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EtherCAT 模式 ASDA-W3
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12-1
异警排除
本章节介绍各异警及其排除方法，用户可利用此章节搜寻异警发生的原因和处置方法。
本
12.1 异警排除方法说明 ························································································ 12-2
12.2 异警一览表 ································································································· 12-2
12.3 异警原因与处置 ··························································································· 12-6
12
异警排除 ASDA-W3
12-2
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12.1 异警排除方法说明
请先依照 12.3 节异警表中的「检查及处置」步骤逐一进行，确认问题排除后再清除异警，其排除
方法所对应的说明详列如下。
排除方法 说明
重上电清除 将驱动器重新上电。
异警重置
请择一执行：
1. 将 DI.ARST [0x02]切为 On。
2. 将参数 P0.001 设为 0x0000。
3. NMT 重置。(仅适用 EtherCAT 机种)
4. 将 OD 6040h [Bit 7]设为 0。(仅适用 EtherCAT 机种)
5. 将驱动器重新上电。
异警发生后，需等待 P2.123 时间后，
才可进行异警重置 特定参数无法立即清除异警，需通过此方法清除。
脱离极限后自动清除 机构脱离硬件极限后，自动清除异警。
原点复归 回原点即可清除异警。
建立绝对型原点坐标 将参数 P2.008 设为 271，再将 P2.071 设为 0x0001。
将参数 CP2.008 设为 30，再设为 28，
接着重新送电即可 此方法会更新 EEPROM 内的数据以及模块规格配置。
12.2 异警一览表
下表中，标示 △ 的异警可通过 CP0.025 修改异常种类 (WARN 或 ALM)。
异警表示 异警名称 异常种类 伺服状态 Error Code
ALM WARN ON OFF
AL001 过电流 Ο Ο 2310h
AL002 驱动模块(DM) DC Bus 过电压 Ο Ο 3110h
AL003 驱动模块(DM) DC Bus 低电压 △ Ο 3120h
AL004 馬達匹配异常 Ο Ο 7122h
AL006 馬達过负载 Ο Ο 3230h
AL007 速度控制误差过大 Ο Ο 8400h
AL009 位置控制误差过大 Ο Ο 8611h
AL011 CN2 通讯失败 Ο Ο 7305h
AL013 紧急停止 Ο Ο 5441h
AL014 反向极限异常 Ο Ο 5443h
AL015 正向极限异常 Ο Ο 5442h
AL016 驱动模块(DM) IGBT 温度异常 Ο Ο 4210h
控制模块(CM)系统温度异常 Ο Ο 4210h
AL017 内存异常 Ο Ο 5500h
AL021 电源模块(PM)供给驱动模块(DM)与控制模块(CM)的控制
电源遗失
Ο Ο 3130h
AL022 主回路 RST 电源异常 △ Ο 3130h
AL023 预先过负载警告 Ο Ο 3230h
AL024 初始磁场侦测错误 (使用霍尔组件) Ο Ο 7305h
AL025 编码器内部错误 Ο Ο 7305h
ASDA-W3 异警排除
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异警表示 异警名称 异常种类 伺服状态 Error Code
ALM WARN ON OFF
AL026 编码器内部数据可靠度错误 Ο Ο 7305h
AL027 编码器内部重置错误 Ο Ο 7305h
AL028 电池电压异常或编码器内部错误 Ο Ο 7305h
AL029 格雷码错误 Ο Ο 7305h
AL02A 编码器圈数计数错误 Ο Ο 7305h
AL02B 馬達资料异常 Ο Ο 7120h
AL02C 驱动模块过负载 Ο Ο 3230h
AL02F 防堵转保护 Ο Ο 7121h
AL030 馬達碰撞错误 Ο Ο 7121h
AL031 馬達动力线错线侦测 Ο Ο 7120h
AL032 编码器振动异常 Ο Ο 7305h
AL033 馬達异常 Ο Ο 7305h
AL034 编码器内部通讯异常 Ο Ο 7305h
AL035 编码器或外接传感器温度超过保护上限 Ο Ο 7305h
AL036 编码器异警状态错误 Ο Ο 7305h
AL040 全閉環位置控制误差过大 Ο Ο 8611h
AL041 CN5 脉冲型编码器断线 Ο Ο 7305h
AL045 电子齿轮比设定错误 Ο Ο 6320h
AL050 馬達参数识别完成 Ο Ο 6200h
AL051 馬達参数自动侦测错误 Ο Ο 7120h
AL052 初始磁场侦测错误 (不使用霍尔组件) Ο Ο 7121h
AL053 馬達参数未确认 Ο Ο 6320h
AL054 馬達类型切换造成参数超出范围 Ο Ο 7120h
AL055 馬達磁场异常 Ο Ο 7122h
AL056 馬達速度过高 Ο Ο 7310h
AL057 CN5 脉冲型编码器回授脉冲遗失 Ο Ο 7305h
AL058 上电初始磁场侦测完成后位置误差过大 Ο Ο 7305h
AL05C 馬達位置回授异常 Ο Ο 7305h
AL05D 绝对型编码器零点与馬達磁场零点偏移量 (PM.010) 侦测
异常
Ο Ο 7305h
AL060 绝对位置遗失 Ο Ο 7305h
AL061 编码器电压过低 Ο Ο 7305h
AL062 绝对型位置圈数溢位 (编码器) Ο Ο 7305h
AL063 光学尺信号异常警告 Ο Ο 7305h
AL064 编码器振动警告 Ο Ο 7305h
AL065 第三方馬達位置遗失 Ο Ο 7305h
AL066 绝对型位置圈数溢位 (驱动器) Ο Ο 7305h
AL067 编码器温度警告 Ο Ο 7305h
AL069 馬達型式错误 Ο Ο 7120h
AL06A 绝对位置遗失 Ο Ο 7305h
AL06B 绝对型馬達在断电时移动距离过大 Ο Ο 7305h
AL06E 编码器型态无法识别 Ο Ο 7305h
AL070 编码器读写未完成警告 Ο Ο 7305h
AL072 编码器过速度 Ο Ο 7305h
AL073 编码器内存错误 Ο Ο 7305h
AL074 编码器单圈绝对位置错误 Ο Ο 7305h
AL075 编码器绝对圈数错误 Ο Ο 7305h
AL077 编码器内部错误 Ο Ο 7305h
AL079 编码器参数设置未完成错误 Ο Ο 7305h
异警排除 ASDA-W3
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异警表示 异警名称 异常种类 伺服状态 Error Code
ALM WARN ON OFF
AL07A 编码器 Z 相位置遗失 Ο Ο 7305h
AL07B 编码器内存忙碌 Ο Ο 7305h
AL07F 编码器版号异常 Ο Ο 7305h
AL081 龙门两轴位置误差过大 Ο Ο 8500h
AL086 电源模块回生电阻过负载 Ο Ο 3110h
AL088 功能使用率报警 Ο Ο 6100h
AL089 电流感测遭受干扰或韧体不兼容问题 Ο Ο 2200h
AL08A 自动增益调整命令异常 Ο Ο 6200h
AL08B 自动增益调整停止时间过短 Ο Ο 6200h
AL08C 自动增益调整惯量估测异常 Ο Ο 6200h
AL099 DSP 韧体错误 Ο Ο 5500h
AL09C 参数重置失败 Ο Ο 5500h
AL0A2 电源模块(PM) DC Bus 过电压 Ο Ο 3110h
AL0A3 电源模块(PM) DC Bus 低电压 △ Ο 3120h
AL0A4 主回路 RST 过电压 Ο Ο 3110h
AL0A5 电源模块(PM)温度异常 Ο Ο 4210h
AL0A6 驱动器与馬達的绝对位置坐标不匹配 Ο Ο 7305h
AL0A7 电源模块(PM)与控制模块(CM)间通讯异常 Ο Ο 7520h
AL0A9 VP 参数或驱动模块(DM) Flash 写入异常 Ο Ο 6320h
AL0AA VP 参数或驱动模块(DM) Flash 读取异常 Ο Ο 6320h
AL0AB 驱动模块(DM)异警记录失败 Ο Ο 6300h
AL0AD 驱动模块(DM)总功率与电源模块(PM)不匹配 Ο Ο 7100h
AL12A P1.127 数值超出范围 Ο Ο 6320h
AL12B P2.124 数值超出范围 Ο Ο 6320h
AL180 总线通讯逾时 Ο Ο 8130h
AL185 总线硬件异常 Ο Ο 8120h
AL207 PR 命令 Type [8]指令 - 来源参数群组超出范围 Ο Ο 6200h
AL209 PR 命令 Type [8]指令 - 来源参数编号超出范围 Ο Ο 6200h
AL211 PR 命令 Type [8]指令 - 参数格式设定错误 Ο Ο 6200h
AL213 PR 命令 Type [8]指令 - 参数设定错误 Ο Ο 6200h
AL215 PR 命令 Type [8]指令 - 写入只读参数 Ο Ο 6320h
AL217 PR 命令 Type [8]指令 - Servo On 时不可写入参数 Ο Ο 6320h
AL219 PR 命令 Type [8]指令 - 无法写入设有保护的参数 Ο Ο 6320h
AL231 PR 命令 Type [8]指令 - 监控变量代码超出范围 Ο Ο 6200h
AL235 位置计数器溢位警告 Ο Ο 8500h
AL237 分度坐标未定义 Ο Ο FF05h
AL249 PR 路径编号超出范围 Ο Ο 6200h
AL283 软件正向极限 Ο Ο 5444h
AL285 软件反向极限 Ο Ο 5445h
AL289 位置计数器溢位 Ο Ο 8500h
AL291 龙门任一轴发生异警 Ο Ο 8500h
AL292 龙门从轴需重新建立原点坐标 Ο Ο 7320h
AL35F 紧急停止 (减速过程中) Ο Ο 5441h
AL3CF 紧急停止 Ο Ο 5441h
AL3E1 通讯同步失效 Ο Ο 8100h
AL3E3 通讯同步信号超时 Ο Ο 8100h
AL3E7 通讯同步过程失效 Ο Ο 6100h
AL406 压力传感器发生过压 Ο Ο 7305h
AL410 功能使用错误或未支持 Ο Ο 7305h
ASDA-W3 异警排除
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异警表示 异警名称 异常种类 伺服状态 Error Code
ALM WARN ON OFF
AL411 辅助编码器断线 Ο Ο 7305h
AL425 辅助编码器内部错误 Ο Ο 7305h
AL426 辅助编码器内部数据可靠度错误 Ο Ο 7305h
AL427 辅助编码器内部重置错误 Ο Ο 7305h
AL428 电池电压异常或辅助编码器内部错误 Ο Ο 7305h
AL429 辅助编码器格雷码错误 Ο Ο 7305h
AL42A 辅助编码器圈数计数错误 Ο Ο 7305h
AL432 辅助编码器振动异常 Ο Ο 7305h
AL433 辅助编码器异常 Ο Ο 7305h
AL434 辅助编码器内部通讯异常 Ο Ο 7305h
AL435 辅助编码器温度超过保护上限 Ο Ο 7305h
AL436 辅助编码器异警状态错误 Ο Ο 7305h
AL463 辅助光学尺信号异常警告 Ο Ο 7305h
AL464 辅助编码器振动警告 Ο Ο 7305h
AL467 辅助编码器温度警告 Ο Ο 7305h
AL470 辅助编码器读写未完成警告 Ο Ο 7305h
AL472 辅助编码器过速度 Ο Ο 7305h
AL473 辅助编码器内存错误 Ο Ο 7305h
AL474 辅助编码器单圈绝对位置错误 Ο Ο 7305h
AL475 辅助编码器绝对圈数错误 Ο Ο 7305h
