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运动控制功能说明 ASDA-W3
7-46
7
PR执行器
运动命令
产生器
时间
速度(rpm)
PR#10 (I)
Speed
DLY=[0] 0 ms
200 rpm
Acc=[12] 333 ms
Dec=[12] 333 ms
PR#11
Speed
DLY=[0] 0 ms
500 rpm
Acc=[0] 33.3 ms
Dec=[0] 33.3 ms
PR#01
Speed
DLY=[1] 100 ms
100 rpm
Acc=[11] 100 ms
Dec=[11] 100 ms
PR#02
Speed
DLY=[0] 0 ms
500 rpm
Acc=[11] 33.3 ms
Dec=[11] 33.3 ms
外部插断
(1个命令周期) (1个命令周期)
(1个命令周期) (1个命令周期)
100
200
500
(b) 外部插断 - 速度命令
图 7.1.6.10 外部插断
ASDA-W3 运动控制功能说明
7-47
7
重迭命令
重迭命令 (OVLP) 是在前段位置命令中设定，当前段位置命令进入减速区段时，允许下段运动命
令的加速区段重迭，使运动持续进行。使用重迭命令时，系统仍受延迟时间的影响，延迟时间由
该段命令起始点开始计算，但是为了命令衔接的顺畅，建议将位置命令的延迟时间设定为零。此
外，若前段位置命令的减速时间与后段运动命令的加速时间相同，即可减缓衔接时的速度不连续
现象，使两段运动命令很平顺的衔接，如图 7.1.6.11。
插断命令的优先权高于重迭命令，所以当前段位置命令设有重迭功能，且下段运动命令设有插断
功能时，仅有插断功能会被执行。
PR#02
Position
DLY=[0] 0 ms
10000 PUU
ABS
500 rpm
Acc=[0] 16.65 ms
Acc=[0] 16.65 ms
PR执行器
运动命令
产生器
时间
速度
PR#01 (O)
Position
DLY=[0] 0 ms
5000 PUU
ABS
200 rpm
Acc=[0] 6.67 ms
Dec=[0] 6.67 ms
第一段命令減速时间与第二段命令加速时间不相同
(1个命令周期) (1个命令周期)
(a) 重迭命令 - 加减速时间不同
PR#02
Position
DLY=[0] 0 ms
10000 PUU
ABS
500 rpm
Acc=[2] 6.67 ms
Dec=[2] 6.67 ms
PR执行器
运动命令
产生器
时间
速度
PR#01 (O)
Position
DLY=[0] 0 ms
5000 PUU
ABS
200 rpm
Acc=[0] 6.67 ms
Dec=[0] 6.67 ms
第一段命令減速时间与第二段命令加速时间相同
(1个命令周期) (1个命令周期)
(b) 重迭命令 - 加减速时间相同
图 7.1.6.11 重迭命令
运动控制功能说明 ASDA-W3
7-48
7
PR 程序流程判读方式
综合上述命令，PR 程序中包含顺序命令、插断命令，与重迭命令…等等。命令的取代、合并与
重迭会依据设定的不同而产生不同的运动行为。建议判读一段连续 PR 程序的方式如下：
1. 判断命令的顺序，并看是否设有延迟时间 (DLY) 与插断 (INS)，此二种命令属性会改变命令
的执行时序。
2. 找出领头 PR，并将 PR 群组划分出来。
3. 在每一个 PR 群组中，一个命令周期最多只会执行 16 个命令，且只会执行一个运动命令。程
序跳转与写入命令则会在 PR 执行器中立即被执行。
4. 位置命令依据 7.1.3.3 节的规则合并。
8-1
参数与功能
本章节主要介绍 W3 的参数设定说明，另介绍数字输入(DI)及数字输出(DO)之功能定义。用户可
利用不同的参数设定功能。
8.1 参数定义·························································································· 8-2
8.2 电源模块参数说明·············································································· 8-3
VP0.xxx 监控参数 ············································································ 8-3
VP1.xxx 诊断参数 ············································································ 8-7
8.3 驱动模块参数说明·············································································· 8-9
P0.xxx 监控参数 ·············································································· 8-9
P1.xxx 基本参数 ············································································ 8-20
P2.xxx 扩充参数 ············································································ 8-43
P3.xxx 通讯参数 ············································································ 8-78
P4.xxx 诊断参数 ············································································ 8-82
P5.xxx Motion 设定参数··································································· 8-96
P6.xxx PR 路径定义参数·································································8-115
P7.xxx PR 路径定义参数·································································8-138
表 8.1 数字输入(DI)功能定义表························································8-159
表 8.2 数字输出(DO)功能定义表 ······················································8-162
表 8.3 监控变量说明······································································8-166
8.4 控制模块参数说明···········································································8-169
CP0.xxx 通讯参数 ·········································································8-169
CP1.xxx 工厂参数 ·········································································8-181
CP2.xxx 扩充参数 ·········································································8-181
CP3.xxx 通讯参数 ·········································································8-182
CP4.xxx 诊断参数 ·········································································8-187
CP5.xxx 龙门参数 ·········································································8-190
表 8.4 监控变量说明······································································8-193
8
参数与功能ASDA-W3
8-2
8
8.1 参数定义
参数号码定义如下：
VP 0. 000
模組代碼 群組字元 索引字元
参数通讯地址则分别由群组序号及索引字符之十六位值组合而成。
各模块参数如下：
参数群组 电源模块参数 (VP) 驱动模块参数 (P) 控制模块参数 (CP)
监控参数 VP0.xxx P0.xxx CP0.xxx
工厂参数 - - CP1.xxx
基本参数 - P1.xxx -
扩充参数 - P2.xxx CP2.xxx
通讯参数 - P3.xxx CP3.xxx
诊断参数 VP1.xxx P4.xxx CP4.xxx
龙门参数 - - CP5.xxx
Motion 设定参数 - P5.xxx -
PR 路径定义参数 - P6.xxx -
PR 路径定义参数 - P7.xxx -
控制模式说明：
模式代码 模式名称
PR 位置控制模式
Sz 速度控制模式
Tz 扭矩控制模式
EtherCAT 总线通讯模式
符号说明：
符号 定义
参数符合此属性
仅特定位符合此属性
ASDA-W3 参数与功能
8-3
8
8.2 电源模块参数说明
电源模块站号为 100。
VP0.xxx 监控参数
VP0.000 电源模块(PM)韧体主版本 通讯地址：0000H
0001H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 工厂设定 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： -
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
显示电源模块的韧体主版本。
VP0.001 电源模块(PM)韧体子版本 通讯地址：0002H
0003H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 工厂设定 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： -
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
显示电源模块的韧体子版本。
VP0.002 电源模块(PM)机种码 通讯地址：0004H
0005H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 工厂设定 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： -
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
读取值 电源模块型号 读取值 电源模块型号
1 ASD-W3-PM1621 4 ~ 6 保留
2 ASD-W3-PM3021 7 ASD-W3-PM8023
3 ASD-W3-PM6023 8 ASD-W3-PM804N-R2
VP0.003 ~
VP0.005 保留
参数与功能ASDA-W3
8-4
8
VP0.006 电源模块(PM) DC Bus 电压 通讯地址：000CH
000DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： V 设定范围： 0.0 ~ 3276.7
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
可参考本参数来确认输入电压是否与规格相符。当输入电压为 220V 时，本参数读取到的数值为220×√2。
1. 当伺服 Servo On 时，若此数值低于 CP0.024 的设定值，即显示异警「AL0A3 电源模块(PM) DC
