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ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-71
12
Object 6075h：电机额定电流 (Motor rated current)
索引 Index 6075h
名称 Motor rated current
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0
单位 mA
对象功能：
此对象显示该电机铭牌所标示的额定电流。
Object 6076h：电机额定扭矩 (Motor rated torque)
索引 Index 6076h
名称 Motor rated torque
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0
单位 0.001 N-m
对象功能：
此对象显示该电机铭牌所标示的额定扭矩。
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-72
12
Object 6077h：电机扭矩回授 (Torque actual value)
索引 Index 6077h
名称 Torque actual value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER16
默认值 0
单位 0.1%
对象功能：
此物件为当前的电机扭矩回授百分比。
Object 6078h：电机电流回授 (Current actual value)
索引 Index 6078h
名称 Current actual value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER16
默认值 0
单位 0.1%
对象功能：
此物件为当前的电机电流回授百分比。
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-73
12
Object 607Ah：目标位置 (Target position)
索引 Index 607Ah
名称 Target position
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 PUU
对象功能：
此对象仅于 Profile Position Mode (位置规划模式) 和 Cyclic Synchronous Position Mode (周
期同步位置模式) 有作用。详细内容请参阅 12.3.1 节及 12.3.5 节。
Object 607Ch：原点偏移值 (Home offset)
索引 Index 607Ch
名称 Home offset
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 PUU
对象功能：
系统执行原点复归时所寻找的原点参考点为 Home Position，如原点 Sensor、Z 脉冲等。当原
点参考点找到后，从该点所偏移的位置即为用户定义的原点 (Zero Position)，而偏移值为
Home offset。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-74
12
Object 607Dh：软件极限 (Software position limit)
索引 Index 607Dh
名称 Software position limit
Object Code ARRAY
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
子索引 Sub-Index 0h
描述 Number of entries
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 2
默认值 2
子索引 Sub-Index 1h
描述 Min position limit
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 -2147483648 ~ +2147483647
默认值 -2147483648
单位 PUU
子索引 Sub-Index 2h
描述 Max position limit
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 -2147483648 ~ +2147483647
默认值 +2147483647
单位 PUU
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-75
12
Object 607Fh：最高速度命令 (Max profile velocity)
索引 Index 607Fh
名称 Max profile velocity
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 依据各电机型号而有所不同
单位 0.1 rpm
对象功能：
此对象单位为 0.1 rpm，因此此对象除以 10 等同于参数 P1.055 (最大速度限制，
单位 1 rpm)。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
Object 6080h：最高电机转速 (Max motor speed)
索引 Index 6080h
名称 Max motor speed
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 依据各电机型号而有所不同
单位 rpm
对象功能：
OD 6080h 等同参数 P1.055 (最大速度限制)。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-76
12
Object 6081h：速度命令 (Profile velocity)
索引 Index 6081h
名称 Profile velocity
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 10000
单位 PUU/s
对象功能：
此对象仅于 Profile Position Mode (位置规划模式) 有作用。详细内容请参阅 12.3.1 节。
Object 6083h：加速时间斜率 (Profile acceleration)
索引 Index 6083h
名称 Profile acceleration
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 1 ~ 65500
默认值 200
单位 ms
对象功能：
此对象所设定的时间斜率为电机由 0 rpm 加速到 3000 rpm 所需要的时间。此对象仅于 Profile
Position Mode (位置规划模式) 和 Profile Velocity Mode (速度规划模式) 有作用。
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-77
12
Object 6084h：减速时间斜率 (Profile deceleration)
索引 Index 6084h
名称 Profile deceleration
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 1 ~ 65500
默认值 200
单位 ms
对象功能：
此对象所设定的时间斜率为电机由 3000 rpm 减速到 0 rpm 所需要的时间。此对象仅于 Profile
Position Mode (位置规划模式) 和 Profile Velocity Mode (速度规划模式) 有作用。
Object 6085h：急停减速时间斜率 (Quick stop deceleration)
索引 Index 6085h
名称 Quick stop deceleration
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 1 ~ 65500
默认值 200
单位 ms
对象功能：
此对象所设定的时间斜率为电机通过 Quick stop 由 3000 rpm 减速到 0 rpm 所需要的时间。
