1_XIST2 中的绝对位置

1 = 伺服周期传输 G1_XIST2 中的绝对位置

G1_ZSW.14 驻停编码器生效 0 = 取消驻停编码器

1 = 驻停编码器生效

G1_ZSW.15 编码器故障

(Encoder Fault)

0 = 伺服无绝对型编码器相关警报

1 = 伺服有绝对型编码器相关警报

ASDA-B3PROFINET 模式

13-19

13

13.5 PROFINET 报文操作说明

本章节说明伺服在 PROFINET 模式下由各项报文所进行的操作，内容包括基本操作设定与相关

对象说明。

13.5.1 报文 111 (位置规划模式)

伺服接收到由上位机传送的位置命令后，控制电机到达目标位置。

使用报文 111 的配置时，上位机仅在一开始时告知伺服目标位置、速度命令与加减速等相关设

定。从命令执行至到达目标位置这中间的运动规划，都是由伺服内部的运动命令产生器去执行。

下图为伺服使用报文 111 时的位置控制架构图：

_)

- )

_)

()

P1.044

P.

(1.)

(P1.025 ~

1.

(1.)

(P1.068)

()

()

(_)

1.

1.

A (XIST_A)

)

1.)

(PNU47

()

P.)

-

+

-

- )

P..)

)

+

-

)

(ZSW1.8)

(._) ()

M

)

利用 TIA Portal 驱动控制功能库 (DriveLib) 中的位置控制功能块 (SINA_POS，FB284) 可实现基

本定位控制，并通过非周期读写功能块 (SINA_PARA_S，FB287) 读写 PNU 参数及伺服参数，以

下为功能块操作范例说明。

注：

1. 功能块脚位说明请参考 13.6 节。

2. TIA Portal V17 (含) 以前的版本需要额外安装 DriveLib，请至 Siemens 官网下载文件并安装。

PROFINET 模式 ASDA-B3

13-20

13

寸动功能 - 速度/位置模式

运行条件：FB284 功能块的 CancelTraversing 与 IntermediateStop 脚位必须设为 1 (关闭功能)。

步骤 功能块 脚位 写入值 说明

1. 选择寸动模式 FB284 ModePos 7 / 8

7 = 寸动功能 - 速度模式，

连续触发

8 = 寸动功能 - 位置模式，

准位触发

2. 设定寸动速度 PNU23 /

PNU24

ModePos = 7 (速度模式) &

ModePos = 8 (位置模式) 皆

需设定寸动速度

2.1 开启 PNU 参数写入功能 FB287 ReadWrite 1

0 = 开启读取功能

1 = 开启写入功能

2.2 选择 PNU 参数 FB287 Parameter 23 / 24

23 = EPOS Jog 1 寸动速度

24 = EPOS Jog 2 寸动速度

2.3 设定写入数值 FB287 ValueWrite2 - 单位：1000 PUU/min

2.4 执行 FB287 Start = 执行存取

3. 设定移动距离 PNU25 /

PNU26

仅 ModePos = 8 (位置模式)

需要设定移动距离

3.1 开启 PNU 参数写入功能 FB287 ReadWrite 1

0 = 开启读取功能

1 = 开启写入功能

3.2 选择 PNU 参数 FB287 Parameter 25 / 26

25 = EPOS Jog 1 移动距离

26 = EPOS Jog 2 移动距离

3.3 设定写入数值 FB287 ValueWrite2 - 单位：PUU

3.4 执行 FB287 Start = 执行存取

4. 伺服使能 FB284 EnableAxis 1

0 = 伺服 Servo Off

1 = 伺服 Servo On

5. 选择执行寸动

Jog 1 与 Jog 2 只能择一执

行，同时设为 1，等同关闭

功能

 执行 Jog 1 寸动 FB284 Jog 1 1

0 = 关闭功能

1 = 执行 Jog 1 寸动

 执行 Jog 2 寸动 FB284 Jog 2 1

0 = 关闭功能

1 = 执行 Jog 2 寸动

6. 调整寸动速度倍率 FB284 OverV - 设定范围：1 ~ 199%

注：

1. 使用寸动功能时，寸动速度 (PNU23 或 PNU24) 数值的正负数决定了电机运转方向；移动距离 (PNU25 或 PNU26)

