该页无缩略图
第二章 安装ASDA-A2 系列
2-16
假设负载惯量为电机惯量的 N 倍，则从 3000 r/min 减速至 0 时，回生能量为（N+1）× Eo。
所需回生电阻必须消耗（N+1）× Eo－Ec 焦耳。假设往返动作周期为 T sec，那么所需回生
电阻的功率=2×（(N+1) × Eo－Ec）/ T。计算程序如下：
步骤 项目 计算公式与设定方式
1 将回生电阻的容量设定至最大 更改 P1-53 至最大数值
2 设定动作周期 T 使用者输入
3 设定转速 wr 用户输入或由 P0-02 状态显示读取
4 设定负载/电机惯性比 N 用户输入或由 P0-02 状态显示读取
5 计算最大回生能量 Eo Eo= J * wr2
/182
6 设定可吸收的回生能量 Ec 参考上两页表格
7 计算所需回生电阻容量 2 ×（(N+1) × Eo－Ec）/ T
以 400 W 为例，往返动作周期为 T = 0.4 sec，最高转速 3000 r/min，负载惯量为电机
惯量的 7 倍，则所需回生电阻的功率 = 2 x ((7 + 1) x 1.37 -8 ) / 0.4 = 14.8 W。小于回
生电阻处理的容量，用户利用内建 60 W 回生电阻即可。一般而言，外部负载惯量不大
时，内建回生电阻已可满足。当回生电阻选取过小时，其累积能量会越来越大，温度也
越高。当温度高过某值，AL005 会发生。
(b) 当外部负载扭矩存在，而且使得电机作负功
平常电机用来作正功，电机扭矩输出方向与转动方向相同。但是有一些特殊场合，电机
扭矩输出与转动方向却相反，此时伺服电机即作负功，外部能量通过电机灌进驱动器。
下图所示一例，当电机作定速时外部负载扭矩变化大部分时间为正，大量能量往回生电
阻快速传递。
第二章 安装ASDA-A2 系列
2-17
外部负载扭矩所做负功：TL × Wr TL：外部负载扭矩
为了安全起见，使用者尽量以最安全的情形来计算。
例如：当外部负载扭矩为+70%的额定扭矩，转速达 3000 r/min 时，那么以 400 W(额
定扭矩:1.27 Nt-m)为例，使用者必须外接 2 × (0.7× 1.27) × (3000 × 2 × π／60) = 560 W，
40 的回生电阻。
(2) 简易选择
使用者依据实际运转要求的容许频度以及空载容许频度，来选择适当的回生电阻。其中
空载容许频度，是以运转速度从 0 r/min 到额定转速，再由额定转速到 0 r/min 时，伺服
电机在加速与减速过程，连续运转下最大操作的频度。下表的数据为伺服驱动器使用内
建回生电阻的空载容许频度（times/min）。
伺服驱动器使用内建回生电阻的空载容许频度（times/min）
电机容量
对应的电机
600W 750W 900W 1.0kW 1.5kW 2.0kW 2.0kW 3.0kW 4.5kW 5.5kW 7.5kW 11k
W
15kW
06 07 09 10 15 20 20 30 45 55 75 1B 1F
ECMAC - 312 - 137 -
83
(F100) - - - - - - -
ECMAE - - - 42 32 24
(F130)
10
(F180)
11 - - - - -
ECMAF - - - - - - - 11 8 - - - -
ECMAG 42 - 31 - - - - - - - - - -
ECMAJ - 537 - - - - - - - - - - -
ECMAK - - - 162 122 - - - - - - - -
ECMAL - - - - - - - - - - - - -
当伺服电机带有负载时，容许频度因为负载惯量或运转速度的不同，而有所不同。其计
算公式如下，其中 m 为负载／电机惯性比：
（次/分）
第二章 安装ASDA-A2 系列
2-18
以下提供外部回生电阻简易对照表。使用者可依据容许频度，选择适当的回生电阻。
下表的数据为伺服驱动器空载时使用外部建议回生电阻的容许频度（times/min）。
伺服驱动器空载时使用外部建议回生电阻的容许频度（times/min）
电机容量
