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ASDA-B3 运动控制功能说明

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()

] 0

]

0] . ] .

. ] .

() (

() )

(b) 外部插断 - 速度命令

图 7.1.6.10 外部插断

重迭命令

重迭命令 (OVLP) 是在前段位置命令中设定，当前段位置命令进入减速区段时，允许下段运动命令

的加速区段重迭，使运动持续进行。使用重迭命令时，系统仍受延迟时间的影响，延迟时间由该段

命令起始点开始计算，但是为了命令衔接的顺畅，建议将位置命令的延迟时间设定为零。此外，若

前段位置命令的减速时间与后段运动命令的加速时间相同，即可减缓衔接时的速度不连续现象，使

两段运动命令很平顺的衔接，如图 7.1.6.11。

第一段目标速度与其减速时间，以及第二段目标速度与其加速时间的关系如下列方程式：

第一段目标速度 (Spd1)

3000 × 减速时间 (Dec) =

第二段目标速度 (Spd2)

3000 × 加速时间 (Acc)

插断命令的优先权高于重迭命令，所以当前段位置命令设有重迭功能，且下段运动命令设有插断

功能时，仅有插断功能会被执行。

运动控制功能说明ASDA-B3

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)

(a) 重迭命令 - 加减速时间不同

)

(b) 重迭命令 - 加减速时间相同

图 7.1.6.11 命令重迭

PR 程序流程判读方式

综合上述命令，PR 程序中包含顺序命令、插断命令与重迭命令…等等。命令的取代、合并与重

迭会依据设定的不同而产生不同的运动行为。建议判读一段连续 PR 程序的方式如下：

1. 判断命令的顺序，并看是否设有延迟时间 (DLY) 与插断 (INS)，此二种命令属性会改变命令

的执行时序。

2. 找出领头 PR，并将一毫秒的 PR 群组划分出来。

3. 在每个一毫秒的 PR 群组中，只有最后一个运动命令会被执行。程序跳转与写入命令则会在

PR 执行器中立即被执行。

4. 位置命令依据 7.1.3.3 节的规则合并。

ASDA-B3 运动控制功能说明

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7.2 运动控制应用功能

驱动器运动控制应用功能包含高速位置抓取 (Capture)。此功能利用一个高速数字输入 DI3 (-F、

-M、B3A-P 机种) 或 DI7 (-L 机种) 实时撷取目前电机的回授位置，并记录于数据数组中。详细

的设定方式与运动行为将在以下章节介绍。

注：-E 机种无高速位置抓取功能 (Capture)。

7.2.1 数据数组

数据数组可储存 128 笔数据 (0 ~ 127)，每笔数据长度为 32 位，可用来储存高速位置抓取所撷取

到的数据值。将参数 P2.008 设为 30、35 或使用 ASDA-Soft 软件，才能将数据数组同时写入

EEPROM 中，否则一般储存于 RAM 中的数据在断电后将不保持。ASDA-Soft 软件亦提供简易操

作接口，让用户能够轻易完成数据数组的写入与读取。

图 7.2.1.1 ASDA-Soft 数据数组编辑器接口

运动控制功能说明ASDA-B3

7-54

用户可通过面板、通讯的方式或 ASDA-Soft 软件，使用参数写入与读取数据数组。

第一组可擦写数据数组的参数为 P5.011 ~ P5.013，P5.011 可指定读取与写入数据数组的地址，

P5.012 与 P5.013 为读取或写入该数据数组地址的内容，但读写后的行为会因为所使用的读写方式

而有所不同，请参考表 7.2.1.1。

第二组可擦写数据数组的参数为 P5.011、P5.100 ~ P5.103，P5.011 可指定读取与写入数据数组的

地址，P5.100 为读取或写入该数据数组地址的内容，P5.101 为读取或写入 P5.011 所指定数据数

组地址的下一个地址内容，P5.102 与 P5.103 则以此类推。若在累进的过程中已超过地址最大值，

则回传的地址内容将为 0。详细说明与范例如表 7.2.1.2。

表 7.2.1.1 第一组数据数组读写参数

参数说明

P5.011

读/写地址读/写数据数组时，指定数据的地址

读/写窗口读写方式读取后行为写入后行为

P5.012

读/写窗口 1

面板 P5.011 设定值不加 1 P5.011 设定值自动加 1

通讯 / ASDA-Soft P5.011 设定值自动加 1 P5.011 设定值自动加 1

P5.013

读/写窗口 2

面板 P5.011 设定值自动加 1 不可由面板写入

通讯 / ASDA-Soft P5.011 设定值自动加 1 P5.011 设定值自动加 1

范例：利用面板或通讯方式读取及写入数据数组。依序在各数据数组地址中写入数值：数据数组

#11 = 100、数据数组#12 = 200、数据数组#13 = 300，再依序读取。

1. 面板读写：

5.自1 .

5.5.自1 .=

5.自动加1 P5.011 = 12

5.1 .=

P5.

ASDA-B3 运动控制功能说明

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2. 通讯读写：

若需通过 Modbus 读写数据数组，可利用通讯命令 0x10 连续写入、0x06 单笔写入及 0x03 连续

读取来完成。首先，使用连续写入命令，写入数据数组#11 = 100、数据数组#12 = 200，及数据

数组#13 = 300。

读取时，使用单笔写入命令，设定读取起始数据数组为#11，再使用连续读取命令读取 P5.011 至

P5.013 (数据数组#11 和#12)。由于总共读取了两次，P5.011 会自动加 2，可继续读取数据数组

#13。

写入数据数组

封包

通讯

命令

起始

地址

资料

长度

P5.011 P5.012 P5.013

低位高位低位高位低位高位

1 0x10 P5.011 6 words 11 0 100 0 200 0

2 0x10 P5.011 6 words 13 0 300 0 0 0

读取数据数组

封包

通讯

命令

起始

地址

资料

长度

P5.011 P5.012 P5.013

低位高位低位高位低位高位

3 0x06 P5.011 - 11 0 - - - -

4 0x03 P5.011 6 words 11 0 100 0 200 0

5 0x03 P5.011 6 words 13 0 300 0 0 0

表 7.2.1.2 第二组数据数组读写参数

参数说明范例一范例二

P5.011

读/写地址读/写数据数组时，指定数据的地址 5 125

读/写窗口说明

范例一范例二

地址内容地址内容

P5.100

读/写窗口 3

读取或写入 P5.011 所指定的数据数组地址

的内容

5 1234 125 5678

P5.101

读/写窗口 4

读取或写入 P5.011 所指定的下一个数据数

组地址的内容

6 2345 126 6789

P5.102

读/写窗口 5

读取或写入 P5.011 所指定的下下一个数据

数组地址的内容

7 3456 127 7890

P5.103

读/写窗口 6

读取或写入 P5.011 所指定的下下下一个数

据数组地址的内容

8 4567 x 0

运动控制功能说明ASDA-B3

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7.2.2 高速位置抓取 (Capture)

