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第三章 配线ASDA-A2 系列
3-42
符号 DI 码 输入功能 PT PR S T Sz Tz PT
S
PT
T
PR
S
PR
T
S
T
PL(CCWL) 0x23 正转禁止极限 DI7 DI7 DI7 DI7 DI7 DI7
ORGP 0x24 复归的原点
SHOM 0x27 启动原点复归
CAM 0x36 电子凸轮啮合
JOGU 0x37 正转寸动输入
JOGD 0x38 反转寸动输入
EV1 0x39
事件触发 PR 命令#1
（配合 P5-98,
P5-99 设定方式）
EV2 0x3A
事件触发 PR 命令#2
（配合 P5-98,
P5-99 设定方式）
EV3 0x3B
事件触发 PR 命令#3
（韧体 V1.008
sub04 后提供）
EV4 0x3C
事件触发 PR 命令#4
（韧体 V1.008
sub04 后提供）
GNUM0 0x43
电子齿轮比分子选
择 0
GNUM1 0x44
电子齿轮比分子选
择 1
INHP 0x45 脉冲输入禁止
注： DI1 ~ 8 对应的接脚请参考 3.4.1 节的内容。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-43
表 3.2 DO 输出功能默认值定义表
符号 DO 码 输出功能 PT PR S T Sz Tz
PT
S
PT
T
PR
S
PR
T
S
T
SRDY 0x01 伺服备妥 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1
SON 0x02 伺服启动
ZSPD 0x03 零速度检出 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2
TSPD 0x04 目标速度到达 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3
TPOS 0x05 目标位置到达 DO4 DO4 DO4 DO4 DO4 DO4
TQL 0x06 扭矩限制中
ALRM 0x07 伺服警示 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5
BRKR 0x08 电磁刹车 DO4 DO4 DO4 DO4
HOME 0x09 原点复归完成 DO3 DO3
OLW 0x10 过负载预警
WARN 0x11 伺服警告
OVF 0x12
位置命令 / 回授
溢位
SNL(SCWL) 0x13
软件极限（反转
方向）
SPL(SCCWL) 0x14
软件极限（正转
方向）
Cmd_OK 0x15
内部位置命令完
成
CAP_OK 0x16
Capture 程序完
成
MC_OK 0x17 伺服程序完成
CAM_AREA 0x18
E-CAM 的
Master 位置区域
SP_OK 0x19 速度到达输出
SDO_0 0x30 输出 P4-06 的
bit 00
SDO_1 0x31 输出 P4-06 的
bit 01
SDO_2 0x32 输出 P4-06 的
bit 02
SDO_3 0x33 输出 P4-06 的
bit 03
SDO_4 0x34 输出 P4-06 的
bit 04
SDO_5 0x35 输出 P4-06 的
bit 05
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-44
符号 DO 码 输出功能 PT PR S T Sz Tz
PT
S
PT
T
PR
S
PR
T
S
T
SDO_6 0x36 输出 P4-06 的
bit 06
SDO_7 0x37 输出 P4-06 的
bit 07
SDO_8 0x38 输出 P4-06 的
bit 08
SDO_9 0x39 输出 P4-06 的
bit 09
SDO_A 0x3A 输出 P4-06 的
bit 10
SDO_B 0x3B 输出 P4-06 的
bit 11
SDO_C 0x3C 输出 P4-06 的
bit 12
SDO_D 0x3D 输出 P4-06 的
bit 13
SDO_E 0x3E 输出 P4-06 的
bit 14
SDO_F 0x3F 输出 P4-06 的
bit15
注： DO1 ~ 5 对应的接脚请参考 3.4.1 节的内容。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-45
3.4.3 界面接线图（CN1）
速度与扭矩模拟命令输入有效电压范围从 -10 V ~ +10 V。这电压范围对应的命令值可由
相关参数来设定；输入阻抗为 10 K。
C1：速度，扭力模拟命令输入
-
-)
C2：模拟监视输出 MON1, MON2
()
1
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-46
脉冲指令可使用开集极方式或差动 Line driver 方式输入，差动 Line driver 输入方式的最大
输入脉冲为 500 kpps，开集极方式的最大输入脉冲为 200 kpps。
C3-1：脉冲输入来源为开集极 NPN 型式设备，使用驱动器内部电源
最大输入脉冲频率
-
/
-_
C3-2：脉冲输入来源为开集极 PNP 型式设备，使用驱动器内部电源
-
最大输入脉冲频率
/
1*
1*
注： 电阻1 KΩ (1 w)必须连接。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-47
➢ 强烈建议：不可双电源输入以免烧毁。
C3-3：脉冲输入来源为开集极 NPN 型式设备，使用外部电源
1
/
-_
-
➢ 强烈建议：不可双电源输入以免烧毁。
C3-4：脉冲输入来源为开集极 PNP 型式设备，使用外部电源
/
+
-
*
*
注： 电阻1 KΩ (1 w)必须连接。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-48
C4-1：脉冲命令输入（差动输入），此为 5 V 系统，请勿输入 24 V 电源。
最大输入脉冲频率
500Kpps
/
➢ 此光耦合晶体为单相，请务必注意输入脉冲命令的电流流向。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-49
C4-2：高速脉冲命令输入（差动输入），此为 5 V 系统，请勿输入 24 V 电源。
/
➢ 由于驱动器高速脉冲输入接口并非隔离输入接口，所以为了降低噪声干扰，建议控
制器与驱动器信号的地需连接一起。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-50
DO 驱动电感性负载时需装上二极管。（容许电流：40 mA 以下；突波电流：100 mA 以下；
最大电压：30 V）
C5：DO 接线，内部电源，一般负载
R
1()
()
(,)
(,
(,)
：,-)
,,
C6：DO 接线，内部电源，电感负载
：
：
：,
：,)
：,
：,-
,,,
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-51
C7：DO 接线，外部电源，一般负载
1：
：,
：
：)
：,
,-
1,,,,
-
C8：DO 接线，外部电源，电感负载
,)
：(-
,,
-
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-52
DI 接线以继电器或开集极晶体管输入信号。
信号承认准位：
ON：15 V ~ 24 V；输入电流 3 mA
OFF：5 V 以下；输入电流需不可大于 0.5 mA
NPN 晶体，共射极（E）模式（SINK 模式）
C9：DI 接线，内部电源 C10：DI 接线，外部电源
4.