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-78
12
Object 6086h：运动规划类型 (Motion profile type)
索引 Index 6086h
名称 Motion profile type
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0
默认值 0
对象功能：
此对象设定欲操作之运动规划类型，目前仅提供梯形斜坡直线规划。
设定值 模式
0
梯形斜坡直线规划
Linear ramp (trapezoidal profile)
Object 6087h：扭矩斜率 (Torque slope)
索引 Index 6087h
名称 Torque slope
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0 ~ 65500
默认值 200
单位 ms
对象功能：
此对象所设定的时间斜率为电机由 0 到 100%额定扭矩所需要的时间。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-79
12
Object 6093h：电子齿轮比 (Position factor)
索引 Index 6093h
名称 Position factor
Object Code ARRAY
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
备注 Position factor = Numerator / Feed_constant
子索引 Sub-Index 0h
描述 子索引数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 2
默认值 2
子索引 Sub-Index 1h
描述 电子齿轮比分子
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
默认值 1
备注 电子齿轮比设定请参照 6.2.5 节 电子齿轮比
子索引 Sub-Index 2h
描述 电子齿轮比分母
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
默认值 1
备注 电子齿轮比设定请参照 6.2.5 节 电子齿轮比
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-80
12
Object 6098h：原点复归模式 (Homing method)
索引 Index 6098h
名称 Homing method
Object Code VAR
数据型态 INTEGER8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 -4 ~ 35
默认值 0
对象功能：
原点复归模式包含找寻 Z 脉冲 (方法 1 ~ 14、33、34、36、37)、不找寻 Z 脉冲 (方法 17 ~
30)、定义当前位置为原点 (方法 35)，以及找寻碰撞点 (方法 36 ~ 39)。方法 15、16、31、
32 则为保留。
OD 6098h = 1 ~ 35 为方法 1 ~35；OD 6098h = -1 ~ -4 为方法 36 ~ 39。
方法 1：遇反转极限开关和 Z 脉冲进行复归
起始点
1
方法 2：遇正转极限开关和 Z 脉冲进行复归
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-81
12
方法 3 及 4：遇原点开关及 Z 脉冲进行复归
方法 5 及 6：遇原点开关及 Z 脉冲进行复归
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-82
12
方法 7：遇正转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归
起始点
方法 8：遇正转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归
起始点
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-83
12
方法 9：遇正转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归
方法 10：遇正转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-84
12
方法 11：遇反转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归
方法 12：遇反转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-85
12
方法 13：遇反转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归
方法 14：遇反转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归
方法 15 及 16：保留 (无图)
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-86
12
方法 17：遇反转极限开关进行复归
方法 18：遇正转极限开关进行复归
方法 19 及 20：遇原点开关进行复归
方法 21 及 22：遇原点开关进行复归
起始点
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-87
12
方法 23 及 24：遇正转极限开关和原点开关进行复归
方法 25 及 26：遇正转极限开关和原点开关进行复归
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-88
12
方法 27 及 28：遇反转极限开关和原点开关进行复归
方法 29 及 30：遇反转极限开关和原点开关进行复归
方法 31 及 32：保留 (无图)
方法 33 及 34：遇 Z 脉冲进行复归
方法 35：定义当前回授位置为原点 (无图)
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-89
12
方法 36 及 37：
OD 6098h = -1、-2：遇碰撞点和 Z 脉冲进行复归。使用此复归模式时，请搭配设定伺服参数
P1.087 (侦测扭力准位) 与 P1.088 (准位到达计时)。
方法 38 及 39：
OD 6098h = -3、-4：遇碰撞点后进行复归，使用此复归模式时。请搭配设定伺服参数
P1.087 (侦测扭力准位) 与 P1.088 (准位到达计时)。
-
-
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-90
12
Object 6099h：原点复归速度 (Homing speeds)
索引 Index 6099h
名称 Homing speeds
Object Code ARRAY
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
子索引 Sub-Index 0h
描述 子索引数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 2
默认值 2
子索引 Sub-Index 1h
描述 寻找原点开关速度 (Speed during search for switch)
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 1 ~ 20000
默认值 100
单位 0.1 rpm
子索引 Sub-Index 2h
描述 寻找 Z 脉冲速度 (Speed during search for zero)
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 1 ~ 5000
默认值 20
单位 0.1 rpm
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-91
12
Object 609Ah：原点复归加/减速时间 (Homing acceleration)
索引 Index 609Ah
名称 Homing acceleration
