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EtherCAT 模式 ASDA-W3
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11.3.2 Profile Velocity Mode (速度规划模式)
在速度规划 (PV) 模式下，上位机指定速度命令与加减速等条件，并由驱动器的运动命令产生器依
据这些条件规划出运动轨迹。
目标速度 (60FFh)
最大速度限制 (607Fh)
速度命令
与
限制功能
速度
运动命令
产生器
滤波器
(P1.006)
(P1.036)
速度控制
回路
扭矩控制
回路
最大扭矩
(6072h)
编码器
伺服电机
M
加速度 (6083h)
减速度 (6084h)
加速度
限制功能
急停减速度 (6085h)
最高加速度 (60C5h)
最高减速度 (60C6h)
电机扭矩回授 (6077h)
速度回授 (606Ch)
电子齿轮比
6093h sub2
6093h sub1
回授位置 (6064h)
速度速度到达范围 (606Eh)
时间
比较器
Statusword 目标到达
(6041h [Bit 10])
內部速度命令
(606Bh)
+
-
速度到达范围 (606Dh)
速度到达
比较器
正扭矩限制
(60E0h)
负扭矩限制
(60E1h)
+ +
操作步骤：
1. 设定为速度规划模式，OD 6060h = 03h。
2. 设定加速度 OD 6083h。
3. 设定减速度 OD 6084h。
4. 设定目标速度，OD 60FFh = 0。在速度规划模式下，一旦切至 Servo On (步骤 5)，伺服马达
就会开始运转，因此先将速度设定为 0，以确保在 Servo On 时保持 0 rpm 而不作动。
5. 设定控制指令 OD 6040h，请依照以下步骤操作。步骤 5.1 与 5.2 是为了使驱动器的状态机
(state machine) 进入准备状态，状态机说明请详见 11.4 节的 OD 6040h 说明。
步骤 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 说明
5.1 0 0 1 1 0 Shutdown (关闭)
5.2 0 0 1 1 1 Switch on (伺服准备 Servo On)
5.3 0 1 1 1 1 Enable Operation (伺服 Servo On)
6. 设定目标速度 OD 60FFh。
读取驱动器信息：
1. 读取 OD 6041h 取得驱动器状态。
2. 读取 OD 606Ch 取得目前速度回授。
ASDA-W3 EtherCAT 模式
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相关对象列表
索引 名称 数据型态 读写权限
6040h Controlword UNSIGNED16 RW
6041h Statusword UNSIGNED16 RO
6060h Modes of operation INTEGER8 RW
6061h Modes of operation display INTEGER8 RO
6064h Position actual value [PUU] INTEGER32 RO
606Bh Velocity demand value INTEGER32 RO
606Ch Velocity actual value INTEGER32 RO
606Dh Velocity window UNSIGNED16 RW
606Eh Velocity window time UNSIGNED16 RW
606Fh Velocity threshold UNSIGNED16 RW
6072h Max torque UNSIGNED16 RW
6077h Torque actual value INTEGER16 RO
607Fh Max profile velocity UNSIGNED32 RW
6083h Profile acceleration UNSIGNED32 RW
6084h Profile deceleration UNSIGNED32 RW
6085h Quick stop deceleration UNSIGNED32 RW
6093h Position factor UNSIGNED32 RW
60C5h Max acceleration UNSIGNED32 RW
60C6h Max deceleration UNSIGNED32 RW
60E0h Positive Torque Limit UNSIGNED16 RW
60E1h Negative Torque Limit UNSIGNED16 RW
60FFh Target velocity INTEGER32 RW
注：详细叙述请参考 11.4.3 节 详细对象数据。
EtherCAT 模式 ASDA-W3
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11.3.3 Profile Torque Mode (扭矩规划模式)
在扭矩规划 (PT) 模式下，上位机指定扭矩命令与滤波条件，再由驱动器的运动命令产生器依据
这些条件规划出扭矩斜率。
目标扭矩 (6071h)
扭矩斜率 (6087h)
扭矩命令
扭矩
运动命令
产生器 滤波器
(P1.007)
扭矩控制
回路
编码器
伺服电机
电机扭矩回授 (6077h) M
速度回授 (606Ch)
电子齿轮比
6093h sub2
6093h sub1
回授位置 (6064h)
內部扭矩命令
(6074h) 滤波器
(P2.025) 最大扭矩
(6072h)
正扭矩限制
(60E0h)
負扭矩限制
(60E1h)
操作步骤：
1. 设定为扭矩规划模式，OD 6060h = 04h。
2. 设定扭矩斜率 OD 6087h。
3. 设定目标扭矩，OD 6071h = 0。在扭矩规划模式下，一旦切至 Servo On (步骤 4)，伺服目标
扭矩即作用，因此先将扭矩设定为 0，以确保安全。
4. 设定控制指令 OD 6040h，请依照以下步骤操作。步骤 4.1 与 4.2 是为了使驱动器的状态机
(state machine) 进入准备状态，状态机说明请详见 11.4 节的 OD 6040h 说明。
步骤 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 说明
4.1 0 0 1 1 0 Shutdown (关闭)
4.2 0 0 1 1 1 Switch on (伺服准备 Servo On)
4.3 0 1 1 1 1 Enable Operation (伺服 Servo On)
5. 设定目标扭矩 OD 6071h。
读取驱动器信息：
1. 读取 OD 6041h 取得驱动器状态。
2. 读取 OD 6077h 取得目前扭矩回授。
ASDA-W3 EtherCAT 模式
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相关对象列表
索引 名称 数据型态 读写权限
6040h Controlword UNSIGNED16 RW
6041h Statusword UNSIGNED16 RO
6060h Modes of operation INTEGER8 RW
6061h Modes of operation display INTEGER8 RO
6064h Position actual value [PUU] INTEGER32 RO
606Ch Velocity actual value INTEGER32 RO
6071h Target torque INTEGER16 RW
6072h Max torque UNSIGNED16 RW
6074h Torque demand value INTEGER16 RO
6075h Motor rated current UNSIGNED32 RO
6077h Torque actual value INTEGER16 RO
6078h Current actual value INTEGER16 RO
6087h Torque slope UNSIGNED32 RW
6093h Position factor UNSIGNED32 RW
60E0h Positive Torque Limit UNSIGNED16 RW
60E1h Negative Torque Limit UNSIGNED16 RW
注：详细叙述请参考 11.4.3 节 对象详细数据。
EtherCAT 模式 ASDA-W3
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11.3.4 Homing Mode (原点复归模式)
在完成原点复归后，驱动器的坐标系随即建立，驱动器可开始执行上位机所下达的位置命令。台达
W3 驱动器提供多种原点复归模式，包含找寻原点开关、正负极限、马达 Z 脉冲 (Z pulse)。
原点复归模式 (6098h)
原点功能
原点偏移值 (607Ch)
最大速度限制 (607Fh)
速度
限制功能 位置
运动命令
产生器 电子齿轮比
6093h sub1
6093h sub2
滤波器
(P1.008)
(P1.025 ~
P1.028)
(P1.036)
(P1.066)
位置控制
回路
速度控制
回路
扭矩控制
回路
最大扭矩
(6072h)
编码器
伺服电机
M
急停减速度 (6085h)
原点复归加/减速度 (609Ah)
加速度
限制功能
电机扭矩回授 (6077h)
速度回授 (606Ch)
电子齿轮比
6093h sub2
6093h sub1
回授位置 (6064h)
原点复归速度 (6099h)
正扭矩限制
(60E0h)
负扭矩限制
(60E1h)
操作步骤：
1. 设定为原点复归模式，OD 6060h = 06h。
2. 设定原点偏移值 OD 607Ch。
3. 设定原点复归模式 OD 6098h。
4. 设定寻找原点开关速度 OD 6099h sub1。
5. 设定寻找 Z 脉冲速度 OD 6099h sub2。
6. 设定原点复归加/减速度 OD 609Ah。
7. 设定控制指令 OD 6040h，请依照以下步骤操作。步骤 7.1 与 7.2 是为了使驱动器的状态机
(state machine) 进入准备状态，状态机说明请详见 11.4 节的 OD 6040h 说明。
步骤 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 说明
7.1 0 0 1 1 0 Shutdown (关闭)
7.2 0 0 1 1 1 Switch on (伺服准备 Servo On)
7.3 0 1 1 1 1 Enable Operation (伺服 Servo On)
7.4 1 1 1 1 1 命令触发 (正缘触发)
读取驱动器信息：
1. 读取 OD 6041h 取得驱动器状态。
2. 读取 OD 6064h 取得目前马达回授位置。
ASDA-W3 EtherCAT 模式
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相关对象列表
索引 名称 数据型态 读写权限
6040h Controlword UNSIGNED16 RW
6041h Statusword UNSIGNED16 RO
6060h Modes of operation INTEGER8 RW
6061h Modes of operation display INTEGER8 RO
6062h Position demand value [PUU] INTEGER32 RO
6064h Position actual value [PUU] INTEGER32 RO
6065h Following error window UNSIGNED32 RW
606Ch Velocity actual value INTEGER32 RO
6072h Max Torque UNSIGNED16 RW
6077h Torque actual value INTEGER16 RO
607Ch Home offset INTEGER32 RW
