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ASDA-B3 参数与功能
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8
位 功能 说明
Bit 5
[CANopen] / [EtherCAT] /
[DMCNET]
通讯模式下，原点复归速度(OD
6099h)、原点复归加/减速时间(OD
609Ah)、加速度时间斜率(OD
6083h)，与减速时间斜率(OD
6084h)的单位选择
0：OD 6099h 单位由 P2.121 [Bit 3]选择；OD 609Ah、OD 6083h
与 OD 6084h 单位为 ms (0 ~ 3000 rpm)
当 P2.121 [Bit 3] = 0，OD 6099h 单位为 0.1 rpm；
当 P2.121 [Bit 3] = 1，OD 6099h 单位为 rpm
1：OD 6099h 单位为 PUU/sec；
OD 609Ah、OD 6083h 与 OD 6084h 单位为 PUU/sec2
[PROFINET]
保留 不支持此功能。
Bit 6 保留 -
Bit 7
P4.005 伺服电机寸动(JOG)使用
USB / RS-485 通讯控制时的正反转
定义
0：与原定义之同方向旋转
1：与原定义之反方向旋转
P2.121 Bit 7 = 0 Bit 7 = 1
P4.005 =
4999
P4.005 =
4998
Bit 8
[EtherCAT]
通讯模式下，状态机重新进入
Operational 状态后，是否自动清除
异警 AL180 与 AL185
0：不自动清除异警，需要手动清除异警
1：状态机重新进入 Operational 状态时自动清除异警
Bit 9 ~
Bit 15
保留 -
P2.122 保留
P2.123 异警重置延迟时间 通讯地址：02F6H
02F7H
初值： 3000 控制模式： All
单位： ms 设定范围： 0 ~ 20000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
发生异警时，需等待此延迟时间后才允许异警重置。可通过监控变量-248 (异警重置延迟时间) 监看剩余
时间。
此参数影响的异警为 AL001、AL005、AL006、AL016、AL085、AL086、AL02C 与 AL02F。
注意：若将此参数设定低于 3000，可能导致组件温度过高。
P2.124 保留
参数与功能ASDA-B3
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P2.125 特殊位寄存器 7
通讯地址：02FAH
02FBH
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
位 功能 说明
Bit 0
速度回授
(监控变量，P0.002 = 7)滤波频率
0：15 Hz
1：1 Hz
Bit 1 ~ Bit 2 保留 -
Bit 3 带宽响应层级回退功能
增益调整模式设为模式 1、模式 2 或模式 3 时才可
使用此功能。
伺服判断机台共振达到系统极限而导致无法抑制共
振时，将自动回退至不会共振的层级。
0：关闭
1：开启
Bit 4 ~ Bit 6 保留 -
Bit 7
[EtherCAT]
通讯模式下，速度补偿(OD 60B1h)与
扭矩补偿(OD 60B2h)的平滑功能
0：关闭
1：开启
Bit 8 ~ Bit 15 保留 -
P2.126 速度回路响应带宽设定 通讯地址：02FCH
02FDH
初值： 40 控制模式： PT / PR / S / Sz
单位： Hz 设定范围： 1 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
将参数 P2.032 设为 5 或 6 时，此参数才能生效。
带宽 刚性与响应 适用机构
1 ~ 100 Hz 低刚性、低响应 皮带、齿轮齿条、减速机、凸轮
101 ~ 250 Hz 中刚性、中响应 螺杆
251 Hz 以上 高刚性、高响应 直结型机构
注：驱动器将会根据此参数来自动设定位置回路的响应，此参数功能与 A2 系列的 P2-31 相同。
ASDA-B3 参数与功能
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P3.xxx 通讯参数
P3.000● 站号设定 通讯地址：0300H
0301H
初值： 0x007F 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0001 ~ 0x007F (-L, -M, -F, -P)
0x0001 ~ 0xFFFF (-E)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
UZ 保留 YX 通讯站号设定
使用 RS-485、CANopen、DMCNET 通讯时需设定的站号。需注意，在同一个通讯回路中的站号不可重
复，否则会造成通讯失败。
◼ RS-485
主站将通讯站号设定为 0xFF 时，回传的数据所显示的站号皆为 0xFF。
◼ EtherCAT
若 P3.018.A = 1 时，站号为 P3.000 的设定值；若 P3.018.A = 0 时，站号需由控制器设定。
P3.001● 通讯传输率 通讯地址：0302H
0303H
初值： 0x0203 (-L, -M, -E)
0x3203 (-F, -P) 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0405 (-L, -M, -E)
0x0000 ~ 0xF405 (-F, -P)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
X RS-485 通讯传输率 Z CANopen / DMCNET 通讯传输率
Y 保留 U DMCNET 轴卡
◼ X：RS-485 通讯传输率
0：4800 bps 1：9600 bps 2：19200 bps
3：38400 bps 4：57600 bps 5：115200 bps
◼ Z：CANopen / DMCNET 通讯传输率
0：125 Kbps 1：250 Kbps 2：500 Kbps
3：800 Kbps 4：1.0 Mbps -
◼ U：DMCNET 轴卡
0：使用非轴卡的台达控制器 (PLC 或 HMI)
3：使用台达轴卡
注：
1. USB 的通讯速率一律为 1.0 Mbps，不可被更改。
2. 当由 CANopen 设定本参数时，只能设定 Z，其它则不改变。
3. Z 值设定完成后，须重新上电才能生效。
参数与功能ASDA-B3
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P3.002 Modbus 通讯协议 通讯地址：0304H
0305H
初值： 0x0006 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0008
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定值的定义如下：
0：7，N，2 (Modbus，ASCII) 1：7，E，1 (Modbus，ASCII) 2：7，O，1 (Modbus，ASCII)
3：8，N，2 (Modbus，ASCII) 4：8，E，1 (Modbus，ASCII) 5：8，O，1 (Modbus，ASCII)
6：8，N，2 (Modbus，RTU) 7：8，E，1 (Modbus，RTU) 8：8，O，1 (Modbus，RTU)
P3.003 Modbus 通讯错误处置 通讯地址：0306H
0307H
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0001
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
0：发出警告(AL020)并继续运转。
1：发出警告(AL020)且减速停止(减速时间设于参数 P5.003.B)。
P3.004 Modbus 通讯逾时设定 通讯地址：0308H
0309H
初值： 0 控制模式： All
单位： sec 设定范围： 0 ~ 20
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定值不为 0 时立即开启通讯逾时功能，若设为 0 则关闭此逾时功能。
ASDA-B3 参数与功能
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P3.005 Modbus 通讯机能 通讯地址：030AH
030BH
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0112
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
X 保留 Z
使用 Modbus 通讯时，当功能码为 03H 或 10H 时
(读取或写入多个字组)，系统将优先读取或写入高位
数据
Y 设定驱动器为 Modbus 的主站或从站 U 保留
◼ Y：设定驱动器为 Modbus 的主站或从站
0：Modbus 从站
1：Modbus 主站
◼ Z：使用 Modbus 通讯时，当功能码为 03H 或 10H 时(读取或写入多个字组)，系统将优先读取或写入
高位数据。适用于封包数据的高低位传递顺序不同之控制器。
0：优先传送低位数据
1：优先传送高位数据
P3.006■ 输入接点(DI)来源控制开关 通讯地址：030CH
030DH
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x1FFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
DI 来源控制开关。
此参数每 1 位决定 1 个 DI 之信号输入来源：Bit 0 ~ Bit 12 对应至 DI1 ~ DI13。其位设定表示如下：
0：输入接点状态由外部硬件端子控制。
1：输入接点状态由系统参数 P4.007 控制。
数字输入接脚 DI 功能规划请参考：
DI1 ~ DI8：P2.010 ~ P2.017
DI9 ~ DI13：P2.036 ~ P2.040
P3.007 Modbus 通讯回复延迟时间 通讯地址：030EH
030FH
初值： 1 控制模式： All
单位： 0.5 ms 设定范围： 0 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
