配线 ASDA-W3

3-20

3

3.1.5.3 端子配线说明

 禁止使用裸线进行配线，以免线材从驱动器连接端脱落导致意外发生。

 请使用压线钳以确保端子与线材的连接。

圆棒端子配线说明

请选用铁管长度为 8 ~ 9 mm 的端子与符合端子台规格的线材，若铁管长度选用小于 8 mm，可

能导致配线脱落而造成危险。

> 10 mm

步骤一：将绝缘层剪开，预留之导线长度需大于 10 mm 为佳。

8 ~ 9 mm

步骤二：将线材插入端子。

步骤三：使用压线钳压接端子，并剪断外露的导线 (切断后外露

的长度须小于 0.5 mm)。

O 型端子配线说明

1 mm

将线材绝缘层剪开，并将线材放入端子，预留约 1 mm 的裸

线，再使用压线钳压接端子。

台达接头随附端子线材规格

以下台达接头皆有随货附赠端子，其端子线径如下，请依产品规格配线。

接头型式 接头型号 端子适用线材规格

标准接头

ACS3-CAPW1000 24 ~ 18 AWG (0.21 mm² ~ 0.82 mm²)

ACS3-CAPW2000 24 ~ 18 AWG (0.21 mm² ~ 0.82 mm²)

标准接头 ACS3-CAEN0000 26 ~22 AWG (0.13 mm² ~ 0.32 mm²)

锁固式接头

正向出线

ACS3-AFPWSS00

UVW：20 ~ 18 AWG (0.52 mm² ~ 0.82 mm²)

锁固式接头 抱闸：26 ~ 22 AWG (0.13 mm² ~ 0.32 mm²)

反向出线

ACS3-ABPWSS00

锁固式接头

正向 / 反向出线

ACS3-AFEASA00 26 ~ 22 AWG (0.13 mm² ~ 0.32 mm²)

ASDA-W3 配线

3-21

3

3.1.5.4 动力线材规格

F40 ~ F80 马达

项目 标准线材 耐挠曲线材

型号

ACS3-CAPW11XX

ACS3-CAPW21XX

ACS3-CAPW51XX

ACS3-CAPW61XX

ACS3-CAPF11XX

ACS3-CAPF21XX

ACS3-CAPF51XX

ACS3-CAPF61XX

线种规范 UL2586 (额定耐温：105°C) UL2586 (额定耐温：105°C)

动力线

AWG#18-4C (0.82 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ2.1 mm

额定耐压 600 VAC

AWG#18-4C (0.82 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ2.1 mm

额定耐压 600 VAC

抱闸线

AWG#22-2C (0.32 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ1.6 mm

额定耐压 600 VAC

AWG#22-2C (0.32 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ1.6 mm

额定耐压 600 VAC

线缆外径 动力线 Φ7.7 mm，含抱闸的动力线 Φ8.6 mm

允许最长接线长度 20 m

台达提供标准线长 L = 3 m、5 m、10 m、20 m

项目 标准线材 耐挠曲线材

型号

ACS3-AFPWSRXX

ACS3-AFPWSSXX

ACS3-ABPWSRXX

ACS3-ABPWSSXX

ACS3-AFPRSRXX

ACS3-AFPRSSXX

ACS3-ABPRSRXX

ACS3-ABPRSSXX

线种规范 UL2517 (额定耐温：105°C) UL2517 (额定耐温：105°C)

动力线

AWG#20-4C (0.52 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ1.8 mm

额定耐压 300 VAC

AWG#20-4C (0.52 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ1.8 mm

额定耐压 300 VAC

抱闸线

AWG#24-2C (0.21 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ1.2 mm

额定耐压 300 VAC

AWG#24-2C (0.21 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ1.2 mm

额定耐压 300 VAC

线缆外径 Φ6.0 ~ 6.8 mm

允许最长接线长度 20 m

台达提供标准线长 L = 3 m、5 m、10 m、20 m

注：动力转接线的线材规格与动力线相同，线材长度请参考 B.3 节。

配线 ASDA-W3

3-22

3

F100 ~ F130 马达

项目 标准线材 耐挠曲线材

动力线

型号 ACS3-CAPWA2XX

ACS3-CRPWA2XX

ACS3-CAPFA2XX

ACS3-CRPFA2XX

规格

UL2586 (额定耐温：105°C)

AWG#16-4C (1.3 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ3.2 mm

线缆外径：Φ11 mm

额定耐压 600 VAC

UL2586 (额定耐温：105°C)

AWG#16-4C (1.3 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ3.2 mm

线缆外径：Φ11 mm

额定耐压 600 VAC

型号 ACS3-CAPWA3XX

ACS3-CRPWA3XX

ACS3-CAPFA3XX

ACS3-CRPFA3XX

规格

UL2586 (额定耐温：105°C)

AWG#14-4C (2.1 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ2.8 mm

线缆外径：Φ9.5 mm

额定耐压 600 VAC

UL2586 (额定耐温：105°C)

AWG#14-4C (2.1 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ2.8 mm

线缆外径：Φ9.5 mm

额定耐压 600 VAC

抱闸线

型号

ACS3-CABRA1XX

ACS3-CRBRA1XX

ACS3-CABRM1XX

ACS3-CRBRM1XX

ACS3-CABFA1XX

ACS3-CRBFA1XX

ACS3-CABFM1XX

ACS3-CRBFM1XX

规格

UL2517 (额定耐温：105°C)

AWG#20-2C (0.52 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ1.8 mm

线缆外径：Φ5.5 mm

额定耐压 300 VAC

UL2517 (额定耐温：105°C)

AWG#20-2C (0.52 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ1.8 mm

线缆外径：Φ5.5 mm

额定耐压 300 VAC

允许最长接线长度 20 m

台达提供标准线长 L = 3 m、5 m、10 m、20 m

ASDA-W3 配线

3-23

3

F180 马达

项目 标准线材 耐挠曲线材

动力线

型号 ACS3-CAPWC3XX

ACS3-CRPWC3XX

ACS3-CAPFC3XX

ACS3-CRPFC3XX

规格

UL2586 (额定耐温：105°C)

AWG#14-4C (2.1 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ2.8 mm

线缆外径：Φ9.5 mm

额定耐压 600 VAC

UL2586 (额定耐温：105°C)

AWG#14-4C (2.1 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ2.8 mm

线缆外径：Φ9.5 mm

额定耐压 600 VAC

型号 ACS3-CAPWC4XX

ACS3-CRPWC4XX

ACS3-CAPFC4XX

ACS3-CRPFC4XX

规格

UL2586 (额定耐温：105°C)

AWG#12-4C (3.3 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ4.0 mm

线缆外径：Φ14.5 mm

额定耐压 600 VAC

UL2586 (额定耐温：105°C)

AWG#12-4C (3.3 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ4.0 mm

线缆外径：Φ14.5 mm

额定耐压 600 VAC

型号 ACS3-CAPWC5XX

ACS3-CRPWC5XX

ACS3-CAPFC5XX

ACS3-CRPFC5XX

规格

UL2586 (额定耐温：105°C)

AWG#10-4C (5.3 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ4.6 mm

线缆外径：Φ15 mm

额定耐压 600 VAC

UL2586 (额定耐温：105°C)

AWG#10-4C (5.3 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ4.6 mm

线缆外径：Φ15 mm

额定耐压 600 VAC

型号 ACS3-CAPWC6XX

ACS3-CRPWC6XX

ACS3-CAPFC6XX

ACS3-CRPFC6XX

规格

UL2586 (额定耐温：105°C)

AWG#8-4C (8.4 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ7.0 mm

线缆外径：Φ22 mm

额定耐压 600 VAC

UL2586 (额定耐温：105°C)

AWG#8-4C (8.4 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ7.0 mm

线缆外径：Φ22 mm

额定耐压 600 VAC

抱闸线

型号

ACS3-CABRA1XX

ACS3-CRBRA1XX

ACS3-CABRM1XX

ACS3-CRBRM1XX

ACS3-CABFA1XX

ACS3-CRBFA1XX

ACS3-CABFM1XX

ACS3-CRBFM1XX

规格

UL2517 (额定耐温：105°C)

AWG#20-2C (0.52 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ1.8 mm

线缆外径：Φ5.5 mm

额定耐压 300 VAC

UL2517 (额定耐温：105°C)

