该页无缩略图
参数与功能ASDA-W3
8-148
8
P7.047
PATH 73 资料 通讯地址：075EH
075FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
P7.048
PATH 74 定义 通讯地址：0760H
0761H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
P7.049
PATH 74 资料 通讯地址：0762H
0763H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
P7.050
PATH 75 定义 通讯地址：0764H
0765H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
P7.051
PATH 75 资料 通讯地址：0766H
0767H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
ASDA-W3 参数与功能
8-149
8
P7.052
PATH 76 定义 通讯地址：0768H
0769H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
P7.053
PATH 76 资料 通讯地址：076AH
076BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
P7.054
PATH 77 定义 通讯地址：076CH
076DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
P7.055
PATH 77 资料 通讯地址：076EH
076FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
P7.056
PATH 78 定义 通讯地址：0770H
0771H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
参数与功能ASDA-W3
8-150
8
P7.057
PATH 78 资料 通讯地址：0772H
0773H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
P7.058
PATH 79 定义 通讯地址：0774H
0775H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
P7.059
PATH 79 资料 通讯地址：0776H
0777H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
P7.060
PATH 80 定义 通讯地址：0778H
0779H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
P7.061
PATH 80 资料 通讯地址：077AH
077BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
ASDA-W3 参数与功能
8-151
8
P7.062
PATH 81 定义 通讯地址：077CH
077DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
P7.063
PATH 81 资料 通讯地址：077EH
077FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
P7.064
PATH 82 定义 通讯地址：0780H
0781H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
P7.065
PATH 82 资料 通讯地址：0782H
0783H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
P7.066
PATH 83 定义 通讯地址：0784H
0785H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
参数与功能ASDA-W3
8-152
8
P7.067
PATH 83 资料 通讯地址：0786H
0787H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
P7.068
PATH 84 定义 通讯地址：0788H
0789H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
P7.069
PATH 84 资料 通讯地址：078AH
078BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
P7.070
PATH 85 定义 通讯地址：078CH
078DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
P7.071
PATH 85 资料 通讯地址：078EH
078FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
ASDA-W3 参数与功能
8-153
8
P7.072
PATH 86 定义 通讯地址：0790H
0791H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
P7.073
PATH 86 资料 通讯地址：0792H
0793H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
P7.074
PATH 87 定义 通讯地址：0794H
0795H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
P7.074
PATH 87 资料 通讯地址：0796H
0797H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
P7.076
PATH 88 定义 通讯地址：0798H
0799H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
参数与功能ASDA-W3
8-154
8
P7.077
PATH 88 资料 通讯地址：079AH
079BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
P7.078
PATH 89 定义 通讯地址：079CH
079DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
P7.079
PATH 89 资料 通讯地址：079EH
079FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
P7.080
PATH 90 定义 通讯地址：07A0H
07A1H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
P7.081
PATH 90 资料 通讯地址：07A2H
07A3H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
ASDA-W3 参数与功能
8-155
8
P7.082
PATH 91 定义 通讯地址：07A4H
07A5H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
P7.083
PATH 91 资料 通讯地址：07A6H
07A7H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
P7.084
PATH 92 定义 通讯地址：07A8H
07A9H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
P7.085
PATH 92 资料 通讯地址：07AAH
07ABH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
P7.086
PATH 93 定义 通讯地址：07ACH
07ADH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
参数与功能ASDA-W3
8-156
8
P7.087
PATH 93 资料 通讯地址：07AEH
07AFH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
P7.088
PATH 94 定义 通讯地址：07B0H
07B1H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
P7.089
PATH 94 资料 通讯地址：07B2H
07B3H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
P7.090
PATH 95 定义 通讯地址：07B4H
07B5H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
P7.091
PATH 95 资料 通讯地址：07B6H
07B7H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
ASDA-W3 参数与功能
8-157
8
P7.092
PATH 96 定义 通讯地址：07B8H
07B9H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
P7.093
PATH 96 资料 通讯地址：07BAH
07BBH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
P7.094
PATH 97 定义 通讯地址：07BCH
07BDH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
P7.095
PATH 97 资料 通讯地址：07BEH
07BFH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
P7.096
PATH 98 定义 通讯地址：07C0H
