ASDA-W3伺服系统应用手册 - 电子书在线预览、各类电子书在线制作-云展网平台

面板操作、试运转与软件联机ASDA-W3

4-10

4.8 监控设定

按键说明请参考 4.1 节。

所有监控变量项目请参考 4.8.1 节。

步骤解析

进入下层

返回上层

左右移动底线

底线位于1 或 2时，按压旋钮即可完成

设定

转动或上下可更改数值

转动或上下

可移动选单

ASDA-W3 面板操作、试运转与软件联机

4-11

4.8.1 监控显示

Monitor 接口提供的监控变量项目如下表，若欲设置未列在下表中的监控变量，请通过 Par.Drive

接口设置 P0.002 来进行监控，所有监控变量项目请参考 8.3 节表 8.3 监控变量说明。

P0.002

设定值监控显示符号内容说明单位

0 Feedback PUU 马达回授脉冲数 (经电子齿轮比缩放后) PUU

1 Command PUU 脉冲命令输入脉冲数 (经电子齿轮比缩放后) PUU

2 Error PUU 控制命令脉冲与回授脉冲误差数 PUU

3 Feedback PLS 马达回授脉冲数 pulse

4 Command PLS 脉冲命令输入脉冲数 (经电子齿轮比缩放前) pulse

5 Error PLS 误差脉冲数 (经电子齿轮比缩放后) pulse

6 Command FR 脉冲命令输入频率 Kpps

7 Speed 马达转速 rpm

8* SPD Command1 速度输入命令 Volt

9 SPD Command2 速度输入命令 rpm

10* TQ Command1 扭矩输入命令 Volt

11* TQ Command2 扭矩输入命令 %

12 Average TQ 平均扭矩 %

13 Peak TQ 峰值扭矩 %

14 Bus Voltage 主回路电压 Volt

15 J-L Ratio 负载 / 马达惯量比 1 times

16 IGBT TEMP IGBT 温度 °C

17* Resonance FR 共振频率 (低位为第一共振点，高位为第二共振点) Hz

18 Z Offset 相对于编码器 Z 相的绝对脉冲数，也就是 Z 相原点处的数值为 0 时，

往前往后转为-4999 ~ +5000 个脉冲 -

19* MAP PARM1 映射参数#1：显示参数 P0.025 的内容 (由 P0.035 指定映像的目标) -

20* MAP PARM2 映射参数#2：显示参数 P0.026 的内容 (由 P0.036 指定映像的目标) -

21* MAP PARM3 映射参数#3：显示参数 P0.027 的内容 (由 P0.037 指定映像的目标) -

22* MAP PARM4 映射参数#4：显示参数 P0.028 的内容 (由 P0.038 指定映像的目标) -

23* MON VAR1 监控变量#1：显示参数 P0.009 的内容

(由 P0.017 指定监控变量代码) -

24* MON VAR2 监控变量#2：显示参数 P0.010 的内容

(由 P0.018 指定监控变量代码) -

25* MON VAR3 监控变量#3：显示参数 P0.011 的内容

(由 P0.019 指定监控变量代码) -

26* MON VAR4 监控变量#4：显示参数 P0.012 的内容

(由 P0.020 指定监控变量代码) -

27 Z Offset PUU 马达位置与 Z 相的偏移量。(仅供台达 CNC 控制器使用) PUU

28 Complete ALM P0.001 所显示的异警码与通讯机种的错误码。 -

29* AFB PUU 辅助编码器输入的位置回授。 PUU

30* AERR PUU 辅助编码器位置回授与命令的位置误差。 PUU

31* MAERR PUU 主编码器与辅助编码器的回授位置误差。 PUU

-80 Encoder Err 编码器通讯错误率。 -

注：上表标示*的项目会显示在屏幕上，但无数据。

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4-12

4.9 一般功能设定

按键说明请参考 4.1 节。

步骤解析

左右移动底线 or

进入下层

返回上层返回上层

转动或上下

可移动选单

转动或上下

可更改数值

选项说明

屏幕显示内容说明

IP Settings

IP IP 地址

Netmask IP 地址掩码

Gateway 网关地址

Default 回复到默认地址

ASDA-W3 面板操作、试运转与软件联机

4-13

4.10 一般功能操作

4.10.1 强制数字输出操作

依下列设定方式可进入输出诊断模式并设定强制 DO 输出。此模式为断电不保持，重新上电即可

回复正常 DO 模式；也可将 P2.008 设定为 400，将系统切回正常 DO 模式。

步骤参数设定值功能

1 P2.008 406 强制开启 DO 模式

2 P4.006

0x0001 强制开启 P2.018 映射之 DO

0x0002 强制开启 P2.019 映射之 DO

0x0004 强制开启 P2.020 映射之 DO

0x0008 强制开启 P2.021 映射之 DO

0x0010 强制开启 P2.022 映射之 DO

0x0005 强制开启 P2.018、P2.020 映射之 DO

0x0007 强制开启 P2.018、P2.019、P2.020 映射之 DO

3 P2.008 400 正常 DO 模式

注：P4.006 为十六进制显示，所以第五位的 0 皆不显示。

4.10.2 数字输入诊断操作

依下列设定方式进入输入诊断模式。由外部信号触发 DI 时，P4.007 会以 16 进制显示 DI 的触发

状态；转换成 2 进制时，每个位分别对应 P2.010 ~ P2.017、P2.036 ~ P2.040 所映射之 DI 的状

态。

举例来说，当 P4.007 显示「0x1FE1」，「E」转换成 2 进制为「1110」，表示 P2.015 ~ P2.017 所

映射之 DI 为触发(ON)状态。

1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 1

P2040 P2010

各DI对应之参数

二进制码

P4.007 = 0 x 1 F E 1

P2.017

P2.036

4.10.3 数字输出诊断操作

依下列设定方式进入输出诊断模式。P4.009 会 16 进制显示 DO 的输出状态；转换成 2 进制时，

每个位分别对应 P2.018 ~ P2.022、P2.041 所映射之 DO 的状态。

举例来说，当 P4.009 显示「0x001F」，16 进制的「F」转换成 2 进制为「1111」，表示 P2.018 ~

P2.021 所映射之 DO 为触发(ON)状态。

0 0 0 1 1 1 1 1

P2.022

各DO对应之参数

二进制码

P4.009 = 0 x 0 0 1F

P2.018

P2.041

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4.11 试运转

本章节说明试运转操作。为了安全起见，请用户务必先进行空载测试。

4.11.1 初步检测

为了避免对伺服驱动器或机构造成伤害，请先将伺服马达所接的负载移除，包括伺服马达轴心上

的联轴器及相关的配件；此举主要是避免在伺服马达运转的过程中，马达轴心未拆解的配件飞脱，

间接造成人员伤害或设备损坏。

强烈建议：请先在无负载的情况下，确定伺服马达在正常操作程序之下可以正常运作，之后再将

负载接上，以避免危险。

请逐一检查下表所列之项目，以免马达开始运转后造成损坏：

运转前检测

(未供应控制电源)

 检查 W3 外观是否有明显的毁损。

 配线端子的接触部位请实施绝缘处理。

 检查配线是否完成且正确，避免造成损坏或发生异常动作。

 检查是否有螺丝或金属片等导电性物体、可燃性物体存在于 W3 内部。

 控制开关是否置于 Off 状态。

 伺服驱动器或外部之回生电阻，不可设置于可燃物体上。

 为避免电磁抱闸失效，请检查立即停止运转及切断电源的回路是否正常。

 伺服驱动器附近使用的电子仪器受到电磁干扰时，请使用仪器降低电磁干扰。

 请确认 W3 的外加电压准位是否正确。

运转时检测

(已供应控制电源)