高速位置抓取 (Capture)，简称 CAP，是利用外部信号触发高速数字输入 DI3 (-F、-M、B3A-P

机种) 或 DI7 (-L 机种) (运行时间仅需 5 µs)，将瞬间抓取运动轴的位置数据存放到数据数组中，

作为后续运动控制使用。由于抓取的动作是由硬件完成，没有软件延迟的问题，对于高速运转的

运动行为也可以准确的抓取。因此，当高速位置抓取功能开启时，伺服驱动器会强制将数字输入

DI3 或 DI7 (依机种而定) 作为抓取信号功能，不可由用户自行规划。

高速位置抓取的流程如图 7.2.2.1 所示；CAP 功能可通过 ASDA-Soft 的软件接口设定，如图

7.2.2.2。相关参数如下：

◼ P5.036 设定储存的数据数组起始地址，若无指定则默认由数据数组#0 开始储存。

◼ P5.038 设定抓取的数量，此值必须大于 0，高速位置抓取功能才会生效。

◼ P1.019.X 可开启抓取循环模式，当完成最末点抓取，抓取数量归零 (P5.038 = 0) 时，自动

开启下一次循环，抓取数量将回复至原先设定值，但抓取的位置数据仍由 P5.036 设定的初始

位置开始放置，意即上个循环所抓取的位置数据将会被下一个循环所抓取的位置数据所覆盖。

◼ 当抓取数量为多点 (P5.038 > 1) 时，可利用 P1.020 设定抓取的遮没范围，即设定抓取一笔

位置数据后不允许下一次抓取的范围，可以避免同一位置被误抓取多次。

◼ P5.039 可开启或关闭高速位置抓取功能与进行其他设定，详细说明请见下表。

P5.039 Bit 功能说明

0 启动 Capture

1：当 P5.038 大于 0，即启动抓取功能，DO.CAP_OK (0x16) 为

OFF。每抓取到一点，P5.038 递减 1。当 P5.038 为 0 时抓取

结束，DO.CAP_OK (0x16) 为 ON，Bit 0 自动设为 0。若 Bit

0 已经等于 1，写入新值则不能再写入 1，只能写 0 关闭

Capture。

1 位置重置

1：抓取到第一点后，将第一点位置坐标设定为参数 P5.076 的

值。

2 保留 -

3 执行 PR 1：当所有 Capture 点完成抓取的瞬间，自动执行 PR#50。

Y - Capture 轴来源

0：抓取功能未启用 1：保留

2：脉冲命令 (CN1) 3：电机主编码器 (CN2)

Z - 触发逻辑

0：常开

1：常闭

U - 触发最小间隔时间 0 ~ F：0 ~ 15 ms

ASDA-B3 运动控制功能说明

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..=

..=1

..[]

P5.

..=

.=0

..[11

..[01

P5.

P5..

.=.-

图 7.2.2.1 高速位置抓取流程图

图 7.2.2.2 ASDA-Soft 高速位置抓取操作接口

运动控制功能说明ASDA-B3

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若用户须使用运动命令配合高速位置抓取，建议使用 PR 程序进行编程，不但可通过写入命令进

行高速位置抓取功能的相关设定，还可于设定完成后直接执行运动命令。

如图 7.2.2.3 范例所示，PR#1 关闭高速位置抓取功能 (P5.039.X [Bit 0] = 0)；PR#02 设定数据数

组开始地址为#1；PR#03 设定抓取数量为 3；PR#04 设定第一个抓取点抓取轴位置为 0；PR#05

设定为循环抓取模式，且为确保下一个开启高速位置抓取功能的 PR 程序能被执行，在此加入延

迟时间 1 毫秒；PR#06 开启高速位置抓取功能，设定第一点位置重置、完成抓取后执行

PR#50，选择抓取轴来源为电机主编码器，选择常开触发逻辑，及设定触发间隔时间为 2 毫秒；

PR#07 设定速度命令转速 50 rpm；PR#50 设定为高速抓取位置命令 50000 PUU，执行完毕后接

续 PR#51，维持 50 rpm 的速度命令。

观察图 7.2.2.4 可知，高速数字输入 DI 第一次被触发后，由于第一点位置重置功能开启且 P5.076

设为 0，抓取轴位置会被归零且将此值写入数据数组#1。高速数字输入 DI 第二次与第三次被触发

后，分别会将抓取轴的瞬间位置写入数据数组#2 与#3，完成第一个循环的抓取后，CAP 程序完

成 DO.CAP_OK (0x16) 会输出 ON，并开始执行 PR#50 高速抓取位置命令及 PR#51 定速运

动。伺服驱动器接着继续执行下一个循环，此时 DO.CAP_OK (0x16) 会输出 OFF，且高速抓取

数量会回复到原先的设定值 3。高速数字输入 DI 第四次被触发时，不会再重置抓取轴位置，而是

将抓取轴瞬间位置再次写入数据数组#1，上一个循环所写入的数据数组将会被覆盖。高速数字输

入 DI 第五次与第六次被触发后，分别会将抓取轴的瞬间位置写入数据数组#2 与#3，完成第二个

循环的抓取后，DO.CAP_OK (0x16) 会输出 ON，并再次执行 PR#50 高速抓取位置命令及

PR#51 定速运动。

当开启抓取循环模式时 (P1.019.X [Bit 0] = 1)，第一点位置重置功能仅在第一个循环才有作用，

后面的循环皆无效果。抓取完毕后自动执行 PR 程序则是各个循环都有作用，意即每一次循环结

束都会执行 PR#50。每一个循环的第一个抓取位置都会被写入参数 P5.036 所设定的数据数组地

址，并依序写入后面的抓取位置，因此前一循环所写入的位置都会被下一循环的抓取位置覆盖。

ASDA-B3 运动控制功能说明

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图 7.2.2.3 高速位置抓取应用范例 PR 程序图

)

3 (-, -, B3-

/ (-L

()

() () 3 (1 () (

图 7.2.2.4 高速位置抓取应用范例

运动控制功能说明ASDA-B3

7-60

(此页有意留为空白)

8-1

参数与功能

本章节主要介绍本驱动器的参数设定说明，另介绍数字输入(DI)及数字输出(DO)之功能

定义及监控变量说明。用户可利用不同的参数进行驱动器之功能设定。

8.1 参数定义··························································································8-2

8.2 参数说明··························································································8-3

P0.xxx 监控参数 ···················································································8-3

P1.xxx 基本参数 ·················································································8-18

P2.xxx 扩充参数 ·················································································8-56

P3.xxx 通讯参数 ·················································································8-93

P4.xxx 诊断参数 ················································································8-103

P5.xxx Motion 设定参数 ······································································8-112

P6.xxx PR 路径定义参数 ·····································································8-135

P7.xxx PR 路径定义参数 ·····································································8-158

表 8.1 数字输入(DI)功能定义表 ·····························································8-178

表 8.2 数字输出(DO)功能定义表····························································8-185

表 8.3 监控变量说明 ···········································································8-190

参数与功能ASDA-B3

8-2

8.1 参数定义

本伺服驱动器参数定义分为下列八大群组。参数起始代码 P 后之第一字符为群组序号，其后之三

字符为参数序号。通讯地址则分别由群组序号及三参数序号之十六位值组合而成。参数群组定义

如下：

群组 0：监控参数 (例：P0.xxx)

群组 1：基本参数 (例：P1.xxx)

群组 2：扩充参数 (例：P2.xxx)

群组 3：通讯参数 (例：P3.xxx)

群组 4：诊断参数 (例：P4.xxx)

群组 5：Motion 设定参数 (例：P5.xxx)

群组 6：PR 路径定义参数 (例：P6.xxx)

群组 7：PR 路径定义参数 (例：P7.xxx)

控制模式说明：

PT 为位置控制模式(位置命令由端子台输入)

PR 为位置控制模式(位置命令由内部寄存器提供)

S 为速度控制模式

T 为扭矩控制模式

CANopen、DMCNET、EtherCAT 与 PROFINET 控制模式为通讯控制模式

参数代号后加注之特殊符号说明：

参数属性符号详细说明

★ 参数为只读，只能读取状态值。

▲ 伺服 Servo On 时无法设定。

● 必须重新开关机参数才有效。

■ 断电后即还原默认值。

ASDA-B3 参数与功能

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8.2 参数说明

P0.xxx 监控参数

P0.000★ 韧体版本通讯地址：0000H

0001H

初值：工厂设定控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

显示伺服之韧体版本。

P0.001■ 驱动器目前警报代码显示(七段显示器)

通讯地址：0002H

0003H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围：

0x0000：异警清除(同 DI.ARST)。

0x0001 ~ 0xFFFF：显示发生中的异

警代码(无法写入)。

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

异警清单请参考 14.1 节异警一览表。

P0.002 驱动器状态显示通讯地址：0004H

0005H

初值： 1 控制模式： All

单位： - 设定范围： -4096 ~ +4095

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

将监控变量代码输入 P0.002 后即可由面板来观察监控变量的变化。监控变量清单请参考表 8.3 监控变量

说明。

P0.003 模拟量输出监控通讯地址：0006H

0007H

初值： 0x0000 控制模式： All

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0077

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

参数与功能ASDA-B3

8-4

X MON2 设定值 Z 保留

Y MON1 设定值 U 保留

MON1 及 MON2

设定值

说明

MON1 及 MON2

设定值

说明

电机速度

(+/- 8 volts / 最大转速)