07C1H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
参数与功能ASDA-W3
8-158
8
P7.097
PATH 98 资料 通讯地址：07C3H
07C4H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
P7.098
PATH 99 定义 通讯地址：07C4H
07C5H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.003 的说明。
P7.099
PATH 99 资料 通讯地址：07C6H
07C7H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P6.002 的说明。
ASDA-W3 参数与功能
8-159
8
表 8.1 数字输入(DI)功能定义表
设定值：0x00
DI 符号 说明 触发方式 控制模式
- 关闭 DI 功能。 - PR、Sz、
Tz、EtherCAT
设定值：0x01
DI 符号 说明 触发方式 控制模式
SON
此 DI 信号切为 On 时，伺服启动 (Servo On)；此 DI 信号切为 Off 时，伺服不启
动 (Servo Off)。准位
PR、Sz、
Tz、EtherCAT
设定值：0x02
DI 符号 说明 触发方式 控制模式
ARST 仅可清除排除方式为「异警重置」的异警。请先依照异警章节的检查及处置排除异
警，再将此 DI 信号切为 On 时，即可清除异警。 正缘 PR、Sz、
Tz、EtherCAT
设定值：0x06
DI 符号 说明 触发方式 控制模式
CMDINV 在速度及扭矩模式下，此信号切为 On 后，输入的命令将会反向。 准位 Sz、Tz
设定值：0x08
DI 符号 说明 触发方式 控制模式
CTRG 选择内部缓存器位置命令(DI.POS0 ~ 6)后，此 DI 信号切为 On 时，马达根据内部
缓存器位置命令移动到相对应的位置。 正缘 PR
设定值：0x09
DI 符号 说明 触发方式 控制模式
TRQLM 此 DI 信号切为 On 时，马达扭矩将被限制，限制之扭矩命令为 P1.012 ~ P1.014。 准位 PR、Sz、
EtherCAT
设定值：0x0A
DI 符号 说明 触发方式 控制模式
GTRY
当龙门功能开启 (CP5.016 = 0x0001) 时，将此 DI 信号切为 On，使主从轴为解联
状态，此时从轴位置命令来源为上位机或 PR 命令。
注：EtherCAT 模式下，从轴须先进行对位才能解联，详情请见 10.1.3.5 节。
准位 PR、
EtherCAT
设定值：0x10
DI 符号 说明 触发方式 控制模式
SPDLM 此 DI 信号切为 On 时，马达速度将被限制，限制之速度命令为 P1.009 ~ P1.011。 准位 Tz、
EtherCAT
参数与功能ASDA-W3
8-160
8
设定值：0x11、0x12、0x13、0x1A、0x1B、0x1C、0x1E
DI 符号 说明 触发方式 控制模式
POS0
POS1
POS2
POS3
POS4
POS5
POS6
此 DI 信号为 On 时，马达会依据内部缓存器位置命令选择(1 ~ 99)运转
位置
命令
POS
6
POS
5
POS
4
POS
3
POS
2
POS
1
POS
0 CTRG 对应
参数
原点
复归
0 0 0 0 0 0 0
P6.000
P6.001
PR
#01 0 0 0 0 0 0 1
P6.002
P6.003
~
PR
#50 0 1 1 0 0 1 0
P6.098
P6.099
PR
#51 0 1 1 0 0 1 1
P7.000
P7.001
~
PR
#99 1 1 0 0 0 1 1
P7.098
P7.099
准位 PR
设定值：0x14，0x15
DI 符号 说明 触发方式 控制模式
SPD0
SPD1
内部缓存器速度命令选择(S1 ~ S4)
速度命令编号
DI
命令来源 内容
SPD1 SPD0
S1 0 0 无 速度命令为 0
S2 0 1
内部缓存器参数
P1.009
S3 1 0 P1.010
S4 1 1 P1.011
准位 Sz、
EtherCAT
设定值：0x16，0x17
DI 符号 说明 触发方式 控制模式
TCM0
TCM1
内部缓存器扭矩命令选择(T1 ~ T4)
扭矩命令编号 DI 命令来源 内容
TCM1 TCM0
T1 0 0 无 扭矩命令为 0
T2 0 1
内部缓存器参数
P1.012
T3 1 0 P1.013
T4 1 1 P1.014
准位 Tz、
EtherCAT
设定值：0x21
DI 符号 说明 触发方式 控制模式
EMGS 此 DI 信号为 On 时，马达紧急停止，即显示异警「AL013 紧急停止」。 准位 PR、Sz、
Tz、EtherCAT
设定值：0x22
DI 符号 说明 触发方式 控制模式
NL
(CWL) 此 DI 信号为 On 时，即显示异警「AL014 反向极限异常」。 准位 PR、Sz、
Tz、EtherCAT
ASDA-W3 参数与功能
8-161
8
设定值：0x23
DI 符号 说明 触发方式 控制模式
PL
(CCWL) 此 DI 信号为 On 时，即显示异警「AL015 正向极限异常」。 准位 PR、Sz、Tz、
EtherCAT
设定值：0x24
DI 符号 说明 触发方式 控制模式
ORGP 在搜寻原点时，此 DI 信号切为 On 后，伺服将此点的位置当成原点(请参考参数
P5.004 之设定)。正、负缘 PR、
EtherCAT
设定值：0x27
DI 符号 说明 触发方式 控制模式
SHOM 在搜寻原点时，此 DI 信号切为 On 后，驱动器开始寻找原点(请参考参数 P5.004
之设定)。正缘 PR、
EtherCAT
设定值：0x37
DI 符号 说明 触发方式 控制模式
JOGU 此 DI 信号为 On 时，马达以正方向寸动。 准位 PR、
EtherCAT
设定值：0x38
DI 符号 说明 触发方式 控制模式
JOGD 此 DI 信号为 On 时，马达以反方向寸动。 准位 PR、
EtherCAT
设定值：0x39
DI 符号 说明 触发方式 控制模式
EV1 事件触发命令 1 (配合 P5.098 及 P5.099 之设定)。 正、负缘 PR
设定值：0x3A
DI 符号 说明 触发方式 控制模式
EV2 事件触发命令 2 (配合 P5.098 及 P5.099 之设定)。 正、负缘 PR
设定值：0x3B
DI 符号 说明 触发方式 控制模式
EV3 事件触发命令 3 (配合 P5.098 及 P5.099 之设定)。 正、负缘 PR
设定值：0x3C
DI 符号 说明 触发方式 控制模式
EV4 事件触发命令 4 (配合 P5.098 及 P5.099 之设定)。 正、负缘 PR
设定值：0x46
DI 符号 说明 触发方式 控制模式
STP 此 DI 信号为 On 时，马达停止运转。 正缘 PR
设定值：0x47
DI 符号 说明 触发方式 控制模式
PFQS
此 DI 信号为 On 时，会触发 AL35F 并开始减速(减速时间请参考 P5.003 的设
定)；减速至 0 后，跳出 AL3CF 并将驱动器 Servo Off。若欲重新 Servo On，需
要执行「异警重置」才能恢复正常。
正缘 PR、Tz、
Sz、EtherCAT
参数与功能ASDA-W3
8-162
8
表 8.2 数字输出(DO)功能定义表
设定值：0x00
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
- 关闭 DO 功能。 - PR、Sz、
Tz、EtherCAT
设定值：0x01
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
SRDY 当控制电源与主回路电源输入至驱动器后，若没有异常发生，此 DO 信号为 On。 准位 PR、Sz、
Tz、EtherCAT
设定值：0x02
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
SON 当驱动器启动(Servo On)后，若没有异常发生，此 DO 信号为 On。 准位 PR、Sz、
Tz、EtherCAT
设定值：0x03
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
ZSPD 当马达速度低于参数 P1.038 的设定值时，此 DO 信号为 On。 准位 PR、Sz、
Tz、EtherCAT
设定值：0x04
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
TSPD 当马达速度高于参数 P1.039 的设定值时，此 DO 信号为 On。 准位 PR、Sz、
Tz、EtherCAT
设定值：0x05
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
TPOS 当误差脉冲数量小于参数 P1.054 (pulse) 和 P1.127 (PUU) 的设定值时，此 DO
信号为 On。准位 PR、
EtherCAT
设定值：0x06
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
TQL 当扭矩限制中时，此信号为 On。 准位 All
(除了 Tz)
设定值：0x07
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
ALM 当驱动器警示 (alarm) 发生时，此 DO 默认值为 B 接点，此 DO 信号为 Off ；若
将此 DO 设为 A 接点，此 DO 信号为 On。准位 PR、Sz、
Tz、EtherCAT
设定值：0x08
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
BRKR 控制电磁抱闸的信号，此 DO 信号为 On 时，代表电磁抱闸作动，参数 P1.042 与
P1.043 可调整此信号 On 与 Off 的延迟时间。 准位 PR、Sz、
Tz、EtherCAT
ASDA-W3 参数与功能
8-163
8
设定值：0x09
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
HOME
当原点复归完成，代表位置坐标系统已被定义，此 DO 信号为 On。
初送电时，此 DO 信号为 Off。
