a 编码器/速度估测器回授讯号错误处理 參數詳細說明 设定范围 0：警告并继续运转 出厂设定值：2 1：警告且减速停车 2：警告且自由停车 a 编码器/速度估测器回授讯号错误时间 出厂设定值：1.0 设定范围 0.0~10.0 秒 0：无功能 当编码器讯号断线、设定错误或讯号异常时，如错误时间超出编码器回授讯号错误时间（参数 10-09） 则产生编码器回授讯号错误，处理方式参考：编码器回授讯号错误处理（参数 10-08）。 当速度估测器讯号异常时，如错误时间超出回授讯号错误时间（参数 10-09）则产生回授讯号错误， 处理方式参考：回授讯号错误处理（参数 10-08）。 a 编码器/速度估测器失速位准 出厂设定值：115 设定范围 0~120% 0：无功能 此参数为编码器回授讯号错误之依据（最大输出频率 01-00=100%）。 a 编码器/速度估测器失速侦测时间 出厂设定值：0.1 设定范围 0.0~2.0 秒 a 编码器/速度估测器失速异常处理 出厂设定值：2 设定范围 0：警告并继续运转 1：警告且减速停车 2：警告且自由停车 当变频器输出频率值超出编码器/速度估测器失速位准（参数 10-10）开始累计时间，错误时间超出 编码器失速侦测时间（参数 10-11），则执行编码器/速度估测器失速异常处理，处理方式参考：编 码器/速度估测器失速侦测处理（参数 10-12）。 a 编码器/速度估测器转差范围 出厂设定值：50 出厂设定值：0.5 设定范围 0~50% 0：无功能 a 编码器/速度估测器转差侦测时间 设定范围 0.0~10.0 秒 12-152

a 编码器/速度估测器转差异常处理 出厂设定值：2 设定范围 0：警告并继续运转 1：警告且减速停车 2：警告且自由停车 当转速频率与电机频率之差值超出编码器/速度估测器转差范围（参数 10-13）开始累计时间，累计 之错误时间超出编码器/速度估测器转差侦测时间（参数 10-14），则执行编码器/速度估测器转差异 常处理，处理方式参考：编码器/速度估测器转差异常处理（参数 10-15）。 a 脉波输入型式设定(PG 卡 PG2) 出厂设定值：0 设定范围 0：无功能 1：A/B 相脉波列，A 相超前 B 相 90 度为正转 正转 反转 A B 反转 2：A/B 相脉波列，B 相超前 A 相 90 度为正转 正转 A B 3：A 相为脉波列，B 相为方向符号 L 为反转 H 为正转 正转 反转 A B 4：A 相为脉波列，B 相为方向符号 L 为正转 H 为反转 正转 反转 A B 此参数设定内容若与参数 10-02（编码器形式）选择不相同时，频率命令来源为脉波输入（参数 00-20 设定值为 4 或 5），会有 4 倍频率之问题。 例如：参数 10-01=1024，参数 10-02=1，参数 10-16=3，参数 00-20=5，MI=37 且 ON，此时电 动机旋转一圈。所需的脉波数为 4096。 参数 10-01=1024，参数 10-02=1，参数 10-16=1，参数 00-20=5，MI=37 且 ON，此时电动机旋 转一圈。所需的脉波数为 1024。 位置控制方块图 d kd dt 位置命令 A 10-21 11-25 B + - kp + 電子齒輪比 + 速度命令 10-17 位置回授 10-18 11-00 bit 0=0 11-24 11-00 bit 0=1 11-05 12-153

參數詳細說明 a 电子齿轮 A a 电子齿轮 B 出厂设定值：100 设定范围 1~65535 转速=脉波频率/编码器点数（参数 10-01）*电子齿轮 A/电子齿轮 B。 a 编码器（Encoder）内部定位位置 出厂设定值：0 设定范围 0~65535 pulse 此参数定义内部定位位置。 须配合多功能输入端子设定值 35（位置控制致能）使用。 内部定位位置设定为 0 时，即为编码器 Z 相位置。 a 编码器（Encoder）容许位置到达误差范围 出厂设定值：10 设定范围 0~65535 pulse 此参数定义内部定位位置到达范围。 例如： 当内部定位位置由参数 10-19 设定，设定值为 1000 时，定位完成后位置介于 990~1010，皆属位 置到达。 a PG2 脉波输入速度命令低通滤波时间 出厂设定值：0.100 设定范围 0.000~65.535 秒 当参数 00-20 设定值为 5，多功能输入端子设定值 37（OFF），将脉波命令视为频率命令。调整此 参数可抑制速度命令跳动。 PG2 脉波输入速度命令模式选择 出厂设定值：0 设定范围 0：电气频率 1：机械频率 （与极数对有关） 保留 a FOC\&TQC 功能控制 出厂设定值：0 设定范围 0~65535 Bit# Description 0 转矩控制下的 ASR 控制器 0：use PI as ASR；1：use P as ASR 1~10 NA 11 开启零转矩命令时启动直流制动功能；0：开启；1：关闭 12 FOC sensorless 模式下的零速穿越模式；0：以定子频率判断；1：以速度命令判断 13 NA 14 NA 15 开环转矩下的方向限制；0：起动方向限制；1：关闭方向限制 除 Bit=0 为死循环使用，其余 Bit 设定均为皆为开环使用。 12-154

a FOC 速度观测器带宽 出厂设定值：40.0 设定范围 20.0~100.0Hz 速度观测器带宽设定值，较高的设定质可使速度侦测的响应变快，但估测转速的噪声值会增高。 a FOC 最低定子频率限制 出厂设定值：2.0 设定范围 0.0~10.0%fN 定子频率最低限制值，用来限制运行过程中定子频率的最小值，可以用来避免速度观测器在低频运 行时因为电压电流和电机参数的非理想因素造成的发散现象，可保证观测器的稳定运行。fN 为电 机额定频率。 a FOC 磁通低通滤波器时间常数 出厂设定值：50 设定范围 1~1000ms 启动过程中的磁炼观测器的低通滤波时间常数，如果电机在高速运转时起动失败，可调低设定值 a FOC 激磁电流上升时间 出厂设定值：100 设定范围 33~100%Tr 开环转矩启动时的励磁电流上升时间，如果转矩模式的启动时间太长可以调整此参数缩短启动时 间，Tr 为转子时间常数。 a 最大滑差频率限制 出厂设定值：20.00 设定范围 0.00~200.00Hz 此参数可限制滑差的上限值。 此参数设定太大时，会让 PG 回授异常误动作 若客户应用要求设定较大的 10-29，造成较大的滑差输出，那么很容易造 PG Erro（r PGF3、PGF4）， 此时若可考虑将 10-10 以及 10-13 设为 0，即取消 PGF3 PGF4 侦测，但是前提是客户确保 PG 卡 连接和应用无误，否则将失去及时的 PG 保护。过大的 10-29 设定并不是常见的设定。 Resolver 极对数 出厂设定值：1 设定范围 1~50 此参数需搭配参数 10-00=3（Resolver Encoder）使用。 保留 出厂设定值：1.00 a ARM (Kp) 设定范围 0.00~3.00 a ARM (Ki) 出厂设定值：0.20 设定范围 0.00~3.00 12-155

參數詳細說明 保留 出厂设定值：40 a I/F 模式 电流命令 出厂设定值：5.00 出厂设定值：1.00 设定范围 0~150%电机额定电流 出厂设定值：0000 a PM FOC Sensorless 速度估测器带宽 设定范围 0.00~600.00Hz a PM Sensorless 估测速度低通滤波增益 设定范围 0.00~655.35 a PM Sensorless 模式控制位 设定范围 0000~FFFFh Bit No. 功能 说明 0 保留 0：以 IF 模式起动 1：以 VF 模式起动 1 保留 0：以 IF 模式停车 1：以 VF 模式停车 2 选择起动时的控制模式 0：低于参数 10-40 时，自由停车 3 选择停车模式 1：低于参数 10-40 时，减速停车 4 保留 5 选择停止时的控制模式 6 保留 7 保留 a I/F 模式切换到 PM Sensorless 模式的频率点 出厂设定值：20.00 设定范围 0.00~600.00Hz a PM Sensorless 模式切换到 I/F 模式的频率点 出厂设定值：20.00 设定范围 0.00~600.00Hz a I/F 模式 Id 电流低通滤波时间 出厂设定值：0.2 设定范围 0.0~6.0 sec a 初始角度侦测时间 出厂设定值：10 设定范围 0~50 ms PM Sensorless (I/f + FOC) 调机程序 1. 执行 PM 电机静态自学习（05-00=13），可藉由软件 VFD Softwave，进行监测调机流程。 (VFD Softwave 软件下载，用户可自行至台达网页下载: http://www.delta.com.tw/ch/product/em/download/download_main.asp) PM 电机高频堵转测试（计算 Rs Ld Lq） 12-156