 编码器电缆应避免承受过大应力。当马达在运转时，注意接触电缆是否与机件

接触而产生磨耗或发生拉扯现象。

 伺服马达若有振动现象或运转声音过大，请与代理商联络。

 确认各项参数设定是否正确，依机械特性的不同可能会有不预期的动作。勿将

参数作过度极端之调整。

 重新设定参数时，请确定驱动器是在伺服停止(Servo Off)的状态下进行，否则

会造成故障。

 继电器动作时，若无接触的声音或产生其他异常声音产生，请与代理商联络。

 检查电源指示灯与面板显示是否有异常现象。

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4.11.2 驱动器送电

请依序执行以下步骤：

1. 先确认马达与驱动模块之间的相关线路连接正确：

(1) U、V、W 与 FG 必须分别与红、白、黑与黄/绿线连接。如果接错，马达会不正常运转，

马达地线 FG 务必与驱动模块的接地端子连接，接线请参考第 3 章。

(2) 马达的编码器已正确连接至 CN2：如果只欲执行 JOG 功能，CN1 与 CN3 可以不用连接，

CN2 的接线请参考第 3 章。

危险：请勿将电源接到驱动模块的输出 (U、V、W) ，否则将造成伺服驱动器损坏。

2. 将电源连接至驱动器，电源接线法请参考 3.1.3 节。

3. 启动电源：包括控制回路 (L1C、L2C) 与主回路 (R、S / R、S、T / R、S、T、N) 电源。

第一次送电

新机第一次上电时，出厂设定值预设开启紧急停止、反向运转禁止极限与正向运转禁止极限

等功能，因此会显示 AL013、AL014 与 AL015，其排除方式请参阅以下说明。若显示其他

异警，请参阅第 12 章异警排除。

当面板没有显示任何文字，请检查控制回路电源是否电压过低。

 AL013

紧急停止警告：

请检查数字输入中是否有设为紧急停止 (DI.EMGS)，且该接点为导通(ON)。

解决方法：

1. 若系统需要紧急停止功能，请于此信号默认为常闭型式时(功能码为 0x0021)，确认该 DI

有信号输入，再将此信号格式改为常开型式(功能码为 0x0121)。

2. 若不需要紧急停止信号作为输入，请将被设为紧急停止 (DI.EMGS[0x21]) 的数字输入的

YX 位数设为 00(关闭 DI)。

注意：若为总线通讯模式时，将设定值修改后，需执行异警重置才可清除 AL013。

 AL014

反向运转禁止极限异常警告：

请检查数字输入中是否有设为反向运转禁止极限 (DI.NL)，且该接点为导通(ON)。

解决方法：

1. 若系统需要反向运转禁止极限功能，请于此信号默认为常闭型式时(功能码为 0x0022)，

确认该 DI 有信号输入，再将此信号格式改为常开型式(功能码为 0x0122)。

2. 若不需要反向运转禁止极限信号作为输入，请将被设为反向运转禁止极限 (DI.NL [0x22])

的数字输入的 YX 位数设为 00(关闭 DI)。

注意：若为总线通讯模式时，将设定值修改后，需执行异警重置才可清除 AL014。

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 AL015

正向运转禁止极限异常警告：

请检查数字输入中是否有设为正向运转禁止极限 (DI.PL)，且该接点为导通(ON)。

解决方法：

1. 若系统需要正向运转禁止极限功能，请于此信号默认为常闭型式时(功能码为 0x0023)，

确认该 DI 有信号输入，再将此信号格式改为常开型式(功能码为 0x0123)。

2. 若不需要正向运转禁止极限信号作为输入，请将被设为正向运转禁止极限 (DI.PL [0x23])

的数字输入的 YX 位数设为 00(关闭 DI)。

注意：若为总线通讯模式时，将设定值修改后，需执行异警重置才可清除 AL015。

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4.11.3 空载寸动测试

通过寸动方式来试运转马达及驱动器，不需要额外配线；为了安全起见，建议以低速作空载寸动

测试。以下分别提供旋转马达与直线马达(尚未支持)的设定方式。

 旋转马达

步骤一：当 P1.001.X = C 时不支持寸动测试。请确认控制模式是否已设为非通讯模式。

步骤二：寸动操作在伺服驱动器 Servo On 时才有效。用户可以通过上位机或将参数 P2.030 设定

为 1 以强制伺服启动。

步骤三：通过参数 P4.005 设定寸动速度。进入 P4.005 设定画面，显示初值为 20 (rpm)，接着按

下旋钮移动底线至设定值。

步骤四：通过旋转或上/下按旋钮来调整寸动速度的设定值。

步骤五：按下旋钮，显示 Jog 并进入寸动模式。

步骤六：测试完毕后将旋钮往左，即可离开寸动模式。

请先将伺服 Servo On

寸动模式

逆时针顺时针

离开

离开寸动模式

显示寸动速度值，初值为20

使用旋钮来调整寸动速度值

建议调整为100

显示Jog并进入寸动模式

在进入寸动模式后，上/下按旋钮可使马达运转，

放开旋钮即则立即停止运转。

马达正向运动

马达反向运动

马达静止

按住放开按住

若马达不动，请检查UVW线与编码器线是否连接正确；

若马达不正常运作，请检查UVW线是否相序接错。

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4.11.4 空载速度测试

空载速度测试前，请将马达基座固定，防止因马达运转时所产生的反作用力造成危险。

步骤一：将参数 P1.001 的控制模式设定为 4，即速度模式，更改后请重新上电以更新控制模式。

步骤二：速度控制模式下，所需试运转的数字输入设定如下，下节分别提供旋转马达与直线马达

(尚未支持)的设定方式。

数字输入参数设定值功能名称功能定义说明

DI1 P2.010 = 0x0101 SON 伺服启动

DI2 P2.011 = 0x0109 TRQLM 扭矩限制

DI3 P2.012 = 0x0114 SPD0 速度命令选择

DI4 P2.013 = 0x0115 SPD1 速度命令选择

DI5 P2.014 = 0x0102 ARST 异常重置

DI6 P2.015 = 0x0000 - 此 DI 功能无效

DI7 P2.016 = 0x0000 - 此 DI 功能无效

DI8 P2.017 = 0x0000 - 此 DI 功能无效

DI9 P2.036 = 0x0000 - 此 DI 功能无效

DI10 P2.037 = 0x0000 - 此 DI 功能无效

DI11 P2.038 = 0x0000 - 此 DI 功能无效

DI12 P2.039 = 0x0000 - 此 DI 功能无效

DI13 P2.040 = 0x0000 - 此 DI 功能无效

台达伺服的数字输入(DI)可由用户自由规划，可参考第 8 章表 8.3 数字输入 (DI) 功能定义表。

设定完成后，若驱动器出现异常信号(因为出厂预设开启紧急停止、反向运转禁止极限与正向运转

禁止极限之功能)，请重新启动或将异常重置接脚 (DI.ARST) 导通以清除异常状态，请参考第 12

章异警排除。

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旋转马达

速度命令是根据 DI.SPD0 [0x14]及 DI.SPD1 [0x15]来选择，列表如下：

速度命令编号

命令来源内容

SPD1 SPD0

S1 0 0 无速度命令为 0

S2 0 1

内部缓存器参数

P1.009

S3 1 0 P1.010

S4 1 1 P1.011

0：表示接点状态为断路 (Open)

1：表示接点状态为通路 (Close)

使用旋转马达时，转速值 = 设定值 x 单位(0.1 rpm)。

例如：P1.009 = +30000，实际转速 = +30000 x 0.1 rpm = +3000 rpm。

速度内部缓存器参数设定：

 P1.009 设定为+30000

 P1.010 设定为+1000

 P1.011 设定为-30000

马达的旋转方向如下：

输入数值命令旋转方向

+ CCW (正方向)

- CW (反方向)