607Dh Software position limit INTEGER32 RW
607Fh Max profile velocity UNSIGNED32 RW
6085h Quick stop deceleration UNSIGNED32 RW
6093h Position factor UNSIGNED32 RW
6098h Homing method INTEGER8 RW
6099h Homing speeds UNSIGNED32 RW
609Ah Homing acceleration UNSIGNED32 RW
注：详细说明请参照 11.4.3 节 对象详细数据。
EtherCAT 模式 ASDA-W3
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11.3.5 Cyclic Synchronous Position Mode (周期同步位置模式)
上位机在周期同步位置 (CSP) 模式下规划路径并定期发送 PDO。在此模式中，上位机在传送每
一笔 PDO 时，会同时传送目标位置 (Target position) 和控制指令 (Controlword) 的数据至驱动
器。此外，速度补偿 (Velocity offset) 和扭矩补偿 (Torque offset) 可作为速度及扭矩前馈控制设
定。
位置
限制功能
最大速度限制 (607Fh) 速度
限制功能
位置
运动命令
产生器
电子齿轮比
6093h sub1
6093h sub2
滤波器
(P1.008)
(P1.025 ~
P1.028)
(P1.036)
(P1.066)
位置控制
回路
速度控制
回路
扭矩控制
回路
最大扭矩
(6072h)
正扭矩限制
(60E0h)
负扭矩限制
(60E1h)
编码器
伺服电机
M
加速度
限制功能
急停减速度 (6085h)
电机扭矩回授 (6077h)
速度回授 (606Ch)
电子齿轮比
6093h sub2
6093h sub1
回授位置 (6064h)
位置到达范围 (6067h)
位置到位
比较器
Statusword目标到达 (6041h [Bit 10])
追随誤差 (60F4h)
位置误差
比较器
位置误差警告条件 (6065h)
伺服异警AL009 (603Fh)
內部位置命令
(60FCh)
命令位置
(6062h)
-
+
+
-
+ +
目标位置 (607Ah)
软件极限 (607Dh)
位置補償 (60B0h)
控制指令 (6040h)
扭矩补偿
(60B2h)
+ +
速度补偿
(60B1h)
+
操作步骤：
1. 设定为周期同步位置模式，OD 6060h = 08h。
2. 设定目标位置 OD 607Ah。
3. 设定控制指令 OD 6040h，请依照以下步骤操作。步骤 3.1 与 3.2 是为了使驱动器的状态机
(state machine) 进入准备状态。状态机说明请详见 11.4 节的 OD 6040h 说明。
步骤 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 说明
3.1 0 0 1 1 0 Shutdown (关闭)
3.2 0 0 1 1 1 Switch on (伺服准备 Servo On)
3.3 0 1 1 1 1 Enable Operation (伺服 Servo On)
ASDA-W3 EtherCAT 模式
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相关对象列表
索引 名称 数据型态 读写权限
6040h Controlword UNSIGNED16 RW
6041h Statusword UNSIGNED16 RO
6060h Modes of operation INTEGER8 RW
6061h Modes of operation display INTEGER8 RO
6062h Position demand value [PUU] INTEGER32 RO
6064h Position actual value [PUU] INTEGER32 RO
6065h Following error window UNSIGNED32 RW
6067h Position window UNSIGNED32 RW
606Ch Velocity actual value INTEGER32 RO
6072h Max torque UNSIGNED16 RW
6077h Torque actual value INTEGER16 RO
607Ah Target position INTEGER32 RW
607Dh Software position limit INTEGER32 RW
607Fh Max profile velocity UNSIGNED32 RW
6085h Quick stop deceleration UNSIGNED32 RW
6093h Position factor UNSIGNED32 RW
60B0h Position offset INTEGER32 RW
60B1h Velocity offset INTEGER32 RW
60B2h Torque offset INTEGER16 RW
60E0h Positive Torque Limit UNSIGNED16 RW
60E1h Negative Torque Limit UNSIGNED16 RW
60F4h Following error actual value INTEGER32 RO
60FCh Position demand value INTEGER32 RO
注：详细叙述请参考 11.4.3 节 对象详细数据。
EtherCAT 模式 ASDA-W3
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11.3.6 Cyclic Synchronous Velocity Mode (周期同步速度模式)
上位机在周期同步速度 (CSV) 模式下规划速度并定期发送 PDO。在此模式中，上位机在传送每
一笔 PDO 时，会同时传送目标速度 (Target velocity) 和控制指令 (Controlword) 的数据至驱动
器。此外，速度补偿 (Velocity offset) 和扭矩补偿 (Torque offset) 可作为速度及扭矩的前馈控制
设定。
目标速度 (60FFh)
最大速度限制 (607Fh) 速度命令
与
限制功能
速度
运动命令
产生器
滤波器
(P1.006)
(P1.036)
速度控制
回路
扭矩控制
回路
最大扭矩
(6072h)
编码器
伺服电机
M
加速度
限制功能
急停减速度 (6085h)
控制指令 (6040h)
电机扭矩回授 (6077h)
速度回授 (606Ch)
电子齿轮比
6093h sub2
6093h sub1
回授位置 (6064h)
內部速度命令 (606Bh)
正扭矩限制
(60E0h)
负扭矩限制
(60E1h)
+ +
速度补偿 (60B1h)
扭矩补偿
(60B2h)
+
操作步骤：
1. 设定为周期同步速度模式，OD 6060h = 09h。
2. 设定目标速度，OD 60FFh = 0。在周期同步速度模式下，一旦切至 Servo On (步骤 3)，伺服
马达就会开始运转，因此先将速度设定为 0，以确保在 Servo On 时保持 0 rpm 而不作动。
3. 设定控制指令 OD 6040h，请依照以下步骤操作。步骤 3.1 与 3.2 是为了使驱动器的状态机
(state machine) 进入准备状态。状态机说明请详见 11.4 节的 OD 6040h 说明。
步骤 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 说明
3.1 0 0 1 1 0 Shutdown (关闭)
3.2 0 0 1 1 1 Switch on (伺服准备 Servo On)
3.3 0 1 1 1 1 Enable Operation (伺服 Servo On)
4. 设定目标速度 OD 60FFh。
ASDA-W3 EtherCAT 模式
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相关对象列表
索引 名称 数据型态 读写权限
6040h Controlword UNSIGNED16 RW
6041h Statusword UNSIGNED16 RO
6060h Modes of operation INTEGER8 RW
6061h Modes of operation display INTEGER8 RO
6064h Position actual value [PUU] INTEGER32 RO
606Bh Velocity demand value INTEGER32 RO
606Ch Velocity actual value INTEGER32 RO
6072h Max torque UNSIGNED16 RW
6077h Torque actual value INTEGER16 RO
607Fh Max profile velocity UNSIGNED32 RW
6085h Quick stop deceleration UNSIGNED32 RW
6093h Position factor UNSIGNED32 RW
60B1h Velocity offset INTEGER32 RW
60B2h Torque offset INTEGER16 RW
60E0h Positive Torque Limit UNSIGNED16 RW
60E1h Negative Torque Limit UNSIGNED16 RW
60FFh Target velocity INTEGER32 RW
注：详细叙述请参考 11.4.3 节 对象详细数据。
EtherCAT 模式 ASDA-W3
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11.3.7 Cyclic Synchronous Torque Mode (周期同步扭矩模式)
上位机在周期同步扭矩 (CST) 模式下规划扭矩并定期发送PDO。在此模式中，上位机在传送每
一笔PDO时，会同时传送目标扭矩 (Target torque) 和控制指令 (Controlword) 的数据至驱动
器。此外，扭矩补偿 (Torque offset) 可作为扭矩前馈控制设定。
目标扭矩 (6071h)
扭矩补偿 (60B2h) 扭矩命令
扭矩
运动命令
产生器
滤波器
(P1.007)
扭矩控制
回路
编码器
伺服电机
M
电机扭矩回授 (6077h)
速度回授 (606Ch)
电子齿轮比
6093h sub2
6093h sub1
回授位置 (6064h)
滤波器 內部扭矩命令 (6074h)
(P2.025)
控制指令 (6040h)
最大扭矩
(6072h)
正扭矩限制
(60E0h)
负扭矩限制
(60E1h)
操作步骤：
1. 设定为周期同步扭矩模式，OD 6060h = 0Ah。
2. 设定目标扭矩，OD 6071h = 0。在周期同步扭矩模式下，一旦切至 Servo On (步骤 3)，伺服
目标扭矩即作用，因此先将扭矩设定为 0，以确保安全。
3. 设定控制指令 OD 6040h，请依照以下步骤操作。步骤 3.1 与 3.2 是为了使驱动器的状态机
(state machine) 进入准备状态，状态机说明请详见 11.4 节的 OD 6040h 说明。
步骤 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 说明
3.1 0 0 1 1 0 Shutdown (关闭)
3.2 0 0 1 1 1 Switch on (伺服准备 Servo On)
3.3 0 1 1 1 1 Enable Operation (伺服 Servo On)
4. 设定目标扭矩 OD 6071h。
ASDA-W3 EtherCAT 模式
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相关对象列表
索引 名称 数据型态 读取权限
