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EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-76
11
Object 6062h：命令位置 (PUU) (Position demand value)
索引 Index 6062h
名称 Position demand value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 PUU
对象功能：
此命令位置为伺服内部插值器所计算的插值命令。此命令会经过伺服内部滤波器，请参考各模
式的伺服架构图。
Object 6063h：回授位置 (Pulse) (Position actual internal value)
索引 Index 6063h
名称 Position actual internal value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 pulse (编码器脉冲解析单位)
Object 6064h：回授位置 (PUU) (Position actual value)
索引 Index 6064h
名称 Position actual value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 PUU
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-77
11
Object 6065h：位置误差警告条件 (Following error window)
索引 Index 6065h
名称 Following error window
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 50331648
单位 PUU
连动参数 P2.035 (单位为 pulse，和本对象之间需转换单位)
对象功能：
当追随误差 (OD 60F4h) 超过此设定范围时，伺服即跳异警「AL009 位置控制误差过大」。
追随误差 无追随误差 追随误差
目标位置
位置
位置误差容许范围
位置误差警告条件 位置误差警告条件
注：此对象有断电保持功能。
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-78
11
Object 6067h：位置到达范围 (Position window)
索引 Index 6067h
名称 Position window
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 167772
单位 PUU
连动参数 P1.054(单位为 Pulse，和本对象之间需转换单位)
对象功能：
当目标位置 (OD 607Ah) 与回授位置 (OD 6064h) 之间的位置误差绝对值小于位置到达范围
(OD 6067h)，且维持时间大于位置到达范围时间 (OD 6068h) 时，目标到达信号 (OD 6041h
[Bit 10]) 将输出 1。
位置到达范围 位置到达范围
尚未到达范围 位置到达 尚未到达范围
目标位置
位置
位置到达承认范围
位置到达范围 (6067h)
Statusword目标到达 (6041h Bit 10) +
-
位置到位
比较器
PP模式
目标位置 (607Ah)
回授位置 (6064h)
注：此对象有断电保持功能。
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-79
11
Object 6068h：位置到达范围时间 (Position window time)
索引 Index 6068h
名称 Position window time
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
单位 ms
对象功能：
当目标位置 (OD 607Ah) 与回授位置 (OD 6064h) 之间的位置误差绝对值小于位置到达范围
(OD 6067h)，且维持时间大于位置到达范围时间 (OD 6068h) 时，目标到达信号 (OD 6041h
[Bit 10]) 将输出 1。
位置到达范围 位置到达范围
尚未到达范围 位置到达 尚未到达范围
目标位置
位置
位置到达承认范围
位置到达范围 (6067h)
位置到位
比较器
Statusword目标到达
(6041h Bit 10)
+
-
位置到达范围时间 (6068h)
时间
比较器
回授位置 (6064h)
PP模式
目标位置 (607Ah)
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-80
11
Object 606Bh：内部速度命令 (Velocity demand value)
索引 Index 606Bh
名称 Velocity demand value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
单位
P3.018.X = 0 时，
若 P2.068.U = 0，单位为 0.1 rpm (旋)
若 P2.068.U = 1，单位为 0.01 rpm (旋)
若 P2.068.U = 2，单位为 0.001 rpm (旋)
P3.018.X = 1 时，单位为 pulse/sec (旋)
P3.018.X = 2 时，单位为 PUU/sec (旋)
对象功能：
内部速度命令是由驱动器的速度运动命令产生器与命令滤波器所产出的命令，适用于 Profile
Velocity Mode (速度规划模式)。详细内容请参阅 11.3.2 节。
Object 606Ch：速度回授 (Velocity actual value)
索引 Index 606Ch
名称 Velocity actual value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
单位
P3.018.X = 0 时，
若 P2.068.U = 0，单位为 0.1 rpm (旋)
若 P2.068.U = 1，单位为 0.01 rpm (旋)
若 P2.068.U = 2，单位为 0.001 rpm (旋)
P3.018.X = 1 时，单位为 pulse/sec (旋)
P3.018.X = 2 时，单位为 PUU/sec (旋)
对象功能：
反馈马达当下的速度，供用户监看使用。
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-81
11
Object 606Dh：速度到达范围 (Velocity window)
索引 Index 606Dh
名称 Velocity window
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0 ~ 3000
默认值 100
单位 0.1 rpm
连动参数 P1.047 (单位 1 rpm；因单位精度差异，小于 1 rpm 的
值则无条件舍去)
对象功能：
速度到达比较器会将速度误差与速度到达范围 (OD 606Dh) 做比较。当误差小于速度到达范
围，且维持时间大于速度到达范围时间 (OD 606Eh) 时，目标到达信号 (OD 6041h [Bit 10])
将输出 1。此对象适用于 Profile Velocity Mode (速度规划模式)，详细内容请参阅 11.3.2 节。