.7
.
PNP 晶体，共射极（E）模式（SOURCE 模式）
C11：DI 接线，内部电源 C12：DI 接线，外部电源
.
.
.
➢ 强烈建议：不可双电源输入以免烧毁。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-53
C13：编码器位置输出 （Line driver）
C14：编码器位置输出（光耦合器）
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-54
C15：编码器 OCZ 输出（开集极 Z 脉冲输出）
3.4.4 用户指定 DI 与 DO 信号
如果默认的 DI/DO 信号无法满足需求，自行设定 DI/DO 信号的方法也很简单，DI1 ~ 8, DI9
~ DI14 与 DO1 ~ 5 的信号功能是根据参数 P2-10 ~ P2-17 与参数 P2-18 ~ P2-22 来决定的，
请参考 8.2 节。如下表所示，在对应参数中输入 DI 码或 DO 码，即可设定此 DI/DO 的功
能。
信号名称 Pin No 对应参数 信号名称 Pin No 对应参数
标准 DI
DI1- CN1-9 P2-10
标准 DO
DO1+ CN1-7
P2-18 DI2- CN1-10 P2-11 DO1- CN1-6
DI3- CN1-34 P2-12 DO2+ CN1-5
P2-19 DI4- CN1-8 P2-13 DO2- CN1-4
DI5- CN1-33 P2-14 DO3+ CN1-3
P2-20 DI6- CN1-32 P2-15 DO3- CN1-2
DI7- CN1-31 P2-16 DO4+ CN1-1
P2-21 DI8- CN1-30 P2-17 DO4- CN1-26
扩充 DI
(选配)
EDI9 CN7-2 P2-36 DO5+ CN1-28 P2-22 EDI10 CN7-3 P2-37 DO5- CN1-27
EDI11 CN7-4 P2-38
EDI12 CN7-5 P2-39
EDI13 CN7-6 P2-40
EDI14 CN7-7 P2-41
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-55
3.4.5 应用：使用 CN1 便利接头配线
CN1 便利接头(ASD-IF-SC5020)可以让使用者更轻松便利地完成配线。可应用于 ASDA-A2、
ASDA-A2R 系列以及相关系列伺服驱动器，满足 I/O 点数需求不多的应用场合，对于不希望
自行焊接线材的使用者而言，是一项很好的选择，其弹簧式的接线端子，不怕因振动而造成
导线松脱，在配线与施工上，方便又快速。该接头线总共包含五点数字输入、四点数字输出、
脉冲输入与 Z 相开集极脉冲输出。
接脚定义如下:
I
I-
I-
I
I-
-
__ / I
I
1
37
1
30
10
6
1
CN_GND
/
/I
_I_ I-
I-
+ - - COM-
+ I
I1-
I-
+
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-56
J2 J1
PIN Description PIN Description
1 VDD 17 VDD
2 COM+ 11 COM+
3 COM- 2,4,6,26,45,47 COM4 DI1- 9 DI1-
5 DI2- 10 DI2-
6 DI3- 34 DI3-
7 DI4- 8 DI4-
8 DI7- 31 DI7-
9 DO1+ 7 DO1+
10 DO2+ 5 DO2+
11 PULL_HI_PS 35 PULL_HI_PS
12 /PULSE 41 /PULSE
13 PULSE 43 PULSE
14 /SIGN 37 /SIGN
15 SIGN 36 SIGN
16 OCZ 48 OCZ
17 GND 12,13,19,44 GND
18 DO4+ 1 DO4+
19 DO3+ 3 DO3+
20 CN_GND 51,52 CN_GND
配线范例如下:
_
/
/
4
3
_
+
-
-
-
-
-
1+
+
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-57
/
/
4
3
_
+
1-
-
-
-
-
+
+
V
/
1
.
使用 CN1 便利接头的配线施工和安装方式说明如下:
安装方式
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-58
施工方法
(1) CN1 便利接头有多组端子口与弹片，请选
定要加工的端子。
(2) 选定后准备一螺丝起子，压下弹片即可打
开端子口。
(3) 将剥线完成的线头置入打开的端子口。
(4) 置入后移开螺丝起子即完成配线。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-59
3.5 CN2 编码器信号接线
CN2 编码器信号线如下所示：
(1) CN2 端子座图；(2) CN2 线端插头配线定义图
两端连接头的定义：
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-60
各信号的意义说明如下：
驱动器接头端 CN2 编码器引出线的连接头
Pin No 端子记号 机能、说明 军规接头 快速接头 颜色
5 T+ 串行通讯信号输入/输出(+) A 1 蓝
4 T- 串行通讯信号输入/输出(-) B 4 蓝/黑
14, 16 +5V 电源 +5 V S 7 红/红白
13, 15 GND 电源地线 R 8 黑/黑白
Shell Shielding 屏蔽 L 9 -
7 BAT+
电池 3.6 V
(适用于含电池连接盒的编码器线)
C 2 绿
9 BAT电池地线
(适用于含电池连接盒的编码器线)
D 5 绿/黑
关于屏蔽及接地
CN2 编码器信号线的两端，即 CN2 连接头和编码器引出线的连接头，其 shielding 及接地芯
线必须确实连接于对应的接脚上，才能够有效达到屏蔽及接地的作用。
CN2 编码器连接头的屏蔽施工办法如下：
(1) 将线剪开，露出包覆金属隔离网的芯
线，预留的芯线长度约 20 ~ 30 mm
(0.79 ~ 1.18 inches)为佳。并套上一
段约 45 mm (1.77 inches)长的热缩
套管。
(2) 将金属隔离网展开后向下反折。请按
照上表的接脚定义将芯线一一连接。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-61
(3) 预留约 5 ~ 10 mm (0.2 ~ 0.39
inches)金属隔离网线外露，此长度
大约为金属扣环的宽度；其余部份则
使用热缩套管包裹起来，以达到与外
界绝缘的效果。
(4) 锁上金属扣环以固定金属网线，扣环
需完全覆盖住外露的金属网线，延伸
的金属片则必须和连接头的金属部
份相接触。
(5) 如图所示，装入连接头的外壳中。
(6) 锁紧外壳即完成。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-62
3.6 CN3 通讯端口信号接线
3.6.1 CN3 通讯端口端子 Layout
驱动器通过通讯连接器与计算机相连，用户可利用 MODBUS 通讯结合汇编语言来操作驱