建议回生电阻
ECMAC
100 W 200 W 400 W
(F60)
400 W
(F80) 750 W 1.0 kW 2.0 kW
01 02 04 04 07 10 20
BR400W040 (400 W 40 Ω) - - 8608 3506 2110 925 562
BR1K0W020 (1 kW 20 Ω) - - - 8765 5274 2312 1406
电机容量
建议回生电阻
ECMAE
0.5 kW 1 kW 1.5 kW 2.0 kW
(F130)
2. 0 kW
(F180) 3.0 kW
05 1.0 15 20 20 30
BR400W040 (400 W 40 Ω) 291 283 213 163 68 -
BR1K0W020 (1 kW 20 Ω) 729 708 533 408 171 -
BR1K5W005*2 (3 kW 10 Ω) -
- - - - 331
电机容量
建议回生电阻
ECMAF
3.0 kW 4.5 kW 5.5 kW 7.5 kW 11 kw 15 kw
30 45 55 75 1B 1F
BR1K5W005*2 (3 kW 10 Ω) 331 234 182 127 124 74
电机容量
建议回生电阻
ECMAG
0.3 kW 0.6 kW 0.9 kW
03 06 09
BR400W040 (400 W 40 Ω) 292 283 213
BR1K0W020 (1 kW 20 Ω) 729 708 533
电机容量
建议回生电阻
ECMAK
1 kW 1.5 kW 2 kW
10 15 20
BR400W040 (400 W 40 Ω) - 488 665
电机容量
建议回生电阻
ECMAL
3.0 kW 4.5 kW 5.5 kW 7.5 kW
30 45 55 75
BR400W040 (400 W 40 Ω) 177 - - -
BR1K0W020 (1 kW 20 Ω) - 312 243 170
若使用回生电阻瓦特数不够时，可并联相同的回生电阻用来增加功率。并联后的电阻不可低
于手册规定的最小容许电阻值。
第二章 安装ASDA-A2 系列
2-19
建议回生电阻尺寸图
台达料号：BR400W040（400 W 40 Ω）
L1 L2 H D W
265 250 30 5.3 60
台达料号：BR1K0W020（1 kW 20 Ω）、BR1K5W005（3 kW 10 Ω）
A B C D E F G Ø H Ø I
470 445 48 9.1 98 47 15 55 8.1
I
第二章 安装ASDA-A2 系列
2-20
2.9 伺服电机的使用
使用带刹车的伺服电机时，请注意以下事项：
⚫ 不得将刹车用于动态刹车制动。
2.9.1 电机动作、状态的故障分析排除表
伺服电机发出异常声音
可能原因 确认方法 处理措施
连接的机构有震动源。
确认机构端可动部分是否有异物、破
损、变形。
更换对锁机构(如联轴器)或与机
构厂商联系。
编码器受到过大的震动冲
击。
1. 安装时是否针对电机本体有过敲
击、震荡，导致编码器受损。
2. 拆下摇晃是否有异音(盘片破损)。
3. 目测编码器后盖是否有粉尘(编
码器损坏)。
更换电机。
伺服电机过热
可能原因 确认方法 处理措施
伺服电机安装面导热不良。
量测伺服电机框体与安装面(金属)
的温度，温度落差不应超过 20°C
(68°F)。
确认安装是否平整，安装面与电
机接触面是否有其他介质(如：烤
漆、垫圈)导致散热不良，应去除
介质或利用其他方式协助散热
(如针对电机本体进行强制风
冷)。
第二章 安装ASDA-A2 系列
2-21
2.9.2 电机安装方向注意事项
电机可以水平或垂直方式安装使用
安装方向 注意事项
水平方向
如使用带油封的伺服电机，请参照 2.9.5 节电机油水对
策注意事项。
垂直方向-轴端朝上
⚫ 请勿以垂直方向使用带油封的伺服电机。
⚫ 安装配线时，需提供如图中标示(1)的储油弯来避免
水气进入电机内部。
⚫ 安装于机器中(如齿轮箱中)时，必须遵照 2.9.5 节电
机油水对策注意事项，避免油气进入电机内部。
