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参数与功能ASDA-W3
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8
P2.018 数字输出接脚 DO 功能规划 1 通讯地址：0224H
0225H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000101 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x0018014F
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
D
0x00000000
C B A U Z Y X
高位 低位
BA 实体 DO 编号 YX 输入功能选择(DO 码)
DC 模块选择 Z 输入接点：属性为 A 或 B 接点
- - U 保留
YX：输入功能选择(DO 码)
功能说明请参考表 8.1。
Z：输入接点：属性为 A 或 B 接点
0：输入接点为常闭 B 接点。
1：输入接点为常开 A 接点。
BA：实体 DO 编号
ASD-W3-CM04E-有 12 个实体 DO，ASD-W3-CM08E-与 ASD-W3-CM12E-有 24 个实体
DO，请依实际配置进行设置参数。
设定值 实体 DO 编号 设定值 实体 DO 编号 设定值 实体 DO 编号 设定值 实体 DO 编号
00 不映射 01 DO1 02 DO2 03 DO3
04 DO4 05 DO5 06 DO6 07 DO7
08 DO8 09 DO9 0A DO10 0B DO11
0C DO12 0D DO13 0E DO14 0F DO15
10 DO16 11 DO17 12 DO18 13 DO19
14 DO20 15 DO21 16 DO22 17 DO23
18 DO24 - - - - - -
DC：模块选择
00：控制模块
范例：
1. 第一轴的 P2.018.DCBA UZYX = 0003 0102；代表第一轴的数字输出接脚 DO 功能规划 1 映像控制
模块的实体 CN1 的 DO3，其功能为常开 A 接点的 SON 伺服 Servo On。
D
P2.018 = 0x00030102
C B A U Z Y X
数位输入接脚DO
功能规划1 控制模组 实体CN1的DO3 常开A接点 ARST：异常重置
2. 第六轴的 P2.041.DCBA UZYX = 000A 0007；代表第六轴的数字输出接脚 DO 功能规划 6 映像控制
模块的实体 CN1 的 DO10，其功能为常闭 B 接点的 ALM 异警讯号输出。
D
P2.041 = 0x000A0007
C B A U Z Y X
数位输入接脚DO
功能规划6 控制模组 实体CN1的DO10 常闭B接点 ALM：异警信号输出
ASDA-W3 参数与功能
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P2.019 数字输出接脚 DO 功能规划 2 通讯地址：0226H
0227H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000100 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x0018014F
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P2.018 的说明。
P2.020 数字输出接脚 DO 功能规划 3 通讯地址：0228H
0229H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000100 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x0018014F
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P2.018 的说明。
P2.021 数字输出接脚 DO 功能规划 4 通讯地址：022AH
022BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000100 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x0018014F
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P2.018 的说明。
P2.022 数字输出接脚 DO 功能规划 5 通讯地址：022CH
022DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x0018014F
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P2.018 的说明。
参数与功能ASDA-W3
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P2.023 共振抑制 Notch filter 1 - 频率 通讯地址：022EH
022FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 5000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： Hz 设定范围： 50 ~ 5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第一组机械共振频率设定值。
P2.023、P2.024、P2.095 为第一组共振抑制 Notch filter。若 P2.024 设为 0 时，关闭 Notch filter 1 功能。
P2.024 共振抑制 Notch filter 1 - 衰减率 通讯地址：0230H
0231H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： -dB 设定范围： 0 ~ 40
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第一组共振抑制 Notch filter 衰减率。
P2.023、P2.024 和 P2.095 为第一组共振抑制 Notch filter。若 P2.024 设为 0 时，关闭 Notch filter 1 功能。
P2.025 共振抑制低通滤波 通讯地址：0232H
0233H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
资料大小： 16-bit
操作接口： 面板 / 软件 通讯
默认值： 1.0 10
单位： 1 ms 0.1 ms
设定范围： 0.0 ~ 100.1 0 ~ 1001
参数功能：
设定共振抑制低通滤波时间常数。
0：关闭此功能。
P2.026 外部干扰抵抗增益 通讯地址：0234H
0235H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、EtherCAT
单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 1023
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
调大此参数会增加速度回路的阻尼，降低速度环响应。建议将 P2.026 的设定值设定为同等于 P2.006 的
设定值。如要调整 P2.026，建议参考以下规则：
1. 在速度模式下，调高此参数可以降低速度过冲。
2. 在位置模式下，调低此参数可以降低位置过冲。
注：此增益参数在双自由度功能开启时 (P2.094 [Bit 12] = 1) 是无作用的。
ASDA-W3 参数与功能
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P2.027 增益切换条件及切换方式选择 通讯地址：0236H
0237H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： 详见 X：增益切换条件
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0018
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
0x0000
U Z Y X
X 增益切换条件 Z 保留
Y 增益切换方式 U 保留
X：增益切换条件
X 条件 控制模式
P1.078
增益切换时间延迟
0 关闭增益切换功能 - -
1 保留 - -
2 位置控制模式下，位置误差大于 P2.029 的设定值时 PR、EtherCAT -
3 位置指令频率大于 P2.029 的设定值时 PR、EtherCAT 支援
4 伺服马达速度大于 P2.029 的设定值时 PR、Sz、Tz、EtherCAT -
5 保留 - -
6 位置控制模式下，位置误差小于 P2.029 的设定值时 PR、EtherCAT -
7 位置指令频率小于 P2.029 的设定值时 PR、EtherCAT 支援
8 伺服马达速度小于 P2.029 的设定值时 PR、Sz、Tz、EtherCAT -
Y：增益切换方式
0：增益倍率切换
1：积分器切换(P 控制器切换成 PI 控制器)
PR
Y = 0 Y = 1
切换前 切换后 切换前 切换后
P2.000 x 100% P2.000 x P2.001 P2.000 x 100% P2.000 x P2.001
P2.004 x 100% P2.004 x P2.005 P2.004 x 100% P2.004 x 100%
P2.025 x 100% P2.025 x P2.107 P2.025 x 100% P2.025 x P2.107
P2.026 x 100% P2.026 x 100% P2.026 x 0% P2.026 x 100%
P2.049 x 100% P2.049 x P1.080 P2.049 x100% P2.049 x P1.080
Sz
Y = 0 Y = 1
切换前 切换后 切换前 切换后
P2.004 x 100% P2.004 x P2.005 P2.004 x 100% P2.004 x 100%
P2.025 x 100% P2.025 x P2.107 P2.025 x 100% P2.025 x P2.107
P2.026 x 100% P2.026 x 100% P2.026 x 0% P2.026 x 100%
P2.049 x 100% P2.049 x P1.080 P2.049 x100% P2.049 x P1.080
参数与功能ASDA-W3
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当 P2.027.X = 1、2、4、5、6、8 时，不支持 P1.078 (增益切换时间延迟)。下图以 P2.027.X = 4
为例。
P2.027.X = 4
参照P2.027.Y
增益切换前栏位
-P2.029
参照P2.027.Y
增益切换后栏位
电机速度
P2.029
参照P2.027.Y
增益切换后栏位
参照P2.027.Y
增益切换前栏位
参照P2.027.Y
增益切换前栏位
当 P2.027.X = 3 或 7 时，若有设定 P1.078 (增益切换时间延迟)，延迟时间内的增益参数会依照下
图所示。
P2.027.X = 3
P1.078
P2.027.Y = 1
P2.000 x P1.079
P2.004 x 100%
P2.006 x 0%
P2.026 x 0%
P2.049 x100%
P2.025 x 100%
P2.027.Y = 0
P2.000 x P1.079
P2.004 x P1.079
P2.006 x 100%
P2.026 x 100%
P2.049 x 100%
P2.025 x 100%
参照P2.027.Y
增益切换前栏位
P0.002 = 6
脉波命令频率
参照P2.027.Y
增益切换后栏位
P2.029
参照P2.027.Y
增益切换前栏位
P2.027.X = 7
P1.078
P2.027.Y = 1