动器，或 PLC、HMI。我们提供两种常用通讯接口：（1）RS-232；（2）RS-485。可使用
参数（P3-05）设定。RS-232 较为常用，通讯距离大约 15 米 (49.21 英尺)。若选择使用
RS-485，可达较远的传输距离，且支持多组驱动器同时联机能力。
(1) CN3 端子座图；(2) CN3 线端插头配线定义图
Pin No 信号名称 端子记号 机能、说明
1 信号接地 GND +5 V 与信号端接地
2 RS-232 数据传送 RS-232_TX
驱动器端数据传送
连接至 PC 的 RS-232 接收端
3 - - 保留
4 RS-232 数据接收 RS-232_RX
驱动器端数据接收
连接至 PC 的 RS-232 传送端
5 RS-485 数据传送 RS-485(+) 驱动器端数据传送差动＋端
6 RS-485 数据传送 RS-485(-) 驱动器端数据传送差动－端
注： 1） RS-485 接线请参考 9-2 页。
2） 市售的 IEEE1394 通讯线有两种，其中一种的内部接地端子（Pin 1）会与隔离网短路；如果使
用此种接头会导致通讯损毁，请勿将此通讯在线的接地线与端子外壳短路。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-63
3.6.2 CN3 通讯端口与个人计算机的连接方式
i
3.7 CN4 串行通讯端口（USB）
CN4 是用来连接 PC 软件的一个串行通讯端口，可以通过 PC 使用软件操作伺服驱动器，以
期达到方便快速的目的。USB 传输速率可达 1 MB，所以 PC 软件示波器可以更实时抓取正
确数据。
(1) CN4 端子座图；(2) CN4 线端插头配线定义图
Pin No 信号名称 机能、说明
1 V bus 直流 +5 V（外部提供）
2 D- Data3 D+ Data+
4 GND 接地
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-64
3.8 CN5 位置反馈信号接头（全闭回路）
提供外部光学尺或编码器（A, B, Z 格式），连接伺服形成全闭环回路。在位置模式，由上位
机所下的脉冲位置命令便是参考外部的光学尺控制回路架构，可参照第六章。
(1) CN5 端子座图；(2) CN5 线端插头配线定义图
Pin No 信号名称 端子记号 机能、说明
1 /Z 相输入 Opt_/Z 光学尺 /Z 相输出
2 /B 相输入 Opt_/B 光学尺 /B 相输出
3 B 相输入 Opt_B 光学尺 B 相输出
4 A 相输入 Opt_A 光学尺 A 相输出
5 /A 相输入 Opt_/A 光学尺 /A 相输出
6 编码器接地线 GND 接地
7 编码器接地线 GND 接地
8 编码器电源 +5V 光学尺 +5 V 电源
9 Z 相输入 Opt_Z 光学尺 Z 相输出
注： 1） 仅支持 AB phase 信号，电压规格 5 V, 300 mA 的编码器。
2） 支持编码器最高分辨率为 1280000 pulse／rev (电机转一圈时全闭环所对应的最大四倍频的脉冲
数)。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-65
3.9 CN6 通信端口（CANopen）
3.9.1 CANopen 通讯
CN6 依据 CANopen DS301 和 DS402 的规范，并使用标准 CAN 界面去控制位置、扭矩、
速度模式，并且也可用来读取或监控伺服状态。
CANopen 的站号与 RS-232 / RS-485 一样，均是通过参数 P3-00 来进行设定，其传输率可
高达 1Mbps。提供两组端口，一进一出方便串接多台驱动器，最末一台插上终端电阻。
注：仅 A2-M 与 A2-MN 支持 CANopen 通讯。
(1) CN6 端子座图；(2) CN6 线端插头配线定义图
Pin No 信号名称 机能、说明
1, 9 CAN_H CAN_H bus line (dominant high)
2, 10 CAN_L CAN_H bus line (dominant low)
3, 11 CAN_GND Ground / 0 V / V -
4, 12 - 保留
5, 13 - 保留
6, 14 - 保留
7, 15 CAN_GND Ground / 0 V / V -
8, 16 - 保留
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-66
注： 1） 终端电阻建议使用值为 120 Ω (Ohm）0.25 W 以上。
2） 串接多台驱动器的接线方式为利用 CANopen 两组端口，一进一出串联多台驱动器，最末一台插上终
端电阻。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-67
3.9.2 DMCNET 通讯
CN6 使用标准 RJ45 接头、隔离网络线与上位控制器或轴控卡连结，采用台达 DMCNET 系
统实现位置、扭矩、速度模式，并且也可读取或监控伺服状态。
DMCNET 的站号与 RS-232 / RS-485 一样，均是通过参数 P3-00 来进行设定，其传输率可
高达 20Mbps。提供两组端口，一进一出方便串接多台驱动器，最末一台插上上位机或轴控
卡配件包所附赠的终端电阻。
注：仅 A2-F 与 A2-FN 支持 DMCNET 通讯。
(1) CN6 端子座图；(2) CN6 线端插头配线定义图
Pin No 信号名称 机能、说明
1, 9 DMCNET_1A DMCNET Channel 1 bus line (+)
2, 10 DMCNET_1B DMCNET Channel 1 bus line (-)
3, 11 DMCNET_2A DMCNET Channel 2 bus line (+)
4, 12
5, 13 - 保留
6, 14 DMCNET_2B DMCNET Channel 2 bus line (-)
7, 15
8, 16 - 保留
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-68
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-69
3.10 CN7 扩充 DI
(1) CN7 端子座图；(2) CN7 线端插头配线定义图
A2 伺服驱动器提供单轴点对点控制功能，其最大点数可达 64 点，当使用者欲利用外部 DI
来控制点对点的移动时，若点数较多而导致内部 DI(八组)不足时，必须使用扩充的 DI(六组)，
即需选配此功能，用户必需使用内部 DI(八点)与扩充 DI(六点)来选取定位点。
Pin No 信号名称 端子记号 机能、说明
*1
电源输入端
（12~24V）
COM+ 电源输入端
2 扩充 DI9 EDI 9- 数字输入接脚 9-
3 扩充 DI10 EDI 10- 数字输入接脚 10-
4 扩充 DI11 EDI 11- 数字输入接脚 11-
5 扩充 DI12 EDI 12- 数字输入接脚 12-
6 扩充 DI13 EDI 13- 数字输入接脚 13-
7 扩充 DI14 EDI 14- 数字输入接脚 14-
➢ *1 强烈建议不可双电源输入以免烧毁。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-70