原点复归完成，此 DO 信号为 On。
运转期间，此 DO 信号持续为 On，直到位置计数器溢位(包含命令或回授)，
此 DO 信号为 Off。
当触发原点复归命令时，此 DO 信号立即切为 Off。
准位 PR、
EtherCAT
设定值：0x0D
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
ABSW 绝对型编码器的相关异警发生时，此 DO 信号为 On。 - PR、Sz、Tz、
EtherCAT
设定值：0x0E
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
IDXD 此信号为 On 时，表示分度坐标有定义。当原点复归执行完成，分度坐标即定义完
成。 - PR
设定值：0x11
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
WARN 当驱动器警告 (warning) 发生时，此 DO 信号为 On。 准位 PR、Sz、Tz、
EtherCAT
设定值：0x13
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
SNL
(SCWL)
当马达到达 P5.009 (软件极限 - 反向) 设定值时，此 DO 信号为 On，即显示异
警「AL285 软件反向极限」。 准位 PR、
EtherCAT
设定值：0x14
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
SPL
(SCCWL)
当马达到达 P5.008 (软件极限 - 正向) 设定值时，此 DO 信号为 On，即显示异
警「AL283 软件正向极限」。 准位 PR、
EtherCAT
设定值：0x15
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
Cmd_OK
此 DO 信号为 On 仅表示命令完成，并不代表马达定位完成(DO.TPOS 为 On)。
初进入位置模式，且尚未下达位置命令时，此 DO 信号为 On。
位置命令执行中，此 DO 信号为 Off。
当命令执行完成，此 DO 信号为 On。
准位 PR、
EtherCAT
设定值：0x17
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
MC_OK 当 DO.Cmd_OK 与 DO.TPOS 皆为 On 时，此 DO 信号为 On。详细说明请参考
参数 P1.048。准位 PR、
EtherCAT
设定值：0x19
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
SP_OK 速度回授与命令的误差小于参数 P1.047 的设定值时，此 DO 信号为 On。 准位 Sz、
EtherCAT
参数与功能ASDA-W3
8-164
8
设定值：0x30
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
SPO_0 输出 P4.006 的 Bit 0。 准位 PR、Sz、Tz、
EtherCAT
设定值：0x31
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
SPO_1 输出 P4.006 的 Bit 1。 准位 PR、Sz、Tz、
EtherCAT
设定值：0x32
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
SPO_2 输出 P4.006 的 Bit 2。 准位 PR、Sz、
Tz、EtherCAT
设定值：0x33
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
SPO_3 输出 P4.006 的 Bit 3。 准位 PR、Sz、
Tz、EtherCAT
设定值：0x34
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
SPO_4 输出 P4.006 的 Bit 4。 准位 PR、Sz、
Tz、EtherCAT
设定值：0x35
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
SPO_5 输出 P4.006 的 Bit 5。 准位 PR、Sz、
Tz、EtherCAT
设定值：0x36
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
SPO_6 输出 P4.006 的 Bit 6。 准位 PR、Sz、
Tz、EtherCAT
设定值：0x37
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
SPO_7 输出 P4.006 的 Bit 7。 准位 PR、Sz、
Tz、EtherCAT
设定值：0x38
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
SPO_8 输出 P4.006 的 Bit 8。 准位 PR、Sz、
Tz、EtherCAT
设定值：0x39
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
SPO_9 输出 P4.006 的 Bit 9。 准位 PR、Sz、
Tz、EtherCAT
ASDA-W3 参数与功能
8-165
8
设定值：0x3A
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
SPO_A 输出 P4.006 的 Bit 10。 准位 PR、Sz、
Tz、EtherCAT
设定值：0x3B
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
SPO_B 输出 P4.006 的 Bit 11。 准位 PR、Sz、
Tz、EtherCAT
设定值：0x3C
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
SPO_C 输出 P4.006 的 Bit 12。 准位 PR、Sz、
Tz、EtherCAT
设定值：0x3D
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
SPO_D 输出 P4.006 的 Bit 13。 准位 PR、Sz、
Tz、EtherCAT
设定值：0x3E
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
SPO_E 输出 P4.006 的 Bit 14。 准位 PR、Sz、
Tz、EtherCAT
设定值：0x3F
DO 符号 说明 触发方式 控制模式
SPO_F 输出 P4.006 的 Bit 15。 准位 PR、Sz、
Tz、EtherCAT
参数与功能ASDA-W3
8-166
8
表 8.3 监控变量说明
监控变量相关说明：
项目 内容说明
变量代码 每一监控变量皆有一代码。
格式 每一监控变量在驱动器内部均以 32 位格式(长整数)储存。
分类
1. 基本变量：Monitor 选单中可找到的变量。
2. 扩充变量：基本变量之外的即为扩充变量。
监控方式
1. 面板显示：通过面板观察。
2. 映射：通过映像方式观察变量或参数。
面板显示
1. 通过 Monitor 选单选择欲监控的变量。
2. 直接由参数 P0.002 输入欲监控变量的代码，即可进行观察。
映射 暂不支援。
监控变量说明如下：
代码 变量名称 单位 内容说明
0 回授位置 PUU 马达编码器目前的回授位置。
1 位置命令 PUU 位置命令绝对坐标值。
2 追随误差 PUU 滤波前的位置命令与回授位置的差量。
3 回授位置 pulse 马达编码器目前的回授位置。
4 位置命令 pulse 位置命令的目前坐标值。
5 追随误差 pulse 滤波前的位置命令与回授位置的差量。
6 脉冲命令频率 Kpps 驱动器接收到的脉冲命令之频率。仅支持位置模式。
7 速度回授 0.1 rpm
马达目前转速。
此数值有经过低通滤波，数值较稳定。
9 速度命令 0.1 rpm 速度命令。
12 平均负载率 % 驱动器输出的平均负载比率(每 20 ms 的移动平均值)。
13 峰值负载率 % 驱动器输出的最大负载比率。
14 DC Bus 电压 V 电容器的电压，显示的数值为实时数值。
15 负载惯量比 倍 负载惯量与马达惯量的比率。
18 与 Z 相偏移量 -马达位置与 Z 相的偏移量，范围-4999 ~ +5000。
与 Z 相重迭处，其值为 0，数值愈大偏移愈多。
27 与 Z 相偏移量 PUU 马达位置与 Z 相的偏移量。(仅供台达 CNC 控制器使用)
28 异警码 -将此数值换算成十六进制数值后，相等于 P0.001 所显示的异
警码与通讯机种的错误码。
35 分度坐标命令 PUU 分度坐标的当前命令。
38 电池电压 0.1V 绝对型编码器的电池电压。绝对型功能(P2.069)必须开启，
此监控变量才会显示电压数值。
39 DI 状态(整合) -整合的驱动器 DI 状态，每一位对应一 DI 通道。
来源包含：硬件通道 / 参数 P4.007，由 P3.006 来选择。
40 DO 状态(硬件) -驱动器 DO 硬件实际输出的状态，每一位对应一个 DO 通
道。
41 驱动器状态 - 同参数 P0.046，请参考该参数说明。
51 速度回授 0.1 rpm 马达目前实际速度。
ASDA-W3 参数与功能
8-167
8
代码 变量名称 单位 内容说明
53 扭力命令 0.1% 扭力命令。
54 扭力回授 0.1% 马达目前实际扭力。
55 电流回授 0.01 A 马达目前实际电流。
56 DC Bus 电压 0.1 V 电容器的电压，显示的数值有经过滤波。
64 PR 命令终点缓存器 - PR 模式下，位置命令的终点(Cmd_E)。
65 PR 命令输出缓存器 - PR 模式下，滤波后的位置命令累计的输出。
82 正在执行的 PR 命令索引 - 显示执行中的 PR 命令索引值。
91 分度坐标回授 PUU 分度坐标的回授位置。
119 EtherCAT 状态机 -
1：Init
2：Pre-Operational (Pre-OP)
4：Safe-Operational (Safe-OP)
8：Operational (OP)
120 通讯错误率 -当此数值持续累加时，代表总线通讯遭受干扰。在无干扰的