注：此对象有断电保持功能。
速度到达范围时间 (606Eh)
时间
比较器
Statusword目标到达 (6041h Bit 10) +
-
速度到达范围 (606Dh)
速度到达
比较器
內部速度命令
(606Bh)
速度回授 (606Ch)
Object 606Eh：速度到达范围时间 (Velocity window time)
索引 Index 606Eh
名称 Velocity window time
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
单位 ms
连动参数 P1.049
对象功能：
对象说明请详见 OD 606Dh。
注：此对象有断电保持功能。
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-82
11
Object 606Fh：零速度准位 (Velocity threshold)
索引 Index 606Fh
名称 Velocity threshold
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0 ~ 2000
默认值 100
单位 0.1 rpm
连动参数 P1.038
对象功能：
此对象设定零速度信号的输出范围。当马达正反转速度 (绝对值) 低于此设定值时，零速度信号
(OD 6041h [Bit 10]) 将输出 1。
注：此对象有断电保持功能。
Object 6071h：目标扭矩 (Target torque)
索引 Index 6071h
名称 Target torque
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 -3500 ~ +3500
默认值 0
单位 0.1%
对象功能：
此对象设置扭矩模式下的目标扭矩。若此对象设定为 1000 (100.0%)，对应到该马达的额定扭
矩。
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-83
11
Object 6072h：最大扭矩 (Max torque)
索引 Index 6072h
名称 Max torque
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0 ~ 3500
默认值 3500
单位 0.1%
对象功能：
此对象设置扭矩模式下的最大扭矩。
Object 6074h：内部扭矩命令 (Torque demand value)
索引 Index 6074h
名称 Torque demand value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER16
默认值 0
单位 0.1%
对象功能：
内部扭矩命令是由驱动器的速度运动命令产生器与命令滤波器所产出的命令。
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-84
11
Object 6075h：马达额定电流 (Motor rated current)
索引 Index 6075h
名称 Motor rated current
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0
单位 mA
连动参数 PM.029 (PM.029 x 10 = OD 6075h)
对象功能：
此对象显示该颗马达铭牌的额定电流。
Object 6076h：马达额定扭矩 (Motor rated torque)
索引 Index 6076h
名称 Motor rated torque
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0
单位 0.001 N·m
对象功能：
此对象显示该颗马达铭牌的额定扭矩。
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-85
11
Object 6077h：马达扭矩回授 (Torque actual value)
索引 Index 6077h
名称 Torque actual value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER16
默认值 0
单位 0.1%
对象功能：
此物件为当前的马达扭矩回授百分比。
Object 6078h：马达电流回授 (Current actual value)
索引 Index 6078h
名称 Current actual value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER16
默认值 0
单位 0.1%
对象功能：
此物件为当前的马达电流回授百分比。
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-86
11
Object 607Ah：目标位置 (Target position)
索引 Index 607Ah
名称 Target position
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 PUU
对象功能：
此对象设定目标速度，适用于 Profile Position Mode (位置规划模式) 以及 Cyclic Synchronous
Position Mode (周期同步位置模式)。详细内容请参阅 11.3.1 节及 11.3.5 节。
Object 607Ch：原点偏移值 (Home offset)
索引 Index 607Ch
名称 Home offset
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 PUU
连动参数 P6.001
对象功能：
此对象为执行原点复归时所寻找的原点参考点，如原点 Sensor、Z 脉冲等。当原点参考点找到
后，从该点所偏移的位置即为用户定义的原点 (Zero Position)。
Home offset
Home
Position
Zero
Position
相关伺服参数：P2.121
位 功能 说明
Bit 1 通讯模式下，回原点后的行为设定 0：回原点后绝对寻址到原点偏移值 (OD 607Ch) (预设)
1：回原点后仅做减速停止
Bit 2
通讯模式下，原点定义值 (P6.001) 与原
点偏移值 (OD 607Ch) 的设定值定义
0：原点定义值(P6.001) = 将 OD 607Ch 设定值乘上一个
负号 (预设)
1：原点定义值(P6.001) = OD 607Ch
注：此对象有断电保持功能。
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-87
11
Object 607Dh：软件极限 (Software position limit)
索引 Index 607Dh
名称 Software position limit
Object Code ARRAY
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
子索引 Sub-Index 0h
描述 Number of entries
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 2
