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ASDA-B3CANopen 模式
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11
命令立即生效指令
在位置规划模式下，命令生效指令分为「立即」和「非立即」，可通过 OD 6040h [Bit 5] 设定。
◼ OD 6040h [Bit 5] 设为 0，关闭命令立即生效指令
在未开启立即生效功能的情况下，若当前运动命令仍在执行 (尚未完成)，即使新的命令被触发，
伺服仍会继续执行当前的运动命令。只有在当前命令执行完成后，新的命令才会被伺服认证并执
行。
(
]
(h
[]
(h
[]
s
/
1
1
1
()
CANopen 模式 ASDA-B3
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11
◼ OD 6040h [Bit 5] 设为 1，开启命令立即生效指令
[仅 Profile Position Mode (位置规划模式) 有作用]
在开启立即生效功能的情况下，若当前运动命令仍在执行 (尚未完成)，一旦伺服接收到新的命令
触发，伺服会立即插断当前的命令，并执行新的命令。
(h [4)
)
(
])
(
])
1
1
/
/
()
相关对象列表
索引 名称 数据型态 读写权限
6040h Controlword UNSIGNED16 RW
6041h Statusword UNSIGNED16 RO
6060h Modes of operation INTEGER8 RW
6061h Modes of operation display INTEGER8 RO
6062h Position demand value [PUU] INTEGER32 RO
6063h Position actual internal value [Pulse] INTEGER32 RO
6064h Position actual value [PUU] INTEGER32 RO
6065h Following error window UNSIGNED32 RW
6067h Position window UNSIGNED32 RW
6068h Position window time UNSIGNED16 RW
606Ch Velocity actual value INTEGER32 RO
6072h Max torque UNSIGNED16 RW
6077h Torque actual value INTEGER16 RO
607Ah Target position INTEGER32 RW
607Dh Software position limit INTEGER32 RW
607Fh Max profile velocity UNSIGNED32 RW
6081h Profile velocity UNSIGNED32 RW
6083h Profile acceleration UNSIGNED32 RW
6084h Profile deceleration UNSIGNED32 RW
ASDA-B3CANopen 模式
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11
索引 名称 数据型态 读写权限
6085h Quick stop deceleration UNSIGNED32 RW
6093h Position factor UNSIGNED32 RW
60C5h Max acceleration UNSIGNED32 RW
60C6h Max deceleration UNSIGNED32 RW
60F4h Following error actual value INTEGER32 RO
60FCh Position demand value INTEGER32 RO
注：详细说明请参考 11.4.3 节 对象详细数据。
CANopen 模式 ASDA-B3
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11
11.3.2 Interpolated Position Mode (补间位置模式)
补间位置 (IP) 模式需要通过一连串的位置数据来完成补间定位。不同于位置 (PP) 模式的是，
IP 模式的运动命令轨迹全都由上位机下达。驱动器仅追随上位机下达的每一个点位，最终完成一
段运动命令。台达仅支持同步模式 (Synchronous operation)，由上位机周期性的发送 SYNC 物
件 (COB-ID = 0x80)。补间周期可通过 OD 60C2h 设定。上位机下达位置命令至补间位置 OD
60C1h。
速度控制
回路
扭矩控制
伺服电机
-
+
-
ASDA-B3CANopen 模式
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操作步骤：
1. 设定模式，OD 6060h = 07h，为补间位置模式。
2. 设定补间周期 OD 60C2h，设定需与通讯周期 OD 1006h 相同。
3. 于上位机内的 PDO 映像设定内，配置其中一组 RxPDO 为 OD 60C1h sub1 与 OD 60C1h
sub2。
4. 于上位机内的 PDO 映射设定内，依照需求配置欲监看的对象至 TxPDO 内，如回授位置
(OD 6064h) 等信息。
5. 设定控制指令 OD 6040h，请依照以下步骤操作。步骤 5.1 与 5.2 是为了使驱动器的状态
机 (state machine) 进入准备状态，状态机说明请详见 11.4.3.3 节的 OD 6040h 说明。
步骤 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 说明
5.1 0 0 1 1 0 Shutdown (关闭)
5.2 0 0 1 1 1 Switch on (伺服 Servo On 准备)
5.3 0 1 1 1 1 Enable operation (伺服 Servo On)
[ ]
11
[ 3
[ 0
[ 1
h [ ]
CANopen 模式 ASDA-B3
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调适建议：
建议将 SYNC 通讯周期 OD 1006h 设置在 1 ms 至 10 ms 之间。由于周期时间过长，每个周期的
位置差量也相对增加。位置的变化量若大，就会导致速度波动。这时可以通过伺服参数 P1.036
(S 形平滑曲线的加减速平滑常数) 或 P1.068 (位置命令 - 动态均值滤波器)，来达到平滑位置差
量的效果。由于各家上位机的震荡器 (Jitter) 皆不同，因此会导致伺服收到 SYNC 与 SYNC 通讯
周期的时间有所差异。当发生此状况时，用户可通过调整 P3.009.U 放宽误差值，让驱动器自动
修正内部的定时器，与上位机的通讯周期一致。
相关对象列表
索引 名称 数据型态 读写权限
6040h Controlword UNSIGNED16 RW
6041h Statusword UNSIGNED16 RO
6060h Modes of operation INTEGER8 RW
6061h Modes of operation display INTEGER8 RO
6093h Position factor UNSIGNED32 RW
60C0h Interpolation sub mode select INTEGER16 RW
60C1h Interpolation data record INTEGER32 RW
注：详细说明请参考 11.4.3 节 对象详细数据。
ASDA-B3CANopen 模式
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11
11.3.3 Homing Mode (原点复归模式)
在完成原点复归后，驱动器的坐标系随即建立，驱动器可开始执行上位机所下达的位置命令。台达
驱动器提供 39 种原点复归模式，包含找寻原点开关、正负极限、电机 Z 脉冲 (Z pulse)、碰撞点。
加/
操作步骤：
1. 设定模式，OD 6060h = 06h，为原点复归模式。
2. 设定原点偏移值 Home offset，OD 607Ch。
3. 设定原点复归模式 OD 6098h。
4. 设定寻找原点开关时的速度 OD 6099h sub1。
5. 设定寻找 Z pulse 的速度 OD 6099h sub2。
6. 设定原点复归加/减速时间 OD 609Ah。
7. 设定控制指令 OD 6040h，请依照以下步骤操作。步骤 7.1 与 7.2 是为了使驱动器的状态
机 (state machine) 进入准备状态，状态机说明请详见 11.4.3.3 节的 OD 6040h 说明。
步骤 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 说明