AL477 辅助编码器内部错误 Ο Ο 7305h
AL479 辅助编码器参数设置未完成错误 Ο Ο 7305h
AL47A 辅助编码器 Z 相位置遗失 Ο Ο 7305h
AL47B 辅助编码器内存忙碌 Ο Ο 7305h
AL500 STO 功能启动 Ο Ο 7110h
AL501 SF1 无信号 (信号遗失或发生错误) Ο Ο 7111h
AL502 SF2 无信号 (信号遗失或发生错误) Ο Ο 7111h
AL503 STO 自我诊断错误 Ο Ο 7111h
AL50A 驱动模块(DM)的 STO 硬件版本过旧 Ο Ο 7111h
AL50B 控制模块(CM)的 STO 硬件版本过旧 Ο Ο 7111h
AL510 驱动器内部更新参数程序异常 Ο Ο 5500h
AL512 驱动器内部命令程序异常 Ο Ο 5510h
AL513 驱动器内部示波器流程异常 Ο Ο 6200h
AL521 挠性补偿参数异常 Ο Ο 6320h
AL600 驱动器内部异常 1 Ο Ο 7500h
AL601 驱动器内部异常 2 Ο Ο 7500h
AL800 驱动器初始化错误 Ο Ο 7510h
AL801 控制模块(CM)硬件码错误 Ο Ο 5000h
AL802 驱动模块(DM)硬件码错误 Ο Ο 5000h
AL810 驱动模块(DM)安装轴数超过控制模块(CM)规格 Ο Ο 5000h
AL820 驱动模块(DM)配置变更 Ο Ο 5000h
AL830 各模块的韧体版本不兼容 Ο Ο 5000h
ALC31 馬達动力线断线侦测 Ο Ο 7120h
注：若出现的异警未列于异警一览表中，请与当地经销商或技术人员联系。
异警排除 ASDA-W3
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12
12.3 异警原因与处置
AL001 过电流
触发条件
及异警原因
条件：主回路电流值超越驱动模块瞬间输出最大电流峰值的 1.5 倍。
原因：
1. 驱动模块 U、V、W 输出短路。
2. 馬達接线异常。
3. IGBT 异常。
检查及处置
1. 检查馬達与驱动模块接线状态或导线本体是否短路，并防止金属导体外露。依
据第 3 章 配线的说明来检查馬達连接至驱动模块的接线顺序。
2. 如果发现散热片温度异常，请将驱动模块送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL002 驱动模块(DM) DC Bus 过电压
触发条件
及异警原因
条件：主回路电压值高于规格电压值。
原因：
1. 回生电阻选用错误或未接外部回生电阻。
2. 主回路输入电压高于额定容许电压值。
3. 控制系统增益参数或运动曲线设定不当。
检查及处置
1. 确认回生电阻的连接状况并重新计算回生电阻值，重新正确设定参数 VP0.052
及 VP0.053。
建议选用阻值较小的电阻，但阻值不可小于外接最小容许电阻值，详细规
格请参考第 2 章。
2. 使用电压计量测主回路输入电压是否在额定容许电压值以内，以及电源系统是
否与规格定义相符，请使用正确电压源或搭配变压器或稳压器以符合规格。若
规格相符仍然发生此错误，请联系经销商或原厂。
3. 请进行以下检查：
检查机构是否摆振，并适当调整增益参数。
加长加减速时间，或降低目标速度，以减少速度过冲。
排除方法 异警重置。
ASDA-W3 异警排除
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AL003 驱动模块(DM) DC Bus 低电压
触发条件
及异警原因
条件：
1. 主回路电压值低于规格电压值。此异警的异常种类预设为警告 (WARN)，若
欲设为异警 (ALM)，请将 CP0.025 [Bit 2]设为 1。
2. DC Bus 电压值小于 P4.024 x √2。
3. CP0.025 [Bit 7]设为 1 时 (默认)，Servo Off 即会显示异警。
原因：
1. 主回路输入电压低于额定容许电压值。
2. 主回路无输入电压。
3. 电源模块或驱动模块硬件故障。
检查及处置
1. 通过监控变量 P0.002 = 14，观察 DC Bus 电压值是否小于 P4.024 x √2。
2. 检查电源模块是否有其他异警，请先排除电源模块的异警，再进行以下检查。
3. 重新确认电压接线，并检查主回路输入电压接线是否正常。
4. 重新确认电源开关，并用电压计量测主回路电压是否正常。
5. 使用电压计量测主回路输入电压是否在额定容许电压值以内，以及电源系统是
否与规格定义相符，请使用正确电压源或搭配变压器或稳压器以符合规格。若
规格相符仍然发生此错误，请联系经销商或原厂。
排除方法
可重上电清除，或依照 CP0.025 [Bit 0]的设定来清除 AL003：
1. CP0.025 [Bit 0]设为 0，电压恢复后，需手动异警重置。
2. CP0.025 [Bit 0]设为 1，电压恢复后，异警自动清除。
AL004 馬達匹配异常
触发条件
及异警原因
条件：驱动模块与连接的馬達不匹配。
原因：
1. 驱动模块与馬達的功率不匹配。
2. 韧体不支援此馬達。
3. 馬達编码器异常或损坏。
检查及处置
1. 更换与驱动模块匹配的馬達。
2. 请洽询原厂确认可支持之馬達。
3. 若以上检查皆已完成仍无法排除异警，请更换馬達。
排除方法 重上电清除。
异警排除 ASDA-W3
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AL006 馬達过负载
触发条件
及异警原因
条件：馬達过负载。
原因：
1. 超过馬達额定负载且连续使用。
2. 控制系统参数设定不当。
3. 馬達接线错误。
4. 馬達编码器异常。
检查及处置
1. 通过监控变量 P0.002 = 12，观察平均负载率是否持续超过 100%。如果持续
超过 100% (请参考附录 A 的负载比例与运行时间曲线图)，则需提高馬達容量
或降低负载。
2. 检查机械系统是否摆振或加减速设定过快。
3. 检查 U、V、W 及馬達编码器接线是否正确。
4. 将馬達送回经销商或原厂检修。
5. 若使用第三方馬達，可通过设定 PM.019 与 PM.020 调整过负载保护时间。
排除方法 异警发生后，需等待 P2.123 时间后，才可进行异警重置。
AL007 速度控制误差过大
触发条件
及异警原因
条件：速度命令与速度回授之间的误差大于容许设定值 (P2.034)。
原因：
1. 速度控制误差过大警告条件 (P2.034) 设定不当。
2. 速度输入命令急遽变动。
3. U、V、W 及馬達编码器的接线错误。
4. 馬達堵转。
检查及处置
1. 检查 P2.034 的设定值是否合理。
2. 检查命令是否过于急遽，请尝试减缓加减速度。
3. 检查控制参数，请参阅第 5 章 调机。
4. 检查 U、V、W 及馬達编码器的接线是否正确。
5. 确认馬達是否可以正常转动，抱闸是否解开。
排除方法 异警重置。
ASDA-W3 异警排除
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AL009 位置控制误差过大
触发条件
及异警原因
条件：位置命令与位置回授之间的误差大于容许设定值 (P2.035)。
原因：
1. 位置控制误差过大警告条件 (P2.035) 设定不当。
2. 最大速度限制 (P1.055) 过低。
3. 内部速度限制 (P1.009 ~ P1.011) 或内部扭矩限制 (P1.012 ~ P1.014) 过低。
4. 动力线松脱。
5. 增益值设定过小。
6. 外部负载过大。
7. 电子齿轮比设定不当。
8. 位置命令急遽变动。
9. 编码器回授位置异常。
10. 馬達堵转。
检查及处置
1. 确认位置控制误差过大警告条件 (P2.035) 的最大位置误差设定值，若有需
要，请加大设定值。
2. 检查 P1.055 设定值是否过低。
3. 不需要速度与扭矩限制功能时，请将参数 P1.002 设为 0；反之，请检查
P1.009 ~ P1.011 与 P1.012 ~ P1.014 设定值是否正确。
4. 检查动力线是否松脱。
5. 检查控制参数，请参阅第 5 章 调机。
6. 检查外部负载，若有需要请减低外部负载或重新评估馬達容量。
7. 依实际使用状况，确认 P1.044 和 P1.045 的设定是否符合实际应用情况。若
不符，请设为适当的数值。
8. 检查命令是否过于急遽，请尝试减缓加减速度。
9. 观察数值在馬達转动时是否有变化，下列方法二择一即可：
通过监控变量 P0.002 = 0。
通过 ASDA-Soft 的示波器，通道类型选择「回授位置 [PUU]」。
10. 确认馬達是否可以正常转动，抱闸是否解开。
排除方法 异警重置。
异警排除 ASDA-W3
12-10
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AL011 CN2 通讯失败
触发条件
及异警原因
条件：编码器通讯异常。
原因：
1. CN2 接线错误。
2. CN2 接头松脱。
3. CN2 接线不良。
4. 因干扰而导致编码器通讯断线。
5. 编码器损坏。
6. 使用非此系列驱动器支持之馬達。
检查及处置
1. 确认接线是否符合手册的建议线路并正确接线。
2. 检视驱动模块的 CN2 接口与 CN2 接头是否妥善连接。若已松脱，请重新安
装。
3. 检查连接驱动模块的 CN2 及馬達两端之间的接头及线材是否有发生接线不良
或线材断线毁损的状况，若有，请更换接头与线材。
4. 通过监控变量 P0.002 = -80，观察编码器通讯错误率，若此数值会持续累加，
表示有干扰。针对干扰请确认以下项目：
确认动力线接地端是否确实接地。
确认编码器信号线是否正常。确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
编码器线材请使用含屏蔽网之线材，并且将屏蔽网线拉出以正确接地。
5. 请洽询经销商，确认可支持的馬達型号或编码器通讯规格。
6. 当 PM.003.U = 1，若不使用 CN2 却出现此异警，请检查 P1.074.X 与 P2.125
[Bit 12]是否设为 0。
7. 若以上检查皆已完成仍无法排除异警，请更换馬達。
排除方法 重上电清除。
AL013 紧急停止
触发条件
及异警原因
1. 新机出厂时，DI 预设为 EMGS [0x21]并设置为 B 接点。
2. 紧急停止开关按下。
检查及处置
1. 确认参数设定。
2. 确认紧急开关为关闭状态。
排除方法 总线模式：解除 DI.EMGS [0x21]并进行异警重置。
非总线模式：解除 DI.EMGS [0x21]即自动清除。
ASDA-W3 异警排除
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AL014 反向极限异常
触发条件
及异警原因
条件：反向极限开关被触发。
原因：
1. 新机出厂时，DI 预设为 NL [0x22]并设置为 B 接点。
2. 反向极限开关被触发。
3. 伺服系统稳定度不够。
检查及处置
1. 确认参数设定。
2. 确认反向极限开关为关闭状态。
3. 确认参数设定值或是重新评估馬達容量。
排除方法
总线模式：
P3.012.U = 0 时，异警发生时需要异警重置，才可脱离极限。
P3.012.U = 1 时，异警发生时不需要异警重置，即可脱离极限。
非总线模式：脱离极限后自动清除。
AL015 正向极限异常
触发条件
及异警原因
条件：正向极限开关被触发。
原因：
1. 新机出厂时，DI 预设为 PL [0x23]并设置为 B 接点。
2. 正向极限开关被触发。
3. 伺服系统稳定度不够。
检查及处置
1. 确认参数设定。
2. 确认正向极限开关为关闭状态。
3. 确认参数设定值或是重新评估馬達容量。
排除方法
总线模式：
P3.012.U = 0 时，异警发生时需要异警重置，才可脱离极限。
P3.012.U = 1 时，异警发生时不需要异警重置，即可脱离极限。
非总线模式：脱离极限后自动清除。
异警排除 ASDA-W3
12-12
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驱动模块：
AL016 驱动模块(DM) IGBT 温度异常
触发条件
及异警原因
条件：驱动模块 IGBT 温度异常。
原因：
1. 超过驱动模块额定负载且连续使用。
2. 驱动模块 U、V、W 输出短路。