默认值 2
子索引 Sub-Index 1h
描述 Min position limit
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 -2147483648 ~ +2147483647
默认值 -2147483648
单位 PUU
连动参数 P5.009
子索引 Sub-Index 2h
描述 Max position limit
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 -2147483648 ~ +2147483647
默认值 +2147483647
单位 PUU
连动参数 P5.008
注：此对象有断电保持功能。
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-88
11
Object 607Fh：最大速度限制 (Max profile velocity)
索引 Index 607Fh
名称 Max profile velocity
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 依据各马达型号而有所不同
单位
P3.018.C = 0 时，单位为 0.1 rpm (旋)
P3.018.C = 1 时，单位为 pulse/sec (旋)
P3.018.C = 2 时，单位为 PUU/sec (旋) (预设)
连动参数 P1.055 (单位 1 rpm，和本对象之间需转换单位)
对象功能：
此对象为马达最大速度限制。
注：此对象有断电保持功能。
Object 6080h：马达识别最高转速 (Max motor speed)
索引 Index 6080h
名称 Max motor speed
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 依据各马达型号而有所不同
单位 rpm
连动参数 PM.032*1.05
对象功能：
此对象显示马达铭牌最高转速，依据各马达型号而有所不同。
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-89
11
Object 6081h：速度命令 (Profile velocity)
索引 Index 6081h
名称 Profile velocity
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 16777216
单位 P3.018.X = 0 时，
若 P2.068.U = 0，单位为 0.1 rpm (旋)
若 P2.068.U = 1，单位为 0.01 rpm (旋)
若 P2.068.U = 2，单位为 0.001 rpm (旋)
P3.018.X = 1 时，单位为 pulse/sec (旋)
P3.018.X = 2 时，单位为 PUU/sec (旋)
对象功能：
此对象设定速度命令，适用于 Profile Position Mode (位置规划模式)。详细内容请参阅 11.3.1
节。
Object 6083h：加速度 (Profile acceleration)
索引 Index 6083h
名称 Profile acceleration
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 1 ~ 4294967295
默认值 4194304000
单位
P3.018.X = 0 时：
若 P2.068.U = 0，单位为 ms (旋)，代表 0 rpm
加速到 3000 rpm 所需要的时间。
若 P2.068.U = 1，单位为 ms (旋)，代表 0 rpm
加速到 300 rpm 所需要的时间。
若 P2.068.U = 2，单位为 ms (旋)，代表 0 rpm
加速到 30 rpm 所需要的时间。
P3.018.X = 1 或 2 (默认) 时，单位为 PUU/sec2 (旋)
对象功能：
此对象设定加速度，适用于 Profile Position Mode (位置规划模式) 和 Profile Velocity Mode
(速度规划模式)。详细内容请参阅 11.3.1 节和 11.3.2 节。
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-90
11
Object 6084h：减速度(Profile deceleration)
索引 Index 6084h
名称 Profile deceleration
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 1 ~ 4294967295
默认值 4194304000
单位
P3.018.X = 0 时：
若 P2.068.U = 0，单位为 ms (旋)，代表 0 rpm
加速到 3000 rpm 所需要的时间。
若 P2.068.U = 1，单位为 ms (旋)，代表 0 rpm
加速到 300 rpm 所需要的时间。
若 P2.068.U = 2，单位为 ms (旋)，代表 0 rpm
加速到 30 rpm 所需要的时间。
P3.018.X = 1 或 2 (预设 2) 时，单位为 PUU/sec2 (旋)
对象功能：
此对象设定减速度，适用于 Profile Position Mode (位置规划模式) 和 Profile Velocity Mode
(速度规划模式)。详细内容请参阅 11.3.1 节和 11.3.2 节。
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-91
11
Object 6085h：急停减速度 (Quick stop deceleration)
索引 Index 6085h
名称 Quick stop deceleration
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围
0 ~ 4294967295
当写入 0 时，伺服内部会自动填入 1。
默认值 4194304000
单位
P3.018.X = 0 时：
若 P2.068.U = 0，单位为 ms (旋)，代表
3000 rpm 减速到 0 rpm 所需要的时间。
若 P2.068.U = 1，单位为 ms (旋)，代表
300 rpm 减速到 0 rpm 所需要的时间。
若 P2.068.U = 2，单位为 ms (旋)，代表
30 rpm 减速到 0 rpm 所需要的时间。
P3.018.X = 1 或 2 (预设 2) 时，单位为 PUU/sec2 (旋)
对象功能：
此对象设定马达急停的减速度。
Object 6086h：运动规划类型 (Motion profile type)
索引 Index 6086h
名称 Motion profile type
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0
默认值 0
对象功能：
此对象设定欲操作之运动规划类型，目前仅提供梯形斜坡直线规划。
设定值 模式
0 梯形斜坡直线规划
Linear ramp (trapezoidal profile)
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-92
11
Object 6087h：扭矩斜率 (Torque slope)
索引 Index 6087h
