第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8112

P2-50 CCLR 脉冲清除模式 通讯地址：0264H

0265H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 0x0000

控制模式： PT

单位： -

设定范围： 0x0000 ~ 0x0001

资料大小： 16bit

数据格式： HEX

参数功能： 控制输入接点设定请参考表 8.1。

将控制输入接点（DI）设为 CCLR 时，脉冲清除功能才有效。清

除位置脉冲误差量（适用于 PT，PR 模式）。

导通其信号时，驱动器的位置累积脉冲误差量被清除为 0。

0：CCLR 触发方式为正缘型

1：CCLR 触发方式为准位型

P2-51 保留

P2-52▲ IDXS 分度总行程 通讯地址：0268H

0269H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 1000000000

控制模式： ALL

单位： PUU

设定范围： 0 ~ 1000000000

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能： 由此参数设定分度坐标系的大小，分度命令位置及分度回授位置。

设定值太小时会导致分度坐标系错误，P2-52 输入值范围：

    

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8113

P2-53 KPI 位置积分补偿 通讯地址：026AH

026BH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 0

控制模式： ALL

单位： rad/s

设定范围： 0 ~ 1023

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

参数功能： 位置控制积分值加大时，缩小位置稳态误差量，设定太大时易产生

位置 oveshoot 及噪音。

P2-54▲ SVP 同动速度控制增益 通讯地址：026CH

026DH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 0

控制模式： ALL

单位： rad/s

设定范围： 0 ~ 8191

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

参数功能： 同动控制增益值加大时，可提升两颗电机的速度追随。但若设定

太大时易产生振动及噪音。

P2-55▲ SVI 同动速度积分补偿 通讯地址：026EH

026FH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 0

控制模式： ALL

单位： rad/s

设定范围： 0 ~ 1023

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8114

参数功能： 同动速度控制积分值加大时，可提升两颗电机的速度追随及缩小两

颗电机之间速度误差量。设定太大时易产生振动及噪音。

P2-56▲ SPI 同动位置积分补偿 通讯地址：0270H

0271H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 0

控制模式： ALL

单位： rad/s

设定范围： 0 ~ 1023

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

参数功能： 同动位置控制积分值加大时，可提升两颗电机的位置追随及缩小两

颗电机之间位置误差量。设定太大时易产生振动及噪音。建议设成

跟 P2-06 一样的数值。

P2-57▲ SBW 同动控制带宽 通讯地址：0272H

0273H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 0

控制模式： ALL

单位： Hz

设定范围： 0 ~ 1023

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

参数功能： 当使用者不知如何设计 P2-54 ~ P2-56，可通过此项数值设计同动

控制的带宽，其数值会对应到 P2-54 ~ P2-56，同动控制带宽越大

于伺服带宽，同动的追随性越好，但速度环带宽+同动控制带宽>系

统容许带宽时，会引发系统的共振。当加大速度环带宽及同动控制

带宽时，需注意 P2-25 的反应须远快于两者带宽的设计。

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8115

P2-58 SVL 同动速度误差低通滤波 通讯地址：0274H

0275H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 0

控制模式： ALL

单位： 0.1 ms

设定范围： 0 ~ 1000

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

输入范例： 15 = 1.5 ms

参数功能： 当同动控制因受低分辨率的影响，而产生噪音时(较不尖锐且粗糙

的声音)，可以设定低通滤波抑制，须注意必须远快于同动控制的带

宽设计。

P2-59 保留

P2-60 GR4 电子齿轮比分子（N2）

通讯地址：0278H

0279H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 128

控制模式： PT

单位： pulse

设定范围： 1 ~（2

29

-1）

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能： 电子齿轮比分子可藉由 GNUM0，GNUM1 二输入接脚 (参考表 8.1)