环境下，此数值需为固定值。
131
CM 与 DM 背板通讯错误次数
(所有轴累计)
次 驱动模块与控制模块间通讯错误次数(所有轴累计)。
132
CM 与 DM 背板通讯错误次数
(单轴累计) 次 驱动模块与控制模块间通讯错误次数(单轴累计)。
133 CM 与 PM 背板通讯错误次数 次 电源模块与控制模块间通讯错误次数(AL0A7)。
-80 编码器通讯错误率 次 当此数值持续累加时，代表编码器通讯遭受干扰。在无干扰
的环境下，此数值需为固定值。
-91 马达过负载(AL006)保护计数 % 显示马达在运转过程中的负载情形，当数值到达 100%后，
即显示异警「AL006 马达过负载」。
-124 编码器温度 °C 编码器温度。
-177 主编码器霍尔组件相序与 Z 脉
冲信息 -
藉由位判断主编码器霍尔组件的 UVW 相序与 Z 脉冲，Bit
0：Z 脉冲，Bit 1：U 相，Bit 2：V 相，Bit 3：W 相。
注：请使用 ASDA-Soft 的示波器功能并设定取样频率为 16k / 20k 以
进行观察，仅支持第三方增量型编码器。
-178 辅助编码器 Z 脉冲信息 -
藉由位判断辅助编码器 Z 脉冲，Bit 0：Z 脉冲
注：请使用 ASDA-Soft 的示波器功能并设定取样频率为 16k / 20k 以
进行观察，仅支持第三方增量型编码器。
-200 龙门主从轴间位置误差 pulse 龙门主从轴之间的位置误差，若误差数值大于 P2.059 设定
值会显示异警「AL081 龙门两轴位置误差过大」。
-201 漏脉冲数 pulse 当侦测漏脉冲功能之开关(P2.081 = 1)开启时，所监控漏脉
冲数的累计值。
-202 马达电气角角度 度 目前电气角角度。
-213 台达光学尺信号强度 %
侦测台达光学尺的信号强度。
读头
灯号
P0.002 =
-213 定义 读头
灯号
P0.002 =
-213 定义
绿灯 60 ~ 140 信号良好 灭灯 -读头位于尺
上的 Z 点
黄灯
40 ~ 60 信号较弱
红灯
< 40 信号太弱
140 ~ 160 信号较强 > 160 信号太强
注：此功能需将参数 P2.125 [Bit 11]设为 1 后，并将驱动器重新上电
才可支持。安装完读头之后，若有使用压力传感器(Load cell)时，需
再将 P2.125 [Bit 11]设为 0。
参数与功能ASDA-W3
8-168
8
代码 变量名称 单位 内容说明
-248 异警重置延迟时间 ms
异警发生后，此数值将依 P2.123 设定的时间倒数至 0。若
此数值未到达 0，则无法重置异警。
影响异警：AL006、AL016 (DM)、AL02C 及 AL02F。
ASDA-W3 参数与功能
8-169
8
8.4 控制模块参数说明
控制模块站号为 200。
CP0.xxx 通讯参数
CP0.000 控制模块(CM)韧体主版本 通讯地址：0000H
0001H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： -
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
显示控制模块的韧体主版本。
CP0.001 控制模块(CM)异警状态 通讯地址：0002H
0003H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
D
0x00000000
C B A U Z Y X
高位 低位
DCBA 内部纪录码 UZYX 显示异警编号
显示控制模块第一优先度的异常状态记录。
CP0.002 控制模块(CM)状态显示 通讯地址：0004H
0005H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
将监控变量代码输入 CP0.002 后，即可由面板观察监控变量的变化。监控变量清单请参考表 8.4 监控变
量说明。
参数与功能ASDA-W3
8-170
8
CP0.003 电源模块(PM)异警状态 通讯地址：0006H
0007H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
D
0x00000000
C B A U Z Y X
高位 低位
DCBA 内部纪录码 UZYX 显示异警编号
电源模块最近一笔异常状态记录。
CP0.004 韧体核心版本 1 通讯地址：0008H
0009H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 4294967295
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
显示控制模块韧体核心版本 1。
CP0.005 韧体核心版本 2 通讯地址：000AH
000BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 4294967295
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
显示控制模块韧体核心版本 2。
CP0.006 韧体核心版本 3 通讯地址：000CH
000DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 4294967295
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
显示控制模块韧体核心版本 3。
ASDA-W3 参数与功能
8-171
8
CP0.007 韧体核心版本 4 通讯地址：000EH
000FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 4294967295
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
显示控制模块韧体核心版本 4。
CP0.008 ~
CP0.012 保留
CP0.013
DI 状态 (DI1 ~ DI32) 通讯地址：001AH
001BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
Bit
0x A
19 18 17 16
C B
31 30 29 28
D X
7 6 5 4 3 2 1 0
Y
11 10 9 8
Z
15 14 13 12
U
27 26 25 24 23 22 21 20
ASD-W3-CM04E-有 24 个实体 DI，ASD-W3-CM08E-与 ASD-W3-CM12E-有 48 个实体 DI。
当位显示为 1 时，代表其对应之 DI 状态为 On。
位 实体 DI 编号 位 实体 DI 编号 位 实体 DI 编号 位 实体 DI 编号
Bit 0 DI1 Bit 1 DI2 Bit 2 DI3 Bit 3 DI4
Bit 4 DI5 Bit 5 DI6 Bit 6 DI7 Bit 7 DI8
Bit 8 DI9 Bit 9 DI10 Bit 10 DI11 Bit 11 DI12
Bit 12 DI13 Bit 13 DI14 Bit 14 DI15 Bit 15 DI16
Bit 16 DI17 Bit 17 DI18 Bit 18 DI19 Bit 19 DI20
Bit 20 DI21 Bit 21 DI22 Bit 22 DI23 Bit 23 DI24
Bit 24 DI25 Bit 25 DI26 Bit 26 DI27 Bit 27 DI28
Bit 28 DI29 Bit 29 DI30 Bit 30 DI31 Bit 31 DI32
参数与功能ASDA-W3
8-172
8
CP0.014
DI 状态 (DI33 ~ DI48) 通讯地址：001CH
001DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
Bit
0x A
19 18 17 16
C B
31 30 29 28
D X
7 6 5 4 3 2 1 0
Y
11 10 9 8
Z
15 14 13 12
U
27 26 25 24 23 22 21 20
ASD-W3-CM04E-有 24 个实体 DI，ASD-W3-CM08E-与 ASD-W3-CM12E-有 48 个实体 DI。
当位显示为 1 时，代表其对应之 DI 状态为 On。
位 实体 DI 编号 位 实体 DI 编号 位 实体 DI 编号 位 实体 DI 编号
Bit 0 DI33 Bit 1 DI34 Bit 2 DI35 Bit 3 DI36
Bit 4 DI37 Bit 5 DI38 Bit 6 DI39 Bit 7 DI40
Bit 8 DI41 Bit 9 DI42 Bit 10 DI43 Bit 11 DI44
Bit 12 DI45 Bit 13 DI46 Bit 14 DI47 Bit 15 DI48
注：Bit 16 ~ 31 为保留。
CP0.015
DO 状态 (DO1 ~ DO24) 通讯地址：001EH
001FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
Bit
0x A
19 18 17 16
C B
31 30 29 28
D X
7 6 5 4 3 2 1 0
Y
11 10 9 8
Z
15 14 13 12
U
27 26 25 24 23 22 21 20
ASD-W3-CM04E-有 12 个实体 DO，ASD-W3-CM08E-与 ASD-W3-CM12E-有 24 个实体 DO。
当位显示为 1 时，代表其对应之 DO 状态为 On。
位 实体 DO 编号 位 实体 DO 编号 位 实体 DO 编号 位 实体 DO 编号
00 DO1 01 DO2 02 DO3 03 DO4
04 DO5 05 DO6 06 DO7 07 DO8
08 DO9 09 DO10 0A DO11 0B DO12
0C DO13 0D DO14 0E DO15 0F DO16
10 DO17 11 DO18 12 DO19 13 DO20
14 DO21 15 DO22 16 DO23 17 DO24
注：Bit 18 ~ 31 为保留。
ASDA-W3 参数与功能
8-173
8
CP0.016 控制模块(CM)硬件信息 通讯地址：0020H
0021H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
Bit
0x X
7 6 5 4 3 2 1 0
