安装 ASDA-W3

2-2

2

2.1 储存环境条件

本产品在安装之前必须置于其包装箱内，若暂不使用，为了使该产品能够符合本公司的保固范围

及日后的维护，储存时务必注意下列事项：

 请将产品放置在通风良好之场所。

 W3 系列伺服驱动器储存环境温度必须在 -20°C 到 +65°C 范围内。

 A3 马达储存环境温度必须在 -10°C 到 +80°C 范围内。

 B3 马达储存环境温度必须在 -20°C 到 +80°C 范围内。

 W3 系列伺服驱动器与马达储存位置的相对湿度必须在 0%到 90%范围内，且无结露。

 避免将产品存放在环境温度、相对湿度或振动超过产品规格的场所。

 避免将产品存放在容易溅到水、油、化学液体的场所。

 避免将产品存放在高磁场、强电场的场所。

 避免将产品存放在腐蚀性气体或可燃性气体的场所。

 避免将产品存放在含有易燃物的场所。

 避免将产品存放在容易结露的场所。

 避免将产品存放在含有盐分、灰尘、金属微粒的场所。

 避免将产品存放在阳光直射的场所。

ASDA-W3 安装

2-3

2

2.2 安装环境条件

安装时须具备的环境条件如下：

 W3 系列伺服驱动器使用环境温度为 0°C ~ 55°C，若需长时间的运转，建议将环境温度维持

在 45°C 以下，以确保产品性能。若环境温度超过 50°C，需将额定降载至 80%。

 A3 马达使用环境温度为 0°C ~ 40°C。

 B3 马达使用环境温度为 -20°C ~ +60°C，若使用环境温度超过 40°C，请参阅 A.3.3 节

B3 马达额定值降低率。

 请将产品安装在通风良好之场所。

 W3 与马达安装位置的相对湿度必须在 0%到 90%范围内，且无结露。

 避免将产品安装在环境温度、相对湿度或振动超过产品规格的场所。

 避免将产品安装在容易溅到水、油、化学液体的场所。

 避免将产品安装在高磁场、强电场的场所。

 避免将产品安装在含有腐蚀性气体或可燃性气体的场所。

 避免将产品安装在含有易燃物的场所。

 避免将产品安装在容易结露的场所。

 避免将产品安装在含有盐分、灰尘、金属微粒的场所。

 避免将产品安装在阳光直射的场所。

W3 安装说明

 本产品需以垂直方向装在配电箱里，

 配电箱上方安装风扇，使运转产生的热风顺利从箱内排出，配电箱的大小及通风条件必须防

止内部使用的电子装置过热。

 请注意机器的震动是否会影响配电箱的电子装置。

 请确保 W3 两侧及下方距离机身 5 厘米处温度不可超过 50°C，远离热源。驱动器上方

10 mm 处空气流速须达 2 m/s。

安装 ASDA-W3

2-4

2

2.3 安装方向与空间

注意事项：

 安装方向必须依图面所示，请将 W3 及背板垂直安装于墙面，否则会造成故障。

 为了使冷却循环效果良好，安装 W3 时，其上下左右相邻的物品和挡板 (墙) 必须保留足够的

空间，否则会造成故障。

 安装 W3 时，不可封住其吸排气孔，也不可将其倾倒放置，否则会造成故障。

预留散热空间：

 请依循所建议的安装间隔距离，并于配电箱中安装冷却风扇，以确保配电箱内的温度符合规

格。

 请避免上下排列使用，因下排驱动器运转时所产生的热气上升，容易造成上排驱动器温度增

加。

注：安装图文件之间隔距离与文字批注非等比例尺寸，请以文字批注为准。

ASDA-W3 安装

2-5

2

2.4 模块安装

W3 建议安装方式有两种。

方法一：先将各模块锁附在背板上，再将配置好的 W3 放置机柜中；适合背板为 6 槽以下的模

块。

方法二：先在机柜中安装背板，再逐一安装其他模块；适合背板为 6 槽以上的模块。

注：5 槽背板仅适用方法二，请参考 2.4.3 节。

2.4.1 安装前注意事项

STOP 当「CHARGE」指示灯尚未熄灭时，不可拆卸或安装模块。

CHARGE

WARNING

模块顺序不可调换！由左至右必须依序为：

电源模块 (PM) → 驱动模块 (DM) → 控制模块 (CM) → I/O 模块 (IO) (未支持)。

模块安装顺序正确 模块安装顺序错误

CHARGE

PM DM CM I/O

CHARGE

DM PM I/O CM

安装 ASDA-W3

2-6

2 WARNING

安装时需靠左紧密排列，模块之间不可空置。否则可能导致故障或无法正常运转。

模块间无间隔 模块间有间隔

PM 1.5kW 750W CM

DM DM

間隔

CHARGE

PM 1.5kW 750W CM

DM DM

WARNING

若背板最右侧有未安装模块的空槽时，需先安装空槽模块附赠的防尘盖 (下图左 Step 1) 再

安装空槽模块 (下图左 Step 2)，以避免灰尘或脏污进入背板电路，导致短路或异常。

空槽模块型号：ASD-W3-DB。

空槽有安装空槽模块 空槽未安装空槽模块

ASD-W3-DB

Step 1 Step 2

ASDA-W3 安装

2-7

2

2.4.2 方法一：先组装 W3 后再安装至机柜

1. 请先阅读 2.4.1 节之注意事项后再开始进行安装。

2. 首先，准备好欲组装的 W3 各模块与背板，安装顺序由左至右为电源模块 (PM)、驱动模块

(DM)、控制模块 (CM)，依照此顺序将模块逐一对齐上下卡榫后放置于背板中。

安装 ASDA-W3

2-8

2

3. 请使用随货附赠的螺丝与下表建议的锁附扭力，将 W3 各模块锁附至背板上。

模块 锁附扭力 (kgf-cm) 螺丝规格

电源模块 (PM) 34 ~ 36

M5 x L12 mm

(附弹簧垫圈与平垫圈的螺丝)

驱动模块 (DM) 34 ~ 36

控制模块 (CM) 17 ~ 18

空槽模块 7 ~ 8

CHARGE CHARGE CHARGE CHARGE

34-36

kgf-cm 17-18 kgf-cm 7-8

kgf-cm

34-36

kgf-cm 17-18 kgf-cm 7-8

kgf-cm

4. 确认背板吊挂孔数量，于机柜中相对位置锁附 M5 螺丝 (需自备)，请参考第 5 点的步骤一。

背板型号 背板上方吊挂孔数量

ASD-W3-BP04 2

ASD-W3-BP06 3

ASD-W3-BP08 4

ASD-W3-BP10 5

ASD-W3-BP12 6

注：5 槽背板仅适用方法二，请参考 2.4.3 节。

ASDA-W3 安装

2-9

2

5. 将 W3 吊挂至机柜中，并依下表所建议的螺丝规格与锁附扭力进行安装。

模块 锁附扭力 (kgf-cm) 建议螺丝规格

背板模块 34 ~ 36

M5 x L12 mm

(请自备附弹簧垫圈与平垫圈的螺丝)