3. 风扇异常。
4. 操作环境温度过高。
检查及处置
1. 检查是否负载过大或馬達电流过高，并试着提高馬達容量或降低负载。
2. 检查驱动模块 U、V、W 输出接线是否正确。
3. 确认风扇是否正常运转。
4. 确认环境温度是否符合规格。
5. 若以上处置皆无法排除，请将驱动模块送回原厂检修。
排除方法 异警发生后，需等待 P2.123 时间后，才可进行异警重置。
控制模块：
AL016 控制模块(CM)系统温度异常
触发条件
及异警原因
条件：控制模块系统温度异常。
原因：
1. 风扇异常。
2. 操作环境温度过高。
检查及处置
1. 确认风扇是否正常运转。
2. 确认环境温度是否符合规格。
3. 若以上处置皆无法排除，请将控制模块送回原厂检修。
排除方法 重上电清除。
ASDA-W3 异警排除
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AL017 内存异常
触发条件
及异警原因
条件：内存 (EEPROM) 存取异常。
原因：
1. 参数数据写入异常或参数设定超出容许范围。
2. 送电时，ROM 中数据毁损或 ROM 中无数据。
检查及处置
1. 检查 CP0.001 或 P0.001 的高位数值，其数值为参数编号的 16 进制码。
范例：第一轴的 P0.001 = 0x020A0017，表示发生问题的参数为 P2.010。
2. 若此异警发生于送电时，代表发生问题的参数之设定值超出范围，请在修正后
重新送电；若此异警发生于正常操作的过程中，代表写入该参数时发生错误。
排除方法
若开机即发生此异警，请重置参数后再重上电清除。
若在运转中发生，请进行异警重置。
AL021 电源模块(PM)供给驱动模块(DM)与控制模块(CM)的控制电源遗失
触发条件
及异警原因
条件：
PM 模块标准机种：L1C、L2C电源可能松脱，导致电源不稳定或电源异常。
PM 模块 - R2 机种：R、S、T 电源异常。
原因：电源模块(PM)供给驱动模块(DM)与控制模块(CM)的控制电源遗失。
检查及处置
PM 模块标准机种：
检查 L1C、L2C 电源是否松脱。
PM 模块所有机种：
1. 确认电压是否稳定。
2. 检查电源是否有干扰源。
3. 请确实接入电源，若电源正常仍无法排除该异警，请将电源模块送回经销
商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL022 主回路 RST 电源异常
触发条件
及异警原因
条件：
1. 主回路 (R、S、T) 电源线可能松脱或没有输入电。此异警的异常种类预设为
警告 (WARN)，若欲设为异警 (ALARM)，请将 CP0.025 [Bit 3]设为 1。
2. CP0.025 [Bit 7]设为 1 时 (默认)，Servo Off 即会显示异警。
原因：主回路 RST 电源异常。
检查及处置
1. 确认电源模块的型号。
2. 检查 R、S、T 电源线是否松脱或没有输入电。
3. 使用电压计量测主回路输入电压是否在额定容许电压值以内，以及电源系统是
否与规格定义相符，请使用正确电压源或搭配变压器或稳压器以符合规格。
4. 若以上情况皆非，请使用实体示波器搭配差分碳棒，量测输入电压是否有高频
信号干扰。如有干扰，请将干扰源移除，使用正确电压源或串接稳压器。
5. 请确实接入电源，若电源正常仍无法排除该异警，请联系经销商或原厂。
排除方法
可重上电清除，或依照 CP0.025 [Bit 1]的设定来清除 AL022：
1. CP0.025 [Bit 1]设为 0，三相电源恢复后，异警自动清除。
2. CP0.025 [Bit 1]设为 1，三相电源恢复后，需手动异警重置。
异警排除 ASDA-W3
12-14
12
AL023 预先过负载警告
触发条件
及异警原因 预先过负载警告。
检查及处置
1. 确定馬達是否已经过载使用，请参考 AL006 的检查及处置。
2. 确认馬達过负载输出警告准位 (P1.056) 的设定是否过小。若过小，请将设定
值调大，或是将设定值调为大于 100 以取消此预先警告功能。
排除方法 异警重置。
AL024 初始磁场侦测错误 (使用霍尔组件)
触发条件
及异警原因
条件：磁场位置 U、V、W 错误。
原因：
1. 干扰造成。
2. 霍尔组件损坏。
检查及处置
1. 针对干扰请确认以下项目：
确认动力线接地端是否确实接地。
确认编码器信号线是否正常。确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
编码器线材请使用含屏蔽网之线材，并且将屏蔽网线拉出以正确接地。
2. 检查霍尔组件接线，并且通过监控变量 P0.002 = -177 来观察霍尔组件状态。
3. 若以上处置皆无改善，请将馬達送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL025 编码器内部错误
触发条件
及异警原因
条件：编码器内部存储器异常及内部计数器异常。
原因：
1. 编码器内部错误 (内部存储器异常及内部计数器异常)。
2. 上电时，馬達因机构惯性或其它因素而转动。
检查及处置
1. 针对干扰请确认以下项目：
确认动力线接地端是否确实接地。
确认编码器信号线是否正常。确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
编码器线材请使用含屏蔽网之线材，并且将屏蔽网线拉出以正确接地。
2. 确保馬達轴心在上电的瞬间保持静止。
排除方法 重上电清除。
ASDA-W3 异警排除
12-15
12
AL026 编码器内部数据可靠度错误
触发条件
及异警原因
条件：内部数据连续三次异常。
原因：
1. 外部干扰导致。
2. 编码器硬件故障。
检查及处置
1. 针对干扰请确认以下项目：
确认动力线接地端是否确实接地。
确认编码器信号线是否正常。确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
编码器线材请使用含屏蔽网之线材，并且将屏蔽网线拉出以正确接地。
2. 通过监控变量 P0.002 = -80，观察编码器通讯错误率。若数值大于 0 并持续增
加，请再次确认第 1 点的所有项目。若数值为 0，请将馬達送回经销商或原厂
检修。
排除方法 重上电清除。
AL027 编码器内部重置错误
触发条件
及异警原因 编码器芯片异常重置。
检查及处置
1. 检查并确认编码器信号线是否有接触不良的状况。
2. 检查编码器电源是否稳定，并确实使用含屏蔽网之线材。
3. 检查编码器操作温度是否高于 95°C。排除升温原因后，待其降温再操作。
4. 若以上处置皆无改善，请将馬達送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL028 电池电压异常或编码器内部错误
触发条件
及异警原因
条件：电池电压高于规范 (> 3.8V) 或编码器信号错误。
原因：
1. 电池电压过高。
2. 编码器内部错误。
3. 干扰造成。
检查及处置
1. 检查驱动模块的配线中是否有充电电路。如将 CN2 的 Pin 1 (+5V) 误接到编码
器的 BAT+，将导致驱动器的 5V 电源对电池进行充电。
2. 检查电池安装是否异常。(电压 > 3.8V)
3. 针对干扰请确认以下项目：
确认动力线接地端是否确实接地。
确认编码器信号线是否正常。确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
编码器线材请使用含屏蔽网之线材，并且将屏蔽网线拉出以正确接地。
4. 若以上处置皆无改善，请将驱动器及馬達送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
异警排除 ASDA-W3
12-16
12
AL029 格雷码错误
触发条件
及异警原因 单圈绝对位置错误。
检查及处置 重新上电使馬達运转后，若仍出现异警，请更换馬達。
排除方法 重上电清除。
AL02A 编码器圈数计数错误
触发条件
及异警原因 编码器内部信号发生异常，造成圈数计数错误。
检查及处置 请将馬達送回经销商或原厂检修。
排除方法 无。
AL02B 馬達资料异常
触发条件
及异警原因 馬達内部数据存取错误。
检查及处置 请将馬達送回经销商或原厂检修。
排除方法 无。
AL02C 驱动模块过负载
触发条件
及异警原因
条件：驱动模块过负载。
原因：
1. 超过驱动模块额定负载且连续使用。
2. 控制系统增益参数或运动曲线设定不当。
3. 馬達接线错误。
4. 馬達编码器异常。
检查及处置
1. 通过监控变量 P0.002 = 55 观察电流回授，确认馬達电流是否长时间超过驱动
器额定输出电流。
2. 请进行以下检查：
检查机构是否摆振，并适当调整增益参数。
加长加减速时间，或降低目标速度，以减少速度过冲。
3. 检查馬達动力线及编码器接线是否正确。
4. 请更换馬達。
排除方法 异警发生后，需等待 P2.123 时间后，才可进行异警重置。
ASDA-W3 异警排除
12-17
12
AL02F 防堵转保护
触发条件
及异警原因
条件：馬達转速维持在 10 rpm (含) 以下或堵转且驱动模块过负载。
原因：
1. 馬達或连接机构故障死锁导致无法转动。
2. 极低转速或堵转时间过长。
检查及处置
1. 提高馬達转速，降低堵转时间。
2. 检查馬達连接的机构是否正常运作。
3. 检查馬達动力线及编码器接线是否正确。
4. 将馬達送回经销商或原厂检修。
排除方法 异警发生后，需等待 P2.123 时间后，才可进行异警重置。
AL030 馬達碰撞错误
触发条件
及异警原因
条件：当馬達撞击硬设备，达到 P1.057 的扭矩设定并经过 P1.058 的设定时间。
原因：
1. 馬達防撞保护功能 (P1.057) 开启。
2. P1.057 设定值过低或 P1.058 的时间设定过短。
检查及处置
1. 若无需使用此功能，请将 P1.057 设为 0。
2. 请依照实际的扭力设定 P1.057 的数值，数值太低容易导致误动作，太高则失
去保护功能。
排除方法 异警重置。
AL031 馬達动力线错线侦测
触发条件
及异警原因
条件：馬達动力线 (U、V、W) 及地线 (GND) 接线错误。
原因：
1. 馬達动力线 (U、V、W) 及地线 (GND) 接线错误。
2. 馬達动力线错线侦测保护功能开启 (P2.065 [Bit 8] = 1)。
检查及处置
1. 检查馬達动力线 (U、V、W) 及地线 (GND) 的接线是否错误，请依手册正确
配线并确实接地。
2. 检查 P2.065 [Bit 8]是否设为 1，若不使用此功能，请设为 0。
排除方法 重上电清除。
AL032 编码器振动异常
触发条件
及异警原因 编码器内部信号或机构发生振动异常，编码器回传错误信号。
检查及处置
1. 请确认馬達振动范围是否超过规范的 2.5 G。
2. 若确认振动规格在规范内却仍出现此异警，请将馬達送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
异警排除 ASDA-W3
12-18
12
AL033 馬達异常
触发条件
及异警原因
条件：编码器信号异常。
原因：
1. 编码器信号异常。
2. 干扰造成。
检查及处置
1. 请进行以下检查：
确认编码器 5V 电源是否低于 4.3V。
检查线材规格是否符合规范，请勿使用长度超出规范或无屏蔽网的线材。
确认编码器信号线是否正常，确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
2. 若以上处置皆无改善，请将馬達送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL034 编码器内部通讯异常
触发条件
及异警原因
1. 绝对型编码器芯片内部通讯异常。
2. 其他类型编码器内部异常。
检查及处置
1. 检查电池线路是否接反或松脱。若松脱，请重新接上电池接线并重新上电。
2. 检查电池电压是否为正常值 (高于 3.1V)。
3. 绝对型编码器芯片内部通讯异常，请更换馬達。
排除方法 重上电清除。
AL035 编码器或外接传感器温度超过保护上限
触发条件
及异警原因
侦测到 CN2 的编码器温度超过上限值 100°C，或 CN5 的温度感测超过 PM.022 和
PM.024 所设定的保护上限。
检查及处置
1. CN2 检测方式：