3.11 CN8 电池盒端口
驱动器上的 CN8 端口可做为安装并供电给绝对型电池盒之用。绝对型电池盒相关介绍请详
阅本手册第十二章。
(1) CN8 端子座图；(2) CN8 线端插头配线定义图
接脚定义：
Pin No Connector1 Connector2
1 BAT+ BAT+
2 BAT- BAT注： 因驱动器机种不同，CN8 可能有一个或两个电池盒端口的设计，但接脚定义相同，可任选其一。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-71
3.12 220V 标准接线方式
3.12.1 位置（PT）模式标准接线
OCZ
GND
48
13
/HPULSE
HPULSE
SIGN
VDD
1
MON2
+
DI1
DI2
DI6
1+
-
DO3-
-
+
+
+
+
DO1-
DO5-
/OB
/SIGN
,,
,,
37
36
18
13
29
38
T-REF
GND
/SIGN
SIGN
15
17
9
10
32
6
1
2
27
23
+
T-
-
+5V
-
GND
4
13,15
,
+
RS232_RX
_
-
-
4
5
4
-
-
EDI11-
EDI12-
-
-
+5V DC
4 GND
1
1,9
,
2,10
,
5,
6,14
,
,
CAN H
CAN L
-
-
-
-
5
/
Opt /A
Opt /Z
GND
5
6
3
1
2
3
CN7
CN4
1
CN5
蓝/黑
-
-
P
C
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7K
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7K
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7K
R
S
L1C
L2
-2
CCLR
0
1
NL
.K
1.5KΩ
.K
1.5KΩ
.K
ZSPD
TPOS
24V
A 相差动信号
B
Z
编码器脉
冲输出
10KΩ
10KΩ
隔
±10V 10KΩ
10KΩ
10KΩ
电
阻
白
SG
电源部分
对
离
AC 200/230 V
三相
50/60Hz
＊8
)＊1
高速脉冲命令输入
(Line Receiver)＊2
3
＊4
＊5
＊6
＊7
白
黑/黑白
4
Note:
*1: 请参考 3.4.3 节的 C3, C4 接线方式
*2: 请参考 3.4.3 节的 C3, C4 接线方式
*3: 请参考 3.4.3 节的 C9 ~ C12 SINK /
SOURCE 模式配线
*4: 400 W 以下无内建回生电阻
*5: 刹车接线无极性
*6: 扩充 DI 接脚 (选购品)
*7: 与 PC 通讯接脚 (USB)
*8: 1.5 kW 以下机种可使用单相电源
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-72
3.12.2 位置（PR）模式标准接线
OCZ
GND
48
13
VDD
1
MON2
+
DI1
DI2
DI6
1+
-
DO3-
-
+
+
+
+
DO1-
DO5-
/OB
,,
,,
18
13
T-REF
GND
15
17
9
10
32
6
1
2
27
23
+
T-
-
+5V
-
GND
4
13,15
,
+
RS232_RX
_
-
-
4
5
4
-
-
EDI11-
EDI12-
-
-
+5V DC
4 GND
1
1,9
,
2,10
,
5,
6,14
,
,
CAN H
CAN L
-
-
-
-
5
/
Opt /A
Opt /Z
GND
5
6
3
1
2
3
CN7
CN4
1
CN5
蓝/黑
-
-
P
C
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7K
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7K
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7K
R
S
L1C
L2
AC 200/230 V
三相
50/60Hz
-2
CTRG
0
1
NL
.K
1.5KΩ
.K
1.5KΩ
.K
ZSPD
TPOS
24V
A 相差动信号
B
Z
编码器脉
冲输出
10KΩ
10KΩ
隔
±10V 10KΩ
10KΩ
10KΩ
电
阻
白
SG
电源部分
对
离
＊2
＊3
＊6
＊1 ＊4
＊5
/
黑/黑白
Note:
*1: 请参考 3.4.3 节的 C9 ~ C12
SINK / SOURCE 模式配线
*2: 400 W 以下无内建回生电阻
*3: 刹车接线无极性
*4: 扩充 DI 接脚 (选购品)
*5: 与 PC 通讯接脚 (USB)
*6: 1.5 kW 以下机种可使用单相电源
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-73
3.12.3 速度模式标准接线
OCZ
GND
48
13
VDD
1
MON2
+
DI1
DI2
DI6
1+
-
DO3-
-
+
+
+
+
DO1-
DO5-
/OB
,,
,,
18
13
T-REF
GND
15
17
9
10
32
6
1
2
27
23
+
T-
-
+5V
-
GND
4
13,15
,
+
RS232_RX
_
-
-
4
5
4
-
-
EDI11-
EDI12-
-
-
+5V DC
4 GND
1
1,9
,
2,10
,
5,
6,14
,
,
CAN H
CAN L
-
-
-
-
5
/
Opt /A
Opt /Z
GND
5
6
3
1
2
3
CN7
CN4
CN1
CN5
-
蓝/黑
P
C
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7K
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7K
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7K
R
S
L1C
L2
AC 200/230 V
三相
50/60Hz
-2
TRQLM
1
CWL
.K
1.5KΩ
.K
1.5KΩ
.K
ZSPD
BRKR
24V
A 相差动信号
B
Z
编码器脉
冲输出
10KΩ
10KΩ
隔
±V 10KΩ
10KΩ
Ω
电
阻
白
SG
电源部分
对
离
-
10KΩ
10KΩ V 10KΩ
＊6
＊1
＊5
＊4
＊3
＊2
白
黑/黑白
-
Note:
*1: 请参考 3.4.3 节的 C9 ~ C12
SINK / SOURCE 模式配线
*2: 400 W 以下无内建回生电阻
*3: 刹车接线无极性
*4: 扩充 DI 接脚 (选购品)
*5: 与 PC 通讯接脚 (USB)
*6: 1.5 kW 以下机种可使用单相电源
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-74
3.12.4 扭矩模式标准接线
OCZ
GND
48
13
VDD
1
MON2
+
DI1