AWG#20-2C (0.52 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ1.8 mm

线缆外径：Φ5.5 mm

额定耐压 300 VAC

允许最长接线长度 20 m

台达提供标准线长 L = 3 m、5 m、10 m、20 m

配线 ASDA-W3

3-24

3

3.1.5.5 编码器线材规格

项目 标准线材 耐挠曲线材

型号

ACS3-CAEN01XX

ACS3-CAEA01XX

ACS3-CAEN11XX

ACS3-CAEA11XX

ACS3-CAENA1XX

ACS3-CAEAA1XX

ACS3-CRENA1XX

ACS3-CREAA1XX

ACS3-CAENM1XX

ACS3-CAEAM1XX

ACS3-CRENAAXX

ACS3-CRENM1XX

ACS3-CREAM1XX

ACS3-CAEF01XX

ACS3-CAEB01XX

ACS3-CAEF11XX

ACS3-CAEB11XX

ACS3-CAEFA1XX

ACS3-CAEBA1XX

ACS3-CREFA1XX

ACS3-CREBA1XX

ACS3-CAEFM1XX

ACS3-CAEBM1XX

ACS3-CREBAAXX

ACS3-CREFM1XX

ACS3-CREBM1XX

线种规范 UL2464 (额定耐温：80°C) UL2464 (额定耐温：80°C)

DC+5V / GND AWG#22-2C (0.32 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ1.3 mm

AWG#22-2C (0.32 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ1.3 mm

T+ / T- AWG#24-2P (0.21 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ1.1 mm

AWG#24-2P (0.21 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ1.1 mm

线缆外径 Φ7 mm Φ7 mm

允许最长接线长度 20 m

台达提供标准线长 L = 3 m、5 m、10 m、20 m

项目 标准线材 耐挠曲线材

型号

ACS3-AFEASIXX

ACS3-ABEASIXX

ACS3-AFEASAXX

ACS3-ABEASAXX

ACS3-AFERSIXX

ACS3-ABERSIXX

ACS3-AFERSAXX

ACS3-ABERSAXX

线种规范 UL20276 (额定耐温：80°C) UL20276 (额定耐温：80°C)

DC+5V / GND AWG#22-2C (0.32 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ1.3 mm

AWG#22-2C (0.32 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ1.3 mm

T+ / T- AWG#26-2P (0.13 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ1.1 mm

AWG#26-2P (0.13 mm²)

芯线绝缘层外径：Φ1.1 mm

线缆外径 Φ5.8 ~ 6.2 mm

允许最长接线长度 20 m

台达提供标准线长 L = 3 m、5 m、10 m、20 m

注：

1. 请使用双绞隔离线 (Shielded twisted-pair cable)，以减低杂波的干扰。

2. 屏蔽网必须确实与接地端子 相连接。

3. 配线时，请按照本节所建议的线材进行配线，避免危险事件发生。

4. 编码器转接线的线材规格与编码器线相同，线材长度请参考 B.6 节。

ASDA-W3 配线

3-25

3

3.1.5.6 耐挠曲线材规格

台达的动力线与编码器线材，分为标准线材与耐挠曲线材。若将线材配置于移动的机构上，请使

用耐挠曲线材。耐挠曲规格请参考下方说明：

R = 线材弯曲半径

R

项目 规格

弯曲半径 线材外径的 10 倍

弯曲次数 一千万次*1

弯曲速度 3 m/s

弯曲加速度 15 m/s2

注：

1. 来回即为一次。

2. 线材型号请参考附录 B。

3. 线材相关的注意事项请参阅 2.10 节。

配线 ASDA-W3

3-26

3

3.1.6 防水接头安装说明

3.1.6.1 F40 ~ F80 马达

乔合里接头

乔合里接头

步

骤

一

2 ~ 3 mm

8 ~ 12 mm 将线剪开，预留之芯线长度约

8 ~ 12 mm，镀锡导线长度约

2 ~ 3 mm。

步

骤

二

(D) (C) (B) (A)

依序将(A)螺纹密封螺母、(B)密封圈、

(C)夹环、(D)垫片套至在线。

注：垫片平面朝外，凹槽面朝夹环，以符合

IP67 的设计。

步

骤

三

 动力接头接脚定义请参阅 3.1.3

节。

 编码器接头接脚定义请参阅 3.4.1

节。

步

骤

四

(D)

(C)

将(D)垫片凹槽面朝向夹环并贴合，接

着放置(C)夹环中。

步

骤

五

使用扳手将夹环与外壳压紧，并将密封

圈放入夹环中。

步

骤

六

使用扳手将螺纹密封螺母与夹环压紧，

完成配线。

注

意

事

项 马达端 驱动器端

(F) (E) (F)

IP67 接头配线安装完成后，进行马达

与驱动器两端接头安装时，请抓取(E)

处进行对锁，禁止拉拔或旋转(F)夹环

与螺纹密封螺母，以免造成接头连接处

松动，进而无法符合 IP67 防护等级之

架构。

ASDA-W3 配线

3-27

3

锁固式接头

以锁固式接头- 正向出线为例：

锁固式接头

步

骤

一

a

b

将线剪开，预留之芯线长度 a 约 15 mm。预

留之导线长度 b 如下：

 编码器线、抱闸线：1.5 ~ 1.8 mm

 动力线 (正向出线)：2 ~ 2.2 mm

 动力线 (反向出线)：1.8 ~ 2 mm

步

骤

二

(D) (C) (B) (A)

依序将(A)密封螺母、(B)迫紧爪、(C)胶圈 (凸

起侧朝外壳)、(D)外壳依序套至在线。

注意：请依据线材选择相对应的胶圈，以确保符合

IP67 防护等级。

步

骤

三

动力线 刹车线

装上热缩套管并压接端子。

步

骤

四

于距离端子 1 mm 的位置进行热缩。

热缩套管建议规格：

 动力线：5 mm

 抱闸线：10 mm

 隔离线：18 mm。

注：编码器线不需加装热缩套管。

步

骤

五

动力线 刹车线

将端子插入连接器中。

 动力接头接脚定义请参阅 3.1.3 节。

 编码器接头接脚定义请参阅 3.4.1 节。

配线 ASDA-W3

3-28

3

锁固式接头

步

骤

六

(C) (B) (A)

1

2

将连接器装入外壳中，并依序安装

(C)胶圈、(B) 迫紧爪、(A)密封螺母。

使用扳手将密封螺母与外壳压紧，完成配线。

注意事项：

正向出线 反向出线

出线方向说明。

动力线

(正向出线)

动力线

(反向出线)

绝缘被

刹车线

编码器线

铜丝导体

端子上的绿色标示为铜丝导体的压接位

置；蓝色标示为线材绝缘被的压接位

置。

端子可搭配的线材规格请参阅 3.1.5.3

节。

将接头锁附于马达时的建议扭力为

0.15 ± 0.015 N·m。

锁附螺丝为 M2 螺丝。

ASDA-W3 配线

3-29

3

3.1.6.2 F100 ~ F180 4.5 kW 以下马达动力接头

军规接头

步

骤

一

a

b

将线剪开，直型接头预留之芯线长度 a

约 23 ~ 27 mm，L 型接头预留之芯线长

度 a 约 28 ~ 32 mm，镀锡导线长度 b 约

3 ~ 5 mm。

步

骤

二

(D) (A) (C) (B)

依序将(A)尾夹螺母、(B)胶圈、(C)黑色

迫紧爪、(D)直管或弯管套至在线。

注意：请依据线材选择相对应的胶圈，以确

保符合 IP67 防护等级。

步

骤

三

(D) (E)  动力接头接脚定义请参阅 3.1.3 节。

注意：直型接头请加装约 20 mm 的热缩套

管；L 型接头请加装约 25 mm 的热缩

套管。

步

骤

四

(E) (D)

以适当的扭力锁附(D)与(E)，扭力值请

参阅 3.1.6.节。

步

骤

五

(E) + (D) (C) + (B)

先将(B)放入(C)内，再将两者一起放入

(D)。

步

骤

六

(D) (A)

