DO： 相关参数设定 属性 对应的 Index 实体端子 P2-13 = 50 RW 2026-41 初值 0x01 的 bit 0 RY1 P2-14 = 50 RW 2026-41 初值 0x01 的 bit 1 RY2 P2-16 = 50 RW 2026-41 初值 0x01 的 bit 3 MO1 P2-17 = 50 RW 2026-41 初值 0x01 的 bit 4 MO2 2026-41 初值 0x02 的 bit 5 MO10 P2-36=50 RW 2026-41 初值 0x03 的 bit 5 RY10 2026-41 初值 0x02 的 bit 6 MO11 P2-37 = 50 RW 2026-41 初值 0x03 的 bit 6 RY11 2026-41 初值 0x03 的 bit 7 RY12 P2-38 = 50 RW 2026-41 初值 0x03 的 bit 8 RY13 P2-39 = 50 RW 2026-41 初值 0x03 的 bit 9 RY14 P2-40 = 50 RW 2026-41 初值 0x03 的 bit 10 RY15 P2-41= 50 RW 对应的 Index AI： 相关参数设定 属性 2026-61 的值 实体端子 == RO 2026-62 的值 AVI == RO 2026-63 的值 ACI == RO AUI 对应的 Index 相关参数设定 属性 2026-A1 的值 AO： P3-20 = 20 RW 2026-A2 的值 实体端子 P3-23 = 20 RW AFM1 AFM2 15-18

CANopen 通讯简介 15-4 CANopen 支持索引列表 C2000 支持的参数索引： 参数索引的部份是规则性的对应，如下： Index sub-Index 2000H + Group member+1 例如我们要对写参数 10-15(编码器转差异常处理)， Group member 10(0AH) - 15(0FH) 所以 Index = 2000H + 0AH = 200A Sub Index = 0FH + 1H = 10H C2000 支持的控制索引： 台达制定的部分(旧定义) 定义 初值 R/W Size 附注 Index Sub 3 R U8 0 Number Bit 1~0 00B：无功能 01B：停止 10B：启动 11B：JOG 启动 Bit3~2 保留 Bit5~4 00B：无功能 01B：正方向指令 10B：反方向指令 11B：改变方向指令 Bit7~6 00B：第一段加减速 01B：第二段加减速 10B：第三段加减速 11B：第四段加减速 Bit11~8 0000B：主速 0001B：第一段速 0010B：第二段速 2020H 1 控制命令 0011B：第三段速 0 RW U16 0100B：第四段速 0101B：第五段速 0110B：第六段速 0111B：第七段速 1000B：第八段速 1001B：第九段速 1010B：第十段速 1011B：第十一段速 1100B：第十二段速 1101B：第十三段速 1110B：第十四段速 1111B：第十五段速 Bit12 1：致能 Bit06-11 的功能 00B：无功能 01B：运转指令由数字操作器 Bit14~13 操作 10B：运转指令由参数设定（参 数 00-21） 15-19

Index Sub 定义 初值 R/W Size 附注 11B：改变运转指令来源 Bit15 保留 2 频率命令 (XXX.XXHz) 0 RW U16 Bit0 1：E.F. ON 3 Other trigger 0 RW U16 Bit1 1：Reset 指令 Bit2 1：外部中断（B.B）ON 2021H 0 Number Bit15~3 保留 1 错误码（Error code） 10 R U8 2 驱动器状态 0 R U16 0 R U16 Bit 1~0 00B：驱动器停止 01B：驱动器减速中 10B：驱动器待机中 11B：驱动器运转中 Bit 2 1：寸动指令 Bit 4~3 00B：正转 01B：反转到正转状态 10B：正转到反转状态 11B：反转 Bit 7~5 保留 Bit 8 1：主频率来源由通信界面 Bit 9 1：主频率来源由模拟信号输入 Bit 10 1：运转指令由通信界面 Bit11 1：参数锁定 Bit12 1：数字操作器复制参数功能致 能 Bit 15~13 保留 3 频率指令(XXX.XXHz) 0 R U16 4 输出频率(XXX.XXHz) 0 R U16 5 输出电流(XX.XA) 0 R U16 6 DC bus 电压 (XXX.XV) 0 R U16 7 输出电压(XXX.XV) 0 R U16 8 多段速指令目前所执行段数 0 R U16 9 保留 0 R U16 A 显示计数值（c） 0 R U16 B 输出功因角(XX.X 度) 0 R U16 C 输出转矩(XXX.X%) 0 R U16 D 马达实际转速(rpm) 0 R U16 E PG 回授脉冲数(0~65535) 0 R U16 F PG2 脉冲命令数(0~65535) 0 R U16 10 输出功率(X.XXXKWH) 0 R U16 17 多机能显示（参数 00-04） 0 R U16 2022H 0 保留 0 R U16 1 显示驱动器输出电流 0 R U16 2 计数值 0 R U16 3 实际输出频率 0 R U16 4 DC-BUS 电压 0 R U16 5 输出电压值 0 R U16 6 功因角度 0 R U16 7 显示 U, V, W 输出之功率 kW 0 R U16 8 驱动器估测或由编码器(Encoder)回授 0 R U16 之电机速度，以 rpm 为单位 15-20

Index Sub 定义 初值 R/W Size CANopen 通讯简介 U16 附注 9 驱动器估算之输出正负转矩 %（t 0.0： 0 R U16 正转矩；- 0.0：负转矩） U16 A 显示 PG 回授（参考参数 00-04 如说 0 R 明 1） U16 B 在 PID 功能起动后，显示 PID 回授值， 0 R U16 以%为单位 U16 显示 AVI 模拟输入端子之讯号值， U16 C 0~10V 对应 0~100%（参考参数 00-04 0 R U16 U16 说明 2） U16 显示 ACI 模拟输入端子之讯号值， U16 U16 D 4~20mA/0~10V 对应 0~100%（如说 0 R U16 明 2） U16 显示 AUI 模拟输入端子之讯号值， U16 E -10V~10V 对应-100~100% （如说明 0 R U16 U16 2） U16 U16 F 功率模块 IGBT 温度℃ 0R U16 U16 10 驱动器电容温度℃ 0R U16 U16 11 数字输入 ON/OFF 状态，参考 02-12 0 R U16 （参考参数 00-04 说明 3） U16 12 数字输出 ON/OFF 状态，参考 02-18 0 R U16 （参考参数 00-04 说明 4） U16 U16 13 多段速指令目前执行的段速 0R U16 14 数字输入对应之 CPU 脚位状态（参考 0 R 参数 00-04 说明 3） 15 数字输出对应之 CPU 脚位状态（参考 0 R 参数 00-04 说明 4） 电机实际运转圈数(PG 卡 PG1)，在实 16 际运转方向改变及停机时数字操作器 0 R 显示值归零，由 0 开始计算。最大值 为 65535 17 脉波输入频率(PG 卡 PG 2) 0R 18 脉波输入位置(PG 卡 PG 2)，最大值为 0 R 65535 19 全程位置控制下的追踪误差 0R 1A 过载计数(0.00~100.00%) 0R 1B GFF 的%值 0R 1C 母线电压Dcbus 链波(单位:Vdc) (r.) 0 R 1D PLC 缓存器 D1043 之值（C） 0R 1E 同步电机的磁极区段 0R 1F 使用者物理量输出 0R 20 参数 00-05 的输出值 0R 21 电机的运转圈数 (停机时保持，运转前 0 R 归零) 22 电机的运转位置 (停机时保持，运转前 0 R 归零) 23 驱动器风扇运转速度 (%) 0R 24 驱动器控制状态 0: 速度模式 1: 转 0 R 矩模式 25 驱动器运转载波频率 0R 26 保留 27 驱动器状态 15-21

Index Sub 定义 初值 R/W Size 附注 28 驱动器估算之输出正负转矩 29 转矩命令 2A KWH显示 2B PG2脉波输入低字符 2C PG2脉波输入高字符 2D 电机实际位置低字符 2E 电机实际位置高字符 2F PID参考目标 30 PID偏移量 31 PID输出频率 CANopen Remote IO 映射 Index Sub 属性 描述 R 每个 Bit 对应不同的端子输入接点 01h R 每个 Bit 对应不同的端子输入接点 R 保留 02h RW 每个 Bit 对应不同的端子输出接点 R 保留 03h~40h R AVI 比例值 R ACI 比例值 41h R AUI 比例值 R 保留 42h~60h RW AFM1 输出比例值 RW AFM2 输出比例值 2026h 61h 62h 63h 64h~A0h A1h A2h Index Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7 Bit8 Bit9 Bit10 Bit11 Bit12 Bit13 Bit14 Bit15 2026-01 1 FWD REV MI1 MI2 MI3 MI4 MI5 MI6 MI7 MI8 2 MI10 MI11 MI12 MI13 MI14 MI15 3 MI10 MI11 MI12 MI13 1：Control broad I/O(Standard) 2：Add external card, EMC-D611A 3：Add external card, EMC-D42A Index Bit Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7 Bit8 Bit9 Bit10 Bit11 Bit12 Bit13 Bit14 Bit15 2026-41 0 1 RY1 RY2 MO1 MO2 2 MO10 MO11 3 RY10 RY11 RY12 RY13 RY14 RY15 1：Control broad I/O(Standard) 2：Add external card, EMC-D42A 3：Add external card, EMC-R6AA 15-22