Bus 低电压」。
2. 当此数值高于 410 时，即显示异警「AL0A2 电源模块(PM) DC Bus 过电压」。
VP0.007 ~
VP0.013 保留
VP0.014 电源模块(PM)系统温度 通讯地址：001CH
001DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： °C 设定范围： -32768 ~ +32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
可通过本参数监测电源模块的温度，当温度超过产品规格，即显示异警「AL0A5 电源模块(PM)温度异常」。
VP0.015 ~
VP0.016 保留
VP0.017 电源模块(PM)回生电阻过负载(AL086)保护计数 通讯地址：0022H
0023H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： % 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
记录驱动模块的电容能量释放到回生电阻时，回生电阻平均消耗的功率。当数值到达 100%后，即显示异
警「AL086 电源模块(PM)回生电阻过负载」。
VP0.018 ~
VP0.019 保留
ASDA-W3 参数与功能
8-5
8
VP0.020 回生电阻消耗功率 通讯地址：0028H
0029H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： % 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
记录驱动模块的电容能量释放到回生电阻时，回生电阻当下所消耗的功率。
VP0.021 保留
VP0.022 低电压准位 通讯地址：002CH
002DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： Vrms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
显示电源模块的低电压准位值。此为只读参数，若要修改准位值，请至 CP0.024 进行设定。
VP0.023 ~
VP0.033 保留
VP0.034 功能开关 通讯地址：0044H
0045H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
Bit
0x X
7 6 5 4 3 2 1 0
Y
11 10 9 8
Z
15 14 13 12
U
位 功能 说明
Bit 0 AL086 (电源模块(PM)回
生电阻过负载) 侦测开关
输入电压过高时的回生电阻温度保护功能
0：开启侦测
1：关闭侦测
Bit 1 AL0A5 (电源模块(PM)温
度异常) 侦测开关
0：开启侦测
1：关闭侦测
Bit 2 ~ Bit 15 保留 -
VP0.035 ~
VP0.038 保留
参数与功能ASDA-W3
8-6
8
VP0.039 特殊参数写入 通讯地址：004EH
004FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 65535
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定值 功能
0 关闭此功能 (默认)
1 重置 VP0.034、VP0.052 与 VP0.053
VP0.040 ~
VP0.051 保留
VP0.052 回生电阻值 通讯地址：0068H
0069H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 80 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： Ω 设定范围： 20 ~ 750
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请依照电源模块所实际连接的回生电阻规格设定此参数。不同连接方式下的参数设定值请参考 VP0.053
说明。
电源模块 设定范围 (Ω) 电源模块 设定范围 (Ω)
ASD-W3-PM1621 30 ~ 750 ASD-W3-PM8023 20 ~ 750
ASD-W3-PM3021 30 ~ 750 ASD-W3-PM804N-R2 20 ~ 750
ASD-W3-PM6023 20 ~ 750 - -
VP0.053 回生电阻容量 通讯地址：006AH
006BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： Watt 设定范围： 0 ~ 15000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
不同连接方式下的参数设定如下。
外接回生电阻 单一颗电阻 电阻串联 电阻并联
图示
C
1 kW, 10 Ω
P3
C
1 kW, 10 Ω
P3
1 kW, 10 Ω
C
1 kW, 10 Ω
P3
1 kW, 10 Ω
设定 VP0.052 = 10 (Ω)
VP0.053 = 1000 (W)
VP0.052 = 20 (Ω)
VP0.053 = 2000 (W)
VP0.052 = 5 (Ω)
VP0.053 = 2000 (W)
VP0.054 ~
VP0.127 保留
ASDA-W3 参数与功能
8-7
8
VP1.xxx 诊断参数
VP1.000 电源模块(PM)异常状态记录(最近一笔) 通讯地址：0100H
0101H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
电源模块最近一笔异常状态记录。
VP1.001 电源模块(PM)异常状态记录(倒数第二笔) 通讯地址：0102H
0103H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
电源模块倒数第二笔异常状态记录。
VP1.002 电源模块(PM)异常状态记录(倒数第三笔) 通讯地址：0104H
0105H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
电源模块倒数第三笔异常状态记录。
VP1.003 电源模块(PM)异常状态记录(倒数第四笔) 通讯地址：0106H
0107H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
电源模块倒数第四笔异常状态记录。
VP1.004 电源模块(PM)异常状态记录(倒数第五笔) 通讯地址：0108H
0109H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
电源模块倒数第五笔异常状态记录。
参数与功能ASDA-W3
8-8
8
VP1.005 电源模块(PM)异常状态记录(倒数第六笔) 通讯地址：010AH
010BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
电源模块倒数第六笔异常状态记录。
VP1.006 电源模块(PM)异常状态记录(倒数第七笔) 通讯地址：010CH
010DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
电源模块倒数第七笔异常状态记录。
VP1.007 电源模块(PM)异常状态记录(倒数第八笔) 通讯地址：010EH
010FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
电源模块倒数第八笔异常状态记录。
VP1.008 电源模块(PM)异常状态记录(倒数第九笔) 通讯地址：0110H
0111H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
电源模块倒数第九笔异常状态记录。
VP1.009 电源模块(PM)异常状态记录(倒数第十笔) 通讯地址：0112H
0113H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
电源模块倒数第十笔异常状态记录。
ASDA-W3 参数与功能
8-9
8
8.3 驱动模块参数说明
P0.xxx 监控参数
P0.000 驱动模块(DM)韧体主版本 通讯地址：0000H
0001H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： -
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
显示驱动模块的韧体主版本。
P0.001 驱动模块(DM)目前异警代码显示 通讯地址：0002H
0003H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
D
0x00000000
C B A U Z Y X
高位 低位
DCBA 内部纪录码 UZYX 异警编号
显示目前所有发生的异常警报中优先度最高的警报。
异警代码与排除说明请参考 12.3 节。异警的排除方式若为「异警重置」，此参数写入 0x00000000 可将
异警清除，功能同 DI.ARST [0x02]。
P0.002
驱动模块(DM)状态显示 通讯地址：0004H
0005H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 1 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： -300 ~ +133
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
将监控变量代码输入 P0.002 后，即可由面板观察监控变量的变化。监控变量清单请参考表 8.3 监控变量
说明。
P0.003 ~
P0.008 保留
参数与功能ASDA-W3
8-10
8
P0.009 状态监控缓存器 1 通讯地址：0012H
0013H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
将 P0.017 设定为欲读取之监控变量的代码(请参考表 8.3)，可藉由 P0.009 或通过面板将 P0.002 设为 23
后，以读取监控变量的数值。
范例：
将 P0.017 设为 3 后，读取方式如下。
1. 直接读取 P0.009，内容即为监控变量 3「回授位置 (pulse)」。
2. 将 P0.002 设为 23，即可在面板读取由 P0.017 指定显示于 P0.009 的内容。(尚未支持)
P0.010 状态监控缓存器 2 通讯地址：0014H
0015H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
将 P0.018 设定为欲读取之监控变量的代码(请参考表 8.3)，可藉由 P0.010 或通过面板将 P0.002 设为 24
后，以读取监控变量的数值。请见 P0.009 的范例说明。
P0.011 状态监控缓存器 3 通讯地址：0016H
0017H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
将 P0.019 设定为欲读取之监控变量的代码(请参考表 8.3)，可藉由 P0.011 或通过面板将 P0.002 设为 25
后，以读取监控变量的数值。请见 P0.009 的范例说明。
P0.012 状态监控缓存器 4 通讯地址：0018H
0019H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ 2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
将 P0.020 设定为欲读取之监控变量的代码(请参考表 8.3)，可藉由 P0.012 或通过面板将 P0.002 设为 26
后，以读取监控变量的数值。请见 P0.009 的范例说明。
ASDA-W3 参数与功能
8-11
8
P0.013 状态监控缓存器 5 通讯地址：001AH
001BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ 2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