Y
11 10 9 8
Z
15 14 13 12
U
位 功能 说明
Bit 0 ~ Bit 1 保留 -
Bit 2 控制模块 (CM) STO 硬件版本 0：旧版
1：新版
Bit 3 ~ Bit 15 保留 -
CP0.017 ~
CP0.023 保留
CP0.024 低电压准位 通讯地址：0030H
0031H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 150 (PM - 一般机种)
170 (PM - R2 机种) 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： Vrms 设定范围： 150 ~ 380 (PM - 一般机种)
170 ~ 380 (PM - R2 机种)
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当 DC Bus 电压小于 CP4.024 x√2时，即显示异警「AL003 驱动模块(DM) DC Bus 低电压」与「AL0A3
电源模块(PM) DC Bus 低电压」。
参数与功能ASDA-W3
8-174
8
CP0.025 特殊位缓存器 通讯地址：0032H
0033H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0090 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
Bit
0x X
7 6 5 4 3 2 1 0
Y
11 10 9 8
Z
15 14 13 12
U
位 功能 说明
Bit 0 低电压(AL003、AL0A3)清除
方法选择
0：DC Bus 电压恢复后需通过 DI.ARST [0x02] 清除 (预设)
1：DC Bus 电压恢复后即自动清除
Bit 1 主回路电源异常(AL022)清除
方法选择
0：三相电源恢复后即自动清除 (预设)
1：三相电源恢复后需通过 DI.ARST [0x02] 清除。
Bit 2 低电压(AL003、AL0A3)为
ALM 或 WARN
0：发生异警时，DO.WARN [0x11] 为 On (预设)
1：发生异警时，DO.ALM [0x07] 为 On
Bit 3 主回路电源异常(AL022)为
ALM 或 WARN
0：发生异警时，DO.WARN [0x11] 为 On (预设)
1：发生异警时，DO.ALM [0x07] 为 On
Bit 4
[电源模块 3 kW(含)以下机种]
主回路电源异常(AL022)侦测
开关
0：开启侦测
1：关闭侦测 (预设)
Bit 5
[电源模块 6 kW(含)以上机种]
主回路电源异常(AL022)侦测
开关
0：开启侦测 (预设)
1：关闭侦测
Bit 6 控制电源遗失 (AL021) 侦测
开关
0：开启侦测 (预设)
1：关闭侦测
Bit 7
Servo Off 时是否显示
AL003、AL022 与 AL0A3
0：Servo Off 时，不显示 AL003、AL022 与 AL0A3
1：Servo Off 时，显示 AL003、AL022 与 AL0A3 (预设)
Bit 8 ~ Bit 15 保留
CP0.026 ~
CP0.027 保留
ASDA-W3 参数与功能
8-175
8
CP0.028 驱动器面板输入接点状态(只读) 通讯地址：0038H
0039H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： -32768 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
利用 ASDA-Soft 读取此参数检测旋钮是否正常运作。
旋钮操作 上 下 左 右 SET 左旋 右旋
参数显示 1 2 3 4 5 6 7
CP0.029 数字输入接脚 DI 输入响应滤波时间 通讯地址：003AH
003BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 2 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： ms 设定范围： 0 ~ 20
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
环境杂波较大时，提升此设定值可增加控制可靠性。若数值太大时，将影响响应时间。
CP0.030 选择控制模块(CM)状态监控缓存器内容 通讯地址：003CH
003DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 16
数据格式： DEC 资料大小： 16-bits
参数功能：
选择控制模块之状态监控缓存器欲监控的内容；监控变量清单请参考表 8.4 监控变量说明。
举例说明：当 CP0.030 设为 04，读取 CP0.031 可以得到「EtherCAT 状态机」的数值。
CP0.031 控制模块(CM)状态监控缓存器 通讯地址：003EH
003FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： -
数据格式： DEC 资料大小： 32-bits
参数功能：
显示 CP0.030 所设定的监控变量之状态。
参数与功能ASDA-W3
8-176
8
CP0.032 控制模块(CM)异警开关 通讯地址：0040H
0041H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0001
数据格式： HEX 资料大小： 16-bits
参数功能：
Bit
0x X
7 6 5 4 3 2 1 0
Y
11 10 9 8
Z
15 14 13 12
U
位 功能 说明
Bit 0 控制模块(CM)系统温度异常(AL016)
侦测开关
0：开启侦测 (预设)
1：关闭侦测
Bit 1 ~ Bit 15 保留 -
CP0.033 ~
CP0.034 保留
CP0.035 驱动模块(DM)数量 通讯地址：0046H
0047H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： 设定范围： 0 ~ 65535
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
驱动模块(DM)的安装数量。
CP0.036 驱动模块(DM)轴数 通讯地址：0048H
0049H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： 设定范围： 0 ~ 65535
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
所有驱动模块的轴数总和。
CP0.037 ~
CP0.039 保留
ASDA-W3 参数与功能
8-177
8
CP0.040 目前控制模块(CM)异警数量 通讯地址：0050H
0051H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： 设定范围： 0 ~ 65535
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
控制模块(CM)当下发生的异警数量。
CP0.041 当下控制模块(CM)异常状态(第一优先度) 通讯地址：0052H
0053H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
D
0x00000000
C B A U Z Y X
高位 低位
DCBA 内部纪录码 UZYX 显示异警编号
第一优先度的异常状态记录。
CP0.042 当下控制模块(CM)异常状态(第二优先度) 通讯地址：0054H
0055H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： -
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
第二优先度的异常状态记录。请参考 CP0.041 的说明。
CP0.043 当下控制模块(CM)异常状态(第三优先度) 通讯地址：0056H
0057H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： -
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
第三优先度的异常状态记录。请参考 CP0.041 的说明。
参数与功能ASDA-W3
8-178
8
CP0.044 当下控制模块(CM)异常状态(第四优先度) 通讯地址：0058H
0059H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： -
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
第四优先度的异常状态记录。请参考 CP0.041 的说明。
CP0.045 当下控制模块(CM)异常状态(第五优先度) 通讯地址：005AH
005BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： -
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
第五优先度的异常状态记录。请参考 CP0.041 的说明。
CP0.046 当下控制模块(CM)异常状态(第六优先度) 通讯地址：005CH
005DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： -
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
第六优先度的异常状态记录。请参考 CP0.041 的说明。
CP0.047 当下控制模块(CM)异常状态(第七优先度) 通讯地址：005EH
005FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： -
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
第七优先度的异常状态记录。请参考 CP0.041 的说明。
CP0.048 当下控制模块(CM)异常状态(第八优先度) 通讯地址：0060H