步骤三：

1. 将 DI1 导通，伺服启动 (Servo On)。

2. DI3 (SPD0) 与 DI4 (SPD1) 的接点状态为断路时，表示选择 S1 速度命令，此时马达不会运

转。

3. 导通 DI3 (SPD0)后，代表选择 S2 速度命令，此时马达转速为 3000 rpm。

4. 导通 DI4 (SPD1)后，代表选择 S3 速度命令，此时马达转速为 100 rpm。

5. 同时导通 DI3 (SPD0) 与 DI4 (SPD1)，代表选择 S4 速度命令，此时马达转速为-3000 rpm。

6. 可任意重复此步骤的 3 ~ 5。

7. 欲停止时，将 DI1 断路即可让伺服停止 (Servo Off)。

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4.11.5 空载的定位测试

空载定位测试前，请将马达基座固定，防止因马达转速所产生的反作用力造成危险。

步骤一：将参数 P1.001 的控制模式设定为 1，即位置内部缓存器模式，更改后请重新上电以更新

控制模式。

步骤二：位置内部缓存器模式下，所需试运转的数字输入设定如下：

数字输入参数设定值功能名称功能定义说明

DI1 P2.010 = 0x0101 SON 伺服启动

DI2 P2.011 = 0x0108 CTRG 命令触发

DI3 P2.012 = 0x0111 POS0 位置命令选择

DI4 P2.013 = 0x0112 POS1 位置命令选择

DI5 P2.014 = 0x0102 ARST 异常重置

DI6 P2.015 = 0x0000 - 此 DI 功能无效

DI7 P2.016 = 0x0000 - 此 DI 功能无效

DI8 P2.017 = 0x0000 - 此 DI 功能无效

DI9 P2.036 = 0x0000 - 此 DI 功能无效

DI10 P2.037 = 0x0000 - 此 DI 功能无效

DI11 P2.038 = 0x0000 - 此 DI 功能无效

DI12 P2.039 = 0x0000 - 此 DI 功能无效

DI13 P2.040 = 0x0000 - 此 DI 功能无效

台达伺服的数字输入(DI)可由用户自由规划，可参考第 8 章表 8.3 数字输入 (DI) 功能定义表。

设定完成后，若驱动器出现异常信号(因为出厂预设开启紧急停止、反向运转禁止极限与正向运转

禁止极限之功能)，须重新启动或将异常重置接脚 (DI. ARST) 导通以清除异常状态，请参考第 12

章异警排除。

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位置内部的 100 组缓存器命令与 POS0 ~ POS6 及相关参数调整的关系如下表所示：

位置命令 POS6 POS5 POS4 POS3 POS2 POS1 POS0 CTRG 对应参数

原点复归 0 0 0 0 0 0 0 ↑ P6.000

P6.001

PR#01 0 0 0 0 0 0 1 ↑ P6.002

P6.003

~ ~

PR#50 0 1 1 0 0 1 0 ↑ P6.098

P6.099

PR#51 0 1 1 0 0 1 1 ↑ P7.000

P7.001

~ ~

PR#99 1 1 0 0 0 1 1 ↑ P7.098

P7.099

0：代表接点状态为断路 (Open)

1：代表接点状态为通路 (Close)

用户可以任意设定这 100 组命令缓存器值(参数 P6.000 ~ P7.099)，且内部缓存器的命令可设定

为绝对位置命令。

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4-22

4.12 ASDA-Soft 与伺服的联机说明

CN4 通讯埠支援 TCP/IP 网络联机，可依据 TCP port 的设定选择所需的通讯协议。

默认 IP 位址：192.168.0.200。

TCP port 功能

502 标准 Modbus TCP 通讯协议，可供上控软件通讯使用。

1502 (预设) ASDA-Soft 专用通讯，可连接 ASDA-Soft 进行参数、调机与示波器设定。

请注意您计算机的防火墙是否有挡掉 TCP Port 502 及 1502。

当应用在外部网络时，必须具备网络安全防护机制以避免受到恶意攻击，例如增设网络防火墙等。

4.12.1 常见问题

问题回答

是否可以编辑静态 IP?

可以编辑静态 IP 地址及子网掩码，相关参数如下。

IP 地址：CP3.050 ~ CP3.053 (预设 192.168.0.200)。

子网掩码：CP3.054 ~ CP3.057 (预设 255.255.255.0)。

预设网关：CP3.058 ~ PC3.061 (预设 0.0.0.0)。

是否可以设定 Port?

目前提供两种专用 TCP port。

Port 502：标准 Modbus TCP 通讯协议。

Port 1502：ASDA-Soft 专用通讯。

是否支持 DHCP (动态主机配置)? 目前驱动器无法动态配置 IP，请设定静态 IP。

是否支持扫站 (侦测 IP)? 不支援。

若计算机无网络孔时该怎么办? 请自备 Ethernet 转接器 (RJ45 接头)。

联机失败?

通过驱动器面板，确认网络相关参数 CP3.050 ~ CP3.061 与

计算机的 IP 地址及子网掩码是否正确。请参见 4.12.2 节联

机说明进行设定。

同时连接多台驱动器时要如何使用?

将每台驱动器连接到集线器。因每台驱动器 IP 默认皆为

192.168.0.200，需将每台驱动模块的 CP3.053 各自设为不同

地址 (1 ~ 250)，避免 IP 地址冲突。

ASDA-W3 面板操作、试运转与软件联机

4-23

4.12.2 联机说明

4.12.2.1 计算机与单台驱动器联机

1. 请准备一条两端皆为 RJ45 接头的网络线，一端接在计算机网络孔，另一端接在驱动器的

CN4 接口。计算机若无 RJ45 网络孔，请自备 RJ45 转接器。

2. 修改计算机 IP 设定：

注意：接口显示可能因 Windows 版本差异而有所不同。

(1) 进入 [控制面板] > [网络和 Internet] > [网络和共享中心]。

(2) 点选更改适配器设置。

(3) 于以太网 (或局域网) 点击鼠标右键并点选属性。

若不确定是哪个以太网络联机，可通过插拔网络线进行确认。移除网络线时，对应的以太网

络联机会显示「网络电缆被拔出」，接上网络线后，会显示「未识别的网络」。

面板操作、试运转与软件联机ASDA-W3

4-24

3. 在「以太网络内容」窗口中勾选「因特网 Internet 协议通讯协议第 4 版 (TCP/IPv4)」> 点击

进入属性> 设定 IP 地址与子网掩码 > 按确定回到上一页 > 再按确定以完成设定。

IP 地址相关参数请设定如下：

参数设定值说明

IP 地址 192.168.0.X

192.168.0 为网络地址，请设为与伺服相同的地址。

X 为主机地址，建议设为 1 ~ 250，此数值不可与伺服的数值相同。

例如：伺服的默认 IP 为 192.168.0.200，则可将计算机 IP 设为

192.168.0.201。

子网掩码 255.255.255.0 -

预设网关 - 可不填

ASDA-W3 面板操作、试运转与软件联机

4-25

4. 开启 ASDA-Soft 后，于「新增装置」页面选择欲连接的装置，将 IP 设为伺服默认 IP

(192.168.0.200)，TCP port 设为 1502。

面板操作、试运转与软件联机ASDA-W3

4-26

(此页有意留为空白)

5-1

调机

本章提供自动调机流程和教学以及各种增益模式说明。除了自动调机之外，进阶用户亦可选用手

动模式调机。另外，本章也说明如何处理机械共振与异音以及应用功能的调整。

5.1 调机流程 ········································································································ 5-4

5.2 惯量估测 ········································································································ 5-5

5.2.1 惯量估测注意事项······················································································ 5-5

5.2.1.1 旋转电机························································································ 5-5

5.2.2 惯量估测 – 操作 ASDA-Soft 软件 ································································· 5-6

5.2.2.1 旋转电机························································································ 5-7

5.3 一键调机 ········································································································ 5-8

5.3.1 一键调机注意事项······················································································ 5-9

5.3.1.1 旋转电机························································································ 5-9

5.3.2 一键调机 – 操作 ASDA-Soft 软件 ································································· 5-9

5.4 自动调机 ·······································································································5-11

5.4.1 自动调机注意事项···················································································· 5-12

5.4.1.1 旋转电机······················································································ 5-12

5.4.2 自动调机流程图······················································································· 5-13

5.4.3 自动调机 - 操作 ASDA-Soft 软件································································ 5-14

电机驱动命令由上位控制器下达 ···································································· 5-14

电机驱动命令由驱动器下达 ·········································································· 5-17

5.4.4 自动调机相关参数···················································································· 5-20

5.4.4.1 自动增益调整准位 1 (P2.105) - 调整刚性 ············································· 5-20