7.1 0 0 1 1 0 Shutdown (关闭)
7.2 0 0 1 1 1 Switch on (伺服 Servo On 准备)
7.3 0 1 1 1 1 Enable operation (伺服 Servo On)
7.4 1 1 1 1 1 原点复归 (正缘触发)
读取驱动器信息：
1. 读取 OD 6041h 取得驱动器状态。
2. 读取 OD 6064h 取得目前电机回授位置。
CANopen 模式 ASDA-B3
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相关对象列表
索引 名称 数据型态 读写权限
6040h Controlword UNSIGNED16 RW
6041h Statusword UNSIGNED16 RO
6060h Modes of operation INTEGER8 RW
6061h Modes of operation display INTEGER8 RO
6064h Position actual value [PUU] INTEGER32 RO
606Ch Velocity actual value INTEGER32 RO
6072h Max torque UNSIGNED16 RW
607Ch Home offset INTEGER32 RW
607Fh Max profile velocity UNSIGNED32 RW
6085h Quick stop deceleration UNSIGNED32 RW
6093h Position factor UNSIGNED32 RW
6098h Homing method INTEGER8 RW
6099h Homing speeds UNSIGNED32 RW
609Ah Homing acceleration UNSIGNED32 RW
60C5h Max acceleration UNSIGNED32 RW
60C6h Max deceleration UNSIGNED32 RW
注：详细说明请参照 11.4.3 节 对象详细数据。
ASDA-B3CANopen 模式
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11.3.4 Profile Velocity Mode (速度规划模式)
在速度规划 (PV) 模式下，上位机指定速度命令与加减速等条件，并由驱动器的运动命令产生器依
据这些条件规划出运动轨迹。
)
[]
+
-
+
操作步骤：
1. 设定模式，OD 6060h = 03h，为速度规划模式。
2. 设定加速时间斜率 OD 6083h。
3. 设定减速时间斜率 OD 6084h。
4. 设定目标速度，OD 60FFh = 0。由于速度规划模式下，一旦切至 Servo On (步骤 5)，伺服
电机就会开始运转，因此设定 0 是确保在 Servo On 时先保持 0 rpm 而不作动。
5. 设定控制指令 OD 6040h，请依照以下步骤操作。步骤 5.1 与 5.2 是为了使驱动器的状态
机 (state machine) 进入准备状态，状态机说明请详见 11.4.3.3 节的 OD 6040h 说明。
步骤 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 说明
5.1 0 0 1 1 0 Shutdown (关闭)
5.2 0 0 1 1 1 Switch on (伺服 Servo On 准备)
5.3 0 1 1 1 1 Enable operation (伺服 Servo On)
6. 设定目标速度 OD 60FFh。
读取驱动器信息：
1. 读取 OD 6041h 取得驱动器状态。
2. 读取 OD 606Ch 取得目前速度回授。
CANopen 模式 ASDA-B3
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相关对象列表
索引 名称 数据型态 读写权限
6040h Controlword UNSIGNED16 RW
6041h Statusword UNSIGNED16 RO
6060h Modes of operation INTEGER8 RW
6061h Modes of operation display INTEGER8 RO
6064h Position actual value [PUU] INTEGER32 RO
606Bh Velocity demand value INTEGER32 RO
606Ch Velocity actual value INTEGER32 RO
606Dh Velocity window UNSIGNED16 RW
606Eh Velocity window time UNSIGNED16 RW
606Fh Velocity threshold UNSIGNED16 RW
6072h Max torque UNSIGNED16 RW
6077h Torque actual value INTEGER16 RO
607Fh Max profile velocity UNSIGNED32 RW
6083h Profile acceleration UNSIGNED32 RW
6084h Profile deceleration UNSIGNED32 RW
6085h Quick stop deceleration UNSIGNED32 RW
6093h Position factor UNSIGNED32 RW
60C5h Max acceleration UNSIGNED32 RW
60C6h Max deceleration UNSIGNED32 RW
60FFh Target velocity INTEGER32 RW
注：详细说明请参考 11.4.3 节 详细对象数据。
ASDA-B3CANopen 模式
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11.3.5 Profile Torque Mode (扭矩规划模式)
在扭矩规划 (PT) 模式下，上位机指定扭矩命令与滤波条件，再由驱动器的运动命令产生器依据
这些条件规划出扭矩斜率。
操作步骤：
1. 设定模式，OD 6060h = 04h，为扭矩规划模式。
2. 设定扭矩斜率 OD 6087h。
3. 设定目标扭矩，OD 6071h = 0。由于扭矩规划模式下，一旦切至 Servo On (步骤 4)，伺服
目标扭矩即作用，因此先设定 0，以确保安全。
4. 设定控制指令 OD 6040h，请依照以下步骤操作。步骤 4.1 与 4.2 是为了使驱动器的状态
机 (state machine) 进入准备状态，状态机说明请详见 11.4.3.3 节的 OD 6040h 说明。
步骤 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 说明
4.1 0 0 1 1 0 Shutdown (关闭)
4.2 0 0 1 1 1 Switch on (伺服 Servo On 准备)
4.3 0 1 1 1 1 Enable operation (伺服 Servo On)
5. 设定目标扭矩 OD 6071h。
CANopen 模式 ASDA-B3
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读取驱动器信息：
1. 读取 OD 6041h 取得驱动器状态。
2. 读取 OD 6077h 取得目前扭矩回授。
相关对象列表
索引 名称 数据型态 读写权限
6040h Controlword UNSIGNED16 RW
6041h Statusword UNSIGNED16 RO
6060h Modes of operation INTEGER8 RW
6061h Modes of operation display INTEGER8 RO
6064h Position actual value [PUU] INTEGER32 RO
606Ch Velocity actual value INTEGER32 RO
6071h Target torque INTEGER16 RW
6074h Torque demand value INTEGER16 RO
6075h Motor rated current UNSIGNED32 RO
6077h Torque actual value INTEGER16 RO
6078h Current actual value INTEGER16 RO
6087h Torque slope UNSIGNED32 RW
6093h Position factor UNSIGNED32 RW
注：详细说明请参考 11.4.3 节 对象详细数据。
ASDA-B3CANopen 模式
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11