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 100
单位 ms
对象功能：
此对象所设定的时间斜率为电机由 0 rpm 加速到 3000 rpm，以及由 3000 rpm 减速到 0 rpm
所需要的时间。此对象仅于 Homing Mode (原点复归模式) 有作用。
Object 60B0h：位置补偿 (Position offset)
索引 Index 60B0h
名称 Position offset
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 PUU
对象功能：
此对象提供位置补偿的设定，详细内容请参阅 12.3.5 节 Cyclic Synchronous Position Mode
(周期同步位置模式)。
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-92
12
Object 60B1h：速度补偿 (Velocity offset)
索引 Index 60B1h
名称 Velocity offset
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 0.1 rpm
对象功能：
此对象提供速度补偿的设定，详细内容请参阅 12.3.6 节 Cyclic Synchronous Velocity Mode
(周期同步速度模式)。
Object 60B2h：扭矩补偿 (Torque offset)
索引 Index 60B2h
名称 Torque offset
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 -3500 ~ +3500
默认值 0
单位 0.1%
对象功能：
此对象提供扭矩补偿的设定，详细内容请参阅 12.3.7 节 Cyclic Synchronous Torque Mode (周
期同步扭矩模式)。
Object 60B8h：位置抓取功能设定 (Touch probe function)
索引 Index 60B8h
名称 Touch probe function
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-93
12
对象功能：
此对象提供 Touch Probe 相关功能设定。详细操作请参考 12.3.8 节说明。
5
位 功能 说明
Bit 0 Touch Probe 1 功能开关 0：关闭 Touch Probe 1
1：开启 Touch Probe 1
Bit 1 Touch Probe 1 抓取次数
0：仅抓取一次，若 Touch Probe 1 信号正负缘触发
皆开启，即正负缘各抓取一次。
1：多次抓取
Bit 2 Touch Probe 1 抓取来源
0：CN1 的 DI1
1：电机的 Z 脉冲
Bit 3 保留 -
Bit 4
定义 Touch Probe 1 的
正缘触发行为
0：无作用
1：Touch Probe 1 信号正缘触发时，开始抓取。数据
将储存到 OD 60BAh。
Bit 5
定义 Touch Probe 1 的
负缘触发行为
0：无作用
1：Touch Probe 1 信号负缘触发时，开始抓取。数据
将储存到 OD 60BBh。
Bit 6 ~ Bit 7 保留 -
Bit 8 Touch Probe 2 功能开关 0：关闭 Touch Probe 2
1：开启 Touch Probe 2
Bit 9 Touch Probe 2 抓取次数
0：仅抓取一次，若 Touch Probe 2 信号正负缘触发
皆开启，即正负缘各抓取一次。
1：多次抓取
Bit 10 Touch Probe 2 抓取来源 0：CN1 的 DI2
Bit 11 保留 -
Bit 12
定义 Touch Probe 2 的
正缘触发行为
0：无作用
1：Touch Probe 2 信号正缘触发时，开始抓取。数据
将储存到 OD 60BCh。
Bit 13
定义 Touch Probe 2 的
负缘触发行为
0：无作用
1：Touch Probe 2 信号负缘触发时，开始抓取。数据
将储存到 OD 60BDh。
Bit 14 ~ Bit 15 保留 -
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-94
12
Object 60B9h：位置抓取状态 (Touch probe status)
索引 Index 60B9h
名称 Touch probe status
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
对象功能：
用户可由此对象取得位置抓取状态 (Touch probe status)。详细操作请参考 12.3.8 节说明。
5 4 3 2 1 0
位 功能 说明
Bit 0 Touch Probe 1 功能状态 0：Touch Probe 1 功能关闭
1：Touch Probe 1 功能开启
Bit 1
Touch Probe 1
正缘资料抓取
0：尚未抓取
1：Touch Probe 1 信号正缘触发，数据成功抓取
Bit 2
Touch Probe 1
负缘资料抓取
0：尚未抓取
1：Touch Probe 1 信号负缘触发，数据成功抓取
Bit 3 ~ Bit 5 保留 -
Bit 6 Touch Probe 1 抓取来源
0：CN1 的 DI1
1：电机的 Z 脉冲
Bit 7
Touch Probe 1 多次抓取信号
(OD 60B8h [Bit 1] 多次抓取功
能开启下作用)
成功抓取时，状态与前次反向，可参考范例 3 时序
图。
Bit 8 Touch Probe 2 功能状态 0：Touch Probe 2 功能关闭
1：Touch Probe 2 功能开启
Bit 9
Touch Probe 2
正缘资料抓取
0：尚未抓取
1：Touch Probe 2 信号正缘触发，数据成功抓取
Bit 10
Touch Probe 2
负缘资料抓取
0：尚未抓取
1：Touch Probe 2 信号负缘触发，数据成功抓取
Bit 11 ~ Bit 13 保留 -
Bit 14 Touch Probe 2 抓取来源 0：CN1 的 DI2
Bit 15
Touch Probe 2 多次抓取信号
(OD 60B8h [Bit 9] 多次抓取功
能开启下作用)
成功抓取时，状态与前次反向。
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-95
12
Object 60BAh：Touch Probe 1 正缘位置数据 (Touch probe pos1 pos value)
索引 Index 60BAh
名称 Touch probe pos1 pos value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
对象功能：
此对象功能请参考 12.3.8 节 Touch Probe 说明。
Object 60BBh：Touch Probe 1 负缘位置数据 (Touch probe pos1 neg value)
索引 Index 60BBh
名称 Touch probe pos1 neg value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
对象功能：
此对象功能请参考 12.3.8 节 Touch Probe 说明。
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-96
12
Object 60BCh：Touch Probe 2 正缘位置数据 (Touch probe pos2 pos value)
索引 Index 60BCh
名称 Touch probe pos2 pos value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
对象功能：
此对象功能请参考 12.3.8 节 Touch Probe 说明。
Object 60BDh：Touch Probe 2 负缘位置数据 (Touch probe pos2 neg value)
索引 Index 60BDh
名称 Touch probe pos2 neg value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