垂直方向-轴端朝下
如使用带油封的伺服电机，请参照 2.9.5 节电机油水对
策注意事项。
注：如在伺服电机上安装齿轮，请遵照厂商规定的安装事项。
第二章 安装ASDA-A2 系列
2-22
2.9.3 使用油封电机的注意事项
本节定义使用油封电机的工作条件：
1. 工作环境中，油质的液面需低于油封唇口。
(1) 伺服电机；(2) 电机轴心；(3) 齿轮；(4) 油质；(5) 油封唇口；(6) 油封
2. 使用油封，在适当的润滑情况下，使用的环境条件只能接受油质的泼溅，不能完全浸泡
在液体中使用。
3. 不允许有油质集中浸泡在油封唇口中。
4. 请不要让油封低于油质液面，否则油质会进入电机内部，导致电机损坏。
2.9.4 使用联轴器的注意事项
注意：
建议使用专为伺服电机设计的挠性联轴器，尤其是使用双弹簧联轴器，其在偏心和偏转时可
以提供一些公差缓冲的裕度。请针对操作条件选择合适的联轴器尺寸，不适当的使用或连接
可能会导致损坏。
1. 使用时须将电机轴端的防锈涂层或油质擦掉。
2. 如果使用带有键槽的伺服电机，请将随货附赠的键或是使用合乎图面尺寸规格的键，安
装到电机轴上。
注意：当要将键安装到电机上时，请不要让键槽或电机出轴受到冲击或敲击。
3. 使用千分表或其他方法进行确认，确保对心精度在表定的规范中。
如果环境无法使用千分表或其他方式确认，请沿两个轴滑动联轴器，并调整至不会卡住为原
则。
第二章 安装ASDA-A2 系列
2-23
4. 伺服电机出轴安装注意事项
(1) 当连接轴时，请确保达到所需的对心精度。如果轴未正确对中，则振动会损坏轴承和编码
器。
(2) 当安装联轴器时，不要让轴受到直接冲击或敲击。另外，不要对编码器周围的区域施加冲
击或敲击，因为冲击力可能会损坏编码器。
(3) 如果联轴器发出任何异常噪音，请再次对轴进行对心，直到噪音消失。
(4) 请确保轴向负载和径向负载在规格范围内。请参照各伺服电机的轴向最大荷重(N)和径向最
大荷重(N)的规格。
2.9.5 电机油水对策注意事项
请遵守以下注意事项，请勿使水、油或其他异物进入电机内部：
1. 请不要将电缆浸泡在油或水中。
2. 如果使用环境无法避免油或水时，请使用耐油电缆。台达并不提供耐油电缆。
3. 如果电机应用需将轴端朝上安装时，请不要使用在机器、齿轮箱或其他有油、水与
伺服电机接触的环境。
(1) 对心精度在圆周上的四个不同位
置测量该距离。最大和最小测量值之间
的差值必须为 0.03 mm 或更小，
甚至在这样的范围内，进行调整以尽可
能地提高对心精度。
注意：进行测量时，将联轴器和电机轴
一起转动。
第二章 安装ASDA-A2 系列
2-24
(1) 齿轮；(2) 油质
4. 请不要在与切削液接触的地方使用伺服电机。取决于切削液的类型，密封材料、
涂铺的胶体、电缆或其它部件可能受到不利影响，甚至是变质。
5. 请不要将伺服电机与油雾、水蒸汽、油、水或油脂连续接触。
如果无法避免在上述条件下使用，请在机器中采取对策以防止污垢和水。
2.9.6 抑制伺服电机温升的措施
1. 当安装伺服电机时，请注意每种类型伺服电机的规格中提供的冷却条件(如：散热片尺寸)。
2. 伺服电机工作时所产生的热量，将藉由电机安装表面散发到散热器。因此，如果散热器的表面积
太小，则伺服电机的温度可能会异常升高。
3. 如果操作环境难以使用大的散热器，或者超过规格中给出的周围空气温度或高度，则实施以下措
施。
(1) 降低伺服电机满载额定：有关降额定的信息，请参照各类型伺服电机的规格。
当选择伺服电机的容量时，请考虑选择功率大 1 - 2 阶的电机。
(2) 降低工作周期的加减速，以降低电机负载。
(3) 使用冷却风扇或其他方式对伺服电机进行外部强制风冷。
重要：请勿在伺服电机和散热器之间放置衬垫或任何其他绝缘材料，以免导致电机温度升高，影响抗
噪性，并可能导致电机故障。
3-1
第三章 配线
本章说明伺服驱动器的接线方法与各种信号的意义，以及列出各种模式下的标准接线图。
3.1 220V 系列 外围装置与主电源回路连接
3.1.1 外围装置接线图
5： L,,U(..2)