扭矩命令

(+/- 8 volts / 最大扭矩命令)

电机扭矩

(+/- 8 volts / 最大扭矩)

VBUS 电压

(+/- 8 volts / 450V)

脉冲命令频率

(+8 volts / 4.5 Mpps)

模拟量输出电压为 P1.101 的设

定值

速度命令

(+/- 8 volts / 最大速度命令)

模拟量输出电压为 P1.102 的设

定值

注：模拟量输出电压比例设定请参考参数 P1.004 及 P1.005。

范例：当 P0.003 的设定值为 0x0001 (MON1 为电机速度模拟量输出；MON2 则为电机扭矩模拟量输出)

MON1 输出电压 = 8 x 电机转速

(最高转速 x

P1.004

100 )

(单位：volts)

MON2 输出电压 = 8 x 电机扭矩

(最大扭矩 x

P1.005

100 )

(单位：volts)

P0.004 ~

P0.007 保留

P0.008★ 伺服启动时间通讯地址：0010H

0011H

初值： 0x00000000 控制模式： All

单位：小时设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

显示伺服出厂至目前为止上电与 Servo On 的总时数。此时间以小时为单位，未满 1 小时不会记录，而记

录之时数为断电保持。

高位低位

DCBA 伺服 Servo On 总时数 UZYX 伺服上电总时数

ASDA-B3 参数与功能

8-5

P0.009★■ 状态监控寄存器 1

通讯地址：0012H

0013H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

可由面板或通讯将 P0.017 设定成欲通过 P0.009 读取的状态值(请参考 P0.002)。状态数据需藉由通讯端

口对此通讯地址进行读取或由面板监控(P0.002 = 23，显示「VAR-1」后即可显示 P0.009 的内容)。

举例说明：P0.017 设为 7 时，读取 P0.009 即代表读取「电机转速(rpm)」。若是通过 Modbus 通讯方式

来读取显示内容，则必须读取通讯地址 0012H 及 0013H 两个 16-bit 数据的内容所组成的一个 32-bit 数

据；(0013H：0012H) = (高位 High word：低位 Low word)；若是由面板监控(P0.002 = 23)，显示

「VAR-1」后即可显示 P0.009 内容。

P0.010★■ 状态监控寄存器 2

通讯地址：0014H

0015H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

可由面板或通讯将 P0.018 设定成欲通过 P0.010 读取的状态值(请参考 P0.002)。状态数据需藉由通讯端

口对此通讯地址进行读取或由面板监控(P0.002 = 24，显示「VAR-2」后即可显示 P0.010 的内容)。

P0.011★■ 状态监控寄存器 3

通讯地址：0016H

0017H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

可由面板或通讯将 P0.019 设定成欲通过 P0.011 读取的状态值(请参考 P0.002)。状态数据需藉由通讯端

口对此通讯地址进行读取或由面板监控(P0.002 = 25，显示「VAR-3」后即可显示 P0.011 的内容)。

P0.012★■ 状态监控寄存器 4

通讯地址：0018H

0019H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

可由面板或通讯将 P0.020 设定成欲通过 P0.012 读取的状态值(请参考 P0.002)。状态数据需藉由通讯端

口对此通讯地址进行读取或由面板监控(P0.002 = 26，显示「VAR-4」后即可显示 P0.012 的内容)。

参数与功能ASDA-B3

8-6

P0.013★■ 状态监控寄存器 5

通讯地址：001AH

001BH

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

可由面板或通讯将 P0.021 设定成欲通过 P0.013 读取的状态值(请参考 P0.002)。状态数据需藉由通讯端

口对此通讯地址进行读取。

P0.014 ~

P0.016 保留

P0.017 选择状态监控寄存器 1 的显示内容通讯地址：0022H

0023H

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -4096 ~ +4095

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

设定值请参考表 8.3。

举例说明：P0.017 设为 7 时，读取 P0.009 即代表读取「电机转速(rpm)」。

P0.018 选择状态监控寄存器 2 的显示内容通讯地址：0024H

0025H

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -4096 ~ +4095

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

设定值请参考表 8.3。

P0.019 选择状态监控寄存器 3 的显示内容通讯地址：0026H

0027H

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -4096 ~ +4095

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

设定值请参考表 8.3。

ASDA-B3 参数与功能

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P0.020 选择状态监控寄存器 4 的显示内容通讯地址：0028H

0029H

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -4096 ~ +4095

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

设定值请参考表 8.3。

P0.021 选择状态监控寄存器 5 的显示内容通讯地址：002AH

002BH

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -4096 ~ +4095

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

设定值请参考表 8.3。

P0.022 ~

P0.024 保留

P0.025■ 映射参数 1

通讯地址：0032H

0033H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

用户可通过此参数快速连续读写原本通讯地址并不相连的参数。可由面板或通信设置 P0.035 成欲通过此

映射参数读写的参数编号。对 P0.025 存取数据时，相当于存取 P0.035 所指定的参数。参数设定方式见

P0.035 说明。

P0.026■ 映射参数 2

通讯地址：0034H

0035H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

使用方式同 P0.025，映像目标由参数 P0.036 设定。

参数与功能ASDA-B3

8-8

P0.027■ 映射参数 3

通讯地址：0036H

0037H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

使用方式同 P0.025，映像目标由参数 P0.037 设定。

P0.028■ 映射参数 4

通讯地址：0038H

0039H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

使用方式同 P0.025，映像目标由参数 P0.038 设定。

P0.029■ 映射参数 5

通讯地址：003AH

003BH

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

使用方式同 P0.025，映像目标由参数 P0.039 设定。

P0.030■ 映射参数 6

通讯地址：003CH

003DH

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

使用方式同 P0.025，映像目标由参数 P0.040 设定。

P0.031■ 映射参数 7

通讯地址：003EH

003FH

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

使用方式同 P0.025，映像目标由参数 P0.041 设定。

ASDA-B3 参数与功能

8-9

P0.032■ 映射参数 8

通讯地址：0040H

0041H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

使用方式同 P0.025，映像目标由参数 P0.042 设定。

P0.033 ~

P0.034 保留

P0.035 映射参数 P0.025 的映像目标设定通讯地址：0046H

0047H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

高位的参数位置(PH)及低位的参数位置(PL)设定格式为：

高位低位

BA 参数索引的 16 进制码 YX 参数索引的 16 进制码

C 参数群组的 16 进制码 Z 参数群组的 16 进制码

D 保留 U 保留

选择区块数据存取寄存器 1 (P0.035) 的对应参数内容；映像内容为 32 位，可设定映像到两个 16 位参数

或一个 32 位参数：

P0.035 内容如下：(欲映射的参数：P0.035；映射参数内容：P0.025)

1. 当高位的参数位置不等于低位的参数位置时(PH ≠ PL)，代表 P0.025 内容包括两个 16 位参数。

范例：目标：通过映射参数将 P2.003 设为 5、P2.005 设为 100。

设定：将 P0.035 的高位设为 0203 (P2.003)，低位设为 0205 (P2.005)。因此设定

P0.035 = 0x02030205。

写入：在映射参数内容 P0.025 写入 0x00050064，P2.003 及 P2.005 立即修改如下：

参数与功能ASDA-B3

8-10

2. 当高位的参数位置等于低位的参数位置时(PH = PL = P)，代表 P0.025 内容为一个 32 位参数。

范例：目标：通过映射参数将 P6.010 设为 0x00050064。

设定：将 P0.035 的高/低位设为 060A (P6.010)。

因此设定 P0.035 = 0x060A060A。

P6.010

写入：在映射参数内容 P0.025 写入 0x00050064，P6.010 立即修改。

P0.036 映射参数 P0.026 的映像目标设定通讯地址：0048H

0049H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

映射参数位置

P0.037 映射参数 P0.027 的映像目标设定通讯地址：004AH

004BH

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

映射参数位置

ASDA-B3 参数与功能

8-11

P0.038 映射参数 P0.028 的映像目标设定通讯地址：004CH

004DH

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

P0.039 映射参数 P0.029 的映像目标设定通讯地址：004EH

004FH

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

P0.040 映射参数 P0.030 的映像目标设定通讯地址：0050H

0051H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

参数与功能ASDA-B3

8-12

P0.041 映射参数 P0.031 的映像目标设定通讯地址：0052H

0053H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

映射参数位置

P0.042 映射参数 P0.032 的映像目标设定通讯地址：0054H

0055H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

映射参数位置

P0.043 保留

P0.044★■ 状态监控寄存器(PC 软件使用)