P2.000 x P1.079
P2.004 x 100%
P2.006 x 0%
P2.026 x 0%
P2.049 x100%
P2.025 x 100%
P2.027.Y = 0
P2.000 x P1.079
P2.004 x P1.079
P2.006 x 100%
P2.026 x 100%
P2.049 x 100%
P2.025 x 100%
参照P2.027.Y
增益切换参数 增益切换前栏位
P0.002 = 6
脉波命令频率
增益切换延迟时间
P2.029
参照P2.027.Y
增益切换后栏位
P2.028 增益切换时间常数 通讯地址：0238H
0239H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 10 控制模式： 详见 P2.027.X：增益切换条件
单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
切换时间常数用于平滑增益(P2.027)之变换。
0：关闭此功能。
ASDA-W3 参数与功能
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P2.029 增益切换条件值 通讯地址：023AH
023BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 134217728 控制模式： 详见 P2.027.X
单位： pulse；Kpps；rpm；mm/s 设定范围： 0 ~ 402653184
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
切换 P2.027.X (增益切换条件) 之条件值的单位，会依条件项目不同而异。
P2.030 辅助机能 通讯地址：023CH
023DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： -7 ~ +8
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定值 功能
0 关闭所有下述功能。
1 强制伺服 Servo On。
5
使各驱动模块参数之设定值于断电后不保持。面板与通讯连续写入的数据不须永久储存
时，设定此值可防止 EEPROM 因连续写入而减短寿命。若使用通讯控制时必须使用此设
定。
-1、-5 分别关闭设定值 1、5 的功能。
-2 ~ -4、-6、-7、
2 ~ 4、6 ~ 8
保留。
注：正常操作时请设为 0；重上电后会自动归 0。
P2.031 带宽响应层级 通讯地址：023EH
023FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 19 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 1 ~ 50
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
此参数可在增益调整模式 1 ~ 3 (P2.032 = 1 ~ 3) 调整伺服带宽。用户调高带宽响应层级 (P2.031) 时，
也会同时调高伺服带宽。详细调整方式请见第五章。
参数与功能ASDA-W3
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8
P2.032 增益调整模式 通讯地址：0240H
0241H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0006
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
0x0000
U Z Y X
伺服提供以下增益模式供用户做微调。用户只需提高或降低带宽响应层级 (P2.031)，即可轻松完成调机。
建议依照 5.1 节 调机流程的顺序来调机。
设定值 调整模式 惯量估测
参数
手动调整 自动调整
0 手动 固定于参数 P1.037 的
设定值
P1.037、P2.000、
P2.004、P2.006、
P2.023、P2.024、
P2.025、P2.043、
P2.044、P2.045、
P2.046、P2.049、
P2.089、P2.098、
P2.099、P2.101、
P2.102
无
1 增益调整模式 1 实时估测 P2.031
P1.037、P2.000、
P2.004、P2.006、
P2.023、P2.024、
P2.025、P2.043、
P2.044、P2.045、
P2.046、P2.049、
P2.089、P2.098、
P2.099、P2.101、
P2.102
2 增益调整模式 2 固定于参数 P1.037 的
设定值
P1.037
P2.031
P2.000、P2.004、
P2.006、P2.023、
P2.024、P2.025、
P2.043、P2.044、
P2.045、P2.046、
P2.049、P2.089、
P2.098、P2.099、
P2.101、P2.102
3 增益调整模式 3
(限双自由度开启时)
固定于参数 P1.037 的
设定值
P1.037
P2.031
P2.089
P2.000、P2.004、
P2.006、P2.023、
P2.024、P2.025、
P2.043、P2.044、
P2.045、P2.046、
P2.049、P2.098、
P2.099、P2.101、
P2.102
4 增益调整模式 4 特定参数回复至出厂默认值
ASDA-W3 参数与功能
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8
设定值 调整模式 惯量估测
参数
手动调整 自动调整
5
增益调整模式 5
(同 A2 系列 P2-32 = 1)
实时估测，
每 30 分钟更新至
P1.037
P2.126
P1.037、P2.000、
P2.004、P2.006、
P2.023、P2.024、
P2.025、P2.043、
P2.044、P2.045、
P2.046、P2.049、
P2.089、P2.094、
P2.098、P2.099、
P2.101、P2.102
6
增益调整模式 6
(同 A2 系列 P2-32 = 2)
固定于参数 P1.037 的
设定值
P1.037
P2.126
P2.000、P2.004、
P2.006、P2.023、
P2.024、P2.025、
P2.043、P2.044、
P2.045、P2.046、
P2.049、P2.089、
P2.094、P2.098、
P2.099、P2.101、
P2.102
注：在双自由度功能关闭时 (P2.094 [Bit 12] = 0)，增益调整模式 3 效果等同增益调整模式 2，故此时设定 P2.089 无效。
P2.033 保留
P2.034 速度控制误差过大警告条件 通讯地址：0244H
0245H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 5000 控制模式： PR(需设定参数)、Sz、EtherCAT
单位： 1 rpm (旋)
1 mm/s (线) 设定范围： 1 ~ 30000 (旋)
1 ~ 15999 (线)
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
在速度模式下，此参数设定速度命令与速度回授之间的误容许差，若误差大于此设定值，即显示异警
「AL007 速度控制误差过大」。
注：当 P2.094 [Bit 6] = 0 时 (关闭 AL007 侦测开关)，此参数仅支持速度模式(Sz)；当 P2.094 [Bit 6] = 1 时，此参数
可支持位置模式(PR)与速度模式(Sz)。
参数与功能ASDA-W3
8-56
8
P2.035 位置控制误差过大警告条件 通讯地址：0246H
0247H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 402653184 (旋)
30000 (线)
控制模式：
PR、EtherCAT
单位： pulse 设定范围： 1 ~ 2013265920
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
在位置模式下，此参数设定位置命令与位置回授之间的容许误差，若误差大于此设定值，即显示异警
「AL009 位置控制误差过大」。
注：此参数与 P2.124 连动，更改 P2.035 时 P2.124 也会跟着改变。
P2.036 数字输入接脚 DI 功能规划 9 通讯地址：0248H
0249H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000100 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x0030015F
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。
P2.037 数字输入接脚 DI 功能规划 10 通讯地址：024AH
024BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000100 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x0030015F
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。
P2.038 数字输入接脚 DI 功能规划 11 通讯地址：024CH
024DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000100 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x0030015F
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。
ASDA-W3 参数与功能
8-57
8
P2.039 数字输入接脚 DI 功能规划 12 通讯地址：024EH
024FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000100 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x0030015F
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。
P2.040 数字输入接脚 DI 功能规划 13 通讯地址：0250H
0251H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000100 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x0030015F
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。
P2.041 数字输出接脚 DO 功能规划 6 通讯地址：0252H
0253H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0100 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x0018014F
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P2.018 的说明。
P2.042 保留
P2.043 共振抑制 Notch filter 2 - 频率 通讯地址：0256H
0257H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 5000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： Hz 设定范围： 50 ~ 5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第二组机械共振频率设定值。
P2.043、P2.044、P2.096 为第二组共振抑制 Notch filter。若 P2.044 设为 0 时，关闭 Notch filter 2 功能。