仅可写入正数。

2. Jog 1 寸动速度 (PNU23)、Jog 2 寸动速度 (PNU24)、Jog 1 移动距离 (PNU25)、Jog 2 移动距离 (PNU26) 不具有断

电保持功能。

读取伺服信息：

步骤 功能块 脚位 读取值 说明

1. 读取目前电机回授位置 FB284 ActPosition - 单位：PUU

2. 读取目前电机回授转速 FB284 ActVelocity -

单位：16#40000000h 对应

100%的电机额定转速

例：当数值为 16#60000000h

时，转速为额定转速*150%

ASDA-B3PROFINET 模式

13-21

13

相对/绝对寻址

运行条件：FB284 功能块的 CancelTraversing 与 IntermediateStop 脚位必须设为 1 (关闭功能)，

Jog 1 与 Jog 2 脚位则必须设为 0 (关闭功能)。执行绝对寻址功能 (FB284 - ModePos = 2) 前，需

先执行原点复归功能建立参考点 (FB284 - AxisRef = 1)。

步骤 功能块 脚位 写入值 说明

1 选择相对/绝对寻址功能 FB284 ModePos 1 / 2

1 = 相对定位功能

2 = 绝对寻址功能

2 设定目标位置 FB284 Position - 单位：PUU

3 设定速度命令 FB284 Velocity - 单位：1000 PUU/min

4 设定最高加速度 PNU43

4.1 开启 PNU 参数写入功能 FB287 ReadWrite 1

0 = 开启读取功能

1 = 开启写入功能

4.2 选择 PNU 参数 FB287 Parameter 43 43 = 最高加速度

4.3 设定写入数值 FB287 ValueWrite2 -

单位：毫秒，从 0 rpm 加速到

3000 rpm 的时间

4.4 执行 FB287 Start = 执行存取

5 设定最高减速度 PNU44

5.1 开启 PNU 参数写入功能 FB287 ReadWrite 1

0 = 开启读取功能

1 = 开启写入功能

5.2 选择 PNU 参数 FB287 Parameter 44 44 = 最高减速度

5.3 设定写入数值 FB287 ValueWrite2 -

单位：毫秒，从 3000 rpm 减速

到 0 rpm 的时间

5.4 执行 FB287 Start = 执行存取

6 调整加速时间斜率倍率 FB284 OverAcc - 设定范围：1 ~ 100%

7 调整减速时间斜率倍率 FB284 OverDec - 设定范围：1 ~ 100%

8 伺服使能 FB284 EnableAxis 1

0 = 伺服 Servo Off

1 = 伺服 Servo On

9 命令执行 FB284 ExecuteMode = 执行定位与调整功能命令

注：最高加速度 (PNU43) 与最高减速度 (PNU44) 不具有断电保持功能。

读取伺服信息：

步骤 功能块 脚位 读取值 说明

1. 读取目前电机回授位置 FB284 ActPosition - 单位：PUU

2. 读取目前电机回授转速 FB284 ActVelocity -

单位：16#40000000h 对应

100%的电机额定转速

例：当数值为 16#60000000h

时，转速为额定转速*150%

命令立即生效

绝对寻址功能 (FB284 - ModePos = 2) 有两种命令生效模式，「立即」或「非立即」，可通过

FB284 功能块的 ConfigEPos [Bit 8] 来设定。

注：切换至相对定位功能 (FB284 - ModePos = 1) 前，请务必确保命令生效模式为「非立即生效」(FB284 - ConfigEPos

[Bit 8] = 0)，否则定位命令会持续增加，导致伺服电机持续运转，而有撞机风险。

PROFINET 模式 ASDA-B3

13-22

13

速度调整

运行条件：FB284 功能块的 CancelTraversing 与 IntermediateStop 脚位必须设为 1 (关闭功能)，

Jog 1 与 Jog 2 则必须设为 0 (关闭功能)。

步骤 功能块 脚位 写入值 说明

1. 选择速度调整功能 FB284 ModePos 3 3 = 速度调整功能

2. 选择转动方向

Positive 与 Negative 只能择一执

行，同时设为 1，等同关闭功能

 设定正向运行 FB284 Positive 1

0 = 关闭功能

1 = 命令正向运行

 设定反向运行 FB284 Negative 1

0 = 关闭功能

1 = 命令反向运行

3. 设定速度命令 FB284 Velocity - 单位：1000 PUU/min

4. 设定最高加速度 PNU43

4.1 开启 PNU 参数写入功能 FB287 ReadWrite 1

0 = 开启读取功能

1 = 开启写入功能

4.2 选择 PNU 参数 FB287 Parameter 43 43 = 最高加速度

4.3 设定写入数值 FB287 ValueWrite2 -

单位：毫秒，从 0 rpm 加速到

3000 rpm 的时间

4.4 执行 FB287 Start = 执行存取

5. 设定最高减速度 PNU44

5.1 开启 PNU 参数写入功能 FB287 ReadWrite 1

0 = 开启读取功能

1 = 开启写入功能

5.2 选择 PNU 参数 FB287 Parameter 44 44 = 最高减速度

5.3 设定写入数值 FB287 ValueWrite2 -

单位：毫秒，从 3000 rpm 减速到

0 rpm 的时间

5.4 执行 FB287 Start = 执行存取

6. 调整加速时间斜率倍率 FB284 OverAcc - 设定范围：1 ~ 100%

7. 调整减速时间斜率倍率 FB284 OverDec - 设定范围：1 ~ 100%

8. 伺服使能 FB284 EnableAxis 1

0 = 伺服 Servo Off

1 = 伺服 Servo On

9. 命令执行 FB284 ExecuteMode = 执行定位与调整功能命令

注：最高加速度 PNU43 与最高减速度 PNU44 不具有断电保持功能。

读取伺服信息：

步骤 功能块 脚位 读取值 说明

1. 读取目前电机回授位置 FB284 ActPosition - 单位：PUU

2. 读取目前电机回授转速 FB284 ActVelocity -

单位：16#40000000h 对应 100%

的电机额定转速

例：当数值为 16#60000000h 时，

转速为额定转速*150%

命令立即生效

速度调整功能 (FB284 ModePos = 3) 有两种命令生效模式，「立即」或「非立即」，可通过

FB284 功能块的 ConfigEPos [Bit 8] 设定。

ASDA-B3PROFINET 模式

13-23

13

原点复归

运行条件：FB284 功能块的 CancelTraversing 与 IntermediateStop 脚位必须设为 1 (关闭功能)，

Jog 1 与 Jog 2 脚位则必须设为 0 (关闭功能)。

步骤 功能块 脚位 设定值 说明

1. 选择原点复归功能 FB284 ModePos 4 / 5

4 = 原点复归功能

5 = 以当前回授位置为原点

注：若 ModePos = 5，请跳至步骤 7。

2. 设定原点偏移值 PNU11

2.1 开启 PNU 参数写入功能 FB287 ReadWrite 1

0 = 开启读取功能

1 = 开启写入功能

2.2 选择 PNU 参数 FB287 Parameter 11 11 = 原点偏移值

2.3 设定写入数值 FB287 ValueWrite2 - 单位：PUU

2.4 执行 FB287 Start = 执行存取

3. 设定原点复归模式 PNU10

3.1 开启 PNU 参数写入功能 FB287 ReadWrite 1

0 = 开启读取功能

1 = 开启写入功能

3.2 选择 PNU 参数 FB287 Parameter 10 10 = 原点复归模式

3.3 设定写入数值 FB287 ValueWrite2 - 参考 PNU10 说明

3.4 执行 FB287 Start = 执行存取

4. 设定原点复归第一段速度

PNU12

4.1 开启 PNU 参数写入功能 FB287 ReadWrite 1

0 = 开启读取功能

1 = 开启写入功能

4.2 选择 PNU 参数 FB287 Parameter 12 12 = 原点复归第一段速度

4.3 设定写入数值 FB287 ValueWrite2 - 单位：0.1 rpm

4.4 执行 FB287 Start = 执行存取

5. 设定原点复归第二段速度

PNU13

5.1 开启 PNU 参数写入功能 FB287 ReadWrite 1

0 = 开启读取功能

1 = 开启写入功能

5.2 选择 PNU 参数 FB287 Parameter 13 13 = 原点复归第二段速度

5.3 设定写入数值 FB287 ValueWrite2 单位：0.1 rpm

5.4 执行 FB287 Start =执行存取

6. 设定原点复归加/减速时间

PNU14

6.1 开启 PNU 参数写入功能 FB287 ReadWrite 1

0 = 开启读取功能

1 = 开启写入功能

6.2 选择 PNU 参数 FB287 Parameter 14 14 = 原点复归加/减速时间

6.3 设定写入数值 FB287 ValueWrite2 -

单位：毫秒，从 0 rpm 加速到

3000 rpm 的时间与从 3000 rpm 减

速到 0 rpm 的时间

6.4 执行 FB287 Start = 执行存取

7. 伺服使能 FB284 EnableAxis 1

0 = 伺服 Servo Off

1 = 伺服 Servo On

8. 命令执行 FB284 ExecuteMode 1

0 = 关闭功能

1 = 命令执行

PROFINET 模式 ASDA-B3

13-24

13

注：原点复归模式 PNU10、原点复归第一段速度 PNU12、原点复归第二段速度 PNU13、原点复归加/减速时间 PNU14

不具有断电保持功能；仅原点偏移值 PNU11 在 P3.012.Z = 1 时，具有断电保持功能。

读取伺服信息：

步骤 功能块 脚位 读取值 说明

1. 确认是否已建立原点复归参考

点

FB284 AxisRef -

0 = 未设置参考点位置

1 = 已设置参考点位置

ASDA-B3PROFINET 模式

13-25

13

13.5.2 报文 1 (速度规划模式)

使用报文 1 的配置时，上位机指定速度命令与加减速等条件，并由伺服的运动命令产生器依据这

些条件规划出运动轨迹。

下图为伺服使用报文 1 时的速度控制架构图：

A (_A

(

P.、

P1.)

()

()

A (A

)

(1.) +

-

()

(P5..)