执行步骤： A. 控制模式设为 VF （参数 00-10=0, 00-11=0） B. 设定电机额定频率 （参数 01-01） C. 设定电机额定电压 （参数 01-02） D. 选择 PM 马达 （参数 05-33=1 或 2) E. 设定额定电流 （参数 05-34） F. 选择 PM 静态自学习 （参数 05-00=13），并执行运转动作。 2. 将控制模式设定为 PM sensorless Mode（参数 00-10=0, 00-11=6） 3. 设定电机参数 ; 参数 05-35 电机额定功率 ; 参数 05-36 电机额定转速 ; 参数 05-37 电机极数 ; 参数 05-38 电机惯量值 4. 设定 ASR 参数 ; 参数 11-00 bit0=1：启动 ASR 增益自动调整 ; 参数 11-02：设定高低带宽切换点，建议设定值高于参数 10-39 的设定值 10Hz 以上。 ; 参数 11-03：设定低速带宽，与高速带宽参数 11-04，建议低速带宽不可太高以免估测器 发散。 5. 设定速度估测器与速度控制器参数 ; 参数 10-39：设定高低频区速度观测器切换点 ; 参数 10-32：设定速度估测器带宽 6. 空载运行测试 ; 参照 I/f 与 FOC 切换点调适流程进行参数优化 設定頻率命令 (高 於 接 換 頻 率) 切 換 過 程 電 流 大 幅 波 動 或oc 執行運轉 降 低 系 統 慣 量(11 -01 )/ 降 低ASR1頻 寬(11 -03 ) 是否可穩定運行 直到切換頻率以上 否 藉 由 通 訊 介 面 觀 測 輸 出 電 流/頻 率 輸出頻率大幅波動或發散 是 調 高 估 測 頻 寬(10 -32 )/ 降 低 系 統 慣 量(11- 01 ) 高頻率運行時 輸出頻率是否穩定 否 藉 由 通 訊 介 面 觀 測 輸 出 電 流/頻 率 是 加載測試 I/ f與FOC切 換 調 適 流 程 12-157

參數詳細說明 IPM 高频注入法 SOP 1. 选择 IPM 电机控制 Pr05-33=2 2. 设定电机铭牌参数 额定频率 Pr01-01 额定电压 Pr01-02 额定电流 Pr05-34 额定功率 Pr05-35 额定转速 Pr05-36 电机极数 Pr05-37 3. 执行 IPM 参数自学习（静态） 设定 Pr05-00=13 按 RUN 后完成电机参数自学习，得到下列参数 定子相电阻 Pr05-39 d 轴相电感 Pr05-40 q 轴相电感 Pr05-41 4. 执行惯量自学习得出 Pr11-01 系统惯量值。 惯量自学习步骤如下： 4.1 选择 PM 开环转矩控制模式 Pr00-10=2，Pr00-13=3 4.2 选择惯量自学习功能 Pr05-00=12，按 RUN 后电机进行旋转测试计算系统惯量 4.3 完成惯量自学习后系统惯量值存放在 Pr11-01 4.4 速度控制模式：Pr00-10=0, Pr00-11=7 IPM 电机无感测 4.5 转矩控制模式：Pr00-10=2, Pr00-13=3 PM 无感测转矩控制 5. 建议完成 tuning 后，断电后重新上电一次 6. 依照系统速度响应调整适当的 ASR 带宽 PG 卡版本 出厂设定值：0 设定范围 0~655.35 对应版本参考： PG02U 21.XX PG01U 31.XX PG01O/PG01L 11.XX PG02O/PG02L 14.XX PG01R 41.XX ~ 保留 a 启动时零电压命令运行时间 出厂设定值：00.000 秒 设定范围 00.000~60.000 秒 启动时，马达若为静止状态，可提高角度估测的准确性。为了使马达呈静止状态，驱动器三相皆 输出 0V 以达到此目的。而参数 Pr10-49 的设定时间为三相输出 0V 的时间。 12-158

若应用之场所的马达会时常因惯性或外力导致启动时不为静止状态，尽管使用了此参数，但是马 达在 0.2 秒的时间内仍未完全静止，可适当加大此设定时间。 此参数需在 Pr07-12 启动时速度追踪之功能选项≠0 时才有效。 a 反转限制角度（电气角度） 出厂设定值：10.00 度 设定范围 0.00~30.00 度 当正转启动时，若有反转现象且角度超过 Pr10-50 的设定值，则驱动器会发生 SdRv 错误。 此参数需在 Pr07-28=11 开启纺机功能时才有效。 a 角度侦测时注入之高频讯号频率 出厂设定值：500Hz 设定范围 0~2000Hz 此参数为 IPM HFI sensor-less 控制模式时，高频注入讯号的频率命令，一般不需要调整。但是， 若马达的额定频率（例如：400Hz）太接近此参数设定之频率（例如出厂：500Hz），将会影响估 测角度之准确性。故建议调整此参数时，须配合参数 Pr01-01 的设定值。 a 角度侦测时注入之高频讯号振幅 出厂设定值：15/30V 设定范围 0.0~200.0V 此参数为 IPM HFI sensor-less 控制模式时，高频注入讯号的振幅大小命令。 调大此参数可得到较准确之角度估测值。但是，太大的设定值，会导致较大之电磁噪音。 12-159

參數詳細說明 11 进阶参数 a表示可在运转中执行设定功能 此参数群将『位置调节器』以英文 APR（Adjust Position Regulator）作为缩写。 系统控制 出厂设定值：0 设定范围 Bit 0：ASR 与 APR 自动调整 Bit 1：惯量估测（仅适用于 FOCPG 模式） Bit 2：零速伺服 Bit 3：Dead Time补偿关闭 Bit 7：频率记忆选择 Bit 8: 点对点位置控制最大速度选择 Bit 0=0，此时参数 11-06~11-11 有效，参数 11-03~11-05 无效。 Bit 0=1，系统会自动产生一组 ASR 设定，此时参数 11-06~11-11 无效，参数 11-03~11-05 有效。 Bit 1=0，无功能。 Bit 1=1，惯量估测功能致能。FOC/TQC Sensorless 的惯量估测需设定 05-00=12，与此位无关。 Bit 2=0，无功能。 Bit 2=1，频率命令小于 Fmin（参数 01-07）即进入零速伺服，作位置控制。 ASR自 动 调 整 NO YES 设定自动 增益调整 11-00=1 手动增 益调整11-00 =0 (预设) 依据各速度段的响应需求 依据各速度段的响应需求 分别调整11-03, 11-04和11-05 分别调整 11-06, 11-07, 视需求调 整11-13 (P DFF功能) 11-08, 11-09, 11-10, 11-11 视情况 调整11-14 (ASR输 出低通滤波时间 一般不 需调整) 视需求 调整11 -0 2 (ASR1/ ASR2切换频率) 视需求 调整11-17~11-20 (转矩限 制) 12-159

PI PI 11-10 11-05 1.必 先 知 道 惯 量 11-11 针对零速要有力， 2.将11-00 bit 0=1 可以直接调整 11-06 11-07 11-03 11-08 5Hz 11-04 11-09 5Hz 5Hz 5Hz 0Hz 11-02 Hz 0Hz 11-02 Hz ( PI调整─手动增益) (PI调整─ 自动增益) Bit 7=0，频率记忆，驱动器断电再送电后，显示频率为断电前记忆的频率命令。 Bit 7=1，频率不记忆，驱动器断电再送电后，显示频率为 0.00Hz。 Bit 8=0，点对点位置控制的最大速度为参数 11-43。 Bit 8=1，点对点位置控制的最大速度为外部端子多段速，当外部端子多段速=0，则最大速度为参 数 11-43。 系统惯量标么值 出厂设定值：400 设定范围 1~65535（256=1PU） 使用者须先将参数 11-00bit 1=1 后，执行连续正/反运转，进入参数 11-01，可看目前系统之惯量标 么值。 感应电机系统惯量基值（单位 0.001kg-m^2） 功率等级 设定值 功率等级 设定值 功率等级 设定值 1HP 2.3 20HP 95.3 100HP 1056.5 125HP 1275.3 2HP 4.3 25HP 142.8 150HP 1900.0 175HP 2150.0 3HP 8.3 30HP 176.5 215HP 2800.0 300HP 3550.0 5HP 14.8 40HP 202.5 7.5HP 26.0 50HP 355.5 10HP 35.8 60HP 410.8 15HP 74.3 75HP 494.8 同步电机系统惯量基值为参数 05-38（单位 0.001kg-m^2） a ASR1/ASR2 切换频率 出厂设定值：7.00 设定范围 5.00~600.00Hz a ASR1 低速带宽 出厂设定值：10 设定范围 1~40Hz （IM）/ 1~100Hz （PM） 12-160