名称 Torque slope
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0 ~ 65500
默认值 200
单位 ms
连动参数 P1.033 (尚未支持)
对象功能：
此对象所设定的时间斜率为从 0 到 100%额定扭矩所需要的时间。
注：此对象有断电保持功能。
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-93
11
Object 6093h：电子齿轮比 (Position factor)
索引 Index 6093h
名称 Position factor
Object Code ARRAY
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
子索引 Sub-Index 0h
描述 子索引数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 2
默认值 2
子索引 Sub-Index 1h
描述 电子齿轮比分子
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
默认值 8
连动参数 P1.044
子索引 Sub-Index 2h
描述 电子齿轮比分母
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
默认值 1
连动参数 P1.045
注：此对象有断电保持功能。
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-94
11
Object 6098h：原点复归模式 (Homing method)
索引 Index 6098h
名称 Homing method
Object Code VAR
数据型态 INTEGER8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0 ~ 35
默认值 0
对象功能：
原点复归模式包含找寻 Z 脉冲 (方法 1 ~ 14、33、34)、不找寻 Z 脉冲 (方法 17 ~ 30)，以及
定义当前位置为原点 (方法 35)。方法 15、16、31、32 则为保留。
OD 6098h = 1 ~ 35 为方法 1 ~ 35。
方法 1：遇反转极限开关和 Z 脉冲进行复归
起始点
Z脈波
反转禁止极限
1
粗线 OD 6099h sub1 回原点第一段速度
细线 OD 6099h sub2 回原点第二段速度
方法 2：遇正转极限开关和 Z 脉冲进行复归
起始点
Z脈波
正转禁止极限
2
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-95
11
方法 3 及 4：遇原点开关及 Z 脉冲进行复归
Z脈波
原点复归
起始点
起始点
起始点
起始点
3
3
4
4
方法 5 及 6：遇原点开关及 Z 脉冲进行复归
Z脈波
原点复归
起始点
起始点
起始点
起始点
6
6
5
5
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-96
11
方法 7：遇正转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归
Z脈波
原点复归
起始点
正转禁止极限
起始点
起始点
7
7
7
方法 8：遇正转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归
Z脈波
原点复归
起始点
正转禁止极限
起始点
起始点
8
8
8
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-97
11
方法 9：遇正转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归
Z脈波
原点复归
起始点
正转禁止极限
起始点
起始点
9
9
9
方法 10：遇正转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归
Z脈波
原点复归
起始点
正转禁止极限
起始点
起始点
10
10
10
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-98
11
方法 11：遇反转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归
Z脈波
原点复归
反转禁止极限
起始点
起始点
11
11
起始点
11
方法 12：遇反转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归
Z脈波
原点复归
反转禁止极限
12 起始点
起始点
12
起始点
12
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-99
11
方法 13：遇反转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归
起始点
起始点
13
起始点
13
13
Z脈波
原点复归
反转禁止极限
方法 14：遇反转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归
起始点
起始点
14 起始点
14
14
Z脈波
原点复归
反转禁止极限
方法 15 及 16：保留 (无图)
方法 17：遇反转极限开关进行复归
起始点
反转禁止极限
17
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-100
11
方法 18：遇正转极限开关进行复归
起始点
正转禁止极限
18
方法 19 及 20：遇原点开关进行复归
原点复归
起始点
起始点
起始点
起始点
19
19
20
20
方法 21 及 22：遇原点开关进行复归
原点复归
起始点
起始点
起始点
起始点 21
21
22
22
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-101
11
方法 23：遇正转极限开关和原点开关进行复归
原点复归
起始点
正转禁止极限
起始点
起始点
23
23
23
方法 24：遇正转极限开关和原点开关进行复归
起始点
起始点
起始点
24
24
24
原点复归
正转禁止极限
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-102
11
方法 25：遇正转极限开关和原点开关进行复归
起始点
起始点
起始点
25
25
25
原点复归
正转禁止极限
方法 26：遇正转极限开关和原点开关进行复归
起始点
起始点
起始点
26
26
26
原点复归
正转禁止极限
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-103
11
方法 27：遇反转极限开关和原点开关进行复归
原点复归
反转禁止极限
起始点
起始点
27
起始点
27
27
方法 28：遇反转极限开关和原点开关进行复归
起始点
起始点
起始点
28
28
28
原点复归
反转禁止极限
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-104
11
方法 29：遇反转极限开关和原点开关进行复归
起始点
起始点
起始点
29
29
29
原点复归