延迟驱动器回复上位控制器之通讯时间。
参数与功能ASDA-B3
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P3.008 保留
P3.009 通讯同步设定 通讯地址：0312H
0313H
初值： 0x5055 控制模式： CANopen / EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x1001 ~ 0x9FFF (-L, -M, -F, -P)
0x1001 ~ 0x9AFF (-E)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
位数 U Z Y X
功能
[CANopen]
同步误差范围
[CANopen] / [EtherCAT]
目标值
[CANopen]
死区范围 保留
范围 1 ~ 9 M, F, L, P: 0 ~ F
E: 0 ~ A 0 ~ F -
通讯从站利用同步信号与主站同步，定义如下：
◼ Y：设定死区的大小(单位：μsec)，当同步信号到达时间与目标值的误差没有超出死区，则不做修正。
◼ Z：调整伺服内部存取封包的时机点，得以保证不会与上位控制器发送封包的时间点互相冲突。下图
延迟时间为 delay = (T/10) x Z (µs)。
Cycle time (T)
0
SM2 event
)
◼ U：同步信号到达时间与目标值的差若小于误差范围，代表同步成功 (单位：10 μs)。
ASDA-B3 参数与功能
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8
P3.010 CANopen / DMCNET 协议设定 通讯地址：0314H
0315H
初值： 0x1011 控制模式： CANopen / DMCNET
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
X 保留 Z 扭力限制来源
Y 通讯错误时电机状态 U PDO 异警是否自动清除
◼ Y：通讯错误时电机状态
0：通讯错误时(AL170)电机仍持续运转(仅 DMCNET 模式与 CANopen B 模式有作用)
1：通讯错误时(AL180)电机 Servo Off (仅 CANopen C 模式有作用)
◼ Z：扭力限制来源(仅 DMCNET 模式有作用)
0：通讯命令。
1：DI 命令。
◼ U：PDO 异警是否自动清除
0：发生 PDO 错误(AL112、AL113、AL121 ~ AL132)时，须通过 DI.ARST / NMT 重置 / OD 6040h
[Bit 7] 错误重置清除。
1：若 PDO 错误(AL112、AL113、AL121 ~ AL132)消失，会自动清除异警。
P3.011 CANopen / DMCNET / PROFINET 选项 通讯地址：0316H
0317H
初值： 0x0000 控制模式： CANopen / DMCNET / PROFINET
单位： - 设定范围： 如下所示
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
X 参数是否存入 EEPROM Z 保留
Y 保留 U 保留
◼ X：参数是否存入 EEPROM
0：不会将参数存入 EEPROM
1：使用周期同步封包写入参数时，会将参数存入 EEPROM。
注：若 X 设为 1，使用周期同步封包持续写入参数，容易造成 EEPROM 寿命缩短。
参数与功能ASDA-B3
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8
P3.012 通讯支持设定 通讯地址：0318H
0319H
初值： 0x0000 控制模式： CANopen / DMCNET /
EtherCAT / PROFINET
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x1111
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
X 保留 Z 参数载入 CANopen / DMCNET / EtherCAT / PROFINET 参数数值
Y 保留 U 极限异警发生时是否需要错误清除
◼ Z：参数载入 CANopen / DMCNET / EtherCAT / PROFINET 参数数值
0：在驱动器重新上下电或是进行通讯重置后，下表的参数会载入 CANopen / DMCNET / EtherCAT /
PROFINET 参数的数值。
1：在驱动器重新上下电或是进行通讯重置后，下表的参数会维持原本的设定值，不会加载
CANopen / DMCNET / EtherCAT / PROFINET 参数的数值。
相关参数 - CANopen / DMCNET / EtherCAT：
CANopen / DMCNET / EtherCAT
参数功能
P3.012 = 0x0100 (Z = 1) P3.012 = 0x0000 (Z = 0)
伺服参数 默认值 OD 地址 默认值
电机停止模式 P1.032 0x0000 605Bh 0
S 形平滑曲线的加速常数 P1.034 200 6087h 200
零速度检出准位 P1.038 100
(0.1 rpm) 606Fh 100
(0.1 rpm)
电子齿轮比分子 N1 P1.044 16777216 6093h sub1 1
电子齿轮比分母 M P1.045 100000 6093h sub2 1
速度到达(DO.SP_OK)
判断范围
P1.047 10 (1 rpm) 606Dh 100 (0.1 rpm)
速度到达累计时间 P1.049 0 606Eh 0
最大速度限制 P1.055 依电机 (rpm)
607Fh 依电机
(0.1rpm)
6080h 依电机 (rpm)
位置控制误差过大
警告条件
P2.035 50331648 6065h 50331648
软件极限 - 正向
(PP/CSP/CSV/CST 模式)
P5.008 2147483647 607Dh sub2 2147483647
软件极限 - 反向
(PP/CSP/CSV/CST 模式)
P5.009 -2147483648 607Dh sub1 -2147483648
原点定义值
(HM 模式)
P6.001 0 607Ch 0
写入 EEPROM (断开电仍会储存在驱动器)的方法：
SDO：写入参数时，会将参数存入 EEPROM。
PDO：需依照 P3.011.X 的设定。
P3.011.X = 1：使用 PDO 写入参数时，会将参数存入 EEPROM；
P3.011.X = 0：使用 PDO 写入参数时，不会将参数存入 EEPROM。
ASDA-B3 参数与功能
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8
注：若有使用 OD 1010h (储存通讯参数)功能，CANopen OD 数值会储存于断电保持区。
当 P3.012.Z = 0，初始化内容会加载相对应的 CANopen OD 断电保持值，请详见 CANopen Standard 使
用；当 P3.012.Z = 1，初始化内容将依照上表载入。
相关参数 - PROFINET：
PROFINET
参数功能
P3.012 = 0x0100 (Z = 1) P3.012 = 0x0000 (Z = 0)
伺服参数 默认值 PNU 参数 默认值
电机停止模式 P1.032 0x0000 PNU30 0x0000
零速度检出准位 P1.038 100 (0.1 rpm) PNU32 100 (0.1 rpm)
电子齿轮比分子 N1 P1.044 16777216 PNU33 1
电子齿轮比分母 M P1.045 100000 PNU34 1
速度到达(DO.SP_OK)
判断范围
P1.047 10 (1 rpm) PNU35 100 (0.1 rpm)
速度到达累计时间 P1.049 0 PNU36 0
最大速度限制 P1.055 依电机 (1 rpm)
PNU37 依电机 (0.1 rpm)
PNU38 依电机 (1 rpm)
位置控制误差过大
警告条件
P2.035 50331648 (pulse) PNU39 50331648 (PUU)
软件极限 - 正向 P5.008 2147483647
(PUU) PNU40 2147483647 (PUU)
软件极限 - 反向 P5.009 -2147483648
(PUU) PNU41 -2147483648 (PUU)
原点定义值 P6.001 0 PNU11 0
◼ U：极限异警发生时是否需要错误清除
0：极限异警(AL014 或 AL015)发生时需要错误清除，才可反向运动脱离极限。
1：极限异警(AL014 或 AL015)发生时无需错误清除，即可反向运动脱离极限。
注：通过下述状态字符 OD 6041h 与数字输入 OD 60FDh 的位状态可判断是否遇极限状态。
正极限：OD 6041h [Bit 14] On & OD 60FDh [Bit 1] On
负极限：OD 6041h [Bit 15] On & OD 60FDh [Bit 0] On
其他 OD 6041h 的位状态(Fault / Warning / Quick stop)遇极限时，状态不会有变化。
参数与功能ASDA-B3
8-100
8
P3.013 OD 6064h 回授来源设定 通讯地址：031AH
031BH
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0003
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
X OD 6064h、回授位置(PUU)回授来源设定 Z 保留
Y 保留 U 保留
◼ X：OD 6064h、回授位置(PUU)回授来源设定
0：电机编码器回授
3：分度坐标回授
注：回授位置(PUU)为 P0.002 = 0。
P3.014 ~
P3.016 保留
P3.017 CANopen B 模式断线延迟时间 通讯地址：0322H
0323H
初值： 1000 控制模式： CANopen
单位： ms 设定范围： 1 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
使用 CANopen B 模式下的 PV (速度规划)、PT (扭矩规划)或 HM (原点复归)模式时，若通讯断线的持续
时间超过此设定值，则系统发出异警 AL303。