将 P0.021 设定为欲读取之监控变量的代码(请参考表 8.3)，可藉由 P0.013 读取监控变量的数值。
范例：
将 P0.021 设为 3 后，读取方式如下。
1. 直接读取 P0.013，内容即为监控变量 3「回授位置 (pulse)」。
P0.014 ~
P0.015 保留
P0.016 驱动模块(DM)硬件信息 通讯地址：0020H
0021H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
Bit
0x X
7 6 5 4 3 2 1 0
Y
11 10 9 8
Z
15 14 13 12
U
位 功能 说明
Bit 0 ~ Bit 1 保留 -
Bit 2 驱动模块 (DM) STO 硬件版本 0：旧版
1：新版
Bit 3 ~ Bit 15 保留 -
P0.017 选择状态监控缓存器 1 的显示内容 通讯地址：0022H
0023H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： -300 ~ +133
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P0.009 的说明。
参数与功能ASDA-W3
8-12
8
P0.018 选择状态监控缓存器 2 的显示内容 通讯地址：0024H
0025H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： -300 ~ +133
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P0.010 的说明。
P0.019 选择状态监控缓存器 3 的显示内容 通讯地址：0026H
0027H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： -300 ~ +133
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P0.011 的说明。
P0.020 选择状态监控缓存器 4 的显示内容 通讯地址：0028H
0029H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： -300 ~ +133
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P0.012 的说明。
P0.021 选择状态监控缓存器 5 的显示内容 通讯地址：002AH
002BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： -300 ~ +133
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P0.013 的说明。
P0.022 ~
P0.024 保留
ASDA-W3 参数与功能
8-13
8
P0.025 映射参数 1 通讯地址：0032H
0033H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
映像 P0.035 所指定的参数。对 P0.025 存取数据时，相当于存取 P0.035 所指定的参数。参数指定方式
请参考 P0.035 的说明。
P0.026 映射参数 2 通讯地址：0034H
0035H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
映像 P0.036 所指定的参数；使用方式请参考 P0.025。
P0.027 映射参数 3 通讯地址：0036H
0037H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
映像 P0.037 所指定的参数；使用方式请参考 P0.025。
P0.028 映射参数 4 通讯地址：0038H
0039H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
映像 P0.038 所指定的参数；使用方式请参考 P0.025。
P0.029 映射参数 5 通讯地址：003AH
003BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
映像 P0.039 所指定的参数；使用方式请参考 P0.025。
参数与功能ASDA-W3
8-14
8
P0.030 映射参数 6 通讯地址：003CH
003DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
映像 P0.040 所指定的参数；使用方式请参考 P0.025。
P0.031 映射参数 7 通讯地址：003EH
003FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
映像 P0.041 所指定的参数；使用方式请参考 P0.025。
P0.032 映射参数 8 通讯地址：0040H
0041H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
映像 P0.042 所指定的参数；使用方式请参考 P0.025。
P0.033 ~
P0.034 保留
ASDA-W3 参数与功能
8-15
8
P0.035 映射参数 P0.025 的映像目标设定 通讯地址：0046H
0047H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
可由面板或通信设置此参数将 16 位参数或 32 位参数映像至 P0.025，再从 P0.025 存取或更改目标参数
的设定值。
0x0000
U Z Y X
YX 参数索引的 16 进制码 Z 参数群组的 16 进制码
- - U 保留
说明：以 P0.010 为例，P0 为参数群组，010 为参数索引。
YX：参数索引的 16 进制码
设定值 参数索引 设定值 参数索引 设定值 参数索引 设定值 参数索引
00 000 01 001 02 002 03 003
04 004 05 005 06 006 07 007
08 008 09 009 0A 010 0B 011
0C 012 0D 013 0E 014 0F 015
其余参数索引之设定值依此类推。
Z：参数群组的 16 进制码
设定值 参数群组 设定值 参数群组 设定值 参数群组 设定值 参数群组
00 P0 01 P1 02 P2 03 P3
04 P4 05 P5 06 P6 07 P7
范例：
步骤 说明
1. 设定映射 将 P0.035 设为 0x060A (即 P6.010)，即可在 P0.025 存取 P6.010 的数据。
2. 修改目标参数设定值 在 P0.025 写入 0x00050064，P6.010 即被修改为 0x00050064。
P0.036 映射参数 P0.026 的映像目标设定 通讯地址：0048H
0049H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P0.035 的说明。
P0.037 映射参数 P0.027 的映像目标设定 通讯地址：004AH
004BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P0.035 的说明。
参数与功能ASDA-W3
8-16
8
P0.038 映射参数 P0.028 的映像目标设定 通讯地址：004CH
004DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P0.035 的说明。
P0.039 映射参数 P0.029 的映像目标设定 通讯地址：004EH
004FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P0.035 的说明。
P0.040 映射参数 P0.030 的映像目标设定 通讯地址：0050H
0051H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P0.035 的说明。
P0.041 映射参数 P0.031 的映像目标设定 通讯地址：0052H
0053H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P0.035 的说明。
P0.042 映射参数 P0.032 的映像目标设定 通讯地址：0054H
0055H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： - 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P0.035 的说明。
ASDA-W3 参数与功能
8-17
8
P0.043 保留
P0.044 状态监控缓存器(PC 软件使用) 通讯地址：0058H
0059H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
将 P0.045 设定为欲读取之监控变量的代码(请参考表 8.3)，可藉由将 P0.044 设为 23 后，读取监控变量
的数值。请参考 P0.009 的范例说明。
P0.045 状态监控缓存器内容选择(PC 软件使用) 通讯地址：005AH
005BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： -300 ~ +133
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P0.044 的说明。
P0.046 伺服状态数字输出(DO)信号状态显示 通讯地址：005CH
005DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
Bit
0x X
7 6 5 4 3 2 1 0
Y
11 10 9 8
Z
15 14 13 12
U
位 功能 位 功能
Bit 0 SRDY (伺服备妥) Bit 8 HOME (原点复归完成)
Bit 1 SON (伺服启动) Bit 9 保留
Bit 2 ZSPD (零速度检出) Bit 10 WARN (伺服警告)
Bit 3 TSPD (目标速度到达) Bit 11 保留
Bit 4 TPOS (目标位置到达) Bit 12 保留
Bit 5 TQL (扭矩限制中) Bit 13 保留
Bit 6 ALM (伺服警示) Bit 14 保留
Bit 7 BRKR (电磁抱闸控制输出) Bit 15 保留
P0.047 ~
P0.048 保留
参数与功能ASDA-W3
8-18
8
P0.049 更新编码器绝对位置 通讯地址：0062H
0063H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0003
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
0x0000
U Z Y X
X 编码器绝对位置更新方式 Z 保留
Y 保留 U 保留
X：编码器绝对位置更新方式
0：保留。
1：只更新一次编码器的数据到参数 P0.051、P0.052。
2：保留。
3：持续更新编码器的数据到参数 P0.051、P0.052。
P0.050 绝对型坐标系统状态 通讯地址：0064H
0065H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
Bit
0x X
7 6 5 4 3 2 1 0
Y
11 10 9 8
Z
15 14 13 12
U
位 功能 说明
Bit 0 绝对位置状态
0：绝对位置正常。
1：绝对位置遗失。
Bit 1 电池电压状态
0：电池电压正常。
1：电池低电压。
Bit 2 绝对圈数状态
0：绝对圈数未溢位。
1：绝对圈数溢位。
Bit 3 PUU 状态
0：PUU 未溢位。
1：PUU 溢位。
Bit 4 绝对坐标状态
0：绝对坐标建立完成。
1：绝对坐标尚未建立完成。
Bit 5 ~ Bit 15 保留 -
ASDA-W3 参数与功能
8-19
8
P0.051 编码器绝对位置 - 圈数 通讯地址：0066H