机柜

M5-3

步骤一：

请先在机柜中锁附上排螺

丝，并预留吊挂背板的空

间，此时勿将螺丝压紧。

CHARGE CHARGE CHARGE CHARGE

步骤二：

将 W3 吊挂在螺丝上。

CHARGE CHARGE CHARGE CHARGE

M5-3

CHARGE CHARGE CHARGE CHARGE

步骤三：

在机柜中锁附下排螺丝，并

以建议的锁附扭力值将上排

螺丝与下排螺丝压紧。

安装 ASDA-W3

2-10

2

2.4.3 方法二：于机柜中逐一安装

1. 请先阅读 2.4.1 节之注意事项后再开始进行安装。

2. 确认背板吊挂孔数量，于机柜中相对位置锁附 M5 螺丝 (需自备)，请参考第 3 点的步骤一。

背板型号 背板上方吊挂孔数量

ASD-W3-BP04 2

ASD-W3-BP05 3

ASD-W3-BP06 3

ASD-W3-BP08 4

ASD-W3-BP10 5

ASD-W3-BP12 6

3. 将背板吊挂至机柜中，并依下表所建议的螺丝规格与锁附扭力进行安装。

模块 锁附扭力 (kgf-cm) 建议螺丝规格

背板模块 34 ~ 36

M5 x L12 mm

(请自备附弹簧垫圈与平垫圈的螺丝)

机柜

M5-3

步骤一：

请先在机柜中锁附上排螺

丝，并预留吊挂背板的空

间，此时勿将螺丝压紧。

步骤二：

将背板吊挂在螺丝上。

ASDA-W3 安装

2-11

2

M5-3

步骤三：

在机柜中锁附下排螺丝，并

以建议的锁附扭力值将上排

螺丝与下排螺丝压紧。

4. 将 W3 各模块安装至背板上。安装顺序由左至右为电源模块 (PM)、驱动模块 (DM)、控制模

块 (CM)，依照此顺序将模块逐一对齐上下卡榫后放置于背板中。

安装 ASDA-W3

2-12

2

5. 请使用随货附赠的螺丝与下表建议的锁附扭力，将 W3 各模块锁附至背板上。

模块 锁附扭力 (kgf-cm) 螺丝规格

电源模块 (PM) 34 ~ 36

M5 x L12 mm

(附弹簧垫圈与平垫圈的螺丝)

驱动模块 (DM) 34 ~ 36

控制模块 (CM) 17 ~ 18

空槽模块 7 ~ 8

CHARGE CHARGE CHARGE CHARGE

34-36

kgf-cm 17-18 kgf-cm 7-8

kgf-cm

34-36

kgf-cm 17-18 kgf-cm 7-8

kgf-cm

ASDA-W3 安装

2-13

2

2.5 断路器、电磁接触器与保险丝建议规格表

控制电源 (L1C、L2C)

电源模块 断路器 电磁接触器 保险丝 (Class T)

ASD-W3-PM1621

5 A 5 A JJS-3

ASD-W3-PM3021

ASD-W3-PM6023

5 A 5 A JJS-5

ASD-W3-PM8023

主回路电源 (R、S、T / R、S、T、N)

电源模块 断路器 电磁接触器 保险丝 (Class T)

ASD-W3-PM1621 20 A 20 A JJS-40

ASD-W3-PM3021

单相 30 A 30 A JJS-70

三相 30 A 30 A JJS-70

ASD-W3-PM6023 70 A 70 A JJS-100

ASD-W3-PM8023 100 A 100 A JJS-150

ASD-W3-PM804N-R2 100 A 100 A JJS-150

注：

1. 操作模式：一般模式。

2. 驱动器若有加装漏电断路器作为漏电故障保护时，为防止漏电断路器误动作，请选择感度电流在 200 mA 以上、动

作时间为 0.1 秒以上者。

3. 由于系统地线可能混有直流电，因此仅能选用 B 型 (时间延迟型) 的漏电断路器 (RCD)。

4. 使用 UL / CSA 认证之保险丝与断路器。

5. 若国家机关有规范感度电流与最大故障回路阻抗，请遵照国家规范；若无规范，则请遵照下表之最大故障回路阻抗。

电源模块型号

最大故障回路阻抗

TN 系统 TT 系统

ASD-W3-PM1621 0.65 Ω 140 Ω

ASD-W3-PM3021 0.63 Ω 140 Ω

ASD-W3-PM6023 0.63 Ω 140 Ω

ASD-W3-PM8023 0.61 Ω 140 Ω

ASD-W3-PM804N-R2 0.63 Ω 220 Ω

安装 ASDA-W3

2-14

2

2.6 铁氧体磁环

铁氧体磁环 (又称磁环) 可有效抑制高频干扰信号，避免电源线、信号线和连接器的高频干扰问

题。磁环一般使用铁氧体材料 (Mn-Zn) 制成。磁环在不同的频率下有不同的阻抗特性，在低频

时阻抗很小，当信号频率升高，磁环表现的阻抗急遽升高，并使正常有用的信号容易通过。

建议的磁环型号为 ASD-ACFC7K00。

安装注意事项

一般会使用到磁环的场合，是当伺服马达 Servo On 的情况下，有杂波经由传导和辐射的方式干

扰接口设备 (例如控制器)。因为配盘上的各配线和作为基准的大地之间的寄生电容虽然很微弱，

但当信号频率增大时 (Servo On)，微弱的寄生电容电阻降低，则使共模电流容易通过。一般共模

电流不会主动通过电子电路，但当电源电路或驱动器的地线接触不良时，其所驱动的电路整体也

会不稳定，从而形成共模干扰。此电路中如有连接外部的电缆，电缆中也会有共模电流通过，由

于其电位相对地不稳定，故形成干扰电波射出，产生共模干扰。

磁环在抑制共模干扰时，通过磁环对高频信号的涡流损耗，把高频成分转化为热损耗，这样就能

构成一个低通滤波器，使高频杂波产生较大的衰减，而对低频有用的信号的阻抗可以忽略，不影

响电路正常的工作。

如需增强磁环的使用效果，可将穿过磁环的导线反复缠绕以提高电感量，增加吸收长度，我们建

议的安装方式如下图：

注：

1. 马达动力线的选用请参考 3.1.5.4 节。

2. 配线时，磁环不可穿过地线，只需穿过马达动力线或驱动器电源线。若有需要地线，请另外安装磁环。

3. 当使用长的动力线时，可能需使用 EMI 滤波器以减低辐射。

ASDA-W3 安装

2-15

2

2.7 EMC 安装条件

EMC 等级会因为安装结构或配线方式而有所差异。台达伺服产品已针对 EMC 测试规范作设计，

请依所标示的建议方式架设，以利通过 EMC 测试。下图为台达伺服产品通过 EMC 测试标准的架

设方式。

ASD-W3-PM1621 / ASD-W3-PM3021 / ASD-W3-PM6023 / ASD-W3-PM8023：

电源模组

R, S, T

EMI Filter

S T

U, V, W

NFB

R

L1C, L2C

CN1

CN2

U 型金属配管支架

U 型金属配管支架

U 型金属配管支架

控制器

U 型金属配管支架

STO

Safety Relay

编码器 Motor

屏蔽箱

*1 *1

*1 *1

*1

驱动模组 控制模组

*1

STO

ASD-W3-PM804N-R2：

电源模组

ASD-W3-PM804N-R2

R, S, T, N

T N

U, V, W

NFB

S

CN1

CN2

U 型金属配管支架

U 型金属配管支架

U 型金属配管支架

控制器

U 型金属配管支架

STO

Safety Relay

编码器 Motor

屏蔽箱

*1 *1

*1 *1

*1

驱动模组 控制模组

*1

STO

EMI Filter

R

注：

*1：请选用屏蔽线材。

安装 ASDA-W3

2-16

2

2.7.1 电磁干扰滤波器 (EMI Filter)

所有的电子设备 (包含 W3) 在正常运转时，都会产生一些高频或低频的杂波，并经由传导或辐射

的方式干扰外围设备。若可以搭配适当的 EMI 滤波器并配合正确的安装方式，将可以使干扰降至

最低。建议搭配台达 EMI 滤波器，以便发挥最大的抑制干扰效果。

电源模块型号

EMI 滤波器型号

1PH 3PH 3PH / 4-wire (N)