反转禁止极限
方法 30：遇反转极限开关和原点开关进行复归
起始点
起始点
30 起始点
30
30
原点复归
反转禁止极限
方法 31 及 32：保留
方法 33 及 34：遇 Z 脉冲时进行复归
Z脈波
33 起始点
起始点 34
方法 35：定义当前回授位置为原点 (无图)
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-105
11
Object 6099h：原点复归速度 (Homing speeds)
索引 Index 6099h
名称 Homing speeds
Object Code ARRAY
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
子索引 Sub-Index 0h
描述 子索引数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 2
默认值 2
子索引 Sub-Index 1h
描述 寻找原点开关速度 (Speed during search for switch)
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 1 ~ 559240533
默认值 2796202
单位 P3.062 = 0 时，单位为 0.1 rpm (旋)
P3.062 = 2 时，单位为 pulse/sec (旋) (预设)
子索引 Sub-Index 2h
描述 寻找 Z 脉冲速度 (Speed during search for zero)
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 1 ~ 139810133
默认值 559240
单位
P3.062 = 0 时，单位为 0.1 rpm (旋)
P3.062 = 1 时，单位为 pulse/sec (旋) (预设)
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-106
11
Object 609Ah：原点复归加/减速度 (Homing acceleration)
索引 Index 609Ah
名称 Homing acceleration
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 4194304000
单位
P3.062 = 0 时，单位为 ms (旋)。代表 0 rpm 加速到
3000 rpm 或 3000 rpm 减速到 0 rpm 所需要的时间。
P3.062 = 2 时，单位为 PUU/sec2 (旋)
对象功能：
此对象设定加速度/减速度，适用于 Homing Mode (原点复归模式)。详细内容请参阅 11.3.4 节。
Object 60B0h：位置补偿 (Position offset)
索引 Index 60B0h
名称 Position offset
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 PUU
对象功能：
此对象设定位置补偿，适用于 Cyclic Synchronous Position Mode (周期同步位置模式)。详细
内容请参阅 11.3.5 节。
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-107
11
Object 60B1h：速度补偿 (Velocity offset)
索引 Index 60B1h
名称 Velocity offset
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位
P3.018.X = 0 时，
若 P2.068.U = 0，单位为 0.1 rpm (旋)
若 P2.068.U = 1，单位为 0.01 rpm (旋)
若 P2.068.U = 2，单位为 0.001 rpm (旋)
P3.018.X = 1 时，单位为 pulse/sec (旋)
P3.018.X = 2 时，单位为 PUU/sec (旋)
对象功能：
此对象设定速度补偿，适用于 Cyclic Synchronous Velocity Mode (周期同步速度模式)。详细
内容请参阅 11.3.6 节。
Object 60B2h：扭矩补偿 (Torque offset)
索引 Index 60B2h
名称 Torque offset
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 -3500 ~ +3500
默认值 0
单位 0.1%
对象功能：
此对象设定扭矩补偿，适用于 Cyclic Synchronous Torque Mode (周期同步扭矩模式)。详细内
容请参阅 11.3.7 节。
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-108
11
Object 60B8h：Touch Probe 位置抓取功能设定 (Touch Probe Function)
索引 Index 60B8h
名称 Touch Probe Function
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
对象功能：
此对象提供 Touch Probe 相关功能设定。详细操作请参考 11.3.8 节 Touch Probe 说明。
每轴皆支持两组 Touch Probe 功能，对应的 CN1 DI 如下表所示。
轴 Touch
Probe 1
Touch
Probe 2 轴 Touch
Probe 1
Touch
Probe 2 轴 Touch
Probe 1
Touch
Probe 2
第一轴 DI1 DI2 第五轴 DI9 DI10 第九轴 DI17 DI18
第二轴 DI3 DI4 第六轴 DI11 DI12 第十轴 DI19 DI20
第三轴 DI5 DI6 第七轴 DI13 DI14 第十一轴 DI21 DI22
第四轴 DI7 DI8 第八轴 DI15 DI16 第十二轴 DI23 DI24
注意：当开启 Touch Probe 功能时，建议将对应的 DI 通过 P 参数设为 0x00000000，以免造
成 DI 功能冲突。
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
位 功能 说明
Bit 0 Touch Probe 1 功能开关 0：关闭 Toube Probe 1
1：开启 Toube Probe 1
Bit 1 Touch Probe 1 抓取次数
0：仅抓取一次，若正负缘触发皆开
启，即正负缘各抓取一次。
1：多次抓取
Bit 2 Touch Probe 1 抓取来源
0：CN1 的 DI，不同轴即不同 DI，请
详见上表。
1：马达的 Z 脉冲
Bit 3 保留 -
Bit 4 定义 Touch Probe 1 的正缘触发行为
0：无作用
1：正缘触发时，开始抓取。数据将储
存到 OD 60BAh。
Bit 5 定义 Touch Probe 1 的负缘触发行为
0：无作用
1：负缘触发时，开始抓取。数据将储
存到 OD 60BBh。
Bit 6 保留 -
Bit 8 Touch Probe 2 功能开关 0：关闭 Toube Probe 2
1：开启 Toube Probe 2
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-109