CN7：支援机种 U(请参阅1.2.2型号说明)
： (1..)
/
，
-
1. ，
2. ASDA-SOFT，
pin的信号藉
进行信号转接至控制器
台
.
，
PC、PD。
用內部回生电阻，请将PD两端短
路、PC两端开路。
W~1.kW/ ~V
2~ ~
瞬间过大，致使驱动器损害而设置。
(
(--)
)
,,C
)
(
CN5 )
()
CN7 DI()
CN2
()
U,,
C N3 通讯埠连接
(选购品)
L1c,L2c,ΘR,S,T
异警发生时，可搭配伺服驱动器输出
(ALARM)，
(MC)
。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-2
安装注意事项：
1） 检查 R、S、T 与 L1C、L2C的电源和接线是否正确。请详阅本手册第十一章伺服驱
动器规格，输入正确电压，以免造成驱动器损坏及引发危险。
2） 确认伺服电机输出 U、V、W 端子相序接线是否正确，否则可能造成电机运转异
常。
3） 使用外部回生电阻时，需将 P 、D 端开路、外部回生电阻应接于 P 、C 端；若
使用内部回生电阻时，则需将 P 、D 端短路且 P 、C 端开路。
4） 异警或紧急停止时，利用 ALARM 或是 WARN 输出将电磁接触器(MC)断电，以切
断伺服驱动器电源。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-3
3.1.2 驱动器的连接器与端子
端子记号 名称 说明
L1C、L2C 控制回路电源输入端 连接单相交流电源。（根据产品型号，选择适当的电压规格）
R、S、T 主回路电源输入端 连接三相交流电源。（根据产品型号，选择适当的电压规格）
U、V、W
FG
电机连接线
连接至电机
端子记号 线色 说明
U 红
V 白 电机三相主电源电力线
W 黑
FG 绿 连接至驱动器的接地处
P 、D、C、回生电阻端子或是回生
单元
使用内部电阻 P 、D 端短路，P 、C 端开路
使用外部电阻
电阻接于 P 、C 两端，且 P 、D
端开路
使用外部回生单元
将回生单元的 P 、P 分别连接于
伺服的 P 、 两端，且 P 、D 与
P 、C 开路。
两处 接地端子 连接至电源地线以及电机的地线
CN1 I/O 连接器（选购品） 连接上位控制器，参见 3.4 节
CN2 编码器连接器（选购品） 连接电机的编码器，参见 3.5 节
CN3
通讯端口连接器（选购
品）
连接 RS-485 或 RS-232。参见 3.6 节
CN4
USB 端口（Type B）（选
购品）
连接个人计算机（PC 或 NOTEBOOK），参见 3.7 节
CN5
位置反馈信号接头（选
购品）
连接外部光学尺或编码器，成一全闭回路。参见 3.8 节
CN6
CANopen 通信端口（选
购品）
RJ45 接头，参见 3.9 节
CN7 扩充 DI 接头（选购品） 扩充 DI 接头连接器，参见 3.10 节
CN8 预备接头 保留
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-4
注意事项：
下列为接线时必须注意的事项：
1) 当电源切断时，因为驱动器内部大电容含有大量的电荷，请不要接触 R、S、T 及 U、V、
W 这六条大电力线。请等待充电灯熄灭时，方可接触。
2) R、S、T 及 U、V、W 这六条大电力线不要与其他信号线靠近，尽可能间隔 30 厘米（11.8
英寸）以上。
3) 如果编码器 CN2 或是位置反馈信号接头 CN5 联机需要加长时，请使用双绞并附隔离接
地之信号线。请不要超过 20 米（65.62 英尺），如果超过 20 米，请使用线径大一倍的
信号线，以确保信号无过多衰减。关于 20 米线长的编码器配线规格，请使用芯线尺寸
AWG26，并符合UL 2464规范的金属编织双绞隔离线（Metal braided shield twisted-pair
cable）。
4) 当使用 CANopen 时，请使用具备双绞线 SHIELDING 的标准接线，以确保通讯质量。
5) 线材选择请参考 3.1.6 节。