对象功能：
此对象功能请参考 12.3.8 节 Touch Probe 说明。
Object 60C5h：最高加速度 (Max acceleration)
索引 Index 60C5h
名称 Max acceleration
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 1 ~ 65500
默认值 1
单位 ms
对象功能：
此对象所设定的时间斜率为电机由 0 rpm 加速到 3000 rpm 所需要的时间。
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-97
12
Object 60C6h：最高减速度 (Max deceleration)
索引 Index 60C6h
名称 Max deceleration
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 1 ~ 65500
默认值 1
单位 ms
对象功能：
此对象所设定的时间斜率为电机由 3000 rpm 减速到 0 rpm 所需要的时间。
Object 60E0h：正扭矩限制 (Positive torque limit)
索引 Index 60E0h
名称 Positive torque limit
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0 ~ 3000
默认值 3000
单位 0.1%
对象功能：
此对象设定正扭矩限制。
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-98
12
Object 60E1h：负扭矩限制 (Negative torque limit)
索引 Index 60E1h
名称 Negative torque limit
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0 ~ 3000
默认值 3000
单位 0.1%
对象功能：
此对象设定负扭矩限制。
Object 60F4h：追随误差 (Following error actual value)
索引 Index 60F4h
名称 Following error actual value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 PUU
对象功能：
追随误差为命令位置 OD 6062h 与回授位置 OD 6064h 的差量，可详见 12.3 节操作模式内的
架构图。
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-99
12
Object 60FCh：内部位置命令 (Position demand value)
索引 Index 60FCh
名称 Position demand value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 pulse
对象功能：
此命令是经过驱动器滤波器之后而产生的命令，可详见 12.3 节操作模式内的架构图。
Object 60FDh：数字输入 (Digital inputs)
索引 Index 60FDh
名称 Digital inputs
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0
单位 -
对象功能：
3 1
位 功能
Bit 0 负极限信号
Bit 1 正极限信号
Bit 2 原点复归信号
Bit 3 ~ Bit 15 保留
Bit 16 DI1
Bit 17 DI2
Bit 18 DI3
Bit 19 DI4
Bit 20 ~ Bit 31 保留
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-100
12
Object 60FEh：数字输出 (Digital outputs)
索引 Index 60FEh
名称 Digital outputs
Object Code ARRAY
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
子索引 Sub-Index 0h
描述 子索引数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 2
默认值 2
子索引 Sub-Index 1h
描述 实体输出
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
默认值 0
子索引 Sub-Index 2h
描述 位掩码
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
默认值 0
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-101
12
对象功能：
OD 60FEh sub1 (实体输出)
位 DO 说明
0 ~ 15 - 保留
16 DO1 0：关闭；1：开启
17 DO2 0：关闭；1：开启
18 DO3 0：关闭；1：开启
19 DO4 0：关闭；1：开启
20 ~ 31 - 保留
OD 60FEh sub2 (位掩码)
位 DO 说明
0 ~ 15 - 保留
16 DO1 0：关闭实体输出；1：开启
17 DO2 0：关闭实体输出；1：开启
18 DO3 0：关闭实体输出；1：开启
19 DO4 0：关闭实体输出；1：开启
20 ~ 31 - 保留
◼ 欲使用软件控制 DO 输出功能，需先设定对应 DO 的功能码。
P2.018 = 0x0130，DO1 的输出即为软件控制。
P2.019 = 0x0131，DO2 的输出即为软件控制。
P2.020 = 0x0132，DO3 的输出即为软件控制。
P2.021 = 0x0133，DO4 的输出即为软件控制。
◼ DO 输出设定
若 DO 对应的 OD 60FEh sub2 之位设为 1，此 DO 输出状态由 OD 60FEh sub1 对应
的位决定。
若 DO 对应的 OD 60FEh sub2 之位设为 0，此 DO 输出状态由 P4.006 决定。
范例：
1. 设定 P2.018 为 0x0130，表示 DO1 由软件控制输出。
2. 当 OD 60FEh sub2 [Bit 16] = 1，DO1 输出状态由 OD 60FEh sub1 [Bit 16] 决
定；当 OD 60FEh sub2 [Bit 16] = 0，DO1 输出状态由 P4.006 [Bit 0] 决定。
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-102
12
Object 60FFh：目标速度 (Target velocity)
索引 Index 60FFh
名称 Target velocity
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 0.1 rpm
对象功能：
此对象设定目标速度。此对象仅于 Profile Velocity Mode (速度规划模式) 以及 Cyclic
Synchronous Velocity Mode (周期同步速度模式) 有作用。
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-103
12
Object 6502h：伺服支持操作模式 (Supported drive modes)
索引 Index 6502h
名称 Supported drive modes
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 03ADh
对象功能：
此对象为只读，提供台达驱动器在 EtherCAT 模式下所支持的操作模式。
5
位 功能
Bit 0 Profile Position Mode (位置规划模式)
Bit 1 保留
Bit 2 Profile Velocity Mode (速度规划模式)
Bit 3 Profile Torque Mode (扭矩规划模式)
Bit 4 保留
Bit 5 Homing Mode (原点复归模式)
Bit 6 保留
Bit 7 Cyclic Synchronous Position Mode (周期同步位置模式)