參數詳細說明 a ASR2 高速带宽 出厂设定值：10 设定范围 1~40Hz （IM）/ 1~100Hz （PM） a 零速带宽 出厂设定值：10 设定范围 1~40Hz （IM）/ 1~100Hz （PM） 使用者完成惯量估测后，并选择自动增益调整（参数 11-00 bit 0=1），依据速度响应需求分别调整 参数 11-03、11-04、11-05。设定值越大，表示响应越快。参数 11-02 为低速高速带宽的切换频率。 脉波追随位置控制（MIx=37）与 P2P 位置控制 Kp 增益，可直接调整 11-05, 11-05 设定值越大， 稳态误差越小。 a ASR P 增益 1 出厂设定值：10 出厂设定值：0.100 设定范围 0~40 Hz （IM）/ 0~100Hz（PM） 出厂设定值：10 出厂设定值：0.100 a ASR I 积分时间 1 出厂设定值：10 出厂设定值：0.100 设定范围 0.000~10.000 秒 出厂设定值：0 a ASR P 增益 2 设定范围 0~40 Hz （IM）/ 0~100Hz（PM） a ASR I 积分时间 2 设定范围 0.000~10.000 秒 a 零速 ASR P 增益 设定范围 0~40 Hz （IM）/ 0~100Hz（PM） a 零速 ASR I 积分时间 设定范围 0.000~10.000 秒 a ASR 速度前馈增益 设定范围 0~150% 此参数可提高速度响应。 11-12 前饋增益 00-20 + ASR + 轉矩命令 - + 轉矩限制 + 11-17~11-20 11 - 1 4 速度回授 Tq Bias 12-161

a PDFF 增益值 出厂设定值：30 设定范围 0~200% 使用者完成惯量估测后，并选择自动增益调整（参数 11-00 bit 0=1）。调整参数 11-13 可抑制速度 超调，但容易提早转折现象，请使用者依实际运转情形斟酌调整 PDFF 增益值。 参数 05-24 设定值为 1 时，此参数功能无效。 頻率 PI PDFF 時間 a ASR 输出低通滤波器时间 出厂设定值：0.008 设定范围 0.000~0.350 秒 ASR 命令的滤波时间。 a 凹陷滤波深度 出厂设定值：0 出厂设定值：0.00 设定范围 0~20db a 凹陷滤波频率 设定范围 0.00~200.00Hz 可将机械共振频率点的速度响应调低，避免发生机械共振。 凹陷滤波深度越大，抑制机械共振效果越佳。 凹陷滤波频率即为机械共振频率。 a 正转电动转矩限制 a 正转回生转矩限制 a 反转电动转矩限制 a 反转回生转矩限制 出厂设定值：500 设定范围 0~500% FOCPG\& FOC sensorless 模式 驱动器额定电流为 100%。參數 11-17~11-20 的设定值会与 03-00=7、8、9、10 做比较，以最小 值作转矩限制，请参照转矩限制示意图。 TQCPG \& TQC Sensorless 模式 11-17~11-20 的作用与 FOC 相同，只是此时要结合转矩命令一起进行输出转矩的限制，即在 11-17~11-20 06-12 转矩命令间的最小值作为当前输出转矩限制。 12-162

參數詳細說明 VF VFPG SVC 模式。 11-17~11-20 为输出电流限制，其百分比基值为变频器额定电流（非马达额定电流），11-17~11-20 与 06-12 的最小值作为最终的输出电流限制，在加速和稳态速度运行中，若输出电流达到限制值， 则类似 OC STALL 进行加速过电流 或 稳态运行下 过电流失速防止，输出频率下降，直到输出电 流下降到限制值以下，输出频率才恢复正常运行。 根据电机额定转矩计算式：T (N.M ) = P(W ) ，其中 P(W)根据参数 05-02；ω(rad/s)根据参数 ω(rad / s) 05-03。 RPM × 2π = rad / s 60 正向轉矩 反轉回生模式 正轉電動模式 06 -1 2電 流 限 制 06 -1 2電 流 限 制 外 部 類 比 端 子03 -0 0~02 外 部 類 比 端 子03 -0 0~02 三層的轉矩限制最後 d7 正向扭力限制 d7 正向扭力限制 取最小值為最終的轉 d1 0正/負 向 扭 力 限 制 矩限制準位 d1 0正/負 向 扭 力 限 制 d9回 生 扭 力 限 制 頻率命令 反轉回生扭力限制 正轉電動扭力限制 11-19 11-17 第二象限 第一象限 第三象限 第四象限 11-20 11-18 反轉電動扭力限制 正轉回生扭力限制 外 部 類 比 端 子03 -0 0~02 外 部 類 比 端 子03 -0 0~02 d8 反向扭力限制 d8 反向扭力限制 d1 0正/負 向 扭 力 限 制 d1 0正/負 向 扭 力 限 制 d9回 生 扭 力 限 制 06 -1 2電 流 限 制 06 -1 2電 流 限 制 反轉電動模式 正轉回生模式 負向轉矩 出厂设定值：90 a 电机 1 弱磁曲线增益 设定范围 0~200% a 电机 2 弱磁曲线增益 出厂设定值：90 设定范围 0~200% 进入弱扇区的输出电压，用户可调整参数 11-21、11-22。 主要针对在主轴上的应用，调整方式 1. 让电机跑到最大频率点 2. 观察输出电压 12-163

3. 调整参数 11-21（电机 1）或参数 11-22（电机 2）让输出电压达到电机之额定电压 4. 数值越大，输出电压越大 輸出轉矩 弱磁曲線 11 - 2 1 或 11 - 2 2 100% 90% 01-01 頻率 或 01-35 a 弱扇区速度响应 出厂设定值：65 设定范围 0：无功能 0~150% 主要针对在弱扇区控制的加减速特性，数值越大，加减速越快，一般不须调整此参数。 a APR 增益 出厂设定值：10.00 设定范围 0.00~40.00 （IM）/ 0~100.00Hz （PM） 内部定位(MIx=35)的 Kp 增益。 a APR 前馈增益 出厂设定值：30 设定范围 0~100 只针对内部定位(MIx=35)与脉波追随位置控制（MIx=37）时有效，此参数设定值越大，可缩小脉 波追随误差并加快位置控制响应，但容易发生位置超调。 a APR 曲线时间 出厂设定值：3.00 设定范围 0.00~655.35 秒 在多功能输入端子设定值 35 单点定位（ON）有效，设定值越长，定位时间越久。 a 最大转矩命令 出厂设定值：100 设定范围 0~500% 此参数定义转矩命令上限(电机额定转矩为 100%)。 根据电机额定转矩计算式：T (N.M ) = P(W ) ，其中 P(W)根据参数 05-02；ω(rad/s)根据参 ω(rad / s) 数 05-03。 RPM × 2π = rad / s 60 12-164

參數詳細說明 a 转矩命令偏压来源 出厂设定值：0 设定范围 0：不动作 1：模拟输入（参数 03-00） 2：参数 11-29 3：由外部端子控制（依参数 11-30~11-32） 此参数定义转矩偏压命令来源。 当设定为 3 时，偏压命令来源将依照多功能输入端子（MI）设定为 31、32、33 是否接点闭合以决 定为参数 11-30~11-32。 以 N.O.常开接点之应用作说明，ON：表示接点闭合，OFF：表示接点断开 参数 11-32 参数 11-31 参数 11-30 MI=33（低） MI=32（中） MI=31（高） 转矩偏压 OFF OFF OFF 无 OFF OFF ON 11-30 OFF 11-31 OFF ON ON 11-30+11-31 OFF 11-32 OFF ON ON 11-30+11-32 ON OFF OFF 11-31+11-32 ON OFF ON 11-30+11-31+11-32 ON ON ON ON a 转矩命令偏压设定 出厂设定值：0.0 设定范围 -100.0%~100.0% 此参数定义转矩偏压命令。电机额定转矩为 100%。 根据电机额定转矩计算式：T (N.M ) = P(W ) ，其中 P(W)根据参数 05-02；ω(rad/s)根据参数 ω(rad / s) 05-03。 RPM × 2π = rad / s 60 a 高转矩补偿 出厂设定值：30.0 设定范围 -100.0%~100.0% a 中转矩补偿 出厂设定值：20.0 设定范围 -100.0%~100.0% a 低转矩补偿 出厂设定值：10.0 设定范围 -100.0%~100.0% 当转矩命令偏压来源设定（11-28）为 3 时，偏压命令来源将依照多功能输入端子设定为 31、32、 33 是否接点闭合以决定为参数 11-30、11-31 或 11-32。电机额定转矩为 100%。 根据电机额定转矩计算式：T (N.M ) = P(W ) ，其中 P(W)根据参数 05-02；ω(rad/s)根据参数 ω(rad / s) 05-03。 RPM × 2π = rad / s 60 12-165