CANopen 通讯简介 台达制定的部分(新定义) Index sub 属性 Size bit 描述 速度模式 位置模式 归原点模式 扭力模式 00h R U8 0 定义 权限 0: Stop Homing 内部译码视为转矩 Ack 4 0:fcmd =0 0->1:定位 0->1:归原点 目标转矩为 0，但对 1:fcmd = Fset(Fpid) 外目标转矩的显示 的仍保持外部所设 1 Dir 4 0:正转方向命令 定的目标转矩 1:反转方向命令 Quick Stop 2 0:相对移动 0:Power OFF 1:Power ON 1:绝对移动 0->1: 清除绝对位置 0:继续跑至目标速度 3 Halt 3 1:根据减速设定，暂 Pulse 1: 清除错误代码 时停车 2 : 转矩模式 01h RW U16 4 Hold 4 0:继续跑至目标速度 扭力命令(有号数) 2060h 1:频率停在当前频率 速度限制(无号数) 扭力命令到达 5 JOG 4 0:JOG OFF 0:马达正转 Pulse 1:JOG RUN 1:马达反转 发生警告 6 QStop 2 Quick Stop Quick Stop Quick Stop 发生错误 JOG 7 Power 1 0:Power OFF 0:Power OFF 0:Power OFF Quick stop 1:Power ON 1:Power ON 1:Power ON 激磁 0->1: 8 Ext_Cmd2 4 0->1: 清除绝对位置 0->1: 清除绝对位置 实际输出频率 清除绝对位置 实际位置(绝对) 实际扭力 14~8 15 RST 4 Pulse 1: Pulse 1: Pulse 1: 清除错误代码 清除错误代码 清除错误代码 Mode 02h RW U16 Cmd 0: 速度模式 1: P2P 位置模式 3: 归原点模式 03h RW U16 速度命令(无号数) 04h RW U16 05h RW S32 位置命令 06h RW 07h RW S16 08h RW U16 0 Arrive 频率命令到达 位置到达 归原点完成 1 Dir 0:马达正转 0:马达正转 0:马达正转 1:马达反转 1:马达反转 1:马达反转 01h R 2 Warn 发生警告 发生警告 发生警告 U16 3 Error 发生错误 发生错误 发生错误 2061h 4 JOG JOG JOG 02h R 5 JOG Quick stop Quick stop Quick stop 03h R 6 QStop 激磁 激磁 激磁 04h R 7 Power On 05h R 15~8 实际输出频率 实际输出频率 实际输出频率 06h R 实际位置(绝对) 实际位置(绝对) 实际位置(绝对) 07h R U16 实际扭力 实际扭力 实际扭力 S32 S16 15-23

DS402 的部分 定义 初值 R/W Size Unit PDO Mode 附注 Map Index Sub 2 0 0：No action 0 6007h 0 Abort connection option code 0 RW S16 Yes 2：Disable Voltage, 0 0 3：quick stop 0 603Fh 0 Error code 10000 R0 U16 Yes 10000 6040h 0 Control word 1000 RW U16 Yes 6041h 0 Status word 6042h 0 vl target velocity 2 R0 U16 Yes 6043h 0 vl velocity demand 6044h 0 vl control effort 1 RW S16 rpm Yes vl 604Fh 0 vl ramp function time 6050h 0 vl slow down time 2 RO S16 rpm Yes vl 6051h 0 vl quick stop time 2 RO S16 rpm Yes vl 0 0 RW U32 1ms Yes vl 单位必须为 100ms，另外要注意是否 150 RW U32 1ms Yes vl 0 vl 有设定 0 的情况 0 RW U32 1ms Yes 0 0 0 : disable drive function 0 1 :slow down on slow down ramp 605Ah 0 Quick stop option code RW S16 2: slow down on quick stop ramp No 5 slow down on slow down ramp and stay in QUICK STOP 6 slow down on quick stop ramp and stay in QUICK STOP 605Ch 0 Disable operation option code RW S16 0: Disable drive function No 1: Slow down with slow down ramp; disable of the drive function 1: Profile Position Mode 6060h 0 Mode of operation RW S8 Yes 2: Velocity Mode 4: Torque Profile Mode 6: Homing Mode 6061h 0 Mode of operation display RO S8 Yes 同上 6064h 0 pp Position actual value 6071h 0 tq Target torque RO S32 Yes 6072h 0 tq Max torque 6075h 0 tq Motor rated current RW S16 0.1% Yes tq 有效值单位为 1% 6077h 0 tq torque actual value 6078h 0 tq current actual value RW U16 0.1% No tq 有效值单位为 1% 6079h 0 tq DC link circuit voltage 607Ah 0 pp Target position RO U32 mA No tq RO S16 0.1% Yes tq RO S16 0.1% Yes tq RO U32 mV Yes tq RW S32 Yes 15-24

CANopen 通讯简介 15-5 CANopen 错误码 Fault 顯示異常訊號 ocA 顯 示 異 常 訊 號 錯 誤 碼(縮 寫) 此 錯 誤 碼 與 數 位 操 作 器(KPC-CE 01 )顯 示 相 同 Oc at accel 顯示異常訊號說明 * : 依据参数 06-17~06-22 设定值。 设定值* 显示码 错误码 说明 CANopen 错误缓存器 Fault 加速中过电流 0001H (bit 0~7) 1 ocA 1 Oc at accel 1 Fault 减速中过电流产生 0002H 1 2 ocd 1 Oc at decel 1 Fault 运转中过电流产生 0003H 1 3 ocn 2 Oc at normal SPD Fault 接地保护线路动作。 0004H 4 GFF Ground fault Fault 交流马达驱动器侦测到 IGBT 模块上下桥短路。 0005H 5 occ Short Circuit Fault 停止中，发生过电流。电流侦测硬件电路异常 0006H 6 ocS Oc at stop 加速中，发生过电流。电流侦测硬件电路异常 7 ovA 0007H Ov at accel Fault 0008H 减速中，发生过电流。电流侦测硬件电路异常 2 8 ovd Ov at decel Fault 定速运转中，交流马达驱动器侦测内部直流高压侧 2 009H 有过电压现象产生。 9 ovn Ov at normal SPD 15-25

设定值* 显示码 错误码 说明 CANopen 10 错误缓存器 11 Fault 停止中，发生过电压。电压侦测硬件电路异常 12 ovS 000AH (bit 0~7) 13 14 Ov at stop 2 15 16 Fault 加速中，交流马达驱动器侦测内部直流高压侧有电 2 17 LvA 000BH 压低于参数 06-00 设定现象产生 18 19 Lv at accel 减速中，交流马达驱动器侦测内部直流高压侧有电 2 21 000CH 压低于参数 06-00 设定现象产生 Fault Lvd 定速运转中，交流马达驱动器侦测内部直流高压侧 2 000DH 有电压低于参数 06-00 设定现象产生 Lv at decel 停止中，交流马达驱动器侦测内部直流高压侧有电 2 Fault 000EH 压低于参数 06-00 设定现象产生 Lvn 欠相保护 2 Lv at normal SPD 000FH Fault 交流马达驱动器侦测IGBT温度过高，超过保护位准 3 LvS 0010H 1~15HP: 90℃ 3 Lv at stop 20~100HP: 100℃ Fault 交流马达驱动器侦测散热板温度过高，超过保护位 OrP 0011H 准(90℃) Phase Lacked IGBT NTC 开路 3 0012H Fault oH1 CAP NTC 开路 3 0013H IGBT over heat 输出电流超过交流马达驱动器可承受的电流。 1 Fault 0015H oH2 CAP over heat oH Fault tH1o Thermo 1 open Fault tH2o Thermo 2 open Fault oL Inverter oL 15-26

设定值* 显示码 错误码 说明 CANopen 通讯简介 22 CANopen 23 Fault 电子热动电驿 1 保护动作 错误缓存器 24 EoL12 0016H (bit 0~7) 26 27 Thermal relay 21 1 28 30 Fault 电子热动电驿 2 保护动作 1 31 EoL2 0017H 33 34 Thermal relay 2 交流马达驱动器侦测马达内部温度过高，超过保护 1 35 0018H 位准 (06-30 PTC 准位) Fault EoHoL32 当输出电流超过过转矩检出位准参数 06-07 或 3 001AH 06-10 ， 且 超 过 过 转 矩 检 出 时 间 参 数 06-08 或 3 TMhoetormr oavl erer lhaeya2t 06-11，在参数 06-06 或 06-09 设定为 2 或 4 时， Fault 就会显示异常 Eoto1L2 001BH OThveerrmtoarlqrueela1y 2 低电流 1 Fault 001CH oEto2L2 内存写入异常 5 OThveerrmtoarlqrueela2y 2 001EH Fault 内存读出异常 5 EuoCL2 001FH UThnedremr atol rqeulaey12 U 相电流侦测异常 1 0021H Fault cEFo1L2 V 相电流侦测异常 1 0022H EThEePrRmOaMl rewlariyte2Err W 相电流侦测异常 1 Fault 0023H EcFo2L2 EThEePrRmOaMl rerelaayd2Err Fault Ecdo1L2 TIahsesrmenaslorer lEaryr 2 Fault cEdo2L2 ITbhsesrmenaslorer lEaryr 2 Fault Ecdo3L2 TIchsesremnaslorreElaryr 2 15-27

设定值* 显示码 错误码 说明 CANopen 36 错误缓存器 37 Fault cc 保护硬件线路异常 38 EHodL02 0024H (bit 0~7) 39 40 TccheHrWmaElrrreolray 2 oc 保护硬件线路异常 5 41 0025H 42 Fault 5 43 HEodL12 ov 保护硬件线路异常 44 0026H 5 45 TocheHrWmaEl rrreolray 2 48 GFF 保护硬件线路异常 5 Fault 0027H HEodL22 1 马达参数自动侦测错误 oTvheHrWmaEl rrreolray 2 0028H 7 Fault PID 断线(ACI) 7 HEodL32 0029H 7 TGhFeFrmHWal rEerlraoyr 2 PG 回授异常 002AH 7 Fault AEoULE2 PG 回授断线 7 002BH TAhuetormtuanlirneglaEyrr2 1 PG 回授失速 Fault 002CH AEoFLE2 PG 转差异常 PThIDerFmbakl Ererrlaoyr 2 002DH Fault ACI 断线 EPoGLF21 0030H TPhGeFrmbkalErrerloary 2 Fault EPGoLF22 PThGeFrmbkalLroeslasy 2 Fault PEoGLF23 TPhGeFr mb ka lOr veel aryS2P D Fault EPoGLF24 TPhGeFr mb ka ldreevl ai ayt e2 Fault EACoLE2 TAhCeI rlmosasl relay 2 15-28

CANopen 通讯简介 设定值* 显示码 错误码 说明 CANopen 49 当外部 EF 端子闭合时，交流马达驱动器停止输出 错误缓存器 50 Fault 51 EoELF2 (bit 0~7) 52 54 TEhxteerrmnal rFealauylt 2 0031H 5 55 56 Fault 当 外 部 多 功 能 输 入 端 子 (MI1~MI6) 设 定 紧 急 停 止 5 57 EEoLF21 0032H 时，交流马达驱动器停止输出 58 59 ET hmeerrmgaelnrceyl asyt o2p 当外部多功能输入端子(MI1~MI6)设定 bb 时且动 5 60 0033H 作，交流马达驱动器停止输出 Fault EbobL2 密码译码连续三次错误 5 0034H TBhaesermbalol creklay 2 不合法通讯命令 4 Fault 0036H EPocLo2d 不合法通讯数据地址（00H~254H） 4 PT haes sr mwaolr dr eEl ar yr o2r 0037H Fault 不合法通讯数据值 4 EcoEL12 0038H MThoedrbmuasl CreMlaDy e2rr 将数据写到只读地址 4 0039H Fault cE2 Modbus 传输超时 4 003AH TMhoedrbmuasl Ar eDl aDyR2e r r Keypad 传输超时 4 Fault 003BH cE3 驱动器侦测煞车晶体异常 4 TMhoedrbmuasl DreAlTaAy 2err 003CH Fault cE4 MThoedrbmuasl srlealvaey F2 LT Fault cE10 TMhoedrbmuasl triemlaeyo2ut Fault cP10 KT heey pr ma da lt irme lea yo u2t Fault bF BThraekrimngalfraeullaty 2 15-29