0067H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： rev 设定范围： -32768 ~ +32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当参数 P2.070 [Bit 1]设定为 1 (单位为脉冲) 时，此参数为编码器绝对位置的圏数；
当参数 P2.070 [Bit 1]设定为 0 (单位为 PUU) 时，此参数无作用，显示为 0。
P0.052 编码器绝对位置 - 一圈内脉冲数或 PUU 通讯地址：0068H
0069H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： Pulse 或 PUU 设定范围： 0 ~ 134217727 (pulse)
-2147483648 ~ +2147483647 (PUU)
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
当参数 P2.070 [Bit 1]设定为 1 (单位为脉冲) 时，此参数为编码器绝对位置一圏内的脉冲数；
当参数 P2.070 [Bit 1]设定为 0 (单位为 PUU) 时，此参数为马达绝对位置 PUU。
P0.053 ~
P0.062 保留
P0.063
DC Bus 电压大于 400V 的累计时间 通讯地址：007EH
007FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： ms 设定范围： 0 ~ 4294967295
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
记录 DC Bus 电压大于 400V 的累计时间。
P0.064 ~
P0.098 保留
P0.099
IGBT 温度(仅支持面板) 通讯地址：00C6H
00C7H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： °C 设定范围： -32768 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
可使用面板通过本参数监测 IGBT 温度，当温度超过容许温度，即显示异警「AL016 驱动模块(DM)
IGBT 温度异常」。
P0.100 保留
参数与功能ASDA-W3
8-20
8
P1.xxx 基本参数
P1.000 保留
P1.001 控制模式及控制命令输入源设定 通讯地址：0102H
0103H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 (Z：方向控制) 断电不记忆 (U：DI/O 设定值控制)
默认值： 0x000C 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x111F
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
0x000C
U Z Y X
YX 控制模式设定 Z 方向控制
- - U DIO 设定值控制
YX：控制模式设定
设定值 PR Sz Tz
01 ▲
04 ▲
05 ▲
0C EtherCAT 总线通讯模式
模式代号 模式名称 说明
PR 位置控制模式 提供 100 组内部缓存器命令，可藉由 DI.POS0 ~ DI.POS6 [0x11、0x12、0x13、
0x1A、0x1B、0x1C、0x1E]来选择，同时也提供多种原点复归方式。
Sz 速度控制模式 零速度 / 内部速度缓存器命令 (P1.009 ~ P1.011)，可藉由 DI.SPD0 [0x14]、
DI.SPD1 [0x15]来选择。
Tz 扭矩控制模式 零扭矩 / 内部扭矩缓存器命令 (P1.012 ~ P1.014)，可藉由 DI.TCM0 [0x16]、
DI.TCM1 [0x17]来选择。
EtherCAT 总线通讯模式 命令来源为外部总线型上位机，通过通讯方式下达命令给伺服。
Z：方向控制
Z = 0 Z = 1
正转方向
P(CCW) P(CW)
反转方向
N(CW) N(CCW)
U：DI/O 设定值控制
0：切换 P1.001.X 控制模式时，DI/O 的参数设定值不因模式切换而变更。
1：切换 P1.001.X 控制模式时，DI/O 的参数设定值重置为当前模式的默认值。
注：各控制模式之默认值请参阅第三章。
ASDA-W3 参数与功能
8-21
8
P1.002 速度及扭矩限制设定 通讯地址：0104H
0105H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、Sz、Tz
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0011
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
0x0000
U Z Y X
X 速度限制功能开关 Z 保留
Y 扭矩限制功能开关 U 保留
X：速度限制功能开关
0：关闭速度限制功能
1：开启速度限制功能(仅 Tz 模式有效)
速度限制设定方块图如下：
P1.009 (1)
P1.010 (2)
P1.011 (3)
由DI.SPD0 [0x14]、DI.SPD1 [0x15]选择
零速
Speed Limit
Command
(0)
注意：速度限制功能可通过 P1.002.X 或 DI.SPDLM [0x10]来开启或关闭，择一使用，其中 DI 的用
法较弹性但会占用一组 DI 设定。
Y：扭矩限制功能开关
0：关闭扭矩限制功能
1：开启扭矩限制功能
扭矩限制设定方块图如下：
P1.012 (1)
P1.013 (2)
P1.014 (3)
零扭矩
Torque Limit
Command
(0)
由DI.TCM0 [0x16]、DI.TCM1 [0x17]选择
注意：扭矩限制功能可通过 P1.002.Y 或 DI.TRQLM [0x09]来开启或关闭，择一使用，其中 DI 的用
法较弹性但会占用一组 DI 设定。
P1.003 ~
P1.005 保留
参数与功能ASDA-W3
8-22
8
P1.006 速度指令 - 加减速平滑常数 (低通平滑滤波) 通讯地址：010CH
010DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 0 控制模式： Sz、EtherCAT
单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
可衰减掉不必要的高频响应或杂波，并将速度命令进行平滑处理。
0：关闭此功能。
P1.007 扭矩指令 - 平滑常数 (低通平滑滤波) 通讯地址：010EH
010FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 0 控制模式： Tz、EtherCAT
单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
可衰减掉不必要的高频响应或杂波，并将扭矩命令进行平滑处理。
0：关闭此功能。
P1.008 位置指令 - 平滑常数 (低通平滑滤波) 通讯地址：0110H
0111H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、EtherCAT
单位： 10 ms 设定范围： 0 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
可衰减掉不必要的高频响应或杂波，并将位置命令进行平滑处理。
0：关闭此功能。
ASDA-W3 参数与功能
8-23
8
P1.009 内部速度指令 1 / 内部速度限制 1 通讯地址：0112H
0113H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 1000 控制模式： Sz：内部速度指令 1
Tz：内部速度限制 1
单位： 0.1 rpm (旋)
1 μm/s (线) 设定范围： -80000 ~ +80000 (旋)
-15999999 ~ +15999999 (线)
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
当控制模式为 Sz 且 DI.SPD0 [0x14] = 1、DI.SPD1 [0x15] = 0，此设定值为内部缓存器的速度命令；当
控制模式为 Tz 时，此参数功能为速度限制，其设定值为正或负结果皆相同。
内部速度指令设定范例：500 = 50 rpm 或 500 μm/s；-500 = -50 rpm 或-500 μm/s
内部速度限制设定范例：
P1.009 速度限制设定值 允许速度范围 正向运行速度限制 逆向运行速度限制
1000 -100 ~ +100 rpm (旋)
-1000 ~ +1000 μm/s (线)
100 rpm (旋)
1000 μm/s (线)
-100 rpm (旋)
-1000 -1000 μm/s (线)
P1.010 内部速度指令 2 / 内部速度限制 2 通讯地址：0114H
0115H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 2000 控制模式： Sz：内部速度指令 2
Tz：内部速度限制 2
单位： 0.1 rpm (旋)
1 μm/s (线) 设定范围： -80000 ~ +80000 (旋)
-15999999 ~ +15999999 (线)
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
当控制模式为 Sz 且 DI.SPD0 [0x14] = 0、DI.SPD1 [0x15] = 1，此设定值为内部缓存器的速度命令；当
控制模式为 Tz 时，此参数功能为速度限制，其设定值为正或负结果皆相同。
设定范例请参考 P1.009。
P1.011 内部速度指令 3 / 内部速度限制 3 通讯地址：0116H
0117H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 3000 控制模式： Sz：内部速度指令 3
Tz：内部速度限制 3
单位： 0.1 rpm (旋)
1 μm/s (线) 设定范围： -80000 ~ +80000 (旋)
-15999999 ~ +15999999 (线)
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
当控制模式为 Sz 且 DI.SPD0 [0x14] = 1、DI.SPD1 [0x15] = 1，此设定值为内部缓存器的速度命令；当
控制模式为 Tz 时，此参数功能为速度限制，其设定值为正或负结果皆相同。
设定范例请参考 P1.009。
参数与功能ASDA-W3
8-24
8
P1.012 内部扭矩指令 1 / 内部扭矩限制 1 通讯地址：0118H
0119H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 100 控制模式：
Tz：内部扭矩指令 1
PR、Sz：内部扭矩限制 1
单位： 1% (P2.112 [Bit 14] = 0)
0.1% (P2.112 [Bit 14] = 1) 设定范围： -5000 ~ +5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当控制模式为 Tz 且 DI.TCM0 [0x16] = 1、DI.TCM1[0x17] = 0，此设定值为内部缓存器的扭矩命令；当
控制模式为 Sz 或 PR 时，此参数功能为扭矩限制，其设定值为正或负结果皆相同。
1. 当 P2.112 [Bit 14] = 0 (扭矩单位为 1%)
内部扭矩指令设定范例：35 = 35%；-35 = -35%
内部扭矩限制设定范例：
P1.012 扭矩限制设定值 允许扭矩范围 正向运行扭矩限制 逆向运行扭矩限制
35 -35% ~ +35% 35% -35% -35
2. 当 P2.112 [Bit 14] = 1 (扭矩单位为 0.1%)
内部扭矩指令设定范例：35 = 3.5%；-35 = -3.5%
内部扭矩限制设定范例：
P1.012 扭矩限制设定值 允许扭矩范围 正向运行扭矩限制 逆向运行扭矩限制
35 -3.5% ~ +3.5% 3.5% -3.5% -35
P1.013 内部扭矩指令 2 / 内部扭矩限制 2 通讯地址：011AH
011BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 100 控制模式：