6) 请勿在驱动器外部加装外挂电容，否则会造成驱动器 soft-start 电阻烧毁，引发危险。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-5
3.1.3 电源接线法
220 V 伺服驱动器电源接线法分为单相与三相两种，单相仅容许用于 1.5 kW 与 1.5 kW 以下
机种。图中，Power On 为 a 接点，Power Off 与 ALRM_RY 为 b 接点。MC 为电磁接触器线
圈及自保持电源，与主回路电源接点。
◼ 单相电源接线法（1.5 kW 与 1.5 kW 以下适用）
_
_
)
-()
1
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-6
◼ 三相电源接线法（全系列皆适用）
i
1
2
i Filr
t
_ r er f
L_ 52
-2
1
C
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-7
3.1.4 电机 U、V、W 引出线的连接头规格
电机型号 U、V、W／电磁刹车连接头 端子定义
ECMA-C1040FS (50 W)
ECMA-C△0401S (100 W)
ECMA-C△0602S (200 W)
ECMA-C△0604S (400 W)
ECMA-C△0604H (400 W)
ECMA-C△08047 (400 W)
ECMA-C△0807S (750 W)
ECMA-C△0807H (750 W)
ECMA-C△0907S (750 W)
ECMA-C△0910S (1000 W)
A
ECMA-C1040FS (50 W)
ECMA-C△0401S (100 W)
ECMA-C△0602S (200 W)
ECMA-C△0604S (400 W)
ECMA-C△0604H (400 W)
ECMA-C△08047 (400 W)
ECMA-C△0807S (750 W)
ECMA-C△0807H (750 W)
ECMA-C△0907S (750 W)
ECMA-C△0910S (1000 W)
B
ECMA-G△1303S (300 W)
ECMA-E△1305S (500 W)
ECMA-F△1305S (500 W)
ECMA-G△1306S (600 W)
ECMA-F△1308S (850 W)
ECMA-G△1309S (900 W)
ECMA-C△1010S (1000 W)
ECMA-E△1310S (1000 W)
ECMA-F△1313S (1300 W)
ECMA-E△1315S (1500 W)
ECMA-F△1318S (1800 W)
ECMA-C△1020S (2000 W)
ECMA-E△1320S (2000 W)
ECMA-C△13304 (3000 W)
C
MIL 20-18S
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-8
电机型号 U、V、W／电磁刹车连接头 端子定义
ECMA-E△1820S (2000 W)
ECMA-C△1330R8LA (3000 W)
ECMA-E△1830S (3000 W)
ECMA-F△1830S (3000 W)
ECMA-E△1835S (3500 W)
ECMA-C△1340RPLA (4000 W)
ECMA-F△1845S (4500 W)
ECMA-C△1350R8LA (5000 W)
D
MIL 24-11S
ECMA-F△18553 (5500 W)
ECMA-F△18753 (7500W)
ECMA-F1221B3 (11 kW)
ECMA-F1221FS (15 kW)
E
MIL 32-17S
ECMA-F218553 (5500 W)
ECMA-F218753 (7500 W)
ECMA-F1221B3 (11 kW)
ECMA-F1221FS (15 kW)
F
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-9