进行选择切换。若二输入接脚无定义时，电子齿轮比分子内定为 P1-

44。请于停止状态下进行切换，以避免切换过程中机械产生振动。

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8116

P2-61 GR5 电子齿轮比分子（N3）

通讯地址：027AH

027BH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 128

控制模式： PT

单位： pulse

设定范围： 1 ~（2

29

-1）

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能： 请参考 P2-60 的说明。

P2-62 GR6 电子齿轮比分子（N4）

通讯地址：027CH

027DH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 128

控制模式： PT

单位： pulse

设定范围： 1 ~（2

29

-1）

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能： 请参考 P2-60 的说明。

P2-63 保留

P2-64 保留

P2-65 GBIT 特殊位缓存器 通讯地址：0282H

0283H

操作接口：面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 0x0000

控制模式：PT／PR／S

单位： -

设定范围：0x0000~0xFFFF

资料大小：-

数据格式：-

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8117

参数功能：

Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

Bit1 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8

 Bit4, Bit7 及 Bit14：保留，请设为 0。

 Bit0 ~ Bit1

Bit1 Bit0

Bit0：SPD0／SPD1 速度触发模式

（0 为准位触发，1 为上缘触发）

Bit1：TCM0／TCM1 扭矩触发模式

（0 为准位触发，1 为上缘触发）

上缘触发时，缓存器命令设定如下：

A：执行内部缓存器命令 1

B：执行内部缓存器命令 2

C：执行内部缓存器命令 3

D：执行内部缓存器命令 3

 Bit2 : IGBT 软件保护功能开关

Bit2

Bit2 = 0：开启 IGBT 软件保护

Bit2 = 1：关闭 IGBT 软件保护

 Bit3 : 新回生刹车方式功能开关

Bit3

Bit3 = 0：关闭新回生刹车方式

Bit3 = 1：开启新回生刹车方式

市电过高时，新回生刹车功能可提供保护与侦测。

 Bit5：Servo off 时，低电压与欠相侦测开关

Bit5

Bit5 = 0：关闭 Servo off 时，低电压与欠相侦测。

Bit5 = 1：开启 Servo off 时，低电压与欠相侦测

 Bit6：PT 模式下，脉冲异常保护（脉冲频率过高）功能开关

Bit6

Bit6 = 0：正常使用脉冲异常保护功能

Bit6 = 1：关闭脉冲异常保护功能

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8118

 Bit8：错线侦测保护（U,V,W）功能开关

Bit8

Bit8 = 1：开启错线侦测保护（U,V,W）功能

 Bit9：断线侦测保护（U,V,W）功能开关

Bit9

Bit9 = 1：开启断线侦测保护（U,V, W）功能

 Bit 10：ZCLAMP 功能选择

Bit10

当以下条件全部成立时，ZCLAMP 功能会被开启。

条件一：在速度模式

条件二：DI ZCLAMP 信号导通时

条件三：电机速度小于参数 P1-38 时

Bit10 = 0：命令来源为模拟，ZCLAMP 功能以未经加减速处理

的模拟速度命令，判断是否作零速箝制，且电机位

置会锁定于 ZCLAMP 发生的瞬间位置。

Bit10 = 0：命令来源为内部缓存器，ZCLAMP 功能以经加减速

处理的缓存器速度命令，判断是否作零速箝制，且

电机位置会锁定于信号发生的瞬间位置。

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8119

Bit10 = 1：命令来源为模拟，ZCLAMP 功能以经未经加减速处

理的模拟速度命令，判断是否作零速箝制，当零速

箝制成立时，电机速度经过 S 曲线后降至 0

r/min，当零速箝制不成立后，又经由 S 曲线追随模

拟速度命令。

Bit10 = 1：命令来源为内部缓存器，ZCLAMP 功能以经加减速

处理的缓存器速度命令，判断是否作零速箝制，当

零速箝制成立时，电机速度直接设为 0 r/min。

 Bit 11：开启单相脉冲禁止功能

Bit11

Bit11 = 0：不启动左右极限单相脉冲禁止功能，在 PT 模式

时，不管正转极限或反转极限有没有产生，外部

位置脉冲命令都会输入驱动器。

Bit11 = 1：启动左右极限单相脉冲禁止功能，在 PT 模式时，

当正转极限产生，禁止外部正转位置脉冲命令输

入驱动器，可以接受反转位置脉冲命令。

在 PT 模式时，当反转极限产生，禁止外部反转位置脉冲命令

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8120

输入驱动器，可以接受正转位置脉冲命令。

请注意：在 PT 模式时，若正反转极限都产生，则两种转向的

位置脉冲命令都会禁止输入。

 Bit12：欠相侦测功能开关

Bit12

Bit12 = 0：启用欠相（ALE22）侦测。

Bit12 = 1：关闭欠相（ALE22）侦测。

 Bit13：检出器输出异常侦测功能开关

Bit13

Bit13 = 0：启用检出器输出异常（ALE18）侦测。

Bit13 = 1：关闭检出器输出异常（ALE18）侦测。

 Bit15：摩擦力补偿模式选择

Bit15

Bit15 = 0：速度小于 P1-38 时，补偿值保持。

Bit15 = 1：速度小于 P1-38 时，补偿值收敛至 0。

P2-66 GBIT2 特殊位缓存器 2

通讯地址：0284H

0285H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 0x0030

控制模式： PT / PR / S

单位： -

设定范围： 0x0000 ~ 0x183F

资料大小： 16bit

数据格式： HEX

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8121

参数功能： 特殊位缓存器 2：

Bit 7Bit 6Bit 5Bit 4Bit 3Bit 2Bit 1Bit 0

Bit 15 Bit 14 Bit 13 Bit 12 Bit 11 Bit 10 Bit 9Bit 8

B0~B1：保留

B2：取消低电压错误 Latch

0：低电压错误 Latch：低电压错误不会自动清除

1：取消低电压错误 Latch：低电压错误会自动清除

B3：保留

B4：取消 AL044 侦测

0：AL044 会侦测

1：AL044 不侦测

B5：开启光学尺断线侦测（全闭环功能启动才有用）

0：AL041 不会侦测

1：AL041 会侦测

B6~B8：保留

B9：AL003 为 ALM 或 WARN

0：AL003 为 WARN

1：AL003 为 ALM

B10~B11：保留

B12：AL022 为 ALM 或 WARN

0：AL022 为 WARN

1：AL022 为 ALM

B13~B15：保留

P2-67 JSL 惯量估测稳定判断准位 通讯地址：0286H

0287H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 1.5 15

控制模式： ALL

单位： 1 times 0.1 times

设定范围： 0 ~ 200.0 0 ~ 2000

资料大小： 16bit

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8122

数据格式： 一位小数 DEC

输入范例： 1.5 = 1.5 倍 15 = 1.5 倍

参数功能： 半自动模式下，惯量估测变化范围小于 P2-67 并持续一段时间，

将视为惯量估测已完成。

P2-68 TEP 追随误差补偿开关 通讯地址：0288H

0289H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 0x00000000

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0x00002101

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能： X＝0：P1-36＞1，不补偿追随误差。

1：P1-36＞1，会补偿追随误差（相容从前）

（V1.036 sub00 后提供此功能）

Y＝0：E-CAM 啮合时，JOG 不可动作。

1：E-CAM 啮合时，JOG 可以动作。

（此功能尚未开放）

Z＝0：DI.STP 为正缘触发。

1：DI.STP 为准位触发。

（V1.042 sub00 后提供此功能）

U = 0：速度模式下转速单位为 0.1 rpm

1：速度模式下转速单位为 0.01 rpm

2：速度模式下转速单位为 0.05 rpm

P2-69● ABS 绝对型编码器设定 通讯地址：028AH

028BH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 0x0000

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： 0x0000 ~ 0x0111

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8123

资料大小： 16bit

数据格式： HEX

参数功能： 格式：U Z Y X

X：操作模式设定

0：增量型操作，可将绝对型电机视为增量型电机操作

1：绝对型操作 (只适用于绝对型电机，若使用增量型电机,

会跳出 AL069)