P3.018 EtherCAT 特殊功能开关 通讯地址：0324H
0325H
初值： 0x00002000 控制模式： EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x01112211
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
高位 低位
A
上电后，EtherCAT Station Alias Register
0x0012 加载内容来源设定
X
在 PV (速度规划模式)或 CSV (周期同步
速度模式)下，速度命令(OD 60FFh)与
速度回授(OD 606Ch)的单位选择
B 保留 Y 保留
C
最大速度限制 OD 607Fh、OD 6080h 的
单位选择
Z AL185 通讯断线检查机制选择
D 保留 U 保留
ASDA-B3 参数与功能
8-101
8
◼ A：上电后，EtherCAT Station Alias Register 0x0012 加载内容来源设定
0：由 EtherCAT 的 EEPROM 站号字段(ADR 0x0004)设定值决定，此字段需通过控制器接口设定。
1：由伺服参数 P3.000 的站号设定值决定
◼ X：在 PV (速度规划模式)或 CSV (周期同步速度模式)下，目标速度(OD 60FFh)与速度回授(OD
606Ch)的单位选择
0：0.1 rpm
1：pulse/sec
◼ Z：AL185 通讯断线检查机制选择
0：EtherCAT 通讯状态进入 OP 之后才开始断线检查
1：EtherCAT 通讯状态进入 Init 之后才开始断线检查
2：关闭断线检查功能
注：使用环形拓扑接法时须将 P3.018.Z 设为 2，以关闭断线检查功能
◼ C：最大速度限制 OD 607Fh、OD 6080h 的单位选择
0：OD 607Fh 单位为 0.1 rpm、OD 6080h 单位为 rpm
1：两者皆为 pulse/sec
P3.019 Statusword 显示内容设定 通讯地址：0326H
0327H
初值： 0x00000021 控制模式： CANopen / EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x0001FFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
高位 低位
A
当伺服发生异警 AL014、AL015、AL283
或 AL285 时，OD 6041h [Bit 3]的显示状
态
X 保留
B 保留 Y 保留
C 保留 Z OD 6041h [Bit 14]显示内容
D 保留 U 保留
◼ Z：OD 6041h [Bit 14]显示内容
0：显示为正极限状态。
1：显示目前驱动器与上位机的同步状态，On 状态表示已经同步(SYNC_OK)。
◼ A：当伺服发生异警 AL014、AL015、AL283 或 AL285 时，OD 6041h [Bit 3]的显示状态
0：OD 6041 [Bit 3]为 Off。
1：OD 6041 [Bit 3]为 On (上位机为 AX 系列时需设为 1)。
P3.020 ~
P3.021 保留
参数与功能ASDA-B3
8-102
8
P3.022 EtherCAT PDO Timeout 设定 通讯地址：032CH
032DH
初值： 0xFF04 控制模式： EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0002 ~ 0xFF14
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
使用 PDO 进行周期性数据交换时，可利用本参数设定 PDO 接收的容许逾时时间。以下两组数值可分别
设定 AL180 与 AL3E3 的异警触发条件，以确保驱动器能确实接收 PDO 封包。异警发生时，表示封包遗
失的时间已超过容许范围。
位数 UZ YX
功能 AL180 异警条件 AL3E3 异警条件
范围 0x00 (关闭) ~ 0xFF (默认值) 0x02 ~ 0x14
◼ YX：AL3E3 异警条件 (容忍周期)；同步模式(CSP/CSV/CST)适用。若驱动器未在设定的容忍周期
内收到 PDO 封包，将触发异警 AL3E3。
当通讯周期为 4 ms 时，将此参数设定为 02 (两个容忍周期)，代表驱动器若未在 8 ms 内收到
PDO，则触发异警。
◼ UZ：AL180 异警条件 (容忍时间)；所有操作模式皆适用。若驱动器在容忍时间内未收到 PDO 封包
(单位：ms)，将触发异警 AL180。
举例来说：若设定值为 0x01，则容忍时间为 1 ms；若设定值为 0x02，则容忍时间为 2 ms；若设定
值为 0xFF，则容忍时间为 255 ms。
P3.023 ~
P3.038 保留
ASDA-B3 参数与功能
8-103
8
P4.xxx 诊断参数
P4.000 异常状态记录(最近一笔)
通讯地址：0400H
0401H
初值： 0x00000000 控制模式： All
单位： - 设定范围： -
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
最近的一笔异常状态记录。
低位(LXXXX)：显示异警编号。
高位(hYYYY)：显示对应 CANopen / DMCNET / EtherCAT 的错误码。
例如，当低位显示为 ALF21 时，此高位则为 ALF21 的错误码。
P4.001★ 异常状态记录(倒数第二笔)
通讯地址：0402H
0403H
初值： 0x00000000 控制模式： All
单位： - 设定范围： -
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
倒数第二笔异常状态记录。
请见参数 P4.000 的高低位说明。
P4.002★ 异常状态记录(倒数第三笔)
通讯地址：0404H
0405H
初值： 0x00000000 控制模式： All
单位： - 设定范围： -
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
倒数第三笔异常状态记录。
请见参数 P4.000 的高低位说明。
P4.003★ 异常状态记录(倒数第四笔)
通讯地址：0406H
0407H
初值： 0x00000000 控制模式： All
单位： - 设定范围： -
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
倒数第四笔异常状态记录。
请见参数 P4.000 的高低位说明。
参数与功能ASDA-B3
8-104
8
P4.004★ 异常状态记录(倒数第五笔)
通讯地址：0408H
0409H
初值： 0x00000000 控制模式： All
单位： - 设定范围： -
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
倒数第五笔异常状态记录。
请见参数 P4.000 的高低位说明。
P4.005 伺服电机寸动(JOG)控制 通讯地址：040AH
040BH
初值： 20 控制模式： All
单位： rpm 设定范围： 0 ~ 5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
控制方式有下列三种：
1. 面板控制：
由驱动器面板设定参数 P4.005 寸动速度后，面板会显示出 JOG 符号。按下 UP 键可控制正转方向
寸动运转，按下 DOWN 键可控制反转方向寸动运转。放开按键可停止寸动运转。此设定状态下若有
任何错误显示，则无法运转。
2. DI 控制：
设定 DI 值为 0x37 (JOGU)、0x38 (JOGD) (参考表 8.1)，可藉由此 DI 控制，进行正转与反转寸动控
制。
3. USB / RS-485 通讯控制：
于此参数先输入要运转的寸动速度(1 ~ 4997、5000)，再输入 4999 或 4998 即可正转或反转，若欲
停止电机运转请输入 0。
0：停止运转 1 ~ 4997、5000：寸动速度
4998*2：反转方向寸动运转
4999*2：正转方向寸动运转
注：
1. 频繁使用通讯写入时请设定 P2.030 = 5。
2. 面板控制时，正反转方向会依照 P1.001.Z 设定值而改变。USB 通讯控制时的正反转定义可依 P2.121 [Bit 7]更改。
3. 此功能支持 P1.034、P1.035 与 P1.036 的 S 形平滑曲线加减速设定。
4. 当 P1.001.X = B、C 时不支持寸动测试。
ASDA-B3 参数与功能
8-105
8
P4.006■ 软件 DO 数据寄存器(可擦写)
通讯地址：040CH
040DH
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
bit 00：对应 DO code = 0x30 bit 08：对应 DO code = 0x38
bit 01：对应 DO code = 0x31 bit 09：对应 DO code = 0x39
bit 02：对应 DO code = 0x32 bit 10：对应 DO code = 0x3A
bit 03：对应 DO code = 0x33 bit 11：对应 DO code = 0x3B
bit 04：对应 DO code = 0x34 bit 12：对应 DO code = 0x3C
bit 05：对应 DO code = 0x35 bit 13：对应 DO code = 0x3D
bit 06：对应 DO code = 0x36 bit 14：对应 DO code = 0x3E
bit 07：对应 DO code = 0x37 bit 15：对应 DO code = 0x3F
若 P2.018 = 0x0130，则 DO1 的输出即为 P4.006 的 bit 00 状态，依此类推。通讯 DO 可设定 DO Code
(0x30 ~ 0x3F)，再写入 P4.006 即可。
P4.007■ 数字输入接点多重功能 通讯地址：040EH
040FH
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x3FFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
DI 的输入信号可来自外部硬件端子或是内部软件 DI (参数 P4.007)，并由 P3.006 来选择。P3.006 对应
的位为 1，表示来源为软件 DI (P4.007)；对应的位为 0，则表示来源为硬件 DI，如下图所示：
(.)