DI2
DI6
1+
-
DO3-
-
+
+
+
+
DO1-
DO5-
/OB
,,
,,
18
13
T-REF
GND
15
17
9
10
32
6
1
2
27
23
+
T-
-
+5V
-
GND
4
13,15
,
+
RS232_RX
_
-
-
4
5
4
-
-
EDI11-
EDI12-
-
-
+5V DC
4 GND
1
1,9
,
2,10
,
5,
6,14
,
,
CAN H
CAN L
-
-
-
-
5
/
Opt /A
Opt /Z
GND
5
6
3
1
2
3
CN7
CN4
CN1
CN5
蓝/黑
P
C
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7K
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7K
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7K
R
S
L1C
L2
AC 200/230 V
三相
50/60Hz
-2
SPDLM
0
1
CWL
.K
1.5KΩ
.K
1.5KΩ
.K
ZSPD
BRKR
24V
A 相差动信号
B
Z
编码器脉
冲输出
10KΩ
10KΩ
隔
±V 10KΩ
10KΩ
Ω
电
阻
白
SG
电源部分
对
离
-
10KΩ
10KΩ V 10KΩ
＊6
＊1
＊2
＊4
＊3
＊5
-
-
白
黑/黑白
Note:
*1: 请参考 3.4.3 节的 C9 ~ C12
SINK / SOURCE 模式配线
*2: 400 W 以下无内建回生电阻
*3: 刹车接线无极性
*4: 扩充 DI 接脚 (选购品)
*5: 与 PC 通讯接脚 (USB)
*6: 1.5 kW 以下机种可使用单相电源
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-75
3.12.5 通讯模式标准接线
OCZ
GND
48
13
VDD
+
DI2
DI6
+
-
DO3-
-
2+
+
DO4+
+
DO1-
DO5-
/
OA
/OB
/
OZ
,,49
17
10
32
6
1
2
21
50
27
23
+
T-
-
+5V
-
GND
4
13,15
,16
+5V DC
+
4 GND
1
+5V
/B
A
Z
GND
9
7
2
8
2
CN4
1
5
蓝/黑
P
D
C
U
V
W
4.7KΩ
4.7KΩ
.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
.7KΩ
V
R
S
L1C
L2C
AC 200/230 V
三相
50/60Hz
-2
NL
.5Ω
1.5KΩ
.5Ω
1.5KΩ
.5Ω
ZSPD
TPOS
24V
A 相差动信号
B
Z
开
编码器脉
DC 24
电
阻
白
电源部分
V
对
绞
隔
离
线
+
RS232_RX
RS232_TX
-
-
3
2
CN3
保留
＊1
＊5
＊2
＊4
＊3
/白
黑/黑白
-
-
(-2-F)
9
11
10
12
13
14
15
16
DMCNET_1A
-
-
DMCNET_1B
_2
DMCNET_2B
1
3
2
4
5
6
7
8
DMCNET1A
-
-
-
-
_1B
_2
_2B
11
10
14
15
CAN H
CAN L
-
-
-
CAN GND
-
(-A-)
1
2
5
6
CAN H
CAN L
-
-
-
-
资料输出
＊6
Note:
*1: 请参考 3.4.3 节的 C9 ~ C12
SINK / SOURCE 模式配线
*2: 400 W 以下无内建回生电阻
*3: 刹车接线无极性
*4: 与 PC 通讯接脚 (USB)
*5: 1.5 kW 以下机种可使用单相电源
*6: A2-F 机种只能用于 DMCNET 总线
控制，不支持其他操作模式。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-76
3.13 400V 标准接线方式
3.13.1 位置（PT）模式标准接线
OCZ
GND
48
13
/HPULSE
HPULSE
SIGN
VDD
1
MON2
+
DI1
DI2
DI6
1+
-
DO3-
-
+
+
+
+
DO1-
DO5-
/OB
/SIGN
,,
,,
37
36
18
13
29
38
T-REF
GND
/SIGN
SIGN
15
17
9
10
32
6
1
2
27
23
+
T-
-
+5V
-
GND
4
13,15
,
+
RS232_RX
_
-
-
4
5
4
-
-
EDI11-
EDI12-
-
-
+5V DC
4 GND
1
1,9
,
2,10
,
5,
6,14
,
,
CAN H
CAN L
-
-
-
-
5
/
Opt /A
Opt /Z
GND
5
6
3
1
2
3
CN7
CN4
1
CN5
蓝/黑
P
C
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7K
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7K
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7K
A
R
S
24V
0V
/V
2-，2-，2-
CCLR
0
1
NL
.K
1.5KΩ
.K
1.5KΩ
.K
ZSPD
TPOS
24V
A 相差动信号
B
Z
编码器脉
冲输出
10KΩ
10KΩ
隔
)
±10V 10KΩ
高速脉冲命令输入
(Line Receiver)
10KΩ
10KΩ
电
阻
白
SG
电源部分
对
离
＊1
＊2
＊4
＊
＊5
＊6
＊7
/白
黑/黑白
-
-
Note:
*1: 请参考 3.4.3 节的 C3, C4 接线方式
*2: 请参考 3.4.3 节的 C3, C4 接线方式
*3: 请参考 3.4.3 节的 C9 ~ C12 SINK /
SOURCE 模式配线
*4: 4.5 kW 以下内建回生电阻
*5: 刹车接线无极性
*6: 扩充 DI 接脚 (选购品)
*7: 与 PC 通讯接脚 (USB)
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-77
3.13.2 位置（PR）模式标准接线
OCZ
GND
48
13
VDD
1
MON2
+
DI1
DI2
DI6
1+
-
DO3-
-
+
+
+
+
DO1-
DO5-
/OB
,,
,,
18
13
T-REF
GND
15
17
9
10
32
6
1
2
27
23
+
T-
-
+5V
-
GND
4
13,15
,
+
RS232_RX
_
-
-
4
5
4
-
-
EDI11-
EDI12-
-
-
+5V DC
4 GND
1
1,9
,
2,10
,
5,
6,14
,
,
CAN H
CAN L
-
-
-
-
5
/
Opt /A
Opt /Z
GND
5
6
3
1
2
3
CN7
CN4
1
CN5
蓝/黑
P
C
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7K