Bit 8 Cyclic Synchronous Velocity Mode (周期同步速度模式)
Bit 9 Cyclic Synchronous Torque Mode (周期同步扭矩模式)
Bit 10 ~ Bit 31 保留
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-104
12
12.5 疑难解答
本节提供与上位机的通讯或干扰相关等疑难解答。关于驱动器异警信息，请参阅第 14 章 异警排除。
1. 上位机与驱动器 SYNC 通讯周期不同
由于各家上位机的震荡器 (Jitter) 皆不同，因此会导致驱动器接收 SYNC 与 SYNC 通讯周期
时间有所差异。当发生此状况时，用户可通过调整 P3.009.Z 放宽误差值，让驱动器自动将内
部的定时器修正成与上位机的通讯周期一致。
2. 干扰排除
在高速网络通讯应用时，封包对于干扰特别敏感。为达到快速且高精度的控制，线材选用格
外的重要。通讯线材请选用隔离屏蔽线，且确保线材的屏蔽外壳与驱动器的通讯口密合接
触，地线也应确实接妥并接地。
12.5.1 EtherCAT 诊断系统
EtherCAT 自动诊断错误的功能，需搭配 ASDA-Soft 6.1.2.0 版本以上软件。欲使用此功能，仅需
开启 ASDA-Soft 的「EtherCAT 诊断」并按下「诊断」按钮，便能得到以下 EtherCAT 联机相关
讯息，达到侦错的目的。
1. 伺服参数 P1.001.YX 是否设为 0C 通讯模式
2. Port 硬件侦测 (Port0 或 Port1 是否有联机)
3. 对时状态 (同步周期时间 (Cycle Time)、分布时间 (DC Time))
4. 物理站号 (Config ID) 及逻辑站号 (P3.000) 信息
5. 确认 PDO Mapping 内容以判断配置是否错误
6. SM0 ~ SM3 SDO & PDO 使用通道及通道长度信息
7. FMMU0 ~ FMMU3 配置信息
8. EtherCAT 状态机显示 (Init ➔ Pre-OP ➔ Safe-OP ➔ OP)
9. EtherCAT 通讯初始化应用层状态显示 (Application Layer Error Code)
10. EtherCAT 通讯错误率显示
11. 控制指令与状态位显示 (OD 6040h、6041h)
12. EtherCAT 操作模式状态显示 (OD 6060h、6061h、6071h、6072h、6080h、60FFh、
60E0h、60E1h、607Ah)
注：「EtherCAT 诊断」内容的增减，以未来最新 ASDA-Soft 版本为主。
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-105
12
12.5.2 错误异警码
异警表示 异警名称 16 bit 错误码
AL001 过电流 2310h
AL002 过电压 3110h
AL003 低电压 3120h
AL004 电机匹配异常 7122h
AL005 回生错误 3210h
AL006 过负载 3230h
AL007 速度控制误差过大 8400h
AL008 异常脉冲控制命令 8600h
AL009 位置控制误差过大 8611h
AL010 回生状态下电压异常 3210h
AL011 CN2 通讯失败 7305h
AL013 紧急停止 5441h
AL014 反向极限异常 5443h
AL015 正向极限异常 5442h
AL016 IGBT 温度异常 4210h
AL017 内存异常 5330h
AL018 OA 与 OB 输出异常 7306h
AL020 串行通讯逾时 7520h
AL022 主回路电源异常 3130h
AL023 预先过负载警告 3231h
AL024 编码器初始磁场错误 7305h
AL025 编码器内部错误 7305h
AL026 编码器内部数据可靠度错误 7305h
AL027 编码器内部重置错误 7305h
AL028 电池电压异常或编码器内部错误 7305h
AL029 格雷码错误 7305h
AL02A 编码器圈数计数错误 7305h
AL02B 电机资料异常 7305h
AL02C 驱动器过负载 3230h
AL02F 防堵转保护 0000h
AL030 电机碰撞错误 7121h
AL031 电机动力线错线侦测 3300h
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-106
12
异警表示 异警名称 16 bit 错误码
AL032 编码器振动异常 7305h
AL033 电机异常 7305h
AL034 编码器内部通讯异常 7305h
AL035 编码器温度超过保护上限 7305h
AL036 编码器异警状态错误 7305h
AL042 模拟量速度指令的电压输入过高 FF01h
AL044 驱动器功能使用率警告 6100h
AL045 电子齿轮比设定错误 6320h
AL048 OA 与 OB 输出异常 7036h
AL053 电机参数异常 0000h
AL056 电机速度过高 0000h
AL05C 电机位置回授异常 0000h
AL060 绝对位置遗失 7305h
AL061 编码器电压过低 7305h
AL062 绝对型位置圈数溢位 (编码器) 7305h
AL064 编码器振动警告 7305h
AL066 绝对型位置圈数溢位 (驱动器) 7305h
AL067 编码器温度警告 7305h
AL068 绝对型数据 I/O 传输错误 7305h
AL069 电机型式错误 0000h
AL06A 绝对位置遗失 7305h
AL06B 驱动器内部坐标与编码器坐标误差过大 7305h
AL06E 编码器型态无法识别 7305h
AL06F 绝对位置建立未完成 7305h
AL070 编码器读写未完成警告 7305h
AL071 编码器圈数错误 7305h
AL072 编码器过速度 7305h
AL073 编码器内存错误 7305h
AL074 编码器单圈绝对位置错误 7305h
AL075 编码器绝对圈数错误 7305h
AL077 编码器内部错误 7305h
AL079 编码器参数设置未完成错误 7305h
AL07A 编码器 Z 相位置遗失 7305h
AL07B 编码器内存忙碌 7305h
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-107
12
异警表示 异警名称 16 bit 错误码
AL07C 电机转速超过 200 rpm 时，下达清除绝对位置命令 7305h
AL07D 没有解除 AL07C 就重新上电，电机停止运转 7305h
AL07E 编码器清除程序错误 7305h
AL07F 编码器版号异常 7305h
AL083 驱动器输出电流过大 2310h
AL085 回生设定异常 3210h
AL086 回生电阻过负载 3110h
AL088 驱动器功能使用率报警 0000h
AL089 电流感测遭受干扰 6100h
AL08A 自动增益调整命令异常 7305h
AL08B 自动增益调整停止时间过短 7305h
AL08C 自动增益调整惯量估测异常 7305h
AL099 DSP 韧体错误 5500h
AL09C 参数重置失败 5500h
AL09F 电容充电异常 0000h
AL0A6 驱动器与电机的绝对位置坐标不匹配 7305h
AL111 SDO 接收溢位 8110h
AL112 PDO 接收溢位 8110h
AL113 TxPDO 传送失败 8110h
AL121 PDO 所需存取的对象字典 Index 错误 8200h
AL122 PDO 所需存取的对象字典 Sub-index 错误 8200h
AL123 PDO 所需存取的对象字典长度错误 8200h
AL124 PDO 所需存取的对象字典范围错误 8200h
AL125 PDO 所需存取的对象字典属性为只读，不可写入 8200h
AL126 指定的对象字典无法映像到 PDO 8200h
AL127 PDO 所需存取的对象字典在 Servo On 时，不允许写入 8200h
AL128 于 EEPROM 读取 PDO 对象字典时发生错误 8200h
AL129 将 PDO 对象字典写入 EEPROM 时发生错误 8200h
AL130 EEPROM 的地址超过限制 8200h
AL131 EEPROM 的 CRC 计算错误 8200h
AL132 写入参数功能受限 8200h
AL170 总线通讯逾时 8130h
AL180 总线通讯逾时 8130h