通讯地址：0058H

0059H

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

同参数 P0.009。

P0.045■ 状态监控寄存器内容选择(PC 软件使用)

通讯地址：005AH

005BH

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -4096 ~ +4095

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

同参数 P0.017。

ASDA-B3 参数与功能

8-13

P0.046★■ 驱动器数字输出(DO)信号状态显示通讯地址：005CH

005DH

初值： 0x0000 控制模式： All

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x00FF

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

Bit 功能 Bit 功能

0 SRDY (伺服备妥) 8 HOME (原点复归完成)

1 SON (伺服启动) 9 OLW (电机过负载预警)

2 ZSPD (零速度检出) 10

WARN (伺服警告、CW、CCW、EMGS、

低电压、通讯错误等状况)

3 TSPD (目标速度到达) 11 保留

4 TPOS (目标位置到达) 12 保留

5 TQL (扭矩限制中) 13 保留

6 ALRM (伺服警示) 14 保留

7 BRKR (电磁抱闸控制输出) 15 保留

P0.047 ~

P0.048 保留

P0.049■ 更新编码器绝对位置通讯地址：0062H

0063H

初值： 0x0000 控制模式： All

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0002

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

X 命令处理 Z 保留

Y 保留 U 保留

◼ X：命令处理

0：无

1：只更新编码器的数据到参数 P0.051 ~ P0.052。

2：更新参数 P0.051 ~ P0.052，并同时清除位置误差。当此命令生效，会将电机的目前位置设定为

位置命令的终点。

参数与功能ASDA-B3

8-14

P0.050★■ 绝对型坐标系统状态通讯地址：0064H

0065H

初值： 0x0000 控制模式： All

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x001F

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

位功能说明

Bit 0 绝对位置状态

0：绝对位置正常。

1：绝对位置遗失。

Bit 1 电池电压状态

0：电池电压正常。

1：电池低电压。

Bit 2 绝对圈数状态

0：绝对圈数未溢位。

1：绝对圈数溢位。

Bit 3 PUU 状态

0：PUU 未溢位。

1：PUU 溢位。

Bit 4 绝对坐标状态

0：绝对坐标建立完成。

1：绝对坐标尚未建立完成。

Bit 5 ~ Bit 15 保留 -

P0.051★■ 编码器绝对位置 - 圈数通讯地址：0066H

0067H

初值： 0 控制模式： All

单位： rev 设定范围： -32768 ~ +32767

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

当参数 P2.070 [Bit 1]设定为 1 (读取脉冲数值)时，此参数为编码器绝对位置的圏数；

当参数 P2.070 [Bit 1]设定为 0 (读取 PUU 数值)时，本参数无作用，显示为零。

P0.052★■ 编码器绝对位置 - 一圈内脉冲数或 PUU

通讯地址：0068H

0069H

初值： 0 控制模式： All

单位： pulse 或 PUU 设定范围：

0 ~ 16777216-1 (pulse)

-2147483648 ~ +2147483647

(PUU)

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

当参数 P2.070 [Bit 1]设定为 1 (读取脉冲数值)时，此参数为编码器绝对位置一圏内的脉冲数；当参数

P2.070 [Bit 1]设定为 0 (读取 PUU 数值)时，本参数为电机绝对位置 PUU。

ASDA-B3 参数与功能

8-15

P0.053 泛用范围比较数字输出 - 滤波时间通讯地址：006AH

006BH

初值： 0x0000 控制模式： All

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

X 第一组滤波时间 Z 第三组滤波时间

Y 第二组滤波时间 U 第四组滤波时间

注：滤波时间最小值为 1 ms (设定值 0 = 1 ms；1 = 2 ms；2 = 3 ms；…；F = 16 ms)。

以第一组为例：

P0.054 泛用范围比较数字输出 1 - 下限通讯地址：006CH

006DH

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

使用此功能前，需先设定数字输出功能为 0x2C (第一组泛用范围比较)与 P0.017 监控项目。当 P0.009

监控项目值在 P0.054 与 P0.055 所设定的范围内，且经过 P0.053.X 所设定的滤波时间后，该数字输出

状态为 On。

P0.055 泛用范围比较数字输出 1 - 上限通讯地址：006EH

006FH

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

请见参数 P0.054 说明。

参数与功能ASDA-B3

8-16

P0.056 泛用范围比较数字输出 2 - 下限通讯地址：0070H

0071H

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

使用此功能前，需先设定数字输出功能为 0x2D (第二组泛用范围比较)与 P0.018 监控项目。当 P0.010

监控项目值在 P0.056 与 P0.057 所设定的范围内，且经过 P0.053.Y 所设定的滤波时间后，该数字输出

状态为 On。

P0.057 泛用范围比较数字输出 2 - 上限通讯地址：0072H

0073H

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

请见参数 P0.056 说明。

P0.058 泛用范围比较数字输出 3 - 下限通讯地址：0074H

0075H

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

使用此功能前，需先设定数字输出功能为 0x2E (第三组泛用范围比较)与 P0.019 监控项目。当 P0.011 监

控项目值在 P0.058 与 P0.059 所设定的范围内，且经过 P0.053.Z 所设定的滤波时间后，该数字输出状

态为 On。

P0.059 泛用范围比较数字输出 3 - 上限通讯地址：0076H

0077H

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

请见参数 P0.058 说明。

ASDA-B3 参数与功能

8-17

P0.060 泛用范围比较数字输出 4 - 下限通讯地址：0078H

0079H

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

使用此功能前，需先设定数字输出功能为 0x2F (第四组泛用范围比较)与 P0.020 监控项目。当 P0.012 监

控项目值在 P0.060 与 P0.061 所设定的范围内，且经过 P0.053.U 所设定的滤波时间后，该数字输出状

态为 On。

P0.061 泛用范围比较数字输出 4 - 上限通讯地址：007AH

007BH

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

请见参数 P0.060 说明。

P0.062 保留

P0.063★ DC Bus 电压大于 400V 的累计时间通讯地址：007EH

007FH

初值： 0 控制模式： All

单位： ms 设定范围： 0 ~ 2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

记录 DC Bus 电压大于 400V 的累计时间。

P0.064 ~

P0.078 保留

P0.079★ IGBT 最高温纪录通讯地址：009EH

009FH

初值： 0 控制模式： All

单位： °C 设定范围： 0 ~ 2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

记录 IGBT 最高温度。

P0.080 ~

P0.100 保留

参数与功能ASDA-B3

8-18

P1.xxx 基本参数

P1.000▲ 外部脉冲列输入型式设定通讯地址：0100H

0101H

初值： 0x1042 控制模式： PT

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x31F2

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

X 脉冲型式 Z 逻辑型式

Y 滤波宽度 U 滤波宽度

◼ X：脉冲型式

0：AB 相脉冲列 (4x)