a 转矩命令来源 出厂设定值：0 设定范围 0：PU 面板 （参数 11-34） 1：RS485 通讯 2：模拟讯号 （参数 03-00） 3：CANopen 4：保留 5：通讯扩充卡 当参数 11-33 设定值为 0 或 1，参数 11-34 可自行设定转矩命令。 当参数 11-33 设定值为 2、3 或 5，参数 11-34 仅『显示』转矩命令。 a 转矩命令 出厂设定值：0.0 设定范围 -100.0~100.0%（11-27 设定值=100%） 此参数为转矩命令。当参数 11-27 为 250%及参数 11-34 为 100%时，实际之转矩命令=250× 100%=250%之电机额定转矩。 驱动器会纪录断电前的参数设定值。 a 转矩命令滤波时间 出厂设定值：0.000 设定范围 0.000~1.000 秒 时间常数设定过大，控制稳定，但控制响应变差。过小时，响应快，但可能控制不稳定。如不知最 佳设定值，则可根据控制不稳定或响应延迟情况适当调整设定值。 速度限制选择 出厂设定值：0 设定范围 0：依照参数 11-37 和 11-38，正向速度限制 11-37，反向速度限制 11-38 1：速度限制来源为频率命令来源（参数 00-20）与 11-37/11-38 2：频率命令来源（参数 00-20） 速度限制功能：在使用转矩控制模式时，当发生转矩命令大于负载的情况，电机加速直到电机转 速等于速度限制值，此时会切换成速度控制模式，以避免电机持续加速。 在 11-36 设定为 1： 当转矩命令为正时，正转的速度限制为 00-20，反转的速度限制为 11-38 当转矩命令为负时，正转的速度限制为 11-37，反转的速度限制为 00-20 例如在放卷应用中，转矩命令方向与马达的速度方向为不同时，表示马达被负载带动，此时速度 限制一定为 11-37 或 11-38。只有在正常的应用中，马达推动负载的时候，转矩命令才与速度限 制方向一致，才会使得速度限制依据 00-20 进行设定。 Keypad 的显示请参照 数字操作器说明中的灯号功能说明。转矩控制时，Keypad 的 F page 显 示为当前的速度限制值。 12-166

參數詳細說明 1 1- 36 =0 11-36=2 正/反向 速度限制 分别 正/反向速 度限制分 别 依11-37, 11-38之设 定 依00-20之 设定 转矩 转矩 马达速度 马达速度 00-20 11-37 00-20 11- 38 11-36=1 11-36= 1 频率命令为反转时，正向速度 频率命令为正转时，正向速度 限 制依11-37之设定 ，反向 速度 限制 依00-20之设 定，反向 速度 限 制依00 -20之设定 限制 依11-38之设定 转矩 转矩 马达速度 马达速度 00-20 11-37 11-38 00-20 a 转矩控制正方向速度限制 出厂设定值：10 设定范围 0~120% a 转矩控制反方向速度限制 出厂设定值：10 设定范围 0~120% 此参数定义转矩模式下，正反方向的速度限制（参数 01-00 最大输出频率设定=100%）。 零转矩命令的模式选择 出厂设定值：0 设定范围 0：转矩模式 1：速度模式 此參數定义 TQCPG IM 与 TQCPG PM 转矩模式下有效，速度限制为 0%或 0Hz 时的模式选择。 设定为 0 时，当速度限制为 0%或 0Hz 时，马达有激磁电流，转矩限制为转矩命令 11-34。 设定为 1 时，当速度限制为 0%或 0Hz 时，驱动器会透过速度控制器产生输出转矩（此时的转矩限 制为 06-12），而控制方式会由 TQC+PG 转变为 FOC+PG，电机会有 holding 力量，此时若速度命 令不为 0，驱动器会自动将速度命令变为 0。 12-167

a 点对点位置控制命令来源 出厂设定值：0 设定范围 0：外部端子 1：保留 2：RS485 3：CAN 4：PLC 5：通讯卡 保留 a 系统控制旗标 设定范围 0000~FFFFh 出厂设定值：0000 Bit No. 功能 说明 0：转矩模式下的速度控制，最大电流限制为转矩命令 0 转矩模式下速度控制的电流限制选择 1：转矩模式下的速度控制，最大电流限制为 P06-12 0：FWD/REV 无法由参数 02-12 bit 0 \& 1 控制 1 FWD/REV 动作控制 1：FWD/REV 可由参数 02-12 bit 0\&1 控制 2~15 保留 出厂设定值：10.00 a 点对点位置控制最大频率 出厂设定值：1.00 设定范围 0.00~600.00Hz 出厂设定值：3.00 a 点对点位置控制加速时间 设定范围 0.00~655.35 秒 a 点对点位置控制减速时间 设定范围 0.00~655.35 秒 位置 最大頻率 11-43 速度 減速時間 加速時間 11 -4 5 11-44 12-168

警告显示码说明 13 警告显示码说明 ID No. LCM 面板显示 说明 1 RS-485 Modbus 功能码错误 2 RS-485 Modbus 数据位置错误 3 RS-485 Modbus 数据内容值错误 4 RS-485 Modbus 驱动器无法处理 5 RS-485 Modbus 传输超时 6 Keypad 传输超时 Keypad COPY 功能错误警告 7 Keypad 复制动作错误, 包括通讯延迟, 通讯错误(Keypad 收到 FF86 错 误), 参数值错误 8 Keypad COPY 功能错误警告 2 Keypad 复制动作完成, 驱动器参数写入错误 9 IGBT 过热警告 10 电容过热警告 13-1

ID No. LCM 面板显示 说明 11 PID 回授讯号遗失警告 12 ACI 仿真输入讯号遗失警告 当参数 03-19 设定 1 或 2 时候 13 低电流警告 14 参数自动量测错误警告 15 PG 回授错误警告 16 PG 回授断线警告 17 过速警告 18 速度偏差过大警告 19 输入欠相警告 20 过转矩 1 警告 21 过转矩 2 警告 22 马达过热警告 24 过滑差警告 13-2

警告显示码说明 ID No. LCM 面板显示 说明 25 参数自动量测中 28 输出欠相警告 30 Keypad COPY 功能错误警告 3 Keypad 复制参数的机种不符合 36 CANopen 软件断线警告 1 37 CANopen 软件断线警告 2 38 CANopen 同步异常警告 39 CANopen 硬件断线警告 40 CANopen 索引错误警告 41 CANopen 站号错误警告 42 CANopen 内存错误警告 43 CANopen SDO 传送逾时警告 44 CANopen SDO 接收缓存器溢位警告 45 CANopen 启动讯息错误警告 13-3

ID No. LCM 面板显示 说明 46 CANopen 格式错误警告 47 万年历时间调整 50 PLC 下载错误警告 51 PLC 下载储存错误警告 52 PLC 运行中数据错误警告 53 PLC 下载功能码错误警告 54 PLC 缓存器溢位警告 55 PLC 运行中功能码错误警告 56 PLC checksum 错误警告 57 PLC 无结束指令警告 58 PLC MCR 指令错误警告 59 PLC 下载错误警告 60 PLC 扫描时间超时警告 13-4

警告显示码说明 ID No. LCM 面板显示 说明 61 CAN Master 软件断线 62 CAN Master 软件断线 63 CAN Master 节点错误 64 CAN/M 循环超时 65 CAN/M SDO 溢位 66 CAN/M SDO 超时 67 CAN/M 站号错误 68 PLC/CAN Master Slave 通讯超时 70 通讯卡重复 MAC ID 错误 通讯卡节点地址设错 71 通讯卡电压过低 72 通讯卡进入测试模式 73 DeviceNet bus-off 74 DeviceNet 网络上没有电源供应 13-5

ID No. LCM 面板显示 说明 75 工厂自定义错误 76 内部严重错误 77 IO 联机中断 78 Profibus 参数化数据错误 79 Profibus 配置数据错误 80 Ethernet 联机错误 81 通讯卡与变频器通讯超时 82 通讯卡与变频器通讯 Check sum 错误 83 通讯卡回归工厂设定值 84 Modbus TCP 超过最大的通讯数 85 EtherNet/IP 超过最大的通讯数 86 IP 错误 87 Mail 警告 13-6

警告显示码说明 ID No. LCM 面板显示 说明 88 通讯卡忙碌 90 复制 PLC 密码错误 91 复制 PLC 读取模式错误 92 复制 PLC 写入模式错误 93 复制 PLC 版本错误 94 复制 PLC 容量错误 96 复制 PLC 超时错误 101 内部通讯断线 13-7

故障显示码说明 14 故障显示码说明 * : 依据参数 06-17~06-22 设定值。 设定值 LCM 面板显示 说明 1 加速中过电流；加速过程中，输出电流超过变频器三倍的额定电流。 2 3 排除方式 4 ; 检查U-V-W到马达之配线是否绝缘不良 ; 增加加速时间 ; 更换较大输出容量交流马达驱动器 减速中过电流产生；减速过程中，输出电流超过变频器三倍的额定电流。 排除方式 ; 检查U-V-W到马达之配线是否绝缘不良 ; 减速时间加长 ; 更换大输出容量交流马达驱动器 运转中过电流产生；恒速过程中，输出电流超过变频器三倍的额定电流。 排除方式 ; 检查U-V-W到马达之配线是否绝缘不良 ; 减速时间加长 ; 更换大输出容量交流马达驱动器 接地保护线路动作。当交流马达驱动器侦测到输出端接地且接地电流高于 交流马达驱动器额定电流的 50%以上。注意:此保护系针对交流马达驱动器 而非人体。 排除方式 ; 检查与马达联机是否有短路现象或接地 ; 确定IGBT功率模块是否损坏 ; 检查输出侧接线是否绝缘不良 交流马达驱动器侦测到 IGBT 模块上下桥短路。 5 排除方式 送厂维修 停止中，发生过电流。电流侦测硬件电路异常 6 排除方式 送厂维修 加速中，交流马达驱动器侦测内部直流高压侧有过电压现象产生。460V: 900Vdc。 7 排除方式 检查输入电压是否在交流马达驱动器额定输入电压范围内，并监测是否有突波电压产生。若 是由于马达惯量回升电压，造成交流马达驱动器内部直流高压侧电压过高，此时可加长减速 间或加装煞车电阻(选用) 减速中，交流马达驱动器侦测内部直流高压侧有过电压现象产生。460V： 900Vdc。 8 排除方式 检查输入电压是否在交流马达驱动器额定输入电压范围内，并监测是否有突波电压产生。若 是由于马达惯量回升电压，造成交流马达驱动器内部直流高压侧电压过高，此时可加长减速 间或加装煞车电阻(选用) 14-1