参数与功能ASDA-W3
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8
P2.044 共振抑制 Notch filter 2 - 衰减率 通讯地址：0258H
0259H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： -dB 设定范围： 0 ~ 40
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第二组共振抑制 Notch filter 衰减率。
P2.043、P2.044 和 P2.096 为第二组共振抑制 Notch filter。若 P2.044 设为 0 时，关闭 Notch filter 2 功能。
P2.045 共振抑制 Notch filter 3 - 频率 通讯地址：025AH
025BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 5000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： Hz 设定范围： 50 ~ 5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第三组机械共振频率设定值。
P2.045、P2.046、P2.097 为第三组共振抑制 Notch filter。若 P2.046 设为 0 时，关闭 Notch filter 3 功能。
P2.046 共振抑制 Notch filter 3 - 衰减率 通讯地址：025CH
025DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： -dB 设定范围： 0 ~ 40
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第三组共振抑制 Notch filter 衰减率。
P2.045、P2.046 和 P2.097 为第三组共振抑制 Notch filter。若 P2.046 设为 0 时，关闭 Notch filter 3 功能。
P2.047 自动共振抑制模式设定 通讯地址：025EH
025FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x21C1 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x21F2
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
Bit
0x X
7 6 5 4 3 2 1 0
Y
11 10 9 8
Z
15 14 13 12
U
X 自动抑振功能 Z 自动/手动共振抑制
Y 自动/手动共振抑制 U 自动共振抑制方式选择
ASDA-W3 参数与功能
8-59
8
X：自动抑振功能
0：关闭自动抑振功能；功能关闭后，现有的共振抑振参数值将固定。
1：自动抑振模式 1；当伺服判断稳定*2，伺服会将已知的共振点储存至 EEPROM (参数断电保持区)，
并关闭自动抑振功能 (X = 0)。
在伺服尚未稳定前，
(1) 若重上电，会导致已搜寻的共振点遗失；伺服会重新搜寻共振点。
(2) 若从 1 设定为 0，已知的共振点将会储存至 EEPROM。
(3) 若设定 1 到 1，已知的共振点不会被清除，但尚未写入 EEPROM。需要待伺服重新判断稳定
后，才会写入 EEPROM。
2：自动抑振模式 2；当伺服判断稳定*2，伺服会将已知的共振点储存至 EEPROM (参数断电保持区)。
当 U = 2：2 组共振抑制参数皆被设定后，将持续搜寻共振点，当侦测到较大的共振点，即会替
换掉参数中较小的共振点。
当 U = 0：搜寻周期将持续，直到 5 组共振抑制参数都设定完成，才会关闭自动抑振功能 (X = 0)。
在伺服尚未稳定前，
(1) 若重上电，会导致尚未储存至 EEPROM 的共振点遗失；已储存至 EEPROM 的共振点则不
受影响。
(2) 若从 2 设定为 0，已知的共振点将会储存至 EEPROM。
(3) 若设定 2 到 2，已知的共振点不会被清除，但尚未写入 EEPROM。需要待伺服重新判断稳定
后，才会写入 EEPROM。
注：
1. 当 X 从 0 设为 1 或 2，会自动清除非手动设定的 Notch filter，并将频率设定为 1000 Hz，衰减率设定为 0 dB。
2. 伺服判断稳定条件包含：共振皆已抑制，未发现其他影响运行的干扰源，且马达转速维持在 10 rpm (直线电
机移动距离为 1 cm/sec) 以上达 3 分钟。
Y、Z：自动/手动共振抑制
在自动共振抑制模式下，用户可利用 P2.047.ZY 自行规划需要手动设定的组别。
位 功能 说明
4 Notch 1 自 / 手动设定
0：自动共振抑制 (预设)
1：手动设定第一组共振抑制
5 Notch 2 自 / 手动设定
0：自动共振抑制 (预设)
1：手动设定第二组共振抑制
6 Notch 3 自 / 手动设定
0：自动共振抑制
1：手动设定第三组共振抑制 (预设)
7 Notch 4 自 / 手动设定
0：自动共振抑制
1：手动设定第四组共振抑制 (预设)
8 Notch 5 自 / 手动设定
0：自动共振抑制
1：手动设定第五组共振抑制 (预设)
9 ~ 11 保留 -
范例：用户设定 P2.047 = 0x0021，代表在开启自动共振抑制功能后，伺服就会去找到共振点并做抑
制。但由于 Y 设为 2，代表用户希望自行手动设定第二组共振抑制。因此伺服若在该机构有找到 2 个
共振点，伺服就会将共振点分别写在第一组和第三组的共振抑制参数内，跳过第二组共振抑制参数。
U：自动共振抑制方式选择
0：快速自动共振抑制，最多支持 5 组 Notch 自动共振抑制。
2：较缓慢但稳健的自动共振抑振，最多支持 2 组 Notch 自动共振抑制。(A2 / B2 模式)
注：当 U = 2 时，P2.047.ZY 将自动设为 1C，强制关闭 Notch 3 ~ Notch 5 的自动共振抑制功能，此时可手动设
定共振点。
参数与功能ASDA-W3
8-60
8
P2.048 自动共振检测准位 通讯地址：0260H
0261H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 100 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
P2.048 设定值变大，共振敏感度变低；反之，P2.048 设定值变小，共振敏感度会变高。
P2.049 速度检测滤波及微振抑制 通讯地址：0262H
0263H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
资料大小： 16-bit
操作接口： 面板 / 软件 通讯
默认值： 1.0 10
单位： 1 ms 0.1 ms
设定范围： 0.0 ~ 100.1 0 ~ 1001
参数功能：
设定速度估测滤波。调整此参数可改善速度跳动的大小，但数值过大会使速度环的相位裕度变小而造成
系统不稳定。
P2.050 位置误差清除设定 通讯地址：0264H
0265H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0001
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
将数字输入接脚(DI)设为 CCLR [0x04] 时，此功能才有效。DI.CCLR 导通时，驱动器的内部位置误差量
会被清除为 0。
0x0000：DI.CCLR [0x04]触发方式为正缘型。
0x0001：DI.CCLR [0x04]触发方式为准位型。
注：尚未支持 DI.CCLR [0x04]。
P2.051 保留
ASDA-W3 参数与功能
8-61
8
P2.052 分度总行程 通讯地址：0268H
0269H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 1000000000 控制模式： PR
单位： PUU 设定范围： 0 ~ 1000000000
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
设定分度坐标系的大小、分度命令位置及分度回授位置。若设定值太小，会导致分度坐标系错误。
P2.052 输入值范围：P2.052 > 1.05 x 马达最高转速(rpm) x 134217728
60000 x
P1.045
P1.044
P2.053 位置控制积分补偿 通讯地址：026AH
026BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、EtherCAT
单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 1023
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
加大位置控制积分值能缩小位置稳态误差量，但若设定值过大，易产生位置过冲(overshoot)及噪音。
P2.054 [龙门] 速度控制比例增益 通讯地址：026CH
026DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 8191
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
加大速度控制增益值可提升主从轴马达的速度追随。但若设定值太大，易产生振动及噪音。
P2.055 [龙门] 速度控制积分补偿 通讯地址：026EH
026FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 1023
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
加大速度控制积分值可提升主从轴马达的速度追随及缩小马达之间速度误差量。但若设定太大，易产生
振动及噪音。
参数与功能ASDA-W3
8-62
8
P2.056 [龙门] 位置控制积分补偿 通讯地址：0270H
0271H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： rad 设定范围： 0 ~ 1023
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
加大位置控制积分值可提升主从轴马达的位置追随及缩小马达之间位置误差量。但若设定太大，易产生
振动及噪音。建议与 P2.006 设定值相同。
P2.057 [龙门] 控制带宽 通讯地址：0272H
0273H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： Hz 设定范围： 0 ~ 1023
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当用户不知如何设定 P2.054 ~ P2.056 时，可通过此参数设定龙门控制时的带宽，P2.054 ~ P2.056 会自
动设成对应的数值，龙门控制带宽越大于伺服带宽，同动的追随性越好。当加大速度环带宽及龙门控制
带宽时，需注意 P2.025 的反应须远快于两者带宽的设计。
P2.058 保留
P2.059 [龙门] 主从编码器回授误差过大警告条件 通讯地址：0276H
0277H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 134217728 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： Pulse 设定范围： 1 ~ 2013265920
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
开启龙门同动功能 (CP5.016 = 0x0001) 时，此参数为主轴与从轴之间的容许误差，若误差大于此设定
值，即显示异警「AL081 龙门两轴位置误差过大」。
P2.060 ~
P2.064 保留
P2.065 特殊位缓存器 1 通讯地址：0282H