1：正转脉冲列及逆转脉冲列

2：脉冲列 + 符号

◼ Z：逻辑型式

0：正逻辑

1：负逻辑

在数字电路中，通常是以 0 与 1 两种状态来表示电压高低。「正逻辑」(Positive Logic)中，高电压以

1 代表，低电压以 0 表示；反之，「负逻辑」(Negative Logic)中，低电压则以 1 表示，高电压以 0 表

示。

范例：

正逻辑表示负逻辑表示

ASDA-B3 参数与功能

8-19

逻辑

型式

脉冲

型式

脉冲输入

正向回转逆向回转

Z = 0

X = 0

Pulse 相位超前 Pulse 相位落后

X = 1

2 T2 2

3 2 2

(

Z = 0 X = 2

Sign 为 low Sign 为 high

(

注：上图说明皆以-L 机种为主，通讯型机种的脚位定义：SIGN+为 23，SIGN-为 24，PULSE+为 25，PULSE-为 26。

脉冲规格

最高输

入频率

最小允许时间宽度

T1 T2 T3 T4 T5 T6

差分

信号

脉冲列 + 符号

4 Mpps 62.5 ns 125 ns 250 ns 200 ns 125 ns 125 ns

正转脉冲列及逆转脉冲列

AB 相脉冲列 (单相) 2 Mpps 125 ns 250 ns 250 ns 200 ns 250 ns 250 ns

开集极 200

Kpps 1.25 μs 2.5 μs 5 μs 5 μs 2.5 μs 2.5 μs

定义参数设定脉冲规格最高输入频率电压规格顺向电流

高速脉冲 U & Y 依照下

表设定

差分信号

脉冲列 + 符号

4 Mpps

5V < 25 mA

正转脉冲列及

逆转脉冲列

AB 相脉冲列 (单相) 2 Mpps

开集极 200 Kpps 24V (Max.) < 25 mA

低速脉冲注 U = 2 且

Y = 0

差分信号 200 Kpps 5V < 25 mA

开集极 200 Kpps 24V (Max.) < 25 mA

注：

1. 使用低速脉冲(U = 2)时，Y 仅支持无滤波功能(Y = 0)。

2. 低速脉冲功能建议使用在环境有高频脉冲干扰时。

3. 支持低速脉冲功能的驱动器生产周次请洽台达。

参数与功能ASDA-B3

8-20

◼ U，Y：滤波宽度

当脉冲频率瞬间过高，而导致脉冲宽度小于滤波宽度设定值，此脉冲将会被视为杂波滤掉。因此滤

波宽度设定须小于实际脉冲宽度。建议实际脉冲宽度为滤波宽度设定值的四倍或更大。

U，Y 设定值

滤波宽度

单位：μs (kHz)

U，Y 设定值

滤波宽度

单位：μs (kHz)

0，0 无滤波功能 1，0 无滤波功能

0，1 2 (250) 1，1 0.2 (2500)

0，2 3 (166) 1，2 0.3 (1666)

0，3 4 (125) 1，3 0.4 (1250)

0，4 5 (100) 1，4 0.5 (1000)

0，5 6 (83) 1，5 0.6 (833)

0，6 7 (71) 1，6 0.7 (714)

0，7 8 (62) 1，7 0.8 (625)

0，8 9 (55) 1，8 0.9 (555)

0，9 10 (50) 1，9 1 (500)

0，A 11 (45) 1，A 1.1 (454)

0，B 12 (41) 1，B 1.2 (416)

0，C 13 (38) 1，C 1.3 (384)

0，D 14 (35) 1，D 1.4 (357)

0，E 15 (33) 1，E 1.5 (333)

范例：

当设定 U = 1，Y = 1 时 (滤波宽度为 0.2 μs)，命令脉冲的 High、Low 宽度均大于 0.8 μs (滤波宽度

0.2 μs 的四倍)，可以确保脉冲命令不被滤掉。

当脉冲的 High 或 Low 小于滤波宽度，就会被滤掉。

.8 μs

0.，

，一。

i i

< 0.s

0.s

.μ，，

.μ。

若用户使用 125 ns (4 Mpps) 的输入脉冲，建议将滤波宽度设定值 Y 改为 0 (无滤波功能)。

注：当信号为 4 Mpps 高速脉冲规格，且滤波宽度设定值为 0，可保证脉冲的接收。

ASDA-B3 参数与功能

8-21

P1.001● 控制模式及控制命令输入源设定通讯地址：0102H

0103H

初值：

0x0000 (-M, -L)

0x000B (-F)

0x000C (-E, -P)

控制模式： All

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x112F

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

YX 控制模式设定 Z 方向控制

- - U DIO 设定值控制

◼ YX：控制模式设定

Mode PT PR S T Sz Tz

00 ▲

01 ▲

02 ▲

03 ▲

04 ▲

05 ▲

双重混合模式

06 ▲ ▲

07 ▲ ▲

08 ▲ ▲

09 ▲ ▲

0A ▲ ▲

CANopen 通讯模式 (台达 PLC DVP-15MC 专用)

DMCNET 通讯模式

CANopen 通讯模式

EtherCAT 通讯模式

PROFINET 通讯模式

0D ▲ ▲

多重混合模式

0E ▲ ▲ ▲

0F ▲ ▲ ▲

PT：位置控制模式(命令来源为外部脉冲输入 / 外部模拟量电压两种来源)

PR：位置控制模式(命令由内部寄存器输入，提供 100 组内部寄存器，可藉由 DI.POS0 ~ POS6 来

选择，同时也提供多种原点复归方式)

S：速度控制模式(命令来源为外部模拟量电压 / 内部寄存器两种来源，可藉由 DI.SPD0、DI.SPD1

来选择)

参数与功能ASDA-B3

8-22

T：扭矩控制模式(命令来源为外部模拟量电压 / 内部寄存器两种来源，可藉由 DI.TCM0、DI.TCM1

来选择)

Sz：速度控制模式(零速度 / 内部速度寄存器命令，可藉由 DI.SPD0、DI.SPD1 来选择)

Tz：扭矩控制模式(零扭矩 / 内部扭矩寄存器命令，可藉由 DI.TCM0、DI.TCM1 来选择)

双重混合模式：可藉由外部的 DI (Digital Input)来切换模式，例如设为 PT-S 的混合模式(控制模式设

定：06)，则可藉由 DI.S-P(请参考表 8.1)来切换。

多重混合模式：可藉由外部的 DI (Digital Input)来切换模式，例如设为 PT-PR-S 的混合模式(控制模

式设定：0E)，则可藉由 DI.S-P、DI.PT-PR (请参考表 8.1)来切换。

通讯控制模式：命令来源为外部总线上位机，通过通讯方式下达命令给伺服。

注：若命令来源为外部模拟量电压，请确实连接电压源，避免浮接造成误动作。

◼ Z：方向控制

Z = 0 Z = 1

正转方向

反转方向

◼ U：DIO 设定值控制(断电不保持)

0：模式切换时，DIO 保持原有的设定值，不因模式切换而变更。

1：模式切换时，DIO 可重置为相对应各模式之默认值。

注：-M、-F 与-E 机种的默认值请参阅 3.3.1 节；-P 机种的默认值请参阅 3.3.2 节；-L 机种的默认值请参阅 3.3.3

节。

ASDA-B3 参数与功能

8-23

P1.002▲ 速度及扭矩限制设定通讯地址：0104H

0105H

初值： 0x0000 控制模式： All

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0011

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

X 关闭 / 开启速度限制功能 Z 保留

Y 关闭 / 开启扭矩限制功能 U 保留

◼ X：关闭 / 开启速度限制功能

0：关闭速度限制功能

1：开启速度限制功能(只在 T / Tz 模式有效)

速度限制设定方块图如下：

()

.、.1

◼ Y：关闭 / 开启扭矩限制功能

0：关闭扭矩限制功能

1：开启扭矩限制功能

扭矩限制设定方块图如下：

(

()

.、.1

当用户想要使用扭矩限制功能时，可以将 P1.002.Y 设为 1，以永久开启限制功能，不需要占用一组

DI 设定，也可通过 DI.TRQLM 来开启或关闭限制功能，用法较弹性但需占用一组 DI 设定。参数与

DI 两者是属于 OR 的运作方式。

参数与功能ASDA-B3

8-24

P1.003 检出器脉冲输出极性设定通讯地址：0106H

0107H

初值： 0x0000 控制模式： All

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0013

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

X 监控模拟量输出极性 Z 保留

Y 检出器脉冲输出正反向选择 U 保留

◼ X：监控模拟量输出极性

位功能说明

Bit 0 MON2 极性

0：MON2(+)

1：MON2(-)

Bit 1 MON1 极性

0：MON1(+)

1：MON1(-)