.
参数读取：显示混合后之最终 DI 状态。
参数写入：写入软件 DI 状态。(本参数不论由面板或通讯控制，功能皆相同)
例如：读取 P4.007 的数值为 0x0011，代表最终 DI1、DI5 为 On；写入 P4.007 的数值为 0x0011，则代表
软件 DI1、DI5 为 On；数字输入接脚的功能规划请参考 P2.010 ~ P2.017、P2.036 ~ P2.040。
参数与功能ASDA-B3
8-106
8
P4.008★ 驱动器面板输入接点状态(只读)
通讯地址：0410H
0411H
初值： - 控制模式： All
单位： - 设定范围： 只读
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
通过通讯读取此参数并检测 MODE、UP、DOWN、SHIFT、SET 五个按键是否正常运作。
P4.009★ 数字输出接点状态显示(只读)
通讯地址：0412H
0413H
初值： - 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x003F
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
由面板或通讯读取均无差别。
P4.010▲■ 硬件校正功能选择 通讯地址：0414H
0415H
初值： 0 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0 ~ 14
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
0：保留 4：执行电流检出器(W 相)硬件偏移量校正
1：执行模拟量速度输入硬件偏移量校正 5：执行 1 ~ 4 项之硬件偏移量校正
2：执行模拟量扭矩输入硬件偏移量校正 6 ~ 14：保留
3：执行电流检出器(V 相)硬件偏移量校正 -
注：校正功能需由参数 P2.008 设定才能启动。校正时，请移除连接于伺服的(外部)扭矩输入接线，且伺服状态须为
Servo Off。
P4.011 模拟量速度输入 1 - 硬件偏移量校正值 通讯地址：0416H
0417H
初值： 工厂设定 控制模式： All
单位： - 设定范围： 13926 ~ 18842
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
手动校正硬件偏移量。校正功能需由参数 P2.008 设定才能启动。由于本参数无法重置，不建议调整辅助
校正功能。
ASDA-B3 参数与功能
8-107
8
P4.012 模拟量速度输入 2 - 硬件偏移量校正值 通讯地址：0418H
0419H
初值： 工厂设定 控制模式： All
单位： - 设定范围： 13926 ~ 18842
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P4.011 的说明。
P4.013 模拟量扭矩输入 1 - 硬件偏移量校正值 通讯地址：041AH
041BH
初值： 工厂设定 控制模式： All
单位： - 设定范围： 13926 ~ 18842
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P4.011 的说明。
P4.014 模拟量扭矩输入 2 - 硬件偏移量校正值 通讯地址：041CH
041DH
初值： 工厂设定 控制模式： All
单位： - 设定范围： 13926 ~ 18842
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P4.011 的说明。
P4.015 电流检出器(V1 相) - 硬件偏移量校正值 通讯地址：041EH
041FH
初值： 工厂设定 控制模式： All
单位： - 设定范围： 13926 ~ 18842
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P4.011 的说明。
P4.016 电流检出器(V2 相) - 硬件偏移量校正值 通讯地址：0420H
0421H
初值： 工厂设定 控制模式： All
单位： - 设定范围： 13926 ~ 18842
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P4.011 的说明。
参数与功能ASDA-B3
8-108
8
P4.017 电流检出器(W1 相) - 硬件偏移量校正值 通讯地址：0422H
0423H
初值： 工厂设定 控制模式： All
单位： - 设定范围： 13926 ~ 18842
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P4.011 的说明。
P4.018 电流检出器(W2 相) - 硬件偏移量校正值 通讯地址：0424H
0425H
初值： 工厂设定 控制模式： All
单位： - 设定范围： 13926 ~ 18842
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P4.011 的说明。
P4.019 IGBT NTC 校正准位(无法重置)
通讯地址：0426H
0427H
初值： 工厂设定 控制模式： All
单位： - 设定范围： 1 ~ 4
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
校正时请将驱动器冷却至 25°C。校正功能需由参数 P2.008 设定才能启动。
P4.020 模拟量监控输出(Ch1) - 偏移量补偿值 通讯地址：0428H
0429H
初值： 0 控制模式： All
单位： mV 设定范围： -800 ~ +800
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
手动调整偏移量补偿值(无法重置)。此功能需由参数 P2.008 设定才能启动。
P4.021 模拟量监控输出(Ch2) - 偏移量补偿值 通讯地址：042AH
042BH
初值： 0 控制模式： All
单位： mV 设定范围： -800 ~ +800
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
手动调整偏移量补偿值(无法重置)。此功能需由参数 P2.008 设定才能启动。
ASDA-B3 参数与功能
8-109
8
P4.022 模拟量速度输入 - 偏移量补偿值 通讯地址：042CH
042DH
初值： 0 控制模式： S
单位： mV 设定范围： -5000 ~ +5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
手动调整偏移量补偿值。
P4.023 模拟量扭矩输入 - 偏移量补偿值 通讯地址：042EH
042FH
初值： 0 控制模式： T
单位： mV 设定范围： -5000 ~ +5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
手动调整偏移量补偿值。
P4.024 低电压错误准位 通讯地址：0430H
0431H
初值：
160 (220V 机种)
282 (400V 机种)
控制模式： All
单位： V (rms) 设定范围： 140 ~ 380
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当 DC Bus 电压小于 P4.024*√2时，产生低电压(AL003)错误。
P4.025 ~
P4.026 保留
P4.027 AL503 诊断时间 通讯地址：0436H
0437H
初值： 200 控制模式： All
单位： ms 设定范围： 1 ~ 500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
该参数用于调整 STO 内部电路诊断的时间，以避免误检测并产生 AL503。
注：此参数仅适用于 TÜV Rheinland 认证 SIL2 机种。
P4.028 ~
P4.043 保留
参数与功能ASDA-B3
8-110
8
P4.044 特殊位寄存器 5
通讯地址：0458H
0459H
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0063
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
X 单边扭力限制方式选择 Z 保留
Y 特殊功能开关 U 保留
◼ X：单边扭力限制方式选择
本参数可限制电机扭力值，适用于外部模拟量命令与内部扭矩限制(P1.012 ~ P1.014)功能。图示仅使用
P1.012 进行说明，可依个人使用习惯设定为 P1.012 ~ P1.014。绿底处为最终扭力限制区域。
P4.044.X P1.012 P1.112 操作范围
0
关闭 P1.012
(P1.002.Y = 0)
≥ 0
1.
. max.
< 0
.
. max.
≤ |P1.112|
≥ 0
.
. max.
-1.| |1|
< 0
.
. max.
-|1.| |.
≥ |P1.112|
≥ 0
1.
. max.
-|.| |.|
< 0
1
. max.
|.| 1.|
1
关闭 P1.012
(P1.002.Y = 0)
≥ 0
1.
. max.
< 0
1
. max.
< |P1.112|
≥ 0
1.
. max.
-1.| |1|
< 0
1
. max.
-1.| |1|
> |P1.112|
≥ 0
1.
. max.
-1.| 1.|
< 0
1
. max.
|.| |.|
ASDA-B3 参数与功能
8-111
8
P4.044.X P1.012 P1.112 操作范围
2
关闭 P1.012
(P1.002.Y = 0)
≥ 0
.
. .
< 0
.
. .
< |P1.112|
≥ 0
. .
-1.| |1| 1.
< 0
.
. .