0283H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0380 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
ASDA-W3 参数与功能
8-63
8
Bit
0x X
7 6 5 4 3 2 1 0
Y
11 10 9 8
Z
15 14 13 12
U
位 功能 说明
Bit 0 ~ Bit 3 保留 -
Bit 4 摩擦力自动估测功能
开启本功能后，需通过点对点不停歇运动，自动将估测的
数值写入 P1.062 与 P1.063。
0：关闭功能 (默认)
1：开启功能
设定两点间来回
运动(中间不间断)
P2.065 bit4 = 1
停止两点间移动
结束
观察P2.065
bit4是否为0
否
是
自动估测
P1.062 与P1.063
位置
时间
速度
时间
Bit 5 ~ Bit 7 保留 -
Bit 8 AL031 (马达动力线错线侦测)
开关
0：关闭侦测
1：开启侦测 (预设)
Bit 9 ALC31 (马达动力线断线侦测)
开关
断线侦测反应时间请设定 P1.098。
0：关闭侦测
1：开启侦测 (预设)
Bit 10 ~ Bit 15 保留 -
P2.066 特殊位缓存器 2 通讯地址：0284H
0285H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0030 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x587F
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
Bit
0x X
7 6 5 4 3 2 1 0
Y
11 10 9 8
Z
15 14 13 12
U
位 功能 说明
Bit 0 ~ Bit 4 保留 -
Bit 5 CN5 脉冲编码器断线侦测功能
0：关闭侦测
1：开启侦测 (预设)
Bit 6 ~ Bit 15 保留 -
参数与功能ASDA-W3
8-64
8
P2.067 保留
P2.068 特殊位缓存器 8 通讯地址：0288H
0289H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x2101
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
0x0000
U Z Y X
X 追随误差补偿开关 Z DI.STP [0x46] 触发方式
Y 保留 U [EtherCAT] PV 模式单位选择
X：追随误差补偿开关 (需在 P1.036 > 1 的条件下作用)
0：关闭补偿追随误差
1：开启补偿追随误差
Z：DI.STP [0x46] 触发方式
0：正缘触发
1：准位触发
U：[EtherCAT] PV 模式单位选择
速度命令 (OD 60FFh、OD 6081h)、内部速度命令 (OD 606Bh)、速度回授 (OD 606Ch)、速度补
偿 (OD 60B1h)、加/减速度 (OD 6083h、OD 6084h、OD 6085h、OD 60C5h、OD 60C6h) 的单位
选择。
P3.018.X 0 0 0 1 2
P2.068.U 0 1 2 0 / 1 / 2 0 / 1 / 2
(旋) / (线) (旋) (旋) (旋) (旋) (旋)
OD 60FFh 0.1 rpm 0.01 rpm 0.001 rpm pulse/sec PUU/sec
OD 6081h 0.1 rpm 0.01 rpm 0.001 rpm pulse/sec PUU/sec
OD 606Bh 0.1 rpm 0.01 rpm 0.001 rpm pulse/sec PUU/sec
OD 606Ch 0.1 rpm 0.01 rpm 0.001 rpm pulse/sec PUU/sec
OD 60B1h 0.1 rpm 0.01 rpm 0.001 rpm pulse/sec PUU/sec
OD 6083h ms，0 rpm 加速至 3000
rpm 的时间
ms，0 rpm 加速至 3000
rpm 的时间
ms，0 rpm 加速至 3000
rpm 的时间 PUU/sec2 PUU/sec2
OD 6084h ms，3000 rpm 减速至 0
rpm 的时间
ms，300 rpm 减速至 0
rpm 的时间
ms，300 rpm 减速至 0
rpm 的时间 PUU/sec2 PUU/sec2
OD 6085h ms，3000 rpm 减速至 0
rpm 的时间
ms，30 rpm 减速至 0
rpm 的时间
ms，30 rpm 减速至 0
rpm 的时间 PUU/sec2 PUU/sec2
OD 60C5h ms，0 rpm 加速至 3000
rpm 的时间
ms，0 rpm 加速至 3000
rpm 的时间
ms，0 rpm 加速至 3000
rpm 的时间 PUU/sec2 PUU/sec2
OD 60C6h ms，3000 rpm 减速至 0
rpm 的时间
ms，3000 rpm 减速至 0
rpm 的时间
ms，3000 rpm 减速至 0
rpm 的时间 PUU/sec2 PUU/sec2
ASDA-W3 参数与功能
8-65
8
P2.069 绝对型编码器设定 通讯地址：028AH
028BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x1111
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
0x0000
U Z Y X
X 操作模式设定 Z 保留
Y 保留 U 保留
X：操作模式设定
0：增量型操作，可将绝对型马达视为增量型马达操作
1：绝对型操作注
注：只适用于绝对型马达，若使用增量型马达，即显示异警「AL069 马达型式错误」。
P2.070 讯息读取选择 通讯地址：028CH
028DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0007
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
Bit
0x X
7 6 5 4 3 2 1 0
Y
11 10 9 8
Z
15 14 13 12
U
位 功能 说明
Bit 0 保留 -
Bit 1 P0.051 与 P0.052 的单位设定
0：单位为 PUU (默认)
1：单位为脉冲
Bit 2 ~ Bit 15 保留 -
P2.071 绝对位置归零 通讯地址：028EH
028FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0001
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
先将参数 P2.008 设定为 271 且 P2.069.X 设为 1，再将 P2.071 设为 0x0001，即可将目前的编码器的绝
对位置归零。
注：此功能禁止在马达运转时使用。
参数与功能ASDA-W3
8-66
8
P2.072 ~
P2.080 保留
P2.081 脉冲型编码器漏脉冲侦测功能开关 通讯地址：02A2H
02A3H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 1
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
漏脉冲侦测功能开关。设定为 0 表示关闭；设定为 1 表示开启。
此参数仅适用于脉冲型马达且设定 CN5 为主编码器信号来源 (PM.003 [Bit 12] = 1)。
P2.082 脉冲型编码器漏脉冲警告准位 通讯地址：02A4H
02A5H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 400 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： pulse 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当 P2.081 = 1，且漏脉冲的数量超过此设定值时，即显示异警「AL057 CN5 脉冲型编码器回授脉冲遗失」。
此参数仅适用于脉冲型马达且设定 CN5 为主编码器信号来源 (PM.003 [Bit 12] = 1)。
P2.083 脉冲型编码器漏脉冲跨 Z 检查准位 通讯地址：02A6H
02A7H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 2000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： pulse 设定范围： 0 ~ 2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
可判定马达移动过程中是否遇到新的 Z 信号，建议设定为两个 Z 信号距离的一半脉冲量。
此参数仅适用于脉冲型马达且设定 CN5 为主编码器信号来源 (PM.003 [Bit 12] = 1)。
若只有一个 Z 信号，可忽略此参数。
ASDA-W3 参数与功能
8-67
8
P2.084 低解析马达之特殊功能 通讯地址：02A8H
02A9H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x311F
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
Bit
0x X
7 6 5 4 3 2 1 0
Y
11 10 9 8
Z
15 14 13 12
U
位 功能 说明
Bit 0 ~ Bit 11 保留 -
U 速度估测器
当马达分辨率较低时，开启此功能后可以让速度有滤波效
果而更平顺。开启此功能前，建议可以将P2.025现有设定
值逐步调低，避免因滤波过多而牺牲相位，导致机台产生
共振现象。
0：速度估测器1*1，带宽为1000/P2.049。
1：速度估测器2*2，无法调整带宽。
2：速度估测器3*2，带宽为1000/P2.049。
注：
1. 适用于高分辨率之编码器。
2. 适用于低分辨率之编码器或光学尺；例如当旋转型编码器单圈分
辨率小于40000 pulse/rev且有低速(小于100 rpm)应用时，或直线
编码器分辨率大于5 μm/pulse 时。
P2.085 ~
P2.087 保留
参数与功能ASDA-W3
8-68
8
P2.088 马达特殊位缓存器 通讯地址：02B0H
02B1H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、Sz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
Bit
0x X
7 6 5 4 3 2 1 0
Y
11 10 9 8
Z
15 14 13 12
U
位 功能 说明
Bit 0 ~ Bit 2 保留 -
Bit 3 增益切换时速度环积分器强度
定义
0：速度环积分器强度 = P2.004 x P2.005 x P2.006 (预设)
1：速度环积分器强度 = P2.004 x P2.006
Bit 4 ~ Bit 7 保留 -
Bit 8 改变 P1.112 时，扭力限制状
态
0：依据 P1.112 改变前的扭力限制状态，决定新的 P1.112
限制是否立即生效。(绿底为可操作区)
(1) 扭力原本位于可操作区：改变 P1.112 后，扭力不会立即
受到影响，直到进入新的可操作区才会受到新的 P1.112 限
制
0 原P1.112
min. max.
0 新P1.112
min. max.
扭力
扭力
(2) 扭力已限制在原 P1.112 的设定值：改变 P1.112 后，新
的限制立即生效
0 新P1.112
min. max.
扭力
0 原P1.112
min. max.
扭力
1：当改变 P1.112 后会使扭力不位于可操作区，则新的
P1.112 限制立即生效
(1) 扭力原本位于可操作区：改变 P1.112 后，新的限制立即
生效
0 原P1.112
min. max.
0 新P1.112
min. max.
扭力
扭力
(2) 扭力原本不位于可操作区：改变 P1.112 后，新的限制立
即生效
0 新P1.112
min. max.
扭力
0 原P1.112
min. max.