Bit 2 ~ Bit 3 保留 -

◼ Y：检出器脉冲输出正反向选择

0：正向

1：反向

P1.004 MON1 模拟量监控输出比例通讯地址：0108H

0109H

初值： 100 控制模式： All

单位： % (full scale) 设定范围： 0 ~ 100

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

模拟量输出选项设定请参照参数 P0.003。

范例：

若需求是希望 1000 rpm 对应到 8V，而该颗电机的最高转速是 5000 rpm，设定如下：

P1.004 = 需求转速

最高转速

×100% = 1000 rpm

5000 rpm ×100% = 20%

可通过以下计算获得当前转速与相对应的电压输出：

转速 MON1 模拟量监控输出

300 rpm MON1 = 8V ×

当前转速

最高转速×

P1.004

100

×100% = 8V ×

300 rpm

5000 rpm× 20

100

×100% = 2.4V

900 rpm MON1 = 8V ×

当前转速

最高速速×

P1.004

100

×100% = 8V ×

900 rpm

5000 rpm× 20

100

×100% = 7.2V

ASDA-B3 参数与功能

8-25

P1.005 MON2 模拟量监控输出比例通讯地址：010AH

010BH

初值： 100 控制模式： All

单位： % (full scale) 设定范围： 0 ~ 100

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

模拟量输出选项设定请参照参数 P0.003。

P1.006 速度指令 - 加减速平滑常数(低通平滑滤波)

通讯地址：010CH

010DH

初值： 0 控制模式： S / Sz

单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

0：关闭此功能。

P1.007 扭矩指令 - 平滑常数(低通平滑滤波)

通讯地址：010EH

010FH

初值： 0 控制模式： T / Tz

单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

0：关闭此功能。

P1.008 位置指令 - 平滑常数(低通平滑滤波)

通讯地址：0110H

0111H

初值： 0 控制模式： PT / PR

单位： 10 ms 设定范围： 0 ~ 1000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

输入范例： 11 = 110 ms

参数功能：

0：关闭此功能。

参数与功能ASDA-B3

8-26

P1.009 内部速度指令 1 / 内部速度限制 1

通讯地址：0112H

0113H

初值： 1000 控制模式：

S / Sz：内部速度指令 1

T / Tz：内部速度限制 1

单位： 0.1 rpm 设定范围： -75000 ~ +75000

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

输入范例：内部速度指令：120 = 12 rpm

内部速度限制：正负值结果相同，请见以下说明。

参数功能：

内部速度指令 1：第 1 段内部速度指令设定。

内部速度限制 1：第 1 段内部速度限制设定。

内部速度限制输入范例：

P1.009 速度限制设定值允许速度范围正向运转速度限制逆向运转速度限制

1000

-100 ~ +100 rpm 100 rpm -100 rpm

-1000

P1.010 内部速度指令 2 / 内部速度限制 2

通讯地址：0114H

0115H

初值： 2000 控制模式：

S / Sz：内部速度指令 2

T / Tz：内部速度限制 2

单位： 0.1 rpm 设定范围： -75000 ~ +75000

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

输入范例：内部速度指令：120 = 12 rpm

内部速度限制：正负值结果相同，请见以下说明。

参数功能：

内部速度指令 2：第 2 段内部速度指令设定。

内部速度限制 2：第 2 段内部速度限制设定。

内部速度限制输入范例：

P1.010 速度限制设定值允许速度范围正向运转速度限制逆向运转速度限制

1000

-100 ~ +100 rpm 100 rpm -100 rpm

-1000

ASDA-B3 参数与功能

8-27

P1.011 内部速度指令 3 / 内部速度限制 3

通讯地址：0116H

0117H

初值： 3000 控制模式：

S / Sz：内部速度指令 3

T / Tz：内部速度限制 3

单位： 0.1 rpm 设定范围： -75000 ~ +75000

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

输入范例：内部速度指令：120 = 12 rpm

内部速度限制：正负值结果相同，请见以下说明。

参数功能：

内部速度指令 3：第 3 段内部速度指令设定。

内部速度限制 3：第 3 段内部速度限制设定。

内部速度限制输入范例：

P1.011 速度限制设定值允许速度范围正向运转速度限制逆向运转速度限制

1000

-100 ~ +100 rpm 100 rpm -100 rpm

-1000

P1.012 内部扭矩指令 1 / 内部扭矩限制 1

通讯地址：0118H

0119H

初值： 100 控制模式：

T / Tz：内部扭矩指令 1

PT / PR / S / Sz：内部扭矩限制 1

单位： % 设定范围： -5000 ~ +5000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

内部扭矩指令 1：第 1 段内部扭矩指令设定。

内部扭矩限制 1：第 1 段内部扭矩限制设定。

1. 当 P2.112 [Bit 14] = 0

内部扭矩指令：35 = 35%

内部扭矩限制：正负值结果相同，请见以下说明。

内部扭矩限制输入范例：

P1.012 扭矩限制设定值允许扭矩范围正向运转扭矩限制逆向运转扭矩限制

-35% ~ +35% 35% -35% -35

2. 当 P2.112 [Bit 14] = 1

内部扭矩指令：35 = 3.5%

内部扭矩限制：正负值结果相同，请见以下说明。

内部扭矩限制输入范例：

P1.012 扭矩限制设定值允许扭矩范围正向运转扭矩限制逆向运转扭矩限制

-3.5% ~ +3.5% 3.5% -3.5% -35

参数与功能ASDA-B3

8-28

P1.013 内部扭矩指令 2 / 内部扭矩限制 2

通讯地址：011AH

011BH

初值： 100 控制模式：

T / Tz：内部扭矩指令 2

PT / PR / S / Sz：内部扭矩限制 2

单位： % 设定范围： -5000 ~ +5000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

内部扭矩指令 2：第 2 段内部扭矩指令设定。

内部扭矩限制 2：第 2 段内部扭矩限制设定。

1. 当 P2.112 [Bit 14] = 0

内部扭矩指令：35 = 35%

内部扭矩限制：正负值结果相同，请见以下说明。

内部扭矩限制输入范例：

P1.013 扭矩限制设定值允许扭矩范围正向运转扭矩限制逆向运转扭矩限制

-35% ~ +35% 35% -35% -35

2. 当 P2.112 [Bit 14] = 1

内部扭矩指令：35 = 3.5%

内部扭矩限制：正负值结果相同，请见以下说明。

内部扭矩限制输入范例：

P1.013 扭矩限制设定值允许扭矩范围正向运转扭矩限制逆向运转扭矩限制

-3.5% ~ +3.5% 3.5% -3.5% -35

ASDA-B3 参数与功能

8-29

P1.014 内部扭矩指令 3 / 内部扭矩限制 3

通讯地址：011CH

011DH

初值： 100 控制模式：

T / Tz：内部扭矩指令 3

PT / PR / S / Sz：内部扭矩限制 3

单位： % 设定范围： -5000 ~ +5000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

内部扭矩指令 3：第 3 段内部扭矩指令设定。

内部扭矩限制 3：第 3 段内部扭矩限制设定。

1. 当 P2.112 [Bit 14] = 0

内部扭矩指令：35 = 35%

内部扭矩限制：正负值结果相同，请见以下说明。

内部扭矩限制输入范例：

P1.014 扭矩限制设定值允许扭矩范围正向运转扭矩限制逆向运转扭矩限制

-35% ~ +35% 35% -35% -35

2. 当 P2.112 [Bit 14] = 1

内部扭矩指令：35 = 3.5%

内部扭矩限制：正负值结果相同，请见以下说明。

内部扭矩限制输入范例：

P1.014 扭矩限制设定值允许扭矩范围正向运转扭矩限制逆向运转扭矩限制

-3.5% ~ +3.5% 3.5% -3.5% -35

P1.015 ~

P1.018 保留

P1.019 [Capture] 额外功能设定通讯地址：0126H

0127H

初值： 0x0000 控制模式： All

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0101

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

X Capture 额外功能 Z 保留

Y 保留 U 保留

参数与功能ASDA-B3

8-30

◼ X：Capture 额外功能

1 0

位功能说明

Bit 0 循环模式

0：关闭此功能。当抓取数量 P5.038 = 0，表示已完成抓取。

1：开启此功能。当抓取数量 P5.038 = 0，自动将抓取数量回复至初

始设定值。

Bit 1 ~ Bit 3 保留 -

P1.020 [Capture] 遮没范围设定通讯地址：0128H

0129H

初值： 0 控制模式： All

单位： Capture 来源之脉冲单位设定范围： 0 ~ 100000000

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

当 Capture 功能开启，且设定抓取多点数(P5.038 > 1)，使用此参数设定在抓取到数据后，停止接收 DI

抓取信号的范围。在此范围内所收到的 DI 抓取信号将不被认证。此功能可避免于非抓取区间内将干扰等

杂波误判为有效信号。

. 1.