ASD-W3-PM1621 EMF27AM21B - -

ASD-W3-PM3021 EMF24AM23B EMF24AM23B -

ASD-W3-PM6023 - EMF056A23A -

ASD-W3-PM8023 - EPCOS B84143D0075R127 -

ASD-W3-PM804N-R2 - - EPCOS B84144A0090R120

EMI 滤波器 (EMI Filter) 安装注意事项

为了确保 EMI 滤波器能发挥最大的抑制干扰效果，除了伺服驱动器需依照使用手册的内容安装及

配线之外，还须注意以下几点：

1. W3 及 EMI 滤波器都必须要安装在同一块金属平面上。

2. 尽量缩短所有的配线长度。

3. 金属平面要有良好的接地。

4. 建议安装规格为一组 W3 伺服系统搭配一台 EMI 滤波器。

更详细的安装规范请参考以下文件：

1. EN 61000-6-4:2001

2. EN 61800-3:2004 PDS of category C2

3. EN 55011:2007 + A2:2007 Group 1, Class A

ASDA-W3 安装

2-17

2

台达马达动力线的选用及安装注意事项

马达动力线的选用及安装正确与否，关系着 EMI 滤波器能否发挥最大的抑制干扰效果。请注意以

下几点：

1. 使用有隔离铜网的电缆线 (如有双层隔离层者更佳)。

2. 在动力线两端的隔离铜网必须以最短距离及最大接触面积去接地。

3. 移除 U 型金属配管支架与金属平面固定处的保护漆，以确保接触良好，请见下图。

4. 请正确连接动力线的隔离铜网与金属平面，应将动力线两端的隔离铜网使用 U 型金属配管支

架与金属平面固定，请见下图的连接方式。

(1) 需将支架与金属平面固定处的保护漆移除，以确保接触良好

(2) U 型金属配管支架

(3) 有良好接地的金属平面

安装 ASDA-W3

2-18

2

2.8 回生电阻的选择方法

当马达出力和运转的方向相反时，表示能量从负载端传回至驱动器内。此能量灌注 DC Bus 中的

电容，使其电压值上升。当上升到 DC Bus 的保护范围时，因此回灌的能量须由回生电阻来消耗。

(1) 物体运动方向；(2) 马达出力方向；(3) 回生能量

W3 无内建回生电阻，请自行外接，建议规格如下：

电源模块 外接最小容许电阻值 (Ohm)

ASD-W3-PM1621 30

ASD-W3-PM3021 30

ASD-W3-PM6023 20

ASD-W3-PM8023 20

ASD-W3-PM804N- 20

ASDA-W3 安装

2-19

2

使用回生电阻时，需注意以下几点：

1. 请正确设定回生电阻之电阻值 (VP0.052) 与容量 (VP0.053)，否则将影响该功能的成效。

2. 请确定回生电阻之总电阻值不可以小于上表的外接最小容许电阻值。

3. 一般的应用方式会以多颗电阻串联使用，若串联后的电阻值超过可设定的范围，也可以通过并

联的方式来降低电阻值。若用户欲以并联方式增加回生电阻之功率时，请确定其电阻值是否满

足限制条件。

回生电阻的串联及并联之计算方式，请参考下表的解说：

外接回生电阻 单一颗电阻 电阻串联 电阻并联

图示

C

1 kW, 10 Ω

P3

C

1 kW, 10 Ω

P3

1 kW, 10 Ω

C

1 kW, 10 Ω

P3

1 kW, 10 Ω

设定 VP0.052 = 10 (Ω)

VP0.053 = 1000 (W)

VP0.052 = 20 (Ω)

VP0.053 = 2000 (W)

VP0.052 = 5 (Ω)

VP0.053 = 2000 (W)

4. 在自然环境下，当回生电阻可处理之回生能量 (平均值) 在额定功率下时，电阻的温度将上升

至 120°C 以上 (在持续回生的情况下)。为了安全考虑，请采用强制冷却方式来降低回生电阻

之温度，或使用具有热敏开关之回生电阻。关于回生电阻之负载特性，请向制造商洽询。

安装 ASDA-W3

2-20

2

 当外部负载扭矩不存在

(1) 物体运动方向；(2) 马达出力方向；(3) 减速时所产生的回生能量

若马达运作方式为往复来回动作，回生电阻将消耗多余的回灌能量。能量计算与选择外接回生电

阻的方式请洽询台达。

驱动模块 电容最大回生能量 Ec (joule)

ASD-W3-DM012D- 4.21

ASD-W3-DM022D- 6.08

ASD-W3-DM042D- 12.17

ASD-W3-DM072D- 18.25

ASD-W3-DM102D- 21.22

ASD-W3-DM152D- 31.20

ASD-W3-DM202S- 21.22

ASD-W3-DM302S- 31.20

 当外部负载扭矩存在，而且使得马达作负功

(1) 物体运动方向；(2) 马达出力方向；(3) 回生能量

平常马达作正功时，马达扭矩输出方向与转动方向相同。但在一些特殊场合，马达扭矩输出与转

动方向却相反。此时伺服马达作负功，外部能量通过马达灌进驱动器。

例如，当外部负载出力与转动方向相同时 (如垂直安装机构向下运动时)，伺服系统为符合控制命

令的速度，必须出反向力量以抵消过大负载的外力 (垂直安装机构本身的重量)，会有大量能量返

回驱动器，当 DC Bus 已满，而无法再储存回生电能，此能量会被导向回生电阻消耗掉。

ASDA-W3 安装

2-21

2

2.9 电磁抱闸的使用

电磁抱闸较常运用在 Z 轴方向，因为 Z 轴方向有地心引力会导致机构下滑。使用电磁抱闸可避免

机构往下掉，也能避免伺服马达持续出过大的抗力。若伺服持续出力则会产生大量的热量，导致

马达寿命降低。为了避免电磁抱闸误动作，请先关闭伺服后，再使电磁抱闸作动。驱动器操作电

磁抱闸的方式是以 DO 来控制，当 DO.BRKR 被设为 Off，代表电磁抱闸不作动，马达呈机械死

锁状态；当 DO.BRKR 被设为 On，代表电磁抱闸作动，马达可自由运转。用户可利用参数

P1.042 及 P1.043 来设定相关的延迟时间。

电磁抱闸控制时序图：

ON

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

DI.SON [0x01]

DO.BRKR [0x08]

马达转速

P1.042 P1.043

P1.038

DO.ZSPD [0x04]

马达转速

P1.038

DO.ZSPD [0x04]