-|1.| |.
> |P1.112|
≥ 0
. .
|1| 1. |.|
< 0
1
. .
|.| |.|
3
关闭 P1.012
(P1.002.Y = 0)
≥ 0
1.
. .
< 0
1
. .
< |P1.112|
≥ 0
. .
-|1.| |1| 1.
< 0
1.
. .
-1.| |.
> |P1.112|
≥ 0
-|.| 1. 1.|
. .
< 0
. 0
. .
-|.| |1.|
◼ Y：特殊功能开关
位 功能 说明
Bit 4 保留 -
Bit 5
EtherCAT 模式下，速度补偿(OD
60B1h)功能开关
0：开启
1：关闭
Bit 6
EtherCAT 模式下，扭矩补偿(OD
60B2h)功能开关
0：开启
1：关闭
Bit 7 保留 -
参数与功能ASDA-B3
8-112
8
P5.xxx Motion 设定参数
P5.000★■ 韧体子版本 通讯地址：0500H
0501H
初值： 工厂设定 控制模式： All
单位： - 设定范围： -
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
低位为韧体之子版本。
P5.001 ~
P5.002 保留
P5.003 自动保护之减速时间 通讯地址：0506H
0507H
初值： 0xEEEFEEFF 控制模式： PT 除外
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
位数 D C B A U Z Y X
功能 STP PFQS CTO OVF SNL SPL NL PL
减速时间范围 0 ~ F 0 ~ F 0 ~ F 0 ~ F 0 ~ F 0 ~ F 0 ~ F 0 ~ F
1. OVF (DO：0x12，位置命令 / 回授溢位)、CTO (串行通讯逾时 AL020)、SPL、SNL、PL、NL 为自
动保护功能。
2. STP 为停止命令。
3. 0 ~ F 用来索引 P5.020 ~ P5.035 所设定之减速时间。例如：P5.003.X 设定为 A，则 PL 的减速时间
为 P5.030 之设定值。
ASDA-B3 参数与功能
8-113
8
P5.004 原点复归模式 通讯地址：0508H
0509H
初值： 0x0000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x012A
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
其设定值的定义如下：
U Z Y X
保留 极限设定 Z 信号设定 复归方式
-
0 ~ 1 0 ~ 2 0 ~ A
-
Y = 0：返回找 Z
Y = 1：不返回找 Z
(往前找 Z)
Y = 2：一律不找 Z
X = 0：正转方向原点复归，正极
限作为复归原点
X = 1：反转方向原点复归，负极
限作为复归原点
遇到极限时：
Z = 0：显示错误
Z = 1：方向反转
X = 2：正转方向原点复归，
ORG：OFF→ON 作为复归原点
X = 3：反转方向原点复归，
ORG：OFF→ON 作为复归原点
-
X = 4：正转直接寻找 Z 脉冲作为
复归原点
X = 5：反转直接寻找 Z 脉冲作为
复归原点
Y = 0：返回找 Z
Y = 1：不返回找 Z
(往前找 Z)
Y = 2：一律不找 Z
X = 6：正转方向原点复归，
ORG：ON→OFF 作为复归原点
X = 7：反转方向原点复归，
ORG：ON→OFF 作为复归原点
- -
X = 8：直接定义以目前位置当作
原点
遇到极限时：
Z = 0：显示错误
Z = 1：方向反转
Y = 0：返回找 Z
Y = 2：一律不找 Z
X = 9：正转方向扭力原点
复归
X = A：反转方向扭力原点
复归
参数与功能ASDA-B3
8-114
8
P5.005 第一段高速原点复归速度设定 通讯地址：050AH
050BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR (与 P5.004 一同设定)
初值： 100.0 1000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.1 ~ 2000.0 1 ~ 20000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 1.5 = 1.5 rpm 15 = 1.5 rpm - -
参数功能：
第一段高速原点复归速度设定。
P5.006 第二段低速原点复归速度设定 通讯地址：050CH
050DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR (与 P5.004 一同设定)
初值： 20.0 200 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.1 ~ 500.0 1 ~ 5000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 1.5 = 1.5 rpm 15 = 1.5 rpm - -
参数功能：
第二段低速原点复归速度设定。
ASDA-B3 参数与功能
8-115
8
P5.007■ PR 命令触发寄存器 通讯地址：050EH
050FH
初值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
1. 写入 0 表示开始原点复归。
2. 写入 1 ~ 99 表示开始执行指定的 PR 程序，相当于 DI.CTRG + POSn。若写入数值为 100 ~ 999，
则超出合理范围，禁止写入。
范例：目标是触发 PR#2
方法 1
通过 DI 触发：内部寄存器位置命令选择 1 ~ 99 Bit 1 (DI：0x12) + 命令触发
(DI：0x08)
方法 2 通过 P5.007：将 P5.007 设为 2，就会开始执行 PR#2
3. 写入 1000 表示开始执行停止命令，相当于 DI.STP。
4. 读取 P5.007 的数值时，若命令未完成且 DO.TPOS 信号为 Off (电机位置尚未到达)，则读回原命
令，如 1 到 99；若命令已完成，则读回原命令+10000；若命令已完成且 DO.TPOS 信号 On (电机
位置到达)，则读回原命令+20000。由 DI 触发的命令也适用。
范例：
若读出 3，表示正在执行 PR#3，且命令为未完成状态；
若读出 10003，表示 PR#3 命令发送完毕，但电机定位未完成；
若读出 20003，表示 PR#3 命令发送完毕，且电机定位已完成。
P5.008 软件极限 - 正向 通讯地址：0510H
0511H
初值： 2147483647 控制模式： PR
单位： PUU 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
PR 模式下，当电机朝正向移动且回授位置超过此参数设定值时，触发异警 AL283。
P5.009 软件极限 - 反向 通讯地址：0512H
0513H
初值： -2147483648 控制模式： PR
单位： PUU 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
PR 模式下，当电机朝反向移动且回授位置超过此参数设定值时，触发异警 AL285。
参数与功能ASDA-B3
8-116
8
P5.010★■ [资料阵列] 总资料数 通讯地址：0514H
0515H
初值： - 控制模式： All
单位： - 设定范围： 只读
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
总资料数为 N x 32 bits， 其中 N 为传回资料阵列的资料笔数。
P5.011■ [资料阵列] 读/写地址 通讯地址：0516H
0517H
初值： 0 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0 ~ (P5.010 的设定值减 1)
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
读/写资料阵列时，指定数据的地址。详细使用说明请见第七章。
P5.012■ [资料阵列] 读/写窗口 1
通讯地址：0518H
0519H
初值： 0 控制模式： All
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
数据窗口 1，由面板读出时，P5.011 的设定值不加 1，以其他方式读写时，数值均会加 1。
详细使用说明请见 7.2.1 节资料阵列。
P5.013■ [资料阵列] 读/写窗口 2
通讯地址：051AH
051BH
初值： 0 控制模式： All
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
资料窗口 2：由面板读出或通讯读写时，P5.011 的设定值都会加 1，但不可由面板写入。
详细使用说明请见 7.2.1 节资料阵列。
P5.014 保留
ASDA-B3 参数与功能
8-117
8
P5.015■ PATH 1 ~ PATH 2 数据断电不记忆设定 通讯地址：051EH
051FH
初值： 0x0000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0011
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
此参数主要让用户可以通过通讯连续地写入新的目标点。
X PATH 1 数据断电设定 Z 保留
Y PATH 2 数据断电设定 U 保留
◼ X：PATH 1 数据断电设定
0：断电保持
1：断电不保持
◼ Y：PATH 2 数据断电设定
0：断电保持
1：断电不保持
P5.016■ 轴位置 - 主编码器 通讯地址：0520H
0521H
初值： 0 控制模式： All
单位： PUU 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
读取：主编码器回授位置，即监控变量 000 (00h)＋偏移值(P5.016 写入值)。
写入：可写入任意值，并不会改变监控变量 000 (00h)，也不会影响定位坐标系。只是为了调整偏移值，
方便观察用。
P5.017 保留
P5.018 轴位置 - 脉冲命令 通讯地址：0524H
0525H
初值： 0 控制模式： All
单位： pulse 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
脉冲命令脉冲计数值。
P5.019 保留
参数与功能ASDA-B3
8-118
8
P5.020 加 / 减速时间 0
通讯地址：0528H
0529H
初值： 200 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，表示电机由 0 加速到 3000 rpm 或由 3000 rpm 减速至 0 所需要的时间。
P5.021 加 / 减速时间 1
通讯地址：052AH
052BH
初值： 300 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020。
P5.022 加 / 减速时间 2
通讯地址：052CH
052DH
初值： 500 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020。
P5.023 加 / 减速时间 3
通讯地址：052EH
052FH
初值： 600 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020。
P5.024 加 / 减速时间 4
通讯地址：0530H
0531H
初值： 800 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020。
ASDA-B3 参数与功能
8-119
8
P5.025 加 / 减速时间 5
通讯地址：0532H
0533H
初值： 900 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020。
P5.026 加 / 减速时间 6
通讯地址：0534H
0535H