5.4.4.2 自动增益调整准位 2 (P2.106) - 调整响应 ············································· 5-21

5.4.5 自动调机相关异警···················································································· 5-22

5.5 增益调整模式 ································································································ 5-23

5.5.1 增益调整模式差异表················································································· 5-23

5.5.2 增益调整模式流程···················································································· 5-25

5.5.3 增益调整模式 1························································································ 5-26

5.5.4 增益调整模式 2························································································ 5-26

5.5.5 增益调整模式 3························································································ 5-27

5.5.6 增益调整模式 4························································································ 5-28

5.5.7 增益调整模式 5························································································ 5-29

5.5.8 增益调整模式 6························································································ 5-29

5.5.9 增益调整模式相关参数·············································································· 5-30

5.5.9.1 带宽响应层级(P2.031) - 调整刚性 ····················································· 5-30

5.5.9.2 命令响应增益(P2.089) - 调整响应 ····················································· 5-31

5.5.9.3 速度回路响应带宽设定(P2.126) - 调整带宽 ········································· 5-31

5.6 手动调整增益参数 ·························································································· 5-32

调机 ASDA-W3

5-2

5.6.1 手动调整增益流程 - 速度模式···································································· 5-34

5.6.2 手动调整增益流程 - 位置模式···································································· 5-35

5.6.3 手动调整增益 – 操作 ASDA-Soft 软件 ························································· 5-36

5.7 机械共振与异音的处理 ···················································································· 5-37

5.7.1 共振抑制 Notch filter················································································· 5-38

5.7.1.1 功能限制······················································································ 5-38

5.7.1.2 功能说明······················································································ 5-38

5.7.1.3 参数介绍······················································································ 5-39

5.7.1.4 应用范例······················································································ 5-40

5.7.2 共振抑制低通滤波器················································································· 5-43

5.7.2.1 功能限制······················································································ 5-43

5.7.2.2 功能说明······················································································ 5-43

5.7.2.3 应用范例······················································································ 5-43

5.7.3 速度检测滤波器······················································································· 5-44

5.7.3.1 功能限制······················································································ 5-44

5.7.3.2 功能说明······················································································ 5-44

5.7.4 低频抑振滤波器······················································································· 5-45

5.7.4.1 功能限制······················································································ 5-45

5.7.4.2 功能说明······················································································ 5-45

5.7.4.3 应用范例······················································································ 5-47

5.7.5 模型控制抑振滤波器················································································· 5-48

5.7.5.1 双自由度模式功能限制···································································· 5-48

5.7.5.2 双自由度模式功能说明···································································· 5-49

5.7.5.3 双自由度模式应用范例···································································· 5-50

5.7.5.4 挠性补偿功能限制·········································································· 5-51

5.7.5.5 挠性补偿功能说明·········································································· 5-51

5.7.5.6 挠性补偿应用范例·········································································· 5-52

5.7.6 位置命令滤波器······················································································· 5-53

5.7.6.1 功能限制······················································································ 5-53

5.7.6.2 功能说明······················································································ 5-53

5.7.6.3 应用范例······················································································ 5-54

5.7.7 速度命令滤波器······················································································· 5-55

5.7.7.1 功能限制······················································································ 5-55

5.7.7.2 功能说明······················································································ 5-55

5.7.7.3 应用范例······················································································ 5-55

5.7.8 扭矩命令滤波器······················································································· 5-56

5.7.8.1 功能限制······················································································ 5-56

5.7.8.2 功能说明······················································································ 5-56

5.7.8.3 应用范例······················································································ 5-56

5.8 应用功能调整 ································································································ 5-57

5.8.1 等速段位置误差调整················································································· 5-57

5.8.1.1 功能限制······················································································ 5-57

5.8.1.2 功能说明······················································································ 5-57

5.8.1.3 应用范例······················································································ 5-58

5.8.2 位置过冲调整·························································································· 5-59

5.8.2.1 功能限制······················································································ 5-59

ASDA-W3 调机

5-3

5.8.2.2 功能说明······················································································ 5-59

5.8.2.3 应用范例······················································································ 5-59

5.8.3 多轴轨迹控制·························································································· 5-60

5.8.3.1 功能限制······················································································ 5-60

5.8.3.2 功能说明······················································································ 5-60

5.8.3.3 应用范例······················································································ 5-61

5.8.4 增益切换································································································ 5-63

5.8.4.1 功能限制······················································································ 5-63

5.8.4.2 功能说明······················································································ 5-63

5.8.4.3 应用范例······················································································ 5-63