11.4 Object Dictionary 对象字典
本章节详列伺服所支持的 CANopen 对象，内容包括对象索引、名称、数据型态、数据长度与相
关读写权限等信息。
11.4.1 对象详述 (Specifications for Objects)
对象型态 (Object Code)
对象型态 说明
VAR 单一数值，如一个 UNSIGNED8、Boolean、float、INTEGER16 等。
ARRAY
由多个相同数据型态的变量所组成的多重数据字段之对象，如 UNSIGNED16 数组
等。Sub-index 0h 数据型态属于 UNSIGNED8，因此不为数组数据。
RECORD
由多个不同数据型态的变量所组成的多重数据字段之对象。Sub-index 0h 属于
UNSIGNED8，因此不为 RECORD 数据。
数据型态 (Data Type)
请参考 CANopen DS301。
CANopen 模式 ASDA-B3
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11.4.2 物件一览表
OD 1XXXh 通讯对象群组
索引 对象型态 名称 数据型态 读写权限
1000h VAR Device type UNSIGNED32 RO
1001h VAR Error register UNSIGNED8 RO
1003h ARRAY Pre-defined error field UNSIGNED32 RW
1005h VAR COB-ID SYNC message UNSIGNED32 RO
1006h VAR Communication cycle period UNSIGNED32 RW
100Ch VAR Guard time UNSIGNED16 RW
100Dh VAR Life time factor UNSIGNED8 RW
1010h ARRAY Store parameters UNSIGNED32 RW
1011h ARRAY Restore parameters UNSIGNED32 RW
1014h VAR COB-ID emergency message UNSIGNED32 RO
1016h ARRAY Consumer heartbeat time UNSIGNED32 RW
1017h VAR Producer heartbeat time UNSIGNED16 RW
1018h RECORD Identity object UNSIGNED32 RO
1029h ARRAY Error behavior UNSIGNED8 RW
1200h RECORD Server SDO parameter SDO Parameter RO
1400h ~
1403h RECORD Receive PDO communication parameter UNSIGNED16/32 RW
1600h ~
1603h RECORD Receive PDO mapping parameter UNSIGNED32 RW
1800h ~
1803h RECORD Transmit PDO communication parameter UNSIGNED16/32 RW
1A00h ~
1A03h RECORD Transmit PDO mapping parameter UNSIGNED32 RW
注：只有 1001h 可被映射至 PDO。
OD 2XXXh 伺服参数群组
索引 对象型态 名称 数据型态
读写
权限
可映射
2XXXh VAR Parameter Mapping INTEGER16/32 RW Y
ASDA-B3CANopen 模式
11-33
11
OD 6XXXh 通讯对象群组
索引 对象型态 名称 数据型态
读写
权限
可映射
603Fh VAR Error code UNSIGNED16 RO Y
6040h VAR Controlword UNSIGNED16 RW Y
6041h VAR Statusword UNSIGNED16 RO Y
605Bh VAR Shutdown option code INTEGER16 RW Y
6060h VAR Modes of operation INTEGER8 RW Y
6061h VAR Modes of operation display INTEGER8 RO Y
6062h VAR Position demand value [PUU] INTEGER32 RO Y
6063h VAR Position actual internal value [Pulse] INTEGER32 RO Y
6064h VAR Position actual value [PUU] INTEGER32 RO Y
6065h VAR Following error window UNSIGNED32 RW Y
6067h VAR Position window UNSIGNED32 RW Y
6068h VAR Position window time UNSIGNED16 RW Y
606Bh VAR Velocity demand value INTEGER32 RO Y
606Ch VAR Velocity actual value INTEGER32 RO Y
606Dh VAR Velocity window UNSIGNED16 RW Y
606Eh VAR Velocity window time UNSIGNED16 RW Y
606Fh VAR Velocity threshold UNSIGNED16 RW Y
6071h VAR Target torque INTEGER16 RW Y
6072h VAR Max torque UNSIGNED16 RW Y
6074h VAR Torque demand value INTEGER16 RO Y
6075h VAR Motor rated current UNSIGNED32 RO Y
6076h VAR Motor rated torque UNSIGNED32 RO Y
6077h VAR Torque actual value INTEGER16 RO Y
6078h VAR Current actual value INTEGER16 RO Y
607Ah VAR Target position INTEGER32 RW Y
607Ch VAR Home offset INTEGER32 RW Y
607Dh ARRAY Software position limit INTEGER32 RW Y
607Fh VAR Max profile velocity UNSIGNED32 RW Y
6080h VAR Max motor speed UNSIGNED32 RW Y
6081h VAR Profile velocity UNSIGNED32 RW Y
6083h VAR Profile acceleration UNSIGNED32 RW Y
6084h VAR Profile deceleration UNSIGNED32 RW Y
6085h VAR Quick stop deceleration UNSIGNED32 RW Y
6087h VAR Torque slope UNSIGNED32 RW Y
6093h ARRAY Position factor UNSIGNED32 RW Y
6098h VAR Homing method INTEGER8 RW Y
6099h ARRAY Homing speeds UNSIGNED32 RW Y
609Ah VAR Homing acceleration UNSIGNED32 RW Y
60C0h VAR Interpolation sub mode select INTEGER16 RW Y
CANopen 模式 ASDA-B3
11-34
11
索引 对象型态 名称 数据型态
读写
权限
可映射
60C1h ARRAY Interpolation data record INTEGER32 RW Y
60C2h RECORD Interpolation time period UNSIGNED8 RW Y
60C5h VAR Max acceleration UNSIGNED32 RW Y
60C6h VAR Max deceleration UNSIGNED32 RW Y
60F4h VAR Following error actual value INTEGER32 RO Y
60FCh VAR Position demand value INTEGER32 RO Y
60FDh VAR Digital inputs UNSIGNED32 RO Y
60FEh ARRAY Digital outputs UNSIGNED32 RW Y
60FFh VAR Target velocity INTEGER32 RW Y
6502h VAR Supported drive modes UNSIGNED32 RO Y