扭力
Bit 9 ~ Bit 15 保留 -
ASDA-W3 参数与功能
8-69
8
P2.089 命令响应增益 通讯地址：02B2H
02B3H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 25 控制模式： PR、EtherCAT
单位： rad/s 设定范围： 1 ~ 2000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
提高此增益会加快位置命令的响应，可缩短整定的时间。但当此增益过大时，会出现位置过冲，进而导
致机构抖动。仅在双自由度功能开启(P2.094 [Bit 12] = 1)时有效。
P2.090 双自由度模式 - 外部干扰抵抗增益 通讯地址：02B4H
02B5H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 850 控制模式： PR、EtherCAT
单位： 0.001 设定范围： 500 ~ 1999
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
可改善命令响应，以微调命令整定时的过冲量；将此参数设为较小值可以减少命令的过冲量。此功能与
P2.026 功能相似，但仅在双自由度功能开启(P2.094 [Bit 12] = 1)时有效。
P2.091 双自由度模式 - 位置控制前馈增益 通讯地址：02B6H
02B7H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 1000 控制模式： PR、EtherCAT
单位： 0.1% 设定范围： 0 ~ 3000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
提升马达动态追随性能，但设定过大容易造成位置定位时有过冲现象，建议使用默认值或仅做微调。此
功能与 P2.002 功能相似，但仅在双自由度功能开启(P2.094 [Bit 12] = 1)时有效。
P2.092 双自由度模式 - 速度控制前馈增益 通讯地址：02B8H
02B9H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 1000 控制模式： PR、EtherCAT
单位： 0.1% 设定范围： 0 ~ 3000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
提升马达起步及停止时的追随性能。位置定位时可粗调过冲量，将此参数设为较大值可以减少过冲量。
此功能与 P2.007 功能相似，但仅在双自由度功能开启(P2.094 [Bit 12] = 1)时有效。
P2.093 保留
参数与功能ASDA-W3
8-70
8
P2.094 特殊位缓存器 3 通讯地址：02BCH
02BDH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0010 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xF3F6
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
Bit
0x X
7 6 5 4 3 2 1 0
Y
11 10 9 8
Z
15 14 13 12
U
位 功能 说明
Bit 0 ~ 3 保留 -
Bit 4 动态煞车选择
0：关闭新式动态煞车
1：开启新式动态煞车 (预设)
Bit 5 AL016 (驱动模块(DM) IGBT
温度异常)侦测开关
0：开启侦测 (预设)
1：关闭侦测
Bit 6 位置模式下 AL007 (速度控制
误差过大) 侦测开关
0：关闭侦测 (预设)
1：开启侦测
Bit 7 保留 -
Bit 8 第一组挠性补偿
仅支持位置模式，直线电机不支持此功能。
挠性补偿需在致能双自由度功能 (P2.094 [Bit 12] = 1) 的
情况下才能作用。
0：关闭第一组挠性补偿 (预设)
1：开启第一组挠性补偿 (P1.089 ~ P1.091)
Bit 9 第二组挠性补偿
仅支持位置模式，直线电机不支持此功能。
挠性补偿需在致能双自由度功能 (P2.094 [Bit 12] = 1) 的
情况下才能作用。
0：关闭第二组挠性补偿 (预设)
1：开启第二组挠性补偿 (P1.092 ~ P1.094)
Bit 10 ~ 11 保留 -
Bit 12 双自由度功能
仅支持位置模式。
0：关闭双自由度(A2 / B2 模式) (默认)
1：开启双自由度
Bit 13 ~ 15 保留 -
P2.095 共振抑制 Notch filter 1 - Q 值 通讯地址：02BEH
02BFH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 5 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 1 ~ 10
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第一组机械共振宽度设定值。
P2.023、P2.024 和 P2.095 为第一组共振抑制 Notch filter。若 P2.024 设为 0 时，关闭 Notch filter 1 功能。
ASDA-W3 参数与功能
8-71
8
P2.096 共振抑制 Notch filter 2 - Q 值 通讯地址：02C0H
02C1H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 5 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 1 ~ 10
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第二组机械共振宽度设定值。
P2.043、P2.044 和 P2.096 为第二组共振抑制 Notch filter。若 P2.044 设为 0 时，关闭 Notch filter 2 功能。
P2.097 共振抑制 Notch filter 3 - Q 值 通讯地址：02C2H
02C3H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 5 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 1 ~ 10
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第三组机械共振宽度设定值。
P2.045、P2.046 和 P2.097 为第三组共振抑制 Notch filter。若 P2.046 设为 0 时，关闭 Notch filter 3 功能。
P2.098 共振抑制 Notch filter 4 - 频率 通讯地址：02C4H
02C5H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 5000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： Hz 设定范围： 50 ~ 5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第四组机械共振频率设定值。
P2.098、P2.099 和 P2.100 为第四组共振抑制 Notch filter。若 P2.099 设为 0 时，关闭 Notch filter 4 功能。
P2.099 共振抑制 Notch filter 4 - 衰减率 通讯地址：02C6H
02C7H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： -dB 设定范围： 0 ~ 40
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第四组共振抑制 Notch filter 衰减率。
P2.098、P2.099 和 P2.100 为第四组共振抑制 Notch filter。若 P2.099 设为 0 时，关闭 Notch filter 4 功能。
参数与功能ASDA-W3
8-72
8
P2.100 共振抑制 Notch filter 4 - Q 值 通讯地址：02C8H
02C9H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 5 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 1 ~ 10
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第四组机械共振宽度设定值。
P2.098、P2.099 和 P2.100 为第四组共振抑制 Notch filter。若 P2.099 设为 0 时，关闭 Notch filter 4 功能。
P2.101 共振抑制 Notch filter 5 - 频率 通讯地址：02CAH
02CBH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 5000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： Hz 设定范围： 50 ~ 5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第五组机械共振频率设定值。
P2.101、P2.102 和 P2.103 为第五组共振抑制 Notch filter。若 P2.102 设为 0 时，关闭 Notch filter 5 功能。
P2.102 共振抑制 Notch filter 5 - 衰减率 通讯地址：02CCH
02CDH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： -dB 设定范围： 0 ~ 40
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第五组共振抑制 Notch filter 衰减率。
P2.101、P2.102 和 P2.103 为第五组共振抑制 Notch filter。若 P2.102 设为 0 时，关闭 Notch filter 5 功能。
P2.103 共振抑制 Notch filter 5 - Q 值 通讯地址：02CEH
02CFH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 5 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 1 ~ 10
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第五组机械共振宽度设定值。
P2.101、P2.102 和 P2.103 为第五组共振抑制 Notch filter。若 P2.102 设为 0 时，关闭 Notch filter 5 功能。
ASDA-W3 参数与功能
8-73
8
P2.104
P / PI 切换扭力命令条件 通讯地址：02D0H
02D1H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 800 控制模式： PR、Sz、EtherCAT
单位： % 设定范围： 1 ~ 800
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当扭力命令超过 P2.104 时，速度控制器增益由 PI 切换为 P，减少响应过冲。
P2.105 自动增益调整准位 1 通讯地址：02D2H
02D3H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 11 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 1 ~ 21
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
此参数用于调整自动调机时的带宽。若此值越大，自动调机后的带宽会越高，但带宽裕度可能不足，导
致机构振荡；若此值越小，自动调机后的带宽会越低，但响应较缓慢。
自动增益调整带宽准位 刚性，响应 适用机构
1 ~ 7 低刚性，低响应 皮带、齿轮齿条、减速机、凸轮
8 ~ 14 中刚性，中响应 螺杆
15 ~ 21 高刚性、高响应 直结型机构
P2.105 > 11
P2.105 = 11
P2.105 < 11
频率 (Hz)
大小 (dB)
频宽较高
频宽适中
频宽较低
参数与功能ASDA-W3
8-74
8
P2.106 自动增益调整准位 2 通讯地址：02D4H
02D5H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 16000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： pulse 设定范围： 1 ~ 402653184
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
可依据用户需求或机台特性使用此参数调整自动调机时所允许的最大过冲量。若此值越大，自动调机所
容许的最大过冲量会越大，但响应较迅速；若此值越小，自动调机所容许的最大过冲量会越小，但响应
较缓慢。
时间 (sec)
脉波数 (pulse)
命令
回授
P2.106
P2.107 共振抑制低通滤波变动比率 通讯地址：02D6H