将(A)与(D)以 10 N·m 进行锁附。

配线 ASDA-W3

3-30

3

3.1.6.3 F100 ~ F180 马达编码器 / 抱闸接头

此范例以编码器接头为例，抱闸接头请忽略金属屏蔽网的说明。

编码器 / 抱闸接头

步

骤

一

将线剪开，露出包覆金属隔离网的芯线。

直型接头预留之芯线长度 a 约 12 mm，L

型接头预留之芯线长度 a 约 17 mm，镀

锡导线长度 b 约 2 mm。

步

骤

二

依序将(A)尾夹螺母、(B)迫紧爪、(C)胶

圈、(D)直管或弯管套至在线。

注意：请依据线材选择相对应的胶圈，以确保

符合 IP67 防护等级。

步

骤

三

 抱闸接头接脚无极性。

 编码器接头接脚定义请参阅 3.4.2 节。

将金属屏蔽网分为两个部分，一部分焊

接至焊杯上，一部分反折。

注意：请加装约 8 mm 的热缩套管。

步

骤

四

以适当的扭力锁附(D)与(E)，扭力值请参

阅 3.1.6.节。

步

骤

五

先将(C)放入(B)内，再将两者一起放入

(D)。

步

骤

六

将(A)与(D)以 2.1 N·m 进行锁附。压紧接

头后，使反折的屏蔽网与金属外壳有连接

的作用、提高接地端的接触面积，利于减

少干扰。

ASDA-W3 配线

3-31

3

3.1.6.4 防水接头规格

安装时须确保接头对锁密合，且线材的线径须符合胶圈直径。若线径选用过小，胶圈过大，将不

符合 IP67 防护等级之架构。线材的选择请参考 3.1.5 节。

马达框号 接头型式 接头型号 胶圈直径 (mm) 接头压紧扭力值

F40 ~ F80

乔合里接头

ACS3-CNPW1A00 Φ6.5 ~ Φ9.5 1.6 N·m

ACS3-CNPW2A00 Φ6.5 ~ Φ9.5 1.6 N·m

ACS3-CNEN2A00 Φ3.5 ~ Φ6.8 1.1 N·m

锁固式接头

正向出线

ACS3-AFPWSS00 Φ6.0 ~ Φ6.8 0.4 ~ 0.6 N·m

锁固式接头

反向出线

ACS3-ABPWSS00 Φ6.0 ~ Φ6.8 0.4 ~ 0.6 N·m

锁固式接头

正向/反向出线

ACS3-AFEASA00 Φ5.8 ~ Φ6.2 0.4 ~ 0.6 N·m

F100 ~ F130

军规接头 - 直型 ACS3-CAPWA000 内附两组胶圈

Φ9 ~ Φ10 与 Φ11 ~ Φ12

8 ~ 9 N·m (Φ9 ~ Φ10)

9 ~ 10 N·m (Φ11 ~ Φ12) 军规接头 - L 型 ACS3-CRPWA000

F180

军规接头 - 直型 ACS3-CAPWC000 内附两组胶圈

Φ11 ~ Φ12 与 Φ15 ~ Φ16

7.5 ~ 8.5 N·m (Φ11 ~ Φ12)

7.5 N·m (Φ15 ~ Φ16) 军规接头 - L 型 ACS3-CRPWC000

F100 ~ F180

军规接头 - 直型

CMV1-SP2S

[卡扣式]

ACS3-CABRA000

Φ5.5 ~ Φ7.5 4 ~ 5 N·m

军规接头 - L 型

CMV1-AP2S

[卡扣式]

ACS3-CRBRA000

军规接头 - 直型

[螺纹式 M17.5]

ACS3-CABRM000 Φ5.5 ~ Φ7.5 4 ~ 5 N·m

军规接头 - L 型

[螺纹式 M17.5]

ACS3-CRBRM000 Φ5.5 ~ Φ7.5 4 ~ 5 N·m

军规接头 - 直型

CMV1-SP10S

[卡扣式]

ACS3-CAENA000

Φ5.5 ~ Φ7.5 4 ~ 5 N·m

军规接头 - L 型

CMV1-AP10S

[卡扣式]

ACS3-CRENA000

军规接头 - 直型

[螺纹式 M17.5]

ACS3-CAENM000 Φ5.5 ~ Φ7.5 4 ~ 5 N·m

军规接头 - L 型

[螺纹式 M17.5]

ACS3-CRENM000 Φ5.5 ~ Φ7.5 4 ~ 5 N·m

配线 ASDA-W3

3-32

3

3.2 伺服系统基本方块图

背

板

控制模组

驱动模组1

驱动模组2

驱动模组n

电源模组

注：内建电子变压器的电源模块并无控制回路电源。

ASDA-W3 配线

3-33

3

3.3 CN1 I/O 信号接线

3.3.1 CN1 I/O 连接器端子

ASD-W3-CM04E-可自行规划 24 个输入与 12 个输出设定；ASD-W3-CM08E-与

ASD-W3-CM12E-可自行规划 48 个输入与 24 个输出设定。其接脚图如下：

1 16

15 30

44

31

(1) CN1 端子座图；(2) CN1 线端插头配线定义图

A 组配线定义：

Pin

No. 信号名称 说明 Pin

No. 信号名称 说明

1 DI1- 数字输入 23 DI21- 数字输入

2 DI4- 数字输入 24 DI24- 数字输入

3 DI7- 数字输入 25 DO5+ 数字输出

4 DI9- 数字输入 26 DO6+ 数字输出

5 DI12- 数字输入 27 DO7+ 数字输出

6 DI15- 数字输入 28 DO8+ 数字输出

7 DI17- 数字输入 29 COM-O2 DO5 ~ DO8 的电源输入负端

(24V ± 10%)

8 DI20- 数字输入 30 NC 内部使用

9 DI23- 数字输入 31 DI3- 数字输入

10 DO1+ 数字输出 32 DI6- 数字输入

11 DO2+ 数字输出 33 COM-I1 DI1 ~ DI8 的电源输入端

(24V ± 10%)

12 DO3+ 数字输出 34 DI11- 数字输入

13 DO4+ 数字输出 35 DI14- 数字输入

14 COM-O1 DO1 ~ DO4 的电源输入负端

(24V ± 10%)

36 COM-I2 DI9 ~ DI16 的电源输入端

(24V ± 10%)

15 NC 内部使用 37 DI19- 数字输入

16 DI2- 数字输入 38 DI22- 数字输入

17 DI5- 数字输入 39 COM-I3 DI17 ~ DI24 的电源输入端

(24V ± 10%)

18 DI8- 数字输入 40 DO9+ 数字输出

19 DI10- 数字输入 41 DO10+ 数字输出

20 DI13- 数字输入 42 DO11+ 数字输出

21 DI16- 数字输入 43 DO12+ 数字输出

22 DI18- 数字输入 44 COM-O3 DO9 ~ DO12 的电源输入负端

(24V ± 10%)

配线 ASDA-W3

3-34

3

B 组配线定义：

Pin

No. 信号名称 说明 Pin

No. 信号名称 说明

1 DI25- 数字输入 23 DI45- 数字输入

2 DI28- 数字输入 24 DI48- 数字输入

3 DI31- 数字输入 25 DO17+ 数字输出

4 DI33- 数字输入 26 DO18+ 数字输出

5 DI36- 数字输入 27 DO19+ 数字输出

6 DI39- 数字输入 28 DO20+ 数字输出

7 DI41- 数字输入 29 COM-O5 DO17 ~ DO20 的电源输入负端

(24V ± 10%)

8 DI44- 数字输入 30 NC 内部使用

9 DI47- 数字输入 31 DI27- 数字输入

10 DO13+ 数字输出 32 DI30- 数字输入

11 DO14+ 数字输出 33 COM-I4 DI25 ~ DI32 的电源输入端

(24V ± 10%)

12 DO15+ 数字输出 34 DI35- 数字输入

13 DO16+ 数字输出 35 DI38- 数字输入

14 COM-O4 DO13 ~ DO16 的电源输入负端

(24V ± 10%)

36 COM-I5 DI33 ~ DI40 的电源输入端

(24V ± 10%)

15 NC 内部使用 37 DI43- 数字输入

16 DI26- 数字输入 38 DI46- 数字输入

17 DI29- 数字输入 39 COM-I6 DI41 ~ DI48 的电源输入端

(24V ± 10%)