设定值 LCM 面板显示 说明 9 定速运转中，交流马达驱动器侦测内部直流高压侧有过电压现象产生。 460V: 900Vdc。 10 排除方式 11 12 检查输入电压是否在交流马达驱动器额定输入电压范围内，并监测是否有突波电压产生。若 13 是由于马达惯量回升电压，造成交流马达驱动器内部直流高压侧电压过高，此时可加长减速 14 间或加装煞车电阻(选用) 15 若是有突波电压发生，可能同一电源系统内有进相电容器开关，造成输入电压异常升高，建 16 议在输入侧加装AC电抗器。 17 18 停止中，发生过电压。电压侦测硬件电路异常 排除方式 检查输入电压是否在交流马达驱动器额定输入电压范围内，并监测是否有突波电压产生 若是有突波电压发生，可能同一电源系统内有进相电容器开关，造成输入电压异常升高，建 议在输入侧加装 AC 电抗器。 加速中，交流马达驱动器侦测内部直流高压侧有电压低于参数 06-00 设定 现象产生 排除方式 检查输入电源电压是否正常 检查负载是否有突然的重载 调整参数 06-00 设定 减速中，交流马达驱动器侦测内部直流高压侧有电压低于参数 06-00 设定 现象产生 排除方式 检查输入电源电压是否正常 检查负载是否有突然的重载 调整参数 06-00 设定 定速运转中，交流马达驱动器侦测内部直流高压侧有电压低于参数 06-00 设定现象产生 排除方式 检查输入电源电压是否正常 检查负载是否有突然的重载 调整参数 06-00 设定 停止中，交流马达驱动器侦测内部直流高压侧有电压低于参数 06-00 设定 现象产生 排除方式 检查输入电源电压是否正常 检查负载是否有突然的重载 调整参数 06-00 设定 欠相保护 排除方式 是否三相机种单相电源入力或欠相 交流马达驱动器侦测IGBT温度过高，超过保护位准 排除方式 检查环境温度是否过高 检查散热片是否有异物.风扇有无转动 检查交流马达驱动器通风空间是否足够 交流马达驱动器侦测电容温度过高，超过保护位准 排除方式 检查环境温度是否过高 检查散热片是否有异物.风扇有无转动 检查交流马达驱动器通风空间是否足够 IGBT 温度侦测线路异常 排除方式 送厂维修 14-2

设定值 LCM 面板显示 故障显示码说明 19 说明 21 22 电容模块温度侦测线路异常 23 排除方式 24 26 送厂维修 27 28 输出电流超过交流马达驱动器可承受的电流。 排除方式 检查马达否过负载 增加交流马达驱动器输出容量 电子热动电驿 1 保护动作 排除方式 检查电子热动电驿功能设定（06-13~06-14） 增加马达容量 电子热动电驿 2 保护动作 排除方式 检查电子热动电驿功能设定（06-27~06-28） 增加马达容量 交流马达驱动器侦测马达内部温度过高，超过保护位准 (06-30 PTC 准位) 排除方式 检查马达是否堵转 检查环境温度是否过高 增加马达容量 当输出电流超过过转矩检出位准参数 06-07 或 06-10，且超过过转矩检出 时间参数 06-08 或 06-11，在参数 06-06 或 06-09 设定为 2 或 4 时，就会 显示异常 排除方式 检查马达是否过载 检查 (05-01) 马达额定电流值是否适当 增加马达容量 低电流检出 排除方式 检查参数06-71, 06-72与06-73设定值是否适当 29 遭遇极限错误 内存写入异常 30 排除方式 按下RESET键，会执行参数重置为出厂设定 若方法无效，则送厂维修 内存读出异常 31 排除方式 按下RESET键，会执行参数重置为出厂设定 若方法无效，则送厂维修 U 相电流侦测异常 33 排除方式 重新上电后若再次出现异常则送厂维修 V 相电流侦测异常 34 排除方式 重新上电后若再次出现异常则送厂维修 14-3

设定值 LCM 面板显示 说明 35 W 相电流侦测异常 36 排除方式 37 38 重新上电后若再次出现异常则送厂维修 39 40 cc 保护硬件线路异常 41 排除方式 42 43 重新上电后若再次出现异常则送厂维修 44 45 oc 保护硬件线路异常 46 排除方式 重新上电后若再次出现异常则送厂维修 ov 保护硬件线路异常 排除方式 重新上电后若再次出现异常则送厂维修 occ 保护硬件线路异常 排除方式 重新上电后若再次出现异常则送厂维修 马达参数自动侦测错误 排除方式 检查马达接线是否正确 检查马达容量及参数设定是否正确 重试 PID 断线(ACI) 排除方式 检查PID回授配线 检查 PID 参数是否设定恰当 PG 回授异常 排除方式 设定为有 PG 回授控制时，Encoder 设定参数是否正确 PG 回授断线 排除方式 检查 PG 回授配线 PG 回授失速 排除方式 检查PG回授配线 检查PI增益及加减速设定是否适当 送厂维修 PG 转差异常 排除方式 检查PG回授配线 检查PI增益及加减速设定是否适当 送厂维修 脉波输入错误 排除方式 检查脉波配线 送厂维修 14-4

故障显示码说明 设定值 LCM 面板显示 说明 47 脉波输入断线 48 排除方式 49 50 检查脉波配线 51 送厂维修 52 54 ACI 断线 55 排除方式 56 57 检查 ACI 配线/检查 ACI 信号是否小于 4mA 当外部 EF 端子闭合时，交流马达驱动器停止输出 排除方式 清除故障来源后按”RESET”键即可 当外部多功能输入端子设定紧急停止时，交流马达驱动器停止输出 排除方式 清除故障来源后按”RESET”键即可 当外部多功能输入端子设定 bb 时且动作，交流马达驱动器停止输出 排除方式 清除信号来源即可 密码译码连续三次错误 排除方式 参考参数00-07~00-08设定 请关机重开后再输入正确密码 不合法通讯命令 排除方式 检查通讯命令是否正确（通讯命令码须为 03, 06, 10, 63） 不合法通讯数据地址（00H~254H） 排除方式 检查通讯数据长度是否正确 不合法通讯数据值 排除方式 检查通讯数据值是否超出最大/最小值 将数据写到只读地址 排除方式 检查通讯地址是否正确 58 RS-485 Modbus 传输超时 59 Keypad 传输超时 驱动器侦测煞车晶体异常 60 排除方式 按 RESET 键，若仍显示 bF，请送回原厂维修 14-5

设定值 LCM 面板显示 说明 61 马达 Y-∆ 切换错误 62 排除方式 63 64 检查Y-∆切换是否错误 65 检查参数设定是否正确 68 69 只要 07-13 不为零，且电源瞬断或停电，马达在减速停车过程就会产生 dEb 排除方式 70 72 取消参数07-13设定 检查输入电源是否稳定 当滑差超过参数 07-29 设定准位，且时间超过参数 07-30 设定时间，则发 生 oSL 排除方式 检查马达参数是否正确，若为负载过大，减轻负载 确认参数 07-29 与 07-30 的设定值 Soft start 电磁开关错误 排除方式 驱动器运转中, 请勿将RST断线 PG 卡硬件错误 排除方式 请确定 PG Card 放置位置正确，并确定编码器相关参数设定正确。 Sensorless 估测转速方向与命令方向不同 排除方式 请确定电机参数是否正确, 加大估测器带宽与检查 Sensorless 相关参数是否设定恰当 Sensorless 估测转速超速 排除方式 请确定电机参数是否正确 加大估测器带宽与检查 Sensorless 相关参数是否设定恰当 并检查速度回路的增益是否合理 Sensorless 估测转速与命令误差过大 排除方式 请确定电机参数是否正确 加大估测器带宽与检查 Sensorless 相关参数是否设定恰当 并检查速度回路的增益是否合理 STO1~SCM1 内部回路诊断出有异常 73 外部安全紧急停机 76 安全转矩输出停止功能动作 77 STO2~SCM2 内部回路诊断出有异常 14-6