设定值* 显示码 错误码 说明 CANopen 61 错误缓存器 62 Fault 马达 Y-∆ 切换错误 63 ydc 003DH (bit 0~7) 65 73 YT-hdeerlmtaacl orenlnaeyc2t 2 79 80 Fault 减速能源再生动作 2 81 dEb 003EH 82 83 TDheecr.mEanlerreglyayba2ck 当滑差超过参数 05-26 设定准位，且时间超过参数 7 84 003FH 05-27 设定时间，则发生 oSL Fault oSL PG 卡硬件错误 5 0041H TOhveerrmslaipl rEerlaroyr2 外部安全紧急停机 5 Fault 0049H PEoGLF25 U 相短路 PThGeHrmWaEl rrerolary 2 0050H Fault V 相短路 S1 0051H TSh1e-Ermmaelrrgeylasyto2p W 相短路 0050H Fault Uocc 输出欠相(U 相) 2 0052H TUhpehramsael srehloaryt 2 输出欠相(V 相) 2 Fault 0053H Vocc 输出欠相(W 相) 2 VThpehramsael srehloaryt 2 0054H Fault Wocc WThpehrmasael rsehlaoyrt2 Fault OPHL UThpehramsael lraeclakyed2 Fault OPHL UThpehramsael lraeclakyed2 Fault OPHL UThpehramsael lraeclakyed2 15-30

设定值* 显示码 错误码 说明 CANopen 通讯简介 CANopen Fault CANopen 软件断线 1 错误缓存器 0065H (bit 0~7) 101 CGdE CANopen 软件断线 2 4 TGhuearrmd ianlgr eTl-aoyu2t 0066H 4 Fault CANopen 同步错误 0067H 4 102 CHbE CANopen 硬件断线 4 THheearrmtbaelarteTla-oyu2t 0068H 4 Fault CANopen 索引值错误 0069H 4 103 CSyE CANopen 站号错误 4 TShYeNrCmaTl-oreultay 2 006AH 2 Fault CANopen 内存错误 006BH 104 CbFE 内部通讯超时错误 CThAeNr/mSabl uresloafyf 2 Fault 105 CIdE Thermal relay 2 Fault 106 CAdE Thermal relay 2 Fault 107 CFdE Thermal relay 2 Fault 111 ictE Thermal relay 2 15-31

15-6 CANopen LED 灯号显示 CANopen 的灯号有分为 RUN 灯和 ERR 灯，显示的定义如下： 绿灯 RUN： 灯号定义 灯号亮灭情形 触发条件 CANopen 在初始状态 OFF CANopen 在预操作状态 CANopen 在停止状态 闪烁中 ON 200 200 CANopen 在操作状态 閃爍中 ms ms 100 OFF ms 单次闪烁 ON 200 200 100 單次閃爍 ms ms ms OFF ON 红灯 ERR： 灯号亮灭情形 灯号定义 没有错误 OFF 单次闪烁 至少有一笔 CANopen 封包错误 ON 200 200 100 單次閃爍 ms ms ms OFF 双次闪烁 Guarding fail or heartbeat fail ON 200 200 200 100 雙次閃爍 ms ms ms ms OFF 连三闪烁 同步错误 ON 200 200 200 200 200 雙次閃爍 ms ms ms ms ms OFF ON Bus off 15-32

PLC 功能应用 16 PLC 功能应用 16-1 PLC 概要 16-2 PLC 使用上需注意事项 16-3 开始启动 16-3-1 计算机联机 Connect to PC 16-3-2 I/O 装置对应说明 16-3-3 安装 WPLSoft 16-3-4 程序编写 16-3-5 程序下载 16-3-6 程序监控 16-4 PLC 阶梯图基本原理 16-4-1 PLC 之阶梯图程序扫瞄之示意图 16-4-2 阶梯图简介 16-4-3 PLC 阶梯图之编辑要点 16-4-4 常用基本程序设计范例 16-5 PLC 各种装置功能 16-5-1 各装置功能说明 16-5-2 特殊继电器功能说明(特 M) 16-5-3 特殊缓存器功能说明(特 D) 16-5-4 PLC 装置通讯地址 16-6 指令功能说明 16-6-1 基本指令一览表 16-6-2 基本指令详细说明 16-6-3 应用指令一览表 16-6-4 应用指令详细说明 16-6-5 驱动器特殊应用指令详细说明 16-7 错误显示及处理 16-8 CANopen Master 控制应用 16-9 PLC 各种模式控制解说(速度、扭力、归原点以及位置) 16-10 内部通讯主站控制 16-11 使用 MI8 的计数功能 16-11-1 高速计数功能 16-11-2 频率计算功能 16-12 Modbus 远程 IO 的控制应用(使用 MODRW) 16-13 万年历 16-1

16-1 PLC 概要 16-1-1 简介 C2000 内建 PLC 的功能，所提供的指令包含阶梯图编辑工具 WPLSoft 、基本指令应用指令使用 方法，主要均延用台达 PLC DVP 系列的操作方式。 16-1-2 阶梯图编辑工具 WPLSoft WPLSoft 为台达电子 - 可程控器 DVP 系列及 C2000 在 WINDOWS 操作系统环境下所使用之程 序编辑软件。WPLSoft 除了一般 PLC 程序的规划及 WINDOWS 的一般编辑功能（例如：剪下、贴上、 复制、多窗口……）外，另提供多种中/英文批注编辑及其他便利功能（例如：缓存器编辑、设定、档 案读取、存盘及各接点图示监测与设定等等…）。 安装 WPLSoft 编辑软件的基本需求如下： 项目 系统需求 操作系统 Windows 95/98/2000/NT/ME/XP Pentium 90 以上机种 CPU 16MB 以上（建议使用 32MB 以上） 内存 硬盘容量：至少 100MB 以上空间 光驱一部（安装本软件时使用） 磁盘驱动器 分辨率：640×480，16 色以上，建议将屏幕区域设定为 800×600 个像素 一般用鼠标或 Windows 兼容的装置 显示器 具 Windows 驱动程序的打印机 鼠标 至少需有一个 RS-485 埠可与 PLC 连接 打印机 RS-485 埠 16-2

PLC 功能应用 16-2 PLC 使用上需注意事项 1. PLC 的通讯格式默认为 7,N,2 ,9600,站号 2，如果想改 PLC 站号可在参数 09-35 修改，但此地址 不可与变频器地址 09-00 设为一样。 2. C2000 提供 2 个通讯的串口来上下载 PLC 程序，如下图所示。而 Channel 1 通讯格式固定为 19200,8,N,2 RTU。 Channel 1 SG+ SG- Channel 2 81 Modbus RS-485 RS-4 8 5 Pin 1~2, 7, 8:保留 Pin 3, 6:GND Pin 4:SG- Pin 5:SG+ 3. 上位机可以同时变频器和内部 PLC 存取资料，实现方式为透过站号的识别，例如如果变频器站号 为 1 而内部 PLC 站号为 2， 则上位机命令为 01(站号) 03(读取) 0400(地址) 0001(1 笔)，表示要读取变频器参数 04-00 的资料 02(站号) 03(读取) 0400(地址) 0001(1 笔)，表示要读取内部 PLC X0 的数据 4. 上/下传程序时，PLC 程序将停止动作。 5. 使用 WPR 指令时请注意，如果是用在写入参数的部份，则容许改值次数限于 109 次内否则会发 生内存写坏的情形。次数的计算以写入值是否变更为依据。若写入值不变，在下一个执行时，次 数不累加；若写入值与上次不同时，则计算为一次。 6. 将参数 00-04 设定为 28 时，显示的值为 PLC 缓存器 D1043 之值，如下图所示： 数字操作器 KPC-CC01 数字操作器 KPC-CE01 可显示 0~65535 0~9999 H 0.00Hz 超过 9999 时 A 0.00Hz C _____ 7. 在 PLC Run 及 PLC Stop 模式下，参数 00-02 设定内容 9 与 10 不能做设定，也就是不能重设回 出厂值。 8. 参数 00-02 设为 6 时，可以恢复 PLC 到出厂值。 9. 当 PLC 有写到输入接点 X 时，所对应的 MI 功能会无作用。 10. 当 PLC 有控制变频器运转时，则控制命令完全由 PLC 控制而不理会参数 00-21 的设定。 16-3

11. 当 PLC 有控制变频器频率(FREQ 指令)，则频率命令完全由 PLC 控制而不理会参数 00-20 的设 定和 Hand ON/OFF 的组合。 12. 当 PLC 有控制变频器频率(TORQ 指令)，则扭力命令完全由 PLC 控制而不理会参数 11-33 的设 定和 Hand ON/OFF 的组合。 13. 当 PLC 有控制变频器频率(POS 指令)，则位置命令完全由 PLC 控制而不理会参数 11-40 的设定 和 Hand ON/OFF 的组合。 14. 当 PLC 有控制变频器运转时，如果此时 Keypad 设定 Stop 有效，则会触发 FStP 错误并停车。 16-4