ASDA-B3CANopen 模式
11-35
11
11.4.3 对象详细数据
11.4.3.1 OD 1XXXh 通讯对象群组
Object 1000h：驱动器机种码 (Device Type)
索引 Index 1000h
名称 Device type
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
本对象格式为：(高位 h) DCBA；(低位 L) UZYX
A
Bit 16 ~ Bit 31
机种代码
X
Bit 0 ~ Bit 15
Device Profile Number
B Y
C Z
D U
各字段定义如下：
◼ UZYX：Device Profile Number (伺服驱动器：0192)
◼ DCBA：机种代码
DCBA 机种代码
0402 A2
0602 M
0702 A3
0B02 B3
Object 1001h：错误寄存器 (Error register)
索引 Index 1001h
名称 Error register
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED8
默认值 0
CANopen 模式 ASDA-B3
11-36
11
对象功能：
代码对应表如下：
1 0
位 功能
Bit 0 一般错误 Generic Error
Bit 1 电流相关 Current
Bit 2 电压相关 Voltage
Bit 3 温度相关 Temperature
Bit 4 通讯错误 Communication Error
Bit 5 ~ Bit 7 保留
Object 1003h：预先定义错误区 (Pre-defined error field)
索引 Index 1003h
名称 Pre-defined error field
Object Code ARRAY
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
子索引 Sub-Index 0h
描述 Number of errors
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0 ~ 5
默认值 0
子索引 Sub-Index 1h ~ 5h
描述 Standard error field
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0
ASDA-B3CANopen 模式
11-37
11
本对象格式为：(高位 h) DCBA；(低位 L) UZYX
A
Bit 16 ~ Bit 31
台达伺服异警
X
Bit 0 ~ Bit 15
Error code
B Y
C Z
D U
各字段定义如下：
◼ UZYX：Error code。请详见 DS402 内的 Error code 定义。
◼ DCBA：台达伺服异警。请详见第 14 章 异警排除。
范例：
当操作伺服时，如未确实安装编码器线，驱动器面板会显示 AL011 异警，而其错误码会储存
至 OD 1003h 数组中。显示如下：
Byte： 高位 低位
台达伺服异警 (UINT16) Error code (UINT16)
0x0011 0x7305
AL011 根据台达伺服异警定义为 CN2 通讯失败。
Error code：0x7305 根据 DS402 定义为 Incremental sensor 1 fault。
Object 1005h：COB-ID SYNC message
索引 Index 1005h
名称 COB-ID SYNC message
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 80h
对象功能：
此对象为只读，不可设定。
5
位 功能 说明
Bit 0 ~ Bit 10 SYNC-COB-ID = 0x80 -
Bit 11 ~ Bit 31 保留 -
CANopen 模式 ASDA-B3
11-38
11
Object 1006h：通讯周期 (Communication cycle period)
索引 Index 1006h
名称 Communication cycle period
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0
单位 μs
对象功能：
此对象功能为设定通讯周期，亦即 SYNC 与 SYNC 之间的间隔。若不使用 SYNC，则设定为
0 即可。
Object 100Ch：Guard time
索引 Index 100Ch
名称 Guard time
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
单位 ms
对象功能：
OD 100Ch (时间) 乘上 OD 100Dh (倍率) 即为 Life Guarding 功能中的 Life time 设定。若 OD
100Ch 时间设定为 0，则 Life Guarding 功能无作用。
范例：若 OD 100Ch = 5 ms，OD 100Dh = 10，则 Life time 等于 50 ms。
ASDA-B3CANopen 模式
11-39
11
Object 100Dh：Life time factor
索引 Index 100Dh
名称 Life time factor
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED8
默认值 0
对象功能：
OD 100Ch (时间) 乘上 OD 100Dh (倍率) 即为 Life Guarding 功能中的 Life time 设定。若 OD
100Ch 设定为 0，则 Life Guarding 功能无作用。
范例：若 OD 100Ch = 5 ms，OD 100Dh = 10，则 Life time 等于 50 ms。
Object 1010h：储存通讯参数 (Store parameters)
索引 Index 1010h
名称 Store parameters
Object Code ARRAY
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
子索引 Sub-Index 0h
描述 子索引数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED8
默认值 1
子索引 Sub-Index 1h
描述 储存通讯参数
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0x65766173 (save)
默认值 1
对象功能：
OD 1010h sub1 仅可写入 0x65766173 (save)，以将目前所有 OD 设定值写入 EEPROM。
CANopen 模式 ASDA-B3
11-40
11
Object 1011h：重置通讯参数 (Restore parameters)
索引 Index 1011h
名称 Restore parameters
Object Code ARRAY
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
子索引 Sub-Index 0h
描述 子索引数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED8
默认值 1
子索引 Sub-Index 1h
描述 重置通讯参数
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0x64616F6C (load)
默认值 1
对象功能：
OD 1011h sub1 仅可写入 0x64616F6C (load)，以将全部 OD 设定值重置为默认值。
ASDA-B3CANopen 模式
11-41
11
Object 1014h：COB-ID emergency message
索引 Index 1014h
名称 COB-ID emergency message
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 80h + Node-ID
对象功能：
5
位 功能 说明
Bit 0 ~ Bit 10 COB-ID 80h + Node-ID；资料大小为 11-bit
Bit 11 ~ Bit 30 保留 -
Bit 31 Emergency (EMCY) 功能
0：开启 (伺服会发送 EMCY 命令)
1：关闭 (伺服不会发送 EMCY 命令)
COB-ID 设定格式如下：
通讯对象
功能码
Node ID
COB-ID
10 进制 (16 进制)
EMCY 物件 0001
1 129 (81h)
2 130 (82h)
~ ~
127 255 (FFh)
CANopen 模式 ASDA-B3
11-42
11
Object 1016h：Heartbeat 接收端时间 (Consumer heartbeat time)