18 DI32- 数字输入 40 DO21+ 数字输出

19 DI34- 数字输入 41 DO22+ 数字输出

20 DI37- 数字输入 42 DO23+ 数字输出

21 DI40- 数字输入 43 DO24+ 数字输出

22 DI42- 数字输入 44 COM-O6 DO21 ~ DO24 的电源输入负端

(24V ± 10%)

注：NC 代表 No connection；此端子由驱动器内部使用，请勿连接，以免造成损坏。

3.3.2 CN1 I/O 连接器信号说明

信号说明如下：

信号名称 Pin No. 说明

电源

COM-I1

COM-I2

COM-I3

COM-I4

COM-I5

COM-I6

A-33

A-36

A-39

B-33

B-36

B-39

NPN：COM-I1 ~ COM-I6 是 DI 的电压输入正端，须由用户提

供外加电源 (24V ± 10%)。

PNP：COM-I1 ~ COM-I6 是 DI 的电压输入负端，须由用户提

供外加电源 (24V ± 10%)。

COM-O1

COM-O2

COM-O3

COM-O4

COM-O5

COM-O6

A-14

A-29

A-44

B-14

B-29

B-44

DO 的电压输入负端，须由用户提供外加电源 (24V ± 10%)。

其他 NC

A-15

A-30

B-15

B-30

No connection；此端子由驱动器内部使用，请勿连接，以免造

成损坏。

ASDA-W3 配线

3-35

3

由于本驱动器具多种控制模式，而各种控制模式所需用到的 I/O 信号不尽相同，为了更有效率的

利用端子，本驱动器提供可规划的 I/O 信号，供用户选择 DI/DO 的信号功能。各模式中的 DI/DO

信号已默认适当的功能，可符合一般应用的需求，但须将 P1.001.U 设为 1 并重上电，方可将 I/O

信号重置为各个模式相对应的默认值。详细说明请参考第 8 章。

各控制模式下默认的 DI 信号说明如下，未列出的 DI 默认值为 0x00。

DI 信号

控制模式

PR Sz Tz 通讯

默认值 默认值 默认值 默认值

符号 符号 符号 符号

1

0x01 0x01 0x01 0x00

SON SON SON -

2

0x08 0x09 0x10 0x00

CTRG TRQLM SPDLM -

3

0x11 0x14 0x16 0x00

POS0 SPD0 TCM0 -

4

0x02 0x02 0x02 0x24

ARST ARST ARST ORGP

5

0x22 0x22 0x22 0x22

NL NL NL NL

6

0x23 0x23 0x23 0x23

PL PL PL PL

7

0x21 0x21 0x21 0x21

EMGS EMGS EMGS EMGS

各控制模式下默认的 DO 信号说明如下，未列出的 DO 默认值为 0x00。

DO

信号

控制模式

PR Sz、Tz 通讯

默认值 默认值 默认值

符号 符号 符号

1

0x01 0x01 0x01

SRDY SRDY SRDY

2

0x09 0x03 0x00

HOME ZSPD -

3

0x05 0x04 0x00

TPOS TSPD -

4

0x07 0x07 0x07

ALRM ALRM ALRM

注：各 DI / DO 信号说明请参阅第 8 章。

配线 ASDA-W3

3-36

3

3.3.3 CN1 界面接线图

DO 接线

DO 需搭配相对应的 COM-Ox 脚位，使用 DO1 ~ DO4 时，需连接 COM-O1；详细对应依下表所

示。

若将 A 组或 B 组内的 COM-Ox 相连接，即可自由使用对应群组内的所有 DO。举例来说，若连

接 COM-O1 及 COM-O2，可以自由使用 DO1 ~ DO8；若连接 COM-O4、COM-O5 与

COM-O6，则可自由使用 DO13 ~ DO24。

注：3.9 节的接线图为连接 COM-O1、COM-O2 与 COM-O3 的配线范例。

A 组 B 组

群组 DO COM 群组 DO COM

群组 1 DO1 ~ DO4 COM-O1 群组 4 DO13 ~ DO16 COM-O4

群组 2 DO5 ~ DO8 COM-O2 群组 5 DO17 ~ DO20 COM-O5

群组 3 DO9 ~ DO12 COM-O3 群组 6 DO21 ~ DO24 COM-O6

DO 规格：

容许电流：40 mA 以下；突波电流：100 mA 以下；最大电压：30V。

C1：DO 接线，外部电源，一般负载

DO1

DO2

COM-O1

DO3

DO4

24 VDC

R

R

R

R

C2：DO 接线，外部电源，电感负载，需装上二极管。

二极管规格：1A 以上，500V 以上 (例如：1N4005)。

注意：二极管极性方向错误时，将导致驱动器故障。

DO1

DO2

COM-O1

DO3

DO4

24 VDC

ASDA-W3 配线

3-37

3

DI 接线

DI 需搭配相对应的 COM-Ix 脚位，使用 DI1 ~ DI8 时，需连接 COM-I1；详细对应依下表所示。

若将 A 组或 B 组内的 COM-Ix 相连接，即可自由使用对应群组内的所有 DI。举例来说，若连接

COM-I1 及 COM-I2，可自由使用 DI1 ~ DI16；若连接 COM-I4、COM-I5 与 COM-I6，则可自由

使用 DI25 ~ DI48。

注：3.9 节的接线图为连接 COM-I1、COM-I2 与 COM-I3 的配线范例。

A 组 B 组

群组 DI COM 群组 DI COM

群组 1 DI1 ~ DI8 COM-I1 群组 4 DI25 ~ DI32 COM-I4

群组 2 DI9 ~ DI16 COM-I2 群组 5 DI33 ~ DI40 COM-I5

群组 3 DI17 ~ DI24 COM-I3 群组 6 DI41 ~ DI48 COM-I6

DI 接线以继电器或开集极晶体管输入信号。

信号认证准位：

ON：15V ~ 24V；输入电流 8 mA

OFF：5V 以下；输入电流需不可大于 0.5 mA

C7：NPN 晶体，SINK 模式

4.7 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ

COM-I1

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7

DI8

DC

24V

C8：PNP 晶体，SOURCE 模式

4.7 kΩ

47 kΩ

4.7 kΩ

47 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ

COM-I1

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7

DI8

DC

24V

配线 ASDA-W3

3-38

3

3.4 CN2 第一组位置反馈信号接线

CN2 的接线如下所示：

(1) CN2 端子座图；(2) CN2 线端插头配线定义图

WARNING

 驱动模块 CN2 端子座的 Pin 3 与 Pin 4 仅供第三方马达使用*，请勿配线至此，否则会

造成内部电路损毁。

 当使用绝对型编码器时，电池端直接供电至马达编码器，不须再配线至驱动模块的

CN2 端子座。

 请使用双绞并附隔离接地，且符合 UL 2464 规范的金属编织双绞隔离线 (Metal

braided shield twisted-pair cable)。线材规格请参考 3.1.5.5 节。

 R、S、T、N 及 U、V、W 电力线需与编码器线间隔 30 厘米 (11.8 英吋) 以上。

注：W3 尚未支持第三方马达。

CN2 接头

建议选用以下接头：

厂牌 型号

台达 ACS3-CNENC200

兆旭 IES06G7AQB1

ASDA-W3 配线

3-39

3

3.4.1 F40 ~ F80 编码器线

编码器线

标准接头

L

此端视入 此端视入

乔合里接头

L

此端视入 此端视入

锁固式接头

正向出线

正向出线

L

此端视入 此端视入

锁固式接头

反向出线

反向出線

L

此端视入 此端视入

注：仅绝对型编码器线附有电池盒接线端。

配线定义：

编码器接头端 驱动模块 CN2 接头端 带线式马达 锁固式马达 说明

标准接头 乔合里接头 线色 锁固式接头 线色 Pin No. 信号名称

7 4 棕 3 红 1 +5V 电源+5V

8 3 蓝 4 橘 2 GND 电源地线

- - - - - 3 CLOCK+ 仅供连接第三方马达，

- - - - - 4 CLOCK- 请勿连接台达马达

1 1 白 1 蓝 5 T+ 串行通讯信号 (+)

4 2 白/红 2 紫 6 T- 串行通讯信号 (-)