PLC 功能应用 16-3 开始启动 16-3-1 计算机联机 Connect to PC 请依下面四个步骤开始操作 PLC 功能 1. 在数字操作器 KPC-CC01 按 MENU 键选择 4：PLC 功能后，按下 ENTER 键。如下图所示。 F 60.00Hz 選單 H 0.00Hz 1. 參數設定 u 540.0Vdc 2. 參數複製 3. 按鍵上鎖 按鍵 按2次 鍵 選單 P LC功 能 2. 參數複製 1. 無功能 3. 按鍵上鎖 2. 啟動PLC功能 4. PLC功能 3. 停止PLC功能 再按1次 鍵 選擇 3.PLC 按鍵 NOTE 若使用选购品 KPC-CE01 数字操作器，使用方式如下： 切换至 PLC2 的页面：驱动器上电后先将 KPC-CE01 上的 键单击切换至功能页面这时会显示”PrSEt”，此时利用 上 下 切 换 至 ”PLC” 的 页 面 后 按 键 进 入 ”PLC” 功 能 设 定 ， 然 后 按 上 键 切 换 至 ”PLC2” ， 接 着 按 下 ” ”，此时如显示”PLSn”并闪烁则表示目前内部 PLC 中并无程序，故可忽略此错误讯息,如内部 PLC 中有编辑 程序则会显示”END”，约 1~2 秒后跳回”PLC2”。在没有下载程序到驱动器里之前，如出现 PLC 的警告讯息时，仍可继 续执行程序。 不執行PLC 觸發PLC RUN 觸發PLC STOP 2. 接线：请将驱动器 RJ-45 通讯接口经由 RS485 与计算机联机 16-5

3. 执行 PLC 功能方式 „ PLC 功能如左图所示，选择项目 2 及执行 PLC 功能。 1: 无功能 (Disable) PLC 2: 启动 PLC 功能 (PLC Run) 1.Disable 3: 停止 PLC 功能 (PLC Stop) 2.PLC Run 3.PLC Stop 选购品：数字操作器 KPC-CE01 PLC 功能的显示方式 PLC 0 : 不执行 PLC 功能 PLC 1 : 触发 PLC RUN PLC 2 : 触发 PLC STOP „ 当外部多功能输入端子(MI1~MI8)设定为 PLC Mode select bit0 (51)或 PLC Mode select bit1(52)时，端子接点导通(close)或断路(open) 时，会强制切换 PLC 的模式，此时 Keypad 的 切换无效。而对应如下： PLC 模式 PLC Mode select bit1(52) PLC Mode select bit0 (51) 使用 KPC-CC01 使用 KPC-CE01 OFF OFF OFF ON Disable PLC 0 ON OFF ON ON PLC Run PLC 1 PLC Stop PLC 2 维持前一态 维持前一态 数字操作器 KPC-CE01 执行 PLC 功能方式 ; 当 PLC 页面切换到 PLC1 页面时，会触发一次 PLC 执行，并且可经 WPL 由通讯控制 PLC 程序执行/停止。 ; 当 PLC 页面切换到 PLC2 页面时，会触发一次 PLC 停止，并且可经 WPL 由通讯控制 PLC 程序执行/停止。 ; 外部端子控制方式如同上表所述。 NOTE „ 当输出/输入端子(FWD REV MI1~MI8 MI10~15, Relay1, Relay2 RY10~RY15, MO1~MO2 MO10~MO11,)有被编 写至 PLC 程序里，这些输出/输入端子将只被 PLC 使用。举例来说，PLC 执行时(PLC1 或 PLC2)，当 PLC 程序 中有控制到 Y0 时，对应的输出端子 Relay(RA/RB/RC)就会跟着程序动作。此时多功能输入/输出端子的设定会无 效，因为这些端子的功能已经被 PLC 所使用，可参考参数 02-52、02-53、03-30 看看哪些 DI DO AO 已被 PLC 所占用。 „ 当 PLC 程序中有使用到特殊缓存器 D1040 时,其对应的 AO 接点 AFM1 则会被占用;而特殊缓存器 D1045 对应 的 AFM2 其也是相同情形。 „ 参数 03-30 为监控 PLC 功能模拟输出端子动作状态，其 Bit0 对应为 AFM1 动作状态, Bit1 对应为 AFM2 动作状 态。 16-6

PLC 功能应用 16-3-2 I/O 装置对应说明 输入设备： 编号 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 1 FWD REV MI1 MI2 MI3 MI4 MI5 MI6 MI7 MI8 2 MI10 MI11 MI12 MI13 MI14 MI15 3 MI10 MI11 MI12 MI13 1：控制板 I/O 2：扩充卡 EMC-D611A (D1022=4) 3：扩充卡 EMC-D42A (D1022=5) 输出装置： 编号 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 Y10 Y11 Y12 Y13 Y14 Y15 Y16 Y17 1 RY1 RY2 MO1 MO2 2 MO10 MO11 3 RY10 RY11 RY12 RY13 RY14 RY15 1：控制板 I/O 2：扩充卡 EMC-D42A (D1022=5) 3：扩充卡 EMC-R6AA (D1022=6) 16-3-3 安装 WPLSoft WPLSoft 编辑软件请到台达网站 : http://www.delta.com.tw/product/em/download/download_main.asp?act=3\&pid=3\&cid=1\&tpid=3 下载。 16-3-4 程序编写 安装完成后，WPLSoft 程序将建立在指定的默认子目录 \" C:\\Program Files\\Delta Industrial Automation\\WPLSoft x.xx \" 下。此时直接以鼠标点取 WPL 图标按钮（ICON）即可执行编辑软件。 16-7

三秒钟后出现 WPL 编辑器窗口（如下图），第一次进入 WPLSoft 时且尚未执行『开启新文件』 时，窗口在功能工具栏中只有『档案 (F)』、『通讯 (C)』、『检视(V )』、『设定 (O)』与『说明 (H)』 栏。 第二次进入 WPLSoft 后则会直接开启最后一次编辑的档案并显示于编辑窗口。举下图作为为 WPLSoft 编辑软件窗口说明： 点选画面左上功能功具列中 图标按钮 : 开启新档(Ctrl+N) 也可从”档案(F)“=> 开新档案(N) Ctrl+N 16-8

PLC 功能应用 点选后会出现”机种设定”窗口，请设定项目标题、文件名、并选择目前使用的机种及通信设置 通信设置 : 依所需的通讯方式进行设定 设定完成后并按下确认，则可开始进行程序的编辑; 编辑程序的方式有两种，可自行决定选择利用 指令模式或是阶梯图模式进行编辑。 16-9

在阶梯图模式中可利用功能图标列中的按钮进行编辑程序 基本操作 范例：输入下图阶梯图例 鼠标操作及键盘功能键（F1~F12）操作 1. 建立新档案后进入以下画面： 16-10

PLC 功能应用 2. 鼠标点选常开开关图示 或按功能键 F1： 3. 出现输入设备名称与批注对话框后便可选取装置名称(例：M )、装置编号（例：10）及输入批注（例： 辅助接点），完成后即可按下确定钮。 4. 点选输出线圈图示 或按功能键 F7，出现输入设备名称与批注对话框后选取装置名称(例：Y )、 装置编号（例：0）及输入批注（例：输出线圈），完成后即可按下确定钮。 16-11

5. 点选应用命令图示 或按功能键 F6，在功能分类字段中点选「所有应用命令」，在应用命令下 拉选单中点选 END 指令或于该字段直接键盘键入“END”后按下确定钮。 6. 点选 图示，将编辑完成的阶梯图作编译转换成指令程序，编译完成后母线左边会出现步级数 (steps)。 16-3-5 程序下载 在 WPLSoft 输入程序后，选择编译 。编译完成后请选择 下载程序。WPLSoft 将依照设 定选项中通信设置之通讯格式与联机之 PLC 做程序下载。 16-12

PLC 功能应用 16-3-6 程序监控 当确定 PLC 是在 RUN 模式下，下载程序后，点选 在通讯选单中选择阶梯图监控开始，如下图 所示 16-13

16-4 PLC 阶梯图基本原理 16-4-1 PLC 之阶梯图程序扫描之示意图 自外界讀取輸入點狀態 程式 0 X0 X1 Y0 開頭 Y0 依阶梯图组态演算出输出 M0 X3 X10 Y1 结果(尚未送到外界输出点 ，但内部装置会实时输出) 周而复始的执行 X2 M5 Y2 END 將輸出結果送到外界輸出點 16-4-2 阶梯图简介 阶梯图为广泛应用在自动控制的一种图形语言，这是沿用电气控制电路的符号所组合而成的一种 图形，透过阶梯图编辑器画好阶梯图形后，PLC 的程序设计也就完成，以图形表示控制的流程较为直 观，易为熟悉电气控制电路的技术人员所接受。在阶梯图形很多基本符号及动作都是根据在传统自动 控制配电盘中常见的机电装置如按钮、开关、继电器（Relay）、定时器（Timer）及计数器（Counter） 等等。 PLC 的内部装置：PLC 内部装置的种类及数量随各厂牌产品而不同。内部装置虽然沿用了传统电 气控制电路中的继电器、线圈及接点等名称，但 PLC 内部并不存在这些实际物理装置，与它对应的只 是 PLC 内部存储器的一个基本单元（一个位，bit），若该位为 1 表示该线圈受电，该位为 0 表示线圈 不受电，使用常开接点（Normal Open, NO 或 a 接点）即直接读取该对应位的值，若使用常闭接点 （Normal Close, NC 或 b 接点）则取该对应位值的反相。多个继电器将占有多个位（bit），8 个位，组 成一个字节（或称为一个字节，byte），二个字节，称为一个字（word），两个字，组合成双字（double word）。当多个继电器一并处理时（如加/减法、移位等）则可使用字节、字或双字，且 PLC 内部的另 两种装置：定时器及计数器，不仅有线圈，而且还有计时值与计数值，因此还要进行一些数值的处理， 这些数值多属于字节、字或双字的形式。 16-14