Tz：内部扭矩指令 2
PR、Sz：内部扭矩限制 2
单位： 1 % (P2.112 [Bit 14] = 0)
0.1 % (P2.112 [Bit 14] = 1) 设定范围： -5000 ~ +5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当控制模式为 Tz 且 DI.TCM0 [0x16] = 0、DI.TCM1[0x17] = 1，此设定值为内部缓存器的扭矩命令；当
控制模式为 Sz 或 PR 时，此参数功能为扭矩限制，其设定值为正或负结果皆相同。
设定范例请参考 P1.012。
ASDA-W3 参数与功能
8-25
8
P1.014 内部扭矩指令 3 / 内部扭矩限制 3 通讯地址：011CH
011DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
默认值： 100 控制模式：
Tz：内部扭矩指令 3
PR、Sz：内部扭矩限制 3
单位： 1 % (P2.112 [Bit 14] = 0)
0.1 % (P2.112 [Bit 14] = 1) 设定范围： -5000 ~ +5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当控制模式为 Tz 且 DI.TCM0 [0x16] = 1、DI.TCM1[0x17] = 1，此设定值为内部缓存器的扭矩命令；当
控制模式为 Sz 或 PR 时，此参数功能为扭矩限制，其设定值为正或负结果皆相同。
设定范例请参考 P1.012。
P1.015 ~
P1.024 保留
P1.025 低频抑振频率 1 通讯地址：0132H
0133H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 1000 控制模式： PR、EtherCAT
单位： 0.1 Hz 设定范围： 10 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第一组低频抑振频率设定值。
当 P1.026 设为 0，关闭第一组低频抑振滤波器。
P1.026 低频抑振增益 1 通讯地址：0134H
0135H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 9
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第一组低频抑振增益，加大此设定值可提升位置响应，但数值过大容易使马达运转不顺，建议设定为 1。
当 P1.026 设为 0，关闭第一组低频抑振滤波器。
P1.027 低频抑振频率 2 通讯地址：0136H
0137H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 1000 控制模式： PR、EtherCAT
单位： 0.1 Hz 设定范围： 10 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第二组低频抑振频率设定值。
当 P1.028 设为 0，关闭第二组低频抑振滤波器。
参数与功能ASDA-W3
8-26
8
P1.028 低频抑振增益 2 通讯地址：0138H
0139H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 9
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第二组低频抑振增益。加大此设定值可提升位置响应，但数值过大容易使马运转不顺，建议设定为 1。
当 P1.028 设为 0，关闭第二组低频抑振滤波器。
P1.029 自动低频抑振模式设定 通讯地址：013AH
013BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 1
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
0：关闭自动侦测低频摆动频率的功能。
1：开启自动侦测低频摆动频率的功能并进行抑振；当搜寻不到低频摆动的频率或搜寻到的频率稳定时，
伺服将自动设为 0 并将摆动频率储存至 P1.025 与 P1.027。
详细说明请参阅 5.7.4 节 低频抑振滤波器。
P1.030 低频摆动检测准位 通讯地址：013CH
013DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 8000 控制模式： PR、EtherCAT
单位： Pulse 设定范围： 1 ~ 128000
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
本参数可设定自动低频抑振时(P1.029 = 1)的检测准位。此值越低的话，对于频率的侦测会比较敏感，但
容易误判非主要的频率或杂波为低频摆动频率。此值越高的话，则比较不会误判，但若是机构摆动幅度
比较小的话，将比较不容易搜寻到低频摆动频率。
P1.031 保留
ASDA-W3 参数与功能
8-27
8
P1.032 马达停止模式 通讯地址：0140H
0141H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x0000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0060
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
Bit
0x X
7 6 5 4 3 2 1 0
Y
11 10 9 8
Z
15 14 13 12
U
X 保留 Z 保留
Y 马达停止模式 U 保留
Y：马达停止模式
位 功能 说明
Bit 4、Bit 5 动态煞车执行选项
Servo Off 或 Alarm (含 EMGS) 发生时的马达停止模式。
Bit 5 = 0、Bit 4 = 0：执行动态煞车
Bit 5 = 0、Bit 4 = 1：马达空转
Bit 5 = 1、Bit 4 = 0：先执行动态煞车，静止后(马达速度小于
P1.038)再使马达空转
注：AL001、AL500、AL501、AL502 与 AL503 不支持此功能。
Bit 6 ~ Bit 7 保留 -
当 DI.PL (CCWL)、DI.NL (CWL)信号为 On 时，减速时间由 P5.003 的设定值来决定，如果减速时间为
1 ms，就会达到瞬间停止的效果。
P1.033 保留
P1.034
S 形平滑曲线的加速常数 通讯地址：0144H
0145H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 200 控制模式： Sz、EtherCAT
单位： ms 设定范围： 1 ~ 100000
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
设定旋转马达从零速到 3000 rpm 或直线马达从零速到 5 m/s 的加速时间。P1.034、P1.035、P1.036 均
可独立设定。若使用内部速度命令，即使 P1.036 设为 0，仍有梯形加减速规划。
速度
时间
(ms)
P1.036
2
P1.034 P1.036
2
P1.036
2
P1.036
2
P1.035
参数与功能ASDA-W3
8-28
8
P1.035
S 形平滑曲线的减速常数 通讯地址：0146H
0147H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 200 控制模式： Sz、EtherCAT
单位： ms 设定范围： 1 ~ 100000
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
设定旋转马达从 3000 rpm 到零速或直线马达从 5 m/s 到零速的减速时间。P1.034、P1.035、P1.036 均
可独立设定。若使用内部速度命令，即使 P1.036 设为 0，仍有梯形加减速规划。
速度
时间
(ms)
P1.036
2
P1.034 P1.036
2
P1.036
2
P1.036
2
P1.035
P1.036
S 形平滑曲线的加减速平滑常数 通讯地址：0148H
0149H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、EtherCAT
单位： ms 设定范围： 0 ~ 7500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
0：关闭此功能。
速度
时间
(ms)
P1.036
2
P1.034 P1.036
2
P1.036
2
P1.036
2
P1.035
P1.034：设定梯形加减速的加速时间。
P1.035：设定梯形加减速的减速时间。
P1.036：设定 S 形加减速的平滑时间。
P1.034、P1.035、P1.036 均可独立设定，即使 P1.036 设为 0，仍有梯形加减速规划。
P1.036 = 0 P1.036 = 1 P1.036 > 1
S 曲线平滑功能 关闭 关闭 开启
追随误差补偿功能 关闭 开启 由 P2.068.X 决定
ASDA-W3 参数与功能
8-29
8
P1.037 负载惯量比或总重量 通讯地址：014AH
014BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
控制模式： PR、Sz、EtherCAT
资料大小： 32-bit
操作接口： 面板 / 软件 通讯
默认值： 0.0 0
单位：
1 倍 (旋)
1 kg (线)
0.1 倍 (旋)
0.1 kg (线)
设定范围： 0.0 ~ 200.0 (旋)
0.0 ~ 6553.5 (线)
0 ~ 2000 (旋)
0 ~ 65535 (线)
参数功能：
旋转马达负载惯量比(J_load / J_motor) 或直线马达动子与负载的总重量(M_motor + M_load)。
J_motor：伺服马达本体的转动惯量。
J_load：外部机械负载的总体等效转动惯量。
M_motor：直线马达动子的重量。
M_load：外部机械负载的总体等效重量。
P1.038 零速度检出准位 通讯地址：014CH
014DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
资料大小： 16-bit
操作接口： 面板 / 软件 通讯
默认值： 10.0 100
单位： 1 rpm (旋)
1 mm/s (线)
0.1 rpm (旋)
0.1 mm/s (线)
设定范围： 0.0 ~ 200.0 0 ~ 2000
参数功能：
当马达移动速度(绝对值)低于 P1.038 的设定值时，DO.ZSPD [0x03] (零速度) 为 On。
P1.039 目标速度检出准位 通讯地址：014EH
014FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 3000 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： 1 rpm (旋)
1 mm/s (线) 设定范围： 0 ~ 30000 (旋)
0 ~ 15999 (线)
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当马达移动速度(绝对值)高于 P1.039 的设定值时，DO.TSPD [0x04] (目标速度到达) 信号为 On。
P1.040 ~
P1.041 保留
参数与功能ASDA-W3
8-30
8
P1.042 电磁抱闸开启延迟时间 通讯地址：0154H
0155H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定从 Servo On 到 DO.BRKR [0x08] (电磁抱闸互锁) 信号为 On 的延迟时间。详细说明与时序图请参照
2.9 节 电磁抱闸的使用。
P1.043 电磁抱闸关闭延迟时间 通讯地址：0156H
0157H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： ms 设定范围： -1000 ~ +1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定从 Servo Off 到 DO.BRKR [0x08] (电磁抱闸互锁) 信号为 Off 的延迟时间。详细说明与时序图请参照