AL185 总线硬件异常 8120h
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-108
12
异警表示 异警名称 16 bit 错误码
AL186 总线数据传输错误 8100h
AL201 对象字典数据初始错误 6310h
AL207 PR 命令 Type [8]指令 - 来源参数群组超出范围 0207h
AL209 PR 命令 Type [8]指令 - 来源参数编号超出范围 0209h
AL211 PR 命令 Type [8]指令 - 参数格式设定错误 0211h
AL213 PR 命令 Type [8]指令 - 参数设定错误 0213h
AL215 PR 命令 Type [8]指令 - 写入只读参数 0215h
AL217 PR 命令 Type [8]指令 - Servo On 时不可写入参数 0217h
AL219 PR 命令 Type [8]指令 - 无法写入已锁定的参数 0219h
AL231 PR 命令 Type [8]指令 - 监控变量代码超出范围 0231h
AL235 位置计数器溢位警告 0235h
AL237 分度坐标未定义 0237h
AL245 PR 定位超时 0245h
AL249 PR 路径编号超出范围 0249h
AL283 软件正向极限 5444h
AL285 软件反向极限 5445h
AL289 位置计数器溢位 7305h
AL301 CANopen 同步失效 6200h
AL302 CANopen 同步信号太快 6200h
AL303 CANopen 同步信号超时 6200h
AL304 插补模式命令失效 6200h
AL305 SYNC Period 错误 6200h
AL35F 紧急停止 (减速过程中) 6200h
AL380 DO.MC_OK 之位置偏移警报 6200h
AL3CF 紧急停止 6200h
AL3E1 通讯同步失效 6200h
AL3E2 通讯同步信号太快 6200h
AL3E3 通讯同步信号超时 6200h
AL3F1 通讯型绝对位置命令错误 6200h
AL400 分度坐标设定错误 FF05h
AL401 Servo On 时收到 NMT Reset 命令 0000h
AL404 PR 特殊滤波器设定过大 FF07h
AL422 控制电源断电造成写入失败 0000h
AL500 STO 功能启动 9000h
AL501 SF1 无信号 (信号遗失或发生错误) 9000h
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-109
12
异警表示 异警名称 16 bit 错误码
AL502 SF2 无信号 (信号遗失或发生错误) 9000h
AL503 STO 自我诊断错误 9000h
AL510 驱动器内部更新参数程序异常 0000h
AL520 计算程序逾时 0000h
AL521 挠性补偿参数异常 6100h
AL555 系统故障 -
AL809 PR 基础动作设定或指令解译错误 0000h
ALC31 电机动力线断线侦测 3300h
ALCDB 驱动器机种码异常 0000h
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-110
12
(此页有意留为空白)
13-1
PROFINET 模式
本章节说明伺服经由 PROFINET 通讯功能与上位控制器 (以下简称「上位机」) 通讯
时，需设定之相关参数。
12
13.1 基本配置 ························································································13-3
13.1.1 硬件相关配置·············································································13-3
13.1.2 GSD 档案汇入············································································13-4
13.1.3 安装驱动控制功能库 (DriveLib) ······················································13-4
13.1.4 伺服韧体版本·············································································13-4
13.1.5 PROFINET 模式的参数设定 ··························································13-5
13.2 通讯功能 ························································································13-8
13.2.1 规格·························································································13-8
13.2.2 RT / IRT 模式·············································································13-8
13.2.2.1 RT 模式 (Real-Time Mode)······················································13-8
13.2.2.2 IRT 模式 (Isochronous Real-Time Mode)····································13-8
13.3 PROFINET 应用类别·········································································13-9
13.3.1 AC1·························································································13-9
13.3.2 AC3·························································································13-9
13.3.3 AC4·························································································13-9
13.4 支援的报文 ····················································································13-10
13.4.1 过程数据 (PZD) 名词说明 ····························································13-12
13.4.2 控制字定义···············································································13-13
STW1 控制字 1 (用于报文 1) ························································13-13
STW1 控制字 1 (用于报文 3、102、105) ········································13-13
STW1 控制字 1 (用于报文 111) ·····················································13-14
STW2 控制字 2 ·········································································13-14
G1_STW 编码器 1 控制字····························································13-15