Y：绝对位置遗失频率波命令设定

0：AL060 或 AL06A 时不可接受脉冲命令

1：AL060 或 AL06A 时可接受脉冲命令

Z：分度坐标不溢位功能设定

0：分度坐标于溢位时遗失

1：分度坐标不受溢位影响，但绝对坐标(Fb_PUU)将不保持

U：保留。

注： 设定后需要重新上电才会生效。此参数设定完成后才可建立绝对型原

点坐标。

P2-70 MRS 信息读取选择 通讯地址：028CH

028DH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 0x0000

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： 0x0000 ~ 0x0007

资料大小： 16bit

数据格式： HEX

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8124

参数功能：

Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8

Bit0：DI/DO 读取单位设定。1：脉冲，0：PUU。

Bit1：通讯读取单位设定。1：脉冲，0：PUU。

Bit2：溢位警告设定。 1：溢位不警告。

0：溢位警告 AL289(PUU)、AL062 (圈数)。

Bit3 ~ Bit15：保留 (0) 。

P2-71■ CAP 绝对位置归零 通讯地址：028EH

028FH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 0x0000

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： 0~1

资料大小： 16bit

数据格式： HEX

参数功能： 写入 1 会将目前的编码器的绝对位置归零，该功能跟利用 DI

ABSC 清除坐标为 0 为相同作用。清除功能需由参数设定 P2-

08=271 且 P2-69.X = 1 才能启动。

P2-72 保留

P2-73 ALOP 凸轮对位－操作条件设定 通讯地址：0292H

0293H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0x5F3F6F5F

资料大小： 32bit 格式＝DCBA：UZYX

数据格式： HEX

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8125

参数功能： 版本 V1.038 SUB26(含)以后提供

YX：滤波作用范围（0～95％）

UZ：允许最大修正率（0～100％）

BA：PR 号码（0～63）

DC：遮没设定（0～95％）

YX：滤波作用范围(%)，

当 DI:ALGN↑，对位作用，便会侦测凸轮当时位置，当与前次

位置的误差率小于本参数设定的范围（%），才会做滤波，否

则直接以新位置做对位。

YＸ 00 01～5F

功能 滤波关闭 | 误差 | <=（1~YX）% 才做滤波

＊使用滤波，可以让对位更稳定，将低 DI 噪声造成的位置误差，

使运转更佳平顺！

UZ：允许最大修正率（％）

对位修正时，每次允许的最大修正脉冲量（C）限制如下：

｜C｜ ＜＝ (P5-84/P5-83) X P2-73.UZ %

＊当对位误差很大时，一次修正的跳动量可能很大，易造成电机震

动或过载，利用此参数可使对位分次进行，缓和修正动作，但须

用较长的时间完成。

BA：PR 号码

每次对位后，凸轮（从轴）少跑的脉冲量，会储存在指定的 PR

数据中。可利用该 PR 在适当的时间内补足从轴的位置。

＊设为０，不储存数据到 PR。

DC：遮没设定（％）

当 DI:ALGN↑，对位作用后，必须等主轴的脉冲数增加超过遮

没距离（M），下一次对位才允许发生。

M ＞＝ (P5-84/P5-83) X P2-73.DC %

＊本遮没功能只允许正向脉冲输入，反向脉冲将无法正常工作！

P2-74 ALDY 凸轮对位－DI 延迟时间设定 通讯地址：0294H

0295H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 0.000

控制模式： PR

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8126

单位： ms 最小刻度为 μsec

设定范围： -25.000 ~ +25.000 ，含 3 位小数点

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

参数功能： 版本 V1.038 sub26(含)以后提供：

本参数可将对位目标偏移，以克服 DI 延迟的问题。

P2-75■ ALTG 凸轮对位－对位目标位置 通讯地址：0296H

0297H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 0

控制模式： PR

单位： 主动轴脉冲单位

设定范围： 0 ~ (P5-84 /P5-83)-1

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能： 版本 V1.038 sub26(含)以后提供：

注：

1. 当输入值超出范围，禁止输入并显示错误！

2. 当输入值未超过范围，但因修改 P5-84 或 P5-83 导致此值超出范围，

将自动清除其值为 0：

P2-75 新值 = 0 if P2-75 >=(P5-84 /P5-83)

P2-76■ ALCT 凸轮对位－控制开关 通讯地址：0298H

0299H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 0x0000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x0000 ~ 0x6FF7

资料大小： 16bit

数据格式： HEX

参数功能： 版本 V1.038 sub26(含)以后提供

格式＝ＵＺＹＸ 说明如下：

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8127

Ｘ：凸轮对位控制

位 3 2 1 Bit 0

功能 <保留> 反式对位 立即触发 PR 对位开启

说明 - 设 0 关闭。

设 1 开启

本功能适用

于反式飞剪

的送料控

制！

设 1 开启，

当凸轮对位进行时，

会把修正量储存在

P2-73 指定的ＰＲ数

据中，若本位元

=1，则立即触发该

PR，否则可利用凸

轮一周期脫离的 PR

（P5-88.BA）来执

行！

设 0 关闭。

设 1 开启，

若开启则当

DI:ALGN ON 时

就会进行凸轮对

位修正。

Ｙ：滤波强度（0～F），表示 2^Y 次方平均，设０则滤波不作用！

Ｙ值愈大，修正愈慢，可避免凸轮对位时突然大量修正，以及

Sensor 噪声造成的扰动，使运动更稳定。设定太大将无法进

行对位修正！建议值为 3。

UZ：对位正向允许率（0 ~ 100％）

0：一律反方向对位

30：正向 30％，反向 70％

50：最短距离对位

80：正向 80％，反向 20％

>=100：一律正方向对位

P2-77■ CMSK 凸轮主轴－脉冲遮除设定 通讯地址：029AH

029BH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 0x0000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x0000 ~ 0xFF7D

资料大小： 16bit 格式＝ＵＺＹＸ

数据格式： HEX

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8128

参数功能： 版本 V1.038 SUB54(含)以后提供

Ｘ：主轴脉冲遮除／主轴 JOG／主轴吋动

Ｙ：遮除脉冲修正前置量设定

ＵＺ：主轴 JOG 或 INCH 时的脉冲资料。

Ｙ定义：（各位皆上升缘触发）

Y3 Y Y1 Y0

- Extra 1 Cycle Write to ROM CALC

-

计算 P5-87 的

值，但会多加

一周期的脉冲

量（P5-

84/P5-83），

计算 P5-87 的

值，同时写入

EEPROM，让

重上电后仍能

保持正确凸轮

位置。

计算 P5-87 的

值

Ｙ＝0－＞1：会根据遮除的真实主轴脉冲与额外的虚拟主轴脉冲

计算正确的前置量参数 P5-87，

0－＞2：功能同上，但会把修改过的 P5-87 写入 EEPROM

让下次开电仍能保持同样的相位关系！

0－＞7：功能同上，但计算出的 P5-87 会多加（P5-84/P5-83）

让前置量多等待一个凸轮周期！

范例：

开始主轴遮没 ＝＞UZYX = 0x0001

主轴 JOG +3 Kpps ＝＞UZYX = 0x0302

主轴 JOG +20 Kpps ＝＞UZYX = 0x1402

主轴 JOG -32 Kpps ＝＞UZYX = 0x2003

主轴吋动 +255 PLS ＝＞UZYX = 0xFF04

主轴吋动 -18 PLS ＝＞UZYX = 0x1205

完成并修改前置量 ＝＞UZYX = 0x0020 (有写 EEPROM)