2.9 节 电磁抱闸的使用。
注：当 P1.043 为负值，若发生 Alarm (AL022 除外) 或 DI.EMGS [0x21]导致驱动器 Servo Off，P1.043 的设定将没有
作用，即相当于延迟时间设为 0。
P1.044 电子齿轮比分子 N1 通讯地址：0158H
0159H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 8 控制模式： PR、EtherCAT
单位： pulse 设定范围： 1 ~ (229-1)
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
电子齿轮比设定说明请参照 6.2.4 节 电子齿轮比。
P1.045 电子齿轮比分母 M
通讯地址：015AH
015BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 1 控制模式： PR、EtherCAT
单位： Pulse 设定范围： 1 ~ (231-1)
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
设定错误时伺服马达易产生暴冲，故请依下列规定设定。
电子齿轮比值设定：f2 = f1 × N
M
驱动器控制解析度PULSE
(f2)
N
M 使用者單位PUU
(f1)
电子齿轮比值范围：1 ≤ Nx / M ≤ 262144。
电子齿轮比设定请参照 6.2.4 节 电子齿轮比。
ASDA-W3 参数与功能
8-31
8
P1.046 保留
P1.047 速度到达(DO.SP_OK)判断范围 通讯地址：015EH
015FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 10 控制模式： Sz、EtherCAT
单位： 1 rpm (旋)
1 mm/s (线) 设定范围： 0 ~ 300
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
在速度模式下，当速度命令与马达回授速度的误差值小于 P1.047 的设定值，并持续 P1.049 的时间，
DO.SP_OK [0x19] (速度到达) 信号为 On。当误差值超出 P1.047 的设定值，则重新计时。
方块图：
1. 速度命令
2. 回授速度 3. 取绝对值
4. 判断速度误差量之
绝对值是否低于P1.047
DO.SP_OK输出为On DO.SP_OK输出为Off
是 否
1. 速度命令：缓存器命令(无加减速)，并非速度回路前端的命令。
2. 回授速度：马达实际的速度，有经过滤波。
3. 取绝对值。
4. 判断速度误差量是否小于此参数设定值：若此参数设定为 0，DO.SP_OK 永远为 Off。
P1.048 保留
P1.049 速度到达累计时间 通讯地址：0162H
0163H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： Sz、EtherCAT
单位： ms 设定范围： 0 ~ 65535
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
在速度模式下，当速度命令与马达回授速度的误差值小于 P1.047 的设定值，并持续 P1.049 的时间，
DO.SP_OK [0x19] (速度到达) 信号为 On。当误差值超出 P1.047 的设定值，则重新计时。
P1.050 ~
P1.053 保留
参数与功能ASDA-W3
8-32
8
P1.054 位置到达确认范围 通讯地址：016CH
016DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 1342177 控制模式： PR、EtherCAT
单位： Pulse 设定范围： 0 ~ 134217728
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
在位置模式下，当位置命令与实际马达位置的偏差值小于 P1.054 的设定值，DO.TPOS [0x05] (位置到达)
信号为 On。
范例：
以旋转马达为例，设定 P1.054 = 1342177，当误差脉冲数小于 1342177，相当于 1342177 / 134217728
= 0.01 圈，DO.TPOS 即为 On。
注：此参数与 P1.127 连动，更改 P1.054 时 P1.127 也会跟着改变。
P1.055 最大速度限制 通讯地址：016EH
016FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 马达的额定转速 (旋)
马达参数识别后伺服自动填入 (线)
控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： 1 rpm (旋)
1 mm/s (线) 设定范围： 0 ~ 马达最大速度的 1.05 倍
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定伺服马达之最大可运行速度。
P1.056 马达过负载输出警告准位 通讯地址：0170H
0171H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 120 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： % 设定范围： 0 ~ 120
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定值 功能
0 ~ 100 当伺服马达连续输出负载高于 P1.056 的设定值时，将显示异警「AL023 预先过负载警告」。
> 100 当伺服马达连续输出负载高于 P1.056 的设定值时，不显示异警「AL023 预先过负载警告」。
可通过监控变量 P0.002 = -91 观察「马达过负载(AL006)保护计数」。
ASDA-W3 参数与功能
8-33
8
P1.057 马达防撞保护功能 1 - 扭力百分比 通讯地址：0172H
0173H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： % 设定范围： 0 ~ 300
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
此参数设定欲保护的程度为额定扭力的百分比。设 0 为关闭马达防撞保护功能 1。
无外加重力时，设定值 = 正反转等速段平均扭力值 + 欲保护之扭力值；有外加重力时，需再设定
P1.060。
防撞功能 防撞功能开关 相关参数 保护时间
马达防撞保护功能 1 P2.112 [Bit 8] 设为 0 P1.057、P1.060 P1.058
马达防撞保护功能 2 P2.112 [Bit 8] 设为 1 P1.105、P1.106 P1.058
注：等速时的平均扭力可参考 P0.002 = 54 (扭力回授)
P1.058 马达防撞保护功能 - 保护时间 通讯地址：0174H
0175H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 1 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： ms 设定范围： 1 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定保护的时间。当马达扭力值达到 P1.057 的设定值并超过 P1.058 的设定时间后，即显示异警
「AL030 马达碰撞错误」。
防撞功能 防撞功能开关 相关参数 保护时间
马达防撞保护功能 1 P2.112 [Bit 8] 设为 0 P1.057、P1.060 P1.058
马达防撞保护功能 2 P2.112 [Bit 8] 设为 1 P1.105、P1.106 P1.058
P1.059 保留
参数与功能ASDA-W3
8-34
8
P1.060 马达防撞保护功能 1 - 准位偏移设定 通讯地址：0178H
0179H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： % 设定范围： -300 ~ +300
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
使用 P1.057 (马达防撞保护功能 1 - 扭力百分比)时，若因外加重力(Z 轴重力)导致平均扭力准位偏移，本
参数可设定相对应的补偿量。
建议设定值 = (正转等速平均扭力 + 反转等速平均扭力) / 2
防撞功能 防撞功能开关 相关参数 保护时间
马达防撞保护功能 1 P2.112 [Bit 8] 设为 0 P1.057、P1.060 P1.058
马达防撞保护功能 2 P2.112 [Bit 8] 设为 1 P1.105、P1.106 P1.058
注：等速时的平均扭力可参考 P0.002 = 54 (扭力回授)
P1.061 黏滞摩擦力补偿 通讯地址：017AH
017BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、EtherCAT
单位： 0.1%/1000 rpm (旋)
0.1%/1000 mm/s (线) 设定范围： 0 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
因为黏滞摩擦力与速度有相对应的关系，用户可根据马达的速度，利用此参数设定补偿马达扭力，改善
加减速过程的位置误差。
当参数 P1.062 = 0 时，此参数无作用。
摩擦力补偿百分比P1.062
摩擦力补偿平滑常數P1.063
黏滞摩擦力补偿P1.061
摩擦力
速度
摩擦力补偿百分比P1.062
摩擦力补偿平滑常數P1.063
摩擦力
速度
黏滞摩擦力补偿P1.061
摩擦力
速度
ASDA-W3 参数与功能
8-35
8
P1.062 摩擦力补偿百分比 通讯地址：017CH
017DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、EtherCAT
单位： % 设定范围： 0 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定摩擦力补偿的程度(对额定扭力的百分比)，可改善运动起始瞬间的位置误差。
0：关闭黏滞摩擦力补偿功能 (P1.061、P1.062、P1.063)
摩擦力补偿P1.062
摩擦力
速度
P1.063 摩擦力补偿平滑常数 通讯地址：017EH
017FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 100 控制模式： PR、Sz、EtherCAT
单位： % 设定范围： 1 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
此参数可调整摩擦力补偿值到达 P1.062 设定值的快慢，以预设的 100%为基准，当 P1.063 越小，会越
快到达 P1.062；当 P1.063 越大，会越慢到达 P1.062。
当参数 P1.062 = 0 时，此参数无作用。
P1.064 ~
P1.067 保留
参数与功能ASDA-W3
8-36
8
P1.068 位置命令 - 动态均值滤波器 通讯地址：0188H
0189H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 4 控制模式： PR、EtherCAT
单位： ms 设定范围： 0 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
动态均值滤波器(Moving filter)在步阶命令的起始及结尾时会产生平滑效果，但会使命令延迟。
0：关闭此功能
经Moving Filter
处理后的命令
原始位置命令
阶梯保持时间
P1.069 ~
P1.077 保留
P1.078 增益切换延迟时间 通讯地址：019CH
019DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效断电不记忆
控制模式： PR、Sz、EtherCAT
资料大小： 16-bit