利用 TIA Portal 驱动控制功能库 (DriveLib) 中的速度控制功能块 (SINA_SPEED，FB285) 可实现

基本速度控制，并通过非周期读写功能块 (SINA_PARA_S，FB287) 读写 PNU 参数及伺服参数，

以下为功能块操作范例说明。

注：

1. 功能块脚位说明请参考 13.6 节。

2. TIA Portal V17 (含) 以前的版本需要额外安装 DriveLib，请至 Siemens 官网下载文件并安装。

PROFINET 模式 ASDA-B3

13-26

13

速度控制

运行条件：FB285 功能块的 ConfigAxis 脚位必须设为 16#003F (默认值)。

步骤 功能块 脚位 设定值 说明

1. 设定额定转速 FB285 RefSpeed - 请依照电机规格设定；单位：rpm

2. 设定速度命令 FB285 SpeedSp - 单位：rpm

3. 设定加速时间斜率 PNU15

3.1 开启 PNU 参数写入功能 FB287 ReadWrite 1

0 = 开启读取功能

1 = 开启写入功能

3.2 选择 PNU 参数 FB287 Parameter 15 15 = 加速时间斜率

3.3 设定写入数值 FB287 ValueWrite2 -

单位：毫秒，从 0 rpm 加速到

3000 rpm 的时间

3.4 执行 FB287 Start = 执行存取

4. 设定减速时间斜率 PNU16

4.1 开启 PNU 参数写入功能 FB287 ReadWrite 1

0 = 开启读取功能

1 = 开启写入功能

4.2 选择 PNU 参数 FB287 Parameter 16 16 = 减速时间斜率

4.3 设定写入数值 FB287 ValueWrite2 -

单位：毫秒，从 3000 rpm 减速到

0 rpm 的时间

4.4 执行 FB287 Start = 执行存取

5. 伺服使能 FB285 EnableAxis 1

0 = 伺服 Servo Off

1 = 伺服 Servo On

注：加速时间斜率 PNU15 与减速时间斜率 PNU16 不具有断电保持功能。

读取伺服信息：

步骤 功能块 脚位 读取值 说明

1. 读取目前电机回授转速 FB285 ActVelocity - 单位：rpm

ASDA-B3PROFINET 模式

13-27

13

13.5.3 报文 3、102、105 (周期同步速度模式)

使用报文 3、102 或 105 的配置时，由上位机进行位置控制计算，并由伺服执行速度控制。在此

模式中，上位机周期传送给伺服的每一笔 PZD 中，同时包含速度命令 B (NSOLL_B) 和控制字 1

(STW1) 的数据。目前报文 105 尚未支持动态伺服控制 (Dynamic Servo Control，DSC)。

下图为伺服使用报文 3、102、105 时的周期同步速度控制架构图：

B (_B)

()

与

(P1.、

1.)

(5..C

(1)

(_)

1 (1_1)

+ +

2 (1_2)

在 TIA Portal 中，报文 3、102、105 可通过设置工艺对象 (Technology Objects，TO) 及 MC 功

能块 (MC function block) 来进行运动控制。

注：

1. 仅支持运动控制 (Motion Control) V4.0、V5.0、V6.0 版本。

2. 与驱动装置进行数据交换时，不支持「运行时自动应用驱动值」。

3. 与编码器进行数据交换时，不支持「自动进行编码器值数据交换」。

4. 仅报文 102、105 支援扭矩减少值 (MOMRED)，报文 3 不支援。

PROFINET 模式 ASDA-B3

13-28

13

工艺对象设置

范例：

1. 建立工艺对象－工艺对象轴。

2. 设定工艺对象轴－组态－硬件接口：

(1) 驱动装置

◼ 驱动装置类型：PROFIdrive

◼ 数据连接：驱动装置

◼ 驱动装置：[驱动器设备名称].PROFIdrive Module AC1,3,4

(2) 编码器

◼ 数据连接：编码器

◼ 编码器：[驱动器设备名称].PROFIdrive Module AC1,3,4

◼ 编码器类型：增量、循环绝对

注：若搭配绝对型电机，工艺对象设置中，编码器类型请设为「循环绝对」。

(3) 与驱动装置进行数据交换

◼ 驱动器报文：选择报文 3 / 102 / 105

◼ 参考速度：对应旋转电机额定转速

◼ 最大速度：对应旋转电机最大转速

◼ 基准扭矩：对应旋转电机最大扭矩

◼ 附加报文：选择辅助报文 750

注：

1 B3A-P 不支持「运行时自动应用驱动值」。

2 基准扭矩仅在报文 102、105 的工艺对象轴 - 组态，未正确设定可能会导致扭矩相关功能异常。

3 因在工艺对象轴中，扭矩限制是以工艺对象轴 - 组态设定的物理量为单位，若基准扭矩设定错误，会导

致实际扭矩限制大小错误。

4 勾选「扭矩数据」后需要选择「附加报文」。

(4) 与编码器进行数据交换

◼ 编码器报文：选择报文 3 / 102 / 105

◼ 测量系统：旋转

◼ 其它字段需依编码器类型设定。

编码器类型 增量型编码器 绝对型编码器

设定条件

每转增量 × 2^(Gx_XIST1 中的位) = 驱动器分辨率

- 每转增量 × 转数 × 2^(Gx_XIST2 中的位) = 232

每转增量 建议设定 65536 建议设定 65536

转数 - 建议设定 256

Gx_XIST1

中的位 建议设定 8 建议设定 8

Gx_XIST2

中的位 - 建议设定 8

注：B3A-P 不支持「自动进行编码器值数据交换」。

ASDA-B3PROFINET 模式

13-29

13

运动命令规划

用户可依需求添加 MC 功能块。以下简单介绍运动命令规划的 MC 功能块，详细说明请参阅上位

机手册。

◼ MC_Power：启用或禁用工艺对象轴。

◼ MC_Reset：确认警报并重启工艺对象轴。

◼ MC_Home：工艺对象轴进行原点复归。

◼ MC_Halt：暂停工艺对象轴命令。

◼ MC_Stop：停止工艺对象轴命令。

◼ MC_MoveAbsolute：工艺对象轴进行绝对寻址。

◼ MC_MoveRelative：工艺对象轴进行相对定位。

◼ MC_MoveVelocity：工艺对象轴进行定速转动。

◼ MC_MoveJog：工艺对象轴进行寸动控制。

◼ MC_MoveSuperimposed：在不影响工艺对象轴目前定位目标的情况下，再叠加一段位置命

令。

◼ MC_TorqueLimiting*：对工艺对象轴设定扭矩限制值。

◼ MC_TorqueRange*：对工艺对象轴设定扭矩上下限值。

注：

1. MC_TorqueLimiting 仅在报文 102、105 有支援。

2. MC_TorqueRange 需搭配辅助报文 750。

绝对寻址命令操作范例：

步骤 功能块 脚位 写入值 说明

1. 启用或禁用工艺对象轴

1.1 设置工艺对象轴 MC_Power Axis - 工艺对象轴的轴名称

1.2 伺服使能 MC_Power Enable 1

0 = 伺服 Servo Off

1 = 伺服 Servo On

2. 工艺对象轴进行原点复归

2.1 设置工艺对象轴 MC_Home Axis - 工艺对象轴的轴名称

2.2 操作模式 MC_Home Mode - 依上位机设置原点复归方式

2.3 执行 MC_Home Execute = 触发命令

3. 工艺对象轴进行绝对寻址 -

3.1 设置工艺对象轴 MC_Move

Absolute Axis - 工艺对象轴的轴名称

3.2 速度设定值 MC_Move

Absolute Velocity - 单位：上位机设定单位/sec

3.3 绝对目标位置 MC_Move

Absolute Position - 单位：上位机设定单位

3.4 执行 MC_Move

Absolute Execute = 触发命令

PROFINET 模式 ASDA-B3

13-30

13

13.5.4 辅助报文 750 (扭矩限制)