故障显示码说明 设定值 LCM 面板显示 说明 78 STO1~SCM1 及 STO2~SCM2 内部回路诊断出有异常 79 U 相短路 80 V 相短路 81 W 相短路 82 输出欠相(U 相) 83 输出欠相(V 相) 84 输出欠相(W 相) PG 卡 ABZ 断线 85 排除方式 请检查参数设定与 PG 卡配线 PG 卡 UVW 断线 86 排除方式 请检查参数设定与 PG 卡配线 转子位置侦测错误 排除方式 89 检查驱动器 UVW 三相输出线是否脱落 检查电机线圈是否断路 检查驱动器 UVW 三相输出点是否正常输出 90 内部 PLC 动作被强制停止 请检查参数 00-32 设定 101 CANopen 软件断线 1 102 CANopen 软件断线 2 14-7

设定值 LCM 面板显示 说明 CANopen 同步错误 103 104 CANopen 硬件断线 105 CANopen 索引错误 106 CANopen 站号错误 107 CANopen 内存错误 111 驱动器使用内部通讯操作逾时 电机堵转错误(电机不转但输出频率不为零) 112 排除方式 确认电机参数是否正确 113 软件 OC 14-8

CANopen 通讯简介 15 CANopen 通讯简介 此最新内容请至 http://www.delta.com.tw/industrialautomation/ 下载 15-1 CANopen 概论 15-2 CANopen 接线方式 15-3 CANopen 通讯接口说明 15-3-1 选择控制方式(使用 DS402 规范或台达规范) 15-3-2 使用 DS402 规范 15-3-2-1 驱动器相关设定 15-3-2-2 驱动器的状态 15-3-2-3 各种模式下控制方式 15-3-3 使用台达规范(旧定义，只支持速度模式) 15-3-3-1 驱动器相关设定 15-3-3-2 各种模式下控制方式 15-3-4 使用台达规范(新定义) 15-3-4-1 驱动器相关设定 15-3-4-2 各种模式下控制方式 15-3-5 透过 CANopen 控制 DI DO AI AO 15-4 CANopen 支持索引列表 15-5 CANopen 错误码 15-6 CANopen LED 灯号显示 15-1

内建的 CANopen 功能为一种外部控制的方法。主站可以藉由 CANopen 通讯协议的方式控制驱动器 。 CANopen 是一种以 CAN 为基础的上层协议，提供了一套标准的通讯对象：包含及时传输数据 PDO(Process Data Objects)组态数据 SDO(Service Data Objects)和一些特定的功能时间标记(Time Stamp)，同步讯息 (Sync message)，紧急讯息(Emergency message)。另外也订定了网络管理数据(network management data)，如开机讯息(Boot-up message)、网络管理讯息(NMT message)和错误控制讯息( Error Control message)。(可以参考 CiA 网站 http://www.can-cia.org) 支持功能 : „ CAN2.0A 协定 „ CANopen DS301 V4.02 „ DS402 V2.0 支持服务 : „ 支援四组 PDO (Process Data Objects) PDO1~PDO4 „ 支援 SDO (Service Data Objects) 初始 SDO 下载； 初始 SDO 上传； SDO 错误讯息； SDO 指令以一送一回的方式进行，透过对从站节点作组态设定，SDO 可以对其节点有使用对象字典 的权利。 „ 支持 SOP (Special Object Protocol) 301(版本 4.02)预定义的规范 同步讯息(SYNC Message) 紧急 服务(Emergency Message) „ 支持网络管理讯息 NMT(Network Management) NMT 模式控制(Module Control) NMT 错误控制 (Error Control) 开机讯息(Boot-up) 不支持服务 : „ 时间标记服务(Time Stamp) 15-2

CANopen 通讯简介 15-1 CANopen 概论 关于 CANopen 协定 CANopen 是一种以 CAN 为基础的上层协议，是为了使设备达成运动控制之目的的一种控制网络 功能，就像管理系统一般。CANopen 301(版本 4.02)标准化为 EN50325-4。CANopen 各个规格包含 了应用层和通讯概况(CiA DS301)，另外也包括可程序装置的架构(CiA DS302)，缆线和链接器的建 (CiADS303-1)，还有 SI 单位和文字表示方式(CiA DS303-2)。 Device Profile CiA Device Profile CiA Device Profile CiA DSP-401 DSP-404 DSP-XXX OSI Layer 7 CiA DS-301 通訊概況 應用層 OSI Layer 2 CAN 控制器 CAN 2.0A 資料連結層 OSI Layer 1 +- ISO 11898 物理層 +- CAN bus 关于 RJ-45 脚位定义 脚位 讯号 8~1 1 CAN_H 2 CAN_L 插座 3 CAN_GND 说明 6 CAN_GND CAN_H bus line (dominant high) CAN_L bus line (dominant low) 接地端/0V/V- 接地端/0V/V- 15-3

CANopen 通讯协议 CANopen 通讯协议包括以下的一些服务： „ NMT (Network Management Object) „ SDO (Service Data Objects) „ PDO (Process Data Object) „ EMCY (Emergency Object) NMT (Network Management Object) 网络管理讯息 NM 遵循了主站/从站的架构进行 NMT 服务。在这架构之下只有一个主站，而此主 站可以搭配多个从站。所有的 CANopen 节点都有自己专属的 NMT 状态，而主站可以藉由 NMT 的讯 息去控制从站的状态。状态流程途如下： (1) (10) (9) 初始化 ( 11 ) (15) 重置應用 (16) 重置通訊 (14) (2) (5) (7) (13) 預運轉 ABCD (12) 停止 AB (3) (4) (8) (6) 運 轉A B C D (1) 开启电源后，自动进入初始状态 (15) 自动进入重置应用状态 (2) 自动进入预运转状态 (16) 自动进入重置通讯状态 (3) (6)启动远程节点 A: NMT (4) (7) 进入预运转状态 B: Node Guard (5) (8) 停止远程节点 C: SDO (9) (10) (11) 重置节点 D: Emergency (12) (13) (14)重置通讯 E: PDO F: Boot-up 15-4

CANopen 通讯简介 PDO 初始化 预运转 运转 停止 SDO ○ ○ ○ SYNC ○ ○ Time Stamp ○ ○ EMCY ○ ○ Boot-up ○ ○ NMT ○ ○ SDO (Service Data Objects) SDO 使用的模式为客户/伺服端两端，彼此有进行对象字典的权限。一个 SDO 讯息包含了一组 COB-ID(要求的 SDO 与响应的 SDO)，可以在两个节点之间做存取的动作。SDO 可以传送任意大小的 数据，但是一旦超过 4 个字节就必须利用区段(Segment)传送的方式，而最后一个区段需包含结束的 指示，而 C 系列目前并不支持 Segment 的传送方式。 对象字典为 CANopen 节点的群组对象，每个节点有所属的对象字典。而对象字典包含了多个参数，此 参数描述了其所支持的参数属性和数值。SDO 的存取路径是藉由索引和子索引的方式进行。每个对象 有单一的索引值，但是假如有需要的话可能会有多个子索引值。 PDO (Process Data Object) PDO 使用的模式为生产/消费两端，每一个网络节点可以聆听传送节点的讯息，也会判断接收讯息 之后与要处理与否。PDO 数据传送可以是一对一或是一对多的方式进行。每一个 PDO 讯息包含了传 送 PDO(TxPDO)和接收 PDO(RxPDO)讯息。传送方式列在以下的表格： 型态数目 Cyclic Acyclic PDO 传送型态 RTR only Synchronous Asynchronous 0 ○○ 1-240 ○ ○ 241-251 Reserved 252 ○ ○ 253 ○ ○ 254 ○ 255 ○ 形式数目(Type No)1-240 代表两个 PDO 传送之间的同步讯息(SYNC)数目。 形式数目(Type No)252 代表接收 SYNC 讯息之后立刻更新数据。 形式数目(Type No)253 代表接收 RTR 讯息之后立刻更新数据。 形式数目(Type No)254 不支持。 形式数目(Type No)255 代表异步传送。 所有的 PDO 传送数据必须透过对象字典映像到对应的索引区上。以下为范例： EMCY (Emergency Object) 当硬设备发生内部错误情况时，就会触发紧急对象的产生。紧急对象只有当错误事件发生时才会 传送，只要硬件没有发生任何错误就不会产生任何紧急对象，其用来当作一个错误警告的中断讯息。 15-5

15-2 CANopen 接线方式 VFD C2000 驱动器的 CANopen 接线方式需要外接 EMC-COP01，连接头是采用 RJ45 一进一出接头 的方式，另外在整个串连网络的起头跟结尾必须加入终端电阻 120Ω,如下图所示： 15-6