索引 Index 1016h
名称 Consumer heartbeat time
Object Code ARRAY
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
子索引 Sub-Index 0h
描述 子索引数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 1
默认值 1
子索引 Sub-Index 1h
描述 Consumer heartbeat time
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0
对象功能：
5
位 功能 说明
Bit 0 ~ Bit 15 Heartbeat time UNSIGNED8；单位：ms
Bit 16 ~ Bit 23 Node-ID UNSIGNED8
Bit 24 ~ Bit 31 保留 -
Heartbeat 接收端时间定义为驱动器预期收到 Heartbeat 的时间。当 Heartbeat 接收端在接收端时
间内未收到 Heartbeat 信号，即跳 Heartbeat 事件 (AL180 异警) 来提醒用户。Heartbeat 接收端
时间的设定必须大于 Heartbeat 传送端时间。这是由于在传送 Heartbeat 上会有延迟及其它不可
控的外在因素，因此必须保留一个容忍裕度值。
ASDA-B3CANopen 模式
11-43
11
Object 1017h：Heartbeat 传送端时间 (Producer heartbeat time)
索引 Index 1017h
名称 Producer heartbeat time
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
对象功能：
Heartbeat 传送端定义为 Heartbeat 的周期时间。当此值设定为 0，表示此功能无作用。
Object 1018h：辨识对象 (Identity object)
索引 Index 1018h
名称 Identity object
Object Code RECORD
数据型态 Identity
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
子索引 Sub-Index 0h
描述 子索引数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 3
默认值 3
子索引 Sub-Index 1h
描述 厂商 ID (Vendor ID)
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 1DDh
CANopen 模式 ASDA-B3
11-44
11
子索引 Sub-Index 2h
描述 产品代码
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值
6000h：A2 Series
6010h：A3 Series
6030h：M Series
6080h：B3 Series
子索引 Sub-Index 3h
描述 版本号码
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 N/A
对象功能：
此对象包含驱动器信息。
Object 1029h：异常行为 (Error behavior)
索引 Index 1029h
名称 Error behavior
Object Code ARRAY
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
子索引 Sub-Index 0h
描述 错误类型数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 1
默认值 1
ASDA-B3CANopen 模式
11-45
11
子索引 Sub-Index 1h
描述 通讯型错误
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED8
默认值 0
对象功能：
一般当驱动器在 Operational 状态侦测到严重故障时，将自动切至 Pre-Operational 状态。而用
户可利用此对象设定切至 Pre-Operational 状态、保持原本状态，或切至 Stopped 状态。
OD 1029h sub1 设定 切换状态
0
Pre-Operational
(仅在处于 Operational 状态时)
1 保持原本状态
2 Stopped
Object 1200h：驱动器 SDO 参数 (Server SDO parameter)
索引 Index 1200h
名称 Server SDO parameter
Object Code RECORD
数据型态 SDO Parameter
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
子索引 Sub-Index 0h
描述 子索引数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 2
默认值 2
CANopen 模式 ASDA-B3
11-46
11
子索引 Sub-Index 1h
描述
上位机发送至驱动器
COB-ID Client->Server (rx)
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 Index 1200h：600h + Node-ID
子索引 Sub-Index 2h
描述
驱动器回传上位机
COB-ID Server->Client (tx)
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 Index 1200h：580h + Node-ID
对象功能：
此对象为只读，不可设定。通过此对象，可读取欲发送与接收 SDO 之站号。
范例：
若欲接收之驱动器站号为 10：
600h + Node-ID: Ah = 600h + Ah = 60Ah
OD 1200 sub1 即读取到 60Ah。
若欲发送之驱动器站号为 10：
580h + Node-ID: Ah = 580h + Ah = 58Ah
OD 1200 sub2 即读取到 58Ah。
ASDA-B3CANopen 模式
11-47
11
Object 1400h ~ 1403h：接收 PDO 的通信设置 (Receive PDO communication parameter)
索引 Index 1400h、1401h、1402h、1403h
名称 Receive PDO communication parameter
Object Code RECORD
数据型态 PDO CommPar
读写权限 RW
子索引 Sub-Index 0h
描述 子索引数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 5
默认值 5
子索引 Sub-Index 1h
描述 COB-ID used by PDO
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 Node-ID：0
对象功能：
5
位 功能 说明
Bit 0 ~ Bit 10 COB-ID 资料大小为 11-bit
Bit 11 ~ Bit 30 保留 -
Bit 31 PDO 功能开关
0：开启
1：关闭
开启/关闭此功能来决定 PDO 是否在 Operational 状态被使
用。
CANopen 模式 ASDA-B3
11-48
11
COB-ID 设定格式如下：
通讯对象 对象索引
COB-ID
10 进制 (16 进制)
RxPDO1 1400h 512 (200h) + Node-ID
RxPDO2 1401h 768 (300h) + Node-ID
RxPDO3 1402h 1024 (400h) + Node-ID
RxPDO4 1403h 1280 (500h) + Node-ID
子索引 Sub-Index 2h
描述 传输型式 Transmission type
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED8
默认值 0
对象功能：
类型设定如下表：
设定值
传输型式
周期
Cyclic
非周期
Acyclic
同步
Synchronous
异步
Asynchronous
RTR only
00h (0) - V V - -
01h ~ F0h
(1 ~ 240) V - V - -
F1h ~ FBh
(241 ~ 251) 保留
FCh (252) - - V - V
FDh (253) - - - V V
FEh (254) - - - V -
FFh (255) - - - V -
子索引 Sub-Index 3h