02D7H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 100 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： % 设定范围： 0 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
依据增益切换条件 (P2.027.X) 切换共振抑制低通滤波 (P2.025) 的变动率。
(与 P2.025 的数值成反比，当 P2.107 的设定值越小，滤波效果越强)
P2.108 ~
P2.111 保留
ASDA-W3 参数与功能
8-75
8
P2.112 特殊位缓存器 4 通讯地址：02E0H
02E1H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x2018 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x75BF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
Bit
0x X
7 6 5 4 3 2 1 0
Y
11 10 9 8
Z
15 14 13 12
U
位 功能 说明
Bit 0 ~ Bit 7 保留 -
Bit 8 防撞功能选择
0：马达防撞保护功能 1 (默认)
(参阅 P1.057、P1.058、P1.060 的设定)
1：马达防撞保护功能 2，仅支持有安装霍尔组件之
马达 (PM.003.Y = 1) 或绝对型马达。
(参阅 P1.105、P1.106、P1.058 的设定)
注：此功能不适用于扭矩模式。
Bit 9 ~ Bit 13 保留 -
Bit 14
内部扭矩指令/ 内部扭矩限制
(P1.012 ~ P1.014) 的单位切换
0：1 % (预设)
1：0.1 %
Bit 15 保留 -
P2.113 ~
P2.120 保留
P2.121 特殊位缓存器 6 通讯地址：02E0H
02E1H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x01FF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
Bit
0x X
7 6 5 4 3 2 1 0
Y
11 10 9 8
Z
15 14 13 12
U
位 功能 说明
Bit 0 保留 -
Bit 1 [EtherCAT]
通讯模式下，回原点后的行为设定
0：回原点后绝对寻址到原点偏移值 (OD 607Ch) (预
设)
1：回原点后仅做减速停止
Bit 2
[EtherCAT]
通讯模式下，原点定义值 (P6.001) 与
原点偏移值 (OD 607Ch) 的设定值定
义
0：原点定义值(P6.001) = 将 OD 607Ch 设定值乘上一
个负号 (预设)
1：原点定义值(P6.001) = OD 607Ch
Bit 3 ~ Bit 15 保留 -
参数与功能ASDA-W3
8-76
8
P2.122 保留
P2.123 异警重置延迟时间 通讯地址：02F6H
02F7H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 3000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： ms 设定范围： 0 ~ 20000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
发生异警时，需等待此延迟时间过后才允许异警重置。可通过监控变量-248 (异警重置延迟时间) 监看剩余时间。
此参数影响的异警为 AL006、AL016 (DM)、AL02C 及 AL02F。
注意：若将此参数设定低于 3000，可能会导致组件温度过高。
P2.124 位置控制误差过大警告条件 通讯地址：02F8H
02F9H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 50331648 控制模式： PR、EtherCAT
单位： PUU 设定范围： 1 ~ 2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
在位置模式下，此参数设定位置命令与位置回授之间的容许误差，若误差大于此设定值，即显示异警
「AL009 位置控制误差过大」。
注：此参数与 P2.035 连动，更改 P2.124 时 P2.035 也会跟着改变。
ASDA-W3 参数与功能
8-77
8
P2.125 特殊位缓存器 7 通讯地址：02FAH
02FBH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
Bit
0x X
7 6 5 4 3 2 1 0
Y
11 10 9 8
Z
15 14 13 12
U
位 功能 说明
Bit 0
监控变量的速度回授(P0.002 = 7)
滤波频率
0：15 Hz (预设)
1：1 Hz
Bit 1 ~ Bit 2 保留 -
Bit 3 带宽响应层级回退功能
使用此功能前需先将 P2.032 (增益调整模式) 设为 1、2 或 3。
当伺服判断已达系统极限而无法抑振时，将自动回退至不会
引发共振的层级。
0：关闭功能 (默认)
1：开启功能
Bit 4 ~ Bit 6 保留 -
Bit 7
[EtherCAT]
通讯模式下，速度补偿(OD
60B1h)与扭矩补偿(OD 60B2h)的
平滑功能
0：关闭功能 (默认)
1：开启功能
Bit 8 ~ Bit 10 保留 -
Bit 11
监控变量-213 (台达光学尺信号强
度) 侦测开关
开启此功能后需重上电才生效。
0：关闭功能 (默认)
1：开启功能
Bit 12 ~ Bit 15 保留 -
P2.126 速度回路响应带宽设定 通讯地址：02FCH
02FDH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 40 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： Hz 设定范围： 1 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当参数 P2.032 设为 5 或 6 时，此参数才能生效。
带宽 刚性，响应 适用机构
1 ~ 100 Hz 低刚性，低响应 皮带、齿轮齿条、减速机、凸轮
101 ~ 250 Hz 中刚性，中响应 螺杆
251 Hz 以上 高刚性、高响应 直结型机构
注：驱动器将会根据此参数来自动设定位置回路的响应，此参数功能与 A2 系列的 P2-31 相同。
参数与功能ASDA-W3
8-78
8
P3.xxx 通讯参数
P3.000 ~
P3.005 保留
P3.006 输入接点(DI)来源控制开关 通讯地址：030CH
030DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x1FFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
Bit
0x X
7 6 5 4 3 2 1 0
Y
11 10 9 8
Z
15 14 13 12
U
本参数可决定 DI 信号的输入来源，若来源选择外部硬件端子，需确认驱动器硬件实际 DI 数量与参数设
定是否匹配。
位 功能 说明
Bit 0 P2.010 接点控制来源
0：外部硬件端子
1：参数 P4.007
Bit 1 P2.011 接点控制来源
Bit 2 P2.012 接点控制来源
Bit 3 P2.013 接点控制来源
Bit 4 P2.014 接点控制来源
Bit 5 P2.015 接点控制来源
Bit 6 P2.016 接点控制来源
Bit 7 P2.017 接点控制来源
Bit 8 P2.036 接点控制来源
Bit 9 P2.037 接点控制来源
Bit 10 P2.038 接点控制来源
Bit 11 P2.039 接点控制来源
Bit 12 P2.040 接点控制来源
Bit 13 ~ Bit 15 保留 -
P3.007 ~
P3.011 保留
ASDA-W3 参数与功能
8-79
8
P3.012 总线通讯支持设定 通讯地址：0318H
0319H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x1111
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
0x0000
U Z Y X
X 保留 Z 保留
Y 保留 U 极限异警发生时是否需要异警重置
U：极限异警发生时是否需要异警重置
0：极限异警(AL014 或 AL015)发生时需要异警重置，才可脱离极限
1：极限异警(AL014 或 AL015)发生时不需要异警重置，即可脱离极限
注：通过下述位状态可判断是否遇到极限。
正极限：OD 6041h [Bit 14] On & OD 60FDh [Bit 1] On
负极限：OD 6041h [Bit 15] On & OD 60FDh [Bit 0] On
遇到极限时，OD 6041h 的其他位状态 (Fault / Warning / Quick stop) 会依据 P3.019.A 的设定而变化。
P3.013 ~
P3.017 保留
P3.018
EtherCAT 特殊功能开关 通讯地址：0324H
0325H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
初值： 0x02000002 控制模式： EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x02000002
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
D
0x00000000
C B A U Z Y X
高位 低位
A 保留 X
速度命令 (OD 60FFh、OD 6081h) 、
内部速度命令 (OD 606Bh)、速度回授
(OD 606Ch)、速度补偿 (OD 60B1h)、
加/减速度 (OD 6083h、OD 6084h、
OD 6085h、OD 60C5h、OD 60C6h)
的单位选择
B 保留 Y 保留
C 最大速度限制 (OD 607Fh) 的单位选择 Z 保留
D 保留 U 保留
参数与功能ASDA-W3
8-80
8
X：速度命令 (OD 60FFh、OD 6081h)、内部速度命令 (OD 606Bh)、速度回授 (OD 606Ch)、速度补
偿 (OD 60B1h)、加/减速度 (OD 6083h、OD 6084h、OD 6085h、OD 60C5h、OD 60C6h) 的单位
选择
P3.018.X 0 0 0 1 2
P2.068.U 0 1 2 0 / 1 / 2 0 / 1 / 2
(旋) / (线) (旋) (旋) (旋) (旋) (旋)
OD 60FFh 0.1 rpm 0.01 rpm 0.001 rpm pulse/sec PUU/sec
OD 6081h 0.1 rpm 0.01 rpm 0.001 rpm pulse/sec PUU/sec
OD 606Bh 0.1 rpm 0.01 rpm 0.001 rpm pulse/sec PUU/sec
OD 606Ch 0.1 rpm 0.01 rpm 0.001 rpm pulse/sec PUU/sec
OD 60B1h 0.1 rpm 0.01 rpm 0.001 rpm pulse/sec PUU/sec
OD 6083h ms，0 rpm 加速至 3000
rpm 的时间
ms，0 rpm 加速至 3000
rpm 的时间
ms，0 rpm 加速至 3000
rpm 的时间 PUU/sec2 PUU/sec2
OD 6084h ms，3000 rpm 减速至 0
rpm 的时间
ms，300 rpm 减速至 0
rpm 的时间
ms，300 rpm 减速至 0
rpm 的时间 PUU/sec2 PUU/sec2
OD 6085h ms，3000 rpm 减速至 0
rpm 的时间
ms，30 rpm 减速至 0
rpm 的时间
ms，30 rpm 减速至 0
rpm 的时间 PUU/sec2 PUU/sec2
OD 60C5h ms，0 rpm 加速至 3000
rpm 的时间
ms，0 rpm 加速至 3000
rpm 的时间
ms，0 rpm 加速至 3000
rpm 的时间 PUU/sec2 PUU/sec2
OD 60C6h ms，3000 rpm 减速至 0
rpm 的时间
ms，3000 rpm 减速至 0
rpm 的时间
ms，3000 rpm 减速至 0
rpm 的时间 PUU/sec2 PUU/sec2
C：最大速度限制 (OD 607Fh) 的单位选择
0：0.1 rpm (旋)
1：pulse/sec (旋)
2：PUU/sec (旋)
P3.019
Statusword 显示内容设定 通讯地址：0326H
0327H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 0x00110021 控制模式： EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x00110121
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
D
0x00000000
C B A U Z Y X
高位 低位
A 遇到极限时，OD 6041h 的显示内容与伺服
状态
X 保留
B OD 603Fh 显示内容 Y 保留
C 保留 Z OD 6041h [Bit 14] 显示内容
D 保留 U 保留
Z：OD 6041h [Bit 14] 显示内容
0：正向运转禁止极限。
1：驱动器与上位机目前的同步状态，On 状态表示已经同步(SYN_OK)。