主报文搭配辅助报文 750 时，即可支持正/负扭矩限制功能，并取得实时扭矩回授数值。

回路

伺服马达

(__

(__

(_

主报文 辅助报文 设定正/负扭矩限制的方式

标准报文 1 西门子报文 750 通过设定过程数据 (PZD) 的 M_LIMIT_POS、

西门子报文 111 西门子报文 750 M_LIMIT_NEG。

标准报文 3 西门子报文 750

西门子报文 102 西门子报文 750 通过 MC_TorqueRange。

西门子报文 105 西门子报文 750

ASDA-B3PROFINET 模式

13-31

13

报文 1、111 搭配辅助报文 750 操作范例：

注：

1. 正扭矩限制若输入小于 0 或大于 3500，扭矩限制将限制为 0%或 350%，以保护伺服驱动器与电机。

2. 负扭矩限制若输入大于 0 或小于 -3500，扭矩限制将限制为 0%或 -350%，以保护伺服驱动器与电机。

报文 3、102、105 搭配辅助报文 750 操作范例：

步骤 功能块 脚位 写入值 说明

1. 新增 CALCULATE 功能块 新增正扭矩限制换算功能块

1.1 设定变量类型 CALCULATE - REAL 设定计算式的变量类型

1.2 新增输入脚位 CALCULATE IN3 - 增加计算式输入变量 (IN3)

1.3 编辑计算式 CALCULATE IN1 * IN2 / IN3

2. 输入转换比例 CALCULATE IN2 16#4000

单位：16#4000h 对应电机最

大扭矩

3. 输入电机最大扭矩百分比 CALCULATE IN3 350.0 伺服最大输出扭矩

4. 设定输出地址 CALCULATE OUT -

设定过程数据 (PZD) 的

M_LIMIT_POS 地址

5. 设定正扭矩限制百分比 CALCULATE IN1 -

设定范围：0 ~ 3500

对应 0% ~ 350%扭矩限制

6. 新增 CALCULATE 功能块 新增负扭矩限制换算功能块

6.1 设置变量类型 CALCULATE - REAL 设定计算式的变量类型

6.2 新增输入脚位 CALCULATE IN3 - 增加计算式输入变量 (IN3)

6.3 编辑计算式 CALCULATE IN1 * IN2 / IN3

7. 输入转换比例 CALCULATE IN2 16#4000

单位：16#4000h 对应电机最

大扭矩

8. 输入电机最大扭矩百分比 CALCULATE IN3 350.0 伺服最大输出扭矩

9. 设定输出地址 CALCULATE OUT -

设定过程数据 (PZD) 的

M_LIMIT_NEG 地址

10.设定负扭矩限制百分比 CALCULATE IN1 -

设定范围：0 ~ -3500

对应 0% ~ -350%扭矩限制

步骤 功能块 脚位 写入值 说明

1. 设定扭矩限制的范围

1.1 设置工艺对象轴 MC_TorqueRange Axis - 工艺对象轴的轴名称

1.2 设定扭矩上限 MC_TorqueRange UpperLimit -

单位：依据工艺对象设定之

物理量单位

1.3 设定扭矩下限 MC_TorqueRange LowerLimit -

单位：依据工艺对象设定之

物理量单位

2. 扭矩限制生效 MC_TorqueRange Enable 1

0 = 取消扭矩限制

1 = 扭矩限制生效

PROFINET 模式 ASDA-B3

13-32

13

13.5.5 伺服参数存取

上位机可通过非周期读写功能块 (SINA_PARA_S，FB287)，利用 PNU2XXXX 读取或写入伺服参

数。

参数地址转换：

PNU 参数 伺服参数

PNU2ABCD PA.BCD

范例 1：写入伺服参数 P1.044 = 16777216

步骤 功能块 脚位 写入值 说明

1. 开启参数写入功能 FB287 ReadWrite 1

0 = 开启读取功能

1 = 开启写入功能

2. 选择 PNU 参数 FB287 Parameter 21044 21044 对应 P1.044

3. 设定写入数值 FB287 ValueWrite2 16777216

伺服参数设定值

注：输入数值数据格式为 Dec，若参

数值为 Hex，请转换为 Dec。

4. 执行 FB287 Start = 执行存取

范例 2：读取伺服参数 P0.001

步骤 功能块 脚位 写入值 说明

1. 开启参数读取功能 FB287 ReadWrite 0

0 = 开启读取功能

1 = 开启写入功能

2. 选择 PNU 参数 FB287 Parameter 20001 20001 对应 P0.001

3. 执行 FB287 Start = 执行存取

读取伺服信息：

步骤 功能块 脚位 读取值 说明

1. 读取伺服参数数值 FB284 ValueRead2 -

显示数值数据格式为 Dec，若参

数值为 Hex，会转换为 Dec 显

示。

ASDA-B3PROFINET 模式

13-33

13

13.6 SINA 功能块 (SINA Function Block) 与 PNU 参数

13.6.1 位置控制 (SINA_POS，FB284)

使用报文 111 的配置时，可通过 FB284 功能块实现基本定位控制，以下为功能块说明。

SINA_POS，FB284

输入脚位 数据格式 默认值 功能 说明

ModePos INT 0 运行模式

1 = 相对定位功能

2 = 绝对寻址功能

3 = 速度调整功能

4 = 原点复归功能

5 = 以当前回授位置为原点

6 = 保留

7 = 寸动功能 - 速度模式

8 = 寸动功能 - 位置模式

EnableAxis BOOL 0 伺服使能 0 = 伺服 Servo Off

1 = 伺服 Servo On

CancelTraversing BOOL 1 取消当前命令

0 = 取消当前命令

1 = 关闭功能

注：设为 0 后，需重下命令。

IntermediateStop BOOL 1 暂停当前命令

0 = 暂停当前命令

1 = 关闭功能

Positive BOOL 0

定位与调整功能方向选

择：正向

0 = 关闭功能

1 = 命令正向运行

Negative BOOL 0

定位与调整功能方向选

择：反向

0 = 关闭功能

1 = 命令反向运行

Jog 1 BOOL 0 Jog 1 寸动功能 0 = 关闭功能

1 = 执行 Jog 1 寸动

Jog 2 BOOL 0 Jog 2 寸动功能 0 = 关闭功能

1 = 执行 Jog 2 寸动

FlyRef BOOL 0 保留 -

AckError BOOL 0 伺服异警重置 = 重置伺服异警

ExecuteMode BOOL 0 定位与调整功能命令执行

= 执行定位与调整功能命令

1 = 执行原点复归命令 (仅限 ModePos = 4 或 5)

Position DINT 0

ModePos = 1、2 时的位

置设定值

单位：PUU

Velocity DINT 0

ModePos = 1、2、3 时

的速度设定值 单位：1000 PUU/min

OverV INT 100 速度倍率 设定范围：0 ~ 199%

OverAcc 注 INT 100 加速时间斜率倍率 设定范围：0 ~ 100%

倍率基准为 PNU43 最高加速度

OverDec 注 INT 100 减速时间斜率倍率 设定范围：0 ~ 100%

倍率基准为 PNU44 最高减速度

PROFINET 模式 ASDA-B3

13-34

13

SINA_POS，FB284

输入脚位 数据格式 默认值 功能 说明

ConfigEPos DWORD 16#3

报文 111 的控制位 Bit 0 与 Bit 1 需设为 1，电机才能转动。

Bit 0：Free-Run Stop

(触发 OFF2)