描述 禁止时间 Inhibit time (not used for RxPDO)
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
ASDA-B3CANopen 模式
11-49
11
子索引 Sub-Index 4h
描述 Compatibility entry
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED8
默认值 0
子索引 Sub-Index 5h
描述 Event timer (not used for RxPDO)
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
Object 1600h ~ 1603h：接收 PDO 的映射参数设定 (Receive PDO mapping parameter)
索引 Index 1600h、1601h、1602h、1603h
名称 Receive PDO mapping parameter
Object Code RECORD
数据型态 PDO Mapping
读写权限 RW
备注 一组 PDO 内的对象总长度不可超过 64 bits
子索引 Sub-Index 0h
描述 PDO 映射数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围
0：关闭功能
1 ~ 8：设定 PDO 映像数目并开启功能
默认值 0
CANopen 模式 ASDA-B3
11-50
11
子索引 Sub-Index 1h ~ 8h
描述 设定 n 个 PDO 映像应用对象
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0
本对象格式为：
5
位 功能
Bit 0 ~ Bit 7 对象数据长度
Bit 8 ~ Bit 15 对象子索引
Bit 16 ~ Bit 31 对象索引
范例：
若要设定第一组 PDO 内配置 3 个 PDO，分别是 OD 6040h、OD 607Ah、OD 6060h，其设定如
下。
接收 PDO 的
映射参数设定
资料 说明
OD 1600h sub0 3 设定 3 个 PDO 映射数目
OD 1600h sub1 6040h 00h 10h 映像控制指令 (OD 6040h)，数据长度 16-bit
OD 1600h sub2 607Ah 00h 20h 映像目标位置 (OD 607Ah)，数据长度 32-bit
OD 1600h sub3 6060h 00h 08h 映像模式设定 (OD 6060h)，数据长度 8-bit
备注 总长度大小为 38h (56-bit) 小于 64-bit，符合规范
ASDA-B3CANopen 模式
11-51
11
Object 1800h ~ 1803h：发送 PDO 参数 (Transmit PDO communication parameter)
索引 Index 1800h、1801h、1802h、1803h
名称 Transmit PDO communication parameter
Object Code RECORD
数据型态 PDO CommPar
读写权限 RW
子索引 Sub-Index 0h
描述 Largest sub-index supported
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 5
默认值 5
子索引 Sub-Index 1h
描述 COB-ID used by PDO
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值
Default Node-ID：0
OD 1800h：180h + Node-ID
OD 1801h：280h + Node-ID
OD 1802h：380h + Node-ID
OD 1803h：480h + Node-ID
对象功能：
5
位 功能 说明
Bit 0 ~ Bit 10 COB-ID 资料大小为 11-bit
Bit 11 ~ Bit 30 保留 -
Bit 31 PDO 功能开关
0：开启
1：关闭
开启/关闭此功能来决定 PDO 是否在 Operational 状态被使
用。
CANopen 模式 ASDA-B3
11-52
11
子索引 Sub-Index 2h
描述 传输型式 Transmission type
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED8
默认值 0
对象功能：
类型设定如下表：
设定值
传输型式
周期
Cyclic
非周期
Acyclic
同步
Synchronous
异步
Asynchronous
RTR only
00h (0) - V V - -
01h ~ F0h
(1 ~ 240) V - V
- -
F1h ~ FBh
(241 ~ 251) 保留
FCh (252) - - V - V
FDh (253) - - - V V
FEh (254) - - - V -
FFh (255) - - - V -
子索引 Sub-Index 3h
描述 禁止时间 Inhibit time
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
子索引 Sub-Index 4h
描述 保留
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED8
默认值 0
ASDA-B3CANopen 模式
11-53
11
子索引 Sub-Index 5h
描述 Event timer
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围
0：not used
UNSIGNED16
默认值 0
Object 1A00h ~ 1A03h：发送 PDO 的映射参数设定 (Transmit PDO mapping parameter)
索引 Index 1A00h、1A01h、1A02h、1A03h
名称 Transmit PDO mapping parameter
Object Code RECORD
数据型态 PDO Mapping
读写权限 RW
备注 一组 PDO 内的对象总长度不可超过 64-bit
子索引 Sub-Index 0h
描述 PDO 映射数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围
0：关闭功能
1 ~ 8：设定 PDO 映像数目并开启功能
默认值 0
子索引 Sub-Index 1h ~ 8h
描述 设定 n 个 PDO 映像应用对象
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0
本对象格式为：(高位 h) DCBA；(低位 L) UZYX
DCBA
Bit 16 ~ Bit 31
对象索引
YX Bit 0 ~ Bit 7
对象数据长度
UZ Bit 8 ~ Bit 15
对象子索引
CANopen 模式 ASDA-B3
11-54
11
11.4.3.2 OD 2XXXh 伺服参数群组
Object 2XXXh：台达驱动器参数群 (Parameter mapping)
索引 Index 2XXXh
名称 Parameter mapping
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16 / INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER16 / INTEGER32
默认值 N/A
对象功能：
用户可通过 OD 2XXXh 群组存取对应的伺服参数，转换方式如下：
对象索引 伺服参数 说明
2aBCh Pa.bcd 「BC」为「bcd」的十六进制形式。
可先读取对象索引，取得参数长度的信息，再利用 SDO 或 PDO 更改数据。
范例 1：
Object 2300h：Node-ID【P3.000】
索引 Index 2300h
名称 Node-ID
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER16
默认值 7Fh
ASDA-B3CANopen 模式
11-55
11
范例 2：
Object 212Ch：Electronic gear【P1.044】
索引 Index 212Ch
名称 Electronic gear
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 1
11.4.3.3 OD 6XXXh 通讯对象群组
Object 603Fh：错误码 (Error code of CANopen defined)
索引 Index 603Fh
名称 Error code
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