，

P1.021 保留

P1.022 PR 命令特殊滤波器通讯地址：012CH

012DH

初值： 0x0000 控制模式： PR

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x107F

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

YX 加/减速时间限制(0 ~ 1270 ms) Z 保留

- - U 禁止反转

ASDA-B3 参数与功能

8-31

◼ YX：加/减速时间限制(0 ~ 1270 ms)

PR 命令变化太剧烈时，易造成机械震动。本功能可设定加减速时间限制(电机由停止加速至

3000 rpm 或由 3000 rpm 减速至停止所需的时间)，若命令的加减速时间短于此限制，则滤波器会作

用，使加减速平缓，避免命令变化太过剧烈导致机台震动。当滤波器作用时，平缓命令所造成的落

后量在命令缓和后会自动补足，因此最终位置不会有偏差。

范例：

设定 YX = 12 (数据格式 HEX 且单位为 10 ms)，此加减速时间限制为 180 ms。若 PR 命令的加减速时

间短于 180 ms，滤波器将会作用；若 PR 命令的加减速时间长于 180 ms，滤波器将不会作用。

(

)

注：若命令一直没有趋缓，内部累积的位置落后量超过范围，则将触发异警 AL404。

◼ U：禁止反转

0：关闭此功能

1：开启此功能，当前位置命令值小于先前位置命令值即不作动。

()

P1.023 ~

P1.024 保留

参数与功能ASDA-B3

8-32

P1.025 低频抑振频率 1

通讯地址：0132H

0133H

初值： 1000 控制模式： PT / PR

单位： 0.1 Hz 设定范围： 10 ~ 1000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

输入范例： 150 = 15 Hz - -

参数功能：

第一组低频抑振频率设定值。若 P1.026 设为 0，第一组低频抑振滤波器关闭。

P1.026 低频抑振增益 1

通讯地址：0134H

0135H

初值： 0 控制模式： PT / PR

单位： - 设定范围： 0 ~ 9

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

第一组低频抑振增益。加大设定值可提升位置响应，但是数值过大容易使得电机运转不顺，建议设 1。

将 P1.026 设为 0：关闭第一组低频抑振滤波器。

P1.027 低频抑振频率 2

通讯地址：0136H

0137H

初值： 1000 控制模式： PT / PR

单位： 0.1 Hz 设定范围： 10 ~ 1000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

输入范例： 150 = 15 Hz - -

参数功能：

第二组低频抑振频率设定值。若 P1.028 设为 0 时，第二组低频抑振滤波器关闭。

P1.028 低频抑振增益 2

通讯地址：0138H

0139H

初值： 0 控制模式： PT / PR

单位： - 设定范围： 0 ~ 9

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

第二组低频抑振增益。加大设定值可提升位置响应，但是数值过大容易使得电机运转不顺，建议设 1。

将 P1.028 设为 0：关闭第二组低频抑振滤波器。

ASDA-B3 参数与功能

8-33

P1.029 自动低频抑振模式设定通讯地址：013AH

013BH

初值： 0 控制模式： PT / PR

单位： - 设定范围： 0 ~ 1

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

设定值说明

0 关闭自动侦测低频振动频率的功能。

1 自动抑振，当搜寻不到频率或搜寻到的频率稳定时，自动设回 0 并自动储存低频抑振频率至 P1.025。

P1.030 低频摆动检测准位通讯地址：013CH

013DH

初值： 8000 控制模式： PT / PR

单位： pulse 设定范围： 1 ~ 128000

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

设定自动抑振时(P1.029 = 1)的检测准位。若此值越低，对于频率的侦测会比较敏感，但容易将杂波或是

其他非主要的低频摆荡误判为抑振频率。若此值越高，则较不易误判，但假如机构摆动幅度比较小，则

较不易搜寻到低频摆动的频率。

P1.031 保留

P1.032 电机停止模式通讯地址：0140H

0141H

初值： 0x0000 控制模式： All

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0020

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

X 保留 Z 保留

Y 电机停止模式 U 保留

参数与功能ASDA-B3

8-34

◼ Y：电机停止模式

位功能说明

Bit 5、Bit 4 动态煞车执行选项

Servo Off 或 Alarm (含 EMGS) 发生时的停止模式

Bit 5 = 0、Bit 4 = 0：执行动态煞车

Bit 5 = 0、Bit 4 = 1：电机空转

Bit 5 = 1、Bit 4 = 0：先执行动态煞车，静止后(电机转速小于 P1.038)

再使电机空转

Bit 6

主回路电源异常

(AL022)控停功能*

0：关闭此功能

1：当 P1.043 为负值且发生主回路电源异常(AL022)，驱动器将于

Servo On 的状态下控制电机至零速

Bit 7 保留 -

当 PL (CCWL)、NL (CWL)发生时，请参考 P5.003 的事件时间设定值来决定减速时间，如果设定 1 ms

就会达到瞬间停止的效果。

注：只可在位置和速度模式(PT、PR、S、Sz)下操作此功能，且 P1.043 电磁抱闸关闭延迟时间的设定值为负值才有

效。

P1.033 保留

P1.034 S 形平滑曲线的加速常数通讯地址：0144H

0145H

初值： 200 控制模式： S / Sz

单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

设定速度指令从零速到 3000 rpm 的加速时间。P1.034、P1.035、P1.036 均可独立设定，若使用内部命

令，即使 P1.036 设为 0，仍有梯形加减速规划；若使用模拟量命令，P1.036 的设定需要大于 0 才能有

梯形加减速规划。

注：当速度命令来源为模拟量时，设定范围将自动限制在 1 ~ 20000。

P1.035 S 形平滑曲线的减速常数通讯地址：0146H

0147H

初值： 200 控制模式： S / Sz

单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

设定速度指令从 3000 rpm 到零速的减速时间。P1.034、P1.035、P1.036 均可独立设定，若使用内部命

令，即使 P1.036 设为 0，仍有梯形加减速规划；若使用模拟量命令，P1.036 的设定需要大于 0 才能有

梯形加减速规划。

注：当速度命令来源为模拟量时，设定范围将自动限制在 1 ~ 20000。

ASDA-B3 参数与功能

8-35

P1.036 S 形平滑曲线的加减速平滑常数通讯地址：0148H

0149H

初值： 0 控制模式： PR / S / Sz

单位： ms 设定范围： 0 ~ 65500

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

0：关闭此功能。

(

. .

P1.034：设定梯形加减速的加速时间。

P1.035：设定梯形加减速的减速时间。

P1.036：设定 S 形加减速的平滑时间。

P1.034、P1.035、P1.036 均可独立设定，即使 P1.036 设为 0，仍有梯形加减速规划。

P1.036 = 0 P1.036 = 1 P1.036 > 1

S 曲线平滑功能关闭关闭开启

追随误差补偿功能关闭开启由 P2.068.X 决定

注：当速度命令来源为模拟量时，范围将自动限制在 1 ~ 10000。

P1.037 负载惯量比或总重量通讯地址：014AH

014BH

操作接口：面板 / 软件通讯控制模式： All

初值： 2.0

0.0 (-F)

0 (-F) 资料大小： 16-bit

单位： 1 倍 0.1 倍 - -

设定范围： 0.0 ~ 200.0 0 ~ 2000 - -

数据格式：一位小数 DEC - -

输入范例： 1.5 = 1.5 倍 15 = 1.5 倍 - -

参数功能：

伺服电机的负载惯量比(旋转式电机)：(J_load / J_motor)