通过监控变量 P0.002 = -124 来观察编码器温度。若温度超过 100°C，请加强散
热来降低温度。若编码器与馬達实际温差大于 30°C，请将馬達送回原厂检修。
2. CN5 外接传感器检测方式：
若不使用 CN5 温度感测功能，请将 PM.022 设为 0。
当 PM.022 = 1 时，通过监控变量 P0.002 = -145 来观察温度。若温度超
过 100°C，请加强散热来降低温度。若与馬達实际温差大于 30°C，请将
馬達送回原厂检修。
当 PM.022 = 2 或 3 时，确认 PM.024 的设定是否正确，并检查温度传感
器是否异常。若上述均无异常，请加强散热来降低温度。
排除方法 确定温度降低后，再重上电清除。
ASDA-W3 异警排除
12-19
12
AL036 编码器异警状态错误
触发条件
及异警原因 编码器发出异警讯号，但驱动器读回编码器异警状态却没有错误。
检查及处置
1. 针对干扰请确认以下项目：
确认动力线接地端是否确实接地。
确认编码器信号线是否正常。确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
编码器线材请使用含屏蔽网之线材，并且将屏蔽网线拉出以正确接地。
2. 检查馬達转速，请确保馬達转速在额定范围内。
3. 若以上处置皆无改善，请将馬達送回经销商或原厂检修。
排除方法 异警重置。
AL040 全閉環位置控制误差过大
触发条件
及异警原因
条件：全閉環位置控制误差过大。
原因：
1. P1.073 设定值过小。
2. 编码器连接器松脱或馬達与机构连接时发生问题。
3. 若经由计算后，馬達转一圈时全閉環所对应的 A/B pulse 数不是整数，但
P1.072 仅能设为整数值，对于长时间运转下，馬達编码器与辅助编码器之间
的位置误差量会愈来愈大，需要设定 P1.085 来避免跳 AL040。
检查及处置
1. 检查 P1.073 的设定，若设定值过小，请加大设定值。
2. 检查编码器连接器是否松脱或是馬達与机构连接时发生问题。
3. 检查 P1.085 的设定值是否合理。
排除方法 异警重置。
AL041 CN5 脉冲型编码器断线
触发条件
及异警原因
CN5 接脉冲型编码器断线。
检查及处置
1. 检查 CN5 线材是否有断线或线材的脚位元配置错误。
2. 当 PM.003.U = 0，若不使用 CN5 却出现此异警，请检查 P1.074.X 是否设为 0。
排除方法 重上电清除。
AL045 电子齿轮比设定错误
触发条件
及异警原因 电子齿轮比设定超出范围 (1 ~ 262144)。
检查及处置 检查电子齿轮比设定是否在 1 ~ 262144 范围内。若超出范围，请进行修正。
排除方法 设定正确后自动清除。
AL050 馬達参数识别完成
触发条件
及异警原因 使用馬達参数识别精灵且完成识别。
检查及处置 无。
排除方法 重上电清除。
异警排除 ASDA-W3
12-20
12
AL051 馬達参数自动侦测错误
触发条件
及异警原因
馬達执行馬達参数识别精灵功能期间，当摩擦力过大导致馬達无法运转，或解析、
磁极距输入错误时，即显示此异警。
检查及处置
1. 检查 PM.003、PM.004 及 PM.045 是否依照规格正确设定。
2. 检查馬達是否可正常运转。
3. 检查馬達与机构摩擦力是否过大。
4. 检查回授信号是否异常。可通过 ASDA-Soft 的示波器，通道类型选择「回授
位置 [PUU]」，监看回授数值是否正确。
5. 检查是否有干扰导致漏脉冲，针对干扰请确认以下项目：
确认动力线接地端是否确实接地。
确认编码器信号线是否正常。确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
编码器线材请使用含屏蔽网之线材，并且将屏蔽网线拉出以正确接地。
排除方法 异警重置。
AL052 初始磁场侦测错误 (不使用霍尔组件)
触发条件
及异警原因
条件：
1. 侦测期间，馬達移动距离大于 1/3 的馬達磁极对或磁极距，导致初始磁场侦
测未完成。
2. 当伺服 Servo On 后，伺服将自动进行磁场侦测。若 4 秒内未侦测完成，即
显示此异警。
3. 馬達尚未解除抱闸或运转不平顺，或机构的止付螺丝未移除，导致机台无法
运行。
原因：当用户选择不安装霍尔组件时，会将 PM.003.Y 设为 0，伺服在 Servo On
后会自动侦测磁场，若无法侦测到磁场，即显示此异警。
检查及处置
1. 确认回授信号来源是否正确，请检查馬達参数识别精灵 PM.003.U 的设定。
2. 检查回授信号是否异常。可通过 ASDA-Soft 的示波器，通道类型选择「回授
位置 [PUU]」，监看回授数值是否正确。
3. 检查馬達与机构是否可正常运转。
4. 检查馬達与机构摩擦力是否过大，若摩擦力过大，可尝试提高 PM.011 的设
定值。建议一次增加 50%进行测试。
5. 检查馬達上电初始磁场侦测时，是否移动距离过大。可通过 ASDA-Soft 的示
波器，通道类型选择「回授位置 [PUU]」，监看回授数值是否正确，并尝试降
低 PM.011 上电初始磁场侦测电流的设定值。
6. 针对干扰请确认以下项目：
确认动力线接地端是否确实接地。
确认编码器信号线是否正常。确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
编码器线材请使用含屏蔽网之线材，并且将屏蔽网线拉出以正确接地。
排除方法 异警重置。
ASDA-W3 异警排除
12-21
12
AL053 馬達参数未确认
触发条件
及异警原因
第三方馬達未曾执行馬達参数识别精灵功能或进行识别时失败，一旦伺服 Servo
On 即显示此异警。
检查及处置 请执行或重新执行馬達参数识别精灵功能。
排除方法 重上电清除。
AL054 馬達类型切换造成参数超出范围
触发条件
及异警原因 馬達参数 PM.004 设定值超出范围。
检查及处置
1. 检查 PM.000、PM.003、PM.004 及 PM.013 设定值是否与实际连接之馬達规
格相符。
2. 若上述处置无法排除此异警，可设定 P2.008 = 18 将馬達参数重置并重上电。
排除方法 重上电清除。
AL055 馬達磁场异常
触发条件
及异警原因
条件：
1. 霍尔组件回传的监控磁场与伺服内部演算的磁场差异过大。
2. 直线电机速度小于 100 mm/s 或旋转馬達速度小于 100 rpm 时才侦测。
原因：当参数 PM.009.Y 设为 1 时，伺服会侦测馬達目前所在磁场位置并与霍尔组
件的磁场位置做比对，当两者误差过大时，即会跳此异警。
检查及处置
1. 检查霍尔组件是否异常或有干扰。
2. 检查回授信号是否异常。可通过 ASDA-Soft 的示波器，通道类型选择「回授
位置 [PUU]」，监看回授数值是否正确。
3. 检查回授信号是否有干扰导致漏脉冲。
4. 若编码器回授型式为方波数字信号，请依照以下说明进行检查：
是否因为馬達速度过快，而超出硬件所能接收的最大限制。硬件的极限目
前为 16 MHz (4 倍频后的限制)。
检查 P1.074.U 的滤波设定是否合理。
排除方法 重上电清除。
AL056 馬達速度过高
触发条件
及异警原因 馬達速度 (滤波后) 超过 P1.111 的设定。
检查及处置
1. 请检查馬達速度过高的原因，如 P1.111 设定值过小或未适当设定带宽。
2. 检查 P1.044 与 P1.045 设定是否正确。
3. 通过监控变量 P0.002 = 6，检查脉冲命令频率是否符合预期。
4. 通过监控变量 P0.002 = 0，检查回授位置是否正确。
5. 检查 PM.004 设定值是否正确。
6. 用户可评估馬達速度与机构状况。若两者都允许，可自行提高速度，并加大
P1.111 的设定值。
排除方法 异警重置。
异警排除 ASDA-W3
12-22
12
AL057 CN5 脉冲型编码器回授脉冲遗失
触发条件
及异警原因
条件：当 P2.081 设为 1 时，驱动器会检查脉冲是否遗失，当脉冲遗失的数量超出
P2.082 的数值时，即跳此异警。
原因：
1. 馬達运行过程中漏脉冲。
2. 脉冲信号被杂波干扰。
检查及处置
1. 检查馬達编码器回授是否有因杂波干扰漏脉冲的现象。
2. 针对干扰请确认以下项目：
确认动力线接地端是否确实接地。
确认编码器信号线是否正常。确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
编码器线材请使用含屏蔽网之线材，并且将屏蔽网线拉出以正确接地。
3. 假如编码器回授型式为方波数字信号，请检查是否因为馬達速度过快，而超
出硬件所能接收的最大限制 16 MHz (4 倍频后的限制)，可通过参数 P1.055
限制馬達运行的速度。
4. 排除杂波问题外，若 PM.003.U = 1 且编码器型式为脉冲型编码器，也可通过
P1.074.U 设定适当的滤波功能来滤除杂波。
5. 检查 P2.083 是否设定正确。
排除方法 重上电清除。
AL058 上电初始磁场侦测完成后位置误差过大
触发条件
及异警原因
条件：
1. 在完成初始磁场侦测后，伺服系统试图减少现有的位置误差，但未能成功。
2. 上位机于伺服尚未整定完成时下达命令，导致伺服位置误差更大而无法收敛。
原因：上位机于侦测期间下达命令。
检查及处置
1. 检查上位机是否在上电时立刻下达命令。可通过 ASDA-Soft 的示波器，通道
类型选择「命令位置 [PUU]」，监看是否有命令下达。若有，须增加上位机上
电后命令下达的延迟时间。
2. 若因为上电有突波干扰或其他因素而无法修改上位机时序，可以通过设定
P2.088 [Bit 4] = 1 禁止初始磁场侦测期间接收上位命令。
排除方法 异警重置。
AL05C 馬達位置回授异常
触发条件
及异警原因
条件：馬達位置回授产生突跳异常。
原因：
1. 编码器回授不正常或编码器损坏。
2. 编码器回授受到干扰。
检查及处置
1. 检查回授信号是否异常。可通过 ASDA-Soft 的示波器，通道类型选择「回授
位置 [PUU]」并以 16 kHz 或 20 kHz 取样观察，手动推动馬達并监看回授数
值是否有不连续的异常突跳。
2. 检查回授信号是否有干扰导致馬達位置回授产生突跳异常。
3. 若主编码器为通讯型，请检查是否因干扰造成通讯错误率提高。
例如：CN2 通讯错误率检查方式：P0.002 = -80。
排除方法 重上电清除。
ASDA-W3 异警排除
12-23
12
AL05D 绝对型编码器零点与馬達磁场零点偏移量 (PM.010) 侦测异常
触发条件
及异警原因
条件：绝对型第三方馬達使用馬達参数识别精灵，绝对型编码器零点与馬達磁场零
点偏移量 (PM.010) 检测异常。
原因：馬達实际磁场角与用户设定信息差异过大。
检查及处置
1. 检查 PM.003、PM.004、PM.028 及 PM.045 是否依照规格正确设定。
2. 检查馬達是否可正常手动运转。
3. 检查馬達与机构摩擦力是否过大。
4. 检查回授信号是否异常。可通过 ASDA-Soft 的示波器，通道类型选择「回授
位置 [PUU]」，监看回授数值是否正确。
5. 针对干扰请确认以下项目：
确认动力线接地端是否确实接地。
确认编码器信号线是否正常。确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
编码器线材请使用含屏蔽网之线材，并且将屏蔽网线拉出以正确接地。
排除方法 异警重置。
AL060 绝对位置遗失
触发条件
及异警原因
条件：绝对型编码器发生内部位置遗失且目前电池为低电压状态。
原因：
1. 目前电池电压过低。
2. 驱动器未供电时，过低的电池电压会使编码器圈数遗失。
3. 启动绝对型功能后，在未安装电池或电池电量低于规格值时重新上电。
4. 电池供电线路接触不良或断线。
检查及处置
1. 若不使用绝对型功能，请将参数 P2.069 设为 0x0000 并重新上电。
2. 检查电池电压是否低于 2.9V；更换电池后，重新建立绝对型原点坐标。
3. 请勿在未供电给驱动器控制电源的状况下更换或移除电池。
4. 建议检查事项如下：
安装电池。
检查外接电池盒与驱动器之间的接线。
检查编码器配线。
5. 确认接线是否可让电池电力正常供给编码器。
排除方法 重新建立绝对型原点坐标。详细说明请参考第 9 章 绝对型伺服系统。
异警排除 ASDA-W3
12-24
12
AL061 编码器电压过低
触发条件
及异警原因 绝对型编码器的电池电压低于 3.1V。
检查及处置