6040h Controlword UNSIGNED16 RW
6041h Statusword UNSIGNED16 RO
6060h Modes of operation INTEGER8 RW
6061h Modes of operation display INTEGER8 RO
6064h Position actual value [PUU] INTEGER32 RO
606Ch Velocity actual value INTEGER32 RO
6071h Target torque INTEGER16 RW
6072h Max torque UNSIGNED16 RW
6074h Torque demand value INTEGER16 RO
6077h Torque actual value INTEGER16 RO
6093h Position factor UNSIGNED32 RW
60B2h Torque offset INTEGER16 RW
60E0h Positive Torque Limit UNSIGNED16 RW
60E1h Negative Torque Limit UNSIGNED16 RW
注：详细叙述请参考 11.4.3 节 对象详细数据。
EtherCAT 模式 ASDA-W3
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11.3.8 Touch Probe (位置抓取功能与位置抓取状态)
位置抓取功能可通过高速DI触发或由马达编码器的Z脉冲触发。此功能常用于高速量测或包装应用。
当Touch Probe功能开启时，实体DI对应的功能将无作用。各轴Touch Probe对应的DI请参考OD
60B8h说明。范例：若将第三轴的Touch Probe 2开启时，原本通过P参数所设定的实体DI6功能将
无作用。
用户可由 OD 60B8h 设置位置抓取功能 (Touch Probe Function)。请参考下表的各位定义。
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
位 功能 说明
Bit 0 Touch Probe 1功能开关 0：关闭Touch Probe 1
1：开启Touch Probe 1
Bit 1 Touch Probe 1抓取次数
0：仅抓取一次，若正负缘触发皆开启，即
正负缘各抓取一次。
1：多次抓取
Bit 2 Touch Probe 1抓取来源
0：CN1的DIx，请参考OD 60B8h的说明
1：马达的Z脉冲
Bit 3 保留 -
Bit 4 定义Touch Probe 1的正缘触发行为
0：无作用
1：正缘触发时，开始抓取。数据将储存到
OD 60BAh。
Bit 5 定义Touch Probe 1的负缘触发行为
0：无作用
1：负缘触发时，开始抓取。数据将储存到
OD 60BBh。
Bit 6 ~ Bit 7 保留 -
Bit 8 Touch Probe 2功能开关 0：关闭Touch Probe 2
1：开启Touch Probe 2
Bit 9 Touch Probe 2抓取次数
0：仅抓取一次，若正负缘触发皆开启，即
正负缘各抓取一次。
1：多次抓取
Bit 10 Touch Probe 2抓取来源 0：CN1的DIx，请参考OD 60B8h的说明
1：马达的Z脉冲
Bit 11 保留 -
Bit 12 定义Touch Probe 2的正缘触发行为
0：无作用
1：正缘触发时，开始抓取。数据将储存到
OD 60BCh。
Bit 13 定义Touch Probe 2的负缘触发行为
0：无作用
1：负缘触发时，开始抓取。数据将储存到
OD 60BDh。
Bit 14 ~ Bit 15 保留 -
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-39
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用户可由OD 60B9h取得位置抓取状态 (Touch Probe Status)。请参考下表的各位定义。
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
位 功能 说明
Bit 0 Touch Probe 1 功能状态 0：Touch Probe 1 功能关闭
1：Touch Probe 1 功能开启
Bit 1 Touch Probe 1 正缘资料抓取 0：尚未抓取
1：正缘触发，数据成功抓取
Bit 2 Touch Probe 1 负缘资料抓取 0：尚未抓取
1：负缘触发，数据成功抓取
Bit 3 ~ Bit 5 保留 -
Bit 6 Touch Probe 1 抓取来源 0：CN1 的 DIx，请参考 OD 60B8h 的说明
1：马达的 Z 脉冲
Bit 7
Touch Probe 1 多次抓取信号
(OD 60B8h [Bit 1]多次抓取功能开启
下作用)
成功抓取时，状态与前次反向，可参考范例 3 时
序图。
Bit 8 Touch Probe 2 功能状态 0：Touch Probe 2 功能关闭
1：Touch Probe 2 功能开启
Bit 9 Touch Probe 2 正缘资料抓取 0：尚未抓取
1：正缘触发，数据成功抓取
Bit 10 Touch Probe 2 负缘资料抓取 0：尚未抓取
1：负缘触发，数据成功抓取
Bit 11 ~ Bit 13 保留 -
Bit 14 Touch Probe 2 抓取来源
0：CN1 的 DIx，请参考 OD 60B8h 的说明
1：马达的 Z 脉冲
Bit 15
Touch Probe 2 多次抓取信号
(OD 60B8h [Bit 9]多次抓取功能开启
下作用)
成功抓取时，状态与前次反向。
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-40
11
范例1：下图为Touch Probe功能的时序图。此范例抓取来源为外部DI触发，OD 60B8h [Bit 1]设
为0，且OD 60B9h [Bit 4]与[Bit 5]皆设为1时，于正/负缘触发时各抓取一次数据。
Bit 5
定义Touch Probe 1
的负缘触发行为 t
Bit 0
Touch Probe 1功能开关 t
OD 60B8h
位置抓取功能
t
Bit 4
定义Touch Probe 1
的正缘触发行为 t
Bit 0
Touch Probe 1功能状态
t
Bit 1
Touch Probe 1
正缘资料抓取 t
Bit 2
Touch Probe 1
負缘资料抓取 t
Touch Probe 1信号
(DI 1)
t
OD 60BAh
Touch Probe 1 正缘位置资料
t
OD 60BBh
Touch Probe 1負缘位置资料 t
1
1
2
7 9
14
4 8 12 14
6
3 5
14
11
位置1
4a
6a
8a 10 12a
14a
13
Bit 1
Touch Probe 1抓取次数
OD 60B9h
位置抓取状态
位置0
位置0 位置2
位置3
状态 功能 说明
(1)
OD 60B8h Bit 0 = 1 开启 Touch Probe 1
OD 60B8h Bit 1 = 0 仅抓取一次
OD 60B8h Bit 4 = 1 正缘触发时，开始抓取
OD 60B8h Bit 5 = 1 负缘触发时，开始抓取
(2) OD 60B9h Bit 0 = 1 位置抓取状态：Touch Probe 1 功能开启
(3) - 外部 Touch Probe 1 信号正缘触发
(4) OD 60B9h Bit 1 = 1 位置抓取状态：正缘触发，数据成功抓取
(4a) OD 60BAh 正缘触发所抓取到的信息存入 OD 60BAh
(5) - 外部 Touch Probe 1 信号负缘触发
(6) OD 60B9h Bit 2 = 1 位置抓取状态：负缘触发，数据成功抓取
(6a) OD 60BBh 负缘触发所抓取到的信息存入 OD 60BBh
(7) OD 60B8h Bit 4 = 0 关闭 Touch Probe 1 的正缘触发功能
(8) OD 60B9h Bit 1 = 0 位置抓取状态：正缘数据重置为尚未抓取
(8a) OD 60BAh 正缘数据不改变
(9) OD 60B8h Bit 4 = 1 正缘触发时，开始抓取
(10) OD 60BAh 正缘数据不改变
(11) - 外部 Touch Probe 1 信号正缘触发
(12) OD 60B9h Bit 1 = 1 位置抓取状态：正缘触发，数据成功抓取
(12a) OD 60BAh 正缘触发所抓取到的信息存入 OD 60BAh
(13) OD 60B8h Bit 0 = 0 关闭 Touch Probe 1
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-41
11
状态 功能 说明
(14)
OD 60B9h Bit 0 = 0
OD 60B9h Bit 1 = 0
OD 60B9h Bit 2 = 0
位置抓取状态重置
(14a) OD 60BAh 先前抓取的位置数据维持不变
范例2：下图为Touch Probe功能的时序图。此范例抓取来源为马达Z脉冲，仅于正缘触发时抓取
一次数据。
t OD 60B8h
位置抓取功能
t
Bit 4
定义Touch Probe 1
的正缘触发行为 t
Bit 0
Touch Probe 1功能状态
t
Bit 1
Touch Probe 1
正缘资料抓取 t
Touch Probe 1信号
(来自电机Z脈波)
t
OD 60BAh
Touch Probe 1正缘位置资料
t
位置1
Bit 2
Touch Probe 1抓取来源
OD 60B9h
位置抓取状态
位置0 位置2
Bit 0
Touch Probe 1功能开关 t
t
Bit 1
Touch Probe 1抓取次数
范例3：下图为Touch Probe功能的时序图。此范例抓取来源为马达Z脉冲，于正缘触发时多次抓
取数据。
Bit 0
Touch Probe 1功能开关 t
OD 60B8h
位置抓取功能 t
Bit 0
Touch Probe 1功能状态
t
Bit 1
Touch Probe 1
正缘资料抓取 t
Touch Probe 1信号
(來自电机Z脈波)
t
OD 60BAh
Touch Probe 1正缘位置资料
t
位置1
Bit 1
Touch Probe 1抓取次数
OD 60B9h
位置抓取状态
位置0 位置5
t
Bit 2
Touch Probe 1抓取来源
Bit 7
Touch Probe 1
多次资料抓取信号 t
位置2 位置3 位置4
相关对象列表
索引 名称 数据型态 读写权限
60B8h Touch Probe Function UNSIGNED16 RW
60B9h Touch Probe Status UNSIGNED16 RO
60BAh Touch Probe Pos1 Pos Value INTEGER32 RO
60BBh Touch Probe Pos1 Neg Value INTEGER32 RO
60BCh Touch Probe Pos2 Pos Value INTEGER32 RO
60BDh Touch Probe Pos2 Neg Value INTEGER32 RO
注：详细叙述请参考 11.4.3 节 对象详细数据。
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-42
11
11.4 Object Dictionary 对象字典
本章节详列伺服所支持的 EtherCAT 对象，内容包括对象索引、名称、数据型态、数据长度与相
关读写权限等信息。
11.4.1 对象详述 (Specifications for Objects)
对象型态 (Object Code)
对象型态 说明
VAR 单一数值，如一个 UNSIGNED8、Boolean、float、INTEGER16 等。
ARRAY 由多个相同数据型态的变量所组成的多重数据字段之对象，如 UNSIGNED16 数组
等。Sub-index 0 数据型态属于 UNSIGNED8，因此不为 ARRAY 数据。