11
位 功能 说明
Bit 9 Touch Probe 2 抓取次数
0：仅抓取一次，若正负缘触发皆开
启，即正负缘各抓取一次。
1：多次抓取
Bit 10 Touch Probe 2 抓取来源
0：CN1 的 DI，不同轴即不同 DI，请
详见上表。
1：马达的 Z 脉冲
Bit 11 保留 -
Bit 12 定义 Touch Probe 2 的正缘触发行为
0：无作用
1：正缘触发时，开始抓取。数据将储
存到 OD 60BCh。
Bit 13 定义 Touch Probe 2 的负缘触发行为
0：无作用
1：负缘触发时，开始抓取。数据将储
存到 OD 60BDh。
Bit 14 ~ Bit 15 保留 -
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-110
11
Object 60B9h：Touch Probe 位置抓取状态 (Touch Probe Status)
索引 Index 60B9h
名称 Touch Probe Status
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
对象功能：
用户可由此对象取得位置抓取状态(Touch Probe Status)。详细操作请参考 11.3.8 节 Touch
Probe 说明。
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
位 功能 说明
Bit 0 Touch Probe 1 功能状态 0：Touch Probe 1 功能关闭
1：Touch Probe 1 功能开启
Bit 1 Touch Probe 1 正缘资料抓取 0：尚未抓取
1：正缘触发，数据成功抓取
Bit 2 Touch Probe 1 负缘资料抓取 0：尚未抓取
1：负缘触发，数据成功抓取
Bit 3 ~ Bit 5 保留 -
Bit 6 Touch Probe 1 抓取来源
0：CN1 的 DIx，请参考 OD 60B8h 的
说明。
1：马达的 Z 脉冲
Bit 7
Touch Probe 1 多次抓取信号
(OD 60B8h [Bit 1]多次抓取功能开启下
作用)
成功抓取时，状态与前次反向，可参考
范例 3 时序图。
Bit 8 Touch Probe 2 功能状态 0：Touch Probe 2 功能关闭
1：Touch Probe 2 功能开启
Bit 9 Touch Probe 2 正缘资料抓取 0：尚未抓取
1：正缘触发，数据成功抓取
Bit 10 Touch Probe 2 负缘资料抓取 0：尚未抓取
1：负缘触发，数据成功抓取
Bit 11 ~ Bit 13 保留 -
Bit 14 Touch Probe 2 抓取来源
0：CN1 的 DIx，请参考 OD 60B8h 的
说明。
1：马达的 Z 脉冲
Bit 15
Touch Probe 2 多次抓取信号
(OD 60B8h [Bit 9]多次抓取功能开启下
作用)
成功抓取时，状态与前次反向。
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-111
11
Object 60BAh：Touch Probe 1 正缘位置数据 (Touch Probe Pos1 Pos Value)
索引 Index 60BAh
名称 Touch Probe Pos1 Pos Value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
对象功能：
此对象功能请参考 11.3.8 节 Touch Probe 说明。
Object 60BBh：Touch Probe 1 负缘位置数据 (Touch Probe Pos1 Neg Value)
索引 Index 60BBh
名称 Touch Probe Pos1 Neg Value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
对象功能：
此对象功能请参考 11.3.8 节 Touch Probe 说明。
Object 60BCh：Touch Probe 2 正缘位置数据 (Touch Probe Pos2 Pos Value)
索引 Index 60BCh
名称 Touch Probe Pos2 Pos Value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
对象功能：
此对象功能请参考 11.3.8 节 Touch Probe 说明。
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-112
11
Object 60BDh：Touch Probe 2 负缘位置数据 (Touch Probe Pos2 Neg Value)
索引 Index 60BDh
名称 Touch Probe Pos2 Neg Value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
对象功能：
此对象功能请参考 11.3.8 节 Touch Probe 说明。
Object 60C5h：最高加速度 (Max acceleration)
索引 Index 60C5h
名称 Max acceleration
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 1 ~ 4294967295
默认值 4294967295
单位
P3.018.X = 0 时：单位为 ms (旋)，代表 0 rpm 加速到
3000 rpm 所需要的时间。
P3.018.X = 1 或 2 (预设) 时：单位为 PUU/sec2 (旋)
对象功能：
此对象用来设定最高加速度限制。
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-113
11
Object 60C6h：最高减速度 (Max deceleration)
索引 Index 60C6h
名称 Max deceleration
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 1 ~ 4294967295
默认值 4294967295
单位
P3.018.X = 0 时：单位为 ms (旋)，代表 3000 rpm 减
速到 0 rpm 所需要的时间。
P3.018.X = 1 或 2 时 (预设)：单位为 PUU/sec2 (旋)
对象功能：
此对象设定最高减速度限制。
Object 60E0h：正扭矩限制 (Positive Torque Limit)
索引 Index 60E0h
名称 Positive Torque Limit
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0 ~ 3500
默认值 3500
单位 0.1%
对象功能：
此对象设定正扭矩限制。
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-114
11
Object 60E1h：负扭矩限制 (Negative Torque Limit)
索引 Index 60E1h
名称 Negative Torque Limit
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0 ~ 3500