0 = 触发 OFF2，伺服显示异警 AL013

1 = 解除 OFF2

Bit 1：PFQS

(触发 OFF3)

0 = 触发 OFF3，伺服显示异警 AL35F

1 = 解除 OFF3

Bit 2：软件极限功能 0 = 关闭功能

1 = 开启软件极限功能

Bit 3：硬件极限功能 0 = 关闭功能

1 = 开启硬件极限功能

Bit 4 ~ 7：保留 -

Bit 8：ModePos 为 2 或

3 时的命令生效方式

0 = 触发 ExecuteMode 生效

1 = 改变命令设定值立即生效

Bit 9 ~ 15：保留 -

HWIDSTW HW_IO 0

报文 111 的硬件标示码

(Hardware ID)

设备视图中的硬件标示码，同 HWIDZTW。

HWIDZSW HW_IO 0

报文 111 的硬件标示码

(Hardware ID)

设备视图中的硬件标示码，同 HWIDSTW。

注：若加速时间斜率倍率 OverAcc 或减速时间斜率倍率 OverDec 输入为零时，实际加/减速时间为 65500 ms。

ASDA-B3PROFINET 模式

13-35

13

SINA_POS，FB284

输出脚位 数据格式 默认值 功能 说明

AxisEnabled BOOL 0 伺服状态

0 = 伺服 Servo Off

1 = 伺服 Servo On

AxisPosOk BOOL 0 目标位置到达 1 = 已到达目标位置

AxisSpFixed BOOL 0 零速度检出 1 = 零速度检出

AxisRef BOOL 0 参考点位置设置 1 = 已设置参考点位置

AxisWarn BOOL 0 伺服异警为 Warn 1 = 伺服异警为 Warn

AxisError BOOL 0 伺服异警为 Alarm 1 = 伺服异警为 Alarm

Lockout BOOL 0 伺服处于禁止接通状态

0 = 伺服为允许运行状态

1 = 伺服为禁止运行状态

请检查 ConfigEPos 的 Bit 0 与 Bit 1

是否为 1

ActVelocity DINT 0 回授速度

实际回授速度。读取值 (单位：

16#40000000h 为 100%) * 旋转电机

额定转速 / 16#40000000h ＝ 回授速

度 (单位：rpm)

ActPosition DINT 0 回授位置 实际回授位置 (单位：PUU)

ActMode INT 0 当前运行模式 显示 ModePos 的设定值

EPosZSW1 WORD 0 EPosZSW1 的状态 显示 EPosZSW1 状态字，尚未支持

EPosZSW2 WORD 0 EPosZSW2 的状态 显示 EPosZSW2 状态字，尚未支持

ActWarn WORD 0 伺服警告 Warn 代码

显示伺服异常种类为 Warn 的警告

码，若伺服显示 AL013，此接脚输出

16#0013h。

ActFault WORD 0 伺服异警 Alarm 代码

显示伺服异常种类为 Alarm 的异警

码，若伺服显示 AL02A，此接脚输出

16#002Ah。

Error BOOL 0 上位机存在错误

0 = 上位机状态正常

1 = 上位机状态异常

Status WORD 0 状态

16#7002：没有错误，功能块执行中

16#8401：伺服存在异常

16#8402：伺服禁止启动

16#8403：运行中，无法执行原点复归

16#8600：DPRD_DAT 错误

16#8601：DPWR_DAT 错误

16#8202：运行模式错误

16#8203：设定值参数错误

16#8204：程序集功能错误 (程序集功

能尚未支持)

DiagID WORD 0

通讯错误，在执行 SFB 调

用时发生错误

系统功能块发生错误

PROFINET 模式 ASDA-B3

13-36

13

13.6.2 速度控制 (SINA_SPEED，FB285)

使用报文 1 的配置时，可通过 FB285 功能块实现基本速度控制，以下为功能块说明。

SINA_SPEED，FB285

输入脚位 数据格式 默认值 功能 说明

EnableAxis BOOL 0 伺服使能 0 = 伺服 Servo Off

1 = 伺服 Servo On

AckError BOOL 0 伺服异警重置 = 重置伺服异警

SpeedSp REAL 0.0 目标转速设定值 单位：rpm

RefSpeed REAL 0.0 电机额定转速 单位：rpm

ConfigAxis WORD 16#003F

报文 1 的控制位 Bit 0 与 Bit 1 需设为 1，电机才能转动。

Bit 0：Free-Run Stop

(触发OFF2)

0 = 触发 OFF2，伺服显示异警 AL013

1 = 解除 OFF2

Bit 1：PFQS

(触发OFF3)

0 = 触发 OFF3，伺服显示异警 AL35F

1 = 解除 OFF3

Bit 2：准备运行 0 = 禁止伺服运行

1 = 允许伺服运行

Bit 3：快速停止

(Quick Stop)

0 = 伺服紧急停止

1 = 关闭功能

Bit 4：命令暂停

(Halt)

0 = 暂停命令，解除后继续完成命令

1 = 关闭功能

Bit 5：命令生效

0 = 关闭功能

1 = 使命令生效

Bit 6 ~ 15：保留 -

HWIDSTW HW_IO 0

报文 1 的硬件标示码

(Hardware ID)

设备视图中的硬件标示码，同

HWIDZSW。

HWIDZSW HW_IO 0

报文 1 的硬件标示码

(Hardware ID)

设备视图中的硬件标示码，同

HWIDSTW。

SINA_SPEED，FB285

输出脚位 数据格式 默认值 功能 说明

AxisEnabled BOOL 0 伺服状态

0 = 伺服 Servo Off

1 = 伺服 Servo On

Lockout BOOL 0 伺服处于禁止接通状态

0 = 伺服为允许运行状态

1 = 伺服为禁止运行状态

请检查 ConfigAxis 的 Bit 0 与 Bit 1 是

否为 1

ActVelocity REAL 0.0 回授速度 单位：rpm

Error BOOL 0 伺服存在错误

0 = 伺服状态正常

1 = 伺服状态异常

Status INT 0 状态

16#7002：没有错误，功能块执行中

16#8401：伺服存在异常

16#8402：伺服禁止启动

16#8600：DPRD_DAT 错误

16#8601：DPWR_DAT错误

DiagID WORD 0

通讯错误，在执行 SFB 调

用时发生错误

系统功能块发生错误

ASDA-B3PROFINET 模式

13-37

13

13.6.3 非周期读写 (SINA_PARA_S，FB287)

使用报文 1、3、102、105、111 的配置时，可通过 FB287 功能块读写 PNU 参数，以下为功能

块说明。

SINA_PARA_S，FB287

输入脚位 数据格式 默认值 功能 说明

Start BOOL 0 执行 = 执行存取

ReadWrite BOOL 0 存取功能 0 = 开启读取功能

1 = 开启写入功能

Parameter INT 1 PNU 参数 PNU 参数编号请参阅 13.6.4 节。

PNU 参数值皆由 ValueWrite2 写入。

Index INT 0 PNU 参数索引 请参考各 PNU 参数说明。

ValueWrite1 REAL 0.0 REAL 格式的参数值写入字段 无须使用。

ValueWrite2 DINT 0 DINT 格式的参数值写入字段 PNU 参数目前皆使用此脚位。

AxisNo INT 1 轴号 无须更改。

hardwareId HW_IO 0

硬件标示码

(Hardware ID)