BRKR 输出时机说明：

1. Servo Off 后，经过 P1.043 所设定的时间且马达转速仍高于 P1.038 设定时，DO.BRKR 为

Off (电磁抱闸锁定)。

2. Servo Off 后，尚未到达 P1.043 所设定的时间但马达转速已低于 P1.038 设定时，DO.BRKR

为 Off (电磁抱闸锁定)。

安装 ASDA-W3

2-22

2

2.10 线材的使用

注意事项：

 请避免让线材与接头的连接处承受重力 (含外挂物) 或受到弯曲应力。

 线材与接头的连接处需保留至少 20 mm 的长度才可进行弯折，弯曲半径建议大于线材外径的

10 倍。

 请避免划伤、压伤或踩压线材，即使外观无断裂，内部线材有可能已经受损断裂。

 安装线材时，不可以扭曲线材。

 错误的安装方式或使用方式会减少线材寿命。

标准线材：

 标准线材不能用于需要移动或弯曲的场合，若有此需求，请使用耐挠曲线材。

耐挠曲线材：

 请勿在线材弯曲部位或弯曲处附近固定线材，否则会导致线材断裂。

 线材固定后，请确保线材可以自由来回移动，避免在弯曲处或固定处产生过大的张力。

 线材长度过长会导致不必要的弯曲，过短则会因固定位置承受过大的张力导致断裂。可将拖

链移动至最长与最短后进行评估。

线材过长 线材过短

线长适中，两侧预留间隙

 安装拖链时，需避免线材之间互相接触，且不允许上下层迭的安装，请使用分隔板防止线材

缠绕。

 一般情况下，均不可任意弯曲耐挠曲线材，详细耐挠曲线材规格请参考 3.1.5.6 节。

ASDA-W3 安装

2-23

2

2.11 马达安全预防措施

台达交流伺服马达是设计为工业使用，操作马达前需对马达规格及操作使用手册有充分了解。为

了操作者及机械设备的安全，并确保能够正确地使用台达交流伺服马达，请在装机之前，详细阅

读本安全预防措施。

以下为特别需要注意的安全预防措施：

运送、安装及储存注意事项

 当取出或放置伺服马达时，不可只拉着线材拖曳马达或只握住旋转轴芯。

 请勿直接撞击轴芯，例如：敲击或捶打可能会造成轴芯及附着于轴芯反侧之编码器的损坏。

 任何轴向或径向轴芯之负载，请勿超过规格所规定之范围。

 伺服马达出轴端结构不防水亦不防油，因此，请勿使用、安装或储存伺服马达于有水滴、油性

液体或过度潮湿之场所和具腐蚀性及易燃性气体之环境。

 伺服马达轴芯材质不具防锈能力，出厂时虽已施加油脂做防锈保护，但如果储存时间超过六个

月，为确保轴芯免于锈蚀，请每三个月定期检视轴芯状况并适时补充适当的防锈油脂。

 由于伺服马达内含精密的编码器，请采取必要措施，以预防电磁杂波干扰、振动及异常温度变

化。

 不可将马达放置于 10 mT 或更高的磁场中。

 请确保伺服马达之储存环境符合说明书上所述之环境规格。

配线注意事项

 若电流流量超过规格书标示的容许最大电流，可能使马达内部磁性组件去磁，此时，请与接

洽之代理商或经销商或台达当地业务代表联络。

 请检查马达配线及抱闸电压是否正确，并务必确认连接至编码器之电源线及信号线是否正

确。不正确的配线可能造成马达不正常运转，或导致马达故障及损坏。

 马达电源线必须与编码器之电源线及信号线分离，以防止电压耦合及避免杂波 (绝对不可将

两者连接在同一回路)。

 交流伺服马达接地端子务必正确接地。

 绝对不可对编码器端子进行耐压测试，这类的测试可能伤害编码器。

 当马达或抱闸执行耐压测试时，请先切断外部控制器的电源。若无必要，请勿执行这一类测

试，以免折损产品的寿命。

安装 ASDA-W3

2-24

2

运转注意事项

 交流伺服马达是藉由专用的驱动器运转。不可将电源直接连接至伺服马达的线路，否则会使

伺服马达无法正常运转并造成伺服马达永久损坏。

 请于伺服马达规格规定范围内使用该产品。马达温度不可高于规格规定的范围。

 伺服马达轴芯材质不具防锈能力，为确保能长期使用，运转期间轴芯需施加适当防锈油脂。

 使用带抱闸的伺服马达时，仅可以用于保持马达抱闸状态，不得将内建抱闸作为动态煞车使

用或用于停止马达运转。请注意：保持抱闸并非可确保机械安全之停止装置，请于机器端安

装一个安全停止机械装置。抱闸器在保持状态下，仍会有转动背隙，最大转动背隙角度为

1 ~ 2 度。另外，附抱闸之马达机种运转时，抱闸来令片有时会产生声音 (沙沙、喀喀声等)，

这是抱闸模块结构造成的，并非有故障不良的情形，并不会影响马达功能。

 当侦测到任何不正常的异味、噪音、烟雾、热气或是异常的振动，请立即停止马达运转并关

闭电源。

其他注意事项

 台达交流伺服马达并无经常性耗损零件。

 请勿拆解伺服马达或更换马达零件，否则产品保固将视为失效。

 擅自拆解伺服马达可能导致马达永久故障及损坏。

 请勿让任何水滴或油飞溅或滴到产品上。

ASDA-W3 安装

2-25

2

2.11.1 马达动作、状态的故障分析排除

伺服马达发出异常声音

可能原因 确认方法 处理措施

连接的机构有震动源。 确认机构端可动部分是否有异

物、破损、变形。

更换对锁机构 (如联轴器) 或与

机构厂商联系。

编码器受到过大的震动冲击。

1. 安装时是否针对马达本体有

过敲击、震荡，导致编码器

受损。

2. 摇晃马达时是否有异音 (盘

片破损)。

3. 目测编码器后盖是否有粉尘

(编码器损坏)。

更换马达。

伺服马达过热

可能原因 确认方法 处理措施

伺服马达安装面导热不良。

量测伺服马达框体与安装面 (金

属) 的温度，温度落差不应超过

20°C。

确认安装是否平整、安装面与马

达接触面是否有其他介质 (如：

烤漆、垫圈) 导致散热不良。应

去除介质或利用其他方式协助散

热 (如针对马达本体进行强制风

冷)。

安装 ASDA-W3

2-26

2

2.11.2 马达安装方向注意事项

马达可用水平或垂直方式安装使用：

安装方向 注意事项

水平方向

如使用带油封的伺服马达，请参照 2.11.5 节 马达油水对策注意事

项。

垂直方向 - 轴端朝上

(1)

 安装配线时，需提供如图中标示 (1) 之储油弯来避免水气进

入马达内部。

 安装于机器中 (如齿轮箱中) 时，必须遵照 2.11.5 节 马达油

水对策注意事项，避免油气进入马达内部。

垂直方向 - 轴端朝下

如使用带油封的伺服马达，请参照 2.11.5 节 马达油水对策注意事

项。

注：如需在伺服马达上安装齿轮，请遵照厂商规定的安装事项。

ASDA-W3 安装

2-27

2

2.11.3 使用油封马达的注意事项

本节定义使用油封马达的工作条件：

 工作环境中，油质的液面需低于油封唇口，若油封唇口低于油质液面，油质会进入马达内

部，导致马达损坏。

(1) (3)

(2)

(6)

(4)

(5)

(1) 伺服马达；(2) 马达轴心；(3) 齿轮；(4) 油质；(5) 油封唇口；(6) 油封

 使用油封时，在适当的润滑情况下，使用的环境条件只能接受油质的泼溅，不能完全浸泡在

液体中使用。

 不允许有油质集中浸泡在油封唇口中。

安装 ASDA-W3

2-28

2

2.11.4 马达安装对手件的注意事项

 使用时须将马达轴端的防锈涂层或油质擦掉。

 如果使用带有键槽的伺服马达，请将随货附赠的键或使用合乎图面尺寸规格的键，安装到马

达轴上。

 将键或欲安装之马达出轴配件 (例如：皮带轮、齿轮…) 安装到马达上时，请不要直接敲击键

槽、安装于马达出轴的配件 (如下图 A、B)，或马达出轴 (如下图 C)，请使用螺丝锁附的方

式固定即可。

(A)

(B)

(C)