默认值 3500
单位 0.1%
对象功能：
此对象设定负扭矩限制。
Object 60F4h：追随误差 (Following error actual value)
索引 Index 60F4h
名称 Following error actual value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 PUU
对象功能：
追随误差为命令位置 (OD 6062h) 与回授位置 (OD 6064h) 的差量，可详见 11.3 节的架构
图。当追随误差 (OD 60F4h) 超过位置误差警告条件 (OD 6065h) 的设定范围时，即显示异
警「AL009 位置控制误差过大」。
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-115
11
Object 60FCh：内部位置命令 (Position demand value)
索引 Index 60FCh
名称 Position demand value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 Pulse (编码器脉冲解析单位)
对象功能：
此命令是经过驱动器滤波器之后而产生的命令，可详见 11.3 节的架构图。
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-116
11
Object 60FDh：数字输入 (Digital inputs)
索引 Index 60FDh
名称 Digital inputs
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0
对象功能：
厂商自订区 保留 原点开关 正极限开关 负极限开关
31 16 15 3 2 1 0
MSB LSB
位 功能
Bit 0 负极限信号
Bit 1 正极限信号
Bit 2 原点复归信号
Bit 3 ~ Bit 15 保留
Bit 16 DI1
Bit 17 DI2
Bit 18 DI3
Bit 19 DI4
Bit 20 DI5
Bit 21 DI6
Bit 22 DI7
Bit 23 DI8
Bit 24 DI9
Bit 25 DI10
Bit 26 DI11
Bit 27 DI12
Bit 28 DI13
Bit 29 ~ Bit 31 保留
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-117
11
Object 60FEh：数字输出 (Digital outputs)
索引 Index 60FEh
名称 Digital outputs
Object Code ARRAY
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
子索引 Sub-Index 0h
描述 子索引数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 2
默认值 2
子索引 Sub-Index 1h
描述 实体输出
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
默认值 0
子索引 Sub-Index 2h
描述 位掩码
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
默认值 0
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-118
11
对象功能：
OD 60FEh sub1 实体输出
位 DO 说明
0 ~ 15 - 保留
16 DO1 0：关闭；1：开启
17 DO2 0：关闭；1：开启
18 DO3 0：关闭；1：开启
19 DO4 0：关闭；1：开启
20 DO5 0：关闭；1：开启
21 DO6 0：关闭；1：开启
22 ~ 31 - 保留
OD 60FEh sub2 位掩码
位 DO 说明
0 ~ 15 - 保留
16 DO1 0：关闭实体输出；1：开启实体输出
17 DO2 0：关闭实体输出；1：开启实体输出
18 DO3 0：关闭实体输出；1：开启实体输出
19 DO4 0：关闭实体输出；1：开启实体输出
20 DO5 0：关闭实体输出；1：开启实体输出
21 DO6 0：关闭实体输出；1：开启实体输出
22 ~ 31 - 保留
欲使用软件控制 DO 输出功能，需先设定对应 DO 的功能码。
P2.018 = 0x0130，DO1的输出即为软件控制。
P2.019 = 0x0131，DO2的输出即为软件控制。
P2.020 = 0x0132，DO3的输出即为软件控制。
P2.021 = 0x0133，DO4的输出即为软件控制。
P2.022 = 0x0134，DO5的输出即为软件控制。
P2.041 = 0x0135，DO6的输出即为软件控制。
DO 输出设定
若 DO 对应的 OD 60FEh sub2 之位设为 1，此 DO 状态可由 OD 60FEh sub1 对应的位
或是 P4.006 决定。
若 DO 对应的 OD 60FEh sub2 之位设为 0，此 DO 状态仅能由 P4.006 决定。
范例
1. 设定 P2.018 为 0x0130，表示 DO1 由软件控制输出。
2. 当 OD 60FEh sub2 [Bit 16] = 1，DO1 输出状态可由 OD 60FEh sub1 [Bit 16]或是
P4.006 [Bit 0]决定。
当 OD 60FEh sub2 [Bit 16] = 0，DO1 输出状态仅可由 P4.006 [Bit 0]决定。
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-119
11
Object 60FFh：目标速度 (Target velocity)
索引 Index 60FFh
名称 Target velocity
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位
P3.018.X = 0 时，
若 P2.068.U = 0，单位为 0.1 rpm (旋)
若 P2.068.U = 1，单位为 0.01 rpm (旋)
若 P2.068.U = 2，单位为 0.001 rpm (旋)
P3.018.X = 1 时，单位为 pulse/sec (旋)
P3.018.X = 2 时，单位为 PUU/sec (旋)
对象功能：
此对象设定目标速度，适用于 Profile Velocity Mode (速度规划模式) 以及 Cyclic Synchronous
Velocity Mode (周期同步速度模式)。详细内容请参阅 11.3.2 节及 11.3.6 节。
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-120
11
Object 6502h：伺服支持操作模式 (Supported drive modes)
索引 Index 6502h
名称 Supported drive modes
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 03ADh
对象功能：
此对象提供台达驱动器在 EtherCAT 模式下所支持的操作模式。
位 功能
Bit 0 Profile Position Mode (位置规划模式)