初值： 1000 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020。
P5.027 加 / 减速时间 7
通讯地址：0536H
0537H
初值： 1200 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020。
P5.028 加 / 减速时间 8
通讯地址：0538H
0539H
初值： 1500 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020。
P5.029 加 / 减速时间 9
通讯地址：053AH
053BH
初值： 2000 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020。
参数与功能ASDA-B3
8-120
8
P5.030 加 / 减速时间 10
通讯地址：053CH
053DH
初值： 2500 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020。
P5.031 加 / 减速时间 11
通讯地址：053EH
053FH
初值： 3000 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020。
P5.032 加 / 减速时间 12
通讯地址：0540H
0541H
初值： 5000 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020。
P5.033 加 / 减速时间 13
通讯地址：0542H
0543H
初值： 8000 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020。
P5.034 加 / 减速时间 14
通讯地址：0544H
0545H
初值： 50 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 1500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
本参数默认值较小(减速快)，作为自动保护之减速时间设定。
ASDA-B3 参数与功能
8-121
8
P5.035 加 / 减速时间 15
通讯地址：0546H
0547H
初值： 30 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 1200
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
本参数默认值较小(减速快)，作为自动保护之减速时间设定。
P5.036 [Capture] 资料阵列开始地址 通讯地址：0548H
0549H
初值： 0 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0 ~ (P5.010 的设定值减 1)
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
指定 Capture 抓取到的第一点的数据所储存在资料阵列中的地址。本参数必须在 Capture 停止(请参考
P5.039)时才可以写入。
P5.037■ [Capture] 轴位置 通讯地址：054AH
054BH
初值： 0 控制模式： All
单位： Capture 来源之脉冲单位 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
显示 Capture 脉冲来源的轴位置。请注意，本参数必须在 Capture 停止(请参考 P5.039)时才可以写入。
当 Capture 脉冲来源为主编码器时，轴位置等于电机回授位置(监控变量 00h)，本参数禁止写入。
P5.038■ [Capture] 抓取数量 通讯地址：054CH
054DH
初值： 1 控制模式： All
单位： - 设定范围： 1 ~ (P5.010 减 P5.036 的设定值)
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
Capture 未运作时，此参数为预计抓取的数量(可读可写)。Capture 在运作时，此参数为剩余抓取数量(只
读)。每抓取到一点，此参数递减 1，直到数目为 0，表示抓取结束。
注：Capture 资料总笔数不可超过 100 笔。
参数与功能ASDA-B3
8-122
8
P5.039■ [Capture] 启动控制 通讯地址：054EH
054FH
初值： 0x2020 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xF23F
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
X Capture 设定 Z 触发逻辑
Y Capture 轴来源 U 触发最小间隔时间
◼ X：Capture 设定
Bit 功能 说明
0 启动 Capture 启动抓取功能，在每一次完成抓取后此位自动设为 0 (关闭抓取)
1 位置重置 抓取到第一点后，将第一点位置坐标重置，重置的坐标位置由 P5.076 设定
2 保留 -
3 执行 PR 完成抓取后，自动执行 PR#50
◼ Y：Capture 轴来源
0：抓取功能未启用
1：保留
2：脉冲命令(CN1)
3：电机主编码器(CN2)
◼ Z：触发逻辑
0：常开
1：常闭
◼ U：触发最小间隔时间
0 ~ F：0 ~ 15 ms
注：Capture 的详细设定说明请见第 7 章。
P5.040 位置到达后的延迟时间 0
通讯地址：0550H
0551H
初值： 0 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式共有 16 组 (编号 0 ~ 15) 延迟时间。此参数为 PR 模式的编号 0 延迟时间。
ASDA-B3 参数与功能
8-123
8
P5.041 位置到达后的延迟时间 1
通讯地址：0552H
0553H
初值： 100 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的编号 1 延迟时间。
P5.042 位置到达后的延迟时间 2
通讯地址：0554H
0555H
初值： 200 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的编号 2 延迟时间。
P5.043 位置到达后的延迟时间 3
通讯地址：0556H
0557H
初值： 400 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的编号 3 延迟时间。
P5.044 位置到达后的延迟时间 4
通讯地址：0558H
0559H
初值： 500 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的编号 4 延迟时间。
P5.045 位置到达后的延迟时间 5
通讯地址：055AH
055BH
初值： 800 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的编号 5 延迟时间。
参数与功能ASDA-B3
8-124
8
P5.046 位置到达后的延迟时间 6
通讯地址：055CH
055DH
初值： 1000 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的编号 6 延迟时间。
P5.047 位置到达后的延迟时间 7
通讯地址：055EH
055FH
初值： 1500 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的编号 7 延迟时间。
P5.048 位置到达后的延迟时间 8
通讯地址：0560H
0561H
初值： 2000 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的编号 8 延迟时间。
P5.049 位置到达后的延迟时间 9
通讯地址：0562H
0563H
初值： 2500 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的编号 9 延迟时间。
P5.050 位置到达后的延迟时间 10
通讯地址：0564H
0565H
初值： 3000 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的编号 10 延迟时间。
ASDA-B3 参数与功能
8-125
8
P5.051 位置到达后的延迟时间 11
通讯地址：0566H
0567H
初值： 3500 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的编号 11 延迟时间。
P5.052 位置到达后的延迟时间 12
通讯地址：0568H
0569H
初值： 4000 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的编号 12 延迟时间。
P5.053 位置到达后的延迟时间 13
通讯地址：056AH
056BH
初值： 4500 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的编号 13 延迟时间。
P5.054 位置到达后的延迟时间 14
通讯地址：056CH
056DH
初值： 5000 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的编号 14 延迟时间。
P5.055 位置到达后的延迟时间 15
通讯地址：056EH
056FH
初值： 5500 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的编号 15 延迟时间。
P5.056 ~
P5.059 保留
参数与功能ASDA-B3
8-126
8
P5.060 内部目标速度设定 0
通讯地址：0578H
0579H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 20.0 200 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 0 ~ 75000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
参数功能：
PR 模式的编号 0 目标速度。
P5.061 内部目标速度设定 1
通讯地址：057AH
057BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 50.0 500 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 0 ~ 75000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
参数功能：
PR 模式的编号 1 目标速度。
P5.062 内部目标速度设定 2
通讯地址：057CH
057DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 100.0 1000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 0 ~ 75000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
参数功能：
PR 模式的编号 2 目标速度。
P5.063 内部目标速度设定 3
通讯地址：057EH
057FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 200.0 2000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 0 ~ 75000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
参数功能：
PR 模式的编号 3 目标速度。
ASDA-B3 参数与功能
8-127
8
P5.064 内部目标速度设定 4
通讯地址：0580H