PLC 功能应用 由以上所述，各种内部装置，在 PLC 内部的数值储存区，各自占有一定数量的储存单元，当使用 这些装置，实际上就是对相应的储存内容以位或字节或字的形式进行读取。 基本 PLC 的基本内部装置介绍 装置种类 功能说明 输入继电器是 PLC 与外部输入点（用来与外部输入开关连接并接受外部输入信号 的端子）对应的内部存储器储存基本单元。它由外部送来的输入信号驱动，使它为 输入继电器 0 或 1。用程序设计的方法不能改变输入继电器的状态，即不能对输入继电器对应 （Input Relay） 的基本单元改写，亦无法由 WPLSoft 作强制 On / Off 动作。它的接点（a、b 接点） 可无限制地多次使用。无输入信号对应的输入继电器只能空着，不能移作它用。 ; 装置表示：X0, X1,…X7, X10, X11,…，装置符号以 X 表示，顺序以 8 进制编 号。输入点编号的标示请参阅 Page 16-8 I/O 装置位置对应说明。 输出继电器是 PLC 与外部输出点（用来与外部负载作连接）对应的内部存储器储 存基本单元。它可以由输入继电器接点、内部其它装置的接点以及它自身的接点驱 动。它使用一个常开接点接通外部负载，其它接点，也像输入接点一样可无限制地 输出继电器 多次使用。无输出对应的输出继电器，它是空着的，如果需要，它可以当作内部继 （Output Relay） 电器使用。 ; 装置表示：Y0, Y1,…Y7, Y10, Y11,…，装置符号以 Y 表示，顺序以 8 进制编 号。输出点编号的标示请参阅 Page 16-8 I/O 装置位置对应说明。 内部辅助继电器与外部没有直接联系，它是 PLC 内部的一种辅助继电器, 其功能与 电气控制电路中的辅助（中间）继电器一样, 每个辅助继电器也对应着内存的一基 内部辅助继电器 本单元它可由输入继电器接点、输出继电器接点以及其它内部装置的接点驱动，它 （Internal Relay） 自己的接点也可以无限制地多次使用。内部辅助继电器无对外输出，要输出时请透 过输出点。 ; 装置表示：M0, M1,…,M799，装置符号以 M 表示，顺序以 10 进制编号。 计数器 计数器用来实现计数操作。使用计数器要事先给定计数的设定值（即要计数的脉冲 （Counter） 数）。计数器含有线圈、接点及计数储存器，当线圈由 OffÆOn，即视为该计数器 有一脉冲输入，其计数值加一，有 16 位可供用户选用。 ; 装置表示：C0, C1,…,C79，装置符号以 C 表示，顺序以 10 进制编号。 定时器 定时器用来完成定时的控制。定时器含有线圈、接点及计时值缓存器，当线圈受电， （Timer） 等到达预定时间，它的接点便动作（a 接点闭合，b 接点开路），定时器的定时值由 设定值给定。定时器有规定的时钟周期(计时单位：100ms)。一旦线圈断电，则接 点不动作（a 接点开路，b 接点闭合），原计时值归零。 ; 装置表示：T0, T1,…,T159，装置符号以 T 表示，顺序以 10 进制编号。 PLC 在进行各类顺序控制及定时值与计数值有关控制时，常常要作数据处理和数值 数据缓存器 运算，而数据缓存器就是专门用于储存数据或各类参数。每个数据缓存器内有 16 （Data register） 位二进制数值，即存有一个字，处理双字用相邻编号的两个数据缓存器。 ; 装置表示：D0, D1,…,D399，装置符号以 D 表示，顺序以 10 进制编号。 16-15

阶梯图组成图形与说明 阶梯图形结构 命令解说 指令 使用装置 常开开关，a 接点 LD X、Y、M、T、C LDI X、Y、M、T、C 常闭开关，b 接点 AND X、Y、M、T、C ANI X、Y、M、T、C 串接常开 X、Y、M、T、C OR 串接常闭 X、Y、M、T、C X、Y、M、T、C 并接常开 X、Y、M、T、C X、Y、M、T、C 并接常闭 ORI X、Y、M、T、C 正缘触发开关 LDP X、Y、M、T、C 负缘触发开关 LDF 正缘触发串接 ANDP X、Y、M、T、C 负缘触发串接 ANDF 正缘触发并接 ORP 无 负缘触发并接 ORF 无 区块串接 ANB 无 Y、M 区块并接 ORB 无 多重输出 MPS 线圈驱动输出指令 MRD 部分基本指令、应用指令 MPP OUT 反向逻辑 部分基本指令 应用指令 INV 16-16

PLC 功能应用 16-4-3 PLC 阶梯图之编辑要点 程序编辑方式是由左母线开始至右母线(在 WPLSoft 编辑省略右母线的绘制)结束，一列编完再换 下一列，一列的接点个数最多能有 11 个，若是还不够，会产生连续线继续连接，进而续接更多的装置， 连续编号会自动产生，相同的输入点可重复使用。如下图所示： X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 C0 C1 00000 X11 X12 X13 00000 Y0 連續編號 阶梯图程序的运作方式是由左上到右下的扫描。线圈及应用命令运算框等属于输出处理，在阶梯 图形中置于最右边。以下图为例，我们来逐步分析阶梯图的流程顺序，右上角的编号为其顺序。 命令顺序解析 X0 X1 Y1 X4 Y1 M0 T0 M3 TMR T0 K10 1 LD X0 X3 M1 2 OR M0 3 AND X1 4 LD X3 AND M1 ORB 5 LD Y1 AND X4 6 LD T0 AND M3 ORB 7 ANB 8 OUT Y1 TMR T0 K10 阶梯图各项基本结构详述 LD (LDI) 命令：一区块的起始给予 LD 或 LDI 的命令。 L D指 令 L D指 令 AND區 塊 OR區 塊 LDP 及 LDF 的命令结构也是如此，不过其动作状态有所差别。LDP、LDF 在动作时是在接点导通 的上升缘或下降缘时才有动作。如下图所示： 上升緣 下降緣 X0 X0 時間 時間 OFF OFF ON OFF ON OFF AND (ANI) 命令：单一装置接于一装置或一区块的串联组合。 AND命 令 AND命 令 ANDP、ANDF 的结构也是如此，只是其动作发生情形是在上升与下降缘时。 16-17

OR (ORI)命令：单一装置接于一装置或一区块的组合。 OR命 令 OR命 令 OR命 令 ORP、ORF 也是相同的结构，不过其动作发生时是在上升及下降缘。 ANB 命令：一区块与一装置或一区块的串接组合。 ANB命 令 ORB 命令：一区块与一装置或与一区块并接的组合。 O R B命 令 ANB 及 ORB 运算，如果有好几个区块结合，应该由上而下或是由左而右，依序合并成区块或是网络。 MPS、MRD、MPP 命令：多重输出的分歧点记忆，这样可以产生多个并且具有变化的不同输出。 MPS 指令是分歧点的开始，所谓分歧点是指水平线与垂直线相交之处，我们必须经由同一垂直线的接 点状态来判定是否应该下接点记忆命令，基本上每个接点都可以下记忆命令，但是顾虑到 PLC 的运作 方便性以及其容量的限制，所以有些地方在阶梯图转换时就会有所省略，可以由阶梯图的结构来判断 是属于何种接点储存命令。 MPS 可以由“┬”来做分辨，一共可以连续下此命令 8 次。MRD 指令是分歧点记忆读取，因为 同一垂直线的逻辑状态是相同的，所以为了继续其他的阶梯图的解析进行，必须要再把原接点的状态 读出。 MRD 可以由“├”来做分辨。MPP 指令是将最上层分歧点开始的状态读出并且把它自堆栈中读出 (Pop)，因为它是同一垂直线的最后一笔，表示此垂直线的状态可以结束了。 MPP 可以由“└”来做判定。基本上使用上述的方式解析不会有误，但是有时相同的状态输出， 编译程序会将之省略，以下图说明 16-18

PLC 功能应用 MPS () () MRD () MPP () () () () 16-4-4 常用基本程序设计范例 起动、停止及自保 有些应用场合需要利用按钮的瞬时闭合及瞬时断开作为设备的启动与停止。因此若要维持持续动 作，则必须设计自保回路，自保回路有下列几种方式： 范例 1：停止优先的自保回路 当启动常开接点 X1=On，停止常闭接点 X2＝Off 时，Y1=On，此时将 X2=On，则线圈 Y1 停 止受电，所以称为停止优先。 Y1 X2 Y1 X1 STOP START 范例 2：启动优先的自保回路 当启动常开接点 X1=On，停止常闭接点 X2＝Off 时，Y1=On，线圈 Y1 将受电且自保，此时 将 X2=On，线圈 Y1 仍因自保接点而持续受电，所以称为启动优先。 X1 X2 Y1 START STOP Y1 范例 3：设定（SET）、复位（RST）指令的自保回路 下图是利用 RST 及 SET 指令组合成的自保电路。 RST 指令设置在 SET 指令之后，为停止优先。由于 PLC 执行程序时，是由上而下，因此会以 程序最后，Y1 的状态作为 Y1 的线圈是否受电。所以当 X1 与 X2 同时动作时，Y1 将失电，因 此为停止优先。 SET 指令设置在 RST 指令之后，为启动优先。当 X1 与 X2 同时动作时，Y1 将受电，因此为 启动优先。 16-19

停止優先 SET Y1 啟動優先 RST Y1 X1 RST Y1 X2 SET Y1 X2 X1 常用的控制回路 范例 4：条件控制 X1、X3 分别启动/停止 Y1，X2、X4 分别启动/停止 Y2，而且均有自保回路。由于 Y1 的常开 接点串联了 Y2 的电路，成为 Y2 动作的一个 AND 的条件，所以 Y2 动作要以 Y1 动作为条件， Y1 动作中 Y2 才可能动作。 X1 X3 Y1 X1 Y1 X3 X2 X4 Y1 X2 Y2 Y2 X4 Y1 Y2 范例 5：互锁控制 下图为互锁控制回路，启动接点 X1、X2 那一个先有效，对应的输出 Y1、Y2 将先动作，而且 其中一个动作了，另一个就不会动作，也就是说 Y1、Y2 不会同时动作（互锁作用）。即使 X1， X2 同时有效，由于阶梯图程序是自上而下扫描，Y1、Y2 也不可能同时动作。本阶梯图形只有 让 Y1 优先。 X1 X3 Y2 Y 1 X1 Y1 X3 X2 X4 Y1 X2 Y2 Y 2 X4 Y1 Y2 范例 6：顺序控制 若把范例 5 “互锁控制” 中 Y2 的常闭接点串入到 Y1 的电路中，作为 Y1 动作的一个 AND 条 16-20