Bit 1 保留
Bit 2 Profile Velocity Mode (速度规划模式)
Bit 3 Profile Torque Mode (扭矩规划模式)
Bit 4 保留
Bit 5 Homing Mode (原点复归模式)
Bit 6 保留
Bit 7 Cyclic Synchronous Position Mode (周期同步位置模式)
Bit 8 Cyclic Synchronous Velocity Mode (周期同步速度模式)
Bit 9 Cyclic Synchronous Torque Mode (周期同步扭矩模式)
Bit 10 ~ Bit 31 保留
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-121
11
11.4.3.4 OD FXXXh 模块对象群组
Object F000h：模块化设备描述 (Modular Device Profile)
索引 Index F000h
名称 Modular Device Profile
Object Code RECORD
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RO
子索引 Sub-Index 0h
描述 子索引数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 2
默认值 2
子索引 Sub-Index 1h
描述 Index distance
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 -
默认值 0x0800
子索引 Sub-Index 2h
描述 Maximum number of modules
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 -
默认值 12
对象功能：
各轴的通讯地址依序偏移 800h。最大的轴数为 12 轴。
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-122
11
Object F050h：上电后侦测到的模块识别列表 (Detected Module Ident List)
索引 Index F050h
名称 Detected Module Ident List
Object Code ARRAY
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
子索引 Sub-Index 0h
描述 子索引数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 12
默认值 12
子索引 Sub-Index 1h
描述 Module Ident of the module detected on position 1
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 -
默认值 -
子索引 Sub-Index 2h
描述 Module Ident of the module detected on position 2
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 -
默认值 -
子索引 Sub-Index 3h
描述 Module Ident of the module detected on position 3
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 -
默认值 -
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-123
11
子索引 Sub-Index 4h
描述 Module Ident of the module detected on position 4
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 -
默认值 -
子索引 Sub-Index 5h
描述 Module Ident of the module detected on position 5
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 -
默认值 -
子索引 Sub-Index 6h
描述 Module Ident of the module detected on position 6
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 -
默认值 -
子索引 Sub-Index 7h
描述 Module Ident of the module detected on position 7
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 -
默认值 -
EtherCAT 模式 ASDA-W3
11-124
11
子索引 Sub-Index 8h
描述 Module Ident of the module detected on position 8
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 -
默认值 -
子索引 Sub-Index 9h
描述 Module Ident of the module detected on position 9
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 -
默认值 -
子索引 Sub-Index Ah
描述 Module Ident of the module detected on position 10
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 -
默认值 -
子索引 Sub-Index Bh
描述 Module Ident of the module detected on position 11
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 -
默认值 -
ASDA-W3 EtherCAT 模式
11-125
11
子索引 Sub-Index Ch
描述 Module Ident of the module detected on position 12
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 -
默认值 -
对象功能：
W3上电后，控制模块将主动侦测总共安装了几个驱动模块，并将侦测结果显示于此模块识别列
表，W3驱动模块之识别代码为0x10306085。
范例：假设目前接了8个驱动模块，当W3上电后，OD F050h sub0 = 8，表示侦测到8个驱动模
块，则OD F050h sub1 ~ sub8的内容都显示0x10306085，OD F050h sub9 ~ subC都显示0。
11.5 疑难解答
本节提供干扰相关的疑难解答。关于驱动器异警信息，请参阅第 12 章。
干扰排除
在高速网络通讯应用时，封包对于干扰特别敏感。为达到快速且高精度的控制，线材选用格
外的重要。通讯线材请选用隔离屏蔽线，且确保线材的屏蔽外壳与驱动器的通讯口密合接
触，地线也应确实接妥并接地。