1. 当监控变量 P0.002 = -164，读取值为 1 或 2 时，才可再通过监控变量 P0.002
= 38 来确认电池电压是否低于 3.1V。
2. 量测电池电压是否低于 3.1V。
3. 若电压过低，请在驱动器控制电源 On 的状况下更换电池。
排除方法 电压大于 3.1V 后自动清除。
AL062 绝对型位置圈数溢位 (编码器)
触发条件
及异警原因 绝对型编码器内部位置圈数超出范围：-32768 ~ +32767。
检查及处置 检查馬達转动圈数是否在 -32768 到 +32767 圈的范围内。若超出范围，请重新建
立绝对型原点坐标。
排除方法 重上电清除。
AL063 光学尺信号异常警告
触发条件
及异警原因 光学尺原始信号发生异常。
检查及处置
1. 检查光学尺与读头安装是否正确。
2. 若无改善，请将馬達送回经销商或原厂检修。
排除方法 异警重置。
AL064 编码器振动警告
触发条件
及异警原因 编码器内部信号或机构发生振动异常，编码器回传警告信号。
检查及处置 请确认馬達振动范围是否在警告范围内 (2.0 ~ 2.5 G)。若确认振动未达警告范围
却仍出现此异警，请将馬達送回经销商或原厂检修。
排除方法 异警重置。
ASDA-W3 异警排除
12-25
12
AL065 第三方馬達位置遗失
触发条件
及异警原因
1. 绝对坐标尚未建立。
2. 驱动器断电时，电池电量不足。
3. 参数重置后，未建立绝对型原点坐标。
4. 断电后，第三方绝对型馬達移动距离超过编码器规格的 1/4，即 [1/4 x (单圈
分辨率的 Bit 数 + 圈数分辨率的 Bit 数)]
检查及处置
1. 若不使用绝对型功能，请将参数 P2.069 设为 0x0000 并重新上电。
2. 确认是否已建立绝对型原点坐标 (详细请参阅 9.3.1 节)。
3. 避免在驱动器断电时更换电池。建议在驱动器上电的情况下做更换，让绝对型
编码器保有持续供电。
4. 参数重置后需建立绝对型原点坐标。
5. 运送机台时未确实固定机构，导致馬達转动。
6. 确认第三方编码器规格；断电后，馬達移动距离不可超过 [1/4 x (单圈分辨率
的 Bit 数 + 圈数分辨率的 Bit 数)]。
排除方法 建立绝对坐标后自动清除。
AL066 绝对型位置圈数溢位 (驱动器)
触发条件
及异警原因 第三方绝对型馬達驱动器位置总圈数超出最大范围：-2147483648 ~ +2147483647。
检查及处置 重新建立绝对型原点坐标。
排除方法 重新建立绝对型原点坐标后清除。
AL067 编码器温度警告
触发条件
及异警原因 编码器温度超过警戒值 (85°C)，但尚在温度保护上限值 (100°C) 内。
检查及处置
通过监控变量 P0.002 = -124 读取编码器温度，并查看与馬達温度是否相符。若温
度过高，请加强散热或降低运转时的温度。若编码器与馬達实际温差大于 30°C，
请将馬達送回原厂检修。
排除方法 异警重置。
AL069 馬達型式错误
触发条件
及异警原因 不允许增量型馬達启动绝对型功能，因增量型馬達无绝对型功能。
检查及处置
1. 检查馬達是增量型或绝对型编码器。
2. 检查参数 P2.069 的设定值，请正确设定其数值。若不使用绝对型功能，请将
参数 P2.069.X 设为 0。
排除方法 将参数 P2.069.X 设为 0 后重新送电。
异警排除 ASDA-W3
12-26
12
AL06A 绝对位置遗失
触发条件
及异警原因
绝对型位置遗失可分为以下两种情况。
尚未建立绝对坐标
条件：
1. 驱动器出厂后第一次使用。
2. 驱动器断电的情况下电池电量不足。
3. 修改电子齿轮比后未回原点，或者参数重置后未回原点。
原因：
1. 驱动器出厂后第一次使用，因此尚未建立绝对型原点坐标。
2. 绝对位置需要依靠电力保持，因此当电池没电、驱动器也断电的情况下，伺服
的绝对位置即会遗失。
3. 参数重置后，未重新建立原点坐标。
建立绝对坐标后，重上电仍显示 AL06A
条件：
1. 编码器线材有损伤 (包含外观及内部线材)。
2. 电池供电有发生过瞬间断电。
3. 使用电池盒时，J1 与 J2 接线相反。
4. 当电池电压低于 2.9V。
5. 馬達异常。
原因：
1. 由于编码器线材损伤，导致供应电源不稳定。
2. 瞬间断电的原因可能来自电池盒本身接头松脱，或是机台震动过大。
3. 若 J1 与 J2 接线相反，会导致电池无法对电容充电。电容的作用是于驱动器
断电瞬间，作为切换电池供电时的缓冲机制。
4. 电池电压不足。
5. 馬達的绝对型编码器发生异常。
检查及处置
1. 若不使用绝对型功能，请将参数 P2.069 设为 0x0000 并重新上电。
2. 确认是否已建立绝对型原点坐标 (详细请参阅 9.3.1 节)。
3. 避免在驱动器断电时更换电池。建议在驱动器上电的情况下做更换，让绝对型
编码器保有持续供电。
4. 确认电池盒中的的配线是否正确，J1 端连接电池，J2 端连接驱动器。
5. 量测电池电压是否低于 3.1V，低于此规格值时请更换电池，若电池使用时间
不长却显示电压不足，请确认是否使用正版台达电池与电池盒，并确认编码器
线的电池脚位配线是否正确。
6. 更换编码器线材。
7. 检查线材是否有松脱状况，若无松脱状况，可更换电池盒做交叉测试。
8. 若以上处置皆无改善，请将馬達送回经销商或原厂检修。
排除方法 绝对型原点坐标建立完成后将自动清除。
ASDA-W3 异警排除
12-27
12
AL06B 绝对型馬達在断电后移动距离过大
触发条件
及异警原因
断电后，第三方绝对型馬達移动距离超过编码器规格的 1/4，即 [1/4 x (单圈分辨
率的 Bit 数 + 圈数分辨率的 Bit 数)]。
检查及处置
1. 确认第三方编码器规格；断电后，馬達移动距离不可超过 [1/4 x (单圈分辨率
的 Bit 数 + 圈数分辨率的 Bit 数)]。
2. 运送机台时未确实固定机构，导致馬達转动。
3. 请正确设定参数 P2.069。若不使用绝对型功能，请将 P2.069 设为 0x0000。
排除方法 建立绝对型原点坐标。
AL06E 编码器型态无法识别
触发条件
及异警原因 驱动器无法识别编码器型态。
检查及处置 立即更换馬達。
排除方法 无。
AL070 编码器读写未完成警告
触发条件
及异警原因 编码器读写程序未完成。
检查及处置 确认接线是否正确或接头有无松脱，并正确接线。若错误持续发生，请与原厂联络。
排除方法 重上电清除。
AL072 编码器过速度
触发条件
及异警原因
1. 驱动器供电下：转速超过 8,800 rpm。
2. 电池供电下：转速超过 10,000 rpm。
3. 电池电压过低。
检查及处置
1. 针对干扰请确认以下项目：
确认动力线接地端是否确实接地。
确认编码器信号线是否正常。确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
编码器线材请使用含屏蔽网之线材，并且将屏蔽网线拉出以正确接地。
2. 检查馬達转速，请确保馬達转速在额定范围内。
3. 量测电池电压是否低于 3.1V。
4. 电池的配线是否接触不良。
5. 若以上处置皆无改善，请将馬達送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
异警排除 ASDA-W3
12-28
12
AL073 编码器内存错误
触发条件
及异警原因 编码器读/写 EEPROM 时发生错误。
检查及处置
1. 针对干扰请确认以下项目：
确认动力线接地端是否确实接地。
确认编码器信号线是否正常。确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
编码器线材请使用含屏蔽网之线材，并且将屏蔽网线拉出以正确接地。
2. 检查馬達转速，请确保馬達转速在额定范围内。
3. 若以上处置皆无改善，请将馬達送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL074 编码器单圈绝对位置错误
触发条件
及异警原因 编码器内部的单圈位置异常。
检查及处置
1. 针对干扰请确认以下项目：
确认动力线接地端是否确实接地。
确认编码器信号线是否正常。确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
编码器线材请使用含屏蔽网之线材，并且将屏蔽网线拉出以正确接地。
2. 检查馬達转速，请确保馬達转速在额定范围内。
3. 若以上处置皆无改善，请将馬達送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL075 编码器绝对圈数错误
触发条件
及异警原因 编码器内部的绝对圈数异常。
检查及处置
1. 针对干扰请确认以下项目：
确认动力线接地端是否确实接地。
确认编码器信号线是否正常。确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
编码器线材请使用含屏蔽网之线材，并且将屏蔽网线拉出以正确接地。
2. 检查馬達转速，请确保馬達转速在额定范围内。
3. 若以上处置皆无改善，请将馬達送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
ASDA-W3 异警排除
12-29
12
AL077 编码器内部错误
触发条件
及异警原因 编码器内部运算错误。
检查及处置
1. 针对干扰请确认以下项目：
确认动力线接地端是否确实接地。
确认编码器信号线是否正常。确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
编码器线材请使用含屏蔽网之线材，并且将屏蔽网线拉出以正确接地。
2. 检查馬達转速，请确保馬達转速在额定范围内。
3. 若以上处置皆无改善，请将馬達送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL079 编码器参数设置未完成错误
触发条件
及异警原因 编码器参数写入至编码器后，驱动器未重新上电使参数生效。
检查及处置 请确认是否有写入编码器参数，若有写入，请重新上电，参数才能生效。
排除方法 重上电清除。
AL07A 编码器 Z 相位置遗失
触发条件
及异警原因 编码器 Z 相位置异常。
检查及处置 请将馬達送回经销商或原厂检修。
排除方法 无。
AL07B 编码器内存忙碌
触发条件
及异警原因 编码器的内存处于忙碌状态。
检查及处置
1. 针对干扰请确认以下项目：
确认动力线接地端是否确实接地。
确认编码器信号线是否正常。确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
编码器线材请使用含屏蔽网之线材，并且将屏蔽网线拉出以正确接地。
2. 检查馬達转速，请确保馬達转速在额定范围内。
3. 若以上处置皆无改善，请将馬達送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL07F 编码器版号异常
触发条件
及异警原因 驱动器所读回的编码器版号异常。
检查及处置 立即更换馬達。
排除方法 无。
异警排除 ASDA-W3
12-30
12
AL081 龙门两轴位置误差过大
触发条件
及异警原因
龙门功能所选定的主从轴在运转过程中，两轴位置误差大于 P2.059 ([龙门] 主从编
码器回授误差过大警告条件) 容许设定值。
检查及处置
1. 可通过监控变量 P0.002 = -200，观察龙门主从轴间的编码器回授位置误差，
单位为 pulse。
2. 检查参数 P2.059 设定值是否过低。
3. 检查连接器是否松脱或是龙门机构连接时发生问题。
排除方法 异警重置。
AL086 电源模块回生电阻过负载
触发条件
及异警原因
条件：驱动模块电容释放到回生电阻的能量过高造成电阻过负载。
原因：
1. 回生电阻选用错误或未接外部回生电阻。
2. 参数设定错误 (VP0.052、VP0.053)。
3. 有其他能量 (如干扰) 回灌到电容，或电源输入电压高于额定容许电压值。
检查及处置
1. 确认回生电阻的连接状况及 VP0.052 及 VP0.053 的设定值。
2. 请观察参数 VP0.017 (回生电阻平均消耗的功率)，进而重新评估回生能量是否
超过 VP0.053 的设定值，若超过，请使用更高功率的回生电阻。
3. 用电压计量测电源输入电压是否在额定容许电压值以内。
4. 正常供电且馬達尚未运转的状态下，确认 VP0.006 (DC Bus 电压) 的值是否