0581H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 300.0 3000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 0 ~ 75000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
参数功能：
PR 模式的编号 4 目标速度。
P5.065 内部目标速度设定 5
通讯地址：0582H
0583H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 500.0 5000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 0 ~ 75000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
参数功能：
PR 模式的编号 5 目标速度。
P5.066 内部目标速度设定 6
通讯地址：0584H
0585H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 600.0 6000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 0 ~ 75000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
参数功能：
PR 模式的编号 6 目标速度。
P5.067 内部目标速度设定 7
通讯地址：0586H
0587H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 800.0 8000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 0 ~ 75000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
参数功能：
PR 模式的编号 7 目标速度。
参数与功能ASDA-B3
8-128
8
P5.068 内部目标速度设定 8
通讯地址：0588H
0589H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 1000.0 10000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 0 ~ 75000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
参数功能：
PR 模式的编号 8 目标速度。
P5.069 内部目标速度设定 9
通讯地址：058AH
058BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 1300.0 13000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 0 ~ 75000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
参数功能：
PR 模式的编号 9 目标速度。
P5.070 内部目标速度设定 10
通讯地址：058CH
058DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 1500.0 15000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 0 ~ 75000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
参数功能：
PR 模式的编号 10 目标速度。
P5.071 内部目标速度设定 11
通讯地址：058EH
058FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 1800.0 18000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 0 ~ 75000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
参数功能：
PR 模式的编号 11 目标速度。
ASDA-B3 参数与功能
8-129
8
P5.072 内部目标速度设定 12
通讯地址：0590H
0591H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 2000.0 20000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 0 ~ 75000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
参数功能：
PR 模式的编号 12 目标速度。
P5.073 内部目标速度设定 13
通讯地址：0592H
0593H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 2300.0 23000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 0 ~ 75000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
参数功能：
PR 模式的编号 13 目标速度。
P5.074 内部目标速度设定 14
通讯地址：0594H
0595H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 2500.0 25000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 0 ~ 75000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
参数功能：
PR 模式的编号 14 目标速度。
P5.075 内部目标速度设定 15
通讯地址：0596H
0597H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 3000.0 30000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 0 ~ 75000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
参数功能：
PR 模式的编号 15 目标速度。
参数与功能ASDA-B3
8-130
8
P5.076 [Capture] 第一点抓取位置重置 通讯地址：0598H
0599H
初值： 0 控制模式： All
单位： Capture 来源之脉冲单位 设定范围： -1073741824 ~ +1073741823
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
当位置重置功能开启(P5.039.X [Bit 1] = 1)，抓取到第一点位置后，伺服将第一点位置坐标重置，重置的
坐标位置由本参数设定。
P5.077 ~
P5.092 保留
P5.093 [运动控制宏指令] 命令参数 4
通讯地址：05BAH
05BBH
初值： 0x00000000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
宏指令命令下达前，需先给定相关之参数。参数的意义视该宏指令码而定，并非每一宏命令都须设定此
命令参数。
P5.094 [运动控制宏指令] 命令参数 3
通讯地址：05BCH
05BDH
初值： 0 控制模式： All
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P5.093 的说明。
P5.095 [运动控制宏指令] 命令参数 2
通讯地址：05BEH
05BFH
初值： 0 控制模式： All
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P5.093 的说明。
P5.096 [运动控制宏指令] 命令参数 1
通讯地址：05C0H
05C1H
初值： 0 控制模式： All
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P5.093 的说明。
ASDA-B3 参数与功能
8-131
8
P5.097■ [运动控制宏指令] 命令下达/执行结果 通讯地址：05C2H
05C3H
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x099F
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
写入本参数可下达宏指令，读取本参数可检视宏指令的执行结果。
例如：下达指令 0x0003，若成功可读取到成功码 0x1003，若失败则会读取到失败码 0xF03X (视指令说
明)；若下达不支持的指令，则传回失败码 0xF001。
提供的脚本如下：
脚本 0x0003
参数与资料阵列保护：设定密码，保护启动
本功能必须在参数保护功能未启动时才可执行。若保护功能已经启动，重复执行本功
能，将传回失败码。
宏参数
P5.093 = 参数写保护功能
0：写保护功能关闭
1：写保护功能开启
P5.094 = 参数与资料阵列防读取范围 (-1 ~ 8)
-1：参数群五、六、七 (P5、P6、P7) 与资列数组均可读取
0：参数群五、六、七 (P5、P6、P7) 与资列数组均不可读取
1：参数群五、六、七 (P5、P6、P7) 与资列数组#100 ~ 799 不可读取
2：参数群五、六、七 (P5、P6、P7) 与资列数组#200 ~ 799 不可读取
3：参数群五、六、七 (P5、P6、P7) 与资列数组#300 ~ 799 不可读取
4：参数群五、六、七 (P5、P6、P7) 与资列数组#400 ~ 799 不可读取
5：参数群五、六、七 (P5、P6、P7) 与资列数组#500 ~ 799 不可读取
6：参数群五、六、七 (P5、P6、P7) 与资列数组#600 ~ 799 不可读取
7：参数群五、六、七 (P5、P6、P7) 不可读取，资列数组均可读取
8：全部参数群 (P0 ~ P7) 均不可读取。
P5.095 = 设定新的密码 (1 ~ 16777215)
P5.096 = 确认新的密码 (1 ~ 16777215)
执行宏后
读取 P5.097 回传值
成功码
0x1003
失败码
0xF031：保护功能已启动，不可重复设定
0xF032：密码设定错误，P5.095 不等于 P5.096
0xF033：密码设定超出许可范围 (1 ~ 16777215)
0xF034：保护范围 P5.094 超出许可范围 (-1 ~ 8)
0xF035：保护等级 P5.093 超出许可范围 (0 ~ 1)
参数与功能ASDA-B3
8-132
8
脚本 0x0004
参数与资料阵列保护：保护解除
本功能必须在保护功能已启动时，才可执行。若保护功能已经解除，重复执行本功
能，将传回失败码。若输入错误的密码，将传回失败码 0xEnnn，其中 nnn 表示剩余可
尝试译码次数，每失败一次，此数字减 1，此数字减为 0 时，表示输入密码错误次数过
多，将永久死锁，仅可重置所有参数(P2.008 = 10)解除。
宏参数 P5.096 = 输入密码 (1 ~ 16777215)
执行宏后
读取 P5.097 回传值
成功码
0x1004
失败码
0xF041：保护功能已解除，不可重复解除
0xF043：密码设定超出许可范围 (1 ~ 16777215)
0xF044：密码错误次数超过限制，永久死锁，只能以参数重置(P2.008 = 10)方式解
锁，但所有参数将回复默认值
0xEnnn：密码设定不正确，解除失败
nnn：剩余解密允许次数，解密时若密码错误，则此数目递减 1，当为 0 时，则密码死
锁，无法再尝试解密
P5.098 事件正缘触发 PR 程序编号 通讯地址：05C4H
05C5H
初值： 0x0000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xDDDD
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