接线名称
U
（红）
V
（白）
W
（黑）
CASE GROUND
（黄绿）
BRAKE1
（注*5）
BRAKE2
（注*5）
端子定义 A 1 2 3 4 - -
端子定义 B 1 2 4 5 3 6
端子定义 C F I B E G H
端子定义 D D E F G A B
端子定义 E A B C D - -
端子定义 F - - - - A B
线材选择请使用电线以 600 V 乙烯树脂电线为基准，配线长度 30 米(98.43 英尺)以下，超
过 30 米的场合请考虑以电压压降来选定电线尺寸，线材选择请参考 3.1.6 节的说明。
注： 1） 刹车线圈并没有极性，接线名称为 BRAKE1 & BRAKE2。
2） 刹车用电源为 DC24V，严禁与控制信号电源 VDD 共享。
3） 伺服电机型号中的△为编码器型式。△ = 1: 增量型，20-bit；△ = 2: 增量型，17-bit；
△ = A: 绝对型。
4 ) 伺服电机型号中的为刹车或键槽／油封规格。
5 ) F40 ~ F86 剎车线颜色：棕色、蓝色，F100 以上刹车线颜色：黄色、蓝色。F 端子的 BRAKE1
为红色，BRAKE2 为黑色。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-10
3.1.5 编码器引出线的连接头规格
编码器连接示意图一：
(1) CN2 连接头; (2) 快速接头（编码器引出线的连接头）
注： 此为驱动器和电机编码器连接示意图，并非依照实际比例绘制，实际使用的连接线规格依照所选用的
驱动器和电机型号而有不同。
1) 请参阅本节『编码器连接头规格及定义』。
2) 请参阅 3.5 节『CN2 编码器信号接线』。
电机型号 Encoder 连接头
ECMA-C1040FS (50 W)
ECMA-C△0401S (100 W)
ECMA-C△0602S (200 W)
ECMA-C△0604S (400 W)
ECMA-C△0604H (400 W)
ECMA-C△08047 (400 W)
ECMA-C△0807S (750 W)
ECMA-C△0807H (750 W)
ECMA-C△0907S (750 W)
ECMA-C△0910S (1000 W)
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-11
增量型编码器连接头规格及定义
-、-：
，。
1
/
/
/
T
1
4
8 7
5
3 2
9
6
T
-
-
2
1
2
3 3
4 4
若不使用连接头(housing)，直接将芯线相连接，则依照两条线的芯线编号相对应连接，即1
对1、2对2 …，以此类推。请先将驱动器连接线的芯线依照连接头上的标示依序标上数字，
再与编码器引出线连接。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-12
绝对型编码器连接头规格及定义
Housing : AMP(1-172161-9)
，。
1
7
3
9
6
/
1 3
6
7 9
/
/
T
-
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-13
编码器连接示意图二：
(1) CN2 连接头; (2) 军规接头（编码器引出线的连接头）
注： 此为驱动器和电机编码器连接示意图，并非依照实际比例绘制，实际使用的连接线规格依照所选用的
驱动器和电机型号而有不同。
1) 请参阅 3.5 节『CN2 编码器信号接线』。
电机型号 Encoder 连接头
ECMA-G△1303S (300 W)
ECMA-E△1305S (500 W)
ECMA-F△1305S (500 W)
ECMA-G△1306S (600 W)
ECMA-F△1308S (850 W)
ECMA-G△1309S (900 W)
ECMA-C△1010S (1000 W)
ECMA-E△1310S (1000 W)
ECMA-F△1313S (1300 W)