PLC 功能应用 件（如下图所示），则这个电路不仅 Y1 作为 Y2 动作的条件，而且当 Y2 动作后还能停止 Y1 的动作，这样就使 Y1 及 Y2 确实执行顺序动作的程序。 X1 X3 Y2 Y1 Y1 X2 X4 Y1 Y2 Y2 范例 7：振荡电路 周期为 ∆T+∆T 的振荡电路 下图为一个很简单的阶梯图形。当开始扫描 Y1 常闭接点时，由于 Y1 线圈为失电状态，所以 Y1 常闭接点闭合，接着扫描 Y1 线圈时，使之受电，输出为 1。下次扫描周期再扫描 Y1 常闭 接点时，由于 Y1 线圈受电，所以 Y1 常闭接点打开，进而使线圈 Y1 失电，输出为 0。重复扫 描的结果，Y1 线圈上输出了周期为 ∆T(On)+∆T(Off) 的振荡波形。 Y1 Y1 Y1 TT 周期为 nT+∆T 的振荡电路 下图的阶梯图程序使用定时器 T0 控制线圈 Y1 的受电时间，Y1 受电后，它在下个扫描周期又 使定时器 T0 关闭，进而使 Y1 的输出成了下图中的振荡波形。其中 n 为定时器的十进制设定 值，T 为该定时器时基（时钟周期）。 X0 Y1 TMR T0 Kn X0 T0 Y1 Y1 nT T 范例 8：闪烁电路 下图是常用的使指示灯闪烁或使蜂鸣器报警用的振荡电路。它使用了两个定时器，以控制 Y1 线圈的 On 及 Off 时间。其中 n1、n2 分别为 T1 与 T2 的计时设定值，T 为该定时器时基（时 钟周期）。 X0 T2 TMR T1 Kn1 X0 n2*T T1 TMR T2 Kn2 Y1 n1*T X0 T1 Y1 范例 9：触发电路 在下图中，X0 的上升缘微分指令使线圈 M0 产生 ∆T（一个扫描周期时间）的单脉冲，在这个 扫描周期内线圈 Y1 也受电。下个扫描周期线圈 M0 失电，其常闭接点 M0 与常闭接点 Y1 都闭 16-21

合着，进而使线圈 Y1 继续保持受电状态，直到输入 X0 又来了一个上升缘，再次使线圈 M0 受电一个扫描周期，同时导致线圈 Y1 失电…。其动作时序如下图。这种电路常用于靠一个输 入使两个动作交替执行。另外由下时序图形可看出：当输入 X0 是一个周期为 T 的方波信号时， 线圈 Y1 输出便是一个周期为 2T 的方波信号。 X0 M0 X0 T M0 Y1 Y1 M0 M0 Y1 Y1 范例 10：延迟电路 当输入 X0 On 时，由于其对应常闭接点 Off，使定时器 T10 处于失电状态，所以输出线圈 Y1 受电，直到输入 X0 Off 时，T10 得电并开始计时，输出线圈 Y1 延时 100 秒（K1000*0.1 秒 =100 秒）后失电，请参考下图的动作时序。 X0 TMR T10 K1000 X0 T10 Y1 Y1 100秒 時 基:T=0.1秒 范例 11：通断延迟电路，使用两个定时器组成的电路，当输入 X0 On 与 Off 时，输出 Y4 都会产生延 时。 X0 TMR T5 K50 X0 T5 T6 5秒 T5 Y4 Y4 Y4 Y4 X0 TMR T6 K30 T6 3秒 范例 12：延长计时电路 在左图电路中，从输入 X0 闭合到输出 Y1 得电的总延迟时间=(n1+n2)*T，其中 T 为时钟周 期。 定时器：T11、T12；时钟周期：T。 X0 TMR T11 Kn1 X0 T 11 TMR T12 Kn2 n1*T n2*T T 11 T12 Y1 T12 Y1 (n1+n2)*T 16-22

PLC 功能应用 16-5 PLC 各种装置功能 项目 规格 备注 演算控制方式 内存程序，往返式来回扫瞄方式 输入/输出控制方式 结束再生方式(当执行至 END 指令)，输入/输出 有立即刷新指令 演算处理速度 基本指令 (数个 us); 应用指令(1~数十个 us) 程序语言 指令+阶梯图 程序容量 10000 steps 此接点数量为 C2000 上的输出/ 输入/输出接点 输入(X):10, 输出(Y):4 输入接点，其他机种则有不同之 对应 类别 装置 项目 范围 功能 X 外部输入继电器 X0~X17，16 点，8 进制编码 合计 对应至外部的输入点 Y 外部输出继电器 Y0~Y17，16 点，8 进制编码 32 点 对应至外部的输出点 继 电 M 辅助 一般用 M0~M799，800 点 合计 接点可于程序内做 On/Off 切换 器 继电器 特殊用 M1000~M1079，80 点 880 点 位 T 定时器 100ms 定时 T0~T159，160 点 合计 TMR 指令所指定的定时器，若 元 160 点 计时到达则此同编号 T 的接点 型器 将会 On 态 16 位上数一 合计 CNT 指令所指定的计数器，若 C 计数器 C0~C79，80 点 80 点 计数到达则此同编号 C 的接点 般用 将会 On T 定时器现在值 T0~T159，160 点 计时到达时，接点导通 暂存 C 计数器现在值 C0~C79，16 位计数器 80 点 计数到达时，该计数器接点导 器字 通 元组 停电保持用 D0~D399，400 点 合计 资料 D 1400 作为数据储存的内存区域 资料 特殊用 D1000~D1199，200 点 缓存器 D2000~D2799，800 点 点 单字节 可设定范围: K-32,768 ~ K32,767 K 10 进制 可设定范围: K-2,147,483,648~K2,147,483,647 可设定范围:H0000 ~ HFFFF 双字节 可设定范围: H00000000 ~ HFFFFFFFF 常数 RS-485/keypad port 内建三组模拟输入，二组模拟输出 单字节 EMC-D42A; EMC-R6AA; EMCD611A H 16 进制 EMC-COP01,(CANopen) 双字节 串行通信口(程序写入/读出) 模拟输入/输出 功能扩充模块 选购 通讯扩充模块 选购 16-23

16-5-1 各装置功能说明 输入/输出接点的功能 输入接点 X 的功能：输入接点 X 与输入设备连接，读取输入讯号进入 PLC。每一个输入接点 X 的 A 或 B 接点于程序中使用次数没有限制。输入接点 X 之 On/Off 只会跟随输入设备的 On/Off 做变化， 不可使用周边装置(WPLSoft)来强制输入接点 X 之 On/Off。 输出接点 Y 的功能 输出接点 Y 的任务就是送出 On/Off 信号来驱动连接输出接点 Y 的负载。输出接点分成两种，一为 继电器(Relay)，另一为晶体管(Transistor)，每一个输出接点 Y 的 A 或 B 接点于程序中使用次数没有 限制，但输出线圈 Y 的编号，在程序建议仅能使用一次，否则依 PLC 的程序扫描原理，其输出状态的 决定权会落在程序中最后的输出 Y 的电路。 X0 1 Y0 Y0重 覆 X10 2 Y0 Y0的輸出最後會由電路 2 決定，亦即由X10的ON/OFF決定Y0的輸出。 数值、常数 [K] / [H] 单字节 K-32,768 ~ K32,767 双字节 K 10 进制 常数 单字节 K-2,147,483,648~K2,147,483,647 双字节 H0000 ~ HFFFF H 16 进制 H00000000 ~ HFFFFFFFF PLC 内部依据各种不同控制目的，共使用 5 种数值类型执行运算的工作，各种数值的任务及功能 如下说明。 二进制（Binary Number，BIN） PLC 内部之数值运算或储存均采用二进制，二进制数值及相关术语如下： 位（Bit） 位为二进制数值之最基本单位，其状态非 1 即 0 位数（Nibble） 由连续的 4 个位所组成（如 b3~b0），可用以表示一个位数之 10 进制数字 0~9 或 16 进制之 0~F。 字节（Byte） 是由连续之两个位数所组成（亦即 8 位，b7~b0），可表示 16 进制之 00~FF。 字符组（Word） 是由连续之两个字节所组成（亦即 16 个位，b15~b0），可表示 16 进制之 4 个位 数值 0000~FFFF。 双字符组 是由连续之两个字符组所组成（亦即 32 个位，b31~b0），可表示 16 进制之 8 个位 （Double Word） 数值 00000000~FFFFFFFF 16-24

二进制系统中位、位数、字节、字符组、及双字符组的关系如下图所示： PLC 功能应用 DW 雙字元組 字元組 W1 W2 位元組 位數 BY3 BY2 BY1 BY0 位元 NB7 NB6 NB5 NB4 NB3 NB2 NB1 NB0 B31 B30 B29 B28 B27 B26 B25 B24 B23 B22 B21 B20 B19 B18 B17 B16 B15 B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 八进制（Octal Number，OCT） DVP-PLC 的外部输入及输出端子编号采八进制编码 例：外部输入：X0~X7，X10~X17…(装置编号)； 外部输出：Y0~Y7，Y10~Y17…(装置编号) 十进制（Decimal Number，DEC） 十进制在 PLC 系统应用的时机如： ; 作为定时器 T、计数器 C 等的设定值，例：TMR C0 K50。(K 常数) ; M、T、C、D 等装置的编号，例：M10、T30。(装置编号) ; 在应用指令中作为操作数使用，例：MOV K123 D0。(K 常数) BCD（Binary Code Decimal，BCD） 以一个位数或 4 个位来表示一个十进制的数据，故连续的 16 个位可以表示 4 位数的十进制数值数 据。主要用于读取指拨轮数字开关的输入数值或将数值数据输出至七段显示驱动器显示之用。 16 进位（Hexadecimal Number，HEX） 16 进位在 PLC 系统应用的时机如：在应用指令中作为操作数使用，例：MOV H1A2B D0。(H 常 数) 常数 K 十进制数值在 PLC 系统中，通常会在数值前面冠以一“K”字表示，例：K100，表示为十进制，其 数值大小为 100。 例外：当使用 K 再搭配位装置 X、Y、M、S 可组合成为位数、字节、字符组或双字符组形式的数据。 例：K2Y10、K4M100。在此 K1 代表一个 4 bits 的组合，K2~K4 分别代表 8、12 及 16 bits 的 组合。 常数 H 16 进位数值在 PLC 中，通常在其数值前面冠以一“H”字符表示，例：H100，其表示为 16 进位， 数值大小为 100。 辅助继电器的功能 辅助继电器 M 与输出继电器 Y 一样有输出线圈及 A、B 接点，而且于程序当中使用次数无限制， 使用者可利用辅助继电器 M 来组合控制回路，但无法直接驱动外部负载。依其性质可区分为下列二种： 一般用辅助继电器：一般用辅助继电器于 PLC 运转时若遇到停电，其状态将全部被复归为 Off，再送 电时其状态仍为 Off。 特殊用辅助继电器：每一个特殊用辅助继电器均有其特定之功用，未定义的特殊用辅助继电器请勿使 用。 16-25