调机 ASDA-W3

5-4

5.1 调机流程

依照以下流程图来调适伺服驱动器。请先使用「一键调机」模式进行调机，若对于调整后的性能

不满意，可依序通过「自动调机」模式、「增益调整」模式及「手动调整」模式来满足需求。

空载运转OK

自动调机模式

增益调整模式

手动调整模式

结束调机流程

否

是

否

性能符合需求

一键调机模式

否

是性能符合需求

功能说明

惯量估测

使用 ASDA-Soft 的「一键调机」、「自动调机」或「增益调整模式 1」功能时，驱动器会

在调机的过程中自动估测负载惯量，或可自行使用「惯量(重量)估测」功能估测惯量。负载

惯量比(P1.037)是否正确设定会影响伺服驱动器的速度环带宽。

一键调机「一键调机」功能需通过 ASDA-Soft 操作。调机过程中，电机会有小幅度位移，并发出高

频声响。详细操作流程请参考 5.3 节。

自动调机「自动调机」可通过 ASDA-Soft 或是由面板操作，命令来源可为驱动器或是上位机。调机

过程会以两点位置做往复位置控制。详细操作流程请参考 5.4 节。

增益调整伺服提供 5 种增益调整模式(不包含「手动模式」与「回复增益默认值 4 (回复增益默认值))，

藉由参数 P2.032 可以选择不同的调整模式。详细操作流程与参数调整请参考 5.5 节。

手动调整「手动模式」(P2.032 = 0)时，可微调所有增益参数，以发挥机台最佳性能。详细参数调整

请参考 5.6 与 5.7 节。

ASDA-W3 调机

5-5

5.2 惯量估测

负载惯量比(P1.037)是否正确设定会影响伺服驱动器的速度环带宽，负载惯量比若设定错误会导

致调机性能无法达到优化。

使用 ASDA-Soft 软件的「一键调机」、「自动调机」或「增益调整模式 1」功能时，驱动器会在调

机的过程中自动估测负载惯量。若不使用上述之功能，也可直接使用「惯量(重量)估测」功能。

负载惯量估测不需要上位机的命令即可进行，在估测过程中，电机会执行正转与反转的往复运

动。若为下述无法执行或无法正确估测惯量的系统，请自行估算负载惯量比并填入参数 P1.037。

5.2.1 惯量估测注意事项

5.2.1.1 旋转电机

惯量估测设定建议

1. 寸动速度：500 rpm 以上。

2. 0 rpm → 3000 rpm 或 3000 rpm → 0 rpm 之加减速时间：200 ms 以下。

3. 移动距离：1 圈以上。

说明：若负载惯量估测数值无法收敛至稳定数值，请优先提高寸动速度。如果距离过长，估测的

时间也会更长。

无法执行惯量估测的系统

1. 只能朝单一方向移动的机构。

2. 可移动速度小于 200 rpm 的机构。

3. 可移动范围小于电机转动 0.5 圈之移动距离的机构。

无法正确估测惯量的系统

1. 负载惯量比变化剧烈的机构。

2. 负载惯量比大于 50 倍的机构。

3. 带宽小于 10 Hz 的机构。

4. 黏滞摩擦力较大的机构。

5. 扭矩限制过小的机构。

调机 ASDA-W3

5-6

5.2.2 惯量估测 – 操作 ASDA-Soft 软件

ASDA-Soft 完成联机后将会出现以下窗口，接着点击树状窗口中的「惯量(重量)估测」，于惯量估

测窗口中，选择欲估测的轴，点击「确定」。

ASDA-W3 调机

5-7

5.2.2.1 旋转电机

请依以下说明进行惯量估测。

1. 将系统切至 Servo ON 状态。

2. 寸动速度默认为 20 rpm，加减速时间预设为 200 ms。因低速移动可以降低有限行程机构撞

击的风险，建议先以慢速进行两点定位；对于较长行程，或无左右边界的机构则可以加大移

动速度。设定完成后请点击，并使用向左键 ( ) 或向右键 ( ) 来转动电机到定

位 1 与定位 2。

3. 重新确认加减速时间与寸动速度。建议寸动速度不要低于 500 rpm，设定完成后请点击

。下载完成后再点击「开始两点移动」，电机会将定位 1 与定位 2 定义为正负极限

并开始正反转。

4. 估测完成，点击「停止两点移动」后请点击「下载」，即可将估测的负载惯量比下载至驱动

器。

5. 由于新的惯量比写入时，会造成等效带宽改变，系统可能发生共振。因此写入新的惯量比

时，需使用「增益调整」功能重新设定带宽与增益。

1. 将伺服 Servo ON

2. 将设定好的速度下載至

驱动器

3. 设定两点定位，并点击

「开始两点移动」

4. 估测完成，点击「停

止两点移动」即可点

击「下载」将资料下

载至驱动器

调机 ASDA-W3

5-8

5.3 一键调机

一键调机功能需通过 ASDA-Soft 操作。调机过程中，电机会有小幅度位移，并发出高频声响。下

表内参数的设定值在执行一键调机时将会自动变化。一键调机会同时启动挠性补偿功能并关闭低

频抑振，低频抑振功能跟挠性补偿同时开启会导致响应变慢。

增益相关参数

参数号码功能参数号码功能

P1.037 负载惯量比或总重量 P2.032 增益调整模式

P2.000 位置控制比例增益 P2.089 命令响应增益

P2.004 速度控制比例增益 P2.090 双自由度模式 - 外部干扰抵抗增益

P2.006 速度积分补偿 P2.094 特殊位缓存器 3 (开启双自由度功能)

P2.031 带宽响应层级 - -

抑振滤波器相关参数

参数号码功能参数号码功能

P1.025 低频抑振频率 1 P2.044 共振抑制 Notch filter 2 - 衰减率

P1.026 低频抑振增益 1 P2.045 共振抑制 Notch filter 3 - 频率

P1.027 低频抑振频率 2 P2.046 共振抑制 Notch filter 3 - 衰减率

P1.028 低频抑振增益 2 P2.049 速度检测滤波及微振抑制

P2.023 共振抑制 Notch filter 1 - 频率 P2.098 共振抑制 Notch filter 4 - 频率

P2.024 共振抑制 Notch filter 1 - 衰减率 P2.099 共振抑制 Notch filter 4 - 衰减率

P2.025 共振抑制低通滤波 P2.101 共振抑制 Notch filter 5 - 频率

P2.043 共振抑制 Notch filter 2 - 频率 P2.102 共振抑制 Notch filter 5 - 衰减率

ASDA-W3 调机

5-9

5.3.1 一键调机注意事项

5.3.1.1 旋转电机

无法执行一键调机的系统

1. 只能朝单一方向移动的机构。

无法正确使用一键调机的系统

1. 负载惯量比变化剧烈的机构。

2. 负载惯量比大于 100 倍的机构。

3. 黏滞摩擦力较大的机构。

4. 扭矩限制过小的机构。

5. 齿轮啮合间隙过大的机构。

5.3.2 一键调机 – 操作 ASDA-Soft 软件

ASDA-Soft 完成联机后将会出现以下窗口，接着点击树状窗口中的「一键调机」，于一键调机窗

口中，选择欲调机的轴，点击「开始」。

调机 ASDA-W3

5-10

请详阅软件跳出的警告窗口内容，并逐一确认所有确认项目皆没问题，勾选「我已经阅读以上警

告」，并点击「确定」。

画面会出现参数调整前及调整后的比较表，于此页面可微调增益层级，并且会连动影响到其他相

关参数的设定。

点击「更新」后即可完成一键调机。

注：若未点击「更新」而直接点击「离开」，一键调机所估测的建议值将不会写入至驱动器。

ASDA-W3 调机

5-11

5.4 自动调机

自动调机功能可实时估测机械惯量，并将优化增益参数自动填入驱动器。用户可经由 ASDA-Soft

软件或驱动器面板进行自动调机。下表内参数的设定值在自动调机时将会自动变化。

增益相关参数

参数号码功能参数号码功能

P1.037 负载惯量比或总重量 P2.031 带宽响应层级

P2.000 位置控制比例增益 P2.032 增益调整模式

P2.002 位置控制前馈增益 P2.089 命令响应增益

P2.004 速度控制比例增益 P2.090 双自由度模式 - 外部干扰抵抗增益

P2.006 速度积分补偿 P2.094 特殊位缓存器 3 (开启双自由度功能)