(A) 螺丝与垫片；(B) 皮带轮；(C) 马达出轴

对接式 (联轴器) 应用安装注意事项

 建议使用专为伺服马达设计的挠性联轴器，尤其若使用双弹簧联轴器，在马达偏心和偏转时

可以提供一些公差缓冲的裕度。请针对操作条件选择合适的联轴器尺寸，不适当的使用或连

接可能会导致马达损坏。

 使用千分表或其他方法，确保对心精度在表定的规范中。如果环境无法使用千分表或其他方

式确认，请沿两个轴滑动联轴器，并调整至不会卡住为原则。

≤ 0.03 mm

≤ 0.03 mm

如上图所示，对心精度为在圆周上的四个不同位置测量轴与轴之间的距离。最大和最小测量值之

间的差值必须为 0.03 mm 或更小，甚至在上述范围内进一步调整，以尽可能地提高对心精度。

注意：进行测量时，将联轴器和马达轴一起转动。

ASDA-W3 安装

2-29

2

伺服马达出轴配件安装 / 卸除注意事项

 当连接轴时，请确保达到所需的对心精度。如果轴未正确对准，则振动会损坏轴承和编码器。

 当安装联轴器时，不要让轴受到直接冲击或敲击。另外，不要撞击或敲击编码器周围的区

域，因为冲击力可能会损坏编码器。

 如果联轴器发出任何异常噪音，请再次对轴进行对心，直到噪音消失。

 请确保轴向负载和径向负载在规格范围内。请参照各伺服马达的轴向最大载荷 (N) 和径向最

大载荷 (N) 之规格。

 卸除马达出轴配件 (联轴器、齿轮或皮带轮) 时，请使用轴承拔取器如下图 (D)，勿敲打或硬

拔。

(D)

安装 ASDA-W3

2-30

2

2.11.5 马达油水对策注意事项

请遵守以下注意事项，请勿使水、油或其他异物进入马达内部：

 请不要将电缆浸泡在油或水中。

(2)

(1)

(1) 伺服马达；(2) 油质

 如果使用环境无法避免油或水时，请使用耐油电缆。台达并不提供耐油电缆。

 如果马达应用需将轴端朝上安装时，请不要使用在机器、齿轮箱或其他有油、水与伺服马达

接触的环境。

(2)

(3)

(2) 油质；(3) 齿轮

 请不要在与切削液接触的地方使用伺服马达。取决于切削液的类型，密封材料、涂铺的胶

体、电缆或其它部件可能受到不利影响，甚至是变质。

 请不要将伺服马达与油雾、水蒸汽、油、水或油脂连续接触。

如果无法避免在上述条件下使用，请在机器中采取对策以防止污垢和水。

ASDA-W3 安装

2-31

2

2.11.6 抑制伺服马达温升的措施

 当安装伺服马达时，请注意每种类型伺服马达的规格中提供的冷却条件 (如：散热片尺寸)。

 伺服马达工作时所产生的热量，将藉由马达安装表面散发到散热片。因此，如果散热片的表

面积太小，则伺服马达的温度可能会异常升高。

 如果操作环境难以使用大的散热片，或者超过规格中给出的环境温度或环境高度，则实施以

下措施。

(1) 降低伺服马达满载额定。有关降额定的信息，请参照各类型伺服马达的规格。当选择伺

服马达的容量时，请考虑选择功率大 1 ~ 2 阶的马达。

(2) 降低工作周期的加减速，以降低马达负载。

(3) 使用冷却风扇或其他方式对伺服马达进行外部强制风冷。

注意：请勿在伺服马达和散热片之间放置衬垫或任何其他绝缘材料，以免马达温度升高、影响抗

噪性，并可能导致马达故障。

安装 ASDA-W3

2-32

2

(此页有意留为空白)

3-1

配线

本章说明 W3 之接线方法、各接头定义和配接方式及标准接线图。

3.1 台达系统配线 ·································································································· 3-3

3.1.1 外围装置接线图························································································· 3-3

3.1.1.1 电源模块···························································································· 3-3

3.1.1.2 电源模块 - 内建电子变压器··································································· 3-4

3.1.1.3 驱动模块···························································································· 3-5

3.1.1.4 控制模块···························································································· 3-6

3.1.2 驱动器的连接器与端子················································································ 3-7

3.1.3 动力接头规格···························································································· 3-8

3.1.3.1 F40 ~ F80 动力接头 ············································································· 3-8

3.1.3.2 F100 ~ F130 动力接头········································································ 3-10

3.1.3.3 F180 动力接头 ···················································································3-11

3.1.3.4 F100 ~ F180 抱闸接头········································································ 3-12

3.1.4 编码器接头规格······················································································· 3-13

3.1.4.1 F40 ~ F80 编码器接头 ········································································ 3-13

标准接头 ·························································································· 3-13

乔合里接头 ······················································································· 3-14

锁固式接头 ······················································································· 3-15

3.1.4.2 F100 ~ F180 编码器接头····································································· 3-16

3.1.5 线材的选择····························································································· 3-18

3.1.5.1 端子台 / 螺丝与锁附扭力规格······························································ 3-18

3.1.5.2 线材与端子规格················································································· 3-19

3.1.5.3 端子配线说明···················································································· 3-20

3.1.5.4 动力线材规格···················································································· 3-21

3.1.5.5 编码器线材规格················································································· 3-24

3.1.5.6 耐挠曲线材规格················································································· 3-25

3.1.6 防水接头安装说明···················································································· 3-26

3.1.6.1 F40 ~ F80 马达 ················································································· 3-26

乔合里接头 ······················································································· 3-26

锁固式接头 ······················································································· 3-27

3.1.6.2 F100 ~ F180 4.5 kW 以下马达动力接头·················································· 3-29

3.1.6.3 F100 ~ F180 马达编码器 / 抱闸接头 ····················································· 3-30

3.1.6.4 防水接头规格···················································································· 3-31

3.2 伺服系统基本方块图 ······················································································· 3-32

3.3 CN1 I/O 信号接线··························································································· 3-33

3.3.1 CN1 I/O 连接器端子 ················································································· 3-33

3.3.2 CN1 I/O 连接器信号说明 ··········································································· 3-34

3.3.3 CN1 界面接线图 ······················································································ 3-36

3

配线 ASDA-W3

3-2

3

3.4 CN2 第一组位置反馈信号接线 ·········································································· 3-38

3.4.1 F40 ~ F80 编码器线 ················································································· 3-39

3.4.2 F100 ~ F180 编码器线 ·············································································· 3-40

3.4.3 CN2 接头屏蔽施工说明 ············································································· 3-41

3.5 CN4 Ethernet 通讯端口信号接线 ······································································· 3-42

3.6 CN5 第二组位置反馈信号接线 ·········································································· 3-43

3.7 CN6 通讯端口信号接线 ··················································································· 3-44

3.7.1 EtherCAT 通讯端口信号接线 ······································································ 3-44

3.8 CN10 STO 功能 (Safe Torque Off) ···································································· 3-47

3.8.1 STO 介绍 ······························································································· 3-47

3.8.2 使用上的注意事项···················································································· 3-47

3.8.3 潜在风险································································································ 3-48

3.8.4 安全参数································································································ 3-49

3.8.5 STO 动作 ······························································································· 3-51

3.8.5.1 反应时间·························································································· 3-51

3.8.5.2 异警触发·························································································· 3-52

3.8.5.3 解除 STO 状态的方法 ········································································· 3-53

3.8.6 STO 配线 ······························································································· 3-54

3.8.6.1 CN10 STO 端子 ················································································ 3-54

3.8.6.2 输入输出信号规格·············································································· 3-55

3.8.6.3 不使用 STO 功能 ··············································································· 3-56

3.8.6.4 使用 STO 功能 ·················································································· 3-57

3.8.7 验证测试································································································ 3-59

3.9 标准接线方式 ································································································ 3-60