X EV1 正缘触发行为 Z EV3 正缘触发行为
Y EV2 正缘触发行为 U EV4 正缘触发行为
◼ X：EV1 为 ON 的行为
0：无动作
1 ~ D：执行 PR#51 ~ 63
◼ Y：EV2 为 ON 的行为
0：无动作
1 ~ D：执行 PR#51 ~ 63
◼ Z：EV3 为 ON 的行为
0：无动作
1 ~ D：执行 PR#51 ~ 63
◼ U：EV4 为 ON 的行为
0：无动作
1 ~ D：执行 PR#51 ~ 63
ASDA-B3 参数与功能
8-133
8
P5.099 事件负缘触发 PR 程序编号 通讯地址：05C6H
05C7H
初值： 0x0000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xDDDD
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
X EV1 负缘触发行为 Z EV3 负缘触发行为
Y EV2 负缘触发行为 U EV4 负缘触发行为
◼ X：EV1 为 OFF 的行为
0：无动作
1 ~ D：执行 PR#51 ~ 63
◼ Y：EV2 为 OFF 的行为
0：无动作
1 ~ D：执行 PR#51 ~ 63
◼ Z：EV3 为 OFF 的行为
0：无动作
1 ~ D：执行 PR#51 ~ 63
◼ U：EV4 为 OFF 的行为
0：无动作
1 ~ D：执行 PR#51 ~ 63
P5.100■ [资料阵列] 读/写窗口 3
通讯地址：05C8H
05C9H
初值： 0 控制模式： All
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
资料窗口 3。由任何方式读写时，P5.011 的设定值均不加 1。
详细使用说明请见 7.2.1 节 资料阵列。
P5.101■ [资料阵列] 读/写窗口 4
通讯地址：05CAH
05CBH
初值： 0 控制模式： All
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
资料窗口 4。由任何方式读写时，P5.011 的设定值均不加 1。
详细使用说明请见 7.2.1 节 资料阵列。
参数与功能ASDA-B3
8-134
8
P5.102■ [资料阵列] 读/写窗口 5
通讯地址：05CCH
05CDH
初值： 0 控制模式： All
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
资料窗口 5。由任何方式读写时，P5.011 的设定值均不加 1。
详细使用说明请见 7.2.1 节 资料阵列。
P5.103■ [资料阵列] 读/写窗口 6
通讯地址：05CEH
05CFH
初值： 0 控制模式： All
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
资料窗口 6。由任何方式读写时，P5.011 的设定值均不加 1。
详细使用说明请见 7.2.1 节 资料阵列。
ASDA-B3 参数与功能
8-135
8
P6.xxx PR 路径定义参数
P6.000 原点复归定义 通讯地址：0600H
0601H
初值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFF6F
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
高位 低位
A DEC2：第二段回原点减速时间选择 YX PATH：路径形式
B DLY：延迟时间选择 0 ~ F Z ACC：加速时间选择 0 ~ F
C 保留 U DEC1：第一段回原点减速时间选择
D
BOOT：当驱动器送电启动时，是否自动
执行原点复归
- -
◼ YX：PATH：路径形式
0x00：Stop：复归完成后，停止。
0x01 ~ 0x63：Auto：复归完成后，执行指定的路径 (PR# 1 ~ PR#99)。
◼ Z：ACC：加速时间选择 0 ~ F
0 ~ F：对应 P5.020 ~ P5.035
◼ U：DEC1：第一段回原点减速时间选择
0 ~ F：对应 P5.020 ~ P5.035
◼ A：DEC2：第二段回原点减速时间选择
0 ~ F：对应 P5.020 ~ P5.035
◼ B：DLY：延迟时间选择 0 ~ F
0 ~ F：对应 P5.040 ~ P5.055
◼ D：BOOT：当驱动器送电启动时，是否自动执行原点复归
0：不做原点复归
1：自动执行原点复归 (上电后，第一次 Servo On)
除了上述的定义外，回原点的相关设定还包含：
1. P5.004：原点复归模式。
2. P5.005 ~ P5.006：原点复归的速度设定。
3. P6.001：原点定义值(ORG_DEF)为原点所在的坐标值，原点的坐标不一定是 0，此功能是作为坐标
系统的横移使用。
注：
1. 在找到原点后(Sensor 或 Z)，必须减速停止，停止的位置一定会超出原点一小段距离：
若不拉回原点，则 PATH = 0x00 即可。
若要拉回原点，则 PATH = 0x01 ~ 0x63，并设定该路径 PABS = 0 即可。
范例：
P6.000 = 0x0001，复归完成后自动执行 PR#1。
设定 PR#1 (设定 P6.002 & P6.003) 为走绝对位置(ABS)到 0。
2. 若找到原点后(Sensor 或 Z)，希望移动一段偏移量 S，并将移动后的坐标定义为 P，需将 PATH 设为非零，并设
定 ORG_DEF = P - S，则该路径绝对寻址命令 = P。
参数与功能ASDA-B3
8-136
8
P6.001 原点定义值 通讯地址：0602H
0603H
初值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
原点定义值。
P6.002 PATH 1 定义 通讯地址：0604H
0605H
初值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
高位 低位
A SPD 目标速度注 X TYPE 路径型式
B DLY 延迟时间 Y OPT 选项
C AUTO 注 Z ACC 加速时间注
D 保留 U DEC 减速时间注
各字段定义如下：
◼ YX
Y：OPT 选项
X：TYPE 路径型式
Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
- UNIT AUTO INS 1：SPEED 定速控制。
CMD OVLP INS
2：SINGLE 定位控制，完毕则停止。
3：AUTO 定位控制，完毕则自动加载下一路径。
- - - INS 7：JUMP 跳转到指定的路径。
- ROM AUTO INS 8：WRITE 写入指定参数至指定路径。
DIR OVLP INS A：INDEX 分度定位控制。
TYPE 路径型式：执行 1 ~ 3 时，可被 DI.STP 与软件极限中断，停止运动。
INS：本路径执行时，插断前一路径。
OVLP：允许下一路径重迭。速度模式不可设定重迭。
AUTO：本 PR 程序完成，自动加载下一程序。
CMD、DIR、ROM、UNIT：参阅 7.1.3 节 运动控制命令模式。
ASDA-B3 参数与功能
8-137
8
◼ UZ
U：DEC 减速时间 Z：ACC 加速时间 对应参数 默认值 (ms)
0 0 P5.020 200
1 1 P5.021 300
2 2 P5.022 500
3 3 P5.023 600
4 4 P5.024 800
5 5 P5.025 900
6 6 P5.026 1000
7 7 P5.027 1200
8 8 P5.028 1500
9 9 P5.029 2000
10 10 P5.030 2500
11 11 P5.031 3000
12 12 P5.032 5000
13 13 P5.033 8000
14 14 P5.034 50
15 15 P5.035 30
◼ A：SPD 目标速度
A 对应参数 默认值 (rpm)
0 P5.060 20
1 P5.061 50
2 P5.062 100
3 P5.063 200
4 P5.064 300
5 P5.065 500
6 P5.066 600
7 P5.067 800
8 P5.068 1000
9 P5.069 1300
10 P5.070 1500
11 P5.071 1800
12 P5.072 2000
13 P5.073 2300
14 P5.074 2500
15 P5.075 3000
参数与功能ASDA-B3
8-138
8
◼ B：DLY 延迟时间
B 对应参数 默认值 (ms)
0 P5.040 0
1 P5.041 100
2 P5.042 200
3 P5.043 400
4 P5.044 500
5 P5.045 800
6 P5.046 1000
7 P5.047 1500
8 P5.048 2000
9 P5.049 2500
10 P5.050 3000
11 P5.051 3500
12 P5.052 4000
13 P5.053 4500
14 P5.054 5000
15 P5.055 5500
◼ C：AUTO：本 PR 程序完成，自动加载下一程序
仅 P6.002.X = A (分度定位控制)时，此功能有作用。各位说明如下表：
位 功能 说明
Bit 0 ~ Bit 1 保留 -
Bit 2 AUTO
0：关闭自动功能
1：本 PR 程序完成，自动加载下一程序
注：P6.002.X = 8 (写入指定参数至指定路径)时，参数格式定义[C，A，U，Z]将与上表不同。详细设定说明请见第 7
章。
P6.003 PATH 1 资料 通讯地址：0606H
0607H
初值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
P6.002 定义目标点的属性；P6.003 则是对应 P6.002 的目标点位置或者是跳转目标的 PATH_NO。
P6.004 PATH 2 定义 通讯地址：0608H
0609H
初值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
ASDA-B3 参数与功能
8-139
8
P6.005 PATH 2 资料 通讯地址：060AH
060BH
初值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
P6.006 PATH 3 定义 通讯地址：060CH
060DH
初值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
P6.007 PATH 3 资料 通讯地址：060EH
060FH
初值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
P6.008 PATH 4 定义 通讯地址：0610H
0611H
初值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
P6.009 PATH 4 资料 通讯地址：0612H
0613H
初值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
参数与功能ASDA-B3
8-140
8
P6.010 PATH 5 定义 通讯地址：0614H
0615H
初值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
P6.011 PATH 5 资料 通讯地址：0616H
0617H
初值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
P6.012 PATH 6 定义 通讯地址：0618H
0619H
初值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
P6.013 PATH 6 资料 通讯地址：061AH
061BH
初值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
P6.014 PATH 7 定义 通讯地址：061CH
061DH
初值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