约等于输入 RST 电压值 x √2。若否，可判定为异常现象，请联系经销商或
原厂。
5. 若以上情况皆非，请使用实体示波器搭配差分碳棒，量测输入电压是否有高频
信号干扰。如有干扰，请将干扰源移除，使用正确电压源或串接稳压器。
排除方法 重上电清除。
AL088 功能使用率报警
触发条件
及异警原因 开启过多的馬達控制功能。
检查及处置
检查目前已开启的滤波器，并关闭不需使用之滤波器，如低通平滑滤波 (P1.006 ~
P1.008)、Moving Filter (P1.068)、低频抑振 (P1.025 ~ P1.029)、双自由度与挠性
补偿 (P2.094.ZU、P1.089 ~ P1.094)、Notch Filter (第一组到第五组)、摩擦力补偿
(P1.061 ~ P1.063)，与馬達防撞保护功能 (P1.057) 等。
排除方法 重上电清除。
ASDA-W3 异警排除
12-31
12
AL089 电流感测遭受干扰或韧体不兼容问题
触发条件
及异警原因
条件：电流环遭受干扰。
原因：外部干扰源影响驱动器内部的通讯，驱动器 Servo On 时显示此异警。
条件：韧体不相容。
原因：模块之间的韧体不兼容，驱动器上电后马上显示此异警。
检查及处置
电流环遭受干扰：
检查驱动器周遭使用环境是否有其他干扰源。
1. 将干扰源移除或远离干扰源，避免驱动器受其影响。
2. 确认背板、驱动器与馬達皆是否确实接地。
3. 若仍无法解决问题，请将驱动器送回经销商或原厂检修。
韧体不相容：
请更新所有模块的韧体。
排除方法 重上电清除。
AL08A 自动增益调整命令异常
触发条件
及异警原因
条件：当进入自动调机流程时，超过 15 秒未下达命令。
原因：
1. 命令来源为上位机时，上位机或 PR 缓存器未发送命令。
2. 命令来源为驱动器时，定位 1 与定位 2 在同一位置。
3. 信号线未接或误接，导致伺服无法收到命令。
检查及处置
1. 确认命令已下达。
2. 请重新设定两点定位。
3. 确认上位机与 W3 之间的配线。
排除方法 异警重置。
AL08B 自动增益调整停止时间过短
触发条件
及异警原因
条件：当进入自动调机流程并选择上位机作为命令来源时，上位机规划的停止时间
过短。停止时间过短会导致自动调机算法无法判断，进而影响调整结果。
原因：周期停止时间过短。
检查及处置
1. 当行程为两点间进行往复运动时，需在返回时做停止，停止时间须大于 1 秒，
单段命令的时间也不可过长 (超过 20 秒)。
2. 当行程为单方向运转时，需在适度距离 (大于馬達 2 圈) 内增加一段停止时
间。
排除方法 异警重置。
异警排除 ASDA-W3
12-32
12
AL08C 自动增益调整惯量估测异常
触发条件
及异警原因
条件：进入自动调机流程时，伺服驱动器估测惯量异常。
原因：
1. 转速太低。
2. 加减速时间太长。
3. 机构负载惯量太大。
4. 机构惯量变化太剧烈。
检查及处置
1. 最低转速需在 200 rpm 以上，建议 500 rpm 以上。
2. 由 0 rpm 到达 3,000 rpm 或由 3,000 rpm 减速至 0 rpm 之加减速时间需在
1.5 秒以下。
3. 负载惯量须为馬達惯量的 50 倍以下。
4. 不适合惯量比变化太剧烈的应用场合。
排除方法 异警重置。
AL099 DSP 韧体错误
触发条件
及异警原因
DSP 韧体版本升级后，尚未执行 EEPROM 重整。
检查及处置
韧体升级后，请将参数 CP2.008 设为 30，再设为 28，接着重新送电即可。
若错误持续发生，请与原厂联络。
排除方法 将参数 CP2.008 设为 30，再设为 28，接着重新送电即可。
AL09C 参数重置失败
触发条件
及异警原因 参数重置过程发生异常，无法正常完成重置程序。
检查及处置
确认重置过程中是否不正常断电，并检查电源接线与开关，接着将参数 CP2.008
设为 30，再设为 28，接着重新送电即可。
若错误持续发生，请与原厂联络。
排除方法 将参数 CP2.008 设为 30，再设为 28，接着重新送电即可。
ASDA-W3 异警排除
12-33
12
AL0A2 电源模块(PM) DC Bus 过电压
触发条件
及异警原因
条件：主回路电压值高于规格电压值。
原因：
1. 主回路输入电压高于额定容许电压值。
2. 电源输入错误 (非正确电源系统)。
3. 回生电阻选用错误或未接外部回生电阻。
检查及处置
1. 使用电压计量测主回路输入电压是否在额定容许电压值以内，以及电源系统是
否与规格定义相符，请使用正确电压源或搭配变压器或稳压器以符合规格。若
规格相符仍然发生此错误，请联系经销商或原厂。
2. 确认回生电阻的连接状况并重新计算回生电阻值，重新正确设定参数 VP0.052
及 VP0.053。
建议选用阻值较小的电阻，但阻值不可小于外接最小容许电阻值，详细规
格请参考第 2 章。
排除方法 重上电清除。
AL0A3 电源模块(PM) DC Bus 低电压
触发条件
及异警原因
此异警的异常种类预设为警告 (WARN)，若欲设为异警 (ALM)，则将 CP0.025 [Bit 2]
设为 1。
条件：
1. 主回路电压值低于规格电压值。
2. DC Bus 电压值 VP0.006 小于 CP0.024 x √2。
3. CP0.025 [Bit 7]设为 1 时 (默认)，Servo Off 即会显示异警。
原因：
1. 电源模块同时出现其他异警，导致内部切断主回路电压。
2. 主回路输入电压低于额定容许电压值。
3. 主回路无输入电压。
4. 电源输入错误 (非正确电源系统)。
检查及处置
1. 请先将伺服 Servo Off，确认是否有同步显示 AL0AD、AL0A2、AL0A4、
AL0A5 或 AL086 等异警，请先排除这些异警再依以下几点检查排除 AL0A3。
2. 重新确认电压接线，并检查主回路输入电压接线是否正常。
3. 重新确认电源开关，并用电压计测定主回路电压是否正常。
4. 使用电压计量测主回路输入电压是否在额定容许电压值以内，以及电源系统是
否与规格定义相符，请使用正确电压源或搭配变压器或稳压器以符合规格。若
规格相符仍然发生此错误，请联系经销商或原厂。
排除方法
可重上电清除，或依照 CP0.025 [Bit 0]的设定来清除 AL0A3：
1. CP0.025 [Bit 0]设为 0，电压恢复后，需手动异警重置。
2. CP0.025 [Bit 0]设为 1，电压恢复后，异警自动清除。
异警排除 ASDA-W3
12-34
12
AL0A4 主回路 RST 过电压
触发条件
及异警原因 主回路 RST 电压值高于容许电压值。
检查及处置
1. 使用电压计量测电源系统是否稳定并符合规格。
2. 确认 220V 机种是否误接了 400V 电源系统。
排除方法 重上电清除。
AL0A5 电源模块(PM)温度异常
触发条件
及异警原因 散热条件不良，导致系统温度过高。
检查及处置 改善环境与机柜的散热配置，提高散热效率。
排除方法 重上电清除。
AL0A6 驱动器与馬達的绝对位置坐标不匹配
触发条件
及异警原因
条件：假设案例中有驱动器 A、馬達 A、驱动器 B、馬達 B，当驱动器 A 已与馬達
A 建立了绝对型原点坐标且驱动器 B 已与馬達 B 建立了绝对型原点坐标，若使用
驱动器 A 与馬達 B 搭配操作，则会触发 AL0A6。
原因：更换了驱动器与馬達的搭配。
检查及处置 请重新建立绝对型原点坐标。
排除方法 重新建立绝对型原点坐标后清除。
AL0A7 电源模块(PM)与控制模块(CM)间通讯异常
触发条件
及异警原因
条件：电源模块与控制模块间通讯异常。
原因：
1. 因干扰而导致通讯异常。
2. 电源模块或控制模块连接背板的接头松脱。
3. 背板损坏。
检查及处置
1. 通过监控变量 P0.002 = 133 来观察通讯错误次数，若此数值会持续累加，表
示有干扰。针对干扰请确认以下项目：
确认动力线接地端是否确实接地。
确认电源模块接地端是否确实接地。
2. 请检查电源模块与控制模块是否稳固的安装于背板。
3. 若以上处置皆无改善，请进行交叉测试后，将有异常的背板、电源模块或控制
模块送回原厂检测。
排除方法 重上电清除。
AL0A9 VP 参数或驱动模块(DM) Flash 写入异常
触发条件
及异警原因
1. 高频率的写入参数。
2. Flash 内存异常或损坏。
检查及处置
1. 检查程序，避免高频写入参数。
2. 若无法清除此异警，请将电源模块送回原厂检测。
排除方法 重上电清除。
ASDA-W3 异警排除
12-35
12
AL0AA VP 参数或驱动模块(DM) Flash 读取异常
触发条件
及异警原因
1. VP 参数异常。
2. Flash 内存异常或损坏。
检查及处置
1. 请先储存参数，并进行参数重置 (VP0.039 = 1)。
2. 若无法清除此异警，请将电源模块送回原厂检测。
排除方法 重上电清除。
AL0AB 电源模块(PM)异警记录失败
触发条件
及异警原因
条件：电源模块记录异警的过程失败。
原因：Flash 内存异常或损坏。
检查及处置 若无法清除此异警，请将电源模块送回原厂检测。
排除方法 重上电清除。
AL0AD 驱动模块(DM)总功率与电源模块(PM)不匹配
触发条件
及异警原因 驱动模块总功率大于电源模块功率。
检查及处置 确认驱动模块总功率是否大于电源模块功率，若是，请选用符合驱动模块的电源模
块。详细计算方式请参考第 1 章。
排除方法 重上电清除。
AL12A P1.127 数值超出范围
触发条件
及异警原因 更改电子齿轮比时，会自动将 P1.054 数值转换至 P1.127，而转换后数值超出范围。
检查及处置 调整电子齿轮比、P1.054，及 P1.127 数值，使三者数值为合理范围内，即可清除
异警。
排除方法 无。
AL12B P2.124 数值超出范围
触发条件
及异警原因 更改电子齿轮比时，会自动将 P2.035 数值转换至 P2.124，而转换后数值超出范围。
检查及处置 调整电子齿轮比、P2.035，及 P2.124 数值，使三者数值为合理范围内，即可清除
异警。
排除方法 无。
AL180 总线通讯逾时
触发条件
及异警原因 伺服在所设定的通讯周期内未接收到任何 PDO 数据。
检查及处置
1. 检查通讯是否正常。
2. 检查线路是否连接正常。
排除方法 异警重置。
异警排除 ASDA-W3
12-36
12
AL185 总线硬件异常
触发条件
及异警原因 总线通讯硬件异常，导致通讯断线。
检查及处置
1. 检查通讯线是否损坏或连接妥善。
2. 检查通讯质量是否良好；建议设备共地并使用隔离通讯线。
3. 通讯机种请观察监控变量 P0.002 = 120 的数值是否持续增加。
排除方法 异警重置。
AL207 PR 命令 Type [8]指令 - 来源参数群组超出范围
触发条件
及异警原因 使用 PR 命令 Type [8]指令设定数据源为参数时，参数群组设定超出范围。
检查及处置 请检查写入参数的群组设定范围。
排除方法 异警重置。
AL209 PR 命令 Type [8]指令 - 来源参数编号超出范围
触发条件
及异警原因 使用 PR 命令 Type [8]指令设定数据源为参数时，参数编号设定超出范围。
检查及处置 请检查写入参数的编号设定范围。
排除方法 异警重置。
AL211 PR 命令 Type [8]指令 - 参数格式设定错误
触发条件
及异警原因
条件：PR 命令 Type [8]指令参数格式设定错误。
原因：
1. 目标参数不存在。
2. 目标参数不支持由 PR 命令写入。
3. 因 AL207、AL209、AL213、AL215、AL217、AL219、AL231 以外的原因导
致参数无法写入。
检查及处置
1. 确认该参数是否存在。
2. 若以上处置皆无改善，请与当地经销商或技术人员联系。
排除方法 异警重置。
AL213 PR 命令 Type [8]指令 - 参数设定错误
触发条件
及异警原因 使用 PR 命令 Type [8]指令写入参数时，参数数值设定错误。
检查及处置 确保用户指定写入的参数值在设定范围内。
排除方法 异警重置。
AL215 PR 命令 Type [8]指令 - 写入只读参数
触发条件
及异警原因 使用 PR 命令 Type [8]指令写入只读参数。
检查及处置 用户指定的参数是只读，无法写入。
排除方法 异警重置。
ASDA-W3 异警排除
12-37
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AL217 PR 命令 Type [8]指令 - Servo On 时不可写入参数