POS_STW1 定位控制字 1 ···························································13-15
POS_STW2 定位控制字 2 ···························································13-15
13.4.3 状态字定义···············································································13-16
ZSW1 状态字 1 (用于报文 1、3、102、105)····································13-16
ZSW1 状态字 1 (用于报文 111) ·····················································13-17
ZSW2 状态字 2 ·········································································13-17
G1_ZSW 编码器 1 状态字····························································13-18
13
PROFINET 模式 ASDA-B3
13-2
13
13.5 PROFINET 报文操作说明··································································13-19
13.5.1 报文 111 (位置规划模式)······························································13-19
寸动功能 - 速度/位置模式 ····························································13-20
相对/绝对寻址···········································································13-21
速度调整··················································································13-22
原点复归··················································································13-23
13.5.2 报文 1 (速度规划模式)·································································13-25
速度控制··················································································13-26
13.5.3 报文 3、102、105 (周期同步速度模式)···········································13-27
工艺对象设置············································································13-28
运动命令规划············································································13-29
13.5.4 辅助报文 750 (扭矩限制) ·····························································13-30
13.5.5 伺服参数存取············································································13-32
13.6 SINA 功能块 (SINA Function Block) 与 PNU 参数 ···································13-33
13.6.1 位置控制 (SINA_POS，FB284) ····················································13-33
13.6.2 速度控制 (SINA_SPEED，FB285) ················································13-36
13.6.3 非周期读写 (SINA_PARA_S，FB287) ············································13-37
13.6.4 PNU 参数·················································································13-38
13.7 疑难解答 ·······················································································13-57
ASDA-B3PROFINET 模式
13-3
13
13.1 基本配置
13.1.1 硬件相关配置
B3A-P 机种的 CN6 使用标准 RJ45 接头与隔离网络线与上位机连接，通过 Siemens PROFINET
系统实现位置控制及速度控制，并可读取或监控伺服状态。
( (2)
1
(1) CN6 端子座图；(2) CN6 线端插头配线定义图
配线定义：
Pin No. 信号名称 说明
1、9 TX+ Transmit +
2、10 TX- Transmit -
3、11 RX+ Receive +
4、12 - 保留
5、13 - 保留
6、14 RX- Receive -
7、15 - 保留
8、16 - 保留
CN6 端口灯号说明：
名称 颜色 灯号状态 说明
Link 绿色
亮灯 (On) 联机中
不亮 (Off) 无连接或连接错误
Activity 橙色
亮灯 (On) 数据交换中
不亮 (Off) 无数据交换
PROFINET 模式 ASDA-B3
13-4
13
13.1.2 GSD 档案汇入
PROFINET 是开放性架构的运动控制总线，需通过装置描述文件 (General Station Description
File，GSD 档案) 来定义各从站装置所支持的功能及相关对象属性，一般为标准的 XML 格式档案
(GSDML)。
搭配 Siemens SIMATIC S7-1200/1500 上位机
请将从站的 GSD 文件汇入至 Siemens TIA Portal 软件中，以利该上位机能顺利识别并依照 GSD
档案内的定义来控制各从站。GSD 档案请至台达官网下载，并请确认档案版本为 V2.41 或以上。
汇入方法如下：
1. 开启 Siemens TIA Portal 软件，点选左下方的「项目视图」。
2. 点击工具栏中的「选项」，选择「管理通用站描述文件(GSD)」。
3. 于「管理通用站描述文件」窗口中，点击「…」选择路径，下方即显示该来源路径中的 GSD
文件。请勾选欲汇入的 GSD 檔，点击「安装」。
由 Siemens TIA Portal 软件汇入 GSD 档案后，GSD 档案会被存放于以下路径：
C:\\Users\\user_name\\Automaiton\\project_name\\AdditionalFiles\\GSD
注：实际路径依各上位机的说明为主，若有变更恕不另行更新。
13.1.3 安装驱动控制功能库 (DriveLib)
请将驱动控制功能库安装至 Siemens TIA Portal 软件中，通过该功能库中的功能块可以使用上位
机存取伺服数据。若使用 TIA Portal V17 (含) 以前的版本，请至 Siemens 官网下载适用的
DriveLib 档案，并进行安装。
13.1.4 伺服韧体版本
请确认伺服韧体版本为 v2.0009 sub10058 或以上版本，可以由伺服参数 P0.000 及 P5.000 查看
韧体主版本及子版本。若需要更新伺服韧体，请使用写入工具 V3.0.0.33，以确保能顺利写入韧
体。
ASDA-B3PROFINET 模式
13-5
13
13.1.5 PROFINET 模式的参数设定
用户可依下列步骤连接上位机与伺服：