RECORD 由多个不同数据型态的变量所组成的多重数据字段之对象。Sub-index 0 数据型态属
于 UNSIGNED8，因此不为 RECORD 数据。
数据型态 (Data Type)
请参考 CANopen DS301。
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-43
11
11.4.2 对象一览表
OD 1XXXh 通讯群组
索引 对象型态 名称 数据型态 读写权限
1000h VAR Device type UNSIGNED32 RO
1008h VAR Device name VISIBLE_STRING RO
1009h VAR Hardware version VISIBLE_STRING RO
100Ah VAR Software version VISIBLE_STRING RO
1018h RECORD Identity object UNSIGNED32 RO
1600h ~
1602h RECORD Axis 1 Receive PDO mapping parameter UNSIGNED32 RW
1610h ~
1612h RECORD Axis 2 Receive PDO mapping parameter UNSIGNED32 RW
1620h ~
1622h RECORD Axis 3 Receive PDO mapping parameter UNSIGNED32 RW
1630h ~
1632h RECORD Axis 4 Receive PDO mapping parameter UNSIGNED32 RW
1640h ~
1642h RECORD Axis 5 Receive PDO mapping parameter UNSIGNED32 RW
1650h ~
1652h RECORD Axis 6 Receive PDO mapping parameter UNSIGNED32 RW
1660h ~
1662h RECORD Axis 7 Receive PDO mapping parameter UNSIGNED32 RW
1670h ~
1672h RECORD Axis 8 Receive PDO mapping parameter UNSIGNED32 RW
1680h ~
1682h RECORD Axis 9 Receive PDO mapping parameter UNSIGNED32 RW
1690h ~
1692h RECORD Axis 10 Receive PDO mapping parameter UNSIGNED32 RW
16A0h ~
16A2h RECORD Axis 11 Receive PDO mapping parameter UNSIGNED32 RW
16B0h ~
16B2h RECORD Axis 12 Receive PDO mapping parameter UNSIGNED32 RW
1A00h ~
1A02h RECORD Axis 1 Transmit PDO Mapping Parameter UNSIGNED32 RW
1A10h ~
1A12h RECORD Axis 2 Transmit PDO Mapping Parameter UNSIGNED32 RW
1A20h ~
1A22h RECORD Axis 3 Transmit PDO Mapping Parameter UNSIGNED32 RW
1A30h ~
1A32h RECORD Axis 4 Transmit PDO Mapping Parameter UNSIGNED32 RW
1A40h ~
1A42h RECORD Axis 5 Transmit PDO Mapping Parameter UNSIGNED32 RW
1A50h ~
1A52h RECORD Axis 6 Transmit PDO Mapping Parameter UNSIGNED32 RW
1A60h ~
1A62h RECORD Axis 7 Transmit PDO Mapping Parameter UNSIGNED32 RW
1A70h ~
1A72h RECORD Axis 8 Transmit PDO Mapping Parameter UNSIGNED32 RW
1A80h ~
1A82h RECORD Axis 9 Transmit PDO Mapping Parameter UNSIGNED32 RW
1A90h ~
1A92h RECORD Axis 10 Transmit PDO Mapping Parameter UNSIGNED32 RW
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-44
11
索引 对象型态 名称 数据型态 读写权限
1AA0h ~
1AA2h RECORD Axis 11 Transmit PDO Mapping Parameter UNSIGNED32 RW
1AB0h ~
1AB2h RECORD Axis 12 Transmit PDO Mapping Parameter UNSIGNED32 RW
1C12h ARRAY RxPDO assign UNSIGNED16 RW
1C13h ARRAY TxPDO assign UNSIGNED16 RW
1C32h RECORD SyncManager Output Parameter SMPAR RW
1C33h RECORD SyncManager Input Parameter SMPAR RW
OD 2XXXh 伺服参数群组
索引 对象型态 名称 数据型态 读写权限 可映射
2XXXh VAR Parameter Mapping INTEGER32 /
UNSIGNED32 RW / RO N
OD 6XXXh 通讯对象群组
通讯对象定义如下表，第 X 轴通讯对象 = 第一轴通讯对象 (OD 6000h ~ 67FFh) + (X-1) * 800h。
索引 定义
6000h ~ 67FFh 第一轴通讯对象
6800h ~ 6FFFh 第二轴通讯对象
7000h ~ 77FFh 第三轴通讯对象
7800h ~ 7FFFh 第四轴通讯对象
8000h ~ 87FFh 第五轴通讯对象
8800h ~ 8FFFh 第六轴通讯对象
9000h ~ 97FFh 第七轴通讯对象
9800h ~ 9FFFh 第八轴通讯对象
A000h ~ A7FFh 第九轴通讯对象
A800h ~ AFFFh 第十轴通讯对象
B000h ~ B7FFh 第十一轴通讯对象
B800h ~ BFFFh 第十二轴通讯对象
索引 对象型态 名称 数据型态 读写权限 可映射
603Fh VAR Error code UNSIGNED16 RO Y
6040h VAR Controlword UNSIGNED16 RW Y
6041h VAR Statusword UNSIGNED16 RO Y
605Bh VAR Shutdown option code INTEGER16 RW N
6060h VAR Modes of operation INTEGER8 RW Y
6061h VAR Modes of operation display INTEGER8 RO Y
6062h VAR Position demand value [PUU] INTEGER32 RO Y
6063h VAR Position actual internal value
[Pulse] INTEGER32 RO Y
6064h VAR Position actual value [PUU] INTEGER32 RO Y
6065h VAR Following error window UNSIGNED32 RW Y
6067h VAR Position window UNSIGNED32 RW Y
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-45
11
索引 对象型态 名称 数据型态 读写权限 可映射
6068h VAR Position window time UNSIGNED16 RW Y
606Bh VAR Velocity demand value INTEGER32 RO Y
606Ch VAR Velocity actual value INTEGER32 RO Y
606Dh VAR Velocity window UNSIGNED16 RW Y
606Eh VAR Velocity window time UNSIGNED16 RW Y
606Fh VAR Velocity threshold UNSIGNED16 RW Y
6071h VAR Target torque INTEGER16 RW Y
6072h VAR Max torque UNSIGNED16 RW Y
6074h VAR Torque demand value INTEGER16 RO Y
6075h VAR Motor rated current UNSIGNED32 RO Y
6076h VAR Motor rated torque UNSIGNED32 RO Y
6077h VAR Torque actual value INTEGER16 RO Y
6078h VAR Current actual value INTEGER16 RO Y
607Ah VAR Target position INTEGER32 RW Y
607Ch VAR Home offset INTEGER32 RW Y
607Dh ARRAY Software position limit INTEGER32 RW Y
607Fh VAR Max profile velocity UNSIGNED32 RW Y
6080h VAR Max motor speed UNSIGNED32 RW Y
6081h VAR Profile velocity UNSIGNED32 RW Y
6083h VAR Profile acceleration UNSIGNED32 RW Y
6084h VAR Profile deceleration UNSIGNED32 RW Y
6085h VAR Quick stop deceleration UNSIGNED32 RW Y
6086h VAR Motion profile type INTEGER16 RW N
6087h VAR Torque slope UNSIGNED32 RW Y
6093h ARRAY Position factor UNSIGNED32 RW Y
6098h VAR Homing method INTEGER8 RW Y
6099h ARRAY Homing speeds UNSIGNED32 RW Y
609Ah VAR Homing acceleration UNSIGNED32 RW Y
60B0h VAR Position offset INTEGER32 RW Y
60B1h VAR Velocity offset INTEGER32 RW Y
60B2h VAR Torque offset INTEGER16 RW Y
60B8h VAR Touch Probe Function UNSIGNED16 RW Y
60B9h VAR Touch Probe Status UNSIGNED16 RO Y
60BAh VAR Touch Probe Pos1 Pos Value INTEGER32 RO Y
60BBh VAR Touch Probe Pos1 Neg Value INTEGER32 RO Y
60BCh VAR Touch Probe Pos2 Pos Value INTEGER32 RO Y
60BDh VAR Touch Probe Pos2 Neg Value INTEGER32 RO Y
60C5h VAR Max acceleration UNSIGNED32 RW Y
60C6h VAR Max deceleration UNSIGNED32 RW Y
60E0h VAR Positive Torque Limit UNSIGNED16 RW Y
60E1h VAR Negative Torque Limit UNSIGNED16 RW Y