定时器的功能 定时器是以 100ms 为一个计时单位，计时方式采上数计时，当定时器现在值=设定值时输出线圈 导通，设定值为 10 进制 K 值，亦可使用数据缓存器 D 当成设定值。 定时器之实际设定时间 = 计时单位 * 设定值 计数器特点 16 位计数器 项目 一般型 类型 上数 计数方向 0~32,767 设定值 设定值的指定 常数 K 或数据缓存器 D 现在值的变化 计数到达设定值就不再计数 输出接点 计数到达设定值，接点导通并保持 复归动作 接点动作 RST 指令被执行时现在值归零，接点被复归成 Off 在扫描结束时，统一动作 计数器的功能 计数器之计数脉波输入信号由 Off→On 时，计数器现在值等于设定值时输出线圈导通，设定值为 10 进制 K 值，亦可使用数据缓存器 D 当成设定值。 16 位计数器 C0~C79： ; 16 位计数器的设定范围：K0~K32,767。(K0 与 K1 相同，在第一次计数时输出接点马上导通。) ; 一般用计数器在 PLC 停电的时候，计数器现在值即被清除。 ; 若使用 MOV 指令或 WPLSoft 将一个大于设定值的数值传送到 C0 现在值缓存器时，在下次 X1 由 Off→On 时，C0 计数器接点即变成 On，同时现在值内容变成与设定值相同。 ; 计数器之设定值可使用常数 K 直接设定或使用缓存器 D (不包含特殊数据缓存器 D1000~ D1199 或 D2000 ~ D2799) 中之数值作间接设定。 ; 设定值若使用常数 K 仅可为正数，使用数据缓存器 D 作为设定值可以是正负数。 计数器现在值 由 32,767 再往上累计时则变为 -32,768。 范例： X0 X0 RST C0 X1 CNT C0 K5 LD C0 C0 RST X1 Y0 LD C0 K5 CNT LD C0 OUT Y0 1. 当 X0=On 时 RST 指令被执行，C0 的现在 X0 5 值归零，输出接点被复归为 Off。 X1 4 設定值 3 2. 当 X1 由 Off→On 时，计数器之现在值将执 C0計 數 現 在 值 2 行上数（加一）的动作。 1 0 3. 当计数器 C0 计数到达设定值 K5 时，C0 接 0 点导通，C0 现在值＝设定值=K5。之后的 Y0, C0接 點 X1 触发信号 C0 完全不接受，C0 现在值保 持在 K5 处。 16-26

PLC 功能应用 16-5-2 特殊继电器功能说明(特 M) R/W 项目中：RO:只读功能；RW:可擦写功能 特M 功能说明 R/W * M1000 运转监视常开接点（a 接点）。RUN 中常时 On，a 接点。RUN 的状态下，此接点 RO On RO M1001 运转监视常闭接点（b 接点）。RUN 中常时 Off，b 接点。RUN 的状态下，此接点 Off M1002 启始正向（RUN 的瞬间’On’）脉波。初期脉波，a 接点。RUN 的瞬间，产生正向的 RO 脉波，其宽度 = 扫描周期 M1003 启始负向（RUN 的瞬间’Off’）脉波。初期脉波，a 接点。RUN 的瞬间，产生负向的 RO PULSE，PULSE 的宽度 = 扫描周期 M1004 保留 RO M1005 驱动器故障指示 RO M1006 变频器无输出 RO M1007 驱动器运转方向 FWD(0)/REV(1) RO M1008 -- ~ -- M1010 M1011 10ms 时钟脉冲，5ms On/5ms Off RO M1012 100ms 时钟脉冲，50ms On / 50ms Off RO M1013 1s 时钟脉冲，0.5s On / 0.5s Off RO M1014 1min 时钟脉冲，30s On / 30s Off RO M1015 频率到达(搭配 M1025 有使用时) RO M1016 参数读写错误 RO M1017 参数写入成功 RO M1018 -- -- M1019 -- -- M1020 零旗号（Zero flag） RO M1021 借位旗号（Borrow flag） RO M1022 进位旗号（Carry flag） RO M1023 除数为 0 RO M1024 -- -- M1025 驱动器频率=设定频率(ON) RW 驱动器频率=0(OFF) M1026 驱动器运转方向 FWD(OFF)/REV(ON) RW M1027 驱动器 Reset RW M1028 -- -- M1029 -- -- M1030 -- -- M1031 强制设定 PID 当前积分值等于 D1019 (0 变 1 有效) RW M1032 强制把 FREQ 命令定义在 PID 控制之后 RW M1033 -- -- M1034 启动 CANopen 实时控制 RW M1035 启动内部通讯控制 RW M1036 忽略万年历错误 RW M1037 -- -- M1038 MI8 计数开始 RW M1039 reset MI8 计数值 RW M1040 硬件供电(Servo On) RW M1041 -- -- M1042 快速停车(Quick Stop) RW 16-27

特M 功能说明 R/W * -- M1043 -- RW M1044 暂停(Halt) -- M1045 ~ -- RW -- M1047 RW -- M1048 移动到新位置(new position) RW M1049 -- -- RW M1050 绝对位置/相对位置(0:相对 / 1:绝对) RW RO M1051 -- -- M1052 锁住频率(lock，频率锁在当前所运转的频率) RO M1053 -- RO RO M1054 强制 reset 绝对位置 RO -- M1055 搜寻原点 RO RO M1056 硬件已供电(Servo On Ready) RO RO M1057 -- RO RO M1058 快速停车中(On Quick Stopping) -- RO M1059 CANopen 主站设定完成 RO M1060 CANopen 正在初始从站 -- M1061 CANopen 初始从站失败 RO M1062 -- RO RO M1063 扭力到达 RO M1064 目标位置到达(Target reached) R/W * M1065 读写 CANOpen 数据超时 -- M1066 读写 CANopen 数据完成 RO RO M1067 读写 CANopen 数据成功 RO M1068 万年历演算错误 -- M1069 -- RO RO M1070 归原点完成 RO M1071 归原点错误 M1072 ~ -- M1075 M1076 万年历时间错误或更新超时 M1077 485 读写完成 M1078 485 读写错误 M1079 485 通讯超时 16-5-3 特殊缓存器功能说明(特 D) 特D 功能说明 D1000 -- D1001 机种系统程序版本 D1002 程序容量 D1003 程序内存内容总和 D1004 ~ -- D1009 D1010 现在扫描时间 (单位: 0.1ms) D1011 最小扫描时间 (单位: 0.1ms) D1012 最大扫描时间 (单位: 0.1ms) 16-28

PLC 功能应用 特 D 功能说明 R/W * D1013 -- ~ -- RO D1017 RW RO D1018 当前积分值 RO D1019 强制设定 PID 的 I 积分量 RO D1020 输出频率 (0.000~600.00Hz) RO D1021 输出电流 (####.#A) -- AI AO DI DO 扩充卡编号 RO 0：无扩充卡 RO D1022 4：交流电输入卡 ( 6 in ) (EMC-D611A) RO 5：I/O 卡 ( 4 in 2 out ) (EMC-D42A) RO 6：Relay 卡( 6 out ) (EMC-R6AA) -- 通讯扩充卡编号 RO 0：无扩充卡 RO 1：DeviceNet Slave RO D1023 2：Profibus-DP Slave RO 3：CANopen Slave RW 4：Modbus-TCP Slave 5：EtherNet/IP Slave -- D1024 ~ -- RW D1026 D1027 PID 演算之频率命令(PID 运算完后的频率命令) - D1028 AVI 的对应值(0.00~100.00%) RW D1029 ACI 的对应值(0.0~100.00%) -- D1030 AUI 的对应值(-100.0~100.00%) RO D1031 RO ~ -- RO D1035 RO D1036 驱动器错误码 RO D1037 驱动器的输出频率 D1038 DC Bus 电压 D1039 输出电压 D1040 模拟输出值 AFM1(-100.00~100.00%) D1041 ~ -- D1042 D1043 使用者可定义(当参数 00-04 设定为 28 可显示于面版上，显示方式为 C xxx) D1044 -- D1045 模拟输出值 AFM2(-100.00~100.00%) D1046 ~ -- D1049 实际运转模式 0：速度 D1050 1：位置 2：扭力 3：归原点 D1051 实际位置 (Low word) D1052 实际位置 (High word) D1053 实际扭力 D1054 MI8 当前计算的 count 值(L Word) 16-29

特 D 功能说明 R/W * RO D1055 MI8 当前计算的 count 值(H Word) RO D1056 MI8 所对应的转速 RW D1057 MI8 的转速比 RW D1058 MI8 对应转速的更新速度(ms) RW D1059 MI8 所对应的转速的小数位数(0~3) RW 运转模式设定 0：速度 RW D1060 1：位置 RW 2：扭力 RO 3：归原点 RO D1061 485 COM1 通讯 Time out 时间(ms) RO D1062 速度模式下的转矩限制 RO D1063 年(公元) (显示范围 2000~2099) (需使用 KPC-CC01) RO D1064 星期(显示范围 1~7) (需使用 KPC-CC01) RO D1065 月(显示范围 1~12) (需使用 KPC-CC01) RO D1066 日(显示范围 1~31) (需使用 KPC-CC01) D1067 时(显示范围 0~23) (需使用 KPC-CC01) RO D1068 分(显示范围 0~59) (需使用 KPC-CC01) RO D1069 秒(显示范围 0~59) (需使用 KPC-CC01) RO D1100 目标频率 RO D1101 目标频率(需运转) RO D1102 参考频率 RO D1103 目标位置 L -- D1104 目标位置 H RO D1105 目标扭力 RO D1106 -- RO D1107 圆周率 π(Pi) Low word RW D1108 圆周率 π(Pi) High word RO D1109 随机值 RO D1110 内部节点通讯数目(设定欲控制的从站数目) RO D1111 Encoder 脉波数 L -- D1112 Encoder 脉波数 H RO D1113 -- RO D1114 -- RO D1115 内部节点同步周期(ms) -- D1116 内部节点的错误(bit0 = Node 0, bit1 = Node 1,…bit7 = Node 7) -- D1117 内部节点在线对应(bit0 = Node 0, bit1 = Node 1,…bit7 = Node 7) RW D1118 -- RW D1119 -- RW D1120 内部节点 0 的控制命令 RW D1121 内部节点 0 的模式 -- D1122 内部节点 0 的参考命令 L -- D1123 内部节点 0 的参考命令 H RO D1124 -- RO D1125 -- RO D1126 内部节点 0 的状态 -- D1127 内部节点 0 的参考状态 L RW D1128 内部节点 0 的参考状态 H D1129 -- D1130 内部节点 1 的控制命令 16-30