设备视图中的硬件标示码。

SINA_PARA_S，FB287

输出脚位 数据格式 默认值 功能 说明

Ready BOOL 0 已准备完成 此输出脚位仅维持一个 PLC 扫描周

期。

Busy BOOL 0 命令处理中 1 = 参数读写中

Done BOOL 0 命令完成 1 = 参数读写完成

ValueRead1 REAL 0 REAL 格式的参数值读取字段 无须使用。

ValueRead2 DINT 0 DINT 格式的参数值读取字段 PNU 参数读取值。

Format INT 0 读取参数的格式 由 PROFIdrive 所定义的参数格式的

代码。

ErrorNo INT 0 显示错误代码 由 PROFIdrive 标准规定的错误代码。

Error BOOL 0 错误存在 1 = 上位机存在错误

ErrorId DWORD 0 错误代码 请洽询上位机厂商。

DiagId WORD 0

通讯错误，在执行 SFB 调用

时发生错误

系统功能块发生错误。

PROFINET 模式 ASDA-B3

13-38

13

13.6.4 PNU 参数

注意：目前只有部份 PNU 参数具有断电保持功能，请参阅 P3.012 参数说明。

PNU10：原点复归模式 (Homing method)

索引 Index 0

名称 Homing method

数据型态 INTEGER32

读写权限 RW

设定范围 0 ~ 35

默认值 0

适用报文 报文 111：原点复归

功能：

原点复归模式包含找寻 Z 脉冲 (方法 1 ~ 14、33、34)、不找寻 Z 脉冲 (方法 17 ~ 30) 以及定义当

前位置为原点 (方法 35)。方法 15、16、31、32 为保留。

PNU10 = 1 ~ 35 为方法 1 ~ 35。

方法 1：遇反转极限开关和 Z 脉冲进行复归

起始点

1

方法 2：遇正转极限开关和 Z 脉冲进行复归

ASDA-B3PROFINET 模式

13-39

13

方法 3 及 4：遇原点开关及 Z 脉冲进行复归

方法 5 及 6：遇原点开关及 Z 脉冲进行复归

PROFINET 模式 ASDA-B3

13-40

13

方法 7：遇正转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归

起始点

方法 8：遇正转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归

起始点

ASDA-B3PROFINET 模式

13-41

13

方法 9：遇正转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归

方法 10：遇正转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归

PROFINET 模式 ASDA-B3

13-42

13

方法 11：遇反转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归

方法 12：遇反转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归

ASDA-B3PROFINET 模式

13-43

13

方法 13：遇反转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归

方法 14：遇反转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归

方法 15 及 16：保留 (无图)

方法 17：遇反转极限开关进行复归

PROFINET 模式 ASDA-B3

13-44

13

方法 18：遇正转极限开关进行复归

方法 19 及 20：遇原点开关进行复归

方法 21 及 22：遇原点开关进行复归

起始点

ASDA-B3PROFINET 模式

13-45

13

方法 23 及 24：遇正转极限开关和原点开关进行复归

方法 25 及 26：遇正转极限开关和原点开关进行复归

PROFINET 模式 ASDA-B3

13-46

13

方法 27 及 28：遇反转极限开关和原点开关进行复归

方法 29 及 30：遇反转极限开关和原点开关进行复归

方法 31 及 32：保留 (无图)

方法 33 及 34：遇 Z 脉冲进行复归

方法 35：定义当前回授位置为原点 (无图)

ASDA-B3PROFINET 模式

13-47

13

PNU11：原点偏移值 (Home offset)

索引 Index 0

名称 Home offset

数据型态 INTEGER32

读写权限 RW

设定范围 -2147483648 ~ +2147483647

默认值 0

单位 PUU

适用报文 报文 111：原点复归

功能：

系统执行原点复归时所寻找的原点参考点为 Home position，如原点 Sensor、Z 脉冲等。当找到

原点参考点后，从该点所偏移的位置即为用户定义的原点 (Zero position)，偏移值则为 Home

offset。

p

注：当 P3.012.Z = 1 时，开启此 PNU 参数的断电保持功能。

PNU12：原点复归第一段速度 (Homing speeds 1)

索引 Index 0

描述 Speed during search for switch

数据型态 UNSIGNED32

读写权限 RW

设定范围 1 ~ 20000

默认值 100

单位 0.1 rpm

适用报文 报文 111：原点复归

PNU13：原点复归第二段速度 (Homing speeds 2)

索引 Index 0

描述 Speed during search for zero

数据型态 UNSIGNED32

读写权限 RW

设定范围 1 ~ 5000

默认值 20

单位 0.1 rpm

适用报文 报文 111：原点复归

PROFINET 模式 ASDA-B3

13-48

13

PNU14：原点复归加/减速时间 (Homing acceleration)

索引 Index 0

名称 Homing acceleration

数据型态 UNSIGNED32

读写权限 RW

设定范围 1 ~ 65500

默认值 100

单位 ms

适用报文 报文 111：原点复归

功能：

此 PNU 参数设定电机加速 (0 rpm 到 3000 rpm) 及减速 (3000 rpm 到 0 rpm) 所需要的时间。

PNU15：加速时间斜率 (Profile acceleration)

索引 Index 0

名称 Profile acceleration

数据型态 UNSIGNED32

读写权限

报文 1：RW

报文 111：RO

设定范围 1 ~ 65500

默认值 200

单位 ms

适用报文

报文 1

报文 111：只读

功能：

此 PNU 参数设定电机由 0 rpm 加速到 3000 rpm 所需要的时间。使用报文 111 时，此 PNU 参数

为只读，以确认实际的加速度时间斜率，报文 111 的实际加速度计算请参考 PNU43 说明。

PNU16：减速时间斜率 (Profile deceleration)

索引 Index 0

名称 Profile deceleration

数据型态 UNSIGNED32

读写权限

报文 1：RW

报文 111：RO

设定范围 1 ~ 65500

默认值 200

单位 ms

适用报文

报文 1

报文 111：只读

功能：

此 PNU 参数设定电机由 3000 rpm 减速到 0 rpm 所需要的时间。使用报文 111 时，此 PNU 参数

为只读，以确认实际生效的减速度时间斜率，报文 111 的减速度时间计算请参考 PNU44 说明。

ASDA-B3PROFINET 模式

13-49

13

PNU23：EPOS Jog 1 寸动速度 (EPOS Jog 1 Velocity)

索引 Index 0

名称 EPOS Jog 1 Velocity

数据型态 INTEGER32

读写权限 RW

设定范围 -2000000000 ~ +2000000000

默认值 -300

单位 1000 PUU/min

适用报文 报文 111：寸动功能 - 速度/位置模式

功能：

此 PNU 参数设定 Jog 1 的执行速度。

PNU24：EPOS Jog 2 寸动速度 (EPOS Jog 2 Velocity)

索引 Index 0

名称 EPOS Jog 2 Velocity

数据型态 INTEGER32

读写权限 RW

设定范围 -2000000000 ~ +2000000000

默认值 300

单位 1000 PUU/min

适用报文 报文 111：寸动功能 - 速度/位置模式

功能：

此 PNU 参数设定 Jog 2 的执行速度。

PNU25：EPOS Jog 1 移动距离 (EPOS Jog 1 Distance)