9 8 - 7 - Case Shielding 屏蔽

2 6 红 5 棕 - - 电池+3.6V

5 5 黑 6 黑 - - 电池地线

配线 ASDA-W3

3-40

3

3.4.2 F100 ~ F180 编码器线

编码器线

军规接头 - 直型

L

此端视入 此端视入

军规接头 - L 型

L

此端视入 此端视入

注：仅绝对型编码器线附有电池盒接线端。

配线定义：

编码器接头端 驱动模块 CN2 接头端 说明 军规接头 线色 Pin No. 信号名称

4 棕 1 +5V 电源+5V

9 蓝 2 GND 电源地线

- - 3 CLOCK+ 仅供第三方马达与内部使

- - 4 CLOCK- 用，请勿连接

1 白 5 T+ 串行通讯信号 (+)

2 白/红 6 T- 串行通讯信号 (-)

10 - Case Shielding 屏蔽

6 红 - - 电池+3.6V

5 黑 - - 电池地线

ASDA-W3 配线

3-41

3

3.4.3 CN2 接头屏蔽施工说明

步

骤

一

将线剪开，露出包覆金属屏蔽网的芯线，预留之芯

线长度约 20 ~ 30 mm (0.79 ~ 1.18 英吋) 为佳。

步

骤

二

将金属屏蔽网展开后向下反折。请按照上表的接脚

定义将芯线一一连接。

步

骤

三

(A)

(B) (C)

组装需要下列零件：

(A) 长金属片

(B) 短金属片

(C) 金属环

步

骤

四

将含扣环的长金属片完全覆盖住外露的金属网线。

请确实覆盖 / 接触，以达到屏蔽的效果。

步

骤

五

将另一端较短的金属片对接扣上。

步

骤

六

由长金属片端将金属环压紧。

步

骤

七

先组装一面的塑料外壳。

步

骤

八

将另外一面扣紧外壳即完成。

配线 ASDA-W3

3-42

3

3.5 CN4 Ethernet 通讯端口信号接线

CN4 通讯埠支援 TCP/IP 网络联机，可依据 TCP port 的设定选择所需的通讯协议。默认 IP 地

址：192.168.0.200。

TCP port 功能

502 标准 Modbus TCP 通讯协议，可供上控软件通讯使用。

1502 (预设) ASDA-Soft 专用通讯，可连接 ASDA-Soft 进行参数、调机与示波器设定。

(1) CN4 端子座图；(2) CN4 线端插头配线定义图

ASDA-W3 配线

3-43

3

3.6 CN5 第二组位置反馈信号接线

CN5 可连接 A、B、Z 相信号编码器或通讯型编码器，与伺服形成全闭环回路的控制。

WARNING

 脉冲型编码器与通讯型编码器仅能二择一使用。

注：W3 CN5 尚未支持通讯型编码器、霍尔组件与温度传感器。

(1) CN5 端子座图；(2) CN5 线端插头配线定义图

配线定义：

Pin No. 信号名称 说明 Pin No. 信号名称 说明

1 Opt_/Z /Z 相输入 9 Opt_Z Z 相输入

2

Opt_/B /B 相输入

10 HALL_U 霍尔组件 U 相输入

CLOCK+ 供第三方马达与内部使用

3

Opt_B B 相输入

11 HALL_V 霍尔组件 V 相输入

CLOCK- 供第三方马达与内部使用

4

Opt_A A 相输入

12 HALL_W 霍尔组件 W 相输入

T+ 串行通讯信号 (+)

5

Opt_/A /A 相输入

13 TEMP+ 马达温度侦测，支持 NTC 与

PTC 传感器

T- 串行通讯信号 (-)

6 GND 编码器接地线 14 TEMP7 GND 编码器接地线 15 - 保留

8 +5V 编码器电源 Case Shielding 屏蔽

CN5 信号规格：

信号形式 A、B、Z 相信号 霍尔组件

工作电压 5V 5V

信号格式 差分信号 单端信号

编码器电源 (5V) 输出 ≤ 300 mA ≤ 300 mA

最高脉冲频率 单相脉冲频率 4 MHz 5 kHz

VHALL 电压 -高准位 > 2.7V (Min.)

低准位 < 1.8V (Max.)

配线 ASDA-W3

3-44

3

3.7 CN6 通讯端口信号接线

3.7.1 EtherCAT 通讯端口信号接线

EtherCAT 两端子座定义皆相同，IN 接口可连接上位机或上一组 W3，OUT 接口可连接下一组

W3 或无连接。错误配线将导致通讯失败。

由于 W3 属于单站多轴的伺服系统，模块之间无需再配置 EtherCAT 线材。

(1) CN6 端子座图；(2) CN6 线端插头配线定义图

配线定义：

传输接口 Pin No. 信号名称 说明

IN

1 TX+ Transmit +

2 TX- Transmit -

3 RX+ Receive +

4 - 保留

5 - 保留

6 RX- Receive -

7 - 保留

8 - 保留

OUT

9 TX+ Transmit +

10 TX- Transmit -

11 RX+ Receive +

12 - 保留

13 - 保留

14 RX- Receive -

15 - 保留

16 - 保留

注：

1. 请使用 CAT5e STP 线材 (需使用屏蔽网线并加上金属接头)。

2. 建议使用 Beckhoff 网络线 (型号：ZB9020)。

ASDA-W3 配线

3-45

3

CN6 通讯端口灯号说明：

L/A

L/A

RUN

ERR

 LED 指示灯状态说明

指示灯 说明

亮灯

(On)

ON

OFF

闪烁

(Blinking)

ON

OFF

200 ms 200 ms

闪灯一次

(Single flash)

ON

OFF

200 ms 1000 ms

不亮

(Off)

ON

OFF

 网络状态指示灯 (L/A)

指示灯 状态 说明

亮灯 网络联机中 联机已经建立但无数据传输。

闪烁 网络联机及数据传输中 数据传输中。

不亮 没有联机 联机未建立。

配线 ASDA-W3

3-46

3

 EtherCAT 联机状态指示灯 (RUN)

指示灯 状态 说明

不亮 Init 上电后，驱动器完成初始化，尚未开始通讯，但上

位机可存取装置之缓存器。

亮灯 Operational 可传输 SDO、TxPDO 及 RxPDO 数据封包。

闪烁 Pre-Operational 上位控制器可由 mailbox 交换数据。

闪灯一次 Safe-Operational 驱动器可使用 SDO 及 TxPDO 数据封包与上位机

交换数据。

 EtherCAT 错误指示灯 (ERR)

指示灯 状态 说明

不亮 No error 没有错误产生。

亮灯 PDI Watchdog timeout 驱动器故障，请联络台达代理商。

闪烁 State change error 因为参数设定错误导致系统无法切换状态，请参考

下图说明。

闪灯一次

Synchronization error /

SyncManager error

上位机和驱动器同步失败或接收数据过程中数据遗

失。

Init

Pre-Operational

Safe-Operational

Operational

(OI)

(IP) (PI)

(OP)

(PS) (SP)

(SO) (OS)

(SI)