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7K
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7K
A
R
S
24V
0V
/V
:-，-，-
CTRG
0
1
NL
.K
1.5KΩ
.K
1.5KΩ
.K
ZSPD
TPOS
24V
A 相差动信号
B
Z
编码器脉
冲输出
10KΩ
10KΩ
隔
±10V 10KΩ
10KΩ
10KΩ
电
阻
白
SG
电源部分
对
离
＊1
＊2
＊4
＊3
＊5
红/红白
黑/黑白
-
-
Note:
*1: 请参考 3.4.3 节的 C9 ~ C12 SINK /
SOURCE 模式配线
*2: 4.5 kW 以下内建回生电阻
*3: 刹车接线无极性
*4: 扩充 DI 接脚 (选购品)
*5: 与 PC 通讯接脚 (USB)
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-78
3.13.3 速度模式标准接线
OCZ
GND
48
13
VDD
1
MON2
+
DI1
DI2
DI6
1+
-
DO3-
-
+
+
+
+
DO1-
DO5-
/OB
,,
,,
18
13
T-REF
GND
15
17
9
10
32
6
1
2
27
23
+
T-
-
+5V
-
GND
4
13,15
,
+
RS232_RX
_
-
-
4
5
4
-
-
EDI11-
EDI12-
-
-
+5V DC
4 GND
1
1,9
,
2,10
,
5,
6,14
,
,
CAN H
CAN L
-
-
-
-
5
/
Opt /A
Opt /Z
GND
5
6
3
1
2
3
CN7
CN4
CN1
CN5
蓝/黑
P
C
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7K
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7K
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7K
A
R
S
24V
0V
/V
:2-L，A-U，A-M
TRQLM
1
CWL
.K
1.5KΩ
.K
1.5KΩ
.K
ZSPD
BRKR
24V
A 相差动信号
B
Z
编码器脉
冲输出
10KΩ
10KΩ
隔
±V 10KΩ
10KΩ
Ω
电
阻
白
SG
电源部分
对
离
-
10KΩ
10KΩ V 10KΩ
＊1
＊2
＊4
＊3
＊5
-
-
/白
黑/黑白
Note:
*1: 请参考 3.4.3 节的 C9 ~ C12 SINK /
SOURCE 模式配线
*2: 4.5 kW 以下内建回生电阻
*3: 刹车接线无极性
*4: 扩充 DI 接脚 (选购品)
*5: 与 PC 通讯接脚 (USB)
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-79
3.13.4 扭矩模式标准接线
OCZ
GND
48
13
VDD
1
MON2
+
DI1
DI2
DI6
1+
-
DO3-
-
+
+
+
+
DO1-
DO5-
/OB
,,
,,
18
13
T-REF
GND
15
17
9
10
32
6
1
2
27
23
+
T-
-
+5V
-
GND
4
13,15
,
+
RS232_RX
_
-
-
4
5
4
-
-
EDI11-
EDI12-
-
-
+5V DC
4 GND
1
1,9
,
2,10
,
5,
6,14
,
,
CAN H
CAN L
-
-
-
-
5
/
Opt /A
Opt /Z
GND
5
6
3
1
2
3
CN7
CN4
CN1
CN5
蓝/黑
P
C
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7K
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7K
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7K
A
R
S
24V
0V
/V
:A2-L，A-U，A-M
SPDLM
0
1
CWL
.K
1.5KΩ
.K
1.5KΩ
.K
ZSPD
BRKR
24V
A 相差动信号
B
Z
编码器脉
冲输出
10KΩ
10KΩ
隔
±V 10KΩ
10KΩ
Ω
电
阻
白
SG
电源部分
对
离
-
10KΩ
10KΩ V 10KΩ
＊1
＊2
＊4
＊3
＊5
/白
黑/黑白
-
-
Note:
*1: 请参考 3.4.3 节的 C9 ~ C12 SINK /
SOURCE 模式配线
*2: 4.5 kW 以下内建回生电阻
*3: 刹车接线无极性
*4: 扩充 DI 接脚 (选购品)
*5: 与 PC 通讯接脚 (USB)
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-80
3.13.5 通讯模式标准接线
OCZ
GND
48
13
VDD
+
DI2
DI6
+
-
DO3-
-
2+
+
DO4+
+
DO1-
DO5-
/
OA
/OB
/
OZ
,,49
17
10
32
6
1
2
21
50
27
23
+
T-
-
+5V
-
GND
4
13,15
,16
+5V DC
+
4 GND
1
+5V
/B
A
Z
GND
9
7
2
8
2
CN4
1
5
蓝/黑
P
D
C
U
V
W
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
4.7KΩ
A
50
R
S
24V
0V
/V
:2-F，2-M
NL
.5Ω
1.5KΩ
.5Ω
1.5KΩ
.5Ω
ZSPD
TPOS
24V
A 相差动信号
B
Z
开
编码器脉
24
电
阻
白
电源部分
V
对
绞
隔
离
线
RS232_RX
RS232_TX
-
-
3
2
CN3
保留
＊1
＊2
＊4
＊3
红/红白
黑/黑白
-
-
CN6 DMCNET (适用于ASDA-A2-F)
9
11
10
12
13
14
15
16
DMCNET_1A
-
-
-
-
_1B
_2
_2B
1
3
2
4
5
6
7
8
_1
-
-
-
-
_1B
DMCNET_2A
_2B
9
13
CAN H
-
-
-
-
CN6 CANopen (ASDA-A2-M)
4
8
-
-
-
-
＊5
Note:
*1: 请参考 3.4.3 节的 C9 ~ C12 SINK /
SOURCE 模式配线
*2: 4.5 kW 以下内建回生电阻
*3: 刹车接线无极性
*4: 与 PC 通讯接脚 (USB)
*5: A2-F 机种只能用于 DMCNET 总线控
制，不支持其他操作模式。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-81
3.14 A2-XN 系列与 A2 系列差异说明
A2-XN (X 代表 L、M、F、N)系列硬件架构基本与 A2 系列相同，但仍有些许差异，本节将一
一详细说明。
3.14.1 外围装置接线图(以 A2-EN 机种为例)
全头
(支援机种请参阅1.2.2型号说明)
(支援机种请参阅1.2.2型号说明)
I/
1. ，
2. -，
.