A：遇到极限时，OD 6041h 的显示内容与伺服状态。
0：OD 6041h [Bit 3] Fault 为 Off，[Bit 5] Quick stop 为 On，[Bit 7] Warning 为 On，伺服状态为
Servo On。
1：OD 6041h [Bit 3] Fault 为 On，[Bit 5] Quick stop 为 Off，[Bit 7] Warning 为 On，伺服状态为
Servo Off。
ASDA-W3 参数与功能
8-81
8
B：OD 603Fh 显示内容
0：CANopen Error Code。
1：伺服异警码。
P3.020 ~
P3.061 保留
P3.062 原点速度及原点加速度单位选择 通讯地址：037CH
037DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 2 控制模式： EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 2
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
原点复归速度 (OD 6099h)、原点复归加/减速度时间 (OD 609Ah) 的单位选择。
P3.062 0 1 / 2
(旋) / (线) (旋) (旋)
OD 6099h 0.1 rpm pulse/sec
OD 609Ah 0 rpm 至 3000 rpm 的时间，单位为毫秒(ms) PUU/sec2
P3.063 ~
P3.099 保留
参数与功能ASDA-W3
8-82
8
P4.xxx 诊断参数
P4.000 驱动模块(DM)异常状态历史记录(最近一笔) 通讯地址：0400H
0401H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
D
0x00000000
C B A U Z Y X
高位 低位
DCBA 保留 UZYX 显示异警编号
驱动模块最近一笔异常状态记录。
P4.001 驱动模块(DM)异常状态历史记录(倒数第二笔) 通讯地址：0402H
0403H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
驱动模块倒数第二笔异常状态记录。参数内容说明请参考 P4.000。
P4.002 驱动模块(DM)异常状态历史记录(倒数第三笔) 通讯地址：0404H
0405H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
驱动模块倒数第三笔异常状态记录。参数内容说明请参考 P4.000。
P4.003 驱动模块(DM)异常状态历史记录(倒数第四笔) 通讯地址：0406H
0407H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
驱动模块倒数第四笔异常状态记录。参数内容说明请参考 P4.000。
ASDA-W3 参数与功能
8-83
8
P4.004 驱动模块(DM)异常状态历史记录(倒数第五笔) 通讯地址：0408H
0409H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
驱动模块倒数第五笔异常状态记录。参数内容说明请参考 P4.000。
P4.005 伺服马达寸动(JOG)控制 通讯地址：040AH
040BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 20 控制模式： PR、Sz、Tz
单位： 1 rpm (旋)
0.01 mm/s (线) 设定范围： 0 ~ 5000 (旋)
0 ~ 50000 (线)
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
可通过以下三种方式控制马达寸动操作：
1. 面板设定：
由驱动器面板设定参数 P4.005 寸动速度后，面板会显示 JOG 符号。旋钮往上可控制正转方向寸动
运转，旋钮往下可控制反转方向寸动运转。放开旋钮即可停止寸动运转。此设定状态下若有显示任何
异警，则无法运转。
由面板控制时，正反转方向会依照 P1.001.Z 设定值不同而改变。
2. DI 控制：
设定 DI 功能为 JOGU、JOGD (参考表 8.1)，则可藉由此两个 DI 进行正转与反转寸动控制。
3. ASDA-Soft 控制：
于此参数先输入要运转的寸动速度(1 ~ 4997、5000)，再输入 4999 或 4998 即可正转或反转；若欲
停止马达运转，请输入 0。
0：停止运转 1 ~ 4997、5000：寸动速度
4998*2
：反转方向寸动运转
N(CW)
4999*2
：正转方向寸动运转
P(CCW)
注：
1. 频繁通过 ASDA-Soft 写入时，请设定 P2.030 = 5。
2. 当 P1.001.X = C 时不支持寸动测试。
参数与功能ASDA-W3
8-84
8
P4.006 软件 DO 数据缓存器(可擦写) 通讯地址：040CH
040DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
Bit
0x X
7 6 5 4 3 2 1 0
Y
11 10 9 8
Z
15 14 13 12
U
将 P2.018 (DO 功能规划 1) 设为 0x0130，则 DO1 的输出即为 P4.006 [Bit 0]的状态，依此类推。设定
DO 码 [0x30] ~ [0x3F]后，再写入 P4.006 即可。
位 功能 说明
Bit 0 对应 DO.SPO_0 [0x30]
0：DO 状态为 Off
1：DO 状态为 On
Bit 1 对应 DO.SPO_1 [0x31]
Bit 2 对应 DO.SPO_2 [0x32]
Bit 3 对应 DO.SPO_3 [0x33]
Bit 4 对应 DO.SPO_4 [0x34]
Bit 5 对应 DO.SPO_5 [0x35]
Bit 6 对应 DO.SPO_6 [0x36]
Bit 7 对应 DO.SPO_7 [0x37]
Bit 8 对应 DO.SPO_8 [0x38]
Bit 9 对应 DO.SPO_9 [0x39]
Bit 10 对应 DO.SPO_A [0x3A]
Bit 11 对应 DO.SPO_B [0x3B]
Bit 12 对应 DO.SPO_C [0x3C]
Bit 13 对应 DO.SPO_D [0x3D]
Bit 14 对应 DO.SPO_E [0x3E]
Bit 15 对应 DO.SPO_F [0x3F]
ASDA-W3 参数与功能
8-85
8
P4.007 数字输入接点多重功能 通讯地址：040EH
040FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x1FFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
Bit
0x X
7 6 5 4 3 2 1 0
Y
11 10 9 8
Z
15 14 13 12
U
DI 信号的输入来源可通过参数 P3.006 选择为外部硬件端子或是软件 DI (参数 P4.007 的 Bit 0 ~ 12)。当
P3.006 的位为 1，表示来源为 P4.007，反之，则来自外部硬件端子。
读取 P4.007：综合显示硬件与软件 DI 的状态。
写入 P4.007：写入软件 DI 状态。
数字输入接脚 DI 功能规划请参考 P2.010 ~ P2.017、P2.036 ~ P2.040。
位 功能 说明
Bit 0 对应 P2.010 的软件 DI 状态
0：此软件 DI 为 Off。
1：此软件 DI 为 On。
Bit 1 对应 P2.011 的软件 DI 状态
Bit 2 对应 P2.012 的软件 DI 状态
Bit 3 对应 P2.013 的软件 DI 状态
Bit 4 对应 P2.014 的软件 DI 状态
Bit 5 对应 P2.015 的软件 DI 状态
Bit 6 对应 P2.016 的软件 DI 状态
Bit 7 对应 P2.017 的软件 DI 状态
Bit 8 对应 P2.018 的软件 DI 状态
Bit 9 对应 P2.019 的软件 DI 状态
Bit 10 对应 P2.036 的软件 DI 状态
Bit 11 对应 P2.037 的软件 DI 状态
Bit 12 对应 P2.038 的软件 DI 状态
Bit 13 ~ Bit 15 保留 -
P4.008 保留
P4.009 数字输出接点状态显示 通讯地址：0412H
0413H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x003F
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
由面板或通讯读取均无差别，详细说明可参阅 4.10.3 节。
参数与功能ASDA-W3
8-86
8
P4.010 硬件校正功能选择 通讯地址：0414H
0415H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 15
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定值 功能
0 ~ 2 保留
3 执行电流检出器硬件偏移量校正
4 ~ 15 保留
注：此校正功能需将参数 P2.008 设为 20 才能启动。校正时，伺服状态须为 Servo Off。
P4.011 ~
P4.014 保留
P4.015 电流检出器(V 相) - 硬件偏移量校正值 通讯地址：041EH
041FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 工厂设定 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 13926 ~ 18842
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
手动校正硬件偏移量。此校正功能需将参数 P2.008 设为 22 才能启动。由于本参数无法重置，不建议调
整。
P4.016 保留
P4.017 电流检出器(W 相) - 硬件偏移量校正值 通讯地址：0422H
0423H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 工厂设定 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 13926 ~ 18842
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
手动校正硬件偏移量。校正功能需将参数 P2.008 设为 22 才能启动。由于本参数无法重置，不建议调
整。
P4.018 ~
P4.043 保留
ASDA-W3 参数与功能
8-87
8
P4.044 特殊位缓存器 5 通讯地址：0458H
0459H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0003
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
Bit
0x X
7 6 5 4 3 2 1 0
Y
11 10 9 8
Z
15 14 13 12
U
X 单边扭力限制方式选择 Z 保留
Y 保留 U 保留
X：单边扭力限制方式选择
本参数可限制马达扭力值，绿底为最终扭力可操作区。
外部模拟量命令与内部扭矩限制 (P1.012 ~ P1.014)功能皆可搭配使用此参数，图示仅使用 P1.012 进
行说明，可依个人使用习惯设定 P1.012 ~ P1.014。
P4.044.X P1.012 P1.112 操作范围
0
关闭 P1.012
(P1.002.Y = 0)
≥0
0 P1.112
min. max.
<0
P1.112 0
min. max.
≤ |P1.112|
≥0
0 P1.112
min. max.
-|P1.012| |P1.012|
<0
P1.112 0
min. max.
-|P1.012| |P1.012|
≥ |P1.112|
≥0
0 P1.112
min. max.
-|P1.012| |P1.012|
<0
P1.112 0
min. max.
-|P1.012| |P1.012|
1
关闭 P1.012
(P1.002.Y = 0)
≥0
0 P1.112
min. max.
<0
P1.112 0
min. max
< |P1.112|
≥0
P1.112
min. max.
-|P1.012| 0 |P1012|
<0
P1112 0
min. max. -|P1012| |P1012|
> |P1.112|
≥0
0 P1.112
min. max. -|P1.012| |P1.012|
<0
P1.112 0
min. max
-|P1.012| |P1.012|
参数与功能ASDA-W3
8-88
8
P4.044.X P1.012 P1.112 操作范围
2
关闭 P1.012
(P1.002.Y = 0)
≥0
0 P1.112
min. max.
<0
P1.112 0
min. max.
< |P1.112|
≥0
0
min. max. -|P1.012| |P1.012| P1.112
<0
P1.112 0
min. max.
-|P1.012| |P1.012|
> |P1.112|
≥0
0
min. max.
-|P1.012| P1.112 |P1.012|
<0 P1.112 0
min. max. -|P1.012| |P1.012|
3
关闭 P1.012
(P1.002.Y = 0)
≥0
0 P1.112
min. max.
<0
P1.112 0
min. max.