Object 6040h：控制指令 Controlword
索引 Index 6040h
名称 Controlword
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0x0004
CANopen 模式 ASDA-B3
11-56
11
对象功能：
控制指令内包含许多功能，如 Servo On、命令触发、错误重置、紧急停止等。
状态机架构如下：
5 4 3 2 1 0
位 功能 说明
Bit 0 Switch on 伺服 Servo On 准备。
Bit 1 Enable voltage -
Bit 2 紧急停止 Quick stop (B contact (NC)) -
Bit 3 Enable operation 伺服 Servo On。
Bit 4 ~ Bit 6 依操作模式个别定义 Operation mode
此位将依操作模式个别定义，详见
下表
Bit 7 错误重置 Fault reset -
Bit 8 暂停 Halt -
Bit 9 ~ Bit 15 保留 -
Bit 4 ~ Bit 6 将依照操作模式个别定义，如下表：
位
各操作模式中模式个别定义
Profile Position Mode
(位置规划模式)
Homing Mode
(原点复归模式)
Profile Velocity Mode (速度规划模式)
Profile Torque Mode (扭矩规划模式)
Interpolated Position Mode (补间位置模式)
Bit 4 命令触发 (正缘触发)
原点复归
(正缘触发)
-
Bit 5 命令立即生效指令 - -
Bit 6
0：绝对位置命令
1：相对位置命令
- -
注：- 表示该位无作用。
ASDA-B3CANopen 模式
11-57
11
有限状态机 (Finite State Machine) 如下图，用以定义一个驱动器系统的行为。每个状态代表
一个内部或外部的行为。例如，仅有在 Operation enabled 状态下，才能接受并执行点对点的
位置移动。
状态变化定义如下表：
状态变化 事件 Event 动作 Action
0, 1 上电后，自动执行
Automatic transition after power-on
Device boot and initialization
2 Command: Shutdown 无
3 Command: Switch on 伺服准备 Servo On
4 Command: Enable operation
伺服 Servo On，并进入允许控制器下达运
动命令的模式
5 Command: Disable operation 伺服 Servo Off
6 Command: Shutdown 无
7 Command: Disable voltage or Quick stop 无
8 Command: Shutdown 伺服 Servo Off
9 Command: Disable voltage 伺服 Servo Off
10 Command: Disable voltage or Quick stop 无
CANopen 模式 ASDA-B3
11-58
11
状态变化 事件 Event 动作 Action
11
Command: Quick stop
以下两种异常归类于此 QS：
1. 触发正/负极限开关
2. 通过控制指令触发的 QS
(OD 6040h [Bit 2] = 0)
Quick stop 功能启动
两种异常的减速停止时间设定不同：
1. OD 2503h (P5.003)
2. OD 6085h
12
Command: Disable voltage
(OD 6040h = 0000 0110 or
OD 6040h [Bit 1] = 0)
伺服 Servo Off
13, 14 Alarm 发生 伺服 Servo Off
15 Alarm 清除 无
16 Command: Enable operation; no alarm Motion Operation Restart.
The restart action is mode-dependent.
通过 OD 6040h 下指令，可达到状态的变化，设定方式如下表：
OD 6040h
指令 状态变化
Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
0 X 1 1 0 Shutdown 2, 6, 8
0 0 1 1 1 Switch on 3
0 1 1 1 1
Switch on +
Enable operation 3 + 4
0 X X 0 X Disable voltage 7, 9, 10, 12
0 X 0 1 X Quick stop 7, 10, 11
0 0 1 1 1 Disable operation 5
0 1 1 1 1 Enable operation 4, 16
X X X X Fault reset 15
Object 6041h：状态位 Statusword
索引 Index 6041h
名称 Statusword
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
ASDA-B3CANopen 模式
11-59
11
对象功能：
状态位内包含许多状态，如 Servo On、命令状态、异常信号、紧急停止等。
状态机架构如下：
5
位 状态 说明
Bit 0 Ready to switch on 准备功能启动
表示目前伺服驱动器的状态，
详见下表。
Bit 1 Switched on 伺服准备完成
Bit 2 Operation enabled 伺服使能
Bit 3 Fault 异常信号
Bit 4 Voltage enabled 伺服入力侧已供电
Bit 5 Quick stop 紧急停止
Bit 6 Switch on disabled 伺服准备功能关闭
Bit 7 Warning 警告信号
输出警告，伺服仍保持 Servo
On 信号。
Bit 8 保留 - -
Bit 9 Remote 远程控制 -
Bit 10 Target reached 目标到达 -
Bit 11 保留 - -
Bit 12 ~ Bit 13 - -
依操作模式个别定义，详见下
表。
Bit 14 Positive limit 正向运转禁止极限 -
Bit 15 Negative limit 负向运转禁止极限 -
Bit 0 ~ Bit 6：表示目前伺服驱动器的状态。
Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 说明
0 - - 0 0 0 0 Not ready to switch on 未准备启动
1 - - 0 0 0 0 Switch on disabled 启动功能关闭
0 1 - 0 0 0 1 Ready to switch on 准备启动
0 1 - 0 0 1 1 Switched on 伺服准备完成
0 1 - 0 1 1 1 Operation enabled 伺服 Servo On
0 0 - 0 1 1 1 Quick stop active 紧急停止开启
0 - - 1 1 1 1
Fault reaction active
执行伺服异常停止功能
0 - - 1 0 0 0 Fault 伺服异常 (将会 Servo Off)
注：0 表示该位 off；1 表示该位 on；- 表示该位无作用。
CANopen 模式 ASDA-B3
11-60
11
Bit 12 ~ Bit 13：表示目前伺服驱动器的状态。
位
各操作模式中个别定义
Profile Position
Mode
(位置规划模式)
Homing Mode
(原点复归
模式)
Interpolated
Position Mode
(补间位置模式)
Profile Velocity
Mode
(速度规划模式)
Profile Torque
Mode
(扭矩规划模式)
Bit 12
Set-point
acknowledge
伺服收到命令信
号
原点复归完成 补间模式运动中 零速度 -
Bit 13 追随误差 原点复归异常 - - -
注：- 表示该位无作用。
Object 605Bh：始能关闭选项 (Shutdown option code)
索引 Index 605Bh
名称 Shutdown option code
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER16
默认值 0
对象功能：
OD 605Bh = 0，当伺服 Servo Off 时，动态煞车无作用 (Free Run)，机构仅靠摩擦力来停
止。
OD 605Bh = -1，当伺服 Servo Off 时，动态煞车作动来达到伺服抱闸效果。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
ASDA-B3CANopen 模式
11-61
11
Object 6060h：模式设定 (Modes of operation)
索引 Index 6060h