，
、
，PD、
PC。
100W~1.5kW / 200~230V
2kW~3kW 三相 200~230V
，。
，
()，
(。
P
C
()
()
(-)
,,
(MC
)
CN5 (品
CN7 DI(
2
4 ()
,,
-
：
,,,,L1,c
不同瓦特数机种的电源接头不
同，请依照实际购买机种为准
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-82
3.14.2 A2-XN 驱动器新增的连接器与端子
端子记号 名称 说明
CN-STO CN-STO STO 端口，参见 3.14.9 节
3.14.3 CN1 I/O 50-pin 连接器端子 (-FN 及-MN 的 4.5 kW ~ 7.5 kW 机种与-LN 全系
列适用)
为了更有弹性的与上位控制器互相沟通，我们提供可任意规划的五组输出及八组输入。控制
器提供的八个输入设定与五个输出分别为参数 P2-10 ~ P2-17 与参数 P2-18 ~ P2-22。除此
之外，还提供差动输出的编码器 A+，A-，B+，B-，Z+，Z-信号，以及模拟转矩命令输入和
模拟速度/位置命令输入及脉冲位置命令输入。其接脚图如下：
(1) CN1 端子座图；(2) CN1 线端插头配线定义图
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-83
1 DO4+ 数字输出 26 DO4- 数字输出
2 DO3- 数字输出 27 DO5- 数字输出
3 DO3+ 数字输出 28 DO5+ 数字输出
4 DO2- 数字输出 29 /HPULSE
高速位置指
令脉冲(－) 5 DO2+ 数字输出 30 DI8- 数字输入
6 DO1- 数字输出 31 DI7- 数字输入
7 DO1+ 数字输出 32 DI6- 数字输入
8 DI4- 数字输入 33 DI5- 数字输入
9 DI1- 数字输入 34 DI3- 数字输入
10 DI2- 数字输入 35
PULL
HI_S
(Sign)
Sign 端
指令脉冲的
外加电源 11 COM+
电源输入端
（12~24V）
36 SIGN
位置指令符
号(＋)
12 GND
模拟输入信
号的地
37 /SIGN
位置指令符
号(－) 13 GND
模 拟 输 入 信
号的地
38 HPULSE
高速位置指
令脉冲(＋)
14 NC 无作用 39
PULL
HI_P
(Pulse)
Pulse 端
指令脉冲的
外加电源 15 MON2
模 拟 数 据 监
视输出 2
40 /HSIGN
高速位置指
令符号(－)
16 MON1
模拟数据
监视输出 1
41 /PULSE
位置指令脉
冲(－)
17 VDD
+24V 电源输
出（外部 I/O
用）
42 V_REF
模拟命令输
入速度(＋)
18 T_REF
模拟命令输入
转矩
43 PULSE
位置指令脉
冲(＋)
19 GND
模 拟 输 入 信
号的地
44 GND
模拟输入信
号的地
20 VCC
+12 电源输出
（模拟命令
用）
45 COMVDD（24V）
电源的地
21 OA
编码器 A 脉
冲输出
46 HSIGN
高速位置指
令符号(＋)
22 /OA
编码器
/A 脉冲输出
47 COMVDD（24V）
电源的地
23 /OB
编码器/B 脉
冲输出
48 OCZ
编码器 Z 脉
冲开集极输
24 /OZ 出
编码器
/Z 脉冲输出
49 COMVDD（24V）
电源的地
25 OB
编码器 B 脉
冲输出
50 OZ
编码器 Z 脉
冲差动输出
注： NC 代表 NO CONNECTION，此端子由驱动器内部使用，请勿连接，以免造成损坏！
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-84
3.14.4 CN1 I/O 26-pin 连接器端子 (-FN 及-MN 的 3 kW 以下机种与-EN 全系列适用)
为了更有弹性的与上位控制器互相沟通，我们提供可任意规划的四组输出及七组输入。控制
器提供的七个输入设定与四个输出，分别为参数 P2-10 ~ P2-16 与参数 P2-18 ~ P2-21。除
此之外，还提供差动输出的编码器 A+，A-，B+，B-，Z+，Z-信号。其接脚图如下：
(1) CN1 端子座图；(2) CN1 线端插头配线定义图
1 DO1+ 数字输出 14 COM- VDD 的地
2 DO1- 数字输出 15 NC 无作用
3 DO2+ 数字输出 16 GND
模拟输入信
4 DO2- 数字输出 17 OA 号的地 编码器
A 脉冲输出
5 VDD
+24
电源输出 18 /OA
编码器
6 COM+ /A脉冲输出 电源输入端
（12~24V）
19 OB
编码器
B 脉冲输出
7 DI1- 数字输入 20 /OB
编码器
8 DI2- 数字输入 21 OZ /B脉冲输出 编码器
Z 脉冲输出
9 DI3- 数字输入 22 /OZ
编码器
10 DI4- 数字输入 23 DO4+ 数字输出 /Z 脉冲输出
11 DI5- 数字输入 24 DO4- 数字输出
12 DI6- 数字输入 25 DO3+ 数字输出 13 DI7- 数字输入 26 DO3- 数字输出
注： NC 代表 NO CONNECTION，此端子由驱动器内部使用，请勿连接，以免造成损坏！
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-85
3.14.5 CN3 通讯端口端子 (-FN 及-MN 的 4.5 kW ~ 7.5 kW 机种与-LN 全系列适用)
驱动器通过通讯连接器与计算机相连时，用户可利用 MODBUS 通讯结合汇编语言来操作
驱动器、或 PLC、HMI。CN3 支持 RS-485 通讯接口，且支持多组驱动器同时联机能力。
使用者可利用参数（P3-05）的设定以达较远的传输距离。
(1) CN3 端子座图；(2) CN3 线端插头配线定义图
Pin No 信号名称 端子记号 机能、说明