索引 Index 0

名称 EPOS Jog 1 Distance

数据型态 INTEGER32

读写权限 RW

设定范围 0 ~ 2147483647

默认值 1000

单位 PUU

适用报文 报文 111：寸动功能 - 位置模式

功能：

此 PNU 参数设定 Jog 1 的移动距离。

PROFINET 模式 ASDA-B3

13-50

13

PNU26：EPOS Jog 2 移动距离 (EPOS Jog 2 Distance)

索引 Index 0

名称 EPOS Jog 2 Distance

数据型态 INTEGER 32

读写权限 RW

设定范围 0 ~2147483647

默认值 1000

单位 PUU

适用报文 报文 111：寸动功能 - 位置模式

功能：

此 PNU 参数设定 Jog 2 的移动距离。

PNU30：使能关闭选项 (Shutdown option code)

索引 Index 0

名称 Shutdown option code

数据型态 INTEGER32

读写权限 RW

设定范围 -1 ~ 0

默认值 0

单位 -

适用报文 报文 1、报文 3、报文 102、报文 105、报文 111

功能：

PNU30 = 0，当伺服 Servo Off 时，动态煞车无作用 (Free Run)，机构仅靠摩擦力来停止。

PNU30 = -1，当伺服 Servo Off 时，动态煞车作动来达到伺服抱闸效果。

注：当 P3.012.Z = 1 时，开启此 PNU 参数的断电保持功能。

PNU32：零速度准位 (Velocity threshold)

索引 Index 0

名称 Velocity threshold

数据型态 UNSIGNED32

读写权限 RW

设定范围 0 ~ 2000

默认值 100

单位 0.1 rpm

适用报文 报文 111

功能：

此 PNU 参数设定零速度信号的输出范围。当电机正反转速度之绝对值低于此设定值时，FB284

的输出脚位 AxisSpfixed (零速度检出) 将输出 1。

注：当 P3.012.Z = 1 时，开启此 PNU 参数的断电保持功能。

ASDA-B3PROFINET 模式

13-51

13

PNU33：电子齿轮比分子 N1 (Position factor - Numerator)

索引 Index 0

名称 Position factor - Numerator

数据型态 UNSIGNED32

读写权限 RW

设定范围 1 ~ 536870911

默认值 1

单位 -

适用报文 报文 111

注：当 P3.012.Z = 1 时，此 PNU 参数的默认值将变更为 16777216。

PNU34：电子齿轮比分母 M (Position factor - Denominator)

索引 Index 0

名称 Position factor - Denominator

数据型态 UNSIGNED32

读写权限 RW

设定范围 1 ~ 2147482647

默认值 1

单位 -

适用报文 报文 111

注：当 P3.012.Z = 1 时，此 PNU 参数的默认值将变更为 100000。

PNU35：速度到达范围 (Velocity window)

索引 Index 0

名称 Velocity window

数据型态 UNSIGNED32

读写权限 RW

设定范围 0 ~ 30000

默认值 100

单位 0.1 rpm

适用报文 报文 1、报文 111

功能：

速度到达比较器会将速度误差与速度到达范围 (PNU35) 做比较。当误差绝对值小于速度到达范

围，且维持时间大于速度到达范围时间 (PNU36) 时，即输出 ZSW1.8 (速度误差在容许范围内)。

)

.+

()

()

()

注：当 P3.012.Z = 1 时，开启此 PNU 参数的断电保持功能。

PROFINET 模式 ASDA-B3

13-52

13

PNU36：速度到达范围时间 (Velocity window time)

索引 Index 0

名称 Velocity window time

数据型态 UNSIGNED32

读写权限 RW

设定范围 0 ~ 65535

默认值 0

单位 ms

适用报文 报文 1、报文 111

功能：

此参数说明请详见 PNU35。

注：当 P3.012.Z = 1 时，开启此 PNU 参数的断电保持功能。

PNU37：最高速度命令 (Max profile velocity)

索引 Index 0

名称 Max profile velocity

数据型态 UNSIGNED32

读写权限 RW

设定范围 0 ~ 2147483647

默认值 依据各电机型号而有所不同

单位 0.1 rpm

适用报文 报文 1、报文 3、报文 102、报文 105、报文 111

功能：

PNU37 (单位 0.1 rpm) 设定值乘以 10 等于参数 P1.055 设定值 (最大速度限制，单位 1 rpm)。

注：当 P3.012.Z = 1 时，开启此 PNU 参数的断电保持功能。

PNU38：最高电机转速 (Max motor speed)

索引 Index 0

名称 Max motor speed

数据型态 UNSIGNED32

读写权限 RW

设定范围 0 ~ 2147483647

默认值 依据各电机型号而有所不同

单位 1 rpm

适用报文 报文 1、报文 3、报文 102、报文 105、报文 111

功能：

PNU38 设定值等于参数 P1.055 设定值 (最大速度限制)。

注：当 P3.012.Z = 1 时，开启此 PNU 参数的断电保持功能。

ASDA-B3PROFINET 模式

13-53

13

PNU39：位置误差警告条件 (Following error window)

索引 Index 0

名称 Following error window

数据型态 UNSIGNED32

读写权限 RW

设定范围 1 ~ 2147483647

默认值 50331648

单位 PUU

适用报文 报文 111

功能：

当伺服追随误差 (PNU47) 超过此设定范围时，伺服即跳异警 AL009 (位置控制误差过大)。

注：当 P3.012.Z = 1 时，开启此 PNU 参数的断电保持功能。

PNU40：软件极限 - 正向 (Max. software position limit)

索引 Index 0

名称 Max. software position limit

数据型态 INTEGER32

读写权限 RW

设定范围 -2147483648 ~ +2147483647

默认值 2147483647

单位 PUU

适用报文 报文 111

注：当 P3.012.Z = 1 时，开启此 PNU 参数的断电保持功能。

PNU41：软件极限 - 反向 (Min. software position limit)

索引 Index 0

名称 Min. software position limit

数据型态 INTEGER32

读写权限 RW

设定范围 -2147483648 ~ +2147483647

默认值 -2147483648

单位 PUU

适用报文 报文 111

注：当 P3.012.Z = 1 时，开启此 PNU 参数的断电保持功能。

PROFINET 模式 ASDA-B3

13-54

13

PNU42：急停减速时间斜率 (Quick stop deceleration)

索引 Index 0

名称 Quick stop deceleration

数据型态 UNSIGNED32

读写权限 RW

设定范围 1 ~ 65500

默认值 200

单位 ms

适用报文 报文 1、报文 3、报文 102、报文 105、报文 111

功能：

当 STW1.4 = 0 时，此 PNU 参数所设定的时间斜率为电机由 3000 rpm 减速至 0 rpm 所需要的时

间。

PNU43：最高加速度 (Max acceleration)

索引 Index 0

名称 Max acceleration

数据型态 UNSIGNED32

读写权限 RW

设定范围 1 ~ 65500

默认值 1

单位 ms

适用报文 报文 1、报文 111

功能：

此 PNU 参数设定电机由 0 rpm 加速到 3000 rpm 所需要的最短时间。

使用报文 111 时，实际加速度的关系式如下：

实际加速度 (PNU15) =

PNU43 (ms)