特D 功能说明 PLC 功能应用 D1131 内部节点 1 的模式 16-31 R/W * D1132 内部节点 1 的参考命令 L D1133 内部节点 1 的参考命令 H RW D1134 -- RW D1135 -- RW D1136 内部节点 1 的状态 -- D1137 内部节点 1 的参考状态 L -- D1138 内部节点 1 的参考状态 H RO D1139 -- RO D1140 内部节点 2 的控制命令 RO -- D1141 内部节点 2 的模式 RW RW D1142 内部节点 2 的参考命令 L RW RW D1143 内部节点 2 的参考命令 H -- D1144 -- -- D1145 -- RO D1146 内部节点 2 的状态 RO D1147 内部节点 2 的参考状态 L RO D1148 内部节点 2 的参考状态 H -- D1149 -- RW D1150 内部节点 3 的控制命令 RW RW D1151 内部节点 3 的模式 RW -- D1152 内部节点 3 的参考命令 L -- RO D1153 内部节点 3 的参考命令 H RO D1154 -- RO D1155 -- -- D1156 内部节点 3 的状态 RW D1157 内部节点 3 的参考状态 L RW D1158 内部节点 3 的参考状态 H RW D1159 -- RW D1160 内部节点 4 的控制命令 -- D1161 内部节点 4 的模式 -- D1162 内部节点 4 的参考命令 L RO D1163 内部节点 4 的参考命令 H RO D1164 -- RO D1165 -- -- D1166 内部节点 4 的状态 RW D1167 内部节点 4 的参考状态 L RW D1168 内部节点 4 的参考状态 H RW D1169 -- RW D1170 内部节点 5 的控制命令 RW D1171 内部节点 5 的模式 -- D1172 内部节点 5 的参考命令 L -- D1173 内部节点 5 的参考命令 H RO D1174 -- RO D1175 -- -- D1176 内部节点 5 的状态 RW D1177 内部节点 5 的参考状态 L D1178 内部节点 5 的参考状态 H D1179 -- D1180 内部节点 6 的控制命令

特D 功能说明 R/W * D1181 内部节点 6 的模式 RW D1182 内部节点 6 的参考命令 L RW D1183 内部节点 6 的参考命令 H RW D1184 -- -- D1185 -- -- D1186 内部节点 6 的状态 RO D1187 内部节点 6 的参考状态 L RO D1188 内部节点 6 的参考状态 H RO D1189 -- -- D1190 内部节点 7 的控制命令 RW RW D1191 内部节点 7 的模式 RW RW D1192 内部节点 7 的参考命令 L -- -- D1193 内部节点 7 的参考命令 H RO D1194 -- RO D1195 -- RO D1196 内部节点 7 的状态 -- D1197 内部节点 7 的参考状态 L D1198 内部节点 7 的参考状态 H D1199 -- 以下为 CANopen Master 的特 D(须在 PLC STOP 下才允许写入) n=0~7 功能说明 PDO 断电 默认值 R/W Map 记忆 0 特D 0 R CANopen 初 始 化 完 成 的 通 道 (bit0=Machine NO NO D1070 code0 …….) 0 R CANopen 初始化过程发生错误的通道 (bit0=Machine NO NO - D1071 code0 …….) - - R 保留 D1072 NO NO R D1073 CANopen 断线信道 (bit0=Machine code0 …….) NO NO - D1074 主站发生错误的错误代码 R 0: 没有错误 - - R D1075 1: 从站设定错误 NO NO R D1076 2: 同步周期设定错误(太小) NO NO R D1077 NO NO - D1078 保留 NO NO - D1079 D1080 SDO 的错误讯息(主索引值) - - D1081 SDO 的错误讯息(副索引值) SDO 的错误讯息(错误代码) - ~ SDO 的错误讯息(错误代码) D1086 D1087 保留 ~ 保留 - D1089 D1090 保留 -- - D1091 D1092 同步周期设定 NO YES 4 RW D1093 设定从站的开启或关闭(bit0~bit7 对应从站编号 0~7) D1094 开始初始化之前的延迟 NO YES FFFFH RW 断线时间侦测 断线次数侦测 NO YES 0 RW NO YES 1000ms RW NO YES 3 RW 16-32

PLC 功能应用 特 D 功能说明 PDO 断电 默认值 R/W Map 记忆 D1095 保留 -- - ~ RW RW D1096 RW RW D1097 实时对应的传送类型(PDO) NO YES 1 设定范围：1~240 D1098 实时对应的接收类型(PDO) NO YES 1 设定范围：1~240 D1099 初始化完成的延迟时间 NO YES 15 秒 设定范围：1~60000 秒 从站编号 n 的站号 D2000+100*n 设定范围：0~127 NO YES 0 0：无 CANopen 功能 C2000 支持 8 组 CANopen 协议的从站，每个从站占 100 特 D 位置，编号从 1~8，共 8 个站。 从站编号 n 说明 从站编号 1 D2000 站号 D2001 从站编号 1 的转矩限制 ~~ D2099 接收信道 4 的对应地址 4(H) 从站编号 2 D2100 站号 D2101 从站编号 2 的转矩限制 ~~ D2199 接收信道 4 的对应地址 4(H) 从站编号 3 D2200 站号 D2201 从站编号 3 的转矩限制 ~~ D2299 接收信道 4 的对应地址 4(H) Ø 从站编号 8 D2700 站号 D2701 从站编号 8 的转矩限制 ~~ D2799 接收信道 4 的对应地址 4(H) 1. n 范围为 0~7 2. ●表示 PDOTX, ▲表示 PDORX, 未标示的特 D 可透过 CANFLS 指令更新 特 D 功能说明 默认值 R/W 从站编号 n 的站号 0 RW D2000+100*n 设定范围：0~127 0R 0：无 CANopen 功能 0R D2002+100*n 从站编号 n 的厂家代码(L) 0R D2003+100*n 从站编号 n 的厂家代码(H) 0R D2004+100*n 从站编号 n 的厂家的产品代码(L) D2005+100*n 从站编号 n 的厂家的产品代码(H) 16-33

基本定义 特D 功能说明 默认值 CAN PDO 默认值 R/W Index 1234 D2006+100*n 从站编号 n 通讯断线处置方式 0 6007H-0010H RW 0 603FH-0010H R D2007+100*n 从站编号 n 的错误代码 Error 0 6040H-0010H ● ● ● RW code D2008+100*n 从站编号 n 的控制字 D2009+100*n 从站编号 n 的状态字 0 6041H-0010H ▲ ▲ ▲ R D2010+100*n 从站编号 n 的控制模式 2 6060H-0008H RW D2011+100*n 从站编号 n 的实际模式 2 6061H-0008H R 速度控制 默认值 CAN PDO 默认值 Index R/W 从站编号 n=0~7 1234 特 D 功能说明 0 6072H-0010H RW D2001+100*n 从站编号 n 的转矩限制 D2012+100*n 从站编号 n 的目标速度 0 6042H-0010H ● RW D2013+100*n 从站编号 n 的实际速度 D2014+100*n 从站编号 n 的误差速度 0 6043H-0010H ▲ R D2015+100*n 从站编号 n 的加速时间 D2016+100*n 从站编号 n 的减速时间 0 6044H-0010H R 1000 604FH-0020H R 1000 6050H-0020H RW 扭力控制 默认值 CAN PDO 默认值 Index R/W 从站编号 n=0~7 1234 特 D 功能说明 0 6071H-0010H ● RW D2017+100*n 从站编号 n 的目标扭力 D2018+100*n 从站编号 n 的实际扭力 0 6077H-0010H ▲R D2019+100*n 从站编号 n 的实际电流 0 6078H-0010H R 位置控制 默认值 CAN PDO 默认值 Index R/W 从站编号 n=0~7 1234 特 D 功能说明 0 RW D2020+100*n 从站编号 n 的目标位置(L) 607AH-0020H ● D2021+100*n 从站编号 n 的目标位置(H) D2022+100*n 从站编号 n 的实际位置(L) 0 RW D2023+100*n 从站编号 n 的实际位置(H) D2024+100*n 从站编号 n 的速度图表(L) 0 R D2025+100*n 从站编号 n 的速度图表(H) 6064H-0020H ▲ 0 R 10000 RW 6081H-0020H RW 0 16-34

PLC 功能应用 20XXH 对应：MI MO AI AO 默认值 CAN PDO 默认值 Index R/W 从站编号 n=0~7 1234 特 D 功能说明 0 2026H-0110H ▲ RW D2026+100*n 从站编号 n 的 MI 状态 D2027+100*n 从站编号 n 的 MO 设定 0 2026H-4110H ● RW D2028+100*n 从站编号 n 的 AI1 状态 D2029+100*n 从站编号 n 的 AI2 状态 0 2026H-6110H ▲ RW D2030+100*n 从站编号 n 的 AI3 状态 D2031+100*n 从站编号 n 的 AO1 状态 0 2026H-6210H ▲ RW D2032+100*n 从站编号 n 的 AO2 状态 D2033+100*n 从站编号 n 的 AO3 状态 0 2026H-6310H ▲ RW PDO 的映射长度设定： 0 2026H-A110H ● RW 0 2026H-A210H ● RW 0 2026H-A310H ● RW 特D 功能说明 默认值 R/W D2034+100*n 从站编号 n 的实时传送设定 000AH RW D2067+100*n 从站编号 n 的实时接收设定 0000H RW 16-5-4 PLC 装置通讯地址 装置 范围 类别 位 址 (Hex) 0400~041F X 00~37 (Octal) bit 0500~051F Y 00~37 (Octal) bit 0600~069F T bit/word 0800~0B1F M 00~159 bit 0BE8~0C37 M 000~799 bit 0E00~0E47 C 1000~1079 bit/word 1000~118F D word 13E8~144B D 0~79 word 17D0~1AEF D 00~399 word 1000~1198 功能对象 2000~2799 Y,M,T,C 可使用之命令码 功能说明 X,Y,M,T,C Function.Code Coil 状态读取 01 Input 状态读取 T,C,D 02 读取单笔数据 Y,M,T,C 03 强制单个 Coil 状态改变 T,C,D 05 写入单笔资料 Y,M,T,C 06 强制多个 Coil 状态改变 T,C,D 0F 写入多笔资料 10 NOTE C2000 在 PLC 功能打开时，可以同时对 PLC 和 驱动器的参数做对应，其方式为透过不同的 address 来做，驱动器(默认站 号为 1，PLC 设站号为 2) 16-35