关闭本功能 ＝＞UZYX = 0x0000 （此步骤可省略）

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8129

P2-78 CMAP E－CAM：AREA #2＋凸轮区域正端设定 通讯地址：029CH

029DH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 270

控制模式： PR

单位： 度（韧体 V1.038 sub25(含)以后提供）

设定范围： 0 ~ 360

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

参数功能： DO:CAM_Area2 与参数关系如下：

P2-78 <= P2-79：

凸轮角度 0° ～ P2-78 ～ P2-79 ～ 360°

DO:CAM_

AREA2 OFF OFF ON ON ON OFF OFF

P2-78 > P2-79：

凸轮角度 0° ～ P2-79 ～ P2-78 ～ 360°

DO:CAM_

AREA2 ON ON OFF OF OFF ON ON

当凸轮不在啮合状态时，此信号一律输出 OFF。

P2-79 CMAP E－CAM：AREA #2－凸轮区域负端设定 通讯地址：029EH

029FH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 360

控制模式： PR

单位： 度（韧体 V1.038 sub25(含)以后提供）

设定范围： 0 ~ 360

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

参数功能： DO:CAM_Area2 与参数关系如下：

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8130

P2-78 <= P2-79：

凸轮角度 0° ～ P2-78 ～ P2-79 ～ 360°

DO:CAM_

AREA2 OFF OFF ON ON ON OFF OFF

P2-78 > P2-79：

凸轮角度 0° ～ P2-79 ～ P2-78 ～ 360°

DO:CAM_

AREA2 ON ON OFF OFF OFF ON ON

凸轮不在啮合状态时，此信号一律输出 OFF。

P2-80~

P2-93 保留

P2-94 GBIT3 特殊位缓存器 3

通讯地址：02BCH

02BDH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 0x0000

控制模式： PT/PR/S

单位：

设定范围： 0x0000 ~ 0x7022

资料大小： 16bit

数据格式： HEX

参数功能： 特殊位缓存器 3：

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

Bit 15 Bit 14 Bit 13 Bit 12 Bit 1 Bit 10 Bit 9 Bit 8

B0 ~ B3 及 B5 ~ 15：保留，请设为 0。

B4：新的动态刹车功能开关

0：关闭新的动态刹车功能

1：开启新的动态刹车功能

新的动态刹车在有些应用场合有助于缩短刹车时间。

注：开启新的动态刹车功能，会强制开启新回生刹车方式，相当于 P2-

65.bit3 设为 1 的状况。

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8131

P3-xx 通讯参数

P3-00● ADR 站号设定 通讯地址：0300H

0301H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：9.2 节

初值： 0x007F

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： 0x0001 ~ 0x007F

资料大小： 16bit

数据格式： HEX

参数功能： 通讯站号设定分成 Y、X 二位（16 进位）：

0 0 Y X

范围 － － 0 ~ 7 0 ~ F

使用 RS-232／RS-485 通讯时，一组伺服驱动器仅能设定一站号。

若重复设定站号将导致无法正常通讯。

此站号代表本驱动器在通讯网络上的绝对地址，同时适用于 RS232／485 /CANopen 与 DMCNET。

当上层 MODBUS 的通讯站号为 0xFF 时具有自动回复功能，驱动

器会接收并回复，不管站号是否符合，但是 P3-00 无法被设定

0xFF。

P3-01 BRT 通讯传输率 通讯地址：0302H

0303H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：9.2 节

初值： 0x3203 (DMCNET 机种)

0x0203 (其余机种)

控制模式： ALL

单位： bps

设定范围： 0x0000 ~ 0xF405

资料大小： 16bit

数据格式： HEX

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8132

参数功能： 通讯传输率设定分成 Z、Y、X 三位（16 进位）：

U Z Y X

通讯

端口

DMC CAN /

DMC － RS-232/485

范围 0 / 3 0~4 0~5

 X 设定值的定义

0：4800

1：9600

2：19200

3：38400

4：57600

5：115200

 Z 设定值的定义

0：125 Kbit/s

1：250 Kbit/s

2：500 Kbit/s

3：750 Kbit/s

4：1.0 Mbit/s

 U 设定值的定义

0：使用非轴卡的台达控制器 (PLC, HMI)

3：使用台达轴卡

注： 1）当由 CAN 设定本参数时，只能设定位数 Z，其他则不改变！

2）USB 的通讯速率，一律为 1.0 Mbit/s，不可更改。

P3-02 PTL 通讯协议 通讯地址：0304H

0305H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：9.2 节

初值： 0x0006

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： 0x0000 ~ 0x0008

资料大小： 16bit

数据格式： HEX

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8133

参数功能： 设定值的定义如下：

0：7，N，2(MODBUS，ASCII)

1：7，E，1(MODBUS，ASCII)

2：7，O，1(MODBUS，ASCII)

3：8，N，2(MODBUS，ASCII)

4：8，E，1(MODBUS，ASCII)

5：8，O，1(MODBUS，ASCII)

6：8，N，2(MODBUS，RTU)

7：8，E，1(MODBUS，RTU)

8：8，O，1(MODBUS，RTU)

P3-03 FLT MODBUS 通讯错误处置 通讯地址：0306H

0307H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：9.2 节

初值： 0

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： 0 ~ 1

资料大小： 16bit

数据格式： HEX

参数功能： 设定值的定义如下：

0：警告并维持继续运转

1：警告且减速停止（减速时间设于参数 P5-03.B）

P3-04 CWD 通讯逾时设定 通讯地址：0308H

0309H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：9.2 节

初值： 0

控制模式： ALL

单位： sec

设定范围： 0 ~ 20

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8134

参数功能： 设定值不为 0 时立即开启通讯逾时功能，若设为 0 则关闭此逾时

功能。

P3-05 CMM 通讯机能 通讯地址：030AH

030BH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：9.2 节

初值： 0x0000

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： 0x0000 ~ 0x0001

资料大小： 16bit

数据格式： HEX

参数功能： 通讯端口选择可单一通讯或多台通讯

 通讯接口

0：RS232 (仅 A2-L，A2-M 支援)

1：RS485 (仅 A2-L，A2-M，A2-LN 支援)

P3-06■ SDI 输入接点（DI）来源控制开关 通讯地址：030CH

030DH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：9.2 节

初值： 0x0000

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： 0x0000 ~ 0x3FFF

资料大小： 16bit

数据格式： HEX

参数功能： DI 来源控制开关

此参数每 1 位决定 1 个 DI 的信号输入来源：

Bit0 ~ Bit7 对应至 DI1 ~ DI8。

Bit8 ~ Bit13 对应至外部扩充 DI 端子 EDI9 ~ EDI14；

位设定表示如下：

0：输入接点状态由外部硬件端子控制。

1：输入接点状态由系统参数 P4-07 控制。

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8135

数字输入接脚 DI 功能规划请参考：

DI1 ~ DI8：P2-10 ~ P2-17

EDI9 ~ EDI14：P2-36 ~ P2-41

P3-07 CDT 通讯回复延迟时间 通讯地址：030EH

030FH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：9.2 节

初值： 0

控制模式： ALL

单位： 0.5 ms

设定范围： 0 ~ 1000

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

参数功能： 延迟驱动器回复上位控制器的通讯时间。

P3-08 保留

P3-09 SYC CANopen / DMCNET 同步设定 通讯地址：0312H

0313H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：9.2 节

初值： 0x3511 (DMCNET 机种)