P2.026 外部干扰抵抗增益 - -

抑振滤波器相关参数

参数号码功能参数号码功能

P1.025 低频抑振频率 1 P2.025 共振抑制低通滤波

P1.026 低频抑振增益 1 P2.043 共振抑制 Notch filter 2 - 频率

P1.027 低频抑振频率 2 P2.044 共振抑制 Notch filter 2 - 衰减率

P1.028 低频抑振增益 2 P2.045 共振抑制 Notch filter 3 - 频率

P1.029 自动低频抑振模式设定 P2.046 共振抑制 Notch filter 3 - 衰减率

P1.061 黏滞摩擦力补偿 P2.049 速度检测滤波及微振抑制

P1.062 摩擦力补偿百分比 P2.095 共振抑制 Notch filter 1 - Q 值

P1.063 摩擦力补偿平滑常数 P2.096 共振抑制 Notch filter 2 - Q 值

P1.089 挠性补偿 1 - 反共振频率 P2.097 共振抑制 Notch filter 3 - Q 值

P1.090 挠性补偿 1 - 共振频率 P2.098 共振抑制 Notch filter 4 - 频率

P1.091 挠性补偿 1 - 共振差异 P2.099 共振抑制 Notch filter 4 - 衰减率

P1.092 挠性补偿 2 - 反共振频率 P2.100 共振抑制 Notch filter 4 - Q 值

P1.093 挠性补偿 2 - 共振频率 P2.101 共振抑制 Notch filter 5 - 频率

P1.094 挠性补偿 2 - 共振差异 P2.102 共振抑制 Notch filter 5 - 衰减率

P2.023 共振抑制 Notch filter 1 - 频率 P2.103 共振抑制 Notch filter 5 - Q 值

P2.024 共振抑制 Notch filter 1 - 衰减率 - -

调机 ASDA-W3

5-12

5.4.1 自动调机注意事项

5.4.1.1 旋转电机

自动调机设定建议

1. 寸动速度：500 rpm 以上。

2. 0 rpm → 3000 rpm 或 3000 rpm → 0 rpm 之加减速时间：200 ms 以下。

3. 移动距离：1 圈以上。

说明：建议将移动距离设为电机从零速运转至等速段的最小距离，且等速段的速度为所设定的寸

动速度。如果距离过长，估测的时间也会更长。如果是长导程机构，建议将移动距离设为欲运行

的工作范围。

无法执行自动调机的系统

1. 只能朝单一方向移动的机构。

2. 可移动速度小于 200 rpm 的机构。

3. 可移动范围小于电机转动 0.5 圈之移动距离的机构。

无法正确自动调机的系统

1. 负载惯量比变化剧烈的机构。

2. 负载惯量比大于 50 倍的机构。

3. 带宽小于 10 Hz 的机构。

4. 黏滞摩擦力较大的机构。

5. 扭矩限制过小的机构。

ASDA-W3 调机

5-13

5.4.2 自动调机流程图

可通过 ASDA-Soft 软件或驱动器面板完成自动调机。伺服会依照机构特性来调整出最完善的系统

参数。

自动调机

有上位机：上位机规划行程无上位机：驱动器简易设定两点来回

自动估测惯量，并进行调机

完成

注：由上位机规划行程时，需确保在运行周期间加入停止时间，否则会出现异警 AL08B 而无法完成自动调机。

在自动调机流程中，可藉由 P2.105 与 P2.106 来调整自动调机后的刚性与响应，如以下流程图所

示。

开始

使用面板或软件

进行自动调机

调整P2.106

调整P2.105

否

是

否

是

完成调机

是否满意

调整后的响应速度

是否满意

调整后的刚性

调机 ASDA-W3

5-14

5.4.3 自动调机 - 操作 ASDA-Soft 软件

ASDA-Soft 完成联机后请按照以下步骤进行自动调机。在此将分别说明选择由上位控制器或伺服

驱动器下达运动命令的自动调机流程：

电机驱动命令由上位控制器下达

步骤一：

联机完成后将会出现以下窗口，接着点击树状窗口中的「自动调机」。

ASDA-W3 调机

5-15

步骤二：

(1) 将「请选操作轴」设为欲进行自动调机的轴。

(2) 选择「Controller：电机驱动命令由上位控制器下达」，并由上位控制器设定运动/加工路径。

设定建议：请将电机行程设定为至少可正、反转一圈。正、反转达到定点的停止时间请勿低于

1000 ms，且速度不应低于 500 rpm。

步骤三：

完成行程设定后，请使电机反复运转此行程，并确认机台工作范围内无人员靠近，接着便可点击

「下一步」进入自动调机流程。

调机 ASDA-W3

5-16

等待自动调机的进度条达到 100%，便会出现显示「自动增益调整完成」的窗口，请点击「确定」。

画面会出现参数调整前及调整后的比较表，点击「更新」后即可完成自动调机。

ASDA-W3 调机

5-17

电机驱动命令由驱动器下达

步骤一：

联机完成后将会出现以下窗口，接着请点击树状窗口中的「自动调机」。

步骤二：

(1) 将「请选操作轴」设为欲进行自动调机的轴。

(2) 选择「Drive：电机驱动命令由驱动器下达」，进入调整路径画面。

调机 ASDA-W3

5-18

进入画面后，请依照显示的步骤完成电机行程设定：

1. 依据应用状态设定 P2.105 与 P2.106，详细可参考 5.4.5 节。

 P2.105：参数设定值越高，自动调机后的带宽越高，适用于高刚性或高响应的设备；反

之，参数设定值越低，自动调机后的带宽越低，适用于结构复杂或刚性较低的设备。

 P2.106：参数设定值越低，自动调机后的过冲越小，但设定值过小时，可能会使位置整

定时间过长。

2. 将系统切至 Servo ON 状态。

3. 寸动速度默认为 20 rpm，加减速时间预设为 200 ms。因低速移动可以降低有限行程机构撞

击的风险，建议先以慢速进行两点定位；对于较长行程，或无左右边界的机构可以加大移动

速度。设定完成后请点击，并使用向左键 ( ) 或向右键 ( ) 来转动电机到定位

1 与定位 2。

4. 重新确认加减速时间与寸动速度。建议寸动速度不要低于 500 rpm，设定完成后请点击

。下载完成后再点击「开始两点移动」，电机会将定位 1 与定位 2 定义为正负极限

并开始正反转。

5. 设定完成后，确认无人员出现在机台工作范围内，即可点击「下一步」进入自动调机流程。

6. 若调机后的结果不理想，可修改 P2.105 与 P2.106 设定值或参考 5.6 节手动调整部分参数后

再重新自动调机。

2. 将伺服 Servo ON

3. 将设定好的速度

下载至驱动器

4. 设定两点定位，

并点击「开始两

点移动」

ASDA-W3 调机

5-19

步骤三：

等待自动调机的进度条达到 100%，便会出现显示「自动增益调整完成」的窗口，请点击「确定」。

画面会出现参数调整前及调整后的比较表，点击「更新」后即可完成自动调机。

调机 ASDA-W3

5-20

5.4.4 自动调机相关参数

在自动增益计算开始前，自动增益调整准位 1 (P2.105)与自动增益调整准位 2 (P2.106)需预先设

定完成。此两项参数仅适用于自动调机。

5.4.4.1 自动增益调整准位 1 (P2.105) - 调整刚性

增益 (dB)

频率 (Hz)

P2.105 > 11

P2.105 = 11

P2.105 < 11

较高增益

中等增益

较低增益

P2.105 定义自动调机后的刚性准位。当此参数设定越高，调机后的带宽会越高，但相对的，系统

保留的裕度会越小，即系统发生变异时，越容易引发共振。用户可以把默认值 P2.105 = 11 当做

基础，参考下方条件调整此参数设定值：

1. 机台若有以下所有特性，建议提升 P2.105：

 在机台运作过程中，负载惯量 (重量) 变异极小。

 连接高刚性传动机构 (例如：直结式、联轴器…等)。

 高追随响应需求。

2. 机台若有以下其中一项特性，建议降低 P2.105：

 在机台运作过程中，负载惯量 (重量) 会持续改变 (例如：搬运机台、机械手臂)。

 具长导程传动机构的机台 (例如：大于 3 m 的长螺杆、大于 1 m 的长皮带)。

P2.105 = 1 P2.105 = 11

命令位置

回授位置

命令位置

回授位置

ASDA-W3 调机

5-21

5.4.4.2 自动增益调整准位 2 (P2.106) - 调整响应

P2.106 用来设定最大的过冲量。适度的过冲量可以加快系统的反应，当此设定值愈大，允许的过

冲量也会越大。当机构刚性较高时，此参数主要影响位置环参数(P2.000、P2.089)，而不会影响

速度环增益与滤波器相关参数。

位置

时间

P2.106

位置命令

位置回授

P2.106 = 1 P2.106 = 30000

允许过冲量 ≤ 1 pulse

整定时间：59.2 ms

允许过冲量 ≤ 30000 pulses

整定时间：12.4 ms

命令位置

回授位置 (Pulse)

命令位置

回授位置 (Pulse)

调机 ASDA-W3

5-22

5.4.5 自动调机相关异警

在台达自动调机功能中，用户规划的命令行程是很重要的一环。行程必须包含操作周期 (加速

区、等速区、减速区) 以及停止时间，如下图所示。若其中一项未符合需求，伺服即会停止自动

调机并显示异警讯息，用户则需依照异警讯息去检查命令并修正规划。

加速时间

最高转速

停止时间

操作周期操作周期

速度

时间

异警异警名称

AL08A 自动增益调整命令异常

AL08B 自动增益调整停止时间过短

AL08C 自动增益调整惯量估测异常

ASDA-W3 调机

5-23

5.5 增益调整模式

除了便利的自动调机功能，伺服驱动器还提供以下几种增益模式。只需通过加大或减少带宽响应

层级 (P2.031) 或速度回路响应带宽设定 (P2.126)，即可轻松完成调机。建议依照 5.1 节的调机

流程顺序来调机。

5.5.1 增益调整模式差异表

层级式调整：利用参数 P2.031 之层级来调整伺服带宽。当负载惯量比不同，P2.031 之各层级所

对应的带宽也会有所不同。

带宽式调整：藉由参数 P2.126 的数值直接决定伺服带宽，可做到比层级式更细微的带宽调整。

P2.032 调整模式模式别称惯量估测

参数

手动调整自动调整

0 手动手动模式固定于参数

P1.037 的设定值

P1.037、P2.000、

P2.004、P2.006、

P2.023、P2.024、

P2.025、P2.043、

P2.044、P2.045、

P2.046、P2.049、

P2.089、P2.098、

P2.099、P2.101、

P2.102、

无

1 增益调整模式 1 层级式自动模式实时估测 P2.031

P1.037、P2.000、

P2.004、P2.006、

P2.023、P2.024、

P2.025、P2.043、

P2.044、P2.045、

P2.046、P2.049、

P2.089、P2.098、

P2.099、P2.101、

P2.102、

2 增益调整模式 2 层级式半自动模式固定于参数

P1.037 的设定值

P1.037

P2.031

P2.000、P2.004、

P2.006、P2.023、

P2.024、P2.025、

P2.043、P2.044、

P2.045、P2.046、

P2.049、P2.089、

P2.098、P2.099、

P2.101、P2.102、

3 增益调整模式 3

(限双自由度开启时)