ASDA-W3 配线

3-3

3

3.1 台达系统配线

3.1.1 外围装置接线图

本章节的接线说明将依由左至右的安装顺序介绍电源模块 (PM)、驱动模块 (DM)、控制模块

(CM)，及 I/O 模块 (IO)。其中 I/O 模块尚未上市，因此暂无说明。

3.1.1.1 电源模块

STOP  禁止使用伺服电子变压器。

WARNING

 确保 R、S、T 与 L1C、L2C的电源和接线正确。请输入正确电压，以免造成驱动器损坏

及引发危险。

 异警发生或紧急停止时，利用 ALARM 或是 WARN 输出将电磁接触器 (MC) 断电，以

切断伺服驱动器电源。

 外接回生电阻请接在 P3、C 端，电阻的阻值勿小于「外接最小容许电阻值」 (请参考

2.8 节)，并需正确设定 VP0.052 与 VP0.053。

电源

1.6 kW

3 kW

6 kW ~ 8 kW 三相 200 ~ 240V

电磁接触器 (MC)

异警发生时，可搭配伺服驱动器

输出报警 (ALARM) 信号

控制电磁接触器 (MC)，

将提供至伺服驱动器电源断开。

塑壳断路器 (NFB)

防止电源开关时或是因短路造成电流

瞬间过大，致使驱动器损害而设置。

外接回生电阻接口 (P3 C)

回生电阻

单相/三相 200 ~ 240V

单向 200 ~ 240V

配线 ASDA-W3

3-4

3

3.1.1.2 电源模块 - 内建电子变压器

 仅支持 Y 型接法，不支持△型接法，请确保 R、S、T 电源与 N 中性线接线正确，接错可

能会造成人员伤亡，且 R、S、T、N 需同时断电与上电。

WARNING

 请输入正确电压，以免造成驱动器损坏及引发危险。

 异警发生或紧急停止时，利用 ALARM 或是 WARN 输出将电磁接触器 (MC) 断电，以切

断伺服驱动器电源。

 外接回生电阻请接在 P3、C 端，电阻的阻值勿小于「外接最小容许电阻值」 (请参考

2.8 节)，并需正确设定 VP0.052 与 VP0.053。

电源

8 kW三相 350 - 415V

电磁接触器 (MC)

异警发生时，可搭配伺服驱动器

输出报警 (ALARM) 信号

控制电磁接触器 (MC)，

将提供至伺服驱动器电源断开。

塑壳断路器 (NFB)

防止电源开关时或是因短路造成电流

瞬间过大，致使驱动器损害而设置。

外接回生电阻接口 ( P3 C )

回生电阻

N

ASDA-W3 配线

3-5

3

3.1.1.3 驱动模块

WARNING

 轴数编号将由右至左并依照 A、B 组的顺序排列。

 确保 U、V、W 端子相序接线正确，否则可能造成马达转动异常。

 确认编码器线与动力线安装的组别，A 组与 B 组不可接错。

 通过背板供电，无需额外配置电源。

 当「CHARGE」指示灯尚未熄灭时，不可拆卸或安装模块。

伺服驱动器输出

(UVW)

STO (CN10)

B组

A组

伺服驱动器输出 (UVW)

B组 A组

A组

B组

第二组

位置反馈信号接口 (CN5)

第二组

位置反馈接口 (CN5)

第一组

位置反馈信号连接器 (CN2) 第一组

位置反馈信号连接器 (CN2)

配线 ASDA-W3

3-6

3

3.1.1.4 控制模块

WARNING

 通过背板供电，无需额外配置电源。

Ethernet通讯埠连接器 (CN4)

连接 PC 操作软件

通訊埠連接器 (CN6)

I/O信号连接器 (CN1)

STO (CN10)

EtherCAT总线通讯

ASDA-W3 配线

3-7

3

3.1.2 驱动器的连接器与端子

模块 端子记号 名称 说明

电源

模块

L1C、L2C 控制回路电源输入端子 连接单相交流电源 (根据产品型号，选择适当的电压)。

R、S、T

主回路电源输入端子

连接三相交流电源 (根据产品型号，选择适当的电压)。

R、S 连接单相交流电源 (根据产品型号，选择适当的电压)。

R、S、T、N 电源输入端子 连接三相四线交流电源 (根据产品型号，选择适当的电压)。

注意：仅支援 Y 型接法，不支援△型接法

P3、C 回生电阻端子 外接回生电阻，详细信息请参见 2.8 节。

接地端子 连接至电源地线。

驱动

模块

U、V、W、FG 马达连接端子

连接至伺服马达。

端子记号 线色 说明

U 红

V 白 动力线的连接端子。

W 黑

FG 黄/绿 连接至驱动模块的接地端子

CN2 第一组位置反馈信号连接器 连接马达之编码器，详细信息请参见 3.4 节。

CN5 第二组位置反馈信号连接器 连接 A、B、Z 相信号编码器或通讯型编码器，与伺服形成

全闭环回路的控制。详细信息请参见 3.6 节。

CN10 STO 端子 连接 STO。详细信息请参见 3.8 节。

接地端子 连接至马达的地线。

控制

模块

CN1 I/O 连接器 连接上位控制器，详细信息请参见 3.3 节。

CN4 Ethernet 通讯端口 通过 Ethernet 连接 PC 软件。详细信息请参见 3.5 节。

CN6 EtherCAT 通讯端口 EtherCAT 总线通讯。详细信息请参见 3.7 节。

CN10 STO 端子 连接 STO。详细信息请参见 3.8 节。

CN11 USB 尚未支持。

下列为接线时的注意事项：

1. 当电源切断时，因为驱动器内部大电容含有大量的电荷，请不要接触 R、S、T、N 及 U、

V、W 这几条大电力线。请等待 W3 所有「CHARGE」指示灯熄灭时，才可接触。

2. 请将强电线材 (电源线或动力线) 与弱电线材 (输入输出信号线或编码器线) 的安装距离间隔

30 厘米 (11.8 英吋) 以上，以避免产品误动作。

3. CN2 与 CN5 的信号连接线请使用双绞并附隔离接地，且符合 UL 2464 规范的金属编织双绞

隔离线 (Metal braided shield twisted-pair cable)。

4. Ethernet 或 EtherCAT 的通讯线请使用屏蔽双绞的通讯线，以确保通讯质量。

5. 请勿在驱动器外部加装外挂电容，否则会造成驱动器烧毁而引发危险。

配线 ASDA-W3

3-8

3

3.1.3 动力接头规格

3.1.3.1 F40 ~ F80 动力接头

接头型式

适用机种

U、V、W 动力接头 - 无抱闸 型号

标准接头

ECM-B3 与 ECM-A3 马达

ECM-B3-△△RS

ECM-B3-△△R7

ECM-A3-△△RS

ECM-A3-△△R7

△△ = 04、06、08

乔合里接头

ECM-B3 与 ECM-A3 马达

(仅支持 220V 机种)

4 3

1 2

ECM-B3-△△RJ

ECM-B3-△△RK

ECM-A3-△△RJ

ECM-A3-△△RK

△△ = 04、06、08

锁固式接头

正向出线

ECM-B3 马达

ECM-B3-△△RB

△△ = 04、06、08

锁固式接头

反向出线

ECM-B3 马达

ECM-B3-△△RB

△△ = 04、06、08

端子定义

U (红) V (白) W (黑) FG (黄/绿)