0061H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： -
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
第八优先度的异常状态记录。请参考 CP0.041 的说明。
ASDA-W3 参数与功能
8-179
8
CP0.049 当下控制模块(CM)异常状态(第九优先度) 通讯地址：0062H
0063H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： -
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
第九优先度的异常状态记录。请参考 CP0.041 的说明。
CP0.050 当下控制模块(CM)异常状态(第十优先度) 通讯地址：0064H
0065H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： -
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
第十优先度的异常状态记录。请参考 CP0.041 的说明。
CP0.051 当下控制模块(CM)异常状态(第十一优先度) 通讯地址：0066H
0067H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： -
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
第十一优先度的异常状态记录。请参考 CP0.041 的说明。
CP0.052 当下控制模块(CM)异常状态(第十二优先度) 通讯地址：0068H
0069H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： -
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
第十二优先度的异常状态记录。请参考 CP0.041 的说明。
CP0.053 当下控制模块(CM)异常状态(第十三优先度) 通讯地址：006AH
006BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： -
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
第十三优先度的异常状态记录。请参考 CP0.041 的说明。
参数与功能ASDA-W3
8-180
8
CP0.054 当下控制模块(CM)异常状态(第十四优先度) 通讯地址：006CH
006DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： -
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
第十四优先度的异常状态记录。请参考 CP0.041 的说明。
CP0.055 当下 CM 异常状态(第十五优先度) 通讯地址：006EH
006FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： -
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
第十五优先度的异常状态记录。请参考 CP0.041 的说明。
CP0.056 当下 CM 异常状态(第十六优先度) 通讯地址：0070H
0071H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： -
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
第十六优先度的异常状态记录。请参考 CP0.041 的说明。
CP0.057 ~
CP0.127 保留
ASDA-W3 参数与功能
8-181
8
CP1.xxx 工厂参数
CP1.000 ~
CP1.009 保留
CP2.xxx 扩充参数
CP2.000 ~
CP2.007 保留
CP2.008 特殊参数写入 通讯地址：0210H
0211H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 65535
数据格式： DEC 资料大小： 16-
参数功能：
设定值 功能 重上电生效
12 重置控制模块(CM)与驱动模块(DM)的全部参数与异警
30 → 28 更新 EEPROM 内的数据以及模块规格配置，可用于排除部分异警 (请见 CH11)
参数与功能ASDA-W3
8-182
8
CP3.xxx 通讯参数
CP3.000 站号设定 通讯地址：0300H
0301H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x007F 控制模式： EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0001 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
0x0000
U Z Y X
YX 通讯站号设定 Z 保留
- - U 保留
W3 可由 CP3.000 或使用上位机对 EEPROM 站号字段(ADR 0x0004)设定站号。
CP3.001 ~
CP3.017 保留
CP3.018
EtherCAT 特殊功能开关 通讯地址：0324H
0325H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x1200
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
0x0000
U Z Y X
X 保留 Z AL185 总线硬件异常通讯断线检查机制选择
Y 保留 U
EtherCAT 模式下，状态机重新进入 Operational 状态后，是否自动清除
异警 AL180 与 AL185
Z：AL185 总线硬件异常通讯断线检查机制选择
0：EtherCAT 通讯状态进入 OP 之后才开始断线检查
1：EtherCAT 通讯状态进入 Init 之后才开始断线检查
2：关闭断线检查功能
注：使用环形拓扑接法时，须将 CP3.018.Z 设为 2。
U：EtherCAT 模式下，状态机重新进入 Operational 状态后，是否自动清除异警 AL180 与 AL185
0：不自动清除，需要自行执行异警重置
1：自动清除
CP3.019 ~
CP3.021 保留
ASDA-W3 参数与功能
8-183
8
CP3.022
EtherCAT PDO Timeout 设定 通讯地址：032CH
032DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0xFF04 控制模式： EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0002 ~ 0xFF14
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
使用 PDO 进行周期性数据交换时，可利用本参数设定 PDO 接收的容许逾时时间。以下两组数值可分别
设定 AL180 与 AL3E3 的异警触发条件，以确保驱动器能确实接收 PDO 封包。当异警发生时，表示封包
遗失的时间已超过容许范围。
0x0000
U Z Y X
YX AL3E3 通讯同步信号超时的异警条件 UZ AL180 总线通讯逾时的异警条件
YX：AL3E3 通讯同步信号超时的异警条件 (容忍周期)；同步模式(CSP/CSV/CST)适用。
若驱动器未在设定的容忍周期内收到 PDO 封包，将触发异警「AL3E3 通讯同步信号超时」。
当通讯周期为 4 ms 时，将此参数设定为 0x02 (两个容忍周期)，代表驱动器若未在 8 ms 内收到 PDO，
则触发异警。
UZ：AL180 总线通讯逾时的异警条件 (容忍时间)；所有模式皆适用。
若驱动器在容忍时间内未收到 PDO 封包 (单位：ms)，将触发异警「AL180 总线通讯逾时」。
若设定值为 0x01，则容忍时间为 1 ms；若设定值为 0x02，则容忍时间为 2 ms；若设定值为 0xFF，
则容忍时间为 255 ms。
CP3.023 ~
CP3.049 保留
CP3.050
IP 地址 1 通讯地址：0364H
0365H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
初值： 192 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 255
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
使用 Ethernet 通讯时，驱动器的 IP 地址(字段 1)。
范例：此值为 192 时，驱动器 IP 地址为 192.X.X.X
参数与功能ASDA-W3
8-184
8
CP3.051
IP 地址 2 通讯地址：0366H
0367H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
初值： 168 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 255
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
使用 Ethernet 通讯时，此驱动器的 IP 地址(字段 2)。
范例：此值为 168 时，驱动器 IP 地址为 X.168.X.X
CP3.052
IP 地址 3 通讯地址：0368H
0369H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
初值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 255
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
使用 Ethernet 通讯时，此驱动器的 IP 地址(字段 3)。
范例：此值为 0 时，驱动器 IP 地址为 X.X.0.X
CP3.053
IP 地址 4 通讯地址：0368H
0369H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