层级式

双自由度模式

固定于参数

P1.037 的设定值

P1.037

P2.031

P2.089

P2.000、P2.004、

P2.006、P2.023、

P2.024、P2.025、

P2.043、P2.044、

P2.045、P2.046、

P2.049、P2.098、

P2.099、P2.101、

P2.102、

调机 ASDA-W3

5-24

P2.032 调整模式模式别称惯量估测

参数

手动调整自动调整

4 增益调整模式 4 -特定参数回复至

出厂默认值 - -

增益调整模式 5

(同 A2 系列

P2-32 = 1)

带宽式自动模式

实时估测，

每 30 分钟更新至

P1.037

P2.126

P1.037、P2.000、

P2.004、P2.006、

P2.023、P2.024、

P2.025、P2.043、

P2.044、P2.045、

P2.046、P2.049、

P2.089、P2.094、

P2.098、P2.099、

P2.101、P2.102

增益调整模式 6

(同 A2 系列

P2-32 = 2)

带宽式半自动模式固定于参数

P1.037 的设定值

P1.037

P2.126

P2.000、P2.004、

P2.006、P2.023、

P2.024、P2.025、

P2.043、P2.044、

P2.045、P2.046、

P2.049、P2.089、

P2.094、P2.098、

P2.099、P2.101、

P2.102

注：在双自由度功能关闭时 (P2.094 [Bit 12] = 0)，增益调整模式 3 效果等同增益调整模式 2，故此时设定 P2.089 无效。

ASDA-W3 调机

5-25

5.5.2 增益调整模式流程

调整模式1

是否

已知惯量?

否

调整模式2

设定惯量

点对点移动并调整

频宽响应层级(P2.031)

是

响应是否

符合需求?

是

手动模式

点对点移动并手动调整

各增益參數

否

是否需

使用两层级间

的频宽?

否

调整模式5

是否

已知惯量?

否

调整模式6

是

点对点移动并调整

速度回路响应频宽设定(P2.126)

是否符合

响应需求?

否

是

开始

结束

是否有

同动需求?

设定各轴命令响应增

益(P2.089)一致

调整模式3

是

否

注：增益调整模式 5 与 1 相似、增益调整模式 6 与 2 相似，差别在于增益调整模式 5 与 6 可以自行设定带宽。

调机 ASDA-W3

5-26

5.5.3 增益调整模式 1

当负载惯量未知，或机械惯量在操作过程中会发生变化，可使用此模式。

伺服驱动器会持续估测机械惯量并实时更新参数 P1.037，用户只需调整带宽响应层级(P2.031)来

达成预期响应。

P2.032 调整模式模式别称惯量估测

参数

手动调整自动调整

1 增益调整模式 1 层级式自动模式实时估测 P2.031

P1.037、P2.000、

P2.004、P2.006、

P2.023、P2.024、

P2.025、P2.043、

P2.044、P2.045、

P2.046、P2.049、

P2.089、P2.098、

P2.099、P2.101、

P2.102、

5.5.4 增益调整模式 2

当增益调整模式 1 无法成功估测惯量，其原因可能是机构惯量比大于 100 倍，或实际可操作速度

与加减速过小，此时可使用增益调整模式 2。

此模式下，用户需先在参数 P1.037 填入正确的机械惯量比，再调整带宽响应层级 (P2.031)，以

达成预期响应。

注：伺服驱动器的惯量估测适用大部份的机台应用，但当机台应用无法符合惯量估测的限制条件时，就需要机械设计者在

参数 P1.037 填入正确的惯量比。

P2.032 调整模式模式别称惯量估测

参数

手动调整自动调整

2 增益调整模式 2 层级式半自动模式固定于参数

P1.037 的设定值

P1.037

P2.031

P2.000、P2.004、

P2.006、P2.023、

P2.024、P2.025、

P2.043、P2.044、

P2.045、P2.046、

P2.049、P2.089、

P2.098、P2.099、

P2.101、P2.102、

ASDA-W3 调机

5-27

5.5.5 增益调整模式 3

当增益调整模式 1 与 2 无法满足需求时，可使用增益调整模式 3 进行调机。此模式提供另一组手

动参数 P2.089 (命令响应增益) 供用户调整。提高此增益会加快位置命令的响应，可缩短整定的

时间；但当此增益过大时，会出现位置过冲，进而导致机构抖动。此增益只有在命令改变时才有

作用，例如在加减速的应用上，调整此参数可改善响应。但当增益调整模式 3 在双自由度功能关

闭时 (P2.094 [Bit 12] = 0)，其效果等同于增益调整模式 2，此时设定 P2.089 是无效的。

P2.032 调整模式模式别称惯量估测

参数

手动调整自动调整

增益调整模式 3

(限双自由度开

启)

层级式

双自由度模式

固定于参数

P1.037 的设定值

P1.037

P2.031

P2.089

P2.000、P2.004、

P2.006、P2.023、

P2.024、P2.025、

P2.043、P2.044、

P2.045、P2.046、

P2.049、P2.098、

P2.099、P2.101、

P2.102、

调机 ASDA-W3

5-28

5.5.6 增益调整模式 4

将 P2.032 设为 4 后，下表参数将恢复至出厂默认值，默认值请参考第八章参数与功能。

增益相关参数

P1.037 负载惯量比或总重量 P2.007 速度前馈增益

P2.000 位置控制比例增益 P2.025 共振抑制低通滤波

P2.002 位置控制前馈增益 P2.026 外部干扰抵抗增益

P2.003 位置控制前馈增益平滑常数 P2.049 速度检测滤波及微振抑制

P2.004 速度控制比例增益 P2.053 位置积分补偿

P2.006 速度积分补偿 - -

自动共振抑制

P2.047 自动共振抑制模式设定 P2.046 共振抑制 Notch filter 3 - 衰减率

P2.023 共振抑制 Notch filter 1 - 频率 P2.097 共振抑制 Notch filter 3 - Q 值

P2.024 共振抑制 Notch filter 1 - 衰减率 P2.098 共振抑制 Notch filter 4 - 频率

P2.095 共振抑制 Notch filter 1 - Q 值 P2.099 共振抑制 Notch filter 4 - 衰减率

P2.043 共振抑制 Notch filter 2 - 频率 P2.100 共振抑制 Notch filter 4 - Q 值

P2.044 共振抑制 Notch filter 2 - 衰减率 P2.101 共振抑制 Notch filter 5 - 频率

P2.096 共振抑制 Notch filter 2 - Q 值 P2.102 共振抑制 Notch filter 5 - 衰减率

P2.045 共振抑制 Notch filter 3 - 频率 P2.103 共振抑制 Notch filter 5 - Q 值

挠性补偿

P2.094 [Bit 8] 第一组挠性补偿 P2.094 [Bit 9] 第二组挠性补偿

P1.089 挠性补偿 1 - 反共振频率 P1.092 挠性补偿 2 - 反共振频率

P1.090 挠性补偿 1 - 共振频率 P1.093 挠性补偿 2 - 共振频率

P1.091 挠性补偿 1 - 共振差异 P1.094 挠性补偿 2 - 共振差异

低解析电机之特殊功能

P2.084.U 速度估测器 P2.084 [Bit 8] 速度平顺化功能

双自由度增益调整

P2.094 [Bit 12] 双自由度功能 P2.032 增益调整模式

P2.089 命令响应增益 P2.031 带宽响应层级

P2.090 双自由度模式 - 外部干扰抵抗增益 P2.105 自动增益调整带宽准位

P2.091 双自由度模式 - 位置控制前馈增益 P2.106 自动增益调整过冲准位

P2.092 双自由度模式 - 速度控制前馈增益 - -

低频抑振摩擦力

P1.025 低频抑振频率 1 P1.061 黏滞摩擦力补偿

P1.026 低频抑振增益 1 P1.062 摩擦力补偿百分比

P1.027 低频抑振频率 2 P1.063 摩擦力补偿平滑常数

P1.028 低频抑振增益 2 - -

P1.029 自动低频抑振模式设定 - -

ASDA-W3 调机

5-29

5.5.7 增益调整模式 5

当负载惯量未知，或机械惯量在操作过程中会发生变化，可使用此模式。

伺服驱动器会持续估测机械惯量并实时更新参数 P1.037，用户只需利用速度回路响应带宽设定

(P2.126) 来调整刚性或减少噪音，以达成预期响应。

P2.032 调整模式模式别称惯量估测

参数

手动调整自动调整

增益调整模式 5

(同 A2 系列

P2-32 = 1)