1 2 3 4

注：锁固式接头均含刹车，若搭配无抱闸马达，其 A、B 脚位为空 pin 即可。

建议选用以下接头：

接头型式 厂牌 型号 IP 等级

标准接头 台达 ACS3-CAPW1000 IP20

Molex 39-01-2041 (外壳) + 39-00-0040 (端子) IP20

乔合里接头 台达 ACS3-CNPW1A00 IP67

乔合里 23004231-02 IP67

锁固式接头

正向出线

台达 ACS3-AFPWSS00 IP67

三竹 SC-ACS3-AFPWSS00 IP67

锁固式接头

反向出线

台达 ACS3-ABPWSS00 IP67

三竹 SC-ACS3-ABPWSS00 IP67

注：台达防水接头的安装说明请参阅 3.1.6 节，其他厂牌接头规格请洽各厂商。

ASDA-W3 配线

3-9

3

接头型式 适用机种

U、V、W 动力接头 - 含抱闸 型号

标准接头

ECM-B3 与 ECM-A3 马达

ECM-B3-△△SS

ECM-B3-△△S7

ECM-A3-△△SS

ECM-A3-△△S7

△△ = 04、06、08

乔合里接头

ECM-B3 与 ECM-A3 马达

(仅支持 220V 机种)

4

3

2 1

5

6

ECM-B3-△△SJ

ECM-B3-△△SK

ECM-A3-△△SJ

ECM-A3-△△SK

△△ = 04、06、08

锁固式接头

正向出线

ECM-B3 马达

ECM-B3-△△SB

△△ = 04、06、08

锁固式接头

反向出线

ECM-B3 马达

ECM-B3-△△SB

△△ = 04、06、08

端子定义

接头

型式 U (红) V (白) W (黑) FG (黄/绿) BRAKE1 (棕) BRAKE2 (蓝)

标准/

乔合里

1 2 4 5 3 6

锁固式 1 2 3 4 A B

注：抱闸用电源为 24 VDC，严禁与其他电源共用，抱闸线圈无极性，接线名称为 BRAKE1 和 BRAKE2。

建议选用以下接头：

接头型式 厂牌 型号 IP 等级

标准接头 台达 ACS3-CAPW2000 IP20

Molex 39-01-2061 (外壳) + 39-00-0040 (端子) IP20

乔合里接头 台达 ACS3-CNPW2A00 IP67

乔合里 23006231-02 IP67

锁固式接头

正向出线

台达 ACS3-AFPWSS00 IP67

三竹 SC-ACS3-AFPWSS00 IP67

锁固式接头

反向出线

台达 ACS3-ABPWSS00 IP67

三竹 SC-ACS3-ABPWSS00 IP67

注：台达防水接头的安装说明请参阅 3.1.6 节，其他厂牌接头规格请洽各厂商。

配线 ASDA-W3

3-10

3

3.1.3.2 F100 ~ F130 动力接头

接头型式 适用机种

U、V、W 动力接头 - 无抱闸 型号

军规接头 - 直型

3106A-18-10S

ECM-B3 机种

ECM-B3-△△S

△△ = 10、13

军规接头 - L 型

3108A-18-10S

ECM-B3 机种

ECM-B3-△△S

△△ = 10、13

端子定义

U (红) V (白) W (黑) FG (黄/绿)

A B C D

注：抱闸接头请参阅 3.1.3.4 节。

建议选用以下接头：

接头型式 厂牌 型号 IP 等级

军规接头 - 直型

3106A-18-10S

台达 ACS3-CAPWA000 IP67

三竹 CMS3106A18-10SBI (连接器+迫紧环) IP67

军规接头 - L 型

3108A-18-10S

台达 ACS3-CRPWA000 IP67

三竹 CMS3108A18-10SBI (连接器+迫紧环) IP67

注：台达防水接头的安装说明请参阅 3.1.6 节，其他厂牌接头规格请洽各厂商。

ASDA-W3 配线

3-11

3

3.1.3.3 F180 动力接头

接头型式 适用机种

U、V、W 动力接头 - 无抱闸 型号

军规接头 - 直型

3106A-22-22S

ECM-B3 机种

ECM-B3-△△S

△△ = 18

军规接头 - L 型

3108A-22-22S

ECM-B3 机种

ECM-B3-△△S

△△ = 18

端子定义

U (红) V (白) W (黑) FG (黄/绿)

A B C D

注：抱闸接头请参阅 3.1.3.4 节。

建议选用以下接头：

接头型式 厂牌 型号 IP 等级

军规接头 - 直型

3106A-22-22S

台达 ACS3-CAPWC000 IP67

三竹 CMS3106A22-22SBI (连接器+迫紧环) IP67

军规接头 - L 型

3108A-22-22S

台达 ACS3-CRPWC000 IP67

三竹 CMS3108A22-22SBI (连接器+迫紧环) IP67

注：台达防水接头的安装说明请参阅 3.1.6 节，其他厂牌接头规格请洽各厂商。

配线 ASDA-W3

3-12

3

3.1.3.4 F100 ~ F180 抱闸接头

接头型式

适用机种

抱闸接头 型号

军规接头 - 直型

CMV1-SP2S

[卡扣式]

ECM-B3 机种

ECM-B3-△△S

△△ = 10、13、18

军规接头 - 直型

[螺纹式 M17.5]

ECM-B3 机种

ECM-B3-△△S

△△ = 10、13、18

军规接头 - L 型

CMV1-AP2S

[卡扣式]

ECM-B3 机种

ECM-B3-△△S

△△ = 10、13、18

军规接头 - L 型

[螺纹式 M17.5]

ECM-B3 机种

ECM-B3-△△S

△△ = 10、13、18

端子定义

BRAKE1 (红) BRAKE2 (黑)

1 2

注：抱闸用电源为 24 VDC，严禁与其他电源共用，抱闸线圈无极性。

建议选用以下接头：

接头型式 厂牌 型号 IP 等级

军规接头 - 直型

CMV1-SP2S

[卡扣式]

台达 ACS3-CABRA000 IP67

DDK*2 CM1V1-SP2S-M1 IP67

尚通*3 SM10-SP2S-M1-D6-V IP67

军规接头 - 直型

[螺纹式 M17.5]

台达 ACS3-CABRM000 IP67

军规接头 - L 型

CMV1-AP2S

[卡扣式]

台达 ACS3-CRBRA000 IP67

DDK*2 CMV1-AP2S-M1 IP67

尚通*3 SM10-AP2S-M1-D6-V IP67

军规接头 - L 型

[螺纹式 M17.5]

台达 ACS3-CRBRM000 IP67

注：

1. 台达防水接头的安装说明请参阅 3.1.6 节，其他厂牌接头规格请洽各厂商。

2. DDK 接头型号不含端子，需另购买焊接型端子 (CMV1-#22BSC-S2-100) 或压接型端子 (CMV1-#22BSC-C3-100)。

3. 尚通接头型号不含端子，需另购买焊接型端子 (SMS-5012 或 SMS-5013) 或压接型端子 (SMS-5011)。

4. 卡扣式的马达板端接口无法匹配螺纹式军规接头，详细说明请参阅 B.11 节。

ASDA-W3 配线

3-13

3

3.1.4 编码器接头规格

可从马达型号中的轴径规格与接头型式之编码，选择欲使用的接头，详细马达型号说明请参阅

1.2.2 节。

3.1.4.1 F40 ~ F80 编码器接头

标准接头

(1) CN2 接头；(2) 标准接头

接头型式

适用机种

编码器接头 型号

标准接头

ECM-B3 与 ECM-A3 马达

ECM-B3-△△S

ECM-B3-△△7

ECM-A3-△△S

ECM-A3-△△7

△△ = 04、06、08

注：编码器接头接脚说明请参阅 3.4 节。

建议选用以下接头：

接头型式 厂牌 型号 IP 等级

标准接头

台达 ACS3-CAEN0000 IP20

TE

Connectivity

(泰科)

1-172161-9 或 172161-1 (外壳)

170359-1 (镀锡端子)或 170359-3 (镀金端子)