其中 J_motor：伺服电机本体的转动惯量。

J_load：外部机械负载的总体等效转动惯量。

参数与功能ASDA-B3

8-36

P1.038 零速度检出准位通讯地址：014CH

014DH

操作接口：面板 / 软件通讯控制模式： All

初值： 10.0 100 资料大小： 16-bit

单位： 1 rpm 0.1 rpm - -

设定范围： 0.0 ~ 200.0 0 ~ 2000 - -

数据格式：一位小数 DEC - -

输入范例： 1.5 = 1.5 rpm 15 = 1.5 rpm - -

参数功能：

当电机速度的绝对值低于此设定值时，零速度信号成立且 DO.ZSPD 为 On。

P1.039 目标转速检出准位通讯地址：014EH

014FH

初值： 3000 控制模式： All

单位： rpm 设定范围： 0 ~ 30000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

设定电机目标速度。当电机速度的绝对值高于此设定值时，目标速度到达信号成立且 DO.TSPD 为 On。

P1.040 模拟量速度指令最大转速 1

通讯地址：0150H

0151H

初值：额定转速控制模式： S / T

单位： rpm 设定范围： 0 ~ 50000

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

在速度模式下：

模拟量速度指令输入最大电压(10V)时的转速设定。

速度控制命令 =

输入电压值×P1.040

若设定 2000 时，外部电压输入 5V，则速度控制命令 =

5V×2000 rpm

10 = 1000 rpm。

在扭矩模式下：

模拟量速度限制输入最大电压(10V)时的转速限制设定。

速度限制命令 =

输入电压值×P1.040

若设定 2000 时，外部电压若输入 5V，则速度限制命令 =

5V×2000 rpm

10 = 1000 rpm

ASDA-B3 参数与功能

8-37

P1.041▲ 模拟量扭矩指令最大输出通讯地址：0152H

0153H

初值： 100 控制模式： All

单位： % 设定范围： -1000 ~ +1000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

在扭矩模式下：

模拟量扭矩指令输入最大电压(10V)时的扭矩设定。

扭矩控制命令 =

输入电压值×P1.041

10 (单位：%)

在速度、PT、PR 模式下：

模拟量扭矩限制输入最大电压(10V)时的扭矩限制设定。

扭矩限制命令 =

输入电压值×P1.041

10 (单位：%)

范例：

若设 P1.041 = 10，

(a) 当外部模拟量电压输入 10V 时，扭矩控制(限制)命令=

10V×10

10 = 10%

(b) 当外部模拟量电压输入 5V 时，扭矩控制(限制)命令=

5V×10

10 = 5%

P1.042 电磁抱闸开启延迟时间通讯地址：0154H

0155H

初值： 0 控制模式： All

单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

设定从 Servo On 到电磁抱闸互锁信号(DO：0x08，BRKR)开启的延迟时间。

[]

注：

1. 当延迟时间尚未结束且电机速度低于 P1.038 时，电磁抱闸互锁信号(DO.BRKR)关闭。

2. 当延迟时间结束而电机速度仍高于 P1.038 时，电磁抱闸互锁信号(DO.BRKR)关闭。

参数与功能ASDA-B3

8-38

P1.043 电磁抱闸关闭延迟时间通讯地址：0156H

0157H

初值： 0 控制模式： All

单位： ms 设定范围： -1000 ~ +1000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

设定从 Servo Off 到电磁抱闸互锁信号(DO：0x08，BRKR)关闭的延迟时间。详细时序图请见 P1.042。

注：当 P1.043 为负值，发生 Alarm (主回路电源异常(AL022)除外) 或 EMGS 并导致驱动器 Servo Off，P1.043 的设

定将无效，等于延迟时间设为零。

P1.044▲ 电子齿轮比分子 N1

通讯地址：0158H

0159H

初值： 16777216 控制模式： All

单位： pulse 设定范围： 1 ~ (229

-1)

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

电子齿轮比设定请参照 6.2.5 节电子齿轮比。多段电子齿轮比分子设定，请参考 P2.060 ~ P2.062。

注：

1. Servo On 时不可以变更此设定值。

2. 在 DMCNET / CANopen / EtherCAT / PROFINET 通讯模式下，驱动器若重上电，其电子齿轮比将会依照通讯协

议规范的默认值做设定。回复默认值将导致绝对坐标系重建，因此需重新执行原点复归。若不希望回复默认值，

请将 P3.012.Z 设为 1。详细设定请见参数 P3.012。

P1.045▲ 电子齿轮比分母 M

通讯地址：015AH

015BH

初值： 100000 控制模式： All

单位： pulse 设定范围： 1 ~ (231

-1)

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

设定错误时，伺服电机易产生暴冲，故请依下列规定设定。

电子齿轮比值设定： f2 = f1 × N

器控制解析度PULSE

电子齿轮比值范围：1 ≤ Nx / M ≤ 262144。

电子齿轮比设定请参照 6.2.5 节电子齿轮比。

注：

1. Servo On 时不可以变更此设定值。

2. 在 DMCNET / CANopen / EtherCAT / PROFINET 通讯模式下，驱动器若重上电，其电子齿轮比将会依照通讯协

议规范的默认值做设定。回复默认值将导致绝对坐标系重建，因此需重新执行原点复归。若不希望回复默认值，

请将 P3.012.Z 设为 1。详细设定请见参数 P3.012。

ASDA-B3 参数与功能

8-39

P1.046▲ 检出器输出(OA, OB)脉冲数设定通讯地址：015CH

015DH

初值： 2500 控制模式： All

单位： pulse 设定范围： 1 ~ 536870912

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

电机每转一圈的单相脉冲数设定；硬件可输出最大频率为 19.8 MHz。

注：

在以下情况时，可能会超出驱动器最大可输出脉冲频率，而发生异警 AL018 / AL048：

1. 编码器异常

2. 电机转速大于 P1.076 的设定

3. 若 P1.074.Y = 0，P1.097 = 0，电机转速(rpm)/60 x P1.046 x 4 > 19.8 x 106

P1.047 速度到达(DO.SP_OK)判断范围通讯地址：015EH

015FH

初值： 10 控制模式： S / Sz

单位： rpm 设定范围： 0 ~ 300

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

在速度模式下，当速度命令与电机回授速度的误差值之绝对值小于本参数，并持续 P1.049 的时间，数字

输出 DO.SP_OK (0x19)为 On。

注：当速度命令与电机回授速度的误差值超出 P1.047 所设定的范围，则会重新计时。

方块图：

2. .

. ._ 6. ._

1. 速度命令：用户输入的命令(无加减速)，并非速度回路前端的命令。其来源为寄存器。

2. 回授速度：电机实际的速度，有经过滤波。

3. 取绝对值。

4. 判断是否小于参数值：若参数设定为 0，该输出永远为 Off。满足条件则该 DO 输出 On，否则输出

Off。

参数与功能ASDA-B3

8-40

P1.048 运动到达(DO.MC_OK)操作选项通讯地址：0160H

0161H

初值： 0x0000 控制模式： PR

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0011

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

数字输出 DO.MC_OK (0x17)的行为控制选择。

X DO 输出保持选项 Z 保留

Y 位置偏移警报 AL380 选项 U 保留

◼ X：DO 输出保持选项

0：输出不保持

1：输出会保持

◼ Y：位置偏移警报 AL380 选项

0：AL380 不作用

1：AL380 作用

方块图：

2. ._

. ._

1..

7. n .

.. 1

说明：

1. 命令触发：表示新命令生效，命令 3 开始输出，同时清除信号 2、4、5、6。

命令触发来源有：DI.CTRG、DI.EV1/EV2、软件触发 P5.007 等等。

2. DO.Cmd_OK：表示命令 3 是否输出完毕，可以设定延迟时间 DLY。

3. 命令输出：根据设定的加减速，输出位置命令的波形。

4. DO.TPOS：表示驱动器的定位误差是否在参数 P1.054 设定的范围内。

5. DO.MC_OK：表示命令输出完毕且伺服定位完成，即信号 2、4 取 AND。

6. DO.MC_OK (具输出保持)：同 5，但是一旦输出 On 后(7)则保持，不论信号 4 是否变成 Off。

7. 信号 5、6 只能择一输出，由参数 P1.048.X 指定。

8. 位置偏移：当 7 发生后，若 4 或 5 变成 Off，表示位置发生偏移，可以触发 AL380。

可由参数 P1.048.Y 设定异警 AL380 是否作用。

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