图 3.7.1.1 EtherCAT 状态机

ASDA-W3 配线

3-47

3

3.8 CN10 STO 功能 (Safe Torque Off)

3.8.1 STO 介绍

STO 功能是立即停止输出电流给马达的功能。通过双通道的输入信号 (SF1、SF2 信号)，切断驱

动器对马达的电源供给。

 当单一驱动模块的 STO 功能动作时，仅切断

该模块马达的电源供给。

CHARGE CHARGE

STO

驱动模组 控制模组

 当控制模块的 STO 功能动作时，将切断 W3

全部马达的电源供给。

CHARGE CHARGE

STO

驱动模组 控制模组

注：

1. STO 认证申请中。

2. 本伺服驱动器定义「切断对马达的电力供给状态」为安全状态，并在诊断出异常或危险时，执行安全状态。

3.8.2 使用上的注意事项

为确保系统安全，请详细阅读以下安全相关之基本注意事项。

 需由精通安全规格且符合资格的专业人员，在理解本操作手册中所记载的内容后进行安全系

统的设计、安装、操作等作业。

 为了实现安全的电气回路，请使用有安全认证的产品或符合安全规格之机器。

 进行安装、配线之前，请详细阅读所有外围装置的操作说明书。

 如果在 STO 功能动作时，会有外力对马达有所作用，请使用机械式抱闸等安全措施。

 请针对机械或是装置整体进行风险评估。

配线 ASDA-W3

3-48

3

3.8.3 潜在风险

STO 功能启动后，伺服驱动器将失去对马达的控制能力。因此，用户须评估 STO 启动之后所产

生的所有风险，以确保安全。本公司对于潜在风险可能造成的任何损坏及人员的损伤概不负责。

 当 STO 启动时请不要触碰驱动器。虽然 STO 会让伺服驱动器停止供应电源给马达，但不是

切断供给伺服驱动器的电源，因此会有触电的疑虑。

进行保养时，请使用配线用之断路器 (NFB) 或电磁接触器 (MC) 切断对伺服驱动器的电源

供应。

 当 STO 功能启动时，伺服驱动器无法控制马达的停止与减速。

 STO 功能，并非是用来保证马达不受到外力影响而移动的功能。

 机械安装或更换伺服驱动器时，务必进行 STO 功能的动作确认。

 动力组件的故障有可能会导致马达移动，其移动范围最大为电气角 180 度。

 请从单一电源供应电力至 STO 输入信号。如将电源分离，可能会因漏电流造成 STO 误动作。

另外，STO 功能的电源，请由强化绝缘的 SELV (安全超低电压) 供应。

 EDM 输出信号并非属于安全输出信号，请不要使用于故障监控功能以外的用途。错误的使用

方式可能会导致人身事故。通过 EDM 之故障监控检测出 STO 功能异常时，请维持 STO 输

入信号的 OFF 状态。

 为防止未发现的错误持续累积导致故障，至少每 3 个月要进行一次安全功能的动作确认。

ASDA-W3 配线

3-49

3

3.8.4 安全参数

为了符合 EN ISO 13849-1 的 PL e 以及 IEC / EN 61508 的 SIL3 标准，需通过上位机监测 EDM

信号。相关标准请参阅下表。

标准 认证机构

功能安全 IEC / EN 61508: 2010

机械指令

EN IEC 62061: 2021

EN 61800-5-2: 2017

EN ISO 13849-1: 2023

低电压指令 EN 61800-5-1: 2007/AMD11:2021

功能安全 EMC

EN 61326-3-1: 2017

EN 61000-6-7: 2015

注：Functional Safety 认证申请中。

项目 定义 标准 通过上位机侦测

EDM 信号

Safety function 安全功能 EN 61800-5-2 STO

HFT 硬件容错能力

(Hardware Fault Tolerance)

IEC / EN 61508 1

Subsystem Subsystem IEC / EN 61508 Type A

SIL 安全完整性等级

(Safety Integrity Level)

IEC / EN 61508 SIL3

EN IEC 62061 maximum SIL3

PFH

每小时危险失效机率

(Probability of Dangerous Failure

per Hour [h-1])

IEC / EN 61508

EN IEC 62061 请依下表计算

Response time 反应时间 IEC / EN 61508 10 ms 以下

Category 种类 (Category) EN ISO 13849-1 Category 3

PL 性能等级

(Performance Level)

EN ISO 13849-1 PL e

MTTFd

危险故障平均时间

(Mean Time To Dangerous Failure)

EN ISO 13849-1 High

DC 诊断覆盖率

(Diagnostic Coverage)

EN ISO 13849-1 Medium

Mission time Mission time EN ISO 13849-1 20 年

配线 ASDA-W3

3-50

3

各模块的 PFH 值如下表所示：

模块 如何执行 STO PFH

控制模块 - < 1.2 × 10-9

驱动模块 (双轴)

通过控制模块 < 1.7 × 10-9

通过驱动模块 < 1.8 × 10-9

驱动模块 (单轴)

通过控制模块 < 1.5 × 10-9

通过驱动模块 < 1.5 × 10-9

请依实际产品配置与执行 STO 的方式来计算 PFH 值。

范例一：ASD-W3-CM04E-S (控制模块) 与 2 台 ASD-W3-DM042D-AS (双轴驱动模块)。

如何执行 STO PFH 值計算

通过控制模块 < (1.2 × 10-9

) + [2 × (1.7 × 10-9

)] = 4.6 × 10-9

通过驱动模块 < 2 × (1.8 × 10-9

) = 3.6 × 10-9

范例二：ASD-W3-CM04E-S (控制模块) 与 4 台 ASD-W3-DM202S-AS (单轴驱动模块)

如何执行 STO PFH 值計算

通过控制模块 < (1.2 × 10-9

) + [4 × (1.5 × 10-9

)] = 7.2 × 10-9

通过驱动模块 < 4 × (1.5 × 10-9

) = 6.0 × 10-9

范例三：ASD-W3-CM08E-S (控制模块)、3 台 ASD-W3-DM042D-AS (双轴驱动模块) 与 2 台

ASD-W3-DM202S-AS (单轴驱动模块)

如何执行 STO PFH 值計算

通过控制模块 < (1.2 × 10-9

) + [3 × (1.7 × 10-9

)] + [2 × (1.5 × 10-9

)] = 9.3 × 10-9

通过驱动模块 < [3 × (1.8 × 10-9

)] + [2 × (1.5 × 10-9

)] = 8.4 × 10-9

若同时使用控制模块与驱动模块的 STO 功能时，取两者计算出的较大值为系统的 PFH 值。

此外，当通过驱动模块执行 STO 功能时，PFH 值为执行 STO 的驱动模块数量总和。

ASDA-W3 配线

3-51

3

3.8.5 STO 动作

STO 安全功能是由两个独立的硬件回路控制对马达的电流供给。如果 STO 功能作用，则会切断

对马达的电流供给，使其变成零转矩状态。下表说明 STO 的动作原理。

信号 光耦合组件状态

STO

SF1+

SF1- ON ON OFF OFF

SF2+

SF2- ON OFF ON OFF

驱动器输出状态 准备完成 转矩输出停止

(无 SF2 信号)

转矩输出停止

(无 SF1 信号)

转矩输出停止

(STO 启动)

诊断输出 (EDM) OFF OFF OFF ON

异常警报 无 AL502 AL501 AL500

注：

1. STO 信号状态定义：ON = 24V ; OFF = 0V。

2. 诊断输出状态定义：OFF = Open (开接点)；ON＝Close (闭接点)。

3. 诊断输出的状态会随着安全输入信号 (SF1、SF2 信号) 的状态实时切换。

3.8.5.1 反应时间

当 SF1 信号与 SF2 信号的其中一个变成 OFF，硬件会于 10 ms 以内切断对马达的电流供给。

SF1 / SF2

马达电流

Max.10 ms

ON

ON

OFF

OFF

配线 ASDA-W3

3-52

3

3.8.5.2 异警触发

(1) AL500 (STO 功能启动)

若 SF1 信号与 SF2 信号两者同时变成 OFF，伺服会持续显示 AL500，请参阅下图。

SF1

SF2

DO.SRDY(0x01)

ON

ON

OFF

OFF

EDM OFF ON

Max.10 ms

10 ms

马达电流 ON OFF

Alarm No alarm AL500

10 ms

ON OFF

另外，当 SF1 信号与 SF2 信号的其中一个变成 OFF 时也会触发 AL500，详细请参考 AL501 与

AL502 的说明。

(2) AL501 (SF1 无信号) / AL502 (SF2 无信号) (信号遗失或发生错误)

当 SF1 信号与 SF2 信号的其中一个变成 OFF，STO 功能将被启动，硬件于 10 ms 内切断马

达电流，伺服也会同步 Servo Off 并触发 AL500，1 秒后会触发 AL501 或 AL502。下图说明

AL501 的触发情形。

SF1

SF2

DO.SRDY(0x01)