60F4h VAR Following error actual value INTEGER32 RO Y
60FCh VAR Position demand value INTEGER32 RO Y
60FDh VAR Digital inputs UNSIGNED32 RO Y
60FEh ARRAY Digital outputs UNSIGNED32 RW Y
60FFh VAR Target velocity INTEGER32 RW Y
6502h VAR Supported drive modes UNSIGNED32 RO N
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-46
11
OD FXXXh 模块对象群组
索引 对象型态 名称 数据型态 读写权限 可映射
F000h RECORD Modular Device Profile UNSIGNED16 RO N
F050h ARRAY Detected Module Ident List UNSIGNED32 RO N
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-47
11
11.4.3 对象详细数据
11.4.3.1 OD 1XXXh 通讯对象群组
Object 1000h：驱动器机种码 (Device Type)
索引 Index 1000h
名称 Device type
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
本对象格式为：0xDCBAUZYX
Bit
机种代码
31 30 29 28 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Device Profile Number
27 26 25 24 23 22 21 20
D C B A U Z Y X
DCBA UZYX
定义 机种代码 Device Profile Number
说明 W3：1206 伺服驱动器：0192
Object 1008h：设备名称 (Device Name)
索引 Index 1008h
名称 Device Name
Object Code VAR
数据型态 VISIBLE_STRING
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 -
默认值 Delta ASDA-W3-E EtherCAT(CoE) Drive
对象功能：
显示设备名称。
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-48
11
Object 1009h：硬件版本 (Hardware Version)
索引 Index 1009h
名称 Hardware Version
Object Code VAR
数据型态 VISIBLE_STRING
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 -
默认值 N/A
对象功能：
显示硬件版本，目前为空值。
Object 100Ah：软件版本 (Software Version)
索引 Index 100Ah
名称 Software Version
Object Code VAR
数据型态 VISIBLE_STRING
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 -
默认值 5.12
对象功能：
显示所使用之 EtherCAT Slave Stack Code 韧体版本。
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-49
11
Object 1018h：设备识别 (Identity object)
索引 Index 1018h
名称 Identity object
Object Code RECORD
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
子索引 Sub-Index 0h
描述 Highest sub-index supported
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED16
默认值 4
子索引 Sub-Index 1h
描述 Vendor-ID
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0x000001DD
子索引 Sub-Index 2h
描述 Product code
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0x10306085
子索引 Sub-Index 3h
描述 Revision number
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0x00000000
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-50
11
子索引 Sub-Index 4h
描述 Serial number
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0x00000000
对象功能：
显示设备标识符。
Object 16_0h ~ 16_2h：接收 PDO 的映射参数设定 (Receive PDO mapping parameter)
索引 Index
1600h、1601h、1602h (第一轴)
1610h、1611h、1612h (第二轴)
1620h、1621h、1622h (第三轴)
1630h、1631h、1632h (第四轴)
1640h、1641h、1642h (第五轴)
1650h、1651h、1652h (第六轴)
1660h、1661h、1662h (第七轴)
1670h、1671h、1672h (第八轴)
1680h、1681h、1682h (第九轴)
1690h、1691h、1692h (第十轴)
16A0h、16A1h、16A2h (第十一轴)
16B0h、16B1h、16B2h (第十二轴)
名称 Receive PDO mapping parameter
Object Code RECORD
数据型态 PDO Mapping
读写权限 RW
子索引 Sub-Index 0h
描述 PDO 映射数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围
0：关闭功能
1 ~ 8：设定 PDO 映像数目并开启功能
默认值 0
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-51
11
子索引 Sub-Index 1h ~ 8h
描述 设定 n 个 PDO 映像应用对象
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0
本对象格式为：
Bit
物件索引
31 30 29 28 19 18 17 16
物件资料长度
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
物件子索引
27 26 25 24 23 22 21 20
范例：
若要在第一组 RxPDO 内配置 3 个 PDO，分别是 OD 6040h、OD 607Ah、OD 6060h，其设定
如下。
接收 PDO 的
映射参数设定 资料 说明
OD 1600 sub1 6040h 00h 10h 映像控制指令 (6040h)，数据长度 16-bit
OD 1600 sub2 607Ah 00h 20h 映像目标位置 (607Ah)，数据长度 32-bit
OD 1600 sub3 6060h 00h 08h 映像操作模式 (6060h)，数据长度 8-bit
OD 1600 sub0 3 设定 3 个 PDO 映射数目
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-52
11
Object 1A_0h ~ 1A_2h：发送 PDO 的映射参数设定 (Transmit PDO mapping parameter)
索引 Index
1A00h、1A01h、1A02h (第一轴)
1A10h、1A11h、1A12h (第二轴)
1A20h、1A21h、1A22h (第三轴)
1A30h、1A31h、1A32h (第四轴)
1A40h、1A41h、1A42h (第五轴)
1A50h、1A51h、1A52h (第六轴)
1A60h、1A61h、1A62h (第七轴)
1A70h、1A71h、1A72h (第八轴)
1A80h、1A81h、1A82h (第九轴)
1A90h、1A91h、1A92h (第十轴)
1AA0h、1AA1h、1AA2h (第十一轴)
1AB0h、1AB1h、1AB2h (第十二轴)
名称 Transmit PDO mapping parameter
Object Code RECORD
数据型态 PDO Mapping
读写权限 RW
子索引 Sub-Index 0h
描述 PDO 映射数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围
0：关闭功能
1 ~ 8：设定 PDO 映像数目并开启功能
默认值 0
子索引 Sub-Index 1h ~ 8h
描述 设定 n 个 PDO 映像应用对象
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0
本对象格式为：
Bit
物件索引
31 30 29 28 19 18 17 16
物件资料长度
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
物件子索引
27 26 25 24 23 22 21 20
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-53
11
Object 1C12h：RxPDO 配置 (RxPDO assign)
索引 Index 1C12h
名称 RxPDO assign
Object Code ARRAY
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
子索引 Sub-Index 0h
描述 子索引支持数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0 ~ 12
默认值 12
子索引 Sub-Index 1h
描述 第一轴指定欲使用的 RxPDO 索引
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0x1600、0x1601、0x1602
默认值 0x1600
子索引 Sub-Index 2h
描述 第二轴指定欲使用的 RxPDO 索引
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0x1610、0x1611、0x1612
默认值 0x1610
子索引 Sub-Index 3h
描述 第三轴指定欲使用的 RxPDO 索引
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0x1620、0x1621、0x1622
默认值 0x1620
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-54
11
子索引 Sub-Index 4h
描述 第四轴指定欲使用的 RxPDO 索引
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0x1630、0x1631、0x1632
默认值 0x1630
子索引 Sub-Index 5h
描述 第五轴指定欲使用的 RxPDO 索引
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0x1640、0x1641、0x1642