初值： 200 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 255
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
使用 Ethernet 通讯时，此驱动器的 IP 地址(字段 4)。
范例：此值为 200 时，驱动器 IP 地址为 X.X.X.200
CP3.054 子网掩码 1 通讯地址：036CH
036DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
初值： 255 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 255
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
使用 Ethernet 通讯时，此驱动器的子网掩码(字段 1)。
范例：此值为 255 时，驱动器子网掩码为 255.X.X.X
ASDA-W3 参数与功能
8-185
8
CP3.055 子网掩码 2 通讯地址：036EH
036FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
初值： 255 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 255
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
使用 Ethernet 通讯时，此驱动器的子网掩码(字段 2)。
范例：此值为 255 时，驱动器子网掩码为 X.255.X.X
CP3.056 子网掩码 3 通讯地址：0370H
0371H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
初值： 255 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 255
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
使用 Ethernet 通讯时，此驱动器的子网掩码(字段 3)
范例：此值为 255 时，驱动器子网掩码为 X.X.255.X
CP3.057 子网掩码 4 通讯地址：0372H
0373H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
初值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 255
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
使用 Ethernet 通讯时，此驱动器的子网掩码(字段 4)
范例：此值为 0 时，驱动器子网掩码为 X.X.X.0
CP3.058 预设网关 1 通讯地址：0374H
0375H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
初值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 255
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
使用 Ethernet 通讯时，此驱动器的默认网关(字段 1)。
范例：此值为 0 时，驱动器子网掩码为 0.X.X.X
参数与功能ASDA-W3
8-186
8
CP3.059 预设网关 2 通讯地址：0376H
0377H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
初值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 255
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
使用 Ethernet 通讯时，此驱动器的默认网关(字段 2)。
范例：此值为 168 时，驱动器子网掩码为 X.0.X.X
CP3.060 预设网关 3 通讯地址：0378H
0379H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
初值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 255
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
使用 Ethernet 通讯时，此驱动器的默认网关(字段 3)。
范例：此值为 0 时，驱动器子网掩码为 X.X.0.X
CP3.061 预设网关 4 通讯地址：037AH
037BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
初值： 1 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 255
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
使用 Ethernet 通讯时，此驱动器的默认网关(字段 4)。
范例：此值为 1 时，驱动器子网掩码为 X.X.X.1
ASDA-W3 参数与功能
8-187
8
CP4.xxx 诊断参数
CP4.000 控制模块(CM)异常状态记录(最近一笔) 通讯地址：0400H
0401H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
D
0x00000000
C B A U Z Y X
高位 低位
DCBA 显示对应 EtherCAT 的错误码。 UZYX 显示异警编号
控制模块最近一笔异常状态记录。
CP4.001 控制模块(CM)异常状态记录(倒数第二笔) 通讯地址：0402H
0403H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
控制模块倒数第二笔异常状态记录。请参考 CP4.000 的说明。
CP4.002 控制模块(CM)异常状态记录(倒数第三笔) 通讯地址：0404H
0405H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
控制模块倒数第三笔异常状态记录。请参考 CP4.000 的说明。
CP4.003 控制模块(CM)异常状态记录(倒数第四笔) 通讯地址：0406H
0407H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
控制模块倒数第四笔异常状态记录。请参考 CP4.000 的说明。
参数与功能ASDA-W3
8-188
8
CP4.004 控制模块(CM)异常状态记录(倒数第五笔) 通讯地址：0408H
0409H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
控制模块倒数第五笔异常状态记录。请参考 CP4.000 的说明。
CP4.005 控制模块(CM)异常状态记录(倒数第六笔) 通讯地址：040AH
040BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
控制模块倒数第六笔异常状态记录。请参考 CP4.000 的说明。
CP4.006 控制模块(CM)异常状态记录(倒数第七笔) 通讯地址：040CH
040DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
控制模块倒数第七笔异常状态记录。请参考 CP4.000 的说明。
CP4.007 控制模块(CM)异常状态记录(倒数第八笔) 通讯地址：040EH
040FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
控制模块倒数第八笔异常状态记录。请参考 CP4.000 的说明。
ASDA-W3 参数与功能
8-189
8
CP4.008 控制模块(CM)异常状态记录(倒数第九笔) 通讯地址：0410H
0411H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
控制模块倒数第九笔异常状态记录。请参考 CP4.000 的说明。
CP4.009 控制模块(CM)异常状态记录(倒数第十笔) 通讯地址：0410H
0411H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
控制模块倒数第十笔异常状态记录。请参考 CP4.000 的说明。
参数与功能ASDA-W3
8-190
8
CP5.xxx 龙门参数
CP5.000 龙门同动主轴选择 (第 1 轴) 通讯地址：0500H
0501H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 12
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设为主轴或欲跟随的轴号。
0：此轴为主轴或无使用龙门功能。
1 ~ 12：此轴欲跟随的主轴轴号。
CP5.001 龙门同动主轴选择 (第 2 轴) 通讯地址：0502H
0503H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 12
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 CP5.000 的说明。
CP5.002 龙门同动主轴选择 (第 3 轴) 通讯地址：0504H
0505H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0~ 12
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 CP5.000 的说明。
CP5.003 龙门同动主轴选择 (第 4 轴) 通讯地址：0506H
0507H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0~ 12
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 CP5.000 的说明。
ASDA-W3 参数与功能
8-191
8