操作接口： 面板 / 软件 通讯
默认值： 0.0 0
单位： 1 ms 0.1ms
设定范围： 0.0 ~ 3276.7 0 ~ 32767
参数功能：
使用增益切换功能(P2.027.X = 3 或 7)时，本参数可设定达成切换条件后的延迟时间。详细说明请参考参
数 P2.027。
0：关闭此功能与 P1.079 功能。
ASDA-W3 参数与功能
8-37
8
P1.079 增益切换延迟期间增益变动比率 通讯地址：019EH
019FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 100 控制模式： PR、Sz、EtherCAT
单位： % 设定范围： 0 ~ 500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定增益切换延迟期间的增益变动比率。
于 P1.078 所设定的延迟时间内，P2.000(位置控制比例增益)与 P2.004(速度控制增益)之设定值将被
P1.079 的设定值所影响。详细说明请参考参数 P2.027。
当参数 P1.078 = 0 时，此参数无作用。
P1.080 速度检测滤波及微振抑制变动比率 通讯地址：01A0H
01A1H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 100 控制模式： PR、Sz、EtherCAT
单位： % 设定范围： 0 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
依据 P2.027.X (增益切换条件) 切换 P2.049 (速度检测滤波及微振抑制) 的变动率。
此参数与 P2.049 的数值成反比，当此设定值越小，滤波效果越强。
P1.081 ~
P1.086 保留
参数与功能ASDA-W3
8-38
8
P1.087 扭力原点复归 - 侦测扭力准位 通讯地址：01AEH
01AFH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 1 控制模式： PR
单位： % 设定范围： 1 ~ 300
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
此设定适用于扭力原点复归模式(P5.004.X = 9 或 A)。
如下图，在触发原点复归后，马达会往单方向运转并使机构碰到防撞块，伺服驱动器为了对抗外力(防撞
块)，因而输出更大的马达电流。伺服驱动器利用 P1.087 与 P1.088 作为原点复归的判断条件。由于每次
机构与防撞块的碰撞位置不一定相同，建议返回找 Z 脉冲作为原点。
防撞垫
寻找碰撞点时的
扭力曲线
侦测扭力准位
P1.087
准位到达计时
P1.088
Z Pulse
起始点
寻找Z Pulse時的
扭力曲线
10% 最大扭力輸出
注意：马达实际的最大扭力输出会大于侦测扭力准位(P1.087)的 10%。例如：设定 P1.087 = 50%，此时马达最大扭力
输出为 60%。
P1.088 扭力原点复归 - 准位到达计时 通讯地址：01B0H
01B1H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 2000 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 2 ~ 2000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
此设定适用于扭力原点复归模式(P5.004.X = 9 或 A)。
此参数设定值为扭力原点复归模式的扭力准位到达计时设定。若马达扭力持续输出超过 P1.087 所设定的准
位且持续时间超过 P1.088 的设定值，即完成原点复归。扭力原点复归模式的时序请参考参数 P1.087。
ASDA-W3 参数与功能
8-39
8
P1.089 挠性补偿 1 - 反共振频率 通讯地址：01B2H
01B3H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 4000 控制模式： PR、EtherCAT
单位： 0.1 Hz 设定范围： 10 ~ 4000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第一组模型低频抑振的反共振频率设定值。详细功能说明请参考 5.7.5 节 模型控制抑制滤波器。
此功能适用在低刚性的挠性机构。挠性机构的特性是在到达目标位置后，会因为刚性不足，导致机构前
后摆荡，需要较长的时间收敛整定。
伺服提供两组挠性补偿。第一组在 P1.089 ~ P1.091，第二组在 P1.092 ~ P1.094。而挠性补偿的设定值
需通过 ASDA-Soft「系统分析」内的「系统模块」获得，且需开启「启用低频分析」功能选项。
挠性补偿需在开启双自由度功能 (P2.094 [Bit 12] = 1) 的情况下才能作用。
1. 设定 P2.094 = 0x11开启第一组挠性补偿。
2. 设定 P2.094 = 0x12开启第二组挠性补偿。
3. 设定 P2.094 = 0x13同时开启第一、二组挠性补偿。
P1.090 挠性补偿 1 - 共振频率 通讯地址：01B4H
01B5H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 4000 控制模式： PR、EtherCAT
单位： 0.1 Hz 设定范围： 10 ~ 4000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第一组模型低频抑振的共振频率设定值。
P1.091 挠性补偿 1 - 共振差异 通讯地址：01B6H
01B7H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 10 控制模式： PR、EtherCAT
单位： 0.1 dB 设定范围： 10 ~ 4000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第一组模型低频抑振的衰减率设定值。
P1.092 挠性补偿 2 - 反共振频率 通讯地址：01B8H
01B9H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 4000 控制模式： PR、EtherCAT
单位： 0.1 Hz 设定范围： 10 ~ 4000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第二组模型低频抑振的反共振频率设定值，设定方法同 P1.089。
参数与功能ASDA-W3
8-40
8
P1.093 挠性补偿 2 - 共振频率 通讯地址：01BAH
01BBH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 4000 控制模式： PR、EtherCAT
单位： 0.1 Hz 设定范围： 10 ~ 4000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第二组模型低频抑振的共振频率设定值。
P1.094 挠性补偿 2 - 共振差异 通讯地址：01BCH
01BDH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 10 控制模式： PR、EtherCAT
单位： 0.1 dB 设定范围： 10 ~ 4000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第二组模型低频抑振的衰减率设定值。
P1.095 ~
P1.097 保留
P1.098 断线侦测保护(UVW)反应时间 通讯地址：01C4H
01C5H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： ms 设定范围： 0、100 ~ 800
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当马达动力线断线侦测保护开关开启时 (P2.065 [Bit 9] = 1)，此参数能够选择侦测的反应时间。
当参数 P1.098 设为 0 时，使用伺服默认反应时间。
当参数 P1.098 不为 0 时，设定范围需介于 100 ~ 800 之间，此设定值为侦测反应的时间。
注：
1. 若需要加快反应时间，建议设定此参数。
2. 若在 Servo On 且伺服未移动的情况下，需要侦测马达动力线是否断线，建议适度设定此参数。
P1.099 ~
P1.104 保留
ASDA-W3 参数与功能
8-41
8
P1.105 马达防撞保护功能 2 - 扭力上限值 通讯地址：01D2H
01D3H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： % 设定范围： -300 ~ +300
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
马达运行过程中，若马达扭力高于此保护设定值，且此状态持续超过保护的时间(P1.058)，即显示异警
「AL030 马达碰撞错误」。
P1.058
P1.106
P1.105
AL030
扭力
时间
防撞功能 防撞功能开关 相关参数 保护时间
马达防撞保护功能 1 P2.112 [Bit 8] 设为 0 P1.057、P1.060 P1.058
马达防撞保护功能 2 P2.112 [Bit 8] 设为 1 P1.105、P1.106 P1.058
P1.106 马达防撞保护功能 2 - 扭力下限值 通讯地址：01D4H
01D5H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： % 设定范围： -300 ~ +300
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
马达运行过程中，若马达扭力低于此保护设定值，且此状态持续超过保护的时间(P1.058)，即显示异警
「AL030 马达碰撞错误」。
防撞功能 防撞功能开关 相关参数 保护时间
马达防撞保护功能 1 P2.112 [Bit 8] 设为 0 P1.057、P1.060 P1.058
马达防撞保护功能 2 P2.112 [Bit 8] 设为 1 P1.105、P1.106 P1.058
参数与功能ASDA-W3
8-42
8
P1.111 过速度保护准位 通讯地址：01DEH
01DFH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 马达最高速度 x 1.1 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： 1 rpm (旋)
1 mm/s (线) 设定范围： 0 ~ 马达最大速度的 1.10 倍
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
此功能为过速度保护。当马达速度(滤波后)超过此设定，即显示异警「AL056 马达速度过高」。
P1.112 单边扭力限制 通讯地址：01E0H
01E1H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 800 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： % 设定范围： -800 ~ 800
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P4.044 之设定说明。
P1.113 ~
P1.126 保留
P1.127 位置到达确认范围 通讯地址：01FEH
01FFH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 167772 控制模式： PR、EtherCAT
单位： PUU 设定范围： 0 ~ 134217728
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
在位置模式下，当位置命令与实际马达位置的偏差值小于 P1.127 的设定值，DO.TPOS [0x05] (位置到
达) 信号为 On。
注：此参数与 P1.054 连动，更改 P1.127 时 P1.054 也会跟着改变。