默认值 0x1640
子索引 Sub-Index 6h
描述 第六轴指定欲使用的 RxPDO 索引
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0x1650、0x1651、0x1652
默认值 0x1650
子索引 Sub-Index 7h
描述 第七轴指定欲使用的 RxPDO 索引
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0x1660、0x1661、0x1662
默认值 0x1660
子索引 Sub-Index 8h
描述 第八轴指定欲使用的 RxPDO 索引
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-55
11
设定范围 0x1670、0x1671、0x1672
默认值 0x1670
子索引 Sub-Index 9h
描述 第九轴指定欲使用的 RxPDO 索引
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0x1680、0x1681、0x1682
默认值 0x1680
子索引 Sub-Index Ah
描述 第十轴指定欲使用的 RxPDO 索引
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0x1690、0x1691、0x1692
默认值 0x1690
子索引 Sub-Index Bh
描述 第十一轴指定欲使用的 RxPDO 索引
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0x16A0、0x16A1、0x16A2
默认值 0x16A0
子索引 Sub-Index Ch
描述 第十二轴指定欲使用的 RxPDO 索引
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0x16B0、0x16B1、0x16B2
默认值 0x16B0
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-56
11
Object 1C13h：TxPDO 配置 (TxPDO assign)
索引 Index 1C13h
名称 TxPDO assign
Object Code ARRAY
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
子索引 Sub-Index 0h
描述 子索引支持数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0 ~ 12
默认值 12
子索引 Sub-Index 1h
描述 第一轴指定欲使用的 TxPDO 索引
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0x1A00、0x1A01、0x1A02
默认值 0x1A00
子索引 Sub-Index 2h
描述 第二轴指定欲使用的 TxPDO 索引
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0x1A10、0x1A11、0x1A12
默认值 0x1A10
子索引 Sub-Index 3h
描述 第三轴指定欲使用的 TxPDO 索引
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0x1A20、0x1A21、0x1A22
默认值 0x1A20
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-57
11
子索引 Sub-Index 4h
描述 第四轴指定欲使用的 TxPDO 索引
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0x1A30、0x1A31、0x1A32
默认值 0x1A30
子索引 Sub-Index 5h
描述 第五轴指定欲使用的 TxPDO 索引
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0x1A40、0x1A41、0x1A42
默认值 0x1A40
子索引 Sub-Index 6h
描述 第六轴指定欲使用的 TxPDO 索引
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0x1A50、0x1A51、0x1A52
默认值 0x1A50
子索引 Sub-Index 7h
描述 第七轴指定欲使用的 TxPDO 索引
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0x1A60、0x1A61、0x1A62
默认值 0x1A60
子索引 Sub-Index 8h
描述 第八轴指定欲使用的 TxPDO 索引
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0x1A70、0x1A71、0x1A72
默认值 0x1A70
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-58
11
子索引 Sub-Index 9h
描述 第九轴指定欲使用的 TxPDO 索引
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0x1A80、0x1A81、0x1A82
默认值 0x1A80
子索引 Sub-Index Ah
描述 第十轴指定欲使用的 TxPDO 索引
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0x1A90、0x1A91、0x1A92
默认值 0x1A90
子索引 Sub-Index Bh
描述 第十一轴指定欲使用的 TxPDO 索引
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0x1AA0、0x1AA1、0x1AA2
默认值 0x1AA0
子索引 Sub-Index Ch
描述 第十二轴指定欲使用的 TxPDO 索引
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0x1AB0、0x1AB1、0x1AB2
默认值 0x1AB0
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-59
11
Object 1C32h：同步管理器参数(输出) (SyncManager Output Parameter)
索引 Index 1C32h
名称 SyncManager Output Parameter
Object Code VAR
数据型态 SMPAR
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
子索引 Sub-Index 0h
描述 Highest sub-index supported
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
默认值 32
子索引 Sub-Index 1h
描述 Sync mode
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0x0002
对象功能：
设定同步模式。
0：自由运行模式 (Free Run Mode)
2：DC 同步模式 (DC mode - synchronous with SYNC0 event)
子索引 Sub-Index 2h
描述 Cycle time
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0x00000000
对象功能：
显示通讯周期时间，单位为 ns。在自由运行模式下，显示本地周期时间，固定为 1 ms；在
DC 同步模式下，显示上位机 SYNC0 触发周期时间。
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-60
11
子索引 Sub-Index 4h
描述 Sync modes supported
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0x0005
对象功能：
显示伺服支持的同步模式，目前支持自由运行模式与 DC 同步模式。
Bit
0x X
7 6 5 4 3 2 1 0
Y
11 10 9 8
Z
15 14 13 12
U
位 功能 说明
Bit 0 自由运行模式 (Free Run Mode)
0：不支援
1：支援
Bit 1 保留 -
Bit 2 ~ Bit 3 DC 同步模式
(DC mode - synchronous with SYNC0 event)
Bit 3 = 0；Bit 2 = 0：不支援
Bit 3 = 0；Bit 2 = 1：支援
Bit 4 ~ Bit 15 保留 -
子索引 Sub-Index 5h
描述 Minimum cycle time
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0x0001E848
对象功能：
显示伺服支持的最小周期时间，单位为 ns；W3 最小周期时间为 125000 ns (十六进制显示即
为 0x0001E848)。
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-61
11
子索引 Sub-Index 6h
描述 Calc and copy time
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0x0000F424
对象功能：
DC 同步模式下，从 SM2 事件、SYNC0 事件到 ESC 读取完成可用的时间，单位为 ns，固定
为 62500 ns (十六进制显示即为 0x0000F424)。
子索引 Sub-Index 9h
描述 Maximum delay time
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0x0001E848
对象功能：
从 SYNC0 事件开始到其有效收发数据的时间，单位为 ns，固定为 62500 ns (十六进制显示即
为 0x0000F424)。
子索引 Sub-Index Ah
描述 Sync0 cycle time
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0x00000000
对象功能：
显示 SYNC0 周期时间，单位为 ns。
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-62
11
Object 1C33h：同步管理器参数(输入) (SyncManager Input Parameter)
索引 Index 1C33h
名称 SyncManager Input Parameter
Object Code VAR
数据型态 SMPAR
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
子索引 Sub-Index 0h
描述 Highest sub-index supported
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
默认值 32
子索引 Sub-Index 1h
描述 Sync mode
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0x0002
对象功能：
设定同步模式。
0：自由运行模式 (Free Run Mode)
2：DC 同步模式 (DC mode - synchronous with SYNC0 event)
子索引 Sub-Index 2h
描述 Cycle time
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0x00000000
对象功能：