1. 伺服设定为 PROFINET 通讯模式：将参数 P1.001.YX 设为 0C。
2. 将 P3.012.Z 设为 1，开启下表参数的断电保持功能。
参数功能
P3.012 = 0x0100 (Z = 1) P3.012 = 0x0000 (Z = 0)
伺服参数 默认值 PNU 参数 默认值
电机停止模式 P1.032 0x0000 PNU30 0x0000
零速度检出准位 P1.038 100 (0.1 rpm) PNU32 100 (0.1 rpm)
电子齿轮比分子 N1 P1.044 16777216 PNU33 1
电子齿轮比分母 M P1.045 100000 PNU34 1
速度到达(DO.SP_OK)
判断范围
P1.047 10 (1 rpm) PNU35 100 (0.1 rpm)
速度到达累计时间 P1.049 0 PNU36 0
最大速度限制 P1.055 依电机 (1 rpm)
PNU37 依电机 (0.1 rpm)
PNU38 依电机 (1 rpm)
位置控制误差过大
警告条件
P2.035 50331648
(pulse) PNU39 50331648
(PUU)
软件极限 - 正向 P5.008 2147483647
(PUU) PNU40 2147483647
(PUU)
软件极限 - 反向 P5.009 -2147483648
(PUU) PNU41 -2147483648
(PUU)
原点定义值 P6.001 0 PNU11 0
注：单位换算方式：PUU = pulse x P1.044
P1.045
PROFINET 模式 ASDA-B3
13-6
13
用户可依应用需求设定下列参数。
P2.068 特殊功能开关 通讯地址：0288H
0289H
初值： 0x00000000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x00002101
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
高位 低位
A 保留 X 追随误差补偿开关
B 保留 Y 保留
C 保留 Z DI.STP 触发方式
D
[EtherCAT] / [CANopen] 断电移
动功能开关
U
[CANopen] PV 模式单位选择
[PROFINET] 报文 1、3、102、105 单位选择
◼ U：[CANopen] PV 模式单位选择 / [PROFINET] 报文 1、3、102、105 单位选择
0：0.1 rpm
1：0.01 rpm
P2.121 特殊位寄存器 6
通讯地址：02F2H
02F3H
初值： 0x00000000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x000001FF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
位 功能 说明
Bit 1
[PROFINET]
通讯模式下，回原点后的
行为设定
0：回原点后，绝对寻址到经原点偏移值(PNU11)所移动后
的位置
1：回原点后仅做减速停止
Bit 2
[PROFINET]
通讯模式下，原点定义值
(P6.001)与原点偏移值(PNU11)
的设定值定义
0：原点定义值(P6.001) = 将 PNU11 设定值乘上一个负号
1：原点定义值(P6.001) = PNU11
Bit 3
[PROFINET]
通讯模式下，原点复归速度
(PNU12、PNU13)单位
0：0.1 rpm
1：1 rpm
ASDA-B3PROFINET 模式
13-7
13
P3.011 CANopen / DMCNET / PROFINET 选项 通讯地址：0316H
0317H
初值： 0x0000 控制模式： CANopen / DMCNET / PROFINET
单位： - 设定范围： 如下所示
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
X 参数是否存入 EEPROM Z 保留
Y 保留 U 保留
◼ X：参数是否存入 EEPROM
0：不会将参数存入 EEPROM。
1：使用周期同步封包写入参数时，会将参数存入 EEPROM。
注：若 X 设为 1，使用周期同步封包持续写入参数，容易造成 EEPROM 寿命缩短。
PROFINET 模式 ASDA-B3
13-8
13
13.2 通讯功能
13.2.1 规格
物理层 100BASE-TX
通讯接头 RJ45 x 2
网络架构 串接
传输速率 2 x 100 Mbps (全双工)
传输距离 各驱动器间最大距离为 50 公尺 (164.04 英呎)
传输线材 CAT5e STP 线材加上金属接头
支持从站数量 最大支持 65535 站；实际可支持的站数由上位机决定
数据框长度 最大 1440 个字节
RT / IRT 模式
IRT 同步模式：1 ms
RT 异步模式：1 ms
通讯服务 循环 I/O 数据传输
非循环 I/O 数据传输
应用层 符合 PROFIdrive 应用行规，支持 AC1、AC3、AC4 应用类别
支持的拓扑方式
◼ 线型拓扑
◼ 星型拓扑
◼ 环型拓扑
◼ 树型拓扑
◼ 混合式拓扑
13.2.2 RT / IRT 模式
PROFINET 通讯支持两种实时数据传输模式：实时通讯 (RT 模式) 和等时实时通讯 (IRT 模式)。
13.2.2.1 RT 模式 (Real-Time Mode)
主站和从站之间为异步关系，两者各自具备独立计算时间的时钟，主站与从站的时钟并未同步。
主站与从站间所传送及回复的命令仅为顺序性的命令交换，并未具有精准的同步性。
13.2.2.2 IRT 模式 (Isochronous Real-Time Mode)
主站和从站之间具有精准的时间同步性，主站会根据同步时钟，在固定时间点周期性的执行控制
程序并且发送封包，将命令传送给从站并自从站收到回授资料；从站会根据同步时钟，在固定时
间收到并更新数据。
注：于 IRT 模式下，Siemens TIA Portal 软件中的「拓扑视图」须依照实际配线进行配置。
ASDA-B3PROFINET 模式
13-9
13
13.3 PROFINET 应用类别
PROFINET 总线应用行规中的 PROFIdrive 适用于运动控制。PROFIdrive 是上位机与伺服之间进
行数据交换的标准驱动控制协议，该协议根据应用场合定义了六种应用类别 (AC1 ~ AC6)，
B3A-P 驱动器目前仅支持 AC1、AC3、AC4。
13.3.1 AC1
在 AC1 中，伺服为速度规划模式，是通过上位机的报文 1 来进行运动规划。上位机指定速度命令
与加减速等条件，并由伺服内部的运动命令产生器依据这些条件规划出运动轨迹，适用于追随性
不高的应用场合。
13.3.2 AC3
在 AC3 中，伺服为位置规划模式，是通过上位机的报文 111 来进行运动规划。伺服接收到由上位
机传送的位置命令后，控制电机到达目标位置。
在位置规划模式下，上位机仅在一开始时告知伺服目标位置、速度命令与加减速等相关设定。从
命令执行至到达目标位置这中间的运动规划，都是由伺服内部的运动命令产生器去执行，适用于
单轴定位应用场合。
13.3.3 AC4
在 AC4 中，伺服为周期同步速度模式，是通过上位机的报文 3、报文 102 或报文 105 来进行运动
规划，上位机会于固定周期传送运动命令给伺服。此模式主要适用于多轴同步、运动轨迹规划与
插补控制等应用场合。
PROFINET 模式 ASDA-B3
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13
13.4 支援的报文
1. 请直接由上位机更改报文，无须另外设定伺服参数。
2. 若在伺服上电的状态下重新设定报文，需将伺服重新上电才会生效。
3. 下表为本伺服支持的报文，使用时请确认上位机是否也有支持。
报文 RT / IRT 模式
最大 PZD 数量
接收字 发送字
主报文
标准报文 1 RT 2 2
标准报文 3 IRT / RT 4 9
西门子报文 102 IRT / RT 6 10
西门子报文 105 IRT 10 10
西门子报文 111 RT 12 12
辅助报文 西门子报文 750 N/A 3 1
注：
1. 过程数据 (Process Data，PZD) 为周期性传输数据，一个 PZD 等于一个字组 (16-bit)。
2. 接收字/发送字定义为以伺服驱动器为本体进行认定。
3. 辅助报文必须跟主报文一起使用，无法单独使用。