ASDA-W3 参数与功能
8-43
8
P2.xxx 扩充参数
P2.000 位置控制比例增益 通讯地址：0200H
0201H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 35 控制模式： PR、EtherCAT
单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 2047
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
此增益值加大时，可提升位置应答性及缩小位置控制误差量。但若设定值太大时，容易产生振动及噪
音。
P2.001 位置控制增益变动比率 通讯地址：0202H
0203H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 100 控制模式： PR、EtherCAT
单位： % 设定范围： 10 ~ 500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
依据增益切换条件 (P2.027.X) 切换位置控制比例增益 (P2.000) 的变动率。
P2.002 位置控制前馈增益 通讯地址：0204H
0205H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 50 控制模式： PR、EtherCAT
单位： % 设定范围： 0 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
位置控制命令平滑变动时，此增益值加大可改善位置跟随误差量。若位置控制命令不平滑变动时，降低
此增益值可降低机构运转时的振动现象。
P2.003 位置控制前馈增益平滑常数 通讯地址：0206H
0207H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 5 控制模式： PR、EtherCAT
单位： ms 设定范围： 2 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
位置控制命令平滑变动时，降低此平滑常数值可改善位置跟随误差量。若位置控制命令不平滑变动时，
加大此平滑常数值可降低机构运转时的振动现象。
参数与功能ASDA-W3
8-44
8
P2.004 速度控制比例增益 通讯地址：0208H
0209H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 500 控制模式： PR、Sz、EtherCAT
单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 8191
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
此增益值加大时，可提升速度应答性。但若设定值太大时，容易产生振动及噪音。
P2.005 速度控制增益变动比率 通讯地址：020AH
020BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 100 控制模式： PR、Sz、EtherCAT
单位： % 设定范围： 10 ~ 500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
依据增益切换条件 (P2.027.X) 切换速度控制比例增益 (P2.004) 的变动率。
P2.006 速度控制积分补偿 通讯地址：020CH
020DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 100 控制模式： PR、Sz、EtherCAT
单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 1023
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
此积分值加大时，可提升速度应答性及缩小速度控制误差量。但若设定值太大时，容易产生振动及噪音。
P2.007 速度控制前馈增益 通讯地址：020EH
020FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、EtherCAT
单位： % 设定范围： 0 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
速度控制命令平滑变动时，此增益值加大可改善速度跟随误差量。若速度控制命令不平滑变动时，降低
此增益值可降低机构运转时的振动现象。
ASDA-W3 参数与功能
8-45
8
P2.008 特殊参数写入 通讯地址：0210H
0211H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0 ~ 501
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定值 功能 重上电生效
10 P0 ~ P8 群参数重置
18 PM 群参数重置
20 P4.010 可写入 -
22 P4.015 和 P4.017 可写入 -
271 将参数 P2.008 设为 271，再将 P2.071 设为 0x0001，以建立绝对型原点坐标 -
406 开启强制 DO 模式 -
400 在开启强制 DO 模式下，可立即切换回正常 DO 模式 -
P2.009 保留
P2.010 数字输入接脚 DI 功能规划 1 通讯地址：0214H
0215H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000100 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x0030015F
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
D
0x00000000
C B A U Z Y X
高位 低位
BA 实体 DI 编号 YX 输入功能选择(DI 码)
DC 模块选择 Z 输入接点：属性为 A 或 B 接点
- - U 保留
YX：输入功能选择(DI 码)
功能说明请参考表 8.1。
Z：输入接点：属性为 A 或 B 接点
0：输入接点为常闭 B 接点。
1：输入接点为常开 A 接点。
BA：实体 DI 编号
ASD-W3-CM04E-有 24 个实体 DI，ASD-W3-CM08E-与 ASD-W3-CM12E-有 48 个实体 DI，
请依实际配置进行设置参数。
设定值 实体 DI 编号 设定值 实体 DI 编号 设定值 实体 DI 编号 设定值 实体 DI 编号
00 不映射 01 DI1 02 DI2 03 DI3
04 DI4 05 DI5 06 DI6 07 DI7
08 DI8 09 DI9 0A DI10 0B DI11
0C DI12 0D DI13 0E DI14 0F DI15
参数与功能ASDA-W3
8-46
8
设定值 实体 DI 编号 设定值 实体 DI 编号 设定值 实体 DI 编号 设定值 实体 DI 编号
10 DI16 11 DI17 12 DI18 13 DI19
14 DI20 15 DI21 16 DI22 17 DI23
18 DI24 19 DI25 1A DI26 1B DI27
1C DI28 1D DI29 1E DI30 1F DI31
20 DI32 21 DI33 22 DI34 23 DI35
24 DI36 25 DI37 26 DI38 27 DI39
28 DI40 29 DI41 2A DI42 2B DI43
2C DI44 2D DI45 2E DI46 2F DI47
30 DI48 - - - - - -
DC：模块选择
00：控制模块 (CM)
范例：
1. 第一轴的 P2.010.DCBA UZYX = 0003 0102，代表第一轴的数字输入接脚 DI 功能规划 1 映像控制模
块的实体 CN1 的 DI3，其功能为常开 A 接点的 ARST 异常重置。
D
P2.010 = 0x00030102
C B A U Z Y X
数位输入接脚DI
功能规划1 控制模组 实体CN1的DI3 常开A接点 ARST：异常重置
2. 第四轴的 P2.015.DCBA UZYX = 0016 0001；代表第四轴的数字输入接脚 DI 功能规划 6 映像控制模
块的实体 CN1 的 DI22，其功能为常闭 B 接点的 SON 伺服 Servo On。
D
P2.015 = 0x00160001
C B A U Z Y X
数位输入接脚DI
功能规划6 控制模组 实体CN1的DI22 常闭B接点 SON：伺服Servo On
用户可藉由 P3.006 规划 DI 的控制来源为外部硬件端子或参数 P4.007。
P2.011 数字输入接脚 DI 功能规划 2 通讯地址：0216H
0217H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000022 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x0030015F
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。
P2.012 数字输入接脚 DI 功能规划 3 通讯地址：0218H
0219H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000023 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x0030015F
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。
ASDA-W3 参数与功能
8-47
8
P2.013 数字输入接脚 DI 功能规划 4 通讯地址：021AH
021BH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000021 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x0030015F
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。
P2.014 数字输入接脚 DI 功能规划 5 通讯地址：021CH
021DH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000100 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x0030015F
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。
P2.015 数字输入接脚 DI 功能规划 6 通讯地址：021EH
021FH
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000100 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x0030015F
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。
P2.016 数字输入接脚 DI 功能规划 7 通讯地址：0220H
0221H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000100 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x0030015F
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。
P2.017 数字输入接脚 DI 功能规划 8 通讯地址：0222H
0223H
只读 Servo On 时无法设定 重上电生效 断电不记忆
默认值： 0x00000100 控制模式： PR、Sz、Tz、EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x0030015F
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。