IP20

注：建议使用镀锡端子，由于伺服马达端接头为镀锡材质，建议两端接头使用相同材质之镀层端子。

配线 ASDA-W3

3-14

3

乔合里接头

(1) CN2 接头；(2) 乔合里接头

接头型式

适用机种

编码器接头 型号

乔合里接头

ECM-B3 与 ECM-A3 马达

(仅支持 220V 机种) 1 7

2

3

4

5

6

8

ECM-B3-△△J

ECM-B3-△△K

ECM-A3-△△J

ECM-A3-△△K

△△ = 04、06、08

注：编码器接头接脚说明请参阅 3.4 节。

建议选用以下接头：

接头型式 厂牌 型号 IP 等级

乔合里接头 台达 ACS3-CNEN2A00 IP67

乔合里 22008231-01 IP67

注：台达接头之符合 IP67 防水等级的线径规格请参阅 3.1.6 节，其他厂牌接头规格请洽各厂商。

ASDA-W3 配线

3-15

3

锁固式接头

(1) CN2 接头；(2) 锁固式接头 (正向出线)

接头型式

适用机种

编码器接头 型号

锁固式接头

正向出线

ECM-B3 马达

ECM-B3-△△B

△△ = 04、06、08

锁固式接头

反向出线

ECM-B3 马达

ECM-B3-△△B

△△ = 04、06、08

注：编码器接头接脚说明请参阅 3.4 节。

建议选用以下接头：

接头型式 厂牌 型号 IP 等级

锁固式接头

正向 / 反向出线

台达 ACS3-AFEASA00 IP67

三竹 SC-ACS3-AFEASA00 IP67

注：台达接头之符合 IP67 防水等级的线径规格请参阅 3.1.6 节，其他厂牌接头规格请洽各厂商。

配线 ASDA-W3

3-16

3

3.1.4.2 F100 ~ F180 编码器接头

(1) CN2 接头；(2) 军规接头

接头型式

适用机种

编码器接头 型号

军规接头 - 直型

CMV1-SP10S

[卡扣式]

ECM-B3 机种

ECM-B3-△△

△△ = 10、13、18

军规接头 - 直型

[螺纹式 M17.5]

ECM-B3 机种

ECM-B3-△△

△△ = 10、13、18

军规接头 - L 型

CMV1-AP10S

[卡扣式]

ECM-B3 机种

ECM-B3-△△

△△ = 10、13、18

军规接头 - L 型

[螺纹式 M17.5]

ECM-B3 机种

ECM-B3-△△

△△ = 10、13、18

注：编码器接头接脚说明请参阅 3.4 节。

ASDA-W3 配线

3-17

3

建议选用以下接头：

接头型式 厂牌 型号 IP 等级

军规接头 - 直型

CMV1-SP10S

[卡扣式]

台达 ACS3-CAENA000 IP67

DDK*2 CMV1-SP10S-M1 IP67

尚通*3 SM10-SP10S-M1-D6-V IP67

军规接头 - 直型

[螺纹式 M17.5]

台达 ACS3-CAENM000 IP67

军规接头 - L 型

CMV1-AP10S

[卡扣式]

台达 ACS3-CRENA000 IP67

DDK*2 CMV1-AP10S-M1 IP67

尚通*3 SM10-AP10S-M1-D6-V IP67

军规接头 - L 型

[螺纹式 M17.5]

台达 ACS3-CRENM000 IP67

注：

1. 台达防水接头的安装说明请参阅 3.1.6 节，其他厂牌接头规格请洽各厂商。

2. DDK 接头不含端子，需另购买焊接型端子 (CMV1-#22ASC-S1-100) 或压接型端子 (CMV1-#22ASC-C1-100 或

CMV1-#22ASC-C2-100)，请依照线径选购。

3. 尚通接头不含端子，需另购买焊接型端子 (SMS-5012 或 SMS-5013) 或压接型端子 (SMS-5011)。

4. 卡扣式的马达板端接口无法匹配螺纹式军规接头，详细说明请参阅 B.11 节。

配线 ASDA-W3

3-18

3

3.1.5 线材的选择

3.1.5.1 端子台 / 螺丝与锁附扭力规格

Z

Y

X2 X1

(1) (2) (3)

(1) 驱动模块 (2 kW ~ 3 kW)；(2) 电源模块；(3) 电源模块 - 内建电子变压器

端子台

驱动模块 (2 kW ~ 3 kW) / 电源模块 电源模块 - 内建电子变压器

U、V、W /

L 1C、L2C、R、S、T、P3、C

R、S、T、N、P3、C

定义 X1 X2 Y Z X1 X2 Y Z

规格 (mm) 11 10 13 9.3 13 12 16 10.4

型号

L1C、L2C、R、S、T、P3、C

螺丝 锁附扭力 (N·m) 螺丝 锁附扭力 (N·m)

ASD-W3-PM1621

ASD-W3-PM3021 M4

1.2 ~ 1.4

M4 1.2 ~ 1.4 ASD-W3-PM6023

ASD-W3-PM8023 1.6 ~ 1.8

型号

R、S、T、N、P3、C

螺丝 锁附扭力 (N·m) 螺丝 锁附扭力 (N·m)

ASD-W3-PM804N-R2 M6 2.8 ~ 3.0 M4 1.2 ~ 1.4

型号

CN1 / CN5

螺丝 锁附扭力 (N·m) 螺丝 锁附扭力 (N·m)

ASD-W3-CM-

ASD-W3-DM-

#4-40 0.2 ~ 0.25 M4 1.2 ~ 1.4

型号

U、V、W

螺丝 锁附扭力 (N·m)

ASD-W3-DM202S-

ASD-W3-DM302S- M4 1.4 ~ 1.6

注：安装各模块的螺丝规格与锁附扭力规格请参阅 2.4.2 与 2.4.3 节。

ASDA-W3 配线

3-19

3

3.1.5.2 线材与端子规格

端子台所使用的端子，建议厂商为健和兴端子 K.S.TERMINALS INC.，请依照以下规格选购符合

尺寸之端子。

电源模块：

型号

L1C、L2C R、S、T

线材规格

AWG (mm2)

O 型端子 线材规格

AWG (mm2)

O 型端子

ASD-W3-PM1621 16 (1.3) RNYBS2-4 12 (3.3) RNYBS5-4

ASD-W3-PM3021 16 (1.3) RNYBS2-4 10 (5.3) RNYBS5-4

ASD-W3-PM6023 16 (1.3) RNYBS2-4 10 (5.3) RNYBS5-4

ASD-W3-PM8023 16 (1.3) RNYBS2-4 8 (8.4) RNYBS8-4

型号

R、S、T N

线材规格

AWG (mm2)

O 型端子 线材规格

AWG (mm2)

O 型端子

ASD-W3-PM804N-R2 6 (13.3) RNYBS14-6 4 (21.2) RNYBS22-6

驱动模块：

型号

U、V、W

线材规格

AWG (mm2) 圆棒端子

ASD-W3-DM012D- 18 (0.82) PTNB1-9

ASD-W3-DM022D- 18 (0.82) PTNB1-9

ASD-W3-DM042D- 18 (0.82) PTNB1-9

ASD-W3-DM072D- 18 (0.82) PTNB1-9

ASD-W3-DM102D- 16 (1.3) PTNB1-9

ASD-W3-DM152D- 16 (1.3) PTNB1-9

型号

U、V、W

线材规格

AWG (mm2)

Y 型端子 / O 型端子

ASD-W3-DM202S- 12 (3.3) SNYBSS5-4 / RNYBS5-4

ASD-W3-DM302S- 10 (5.3) SNYBSS5-4 / RNYBS5-4

注：

1. 屏蔽网必须确实与接地端子 连接。

2. 请正确选用所对应的端子并符合配线规格，并确实使用压线钳以确保端子与线材的连接。

3. 禁止使用裸线进行配线，以免线材从驱动连接端脱落导致意外发生。