触发条件
及异警原因
PR 命令 Type [8]指令写入参数时，伺服为 Servo On 时不可写入或参数值范围不
符。
检查及处置 请在 Servo Off 状态下写入参数，并确保参数值在设定范围内。
排除方法 异警重置。
AL219 PR 命令 Type [8]指令 - 无法写入设有保护的参数
触发条件
及异警原因
PR 命令 Type [8]指令写入设有保护的参数。
检查及处置 检查 PR 程序中是否有写入需先通过特定参数开启功能才可设定的参数。
排除方法 异警重置。
AL231 PR 命令 Type [8]指令 - 监控变量代码超出范围
触发条件
及异警原因
PR 命令 Type [8]指令设定数据源为监控变量时，代码超出范围。
检查及处置 检查监控变量的代码设定。
排除方法 异警重置。
AL235 位置计数器溢位警告
触发条件
及异警原因 位置命令计数器溢位后执行定位命令。
检查及处置
增量型系统：
当馬達持续往单一方向运转，最终会导致回授位置 (PUU) 溢位，造成坐标系无法
反映正确位置。此时下达绝对位置命令则产生此错误。请使用 ASDA-Soft 的示波
器观察「回授位置 [PUU]」是否溢位，并进行原点复归程序。
绝对型系统：
在以下状况下达绝对寻址命令时会产生此错误：
1. 回授位置 (PUU) 溢位时。
2. 更改 P1.001.Z 后没有建立绝对型原点坐标。
3. 改变电子齿轮比后 (P1.044、P1.045) 尚未建立绝对型原点坐标。
4. 已建立绝对型原点坐标，但原点复归程序未完成。
5. AL060 和 AL062 发生时，请使用 ASDA-Soft 的示波器观察「回授位置
[PUU]」是否溢位，且检查上述 1 ~ 4 的情况是否发生，再建立绝对型原点坐
标。
排除方法
增量型系统：原点复归。
绝对型系统：建立绝对型原点坐标。
异警排除 ASDA-W3
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AL237 分度坐标未定义
触发条件
及异警原因
用户在操作分度功能前，未建立原点以定义分度坐标的起始点，而直接执行分度定
位命令。驱动器因为无法得知分度坐标的信息，故产生此异警。
检查及处置
检查分度坐标是否未定义；在操作分度功能前，请务必先执行原点复归，以避免此
异警发生。
排除方法 异警重置。
AL249 PR 路径编号超出范围
触发条件
及异警原因 触发的 PR 路径编号大于 99。
检查及处置
1. 检查 PR Type [1]、Type [3]、Type [7]或 Type [A]，是否在 PR#99 时有写入
AUTO (自动加载下一个 PR)。
2. Type [8]的 PR 设定中，是否有指定转跳到超出 PR#99 的路径编号。
排除方法 异警重置。
AL283 软件正向极限
触发条件
及异警原因 回授位置超出软件正向极限。
检查及处置
软件正向极限触发是根据回授位置来判断。设定适当的减速时间可达到需求的效
果，请参考参数 P5.003 的说明。
排除方法 脱离极限后自动清除。
AL285 软件反向极限
触发条件
及异警原因 回授位置超出软件反向极限。
检查及处置
软件反向极限触发是根据回授位置来判断。设定适当的减速时间可达到需求的效
果，请参考参数 P5.003 的说明。
排除方法 脱离极限后自动清除。
AL289 位置计数器溢位
触发条件
及异警原因 绝对型系统回授或命令位置坐标计数器溢位。
检查及处置 请根据实际应用情况以及绝对型运转总行程来设定适当的齿轮比，避免位置坐标溢
位。
排除方法 建立绝对型原点坐标。
AL291 龙门任一轴发生异警
触发条件
及异警原因 龙门群组中的任一轴发生异警。
检查及处置 排除 AL291 以外的所有异警后，即可对任一轴异警清除。
排除方法 异警重置。
ASDA-W3 异警排除
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AL292 龙门从轴需重新建立原点坐标
触发条件
及异警原因 龙门曾经发生解联，导致从轴命令坐标错误。
检查及处置 无。
排除方法 从轴重新建立原点坐标。
AL35F 紧急停止 (减速过程中)
触发条件
及异警原因 DI.PFQS [0x47]上升沿触发，减速至 0 后跳出此异警。
检查及处置
确认参数 P2.010 ~ P2.017、P2.036 ~ P2.040 中是否有将 DI 设为 0x47 并且被触
发。
排除方法 重上电清除。
AL3CF 紧急停止
触发条件
及异警原因 发生 AL35F 异警，并已经减速至 0。
检查及处置
确认参数 P2.010 ~ P2.017、P2.036 ~ P2.040 中是否有将 DI 设为 0x47 并且被触
发。
排除方法 异警重置。
AL3E1 通讯同步失效
触发条件
及异警原因 于同步周期模式 (CSP、CSV、CST) 中，与上位机同步机制失效。
检查及处置
1. 确保线路通讯质量良好。
2. 确认通讯线确实接在产品上且现场无干扰，异警重置后，让上位机再次传送
SYNC 信号，并确保信号送出成功。
3. 将 P3.019.Z 设为 1，确认 OD 6041h [Bit 14]是否为 On，代表有成功收到
SYNC 信号并对时成功。
排除方法 异警重置。
AL3E3 通讯同步信号超时
触发条件
及异警原因 于同步周期模式 (CSP、CSV、CST) 中，在连续通讯周期内未收到目标命令。
检查及处置
1. 确保线路通讯质量良好。
2. 确保同步周期 OD 1C32h sub 2h 与上位机设定一致。
3. 将 P3.019.Z 设为 1，确认 OD 6041h [Bit 14]是否为 On，代表有成功收到
SYNC 信号。
4. 适度放宽 CP3.022.YX (AL3E3 通讯同步信号超时的异警条件)。
5. 确保上位机发送封包的时序准确，若封包时序有飘移或延迟，将导致同步失
效。
排除方法 异警重置。
异警排除 ASDA-W3
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AL3E7 通讯同步过程失效
触发条件
及异警原因 在 DC 同步模式下，EtherCAT 状态机进入 OP 时，伺服内部对位过程中失败。
检查及处置
1. 确保线路通讯质量良好。
2. 确认通讯线是否接在产品上且现场无干扰，将伺服异警重置后，让上位机再次
传送 SYNC 信号，并确保信号送出成功。
3. 将 P3.019.Z 设为 1，确认 OD 6041h [Bit 14]是否为 On，代表有成功收到
SYNC 信号并对时成功。
排除方法 异警重置
AL406 压力传感器发生过压
触发条件
及异警原因 压力传感器侦测到的压力值大于 P8.003 设定值。
检查及处置
1. 请确认 P8.003 (压力传感器过压力准位) 与 P8.002 (压力传感器转换单位) 的
设定是否合理。
2. 通过监控变量 P0.002 = -221 以读取压力回授 (单位：g) 是否大于 P8.003 (单
位：kg 或 Ton)。
3. 确认设备机构是否发生碰撞。
4. 确认未使用压力传感器时，P8.002 与 P8.003 是否保持默认值。
排除方法 异警重置。
AL410 功能使用错误或未支持
触发条件
及异警原因
条件：功能使用方式错误。
原因：
1. 开启全閉環功能 (P1.074.X = 1) 时，辅助端仅可支持编码器，不可配置传感
器。
2. 开启压合功能 (P2.125 [Bit 12] = 1) 时，辅助端仅可支持传感器，不可配置编
码器。
检查及处置
1. 辅助端配置传感器时，不可使用全閉環功能。若不使用此功能，请将功能关闭
(P1.074.X = 0)，即可清除异警。
2. 辅助端配置编码器时，不可使用压合功能。若不使用此功能，请将功能关闭
(P2.125 [Bit 12] = 0)，即可清除异警。
排除方法 无。
ASDA-W3 异警排除
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AL411 辅助编码器断线
触发条件
及异警原因 通讯型辅助编码器通讯失败。
检查及处置
1. 检查通讯型辅助编码器的线材是否有断线或线材的脚位元配置错误。
2. 检视驱动模块的通讯型辅助编码器之接口与接头是否妥善连接。若已松脱，请
重新安装。
3. 检查连接驱动模块的通讯型辅助编码器及馬達两端之间的接头及线材是否有发
生接线不良或线材断线毁损的状况，若有，请更换接头与线材。
4. 针对干扰请确认以下项目：
确认动力线接地端是否确实接地。
确认编码器信号线是否正常。确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
编码器线材请使用含屏蔽网之线材，并且将屏蔽网线拉出以正确接地。
5. 请洽询经销商，确认可支持的编码器通讯规格。
6. 当 PM.003.U = 2 或 3，若不使用通讯型辅助编码器却出现此异警，请检查
P1.074.X 和 P2.125 [Bit 12]是否设为 0。
7. 若以上检查皆已完成仍无法排除异警，请更换辅助编码器。
排除方法 重上电清除。
AL425 辅助编码器内部错误
触发条件
及异警原因
条件：编码器内部存储器异常及内部计数器异常。
原因：
1. 编码器内部错误 (内部存储器异常及内部计数器异常)。
2. 上电时，编码器因机构惯性或其它因素而移动。
检查及处置
1. 针对干扰请确认以下项目：
确认动力线接地端是否确实接地。
确认编码器信号线是否正常。确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
编码器线材请使用含屏蔽网之线材，并且将屏蔽网线拉出以正确接地。
2. 确保机构在上电的瞬间保持静止。
排除方法 重上电清除。
异警排除 ASDA-W3
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AL426 辅助编码器内部数据可靠度错误
触发条件
及异警原因
条件：内部数据连续三次异常。
原因：
1. 外部干扰导致。
2. 编码器硬件故障。
检查及处置
1. 针对干扰请确认以下项目：
确认动力线接地端是否确实接地。
确认编码器信号线是否正常。确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
编码器线材请使用含屏蔽网之线材，并且将屏蔽网线拉出以正确接地。
2. 若以上处置皆无改善，请将辅助编码器送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL427 辅助编码器内部重置错误
触发条件
及异警原因 编码器芯片异常重置。
检查及处置
1. 检查并确认编码器信号线是否有接触不良的状况。
2. 检查编码器电源是否稳定，并确实使用含屏蔽网之线材。
3. 检查编码器操作温度是否高于 95°C。排除升温原因后，待其降温再操作。
4. 若以上处置皆无改善，请将辅助编码器送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL428 电池电压异常或辅助编码器内部错误
触发条件
及异警原因
条件：电池电压高于规范 (> 3.8V) 或编码器信号错误。
原因：
1. 电池电压过高。
2. 编码器内部错误。
3. 干扰造成。
检查及处置
1. 检查驱动模块的配线中是否有充电电路。如将 CN2 的 Pin 1 (+5V) 误接到编码
器的 BAT+，将导致驱动器的 5V 电源对电池进行充电。
2. 检查电池安装是否异常。(电压 > 3.8V)
3. 针对干扰请确认以下项目：
确认动力线接地端是否确实接地。
确认编码器信号线是否正常。确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
编码器线材请使用含屏蔽网之线材，并且将屏蔽网线拉出以正确接地。
4. 若以上处置皆无改善，请将驱动器及辅助编码器送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
ASDA-W3 异警排除
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AL429 辅助编码器格雷码错误
触发条件
及异警原因 单圈绝对位置错误。
检查及处置 重新上电使馬達运转后，若仍出现异警，请更换辅助编码器。
排除方法 重上电清除。
AL42A 辅助编码器圈数计数错误