0x5055 (其余机种)

控制模式： CANopen / DMC

单位： -

设定范围： 如下所示

资料大小： 16bit

数据格式： HEX

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8136

参数功能： CANopen/DMCNET 同步设定分成 E、T、D、M 四位（16 进位）：

位数 E T D M

功能

同步误差

范围

目标值 死区范围 修正量

范围 1 ~ 9 0 ~ 9 0 ~ F 1 ~ F

CANopen/DMCNET 从站，利用 SYNC 信号与主站同步，定义如

下：

M：从站要与主站同步，必须修正频率，本参数设定每次修正量的

最大值（单位：μsec）。

D：设定死区的大小（单位：μsec），当 SYNC 到达时间与目标值的

误差，没有超出死区。则不做修正！

T：SYNC 到达时间的目标值，标准值为 500 μsec，但必须取前置

量！目标值＝400 + 10 x T，若 T=5，则目标值为 450。

E：SYNC 到达时间与目标值的差，小于误差范围，代表同步成功！

（单位：10 μsec）

P3-10 CANEN CANopen / DMCNET 协议设定 通讯地址：0314H

0315H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：9.2 节

初值： 0x0001 (DMCNET 机种)

0x0000 (其余机种)

控制模式： CANopen / DMC

单位： -

设定范围： 如下所示

资料大小： 16bit

数据格式： HEX

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8137

参数功能： CANopen / DMCNET 同步设定分成 X、Y、Z、U 四位（16 进位）：

位数 U Z Y X

功能

PDO 异警是

否自动清除

保留

CAN Bus /

DMC 错误是

否 Servo Off

保留

范围 0 ~ 1 0 ~ F 0 ~ 1 0 ~ 1

定义如下：

X：保留

Y：0 为遭遇通讯错误时(AL.170)电机仍持续运转(仅限 CANopen 的

0B 模式下有作用)；

1 为遭遇通讯错误时(AL.180)电机 ServoOff

Z：保留

U：0 表示若发生 PDO 错误时须由 AlarmReset 清除；

1 表示若 PDO 错误消失会自动清除异警

注：

对于 A2-M 机种来说，此参数的 Y 位有效 (X 位无效)

对于 A2-F 机种来说，此参数的 X 常设为 1

P3-11 CANOP 保留

P3-12 QSTPO CANopen / DMCNET Quick Stop 设定 通讯地址：0318H

0319H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：9.2 节

初值： 0x0000

控制模式： CANopen / DMC

单位： -

设定范围： 0x0000 ~ 0x0111

资料大小： 16bit

数据格式： HEX

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8138

参数功能：

位数 U Z Y X

功能 None

参数载入

CANopen /

DMC 数值

自动保护是

否进入

Quick Stop

模式

OD-6040 是否支

持 Quick Stop

范围 None 0~1 0 ~ 1 0 ~ 1

针对 CANopen Quick Stop 模式有以下 X、Y 的设定（16 进位），

只适用于 CAN mode：0xb 的模式选择 (P1-01 = b)

X：触发 Servo ON 流程和 Quick Stop 支持设定

X=0：

只需要触发 OD-0x6040 Bit3（Enable Operation）即可 Servo ON；

不支持使用 OD- 0x6040 Bit2（Quick Stop）进入 Quick Stop 模式

的功能

X=1：

按照 CANopen DS402 标准程序，必须依序触发 OD-0x6040 Bit0

到 Bit1 到 Bit3，才可完成 Servo ON 动作；

支持使用 OD-0x6040 Bit2（Quick Stop）进入 Quick Stop 模式的

功能

Y：当驱动器发生 WARN 警报 (正反极限、通讯异常、低电压、风

扇异常)时，是否触发 Quick Stop 模式

Y=0：

当驱动器发生 WARN 警报，因自动保护导致电机减速停止时，不

会进入 Quick Stop 模式。用户只需排除驱动器异警状态，并清除驱

动器面板的异警信号，就可以恢复 Servo ON 状态。

Y=1：

当驱动器发生 WARN 警报，因自动保护导致电机减速停止时，OD0x6040 也会进入 Quick Stop 模式，用户需要对 OD-0x6040 Bit7

下 Fault Reset (Bit 7 = 10)，排除驱动器异警状态，并清除驱动

器面板的异警信号，即可恢复 Servo ON 状态。

针对下表的 P 参数和 CANopen OD 或 DMCNET 参数的对应，可

通过 Z 的设定（16 进位）来决定是否被修改；此功能适用于 CAN

mode：0xB 或 0xC 的模式选择 (P1-01 = b or c)，或是 DMC mode :

0xB 的模式选择 (P1-01= b)

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8139

Z：P 参数由 CANopen/DMCNET 预设参数值覆写

Z=0：当驱动器重新上下电或是进行通讯重置后，下表的 P 参数会

由 CANopen/DMCNET 预设参数值覆写。

Z=1：当驱动器重新上下电或是进行通讯重置后，下表的 P 参数会

维持驱动器断电前的参数。

Z 位设定值的相关 CANopen 模式 :

初始化时读出

的相关变数

P3-12.Z = 0 P3-12.Z = 1 备注

P1-32 0x0010 EEPROM

P2-35 3840000 EEPROM

P1-47 100 EEPROM

P1-49 0 EEPROM

P1-38 100 EEPROM

Home offset 0 EEPROM HM 模式使用

Torque slope 200 EEPROM PT 模式使用

P1-44 1 EEPROM

P1-45 1 EEPROM

Z 位设定值的相关 DMCNET 模式 :

初始化时读出

的相关变数

P3-12.Z = 0 P3-12.Z = 1 备注

P1-32 0x0010 EEPROM

P2-35 3840000 EEPROM

P1-47 100 EEPROM

P1-49 0 EEPROM

P1-38 100 EEPROM

Home offset 0 未定义 HM 模式使用

Acc 200 未定义

PV、PP 模式使

用

Dec 200 未定义

PV、PP 模式使

用

Torque slope 200 未定义 PT 模式使用

P1-44 1 EEPROM

P1-45 1 EEPROM

写入 EEPROM(断开电仍会储存在驱动器)的方法:

SDO: 写入参数时，会将参数存入 EEPROM

注：在 CANopen 模式下，若有使用 OD 1010 Store Parameter，P3-12 Z=0，所读出的初始化会不同于上

表，请详见 CANopen Standard 使用。

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8140

P4-xx 诊断参数

P4-00★ ASH1 异常状态记录（N）

通讯地址：0400H

0401H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.4.1 节

初值： 0x00000000

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： -

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能： 最近的一笔异常状态记录。

低位：LXXXX：显示 ALM 编号。

高位：hYYYY：显示对应 CANopen / DMC 的错误码。

P4-01★ ASH2 异常状态记录（N-1）

通讯地址：0402H

0403H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.4.1 节

初值： 0x00000000

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： -

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能： 倒数第二笔异常状态记录。

低位：LXXXX：显示 ALM 编号。

高位：hYYYY：显示对应 CANopen / DMC 的错误码。

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8141

P4-02★ ASH3 异常状态记录（N-2）

通讯地址：0404H

0405H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.4.1 节

初值： 0x00000000

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： -

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能： 倒数第三笔异常状态记录。

低位：LXXXX：显示 ALM 编号。

高位：hYYYY：显示对应 CANopen / DMC 的错误码。

P4-03★ ASH4 异常状态记录（N-3）

通讯地址：0406H

0407H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.4.1 节

初值： 0x00000000

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： -

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能： 倒数第四笔异常状态记录。

低位：LXXXX：显示 ALM 编号。

高位：hYYYY：显示对应 CANopen / DMC 的错误码。

P4-04★ ASH5 异常状态记录（N-4）

通讯地址：0408H

0409H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.4.1 节

初值： 0x00000000

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： -

资料大小： 32bit

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8142

数据格式： HEX

参数功能： 倒数第五笔异常状态记录。

低位：LXXXX：显示 ALM 编号。

高位：hYYYY：显示对应 CANopen / DMC 的错误码。

P4-05 JOG 伺服电机寸动（JOG）控制 通讯地址：040AH

040BH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.4.2 节

初值： 20

控制模式： ALL

单位： r/min

设定范围： 0 ~ 5000

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

参数功能： 控制方式有下列三种：

1. 运转测试

驱动器面板控制参数 P4-05 设定寸动速度后，面板会显示出

JOG 符号。按下 UP 键可控制正转方向寸动运转﹐按下 DOWN

键可控制反转方向寸动运转。放开按键时可停止寸动运转。此设

定状态下若有任何错误显示则无法运转。最大寸动速度为伺服

电机的最高转速。

2. DI 控制

设定 DI 值为 JOGU、JOGD（参考表 7.1），则可藉由此 DI 控

制，进行正转与反转寸动控制。

3. 通讯控制

1 ~ 5000：寸动速度。

4998：CCW 方向寸动运转。

4999：CW 方向寸动运转。

0：停止运转。

注： 通讯写入频率高时请设定 P2-30 = 5

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8143

P4-06■ FOT 软件 DO 数据缓存器（可擦写） 通讯地址：040CH

040DH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.4.3 节

初值： 0x0000

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： 0x0000 ~ 0x00FF

资料大小： 16bit

数据格式： HEX

参数功能： bit 00：对应 DO code=0x30

bit 01：对应 DO code=0x31

bit 02：对应 DO code=0x32

bit 03：对应 DO code=0x33

bit 04：对应 DO code=0x34

bit 05：对应 DO code=0x35

bit 06：对应 DO code=0x36

bit 07：对应 DO code=0x37

bit 08：对应 DO code=0x38

bit 09：对应 DO code=0x39

bit 10：对应 DO code=0x3A

bit 11：对应 DO code=0x3B

bit 12：对应 DO code=0x3C

bit 13：对应 DO code=0x3D

bit 14：对应 DO code=0x3E

bit 15：对应 DO code=0x3F

若 P2-18=0x0130，则 DO#1 的输出即为 P4-06 的 bit 0 状态，依

此类推！

通讯 DO 可设定 DO Code（0x30 ~ 0x3F），再写入 P4-06 即可。

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8144

P4-07■ ITST 数字输入接点多重功能 通讯地址：040EH

040FH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.4.4 节

初值： 0x00009.2 节

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： 0x0000 ~ 0x3FFF

资料大小： 16bit

数据格式： HEX

参数功能： DI 的输入信号可来自外部硬件端子（DI1 ~ DI8；EDI9 ~ EDI14）

或是软件 SDI1 ~ 14（对应参数 P4-07 的 Bit 0 ~ 13），并由参数

P3-06 来选择。P3-06 对应的位为 1 表示来源为软件 SDI（P4-07），

反之，则来自硬件 DI，如下图所示：

参数读取：显示混合后的最终 DI 状态。

参数写入：写入软件 SDI 状态。

（本参数不论由面板或通讯控制功能皆相同）

例如：

读取 P4-07 的数值为 0x0011 则代表：最终 DI1、DI5 为 ON

写入 P4-07 的数值为 0x0011 则代表：软件 SDI1、SDI5 为 ON；

数字输入接脚 DI (DI1 ~ DI8) 功能规划请参考 P2-10 ~ P2-17；

扩充 DI（EDI9 ~ EDI14）请参考 P2-36 ~ P2-41

内部软件 SDI1 ~ 14

（即为 P4-07 位）

外部硬件 DI1 ~ 8

EDI9 ~ 14

混合后的最终 DI

P3-06

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8145

P4-08★ PKEY 驱动器面板输入接点状态（只读） 通讯地址：0410H

0411H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： -

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： （只读）

资料大小： 16bit

数据格式： HEX

参数功能： 主要是对 P4-08 通讯来读取面板 MODE, UP, DOWN, SHIFT, SET

这五个按键是否被按了，生产时利用此通讯来检测按键是否正常工

作。

P4-09★ MOT 数字输出接点状态显示（只读） 通讯地址：0412H

0413H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.4.5 节

初值： -

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： 0x0000 ~ 0x001F

资料大小： 16bit

数据格式： HEX

参数功能： 注：由面板或通讯读取均无差别。

P4-10■ CEN 校正功能选择 通讯地址：0414H

0415H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 0

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： 0 ~ 6

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8146

参数功能： 0：保留

1：执行模拟速度输入硬件漂移量校正

2：执行模拟扭矩输入硬件漂移量校正

3：执行电流检出器（V 相）硬件漂移量校正

4：执行电流检出器（W 相）硬件漂移量校正

5：执行 1 ~ 4 项的硬件漂移量校正

6：执行 IGBT ADC 校正

注： 校正功能需由参数 P2-08 设定才能启动。校正时连接于模拟速度或扭矩

的外部接线需完全移除，且伺服状态为 Servo Off。

P4-11 SOF1 模拟速度输入（1）硬件漂移量校正 通讯地址：0416H

0417H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 工厂设定

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： 0 ~ 32767

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

参数功能： 硬件漂移量手动校正。校正功能需由参数 P2-08 设定才能启动。

辅助校正功能，不建议调整。本参数无法重置。

P4-12 SOF2 模拟速度输入（2）硬件漂移量校正 通讯地址：0418H

0419H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 工厂设定

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： 0 ~ 32767

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

参数功能： 硬件漂移量手动校正。校正功能需由参数 P2-08 设定才能启动。

辅助校正功能，不建议调整。本参数无法重置。