显示通讯周期时间，单位为 ns，在自由运行模式下，显示本地周期时间，固定为 1 ms；在
DC 同步模式下，显示上位机 SYNC0 触发周期时间。
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-63
11
子索引 Sub-Index 4h
描述 Sync modes supported
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0x0005
对象功能：
显示伺服支持的同步模式，目前支持自由运行模式与 DC 同步模式。
Bit
0x X
7 6 5 4 3 2 1 0
Y
11 10 9 8
Z
15 14 13 12
U
位 功能 说明
Bit 0 自由运行模式 (Free Run Mode)
0：不支援
1：支援
Bit 1 保留 -
Bit 2 ~ Bit 3 DC 同步模式
(DC mode - synchronous with SYNC0 event)
Bit 3 = 0；Bit 2 = 0：不支援
Bit 3 = 0；Bit 2 = 1：支援
Bit 4 ~ Bit 15 保留 -
子索引 Sub-Index 5h
描述 Minimum cycle time
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0x0001E848
对象功能：
显示伺服支持的最小周期时间，单位为 ns；W3 最小周期时间为 125000 ns (十六进制显示即
为 0x0001E848)。
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-64
11
子索引 Sub-Index 6h
描述 Calc and copy time
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0x0000F424
对象功能：
DC 同步模式下，从 SM2 事件、SYNC0 事件到 ESC 读取完成可用的时间，单位为 ns，固定
为 62500 ns (十六进制显示即为 0x0000F424)。
子索引 Sub-Index Ah
描述 Sync0 cycle time
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0x00000000
对象功能：
显示 SYNC0 周期时间，单位为 ns。
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-65
11
11.4.3.2 OD 2XXXh 伺服参数群组
Object 2XXXh：台达驱动器参数群 (Parameter Mapping)
索引 Index 2XXXh
名称 Parameter Mapping
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32 / UNSIGNED32
读写权限 依照所对应参数之读写权限
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 依照所对应参数之设定范围
默认值 N/A
子索引 Sub-Index 0h
描述 子索引数目
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 -
默认值 10h
子索引 Sub-Index 1h ~ Ch
描述 指向要读取哪一个驱动轴的参数
数据型态 INTEGER32 / UNSIGNED32
读写权限 依照所对应参数之读写权限
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 依照所对应参数之设定范围
默认值 依照所对应参数之默认值
子索引 Sub-Index 10h
描述 指向读取控制模块的参数
数据型态 INTEGER32 / UNSIGNED32
读写权限 依照所对应参数之读写权限
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 依照所对应参数之设定范围
默认值 依照所对应参数之默认值
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-66
11
对象功能：
用户可通过 OD 2XXXh 群组存取对应的伺服参数，转换方式如下：
对象索引 伺服参数 说明
2aBCh Pa.bcd
CPa.bcd 「BC」为「bcd」的十六进制形式。
Sub-Index 为 1h ~ Ch：代表读取 DM 参数，分别对应第 1 轴 ~ 第 12 轴。
Sub-Index 为 10h：代表读取 CM 参数。
用户可以利用 SDO 或 PDO 更改数值。
范例 1：
Object 2300h sub10：站号 Node-ID【CP3.000】
索引 Index 2300h
子索引 10h
名称 Node-ID
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 1h ~ FFFFh
默认值 7Fh
范例 2：
Object 2244h sub4：第 4 轴的 P2.068 特殊位缓存器 8
索引 Index 2244h
子索引 4h
名称 特殊位缓存器 8
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 00000000h ~ 0x00002101h
默认值 0h
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-67
11
范例 3：
Object 2279h subA：第 10 轴的 P2.121 特殊位缓存器 6
索引 Index 2279h
子索引 Ah
名称 特殊位缓存器 6
Object Code VAR
数据格式 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 00h ~ 1FFh
默认值 00h
目前可通过 EtherCAT 通讯读取的台达伺服参数列表及对应对象如下表所示。
控制模块参数 (CPx.xxx)
参数号码 对应 OD 读写权限 可映射
CP0.001 OD 2001h sub10 RW N
CP0.003 OD 2003h sub10 RW N
CP0.005 OD 2005h sub10 RO N
CP0.013 OD 200Dh sub10 RO N
CP0.014 OD 200Eh sub10 RO N
CP0.015 OD 200Fh sub10 RO N
CP0.030 OD 201Eh sub10 RW N
CP0.031 OD 201Fh sub10 RO N
CP0.035 OD 2023h sub10 RO N
CP0.036 OD 2024h sub10 RO N
CP0.040 OD 2028h sub10 RO N
CP0.041 OD 2029h sub10 RO N
CP2.008 OD 2208h sub10 RW N
CP3.000 OD 2300h sub10 RW N
CP3.018 OD 2312h sub10 RW N
CP3.022 OD 2316h sub10 RW N
CP4.000 OD 2400h sub10 RW N
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-68
11
驱动模块参数 (Px.xxx)
参数号码 对应 OD 读写权限 可映射
P0.001 OD 2001h RW N
P0.009 OD 2009h RO N
P0.010 OD 200Ah RO N
P0.011 OD 200Bh RO N
P0.012 OD 200Ch RO N
P0.013 OD 200Dh RO N
P0.017 OD 2011h RW N
P0.018 OD 2012h RW N
P0.019 OD 2013h RW N
P0.020 OD 2014h RW N
P0.021 OD 2015h RW N
P0.025 OD 2019h RW N
P0.026 OD 201Ah RW N
P0.027 OD 201Bh RW N
P0.028 OD 201Ch RW N
P0.035 OD 2023h RW N
P0.036 OD 2024h RW N
P0.037 OD 2025h RW N
P0.038 OD 2026h RW N
P0.046 OD 202Eh RO N
P0.049 OD 2031h RW N
P0.050 OD 2032h RO N
P0.051 OD 2033h RO N
P0.052 OD 2034h RO N
参数号码 对应 OD 读写权限 可映射
P2.008 OD 2208h RW N
P2.010 OD 220Ah RW N
P2.011 OD 220Bh RW N
P2.012 OD 220Ch RW N
P2.013 OD 220Dh RW N
P2.014 OD 220Eh RW N
P2.015 OD 220Fh RW N
P2.016 OD 2210h RW N
P2.017 OD 2211h RW N
P2.018 OD 2212h RW N
P2.019 OD 2213h RW N
P2.020 OD 2214h RW N
P2.021 OD 2215h RW N
P2.022 OD 2216h RW N
P2.036 OD 2224h RW N
P2.037 OD 2225h RW N
P2.038 OD 2226h RW N
P2.039 OD 2227h RW N
P2.040 OD 2228h RW N
P2.041 OD 2229h RW N
P2.068 OD 2244h RW N
P2.069 OD 2245h RW N
P2.071 OD 2247h RW N
P2.121 OD 2279h RW N
P2.125 OD 227Dh RW N
参数号码 对应 OD 读写权限 可映射
P3.006 OD 2306h RW N
P3.012 OD 230Ch RW N
P3.018 OD 2312h RW N
P3.019 OD 2313h RW N
P3.062 OD 233Eh RW N
参数号码 对应 OD 读写权限 可映射
P4.000 OD 2400h RW N
P4.001 OD 2401h RO N
P4.002 OD 2402h RO N
P4.003 OD 2403h RO N
P4.004 OD 2404h RO N
P4.007 OD 2407h RW N
P4.009 OD 2409h RO N
P4.060 OD 243Ch RO N
P4.061 OD 243Dh RO N
P4.062 OD 243Eh RO N
P4.063 OD 243Fh RO N
P4.064 OD 2440h RO N
P4.065 OD 2441h RO N
P4.066 OD 2442h RO N
P4.067 OD 2443h RO N
P4.068 OD 2444h RO N
P4.069 OD 2445h RO N
P4.070 OD 2446h RO N
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-69
11
11.4.3.3 OD 6XXXh ~ OD BXXXh 通讯对象群组
此章节说明仅列出第一轴的通讯对象，其他轴的通讯地址请依序偏移 800h，地址范围请参照下
表。
范例：第一轴的控制指令为 OD 6040h，第二轴的控制指令为 OD 6840h，第三轴的控制指令为
OD 7040h…依此类推。
通讯对象群组 定义
6000h ~ 67FFh 第一轴通讯对象
6800h ~ 6FFFh 第二轴通讯对象
7000h ~ 77FFh 第三轴通讯对象
7800h ~ 7FFFh 第四轴通讯对象
8000h ~ 87FFh 第五轴通讯对象
8800h ~ 8FFFh 第六轴通讯对象
9000h ~ 97FFh 第七轴通讯对象
9800h ~ 9FFFh 第八轴通讯对象
A000h ~ A7FFh 第九轴通讯对象
A800h ~ AFFFh 第十轴通讯对象
B000h ~ B7FFh 第十一轴通讯对象