1 信号接地 GND +5 V 与信号端接地
2 - - 保留
3 - - 保留
4 - - 保留
5 RS-485 数据传送 RS-485(+) 驱动器端数据传送差动＋端
6 RS-485 数据传送 RS-485(-) 驱动器端数据传送差动－端
注： 1） RS-485 接线请参考 9-2 页。
2） 市售的 IEEE1394 通讯线有两种，其中一种的内部接地端子（Pin 1）会与隔离网短路；如果使用
此种接头会导致通讯损毁，请勿将此通讯在线的接地线与端子外壳短路。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-86
3.14.6 EtherCAT 通信端口 (-EN 机种适用)
A2-XN 提供两组端口，一进一出方便串接多台驱动器。
(1) CN6 端子座图；(2) CN6 线端插头配线定义图; (a) 网络状态指示灯
CN6 端口接脚说明：
Pin No 端子记号 信号名称 机能说明
1 TX + TX + Transmit +
2 TX - TX - Transmit -
3 RX + RX + Receive +
4 - - -
5 - - -
6 RX - RX - Receive -
7 - - -
8 - - -
CN6 端口灯号说明：
◼ 网络状态指示灯
指示灯 意义 状态 说明
亮灯 On 网络联机中 联机已经建立但无数据传输
闪烁 Blink 网络联机及数据传输中 数据传输中
不亮 Off 没有联机 联机未建立
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-87
◼ EtherCAT 联机状态指示灯 (RUN)
指示灯 意义 状态 说明
不亮 Off Initial
上电后，EtherCAT 装置完成初始化，尚未开始
通讯但上位机可存取装置的缓存器。
亮灯 On Operational 可传输 SDO, TxPDO 及 RxPDO 数据封包。
闪烁 Blinking Pre-Operational 上位控制器可由 mailbox 交换数据。
闪灯
一次
Single
Flash Safe-Operational
装置可使用 SDO 及 TxPDO 数据封包与上位机
交换数据。
◼ EtherCAT 错误指示灯 (ERR)
指示灯 意义 状态 说明
不亮 Off No error 没有错误产生。
亮灯 On PDI Watchdog timeout 装置故障，请联络台达代理商。
闪烁 Blinking State change error
因为参数设定错误导致系统无法做状态切换动
作，请参考下图说明。
闪灯
一次
Single
Flash
Synchronization error
/SyncManager error
上位机和装置的同步失败或接收数据过程中数
据遗失。
Ii
r-til
-ril rinl
I
(I (I
() ) ) ) ()
(I
状态切换图
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-88
多台驱动器连接说明：
注： 1) 串接多台驱动器时各驱动器间最大距离为 50 米(164.04 英尺)。
2) 请使用 CAT5e STP Shielding 线材。
3) 建议使用 Beckhoff 网络线 (型号：ZB9020)。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-89
3.14.7 CN-STO (Safe Torque Off)
(1) CN-STO 端子座图；(2) CN-STO 线端插头配线定义图
注：STO 认证申请中。
Pin No 端子记号 机能说明
*1 COM+ 仅供 STO 短路时使用，请勿擅自配线。
2 STO_A STO 输入接脚 A+
3 /STO_A STO 输入接脚 A4 STO_B STO 输入接脚 B+
5 /STO_B STO 输入接脚 B6 FDBK_A
STO 异警输出接脚 A, Relay Output, N.C.
Max. Current : 30 VDC, 1 A
125 VAC, 0.3 A
7 FDBK_B
STO 异警输出接脚 B, Relay Output, N.C.
Max. Current : 30 VDC, 1 A
125 VAC, 0.3 A
8 COM- 仅供 STO 短路时使用，请勿擅自配线。
➢ *1 强烈建议不可双电源输入以免烧毁。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-90
3.14.8安全功能动作原理
STO 安全功能由两个独立的硬件线路控制电机电流供给，于必要时切断电机动力电源，达到
无扭力的状态。动作原理说明如下表。
端子动作说明表 (ON = 24 V；OFF = 0 V)
注：STO 认证申请中。
信号 通道 光耦合器状态
STO
信号
STO_A
~ / STO_A ON ON OFF OFF
STO_B
~ / STO_B ON OFF ON OFF
驱动器输出状态
准备
完成
转矩输出停止
(STO_B 无信号)
转矩输出停止
(STO_A 无信号)
转矩输出停止
(STO 作动)
(1) STO 异警状态说明：
如下图所示，电机在正常运转状态下(Servo On)，当 STO_A 及 STO_B 信号(以下通称安全
信号源)同时遗失达 10 ms 时会发生 AL500 异警，此时伺服驱动器进入 Servo Off 状态。
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第三章 配线ASDA-A2 系列
3-91
如下图所示，电机在正常运转状态下(SERVO ON)，当安全信号源其中一个遗失达 1s 时会发
生 AL501 或 AL502 异警，此时伺服驱动器进入 SERVO OFF 状态。
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