ECMA-E△1315S (1500 W)
ECMA-F△1318S (1800 W)
ECMA-C△1020S (2000 W)
ECMA-E△1320S (2000 W)
ECMA-E△1820S (2000 W)
ECMA-C△13304 (3000 W)
ECMA-C△1330R8LA (3000 W)
Pin
No. 端子记号 线色
A T+ 蓝
B T - 蓝/黑
S DC+5V 红/红白
R GND 黑/黑白
L
BRAID
SHIELD –
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-14
电机型号 Encoder 连接头
ECMA-E△1830S (3000 W)
ECMA-C△1340RPLA (4000 W)
ECMA-C△1350R8LA (5000 W)
ECMA-F△1830S (3000 W)
ECMA-E△1835S (3500 W)
ECMA-F△1845S (4500 W)
ECMA-F△18553 (5500 W)
ECMA-F△18753 (7500 W)
ECMA-F1221B3 (11 kW)
ECMA-F1221FS (15 kW)
Pin
No. 端子记号 线色
A T+ 蓝
B T - 蓝/黑
S DC+5V 红/红白
R GND 黑/黑白
L
BRAID
SHIELD –
线材选择请使用附隔离网线的多芯线，而隔离网线要确实与 SHIELD 端相连接，线材选择
请参考 3.1.6 节的说明。
注： 1) 伺服电机型号中的△为编码器型式。△ = 1: 增量型，20-bit；△ = 2: 增量型，17-bit；△ = A: 绝对型。
2) 伺服电机型号中的为刹车或键槽／油封规格。
E
H
P
-
/
-
/
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-15
3.1.6 线材的选择
本驱动器各端子与信号配线的建议线材，如下表所示：
驱动器与对应电机型号 电源配线－线径 mm² (AWG)
L1C, L2C R, S, T U, V, W P , C
ASD-A2-0121-
ECMA-C1040FS
1.3 (AWG16) 2.1 (AWG14) 0.82 (AWG18) 2.1 (AWG14)
ECMA-C△0401S
ASD-A2-0221- ECMA-C△0602S
ASD-A2-0421-
ECMA-C△0604S
ECMA-C△0604H
ECMA-C△08047
ECMA-E△1305S
ECMA-G△1303S
ASD-A2-0721-
ECMA-F△1305S
ECMA-C△0807S
ECMA-C△0807H
ECMA-C△0907S
ECMA-G△1306S
ASD-A2-1021-
ECMA-C△0910S
1.3 (AWG16) 2.1 (AWG14) 1.3 (AWG16) 2.1 (AWG14)
ECMA-C△1010S
ECMA-E△1310S
ECMA-F△1308S
ECMA-G△1309S
ASD-A2-1521- ECMA-E△1315S
ASD-A2-2023-
ECMA-C△1020S
1.3 (AWG16) 2.1 (AWG14) 2.1 (AWG14) 2.1 (AWG14) ECMA-E△1320S
ECMA-E△1820S
1.3 (AWG16) 2.1 (AWG14) 3.3 (AWG12) 2.1 (AWG14)
ECMA-F△1313S
ECMA-F△1318S
ASD-A2-3023-
ECMA-C△13304
ECMA-E△1830S
ECMA-E△1835S
ECMA-F△1830S
ASD-A2-4523- ECMA-F△1845S 1.3 (AWG16) 3.3 (AWG12) 8.4 (AWG8) 3.3 (AWG12)
ASD-A2-5523- ECMA-F△18553 1.3 (AWG16) 3.3 (AWG12) 13.3 (AWG6) 3.3 (AWG12)