ON

ON

OFF

EDM OFF

Max.10 ms

马达电流 ON OFF

Alarm No alarm AL501

1 s

ON OFF

Max.10 ms

AL500

注：若为 SF1 变成 OFF，则触发 AL501；若为 SF2 变成 OFF，则触发 AL502。

ASDA-W3 配线

3-53

3

3.8.5.3 解除 STO 状态的方法

解除 STO 状态的方法如下。

(1) 启动 STO 功能后，触发异警 AL500。

(2) 清除异警，以解除 STO 状态并重新开始运转。

 清除异警后，通过 EtherCAT 通讯模式发送 Servo On / Off 命令。

0xF

SF1

SF2

OD 6041h状态

马达电流 OFF ON

EDM ON OFF

Operation

enabled Fault

异警重置 ON

DO.SRDY (0x01) OFF ON

面板显示 AL500 无特殊显示

OD 6040h

Switch on

disabled

Switched

on

0x6

Ready to

switch on

0x7 0xF

OFF ON

OFF OFF

配线 ASDA-W3

3-54

3

3.8.6 STO 配线

配线时，建议配线线径为 0.11 mm2 ~ 0.52 mm2 (30 ~ 20 AWG)。

3.8.6.1 CN10 STO 端子

控制模块 (CM) 与驱动模块 (DM) 均有配置 STO 端子，此端子提供 STO 功能。

DM CM

(1) CN10 STO 端子座示意图；(2) CN10 STO 端子配线定义图

配线定义：

Pin No. 信号名称 说明 功能

1 - 保留 要让 STO 功能为无效时使用，配线方式请参阅

3.8.6.3 节。

如果要使用 STO 功能，则不要接线，配线方式请参

阅 3.8.6.4 节。

2 - 保留

3 SF1+ STO 输入端子 SF1+ 控制 STO 功能之输入信号。

ON (闭)：驱动器正常运转

4 SF1- STO 输入端子 SF1- OFF (开)：STO 状态

5 SF2+ STO 输入端子 SF2+ 控制 STO 功能之输入信号。

ON (闭)：驱动器正常运转

6 SF2- STO 输入端子 SF2- OFF (开)：STO 状态

7 EDM+ 诊断用输出+ 为了监控 STO 输入的状态及诊断 STO 回路的故障

8 EDM- 诊断用输出-所用的监控输出。

若不需使用 STO 功能，可插入出厂附赠的 STO 接头，上面已做短路配线，如下图。若已拆除配

线，请参阅 3.8.6.3 节自行配线。

ASDA-W3 配线

3-55

3

3.8.6.2 输入输出信号规格

(1) 安全输入信号 (SF1+、SF1-、SF2+、SF2-)

SF1+

SF1-

SF2+

SF2-

3

4

5

6

5.6 kΩ

5.6 kΩ

620 Ω

620 Ω

伺服驱动器

Switch

24 VDC

项目 规格 备注

内部阻抗 5.6 kΩ -

可动作电压范围 24 VDC ± 20% 请使用 SELV 电源。

最大延迟时间 10 ms STO 信号 OFF 后到 STO 功能启动的时间。

 从外部输入测试脉冲的 OFF 时间须为 1 ms (含) 以下。

SF1 / SF2

马达电流

Max.10 ms

ON

OFF

OFF

≦ 1 ms

测试脈波 ≧10 ms

(2) 诊断输出信号 (EDM+、EDM-)

上位装置 伺服驱动器

EDM+

EDM7

8

24 VDC

项目 规格 备注

最大允许电压 24 VDC 请使用 SELV 电源。

最大允许电流 50 mA -

最大电压降 1.5V 电流为 50 mA 时。

配线 ASDA-W3

3-56

3

3.8.6.3 不使用 STO 功能

请依照下图进行配线，或是插入随伺服驱动器所附之短路接头。

SF1+

SF1-

SF2+

SF2-

EDM+

EDM3

4

5

6

7

8

1

2

Reserved

Reserved

驱动模组

SF1+

SF1-

SF2+

SF2-

3

4

5

6

7

8

1

2

Reserved

Reserved

Reserved

Reserved

控制模组

ASDA-W3 配线

3-57

3

3.8.6.4 使用 STO 功能

如果要使用 Safety Relay 触发 STO 功能的话，请依照下图进行配线。

 使用控制模块同时启动 / 停用所有驱动模块的 STO 功能。

SF1+

SF1-

SF2+

SF2-

EDM+

EDM3

4

5

6

7

8

1

2

Reserved

Reserved

PWM

EN

Isolation

Isolation

PWM

EN

M

SF1+

SF1-

SF2+

SF2-

EDM+

EDM3

4

5

6

7

8

1

2

Reserved

Reserved

PWM

EN

Isolation

Isolation

PWM

EN

M

SF1+

SF1-

SF2+

SF2-

3

4

5

6

7

8

1

2

Reserved

Reserved

Reserved

Reserved

Safety Relay

ESTOP 24 VDC

驱动模组

电源模组

驱动模组

控制模组

背

板

內

建

路

径

背

板

內

建

路

径

背

板

內

建

路

径

背

板

內

建

路

径

配线 ASDA-W3

3-58

3

 使用驱动模块启动 / 停用单个驱动模块的 STO 功能。

SF1+

SF1-

SF2+

SF2-

EDM+

EDM3

4

5

6

7

8

1

2

Reserved

Reserved

PWM

EN

Isolation

Isolation

PWM

EN

M

驱动模组

电源模组

SF1+

SF1-

SF2+

SF2-

EDM+

EDM3

4

5

6

7

8

1

2

Reserved

Reserved

PWM

EN

Isolation

Isolation

PWM

EN

M

驱动模组

SF1+

SF1-

SF2+

SF2-

3

4

5

6

7

8

1

2

Reserved

Reserved

Reserved

Reserved

控制模组

背

板

內

建

路

径

背

板

內

建

路

径

背

板

內

建

路

径

背

板

內

建

路

径

Safety Relay

ESTOP 24 VDC

Safety Relay

ESTOP 24 VDC

Safety Relay

ESTOP 24 VDC

注：可以使用上图所示的接线方法启动或停用带有控制模块的所有驱动模块的 STO 功能。如果不需要使用控制模块启动

或停用 STO 功能，请将 STO 接头接至控制模块。

ASDA-W3 配线

3-59

3

3.8.7 验证测试

进行装置的安装、保养及更换驱动器时，必须实施以下之验证测试 (建议留存测试结果)。

 有通过 EDM 诊断 (SIL3 系统)

(1) 当 SF1、SF2 信号为 OFF 时，伺服马达不可动作。

(2) 当进行 SF1、SF2 信号 ON / OFF 时，输入输出的逻辑须与下表相符。

信号 光耦合组件状态

STO

SF1+

SF1- ON ON OFF OFF

SF2+

SF2- ON OFF ON OFF

诊断输出 (EDM) OFF OFF OFF ON

注：

1. 即使没有要进行装置的安装、保养及更换驱动器等作业，也请每 3 个月进行一次验证测试。

2. 如有诊断出异常或危险时，将安全输入信号 (SF1、SF2 信号) 切换为 OFF 以保持安全状态。

配线 ASDA-W3

3-60

3

3.9 标准接线方式

4.7 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ

DI17- 7

22

37

8

23

38

DI18-

DI19-

DI20-

DI21-

DI22-

DI23- 9

DI24- 24

4.7 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ

P3

C

电源模组

ASDA-W3-PM

回

生

电

阻

R

S

T

MC NFB

L1C

L2C

U

V

W

驱动模组

ASDA-W3-DM

红

白

黑

黄/绿

电源部份

刹车

编码器

+5V

Opt_A

Opt_/A

Opt_B

Opt_/B

Opt_Z

GND

GND

Opt_/Z

9

1

2

3

5

6

7

8

4

TEMP+

HALL_U

HALL_V

13

12

10

11

HALL_W

TEMP-

-

14

15

Shielding Case

T+

TShielding

5

6

Case

CN2

+5V

GND

1

2

SG

对

绞

隔

离

线

限定功能配线

限定功能配线

3

4

USB

CN11

控制模组

ASDA-W3-CM

Ω

CN1-A

24V

CN6-IN

CN6 EtherCAT

连接至上位机或

上一组W3

连接至下一组W3

或无连线 CN6-OUT

1 -

2 -

3 SF1+

4 SF1-

5 SF2+

6 SF2-

7 EDM+

8 EDMCN10 STO(认证中)

33

1

16

31

2

17

32

COM-I1

DI1-

DI2-

DI3-

DI4-

DI5-

DI6-

DI7- 3

(尚未支援)