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8147

P4-13 TOF1 模拟扭矩输入（1）硬件漂移量校正 通讯地址：041AH

041BH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 工厂设定

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： 0 ~ 32767

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

参数功能： 硬件漂移量手动校正。校正功能需由参数 P2-08 设定才能启动。

辅助校正功能，不建议调整。本参数无法重置。

P4-14 TOF2 模拟扭矩输入（2）硬件漂移量校正 通讯地址：041CH

041DH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 工厂设定

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： 0 ~ 32767

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

参数功能： 硬件漂移量手动校正。校正功能需由参数 P2-08 设定才能启动。

辅助校正功能，不建议调整。本参数无法重置。

P4-15 COF1 电流检出器（V1 相）硬件漂移量校正 通讯地址：041EH

041FH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 工厂设定

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： 0 ~ 32767

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8148

参数功能： 硬件漂移量手动校正。校正功能需由参数 P2-08 设定才能启动。

辅助校正功能，不建议调整。本参数无法重置。

P4-16 COF2 电流检出器（V2 相）硬件漂移量校正 通讯地址：0420H

0421H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 工厂设定

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： 0 ~ 32767

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

参数功能： 硬件漂移量手动校正。校正功能需由参数 P2-08 设定才能启动。

辅助校正功能，不建议调整。本参数无法重置。

P4-17 COF3 电流检出器（W1 相）硬件漂移量校正 通讯地址：0422H

0423H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 工厂设定

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： 0 ~ 32767

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

参数功能： 硬件漂移量手动校正。校正功能需由参数 P2-08 设定才能启动。

辅助校正功能，不建议调整。本参数无法重置。

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8149

P4-18 COF4 电流检出器（W2 相）硬件漂移量校正 通讯地址：0424H

0425H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 工厂设定

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： 0 ~ 32767

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

参数功能： 硬件漂移量手动校正。校正功能需由参数 P2-08 设定才能启动。

辅助校正功能，不建议调整。本参数无法重置。

P4-19 TIGB IGBT NTC 校正准位（无法重置） 通讯地址：0426H

0427H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 工厂设定

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： 1 ~ 4

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

参数功能： 校正时请将驱动器冷却至摄氏 25 度。校正功能需由参数 P2-08 设

定才能启动。

P4-20 DOF1 模拟监控输出（Ch1）漂移量校正值 通讯地址：0428H

0429H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.4.4 节

初值： 0

控制模式： ALL

单位： mV

设定范围： -800 ~ 800

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8150

参数功能： 漂移量校正值（无法重置）。校正功能需由参数 P2-08 设定才能启

动。

P4-21 DOF2 模拟监控输出（Ch2）漂移量校正值 通讯地址：042AH

042BH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.4.4 节

初值： 0

控制模式： ALL

单位： mV

设定范围： -800 ~ 800

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

参数功能： 漂移量校正值（无法重置）。校正功能需由参数 P2-08 设定才能启

动。

P4-22 SAO 模拟速度输入 OFFSET 通讯地址：042CH

042DH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 0

控制模式： S

单位： mV

设定范围： -5000 ~ 5000

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

参数功能： 使用者手动 OFFSET 量调整

P4-23 TAO 模拟扭矩输入 OFFSET 通讯地址：042EH

042FH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 0

控制模式： T

单位： mV

设定范围： -5000 ~ 5000

资料大小： 16bit

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8151

数据格式： DEC

参数功能： 使用者手动 OFFSET 量调整

220V 系列机种

P4-24 LVL 低电压错误准位 通讯地址：0430H

0431H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 160

控制模式： ALL

单位： V（rms）

设定范围： 140 ~ 190

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

参数功能： 当 DC BUS 电压小于 P4-24*

时，产生低电压错误。

400V 系列机种

P4-24 LVL 低电压错误准位 通讯地址：0430H

0431H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 320

控制模式： ALL

单位： V（rms）

设定范围： 140 ~ 380

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

参数功能： 当 DC BUS 电压小于 P4-24*

时，产生低电压错误。

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8152

P4-27 - AL503 诊断时间 通讯地址：0436H

0437H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 200

控制模式： All

单位： ms

设定范围： 0 ~ 500

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

参数功能： 该参数用于调整 STO 内部电路诊断的时间，以避免误检测并产生

AL503。

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8153

P5-xx Motion 设定参数

P5-00 保留

P5-01 保留

P5-02 保留

P5-03 PDEC 自动保护的减速时间 通讯地址：0506H

0507H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 0xEEFEEFF

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能： 参数设定分成 D、C、B、A、W、Z、Y、X 八位（16 进位）：

包括：

1. 自动保护功能作用时的减速时间：OVF(DO:0x11,位置命令/回

授溢位)，CTO（通讯逾时 AL020）, SPL, SNL, PL, NL

2. 停止命令的减速时间：STP

位数 D C B A W Z Y X

功能 STP PFQS CTO OVF SNL SPL NL PL

范围 0 ~ F 0～F 0 ~ F 0 ~ F 0 ~ F 0 ~ F 0 ~ F 0 ~ F

0 ~ F 用来索引 P5-20 ～ P5-35 的减速时间！

例如：X 设定为 A 则 PL 的减速时间由 P5-30 的内容决定。

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8154

P5-04 HMOV 原点复归模式 通讯地址：0508H

0509H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 0x0000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x0000 ~ 0x0128

资料大小： 16bit

数据格式： HEX

参数功能：

设定值的定义如下：

W Z Y X

保留 极限设定 Z 信号设定 复归方式

- 0 ~ 1 0 ~ 2 0 ~ 8

Y=0：返回找 Z

Y=1：不返回找 Z

（往前找 Z）

Y=2：一律不找 Z

X=0：正转方向原点复归

PL 做为复归原点

X=1：反转方向原点复归

NL 做为复归原点

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8155

W Z Y X

- 遭遇极限时：

Z=0：显示错误

Z=1：方向反转

Y=0：返回找 Z

Y=1：不返回找 Z

（往前找 Z）

Y=2：一律不找 Z

X=2：正转方向原点复归

ORG：OFF－＞ON 做为

复归原点

X=3：反转方向原点复归

ORG：OFF－＞ON 做为

复归原点

X=4：正转直接寻找 Z 脉冲

作为复归原点

X=5：反转直接寻找 Z 脉冲

作为复归原点

X=6：正转方向原点复归

ORG：ON－＞OFF 做为

复归原点

X=7：反转方向原点复归

ORG：ON－＞OFF 做为

复归原点

X=8：直接定义原点以目前

位置当作原点

Y=0：返回找 Z

Y=1：一律不找 Z

X=9：正转方向找碰撞点

当作原点

X=A：反转方向找碰撞点

当作原点

P5-05 HSPD1 第一段高速原点复归速度设定 通讯地址：050AH

050BH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 100.0 1000

控制模式： PR (需与 P5-04 一同设定)