B800h ~ BFFFh 第十二轴通讯对象
Object 603Fh：错误码 (CANopen Error Code)
索引 Index 603Fh
名称 Error code
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
对象功能：
当伺服出现异警时，此对象将显示 CANopen 定义的对应错误码或伺服异警码。
P3.019.B = 0：OD 603Fh 显示内容为 CANopen Error Code。
P3.019.B = 1：OD 603Fh 显示内容为伺服异警码。
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-70
11
Object 6040h：控制指令 (Controlword)
索引 Index 6040h
名称 Controlword
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0x0006
对象功能：
控制指令内包含许多功能，如 Servo On、命令触发、错误重置、紧急停止等。
状态机架构如下：
ControlWord (6040h)
State Machine
StatusWord (6041h)
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
位 功能 说明
Bit 0 Switch on -
Bit 1 Enable voltage -
Bit 2 紧急停止 Quick Stop (B contact (NC)) -
Bit 3 Enable operation -
Bit 4 ~ Bit 6 Operation mode specific 依操作模式个别定义，详见下表。
Bit 7 错误重置 Fault Reset -
Bit 8 暂停 Halt -
Bit 9 ~ Bit 15 保留 -
Bit 4 ~ Bit 6 将依照模式个别定义，如下表：
位 PP Homing PV / PT CSP CSV CST
Bit 4 命令触发 (正缘触发) 原点复归 (正缘触发) - - - -
Bit 5 命令立即生效指令 - - - - -
Bit 6
0：绝对位置命令
1：相对位置命令 - - - - -
注：- 表示该位无作用。
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-71
11
有限状态机 (Finite State Automation)，如下图，用以定义一个驱动器系统的行为。每个状态
代表一个内部或外部的行为。例如，仅有在 Operation Enabled 状态下，才能接受并执行点对
点的位置移动。
Switch On
disabled
Ready to
switch on
Switch on
Operation
Enabled Quick Stop
Fault
3
4
6
10
11
5
8
9
7
12
13, 14
2
15
Start
0, 1
16
状态切换定义如下表：
Transition 事件 Event 动作 Action
0, 1 上电后，自动执行
Automatic Transition after power-on
Device boot and initialization
2 Command: Shutdown 无
3 Command: Switch on 伺服准备 Servo On
4 Command: Enable Operation 伺服 Servo On，并进入允许控制
器下达运动命令的模式
5 Command: Disable Operation 伺服 Servo Off
6 Command: Shutdown 无
7 Command: Disable Voltage or Quick Stop 无
8 Command: Shutdown 伺服 Servo Off
9 Command: Disable Voltage 伺服 Servo Off
10 Command: Disable Voltage or Quick Stop 无
11
Command: Quick Stop
以下两种异常归类于此 QS
1. 触发正/负极限开关
2. 通过控制指令触发的 Quick Stop
(OD 6040h [Bit 2] = 0)
Quick Stop 功能启动
两种异常的减速停止时间设定不同
1. OD 2503h (P5.003)
2. OD 6085h
12
Command: Disable Voltage
(OD 6040h = 0000 0110 or
OD 6040h [Bit 1] = 0)
伺服 Servo Off
13, 14 Alarm 发生 伺服 Servo Off
15 Alarm 清除 无
16 Command: Enable Operation; no alarm 未支援
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-72
11
通过控制指令 Controlword 可达到状态的变化。指令如下表：
指令 Bit of OD 6040h 状态变化 Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
Shutdown 0 X 1 1 0 2, 6, 8
Switch on 0 0 1 1 1 3
Switch on + Enable
Operation 0 1 1 1 1 3 + 4
Disable Voltage 0 X X 0 X 7, 9, 10, 12
Quick Stop 0 X 0 1 X 7, 10, 11
Disable Operation 0 0 1 1 1 5
Enable Operation 0 1 1 1 1 4, 16
Fault Reset X X X X 15
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-73
11
Object 6041h：状态字符 (Statusword)
索引 Index 6041h
名称 Statusword
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
对象功能：
状态字符内包含许多状态：如 Servo On、命令状态、异常/警告信号、目标到达等。
状态机架构如下：
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
位 功能 说明
Bit 0 Ready to switch on 准备功能启动
表示目前伺服驱动器的状态，
详见下表。
Bit 1 Switched on 伺服准备完成
Bit 2 Operation enabled 伺服使能
Bit 3 Fault 异常信号 (ALM)
Bit 4 Voltage enabled 伺服输入侧已供电
Bit 5 Quick stop 紧急停止
Bit 6 Switch on disabled 伺服准备功能关闭
Bit 7 Warning 警告信号 (WARN) 伺服状态依异警章节所示。
Bit 8 保留 -
Bit 9 Remote 远程控制 -
Bit 10 Target reached 目标到达 -
Bit 11 Internal limit active 软件极限触发 -
Bit 12 ~ Bit 13 Operation mode
specific -依操作模式个别定义，详见下
表。
Bit 14 Positive Limit 正向运转禁止极限 -
Bit 15 Negative Limit 负向运转禁止极限 -
注：
1. AL003、AL022 与 AL0A3 显示为 Fault (Bit 3) 或 Warning (Bit 7) 会依照 CP0.025 设定而异。
2. 当 P3.019.A = 1(默认值)，且发生 AL014 或 AL015 时，OD 6041h [Bit 3] Fault 与[Bit 7] Warning 会同时 On。
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-74
11
Bit 0 到 Bit 6：表示目前伺服驱动器的状态。
Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 说明
0 - - 0 0 0 0 Not ready to switch on 未准备启动
1 - - 0 0 0 0 Switch on disabled 启动功能关闭
0 1 - 0 0 0 1 Ready to switch on 准备启动
0 1 - 0 0 1 1 Switched on 伺服准备完成
0 1 - 0 1 1 1 Operation enabled 伺服 Servo On
0 0 - 0 1 1 1 Quick stop active 紧急停止开启
0 - - 1 1 1 1 Fault reaction active 执行伺服异常停止功能
0 - - 1 0 0 0 Fault 伺服异常，伺服状态依异警章节所示。
注：0 表示该位 Off；1 表示该位 On；- 表示该位无作用。
Bit 12 到 Bit 13：表示目前伺服驱动器的状态。
位 PP PV PT Homing CSP CSV CST
Bit 12
Set-point
Acknowledge
伺服收到命令信号
零速度 - 原点复归完成 模式生效 模式生效 模式生效
Bit 13 追随错误 - - 原点复归异常 追随错误 - -
注：- 表示该位无作用。
Object 605Bh：始能关闭选项 (Shutdown option code)
索引 Index 605Bh
名称 Shutdown option code
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 -2 ~ 0
默认值 0
连动参数 P1.032.Y
对象功能：
OD 605Bh = 0 等同于 P1.032.Y = 0。当伺服 Servo Off 时，动态煞车作动来达到伺服抱闸效
果，机构仅靠摩擦力来停止。
OD 605Bh = -1 等同于 P1.032.Y = 1。当伺服 Servo Off 时，动态煞车无作用 (Free Run)。
OD 605Bh = -2 等同于 P1.032.Y = 2。当伺服 Servo Off 时，先执行动态煞车，静止后(马达转
速小于 P1.038)再使马达空转。
注：此对象有断电保持功能。
ASDA-W3 EtherCAT 模式
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11
Object 6060h：模式设定 (Modes of operation)
索引 Index 6060h
名称 Modes of operation
Object Code VAR
数据型态 INTEGER8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER8
默认值 0
对象功能：
此对象设定欲使用的操作模式。
设定值 模式
0 保留
1 Profile Position Mode (位置规划模式)
2 保留
3 Profile Velocity Mode (速度规划模式)
4 Profile Torque Mode (扭矩规划模式)
5 保留
6 Homing Mode (原点复归模式)
7 保留
8 Cyclic Synchronous Position Mode (周期同步位置模式)
9 Cyclic Synchronous Velocity Mode (周期同步速度模式)
10 Cyclic Synchronous Torque Mode (周期同步扭矩模式)
Object 6061h：模式显示 (Modes of operation display)
索引 Index 6061h
名称 Modes of operation display
Object Code VAR
数据型态 INTEGER8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER8
默认值 0
对象功能：
此对象显示当前操作模式，对照表同 OD 6060h。