CANopen 通讯简介 15-3 CANopen 通讯接口说明 15-3-1 选择控制方式 CANopen 控制方式有 2 种，当参数 09-40 设定为 1 时(出厂设定)，控制方式采用标准 DS402 规 范，而参数 09-40 设定为 0 时，控制方式采用台达的规范。另外台达自定义的控制方式也分为 2 种， 一种是旧式的控制方式(P9-30 = 0)，只能让变频器操作在频率控制下；另一种为新定义的方式(P9-30 = 1)，则可以让变频器操作在所有模式，目前 C2000 支持到速度、转矩、位置和归原点模式。其相关的 控制索引定义如下： CANopen 控制模式 控制方式选择 速度 转矩 位置 归原点 标准 DS402 方式 控制 P09-40=1 Index 描述 Index 描述 Index 描述 Index 描述 台达定义方式控制 6042-00 目标转速(RPM) 6071-00 目标转矩(%) 607A-00 目标位置 ----- ----- (旧方式) P09-40=1, ----- ----- 6072-00 最大转矩限制(%) ----- ----- ----- ----- P09-30=0 2020-02 目标转速(Hz) ----- ----- ----- ----- ----- ----- 台达定义方式控制 (新方式) 2060-03 目标转速(Hz) 2060-07 目标转矩(%) 2060-05 目标位置 ----- ----- P09-40=0, 2060-04 转矩限制(%) 2060-08 P09-30=1 速度限制(Hz) ----- ----- ----- ----- CANopen 运转控制 描述 控制方式选择 Index 运转命令 6040-00 标准 DS402 方式 ----- ----- 控制 P09-40=1 2020-01 运转命令 台达定义方式控制 2060-01 运转命令 ----- ----- (旧方式) P09-40=1, P09-30=0 台达定义方式控制 (新方式) P09-40=0, P09-30=1 CANopen Index 其他 控制方式选择 605A-00 605C-00 描述 标准 DS402 方式 Quick stop 处理方式 控制 P09-40=1 ----- Disable operation 处理方式 台达定义方式控制 ----- (旧方式) ----- ----- P09-40=1, P09-30=0 ----- ----- 台达定义方式控制 (新方式) P09-40=0, P09-30=1 另外，有些 Index 是不理会选择 DS402 或台达自定义，都可使用，如下： 1. 定义为 RO 属性的 Index 2. 参数对应的 Index：(2000-00 ~200B-XX) 3. 加减速 Index：604F 6050 15-7

15-3-2 控制方式使用 DS402 规范 15-3-2-1 驱动器相关设定(使用 DS402 规范) 想要透过标准 DS402 控制驱动器，可以依照以下的设定步骤。 1. 接线(参考 2 CANopen 接线方式)。 2. 设定操作来源：驱动器参数设定 00-21=3。选择操作命令来自 CANopen 设定。(Run/stop、 正反转等等) 3. 设定频率来源：驱动器参数设定 00-20=6。选择频率命令来自 CANopen 设定。 4. 设定扭力来源：驱动器参数设定 11-33。选择转矩命令来自 CANopen 设定。 5. 设定位置来源：驱动器参数设定 11-40。选择位置命令来自 CANopen 设定。 6. 设定控制方式使用 DS402：驱动器参数设定 09-40 = 1。 7. 设定 CANopen 站台：可以透过驱动器参数 09-36 设定 CANopen 站台 (范围为 1-127, 0 为 Disable CANopen 从站功能)。(注意：当设完站号出现站号错误 CAdE 或 CANopen 内存 错误 CFrE，则单击 0-02 = 7 重置一下)。 8. 设定 CANopen 速率：可以透过驱动器参数 09-37 设定 CANopen 速率 (选项 1M, 500K, 250K, 125K 100K and 50K)。 9. 如 果 需 要 外 部 端 子 启 动 快 速 停 止 (Quick Stop) 的 功 能 ， 设 定 参 数 02-01~02-08 或 02-26~02-31 其中一个参数所对应的 MI 端子功能设为 53。(注意：此功能为 DS402 才有， 预设不开启) 15-3-2-2 驱动器的状态(使用 DS402 规范) 在 DS402 定义里，把驱动器切割成 3 个区块和 9 个状态，分别描述如下： 3 个区块： Power Disable：也就是没有 PWM 输出 Power Enable：有 PWM 输出 Fault：发生错误 9 个状态： Start：开机。 Not ready to switch on：这时变频器在正初化。 Switch On Disable：当变频器完成初始化动作后，会进入此状态。 Ready to Switch on：运转前的准备 Switch On：这时变频器已经有 PWM 输出，但是参考命令无效。 Operate Enable：可以正常控制 Quick Stop Active：发生 Quick stop 的要求，一般而言此状态表示需要变频器尽快停车 Fault Reaction Active：驱动器侦测到触发错误的条件 Fault：驱动器处在错误处置的状态下 因此，当驱动器一开机并完成初始化动作后，驱动器会停留在 Ready to Switch on 的状态下。而 要能够控制驱动器的运转，则须把此状态切换到 Operate Enable 的状态。而切换的方法，则是要控制 Index 6040H 控制字的 bit 0 ~bit3 和 bit7 和搭配 Index 状态字符(Status Word 0x6041)来做。控制流程 及 Index 定义如下： Index 6040： 8 7 6~4 3 2 1 0 15~9 Halt Switch On Fault Reset Operation Enable Quick Stop Enable Reserved operation Voltage 15-8

CANopen 通讯简介 Index 6041： 10 9876 5 4 3210 15~14 13~12 11 Target Remote Reserved Warning Switch on Quick Voltage Fault Operation Switch on Ready to Internal reached disabled stop enabled enable switch on Reserved Operation limit active Power Start Fault Reaction Active Disable X0XX1111 Not Ready to Switch On Fault X0XX0000 X0XX1000 Switch On Disable XXXXXXX X1XX0000 0XXXXX0X 0XXXX110 0XXXXX0X and or 0XXXX01X Disable QStop=1 or Disable QStop=0 Ready to Switch On 0XXXXX0X Fault X01X0001 or 0XXXX01X 0XXXX111 0XXXX110 or Disable QStop=0 Power Enable Switch On X01X0011 0XXXXX0X 0XXX1111 0XXXX111 0XXXX01X or Fout=0 or Quick Stop Active 0XXXX110 Operation Enable Disable QStop=0 X01X0111 0XXXX01X X00X0111 and Disable QStop=1 一般而言，可以直接下 6040 = 0xE，再下 6040 = 0xF，应该就可以切换到 Operation Enable 的 状态了。而控制状态从 Quick Stop Active 返回 Operation Enable 的虚线是由 Index 605A 的选择决定。 (当设定值为 1~3 时，此虚线有效，反之 605A 设为其他值时，当驱动器状态切换到 Quick Stop Active 时，则无法直接再返回 Operation Enable。) Index Sub 定义 初值 R/W Size Unit PDO Mode 附注 Map 0 : disable drive function 1 :slow down on slow down ramp 2: slow down on quick stop ramp 605Ah 0 Quick stop option code 5 slow down on slow down ramp and RW S16 No stay in QUICK STOP 2 6 slow down on quick stop ramp and stay in QUICK STOP 7 slow down on the current limit and stay in Quick stop 此外，控制区块由 Power Enable 区块切换到 Power Disable 区块时，可以透过 605C 来定义停 车的方式。 定义 初值 R/W Size Unit PDO Mode 附注 1 Map Index Sub 0: Disable drive function 605Ch 0 Disable operation option code RW S16 No 1: Slow down with slow down ramp; disable of the drive function 15-9

15-3-2-3 各种模式下控制方式(使用 DS402 规范) 目前在 C2000 的控制模式，支持速度、转矩、位置和归原点控制，分别说明如下： 速度模式： 1. 让 C2000 控制在速度模式下：把 Index 6060 设定为 2。 2. 切换模式到 Operation Enable：先下 6040 = 0xE，再下 6040 = 0xF。 3. 设定目标频率：设定 6042 目标频率，因为 6042 的运转单位是 rpm，所以会有一个转换关系： n = f × 120 n：转速(rpm) (转/分) P：马达极数(Pole) f：运转频率(Hz) p 例如：我们设定 6042H = 1500 (rpm)，如果驱动器极数为 4 极机(P5-04 或 P5-16)，则驱动器的运 转频率应该=1500/(120/4) = 50Hz。另外要注意的是 6042 定义为有号数，正负号代表正/反转的意 思。 4. 设定加减速：加减速的设定可以从 604F(加速) 和 6050(减速) 来设定。 5. 给定 ACK 讯号：在速度控制里，需要把 Index 6040 的 bit 6~4 做控制，其定义如下： 速度模式 Bit 6 Index 6040 Bit 4 结果 (Index 6060=2) 1 Bit 5 1 0 LOCK 在当前频率 1 1 运转到目标频率 1 其他 减速到 0Hz P.S.1 如果想知道当前的转速，可以读取 6043 得知。(单位为 rpm) P.S.2 转速是否到达设定值可从 6041 的 bit 10 来判定。 (0：未到达 1：到达) 转矩模式： 1. 让 C2000 控制在转矩模式下：把 Index 6060 设定为 4。 2. 切换模式到 Operation Enable：先下 6040 = 0xE，再下 6040 = 0xF。 15-10