DI8- 18

1.5 k

1.5 kΩ

1.5 kΩ

1.5 kΩ

CN4

CN4 Ethernet

与电脑连线

背板电源供电 背板电源供电

EMGS BRKR 24V

4

19

34

5

20

35

DI9-

DI10-

DI11-

DI12-

DI13-

DI14-

DI15- 6

DI16- 21

COM-O1 14

DO4+ 13

DO3+ 12

DO2+ 11

DO1+ 10

1.5 kΩ

1.5 kΩ

1.5 kΩ

1.5 kΩ

COM-O2 29

DO8+ 28

DO7+ 27

DO6+ 26

DO5+ 25

1.5 kΩ

1.5 kΩ

1.5 kΩ

1.5 kΩ

COM-O3 44

DO12+ 43

DO11+ 42

DO10+ 41

DO9+ 40

COM-I2 36

COM-I3 39

电源

1.6 kW 单相 200 ~ 240V

3 kW 单相 / 三相 200 ~ 240V

6 kW ~ 8 kW 三相 200 ~ 240V

MC

R

S

T

NFB

N

电源

8 kW 三相四线 350 ~ 415V

ASD-W3-PM££4N-R2

ASD-W3-PM££££

CLOCK+

CLOCK -

T+

T- 5

4

3

2

CN5

1 -

2 -

3 SF1+

4 SF1-

5 SF2+

6 SF2-

7 EDM+

8 EDMCN10 STO(认证中)

+5V 8

GND 6

通訊型编码器

脉波型编码器

注：

1. 抱闸接线无极性。

2. 上图之 CN2 配线为搭配台达通讯型马达之范例。

3. CN5 的脉冲型编码器与通讯型编码器仅能二择一使用，目前 W3 CN5 尚未支持通讯型编码器。

4. W3 CN5 尚未支持霍尔组件与温度传感器。

5. 上图之控制模块仅标示 CN1-A 的脚位定义，CN1-B 脚位定义请参考 3.3.1 节。

4-1

面板操作、试运转与软件联机

本章说明 ASDA-W3 系列面板状态以及各项操作说明和试运转操作，并提供 ASDA-Soft 与伺服的

联机说明。

_________________________________________________________

4.1 控制模块面板各部名称 ······················································································ 4-2

4.2 屏幕显示 ········································································································ 4-3

4.2.1 储存设定显示···························································································· 4-3

4.2.2 操作显示·································································································· 4-3

4.3 主选单切换 ····································································································· 4-4

4.4 驱动模块参数设定 ···························································································· 4-5

4.5 控制模块参数设定 ···························································································· 4-7

4.6 电源模块参数设定 ···························································································· 4-8

4.7 异警显示 ········································································································ 4-9

4.7.1 警示讯息显示···························································································· 4-9

4.8 监控设定 ·······································································································4-10

4.8.1 监控显示·································································································4-11

4.9 一般功能设定 ·································································································4-12

4.10 一般功能操作································································································4-13

4.10.1 强制数字输出操作 ·················································································· 4-13

4.10.2 数字输入诊断操作 ·················································································· 4-13

4.10.3 数字输出诊断操作 ·················································································· 4-13

4.11 试运转·········································································································4-14

4.11.1 初步检测 ······························································································ 4-14

4.11.2 驱动器送电 ··························································································· 4-15

4.11.3 空载寸动测试 ························································································ 4-17

旋转马达 ···································································································· 4-17

4.11.4 空载速度测试 ························································································ 4-18

旋转马达 ···································································································· 4-19

4.11.5 空载的定位测试 ····················································································· 4-20

4.12 ASDA-Soft 与伺服的联机说明···········································································4-22

4.12.1 常见问题 ······························································································ 4-22

4.12.2 联机说明 ······························································································ 4-23

4.12.2.1 计算机与单台驱动器联机··································································· 4-23

4

面板操作、试运转与软件联机ASDA-W3

4-2

4

4.1 控制模块面板各部名称

(1)

(2)

(3)

(4)

(5)

(1) RUN 灯：EtherCAT 状态机进到 Operational (OP) 状态时亮灯。

(2) ERR 灯：电源模块、驱动模块或控制模块发生异常或异警时亮灯。

(3) RDY 灯：控制模块与所有驱动模块皆可正常运作时亮灯。

(4) LCD 屏幕接口：

Settings：一般设定。

Par.Drive：驱动模块参数设定。

Par.Control：控制模块参数设定。

Par.Power：电源模块参数设定。

Alarm：各轴异警列表。

Monitor：监控变量设定，提供实时监控；监控项目请参阅 4.8 节。

(5) 旋钮使用说明：

旋钮操作 功能说明

移动选单或更改数值

返回上层。

长按 2 秒可回到主选单。

进入下层或完成设定。

ASDA-W3 面板操作、试运转与软件联机

4-3

4

4.2 屏幕显示

4.2.1 储存设定显示

当参数编辑完毕，按压旋钮以储存设定时，根据设定的结果，LCD 屏幕的状态符号会闪烁两下或

恒常显示。

屏幕显示 内容说明

Save OK 储存完毕。

WrongValue 设定值不正确。

Power On 此参数需重新启动才有效。

ReadOnly 只读参数，禁止写入。

Reserved 参数为保留。

Locked 参数锁定中或密码输入错误。

ModuleError 模块不存在，请洽询台达。

InvalidPar 参数不存在，请洽询台达。

ProtectedPar 目前无法设定此参数，请洽询台达。

FWError 韧体内部错误，请洽询台达。

CommErr 内部通讯异常，请洽询台达。

4.2.2 操作显示

屏幕显示 内容说明

Busy... 参数重置中。

Done ! 驱动模块执行步骤完成。

Failure ! 驱动模块执行步骤失败。

Upgrading... 韧体更新中。

Upgrade OK 韧体更新完成。

Upgrade Fail 韧体更新失败。

面板操作、试运转与软件联机ASDA-W3

4-4

4

4.3 主选单切换

使用旋钮将主选单切换成功能设定、各模块的参数设定、异警列表与监控模式：

驱动模组参数设定

控制模组参数设定

电源模组参数设定

异警列表

监控模式

功能设定

or

or

or

or

ASDA-W3 面板操作、试运转与软件联机

4-5

4

4.4 驱动模块参数设定

按键说明请参考 4.1 节。

步骤解析

or

or

or

进入下层

返回上层

转动或上下

可移动选单

转动或上下可更改数值

左右移動底線

底线位于4、5、6、7或 8时，

按压旋钮即可完成设定

注：

1. 上图中之设定值的底线数量依参数而定。

2. 长按 2 秒可回到主选单。

面板操作、试运转与软件联机ASDA-W3

4-6

4

操作说明：下图以设定第一轴的监控变量 P0.002 = 2 为例。

ASDA-W3 面板操作、试运转与软件联机

4-7

4

4.5 控制模块参数设定

按键说明请参考 4.1 节。

步骤解析

or

or

or

进入下层

返回上层

左右移动底线

底线位于3、4、5、6 或 7时，

按压旋钮即可完成设定

转动或上下

可移动选单

转动或上下可更改数值

注：

1. 上图中之设定值的底线数量依参数而定。

2. 长按两秒可回到主选单。

面板操作、试运转与软件联机ASDA-W3

4-8

4

4.6 电源模块参数设定

按键说明请参考 4.1 节。

步骤解析

or

or

or

进入下层

左右移动底线

底线位于 3、4、5、6 或 7 时，

按压旋钮即可完成设定

返回上层

转动或上下

可移动选单

转动或上下可更改数值

注：

1. 上图中之设定值的底线数量依参数而定。

2. 长按两秒可回到主选单。

ASDA-W3 面板操作、试运转与软件联机

4-9

4

4.7 异警显示

按键说明请参考 4.1 节。

发生异警时，屏幕会直接显示 Alarm 接口。若在尚未排除异警的状态下进入其他接口，且 10 秒

内未进行任何操作，将会自动返回至 Alarm 接口。

步骤解析

or

or

进入下层

返回上层 or

or

进入下层

返回上层

or

左右移动底线

转动或上下

可移动选单

转动或上下

可更改数值

转动或上下

可移动选单

4.7.1 警示讯息显示

显示符号 内容说明

ALnnn 产生错误时，显示警讯符号 ‘AL’ 及警讯代码 ‘nnn’。

其代表含意请参考第 8 章的 P0.001 参数说明，或第 12 章 异警排除。