FB284 的输入脚位 OverAcc (%)

PNU44：最高减速度 (Max deceleration)

索引 Index 0

名称 Max deceleration

数据型态 UNSIGNED32

读写权限 RW

设定范围 1 ~ 65500

默认值 1

单位 ms

适用报文 报文 1、报文 111

功能：

此 PNU 参数设定电机由 3000 rpm 减速到 0 rpm 所需要的最短时间。

使用报文 111 时，实际减速度的关系式如下：

实际减速度 (PNU16) =

PNU44 (ms)

FB284 的输入脚位 OverDec (%)

ASDA-B3PROFINET 模式

13-55

13

PNU45：位置到达范围 (Position window)

索引 Index 0

名称 Position window

数据型态 UNSIGNED32

读写权限 RW

设定范围 0 ~ 2147483647

默认值 100

单位 PUU

适用报文 报文 111

功能：

当目标位置 (MDI_TARPOS) 与回授位置 (XIST_A) 之间的误差绝对值小于 PNU45，且时间维持

大于 PNU46 (位置到达范围时间) 时，即输出 ZSW1.10 (目标到达)。

(

(1.)

-

()

_

PNU46：位置到达范围时间 (Position window time)

索引 Index 0

名称 Position window time

数据型态 UNSIGNED16

读写权限 RW

设定范围 0 ~ 65535

默认值 0

PNU 单位 ms

适用报文 报文 111

功能：

此参数说明请详见 PNU45。

PROFINET 模式 ASDA-B3

13-56

13

PNU47：追随误差 (Following error actual value)

索引 Index 0

名称 Following error actual value

数据型态 INTEGER32

读写权限 RO

设定范围 -

默认值 -

单位 PUU

适用报文 报文 111

功能：

此 PNU 参数为目标位置 (MDI_TARPOS) 与回授位置 (XIST_A) 的差量。

ASDA-B3PROFINET 模式

13-57

13

13.7 疑难解答

本节提供与上位机的通讯或干扰相关等疑难解答。关于伺服异警信息，请参阅第 14 章。

1. PZD 与 PNU 数值查询

◼ 系统会将 PZD 与 PNU 映像到 OD 对象，因此可通过 ASDA-Soft 的示波器功能查询 PZD

与 PNU 的数值，下表为映像数据。

名称 功能 映像 OD 物件

MDI_TARPOS MDI 位置命令 OD 607Ah

MDI_VELOCITY MDI 速度命令 OD 6081h

NSOLL 速度命令 OD 60FFh

XIST_A 回授位置 A OD 6064h

NIST_A / NIST_B 速度回授 OD 606Ch

MOMRED 扭矩减少值 OD 6072h

PNU10 原点复归模式 OD 6098h

PNU11 原点偏移值 OD 607Ch

PNU12 原点复归第一段速度 OD 6099h sub1

PNU13 原点复归第二段速度 OD 6099h sub2

PNU14 原点复归加/减速时间 OD 609Ah

PNU15 加速时间斜率 OD 6083h

PNU16 减速时间斜率 OD 6084h

PNU23 EPOS Jog 1 寸动速度 OD 650Ch

PNU24 EPOS Jog 2 寸动速度 OD 650Dh

PNU25 EPOS Jog 1 移动距离 OD 650Eh

PNU26 EPOS Jog 2 移动距离 OD 650Fh

PNU30 使能关闭选项 OD 605Bh

PNU32 零速度准位 OD 606Fh

PNU33 电子齿轮比分子 N1 OD 6093h sub1

PNU34 电子齿轮比分母 M OD 6093h sub2

PNU35 速度到达范围 OD 606D

PNU36 速度到达范围时间 OD 606E

PNU37 最高速度命令 OD 607Fh

PNU39 位置误差警告条件 OD 6065h

PNU40 软件极限 - 正向 OD 607Dh sub2

PNU41 软件极限 - 反向 OD 607Dh sub1

PNU42 急停减速时间斜率 OD 6085h

PNU43 最高加速度 OD 60C5h

PNU44 最高减速度 OD 60C6h

PNU45 位置到达范围 OD 6067h

PNU46 位置到达范围时间 OD 6068h

PNU47 追随误差 OD 60F4h

PROFINET 模式 ASDA-B3

13-58

13

2. 干扰排除

◼ 在高速网络通讯应用时，封包对于干扰特别敏感。为达到快速且高精度的控制，线材选

用格外的重要。通讯线材请选用隔离屏蔽线，且确保线材的屏蔽外壳与伺服的通讯接口

密合接触，地线也应确实接妥并接地。

3. PROFINET 中的设备名称 (Device Name) 与伺服设备名称不同。

◼ 上位机通过 PROFINET 连接伺服驱动器，并基于 DNS 配对设备名称以启动伺服。因

此，PROFINET 中显示的设备名称需与伺服的设备名称相同，且每个设备名称必须具有

唯一性。若伺服为初次使用或欲通过上位机更换伺服时，须在软件 (例：Siemens TIA

Portal 或 PRONETA) 上设定对应的伺服设备名称。

4. 添加辅助报文 750 后，B3A-P 可以 Servo On，但电机却无法运转。

◼ 添加辅助报文 750 后，需给予合适的正扭矩限制 (M_LIMIT_POS) 以及负扭矩限制

(M_LIMIT_NEG)，否则电机扭矩将被限制为 0%。

5. 工艺对象轴错误

◼ 确认工艺对象的组态窗口是否取消勾选「运行时自动应用驱动值」及「自动进行编码器

值数据交换」。

6. 无法将 Siemens TIA Portal 软件中的项目内容下载至上位机。(报文 3、102、105)

◼ 确认计算机与上位机的联机正常。

◼ 若上位机正在执行状态 (RUN)，确认项目程序里没有执行中的 MC_POWER 功能块。

◼ 请将上位机切换到停止状态 (STOP)。

7. B3A-P 无显示异警，但上位机执行 MC 功能块时，MC 功能块的输出脚位 Error 被触发。

(报文 3、102、105)

◼ 确认工艺对象的调适窗口，是否有工艺对象警报未解除。

8. 定位控制时，伺服定位不准。(报文 105)

◼ 确认工艺对象的组态窗口「驱动装置中的位置控制(启用 DSC)」是否开启 (默认为开

启)，伺服尚未支持 DSC 功能，请关闭此功能。

14-1

异警排除

本章节介绍各异警及其排除方式，用户可利用此章节搜寻异警发生的原因和处置方法。

本

14.1 异警一览表·····················································································14-3

通用类 ·························································································14-3

运动控制命令类 ·············································································14-5

STO 相关类 ··················································································14-6

通讯类 ·························································································14-6

14.2 异警原因与处置···············································································14-7

14

2

异警排除 ASDA-B3

14-2

14

异常警报总共分成以下类别：

通用类：包含硬件信号及编码器信号的警报讯息。

运动控制命令类：使用运动控制命令(PR 模式下)所产生的警报。

STO 相关类：不当使用 STO 造成的警报讯息。

通讯类：使用 CANopen、DMCNET、EtherCAT，或 PROFINET 通讯控制时所产生的警报。

其七段显示器显示异警代码的方式为「AL.nnn」，如下图所示：

本章节异警的排除方式若为异警重置，请利用 DI.ARST (异常信号清除)或将参数 P0.001 写入

0x0000 来清除异警。