触发条件
及异警原因 编码器内部信号发生异常，造成圈数计数错误。
检查及处置 请将辅助编码器送回经销商或原厂检修。
排除方法 无。
AL432 辅助编码器振动异常
触发条件
及异警原因 编码器内部信号或机构发生振动异常，编码器回传错误信号。
检查及处置
1. 请确认辅助编码器振动范围是否超过规范的 2.5 G。
2. 若确认振动规格在规范内却仍出现此异警，请将辅助编码器送回经销商或原厂
检修。
排除方法 重上电清除。
AL433 辅助编码器异常
触发条件
及异警原因
条件：编码器信号异常。
原因：
1. 编码器信号异常。
2. 干扰造成。
检查及处置
1. 请进行以下检查：
确认编码器 5V 电源是否低于 4.3V。
检查线材规格是否符合规范，请勿使用长度超出规范或无屏蔽网的线材。
确认编码器信号线是否正常，确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
2. 若以上处置皆无改善，请将辅助编码器送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL434 辅助编码器内部通讯异常
触发条件
及异警原因
1. 绝对型编码器芯片内部通讯异常。
2. 其他类型编码器内部异常。
检查及处置
1. 检查电池线路是否接反或松脱。若松脱，请重新接上电池接线并重新上电。
2. 检查电池电压是否为正常值 (高于 3.1V)。
3. 绝对型编码器芯片内部通讯异常，请更换辅助编码器。
排除方法 重上电清除。
异警排除 ASDA-W3
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AL435 辅助编码器温度超过保护上限
触发条件
及异警原因 侦测到编码器的温度超过上限值 100°C。
检查及处置 请加强散热来降低温度。
排除方法 确定温度降低后，再重上电清除。
AL436 辅助编码器异警状态错误
触发条件
及异警原因 编码器发出异警讯号，但驱动器读回编码器异警状态却没有错误。
检查及处置
1. 针对干扰请确认以下项目：
确认动力线接地端是否确实接地。
确认编码器信号线是否正常。确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
编码器线材请使用含屏蔽网之线材，并且将屏蔽网线拉出以正确接地。
2. 检查馬達转速，请确保馬達转速在额定范围内。
3. 若以上处置皆无改善，请将辅助编码器送回经销商或原厂检修。
排除方法 异警重置。
AL463 辅助光学尺信号异常警告
触发条件
及异警原因 光学尺原始信号发生异常。
检查及处置
1. 检查光学尺与读头安装是否正确。
2. 若无改善，请将辅助光学尺送回经销商或原厂检修。
排除方法 异警重置。
AL464 辅助编码器振动警告
触发条件
及异警原因 编码器内部信号或机构发生振动异常，编码器回传警告信号。
检查及处置
请确认辅助编码器振动范围是否在警告范围内 (2.0 ~ 2.5 G)。若确认振动未达警告
范围却仍出现此异警，请将辅助编码器送回经销商或原厂检修。
排除方法 异警重置。
AL467 辅助编码器温度警告
触发条件
及异警原因 编码器温度超过警戒值 (85°C)，但尚在温度保护上限值 (100°C) 内。
检查及处置 请加强散热或降低运转时的温度。
排除方法 异警重置。
ASDA-W3 异警排除
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AL470 辅助编码器读写未完成警告
触发条件
及异警原因 编码器绝对型功能读写程序未完成。
检查及处置 确认接线是否正确或接头有无松脱，并正确接线。若错误持续发生，请与原厂联络。
排除方法 重上电清除。
AL472 辅助编码器过速度
触发条件
及异警原因
1. 驱动器供电下：转速超过 8,800 rpm。
2. 电池供电下：转速超过 10,000 rpm。
3. 电池电压过低。
检查及处置
1. 针对干扰请确认以下项目：
确认动力线接地端是否确实接地。
确认编码器信号线是否正常。确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
编码器线材请使用含屏蔽网之线材，并且将屏蔽网线拉出以正确接地。
2. 检查馬達转速，请确保馬達转速在额定范围内。
3. 量测电池电压是否低于 3.1V。
4. 电池的配线是否接触不良。
5. 若以上处置皆无改善，请将辅助编码器送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL473 辅助编码器内存错误
触发条件
及异警原因 编码器读/写 EEPROM 时发生错误。
检查及处置
1. 针对干扰请确认以下项目：
确认动力线接地端是否确实接地。
确认编码器信号线是否正常。确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
编码器线材请使用含屏蔽网之线材，并且将屏蔽网线拉出以正确接地。
2. 检查馬達转速，请确保馬達转速在额定范围内。
3. 若以上处置皆无改善，请将辅助编码器送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
异警排除 ASDA-W3
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AL474 辅助编码器单圈绝对位置错误
触发条件
及异警原因 编码器内部的单圈位置异常。
检查及处置
1. 针对干扰请确认以下项目：
确认动力线接地端是否确实接地。
确认编码器信号线是否正常。确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
编码器线材请使用含屏蔽网之线材，并且将屏蔽网线拉出以正确接地。
2. 检查馬達转速，请确保馬達转速在额定范围内。
3. 若以上处置皆无改善，请将辅助编码器送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL475 辅助编码器绝对圈数错误
触发条件
及异警原因 编码器内部的绝对圈数异常。
检查及处置
1. 针对干扰请确认以下项目：
确认动力线接地端是否确实接地。
确认编码器信号线是否正常。确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
编码器线材请使用含屏蔽网之线材，并且将屏蔽网线拉出以正确接地。
2. 检查馬達转速，请确保馬達转速在额定范围内。
3. 若以上处置皆无改善，请将辅助编码器送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL477 辅助编码器内部错误
触发条件
及异警原因 编码器内部运算错误。
检查及处置
1. 针对干扰请确认以下项目：
确认动力线接地端是否确实接地。
确认编码器信号线是否正常。确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
编码器线材请使用含屏蔽网之线材，并且将屏蔽网线拉出以正确接地。
2. 检查馬達转速，请确保馬達转速在额定范围内。
3. 若以上处置皆无改善，请将辅助编码器送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL479 辅助编码器参数设置未完成错误
触发条件
及异警原因 编码器参数写入至编码器后，驱动器未重新上电使参数生效。
检查及处置 请确认是否有写入编码器参数，若有写入，请重新上电，参数才能生效。
排除方法 重上电清除。
ASDA-W3 异警排除
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12
AL47A 辅助编码器 Z 相位置遗失
触发条件
及异警原因 编码器 Z 相位置异常。
检查及处置 请将辅助编码器送回经销商或原厂检修。
排除方法 无。
AL47B 辅助编码器内存忙碌
触发条件
及异警原因 编码器的内存处于忙碌状态。
检查及处置
1. 针对干扰请确认以下项目：
确认动力线接地端是否确实接地。
确认编码器信号线是否正常。确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
编码器线材请使用含屏蔽网之线材，并且将屏蔽网线拉出以正确接地。
2. 检查馬達转速，请确保馬達转速在额定范围内。
3. 若以上处置皆无改善，请将辅助编码器送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL500 STO 功能启动
触发条件
及异警原因 安全功能 (STO) 被启动。
检查及处置
1. 请确认 STO 功能启动原因。
2. 若不使用 STO 功能，请在 CN10 插入附赠的短路端子，或自行做短路配线。
配线方法请参阅第 3 章的 STO 配线说明。
排除方法 异警清除。
AL501 SF1 无信号 (信号遗失或发生错误)
触发条件
及异警原因
SF1 信号遗失，或 SF1 信号没有与 SF2 信号同步且信号差距 1 秒以上。
检查及处置 请确认 SF1 的接线是否正确。
排除方法 重上电清除。
AL502 SF2 无信号 (信号遗失或发生错误)
触发条件
及异警原因 SF2 信号遗失，或 SF1 信号没有与 SF2 信号同步且信号差距 1 秒以上。
检查及处置 请确认 SF2 的接线是否正确。
排除方法 重上电清除。
异警排除 ASDA-W3
12-48
12
AL503 STO 自我诊断错误
触发条件
及异警原因
STO 进行自我诊断时发生错误，可能是 STO 电路异常所致。
检查及处置 请联络经销商。
排除方法 无。
AL50A 驱动模块(DM)的 STO 硬件版本过旧
触发条件
及异警原因 驱动模块(DM) STO 内部硬件为旧版本。
检查及处置
1. 确认驱动模块(DM)参数 P0.016 [Bit 2]，若为 0 则代表硬件为旧版，请更换驱
动模块(DM)。
2. 各模块的版本需同时为旧版或同时为新版 (P0.016 [Bit 2]与 CP0.016 [Bit 2]需
同时为 0 或同时为 1)，不可新旧版本混搭。
排除方法 无。
AL50B 控制模块(CM)的 STO 硬件版本过旧
触发条件
及异警原因 控制模块(CM) STO 内部硬件为旧版本。
检查及处置
1. 确认驱动模块(CM)参数 CP0.016 [Bit 2]，若为 0 则代表硬件为旧版，请更换
控制模块(CM)。
2. 各模块的版本需同时为旧版或同时为新版 (P0.016 [Bit 2]与 CP0.016 [Bit 2]需
同时为 0 或同时为 1)，不可新旧版本混搭。
排除方法 无。
AL510 驱动器内部更新参数程序异常
触发条件
及异警原因 驱动器内部更新参数程序异常。
检查及处置 请重新上电后再次执行显示此异警前的操作。
排除方法 重上电清除。
AL512 驱动器内部命令程序异常
触发条件
及异警原因 驱动器内部命令程序异常。
检查及处置 请联络经销商。
排除方法 无。
AL513 驱动器内部示波器流程异常
触发条件
及异警原因 驱动器内部示波器流程异常。
检查及处置 请联络经销商。
排除方法 无。
ASDA-W3 异警排除
12-49
12
AL521 挠性补偿参数异常
触发条件
及异警原因
条件：伺服判断输入的挠性补偿参数数值不合理。
原因：
1. 用户手动输入的挠性补偿参数数值不合理。
2. 操作 ASDA-Soft「系统分析」工具时，由于其他变因，导致波特图异常。
检查及处置 重新执行系统分析，并适当设定挠性补偿参数的数值。
排除方法
1. 重新执行系统分析，并适当设定挠性补偿参数的数值。
2. 若仍无法解除，请关闭挠性补偿功能 (P2.094 [Bit 8] & [Bit 9] = 0)。
AL600 驱动器内部异常 1
触发条件
及异警原因 驱动器内部异常。
检查及处置 请洽经销商。
排除方法 无。
AL601 驱动器内部异常 2
触发条件
及异警原因 驱动器内部异常。
检查及处置 请洽经销商。
排除方法 无。
AL800 驱动器初始化错误
触发条件
及异警原因 驱动器初始化错误。
检查及处置 请洽经销商。
排除方法 无。
AL801 控制模块(CM)硬件码错误
触发条件
及异警原因 控制模块(CM)硬件码错误。
检查及处置 请洽经销商。
排除方法 无。
AL802 驱动模块(DM)硬件码错误
触发条件
及异警原因 驱动模块(DM)硬件码错误。
检查及处置 请洽经销商。
排除方法 无。