名称 Modes of operation
Object Code VAR
数据型态 INTEGER8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER8
默认值 0
对象功能：
此对象设定欲操作之模式。
设定值 模式
0 保留
1 Profile Position Mode (位置规划模式)
2 保留
3 Profile Velocity Mode (速度规划模式)
4 Profile Torque Mode (扭矩规划模式)
5 保留
6 Homing Mode (原点复归模式)
7 Interpolated Position Mode (补间位置模式)
Object 6061h：模式显示 (Modes of operation display)
索引 Index 6061h
名称 Modes of operation display
Object Code VAR
数据型态 INTEGER8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER8
默认值 0
对象功能：
此对象显示当前操作模式，对照表同 OD 6060h。
CANopen 模式 ASDA-B3
11-62
11
Object 6062h：命令位置 (PUU) (Position demand value)
索引 Index 6062h
名称 Position demand value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 PUU
对象功能：
此命令位置为伺服内部插值器所计算的插值命令。此命令会经过伺服内部滤波器，详细位置可
参考各模式的伺服架构图。
Object 6063h：回授位置 (Pulse) (Position actual internal value)
索引 Index 6063h
名称 Position actual internal value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位
Pulse，编码器脉冲解析单位
A2 驱动器对应到电机一圈 1,280,000 pulses
A3 / B3 驱动器对应到电机一圈 16,777,216 pulses
Object 6064h：回授位置 (PUU) (Position actual value)
索引 Index 6064h
名称 Position actual value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 PUU
ASDA-B3CANopen 模式
11-63
11
Object 6065h：位置误差警告条件 (Following error window)
索引 Index 6065h
名称 Following error window
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 50331648
单位 PUU
对象功能：
当追随误差 (OD 60F4h) 超过此设定范围时，伺服即跳异警 AL009 (位置控制误差过大)。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
CANopen 模式 ASDA-B3
11-64
11
Object 6067h：位置到达范围 (Position window)
索引 Index 6067h
名称 Position window
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 100
单位 PUU
对象功能：
当位置命令 (PP 模式：OD 607Ah；IP 模式：OD 60C1h) 与回授位置 (OD 6064h) 之间的误
差绝对值小于 OD 6067h (位置到达范围)，且时间维持大于 OD 6068h (位置到达范围时间)
时，即输出状态位 OD 6041h [Bit 10] (目标到达)。
]
-
(
()
()
(1)
ASDA-B3CANopen 模式
11-65
11
Object 6068h：位置到达范围时间 (Position window time)
索引 Index 6068h
名称 Position window time
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
单位 ms
对象功能：
当位置命令 (PP 模式：OD 607Ah；IP 模式：OD 60C1h) 与回授位置 (OD 6064h) 之间的误
差绝对值小于 OD 6067h (位置到达范围)，且时间维持大于 OD 6068h (位置到达范围时间)
时，即输出状态位 OD 6041h [Bit 10] (目标到达)。
)
( [])
-
)
()
()
(1)
Object 606Bh：内部速度命令 (Velocity demand value)
索引 Index 606Bh
名称 Velocity demand value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0.1 rpm
对象功能：
内部速度命令是由驱动器的速度运动命令产生器与命令滤波器所产出的命令。此对象仅于
Profile Velocity Mode (速度规划模式) 有作用。
CANopen 模式 ASDA-B3
11-66
11
Object 606Ch：速度回授 (Velocity actual value)
索引 Index 606Ch
名称 Velocity actual value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0.1 rpm
对象功能：
反馈电机当下的速度，供用户监看使用。
Object 606Dh：速度到达范围 (Velocity window)
索引 Index 606Dh
名称 Velocity window
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0 ~ 3000
默认值 100
单位 0.1 rpm
对象功能：
速度到达比较器会将速度误差与速度到达范围 (OD 606Dh) 做比较。当误差绝对值小于速度
到达范围，且维持时间大于速度到达范围时间 (OD 606Eh) 时，即输出 OD 6041h [Bit 10] (目
标到达)。此对象仅于 Profile Velocity Mode (速度规划模式) 有作用。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
)
([+
()
()
(
ASDA-B3CANopen 模式
11-67
11
Object 606Eh：速度到达范围时间 (Velocity window time)
索引 Index 606Eh
名称 Velocity window time
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
单位 ms
对象功能：
对象说明请详见 OD 606Dh。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
Object 606Fh：零速度准位 (Velocity threshold)
索引 Index 606Fh
名称 Velocity threshold
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0 ~ 2000
默认值 100
单位 0.1 rpm
对象功能：
此对象设定零速度信号的输出范围。当电机正反转速度之绝对值低于此设定值时，
OD 6041h [Bit 12] (零速度信号) 将输出 1。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
CANopen 模式 ASDA-B3
11-68
11
Object 6071h：目标扭矩 (Target torque)
索引 Index 6071h
名称 Target torque
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 -3500 ~ +3500
默认值 0
单位 0.1%
对象功能：
此对象设置 Profile Torque Mode (扭矩规划模式) 下的目标扭矩。若此对象设定为 1000
(100.0%) 则是对应到该电机的额定扭矩。
Object 6072h：最大扭矩 (Max torque)
索引 Index 6072h
名称 Max torque
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0 ~ 3500
默认值 3500
单位 0.1%
对象功能：
此对象设置 Profile Torque Mode (扭矩规划模式) 下的最大扭矩。