< |P1.112|
≥0
0
min. max. -|P1.012| |P1.012| P1.112
<0
P1.112 0
min. max. -|P1.012| |P1.012|
> |P1.112|
≥0
-|P1.012| 0 P1.112 |P1.012|
min. max.
<0
P1.112 0
min max. . -|P1.012| |P1.012|
P4.045 ~
P4.059 保留
P4.060 驱动模块(DM)异警数量 通讯地址：0478H
0479H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 65535
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
驱动模块当前所显示的异警总笔数。
ASDA-W3 参数与功能
8-89
8
P4.061 当前驱动模块(DM)异常状态 1 通讯地址：047AH
047BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
D
0x00000000
C B A U Z Y X
高位 低位
DCBA 内部纪录码 UZYX 显示异警编号
目前驱动模块的异警状态。
P4.062 当前驱动模块(DM)异常状态 2 通讯地址：047CH
047DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请见 P4.061 的说明。
P4.063 当前驱动模块(DM)异常状态 3 通讯地址：047EH
047FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请见 P4.061 的说明。
P4.064 当前驱动模块(DM)异常状态 4 通讯地址：0480H
0481H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请见 P4.061 的说明。
参数与功能ASDA-W3
8-90
8
P4.065 当前驱动模块(DM)异常状态 5 通讯地址：0482H
0483H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请见 P4.061 的说明。
P4.066 当前驱动模块(DM)异常状态 6 通讯地址：0484H
0485H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请见 P4.061 的说明。
P4.067 当前驱动模块(DM)异常状态 7 通讯地址：0486H
0487H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请见 P4.061 的说明。
P4.068 当前驱动模块(DM)异常状态记录 8 通讯地址：0488H
0489H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请见 P4.061 的说明。
P4.069 当前驱动模块(DM)异常状态 9 通讯地址：048AH
048BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请见 P4.061 的说明。
ASDA-W3 参数与功能
8-91
8
P4.070 当前驱动模块(DM)异常状态 10 通讯地址：048CH
048DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请见 P4.061 的说明。
P4.071 当前驱动模块(DM)异常状态 11 通讯地址：048EH
048FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请见 P4.061 的说明。
P4.072 当前驱动模块(DM)异常状态 12 通讯地址：0490H
0491H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请见 P4.061 的说明。
P4.073 当下驱动模块(DM)异常状态 13 通讯地址：0492H
0493H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请见 P4.061 的说明。
P4.074 当前驱动模块(DM)异常状态 14 通讯地址：0494H
0495H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请见 P4.061 的说明。
参数与功能ASDA-W3
8-92
8
P4.075 当前驱动模块(DM)异常状态 15 通讯地址：0496H
0497H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请见 P4.061 的说明。
P4.076 当前驱动模块(DM)异常状态 16 通讯地址：0498H
0499H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请见 P4.061 的说明。
P4.077 ~
P4.089 保留
P4.090 驱动模块(DM)异常状态记录(最近一笔) 通讯地址：04B4H
04B5H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
D
0x00000000
C B A U Z Y X
高位 低位
DCBA 保留 UZYX 显示异警编号
驱动模块最近一笔异常状态记录。此参数与 P4.000 相同。
P4.091 驱动模块(DM)异常状态记录(倒数第二笔) 通讯地址：04B6H
04B7H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
驱动模块倒数第二笔异常状态记录。此参数与 P4.001 相同。
ASDA-W3 参数与功能
8-93
8
P4.092 驱动模块(DM)异常状态记录(倒数第三笔) 通讯地址：04B8H
04B9H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
驱动模块倒数第三笔异常状态记录。此参数与 P4.002 相同。
P4.093 驱动模块(DM)异常状态记录(倒数第四笔) 通讯地址：04BAH
04BBH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
驱动模块倒数第四笔异常状态记录。此参数与 P4.003 相同。
P4.094 驱动模块(DM)异常状态记录(倒数第五笔) 通讯地址：04BCH
04BDH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
驱动模块倒数第五笔异常状态记录。此参数与 P4.004 相同。
P4.095 驱动模块(DM)异常状态记录(倒数第六笔) 通讯地址：04BEH
04BFH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
驱动模块倒数第六笔异常状态记录。此参数与 P4.005 相同。
P4.096 驱动模块(DM)异常状态记录(倒数第七笔) 通讯地址：04C0H
04C1H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
驱动模块倒数第七笔异常状态记录。
参数与功能ASDA-W3
8-94
8
P4.097 驱动模块(DM)异常状态记录(倒数第八笔) 通讯地址：04C2H
04C3H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
驱动模块倒数第八笔异常状态记录。
P4.098 驱动模块(DM)异常状态记录(倒数第九笔) 通讯地址：04C4H
04C5H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
驱动模块倒数第九笔异常状态记录。
P4.099 驱动模块(DM)异常状态记录(倒数第十笔) 通讯地址：04C6H
04C7H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
驱动模块倒数第十笔异常状态记录。
P4.100
DC Bus 最大数值记录 通讯地址：04C8H
04C9H
只读Servo On 时无法设定重上电生效 断电不记忆
控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
资料大小： 32-bit
操作接口： 面板 / 软件 通讯
默认值： 0.00 0
单位： 1V 0.01V
设定范围： -21474836.48 ~ +21474836.47 -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC DEC
参数功能：
记录 DC Bus 电压值所达到的最大数值。
ASDA-W3 参数与功能
8-95
8
P4.101
DC Bus 最大数值波型记录 通讯地址：04CAH
04CBH
只读Servo On 时无法设定重上电生效 断电不记忆
控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
资料大小： 32-bit
操作接口： 面板 / 软件 通讯
默认值： 0.00 0
单位： 1V 0.01V
设定范围： -21474836.48 ~ +21474836.47 -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC DEC
参数功能：
当记录新的 DC Bus 最大值时，会储存最大值前后共 36 笔数据，其中第 18 笔的数值为最大值。此功能
的取样频率为 2 kHz，需通过写入 0 ~ 35 后再读取对应的数据。
注：在 P4.101 写入 17 后，再读取 P4.101，其数值为第 18 笔资料的数值。
参数与功能ASDA-W3
8-96
8
P5.xxx Motion 设定参数
P5.000 驱动模块(DM)韧体子版本 通讯地址：0500H
0501H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 工厂设定 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： -
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
驱动模块韧体的子版本。
P5.001 ~
P5.002 保留
P5.003 自动保护之减速时间 通讯地址：0506H
0507H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0xEEEFEEFF 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
D
0x00000000
C B A U Z Y X
高位 低位
A 保留 X DI.PL [0x23] 正向运转禁止极限减速时间
B 保留 Y DI.NL[0x22] 反向运转禁止极限减速时间
C DI.PFQS [0x47] 紧急停止减速时间 Z DO.SPL [0x14] 软件正极限减速时间
D DI.STP [0x46] 马达停止减速时间 U DO.SNL [0x13] 软件负极限减速时间
上述各功能的设定范围皆为 0 ~ F，此设定值是用来索引 P5.020 ～ P5.035 所设定的减速时间，对应的参
数请参考下表。例如：当 X 设为 A 时，代表 DI.PL [0x23]的减速时间由 P5.030 的内容决定。
设定值 对应参数 设定值 对应参数 设定值 对应参数 设定值 对应参数
0 P5.020 1 P5.021 2 P5.022 3 P5.023
4 P5.024 5 P5.025 6 P5.026 7 P5.027
8 P5.028 9 P5.029 A P5.030 B P5.031
C P5.032 D P5.033 E P5.034 F P5.035
ASDA-W3 参数与功能
8-97
8
P5.004 原点复归模式 通讯地址：0508H
0509H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x012A
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
0x0000
U Z Y X
X 复归方式 Z 极限设定
Y Z 信号设定 U 保留
其设定值的定义如下：
U Z Y X
保留 极限设定 Z 信号设定 复归方式
-
0 ~ 1 0 ~ 2 0 ~ A
-
Y = 0：返回找 Z
Y = 1：不返回找 Z
(往前找 Z)
Y = 2：一律不找 Z
X = 0：正转方向原点复归，
正极限作为复归原点
X = 1：反转方向原点复归，
负极限作为复归原点
遇到极限时：
Z = 0：显示错误
Z = 1：方向反转
X = 2：正转方向原点复归
ORG：OFFON 作为复归
原点
X = 3：反转方向原点复归
ORG：OFFON 作为复归
原点
-
X = 4：正转直接寻找 Z 脉
冲作为复归原点
X = 5：反转直接寻找 Z 脉
冲作为复归原点
Y = 0：返回找 Z
Y = 1：不返回找 Z
(往前找 Z)
Y = 2：一律不找 Z
X = 6：正转方向原点复归
ORG：ONOFF 作为复归
原点
X = 7：反转方向原点复归
ORG：ONOFF 作为复归
原点
- - X = 8：直接定义以目前位置
当作原点
遇到极限时：
Z = 0：显示错误
Z = 1：方向反转
Y = 0：返回找 Z
Y = 2：一律不找 Z
X = 9：正转方向扭力原点复
归
X = A：反转方向扭力原点复
归