带宽式自动模式实时估测 P2.126

P1.037、P2.000、

P2.004、P2.006、

P2.023、P2.024、

P2.025、P2.043、

P2.044、P2.045、

P2.046、P2.049、

P2.089、P2.094、

P2.098、P2.099、

P2.101、P2.102

5.5.8 增益调整模式 6

当增益调整模式 5 无法成功估测惯量，其原因可能是机构惯量比大于 100 倍，或实际可操作速度

与加减速过小，此时可使用增益调整模式 6。

在此模式下，用户需先在参数 P1.037 填入正确的机械惯量比，再调整速度回路响应带宽设定

(P2.126)；调高设定值可提升刚性，调低设定值可减少噪音。

P2.032 调整模式模式别称惯量估测

参数

手动调整自动调整

增益调整模式 6

(同 A2 系列

P2-32 = 2)

带宽式

半自动模式

固定于参数

P1.037 的设定值

P1.037

P2.126

P2.000、P2.004、

P2.006、P2.023、

P2.024、P2.025、

P2.043、P2.044、

P2.045、P2.046、

P2.049、P2.089、

P2.094、P2.098、

P2.099、P2.101、

P2.102

调机 ASDA-W3

5-30

5.5.9 增益调整模式相关参数

5.5.9.1 带宽响应层级(P2.031) - 调整刚性

P2.031 提供用户以更简易与直觉的方式进行调机。在惯量固定的情况下，调高带宽响应层级

(P2.031) 时，也会同时调高伺服带宽。当遇到共振时，则可将带宽响应层级降低一至两阶，建议

用户依实际情况来降低阶次。例如，原本 P2.031 为 30，则可降两阶至 28。用户只需调适此参

数，伺服驱动器就会自动调整相对应的增益参数 (如 P2.000、P2.004 等)。

注：调整带宽响应层级 (P2.031) 时，建议搭配带宽响应层级回退功能 (P2.125 [Bit 3])。

惯量比

（P1.037）

伺服频宽

Level增加

26 Hz

84 Hz

带宽响应层级回退功能 (P2.125 [Bit 3])

开启带宽响应层级回退功能 (P2.125 [Bit 3] = 1) 的同时，伺服会自动设定 P2.031 的上限值，以

减少共振时引发的危险。

开启带宽响应层级回退功能后，提高 P2.031 时所引发的共振若可藉由 Notch Filter 抑制，且当 5

组 Notch Filter 中尚有组别可被设定时，伺服就会自动设置 Notch Filter。在提高 P2.031 的设定

值时，若共振无法被抑制，伺服会自动降低 P2.031 至不发振时的数值，并将降低前最后设定的

数值设为 P2.031 的上限值，此时若需再提高 P2.031 的设定值，关闭带宽响应层级回退功能即可

解除 P2.031 的限制。

ASDA-W3 调机

5-31

5.5.9.2 命令响应增益(P2.089) - 调整响应

P2.089 主要在调整命令响应增益，可改善伺服命令响应的追踪表现。调大此增益，可缩小位置命

令与命令响应在瞬时 (加减速区域) 时的误差，即增益只有在命令改变时才有作用。只有在位置

模式下，且开启双自由度功能 (P2.094 [Bit 12] = 1) 时，此参数才有效果 (双自由度功能默认为

开启)。

位置位置命令

命令响应

回授

命令

命令响应

回授

时间时间

增益小增益大

5.5.9.3 速度回路响应带宽设定(P2.126) - 调整带宽

P2.126 就是设定速度环带宽，而对应的位置环带宽会与速度环带宽成固定比例，如果要微调位置

与速度间的带宽比例 (P2.000 与 P2.004)，或是调整速度环的 P (P2.004) 与 I (P2.006) 之间的

比例时，需切换至手动模式以进行操作。

假如带宽 P2.126 = BW，各增益参数建议设定如下：

 P2.000 = P2.004 / 4

 P2.004 = BW * 2 * π

 P2.006 = BW

 P2.026 = BW

调机 ASDA-W3

5-32

5.6 手动调整增益参数

位置或速度响应带宽的选择取决于机台的刚性及应用的场合。一般而言，高速定位的机台或要求

精密加工的机台需要设定较高的响应带宽，但设定较高的响应带宽容易引发机台的共振，因此有

高响应需求的应用会需要刚性较高的机台以避免机械共振。在未知机台的容许响应带宽时，可逐

步加大增益设定以提高响应带宽，直到共振音产生，再调低增益设定值。增益调整原则如下说明：

 位置控制比例增益 (KPP，参数 P2.000)

本参数决定位置控制回路的应答性。KPP 值设定越大，位置环带宽越高，对于位置命令的

追随性越佳，并可降低位置误差量及缩短定位整定时间，但是设定值过大会造成机台抖动

或使定位产生过冲 (Overshoot) 的现象。位置环带宽的计算如下：

位置环带宽(Hz) =

KPP

2π

 速度控制比例增益 (KVP，参数 P2.004)

本参数决定速度控制回路的应答性。KVP 值设定越大，速度环带宽越高，对于速度命令的

追随性越佳，但是设定值过大容易引发机械共振。速度环带宽必须为位置环带宽的 4 倍或

更大，当位置环带宽比速度环带宽高时，会造成机台抖动或使定位产生过冲 (Overshoot)。

速度环带宽的计算如下：

速度环带宽(Hz) = �

KVP

2π � × �

(1 + P1.037 / 10)

(1 + JL / JM) �

JM：电机惯量；JL：负载惯量

以下表格说明速度环带宽为位置环带宽的 1 倍、2 倍及 4 倍时的位置回授变化：

速度环带宽 100 Hz

位置环带宽 100 Hz

速度环带宽 100 Hz

位置环带宽 50 Hz

速度环带宽 100 Hz

位置环带宽 25 Hz

位置

时间

位置命令

位置回授位置

时间

位置命令

位置回授位置

时间

位置命令

位置回授

当 P1.037 (自动估测值或手动设定值) 等于真实的负载惯量比 (JL / JM)，真实的速度环带

宽为：

速度环带宽(Hz) =

KPP

2π

ASDA-W3 调机

5-33

 速度控制积分补偿 (KVI，参数 P2.006)

KVI 值越大，对固定偏差的消除能力越佳，但是设定值过大容易造成机台抖动，建议的设定

值计算公式如下：

KVI ≤ 1.5 × 速度环带宽(Hz)

 共振抑制低通滤波 (NLP，参数 P2.025)

负载惯性比越大，速度环带宽也会下降，必须加大 KVP 值以维持速度环带宽。在加大 KVP

值的过程中，可能产生机械共振音，请尝试利用本参数将噪音消除。设定值越大对高频噪

音的改善越明显，但是设定值过大会导致速度控制回路不稳定及产生过冲的现象，建议的

设定值计算公式如下：

NLP ≤

10000

6 × 速度环带宽(Hz)

 外部干扰抵抗增益 (DST，参数 P2.026)

本参数用来增加对外力的抵抗能力，并降低加减速的过冲现象。本参数的出厂默认值为 0，

除非是要进行自动增益结果的微调，否则在手动调机时不建议调整本参数。

注：此增益参数在双自由度功能开启时 (P2.094 [Bit 12] = 1) 是无作用的。

 位置控制前馈增益 (PFG，参数 P2.002)

本参数可降低位置误差量并缩短定位的整定时间，但是设定值过大容易造成定位过冲的现

象；脉冲命令分辨率较低时调整此参数容易产生噪音，可尝试使用参数 P2.003、P1.008、

P1.068 排除噪音。

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