单位： 1 r/min 0.1 r/min

设定范围： 0.1 ~ 2000.0 1 ~ 20000

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8156

输入范例： 1.5 = 1.5 r/min 15 = 1.5 r/min

参数功能： 第一段高速原点复归速度

1

l

ul

P5-06 HSPD2 第二段低速原点复归速度设定 通讯地址：050CH

050DH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 20.0 200

控制模式： PR (需与 P5-04 一同设定)

单位： 1 r/min 0.1 r/min

设定范围： 0.1 ~ 500.0 10 ~ 5000

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

输入范例： 15 = 15 r/min 150 = 15 r/min

参数功能： 第二段低速原点复归速度设定

P5-07■ PRCM PR 命令触发缓存器 通讯地址：050EH

050FH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0 ~ 1000

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

参数功能： 写入 0，开始原点复归

写入 1 ~ 63，开始执行指定 PR 程序，相当于 DI：CTRG+POSn

写入 64 ~ 9999，禁止写入（数值超出合理范围）。

写入 1000，执行停止命令，相当于 DI：STOP

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8157

读出时：

若命令未完成，则读回原命令。

若命令已完成，则读回原命令+10000。

若命令已完成且 DO：TPOS ON 电机位置到达，则读回原命令

+20000。

由 DI 触发的命令也适用。

例如：

写入定位命令 3，表示触发 PR 程序 3。

若读出 3，表示程序 3 执行中，未完成；

若读出 10003，表示程序 3 命令发送完毕，但电机定位未完成；

若读出 20003，表示程序 3 命令发送完毕，且电机定位已完成。

P5-08 SWLP 软件极限：正向 通讯地址：0510H

0511H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 2147483647

控制模式： PR

单位： PUU

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能： PR 模式下，当电机朝正向移动且命令位置超过此参数设定值时，

触发异警 AL283

P5-09 SWLN 软件极限：反向 通讯地址：0512H

0513H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： -2147483648

控制模式： PR

单位： PUU

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8158

参数功能： PR 模式下，当电机朝反向移动且命令位置超过此参数设定值时，

触发异警 AL285

P5-10★ AYSZ 数据数组－总数据数 通讯地址：0514H

0515H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.2 节

初值： -

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： 只读

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

参数功能： 总数据数（N x 32 bits），传回数据数组的容量 N。

P5-11■ AYID 数据数组－读／写地址 通讯地址：0516H

0517H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.2 节

初值： 0

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： 0 ~ (P5-10 减 1)

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

参数功能： 读／写数据数组时，指定数据的地址。

P5-12■ AYD0 数据数组－读／写窗口#1 通讯地址：0518H

0519H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.2 节

初值： 0

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8159

参数功能： 资料窗口#1（Array[P5-11++]）

由面板读出时，P5-11 不加 1，其他读写会加 1。

P5-13■ AYD1 数据数组—读／写窗口#2 通讯地址：051AH

051BH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.2 节

初值： 0

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能： 资料窗口#2（Array[P5-11++]）

由面板读或通讯读写时，P5-11 都会加 1。面板不可写入！

P5-14 保留

P5-15■ PMEM PATH#1 ~ PATH#2 数据断电不记忆设定 通讯地址：051EH

051FH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 0x00000

控制模式： ALL

单位： -

设定范围： 0x0000 ~ 0x0011

资料大小： 16bit

数据格式： HEX

参数功能： 分为 00YX 四位：

X=0：PATH#1 数据为断电保持

X=1：PATH#1 数据为断电不保持

Y=0：PATH#2 数据为断电保持

Y=1：PATH#2 数据为断电不保持

其余保留

此参数主要用来提供用户可以通过通讯不停的写入新的目标点。

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8160

P5-16■ AXEN 轴位置－电机编码器 通讯地址：0520H

0521H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.3 节

初值： 0

控制模式： ALL

单位： PUU（用户位置单位）

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能： 读取：电机编码器回授位置，即监视变量 V000＋偏移值。

（韧体 V1.015（含以后）支持写入功能）)

写入：可写入任意值，并不会改变 V000，也不会影响定位坐标

系！只是为了调整一偏移值，方便观察用。

P5-17 AXAU 轴位置－辅助编码器 通讯地址：0522H

0523H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.3 节

初值： 0

控制模式： ALL

单位： 脉冲数

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能： 传回：辅助编码器（光学尺）脉冲计数值

P5-18 AXPC 轴位置－脉冲命令 通讯地址：0524H

0525H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.3 节

初值： 0

控制模式： ALL

单位： 脉冲数

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

第八章 参数与功能ASDA-A2 系列

8161

数据格式： DEC

参数功能： 传回：脉冲命令脉冲计数值

P5-19 TBS 电子凸轮的曲线表格倍率设定 通讯地址：0526H

0527H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-

初值： 1.000000

控制模式： PR

单位： 0.000001 倍，即 1 /（10^6）

设定范围： -2147.000000 ~ +2147.000000

资料大小： 32 bit

数据格式： DEC

输入范例： 1100000 = 1.1 倍

参数功能： （韧体 V1.017 后提供）

在不改变电子凸轮曲线表格的内容下，改变本参数，相当于对表格

数据作 放大／缩小：

例如：表格数据为：0,10,20,30,40,20，倍率 x 2.000000

相当于资料：0,20,40,60,80,40，倍率 x 1.000000

以相同的主动轴脉冲频率驱动凸轮运转时，放大此倍率，会使凸轮

行程变大，运转速度也放大相同的倍率！

注： 1) 本参数任何时刻均可设定，但只在前置－＞啮合瞬间才生效！

2) A2-L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。

P5-20 AC0 加／减速时间（编号＃０） 通讯地址：0528H

0529H

操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节

初值： 200

控制模式： PR

单位： ms

设定范围： 1 ~ 65500

资料大小： 16bit

数据格式： DEC

参数功能： PR 模式的加减速时间设定，表示 0 加速到 3000 r/min 所需时间。