3. 设定目标转矩：设定 6071 目标转矩和 6072 最大输出转矩。 CANopen 通讯简介 转矩模式 Bit 6 Index 6040 Bit 4 结果 (Index 6060=4) X Bit 5 X 运转到目标扭力 X 注意：标准 DS402 里并无规范最大速限，因此驱动器如果定义使用 DS402 的控制方式，最大速限则 会根据参数 P11-36 ~ P11-38 的设定。 P.S.1 如果想知道当前的转矩，可以读取 6077 得知。(单位为 0.1%) P.S.2 转矩是否到达设定值可从 6041 的 bit 10 来判定。 (0：未到达 1：到达) 位置模式： 1. 设定参数定义位置控制的梯形曲线 (P11-43 位置控制最高频率， P11-44 位置控制加速时间， P11-45 位置控制减速时间 ) 2. 让 C2000 控制在位置模式下：把 Index 6060 设定为 1。 3. 切换模式到 Operation Enable：先下 6040 = 0xE，再下 6040 = 0xF。 4. 设定目标位置：设定 607A 目标位置。 5. 给定 ACK 讯号：设 6040 = 0x0F 再设 6040 = 0x1F。(Pulse On 一下) 15-11

P.S.1 如果想知道当前的位置，可以读取 6064 得知。 P.S.2 位置是否到达设定值可从 6041 的 bit 10 来判定。 (0：未到达 1：到达) P.S.3 位置是否超出极限范围，可从 6041 的 bit 11 来判定。 (0：未超出 1：超出) 归原点模式： 1. 设定参数 0-12 选择归原点的方式。 2. 设定左右极限所对应到的 MI 端子位置。 3. 切换 C2000 控制模式为归原点模式：把 Index 6060 设定为 6。 4. 切换模式到 Operation Enable：先下 6040 = 0xE，再下 6040 = 0xF。 5. 给定 ACK 讯号：设 6040 = 0x0F 再设 6040 = 0x1F。(Pulse On 一下，此时驱动器会开始归原点。) P.S.1 归原点是否完成可从 6041 的 bit 12 来判定。 (0：未到达 1：到达) 15-12

CANopen 通讯简介 15-3-3 使用台达规范(旧定义，只支持速度模式) 15-3-3-1 驱动器相关设定(使用台达旧规范) 想要透过台达自定义控制驱动器，可以依照以下的设定步骤。 1. 接线(参考 2 CANopen 接线方式)。 2. 设定操作来源：驱动器参数设定 00-21=3。选择操作命令来自 CANopen 设定。(Run/stop、正反 转等等)。 3. 设定频率来源：驱动器参数设定 00-20=6。选择频率命令来自 CANopen 设定。 4. 设定控制方式使用台达旧定义：驱动器参数设定 09-40 = 0 且 09-30 = 0。 5. 设定 CANopen 站台：可以透过驱动器参数 09-36 设定 CANopen 站号(范围为 1-127, 0 为 Disable CANopen 从站功能)。(注意：当设完站号出现站号错误 CAdE 或 CANopen 内存错误，则单击 0-02 = 7 重置一下)。 6. 设定 CANopen 速率：可以透过驱动器参数 09-37 设定 CANopen 速率「选项 1M(0), 500K(1), 250K(2), 125K(3), 100K(4) and50K(5)」。 15-3-3-2 速度模式下控制方式 1. 设定目标频率：设定 2020-02，单位为 Hz，值为小数 2 位，例如 1000 表示 10.00。 2. 运转操作：设定 2020-01 = 0002H 表示运转，2020-01 = 0001H 表示停车。 15-13

15-3-4 使用台达规范(新定义) 15-3-4-1 驱动器相关设定(使用台达新规范) 想要透过台达自定义控制驱动器，可以依照以下的设定步骤。 1. 接线(参考 2 CANopen 接线方式)。 2. 设定操作来源：驱动器参数设定 00-21=3。选择操作命令来自 CANopen 设定。(Run/stop、正反 转等等)。 3. 设定频率来源：驱动器参数设定 00-20=6。选择频率命令来自 CANopen 设定。 4. 设定转矩来源：驱动器参数设定 11-33=3。选择转矩命令来自 CANopen 设定。 5. 设定位置来源：驱动器参数设定 11-40=3。选择转矩命令来自 CANopen 设定。 6. 设定控制方式使用台达新定义：驱动器参数设定 09-40 = 0 且 09-30 = 1。 7. 设定 CANopen 站台：可以透过驱动器参数 09-36 设定 CANopen 站号(范围为 1-127, 0 为 Disable CANopen 从站功能)。(注意：当设完站号出现站号错误 CAdE 或 CANopen 内存错误，则单击 0-02 = 7 重置一下)。 8. 设定 CANopen 速率：可以透过驱动器参数 09-37 设定 CANopen 速率「选项 1M(0), 500K(1), 250K(2), 125K(3), 100K(4) and50K(5)」。 15-3-4-2 各种模式下控制方式(使用台达新规范) 速度模式： 1. 让 C2000 控制在速度模式下：把 Index 6060 设定为 2。 2. 设定目标频率：设定 2060-03，单位为 Hz，值为小数 2 位，例如 1000 表示 10.00 Hz。 3. 运转操作：设定 2060-01 = 0080H 表示激磁，2060-01 = 0081H 表示运转。 15-14

CANopen 通讯简介 转矩模式： 1. 让 C2000 控制在转矩模式下：把 Index 6060 设定为 4。 2. 设定目标转矩：设定 2060-07，单位为%，值为小数 1 位，例如 100 表示 10.0%。 3. 运转操作：设定 2060-01 = 0080H 表示激磁，此时驱动器会马上运转至目标转矩。 P.S.1 如果想知道当前的转矩，可以读取 2061-07 得知。(单位为 0.1%) P.S.2 转矩是否到达设定值可从 2061-01 的 bit 0 来判定。 (0：未到达 1：到达) 注意：当转矩输出时，如果驱动器的转速跑到速度限制，则为了要保证速度在限制之内，此时输出的 转矩可能会因此而下降。 位置模式： 1. 设定参数定义位置控制的梯形曲线 (P11-43 位置控制最高频率， P11-44 位置控制加速时间， P11-45 位置控制减速时间 ) 2. 让 C2000 控制在位置模式下：把 Index 6060 设定为 1。 3. 给定 2060-01 = 0080h 让驱动器激磁。 4. 设定目标位置：给定 2060-05 目标位置。 5. 给定 2060-01 = 0081h 触发驱动器跑至设定位置。 6. 如果要移动到另一位置，重复步骤 3 ~ 5 即可。 15-15

P.S.1 如果想知道当前的位置，可以读取 2061-05 得知。 P.S.2 位置是否到达设定值可从 2061 的 bit 0 来判定。 (0：未到达 1：到达) 归原点模式： 1. 设定参数 0-12 选择归原点的方式。 2. 设定左右极限所对应到的 MI 端子位置。 3. 切换 C2000 控制模式为归原点模式：把 Index 6060 设定为 6。 4. 给定 2060-01 = 0080h 让驱动器激磁。 5. 给定 ACK 讯号：设 2060-01 = 0081h，此时驱动器会开始归原点。 P.S.1 归原点是否完成可从 6041 的 bit 12 来判定。 (0：未到达 1：到达) 15-16

CANopen 通讯简介 15-3-5 透过 CANopen 控制 DI DO AI AO 想要透过 CANopen 控制驱动器的 DO AO，可以依照以下的设定步骤。 1. 设定欲控制的 DO，把此 DO 定义为由 CANopen 所控制。例如果们要控制 RY2，则设置参数 P2-14 = 50。 2. 设定欲控制的 AO，把此 AO 定义为由 CANopen 所控制。例如果们要控制 AFM2，则设置参数 P3-23 = 20。 3. 控制 CANopen 所映射的 Index。如果要控制 DO，则控制 Index2026-41，如果要控制 AO，则控 制 2026-AX。例如果们要控制 RY2 为 ON，则把 Index 2026-41 的 bit 1 设定为 1 时，RY2 就会 输出 1。如果们要控制 AFM2 输出 50.00%，则把 Index 2026-A2 的值设定为 5000，AFM2 就会 输出 50%。 以下是 CANopen DI DO AI AO 的映射表： DI： 实体端子 相关参数设定 属性 对应的 Index 2026-01 的 bit 0 FWD == RO 2026-01 的 bit 1 2026-01 的 bit 2 REV == RO 2026-01 的 bit 3 2026-01 的 bit 4 MI 1 == RO 2026-01 的 bit 5 2026-01 的 bit 6 MI 2 == RO 2026-01 的 bit 7 2026-01 的 bit 8 MI 3 == RO 2026-01 的 bit 9 2026-01 的 bit 10 MI 4 == RO 2026-01 的 bit 11 2026-01 的 bit 12 MI 5 == RO 2026-01 的 bit 13 2026-01 的 bit 14 MI 6 == RO 2026-01 的 bit 15 MI 7 == RO MI 8 == RO MI 10 == RO MI 11 == RO MI 12 == RO MI 13 == RO MI 14 == RO MI 15 == RO 15-17