CP5.004 龙门同动主轴选择 (第 5 轴) 通讯地址：0508H
0509H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0~ 12
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 CP5.000 的说明。
CP5.005 龙门同动主轴选择 (第 6 轴) 通讯地址：050AH
050BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0~ 12
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 CP5.000 的说明。
CP5.006 龙门同动主轴选择 (第 7 轴) 通讯地址：050CH
050DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0~ 12
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 CP5.000 的说明。
CP5.007 龙门同动主轴选择 (第 8 轴) 通讯地址：050EH
050FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0~ 12
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 CP5.000 的说明。
CP5.008 龙门同动主轴选择 (第 9 轴) 通讯地址：0510H
0511H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0~ 12
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 CP5.000 的说明。
参数与功能ASDA-W3
8-192
8
CP5.009 龙门同动主轴选择 (第 10 轴) 通讯地址：0512H
0513H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0~ 12
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 CP5.000 的说明。
CP5.010 龙门同动主轴选择 (第 11 轴) 通讯地址：0514H
0515H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0~ 12
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 CP5.000 的说明。
CP5.011 龙门同动主轴选择 (第 12 轴) 通讯地址：0516H
0517H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0~ 12
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 CP5.000 的说明。
CP5.012 ~
CP5.015 保留
CP5.016 龙门功能开关 通讯地址：0520H
0521H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0001
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
0x0000：关闭龙门同动功能。
0x0001：开启龙门同动功能。
CP5.017 ~
CP5.019 保留
ASDA-W3 参数与功能
8-193
8
表 8.4 监控变量说明
监控变量相关说明：
项目 内容说明
变量代码 每一监控变量皆有一代码。
格式 每一监控变量在驱动器内部均以 32 位格式(长整数)储存。
分类
1. 基本变量：Monitor 选单中可找到的变量。
2. 扩充变量：基本变量之外的即为扩充变量。
监控方式
1. 面板显示：通过面板观察。
2. 映射：通过映像方式观察变量或参数。
面板显示
1. 通过 Monitor 选单选择欲监控的变量。
2. 直接由参数 CP0.002 输入欲监控变量的代码，即可进行观察。
映射 尚未支持。
代码 变量名称 单位 内容说明
1 控制模块(CM)系统温度 °C 系统温度。
4 EtherCAT 状态机 -
1：Init
2：Pre-Operational (Pre-OP)
4：Safe-Operational (Safe-OP)
8：Operational (OP)
5 通讯错误率 -当此数值持续累加时，代表总线通讯遭受干扰。在无干扰的环
境下，此数值需为固定值。
参数与功能ASDA-W3
8-194
8
(此頁有意留為空白)
9-1
绝对型伺服系统
本章节介绍绝对型伺服系统的应用，内容包含初次进行绝对位置初始化的设置步骤和操作流程。
9.1 电池规格·························································································· 9-3
9.2 安装································································································ 9-5
9.2.1 安装电池盒于伺服系统································································ 9-5
9.2.2 如何安装及更换电池··································································· 9-6
9.3 系统初始化与操作流程········································································ 9-9
9.3.1 系统初始化··············································································· 9-9
9.3.2 脉冲数值················································································ 9-10
9.3.3 PUU 数值··············································································· 9-11
9.3.4 绝对型原点坐标建立································································· 9-12
9.3.4.1 使用参数设定······································································ 9-12
9.3.4.2 使用 PR 原点复归功能 ·························································· 9-12
9.3.4.3 使用 EtherCAT Homing Mode 原点复归模式 ······························ 9-12
9.3.5 读取绝对位置·········································································· 9-13
9.3.5.1 使用通讯功能······································································ 9-13
9
绝对型伺服系统 ASDA-W3
9-2
9
使用注意
绝对型伺服系统包含 W3 系列驱动器，搭配绝对型伺服马达及电池盒。由于具备电池供
电，使得编码器在伺服系统断电后，仍能持续运作不受影响。此外，绝对型系统的编码
器在任何时刻，都将依其内置的坐标系统不间断地记录马达真实位置，不会因断电后马
达轴心被转动而无法得知马达真实位置。绝对型伺服系统必须搭配绝对型伺服马达，若
搭配增量型伺服马达，并在驱动器上开启绝对型系统的相关参数，会产生异警 AL069。
使用绝对型马达时，请确保马达在上电瞬间的速度低于 250 rpm。于电池模式下，马达
的最高转速请勿超过 200 rpm。
检查马达是否为绝对型马达，其型号说明如下：
ECM-A3 系列伺服马达
ECM–A3 □–□ Y □ □ □ □ □ □ □
A / Y：绝对型电机
ECM-B3 系列伺服马达
ECM–B3 □–□ □ □ □ □ □ □ □ □
A / P：绝对型电机
将电池正确安装至编码器上。一轴使用一个单颗电池盒，两轴可共用一个双颗电池盒。
请使用指定之台达编码器连接线连接电池盒。
ASDA-W3 绝对型伺服系统
9-3
9
9.1 电池规格
注意事项
请详细阅读并遵守以下注意事项，使用指定规格之电池，以免造成损坏或危险。
WARNING
安装的环境必须没有水气、腐蚀性气体及可燃性气体。
请勿将电池零散放置以避免意外的短路。
禁止将电池的正、负极之间短路，或将两个电池的正、负极反接。
不建议新旧电池混合使用，否则可能损耗新电池的电能，减低新电池的寿命。建议全部更
换为新的电池。
电池盒中的 J1 端连接电池，J2 端连接至编码器线上的电池盒线。
尚未建立绝对型原点坐标时的耗电流趋近于 0，但建立绝对型原点坐标后将开始消耗电池
容量。建议运送机台时，驱动模块不连接电池或先不建立绝对型原点坐标，以免电池于运
送中消耗过多电量。
电池盒的连接及配线请务必依照手册说明，否则可能产生危险。
STOP
勿将电池置于 100°C 以上的高温环境中或火焰中，以免导致起火爆炸。
电池为一次性使用的抛弃式电池，请勿将电池充电，否则可能导致爆炸。
请勿直接在电池表面进行焊接。
电池规格
名称 Li/SOCl2 Cylindrical Battery
(锂/亚硫氯柱式电池)
型式 ER14505
台达型号 ASD-CLBT0100
国际标准尺寸 AA
标准电压 3.6V
标准容量 2700 mAh
最大连续放电电流 100 mA
最大脉冲电流 200 mA
尺寸 (D x H) 14.5 x 50.5 mm
重量 约 19 g
操作温度 -40 ~ +85°C
供货商 惠州亿纬锂能股份有限公司
电池带线料号 0991023281