ASD-A2-7523- ECMA-F△18753 1.3 (AWG16) 5.3 (AWG10) 13.3 (AWG6) 3.3 (AWG12)
ASD-A2-1B23- ECMA-F1221B3 1.3 (AWG16) 8.4 (AWG8) 13.3 (AWG6) 8.4 (AWG8)
ASD-A2-1F23- ECMA-F1221FS 1.3 (AWG16) 13.3 (AWG6) 21.2 (AWG4) 13.3 (AWG6)
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-16
注： 1） 编码器的配线请使用双绞隔离线（Shielded twisted-pair cable），以减低噪声的干扰。
2） 隔离网必须确实与 SHIELD 端 相连接。
3） 配线时，请按照线材选择进行配线，避免危安事件发生。
4） 驱动器型号后的为 ASDA-A2 机种代码，请参照实际购买产品的型号信息。
5） 伺服电机型号中的△为编码器型式。△ = 1：增量型，20-bit；△ = 2：增量型，17-bit；
△ = A：绝对型。
6） 伺服电机型号中的为刹车或键槽／油封规格。
7） 剎车线规格 F40 ~ F86：AWG#22，F100 以上：AWG#20。
8） 0.324 mm²-2C(AWG22-2C)为 +5 V 和接地，0.205 mm²-2P(AWG24-2P)为讯号线。
驱动器型号
编码器配线 — 线径mm² (AWG)
芯线尺寸 芯线条数 线种规范 标准线长
ASD-A2-0121-
详见注 8 2C+2P UL2464 L = 3 ~ 20 m
(9.84 ft ~ 65.6 ft)
ASD-A2-0221-
ASD-A2-0421-
ASD-A2-0721-
ASD-A2-1021-
ASD-A2-1521-
ASD-A2-2023-
ASD-A2-3023-
ASD-A2-4523-
ASD-A2-5523-
ASD-A2-7523-
ASD-A2-1B23-
ASD-A2-1F23-
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-17
3.2 400V 系列 外围装置与主电源回路连接
3.2.1 外围装置接线图
5： ,,1.2.)
： U(1.22
： M(1.2.2
，
-/
1. PC，USB
2. ASDA-SOFT，及
控制
可与台达PLC控制器作连结或
其他NC控制器 .等等
，
、。
，、
。
，。
±
)
(
P,D,C
()
(MC
5 ()
CN6 (
CN7 DI(
,,
)
/
--)
(
,V ,S,
，
()，()
。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-18
安装注意事项：
1） 检查 R、S、T 与 DC24V、DC0V 的电源和接线是否正确。请详阅本手册第十一
章伺服驱动器规格，输入正确电压，以免造成驱动器损坏及引发危险。
2） 确认伺服电机输出 U、V、W 端子相序接线是否正确，可能造成电机运转异常。
3） 使用外部回生电阻时，需将 P 、D 端开路、外部回生电阻应接于 P 、C 端，若
使用内部回生电阻时，则需将 P 、D 端短路且 P 、C 端开路。
4） 异警或紧急停止时，利用 ALARM 或是 WARN 输出将电磁接触器(MC)断电，以
切断伺服驱动器电源。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-19
3.2.2 驱动器的连接器与端子
端子记号 名称 说明
DC24V、
DC0V
控制回路电源输入端 连接单相直流电源。（根据产品型号，选择适当的电压规格）
R、S、T 主回路电源输入端 连接三相交流电源。（根据产品型号，选择适当的电压规格）
U、V、W
FG
电机连接线
连接至电机
端子记号 线色 说明
U 红
V 白 电机三相主电源电力线
W 黑
FG 绿 连接至驱动器的接地处
P 、D、C、回生电阻端子或是回生
单元
使用内部电阻 P 、D 端短路，P 、C 端开路
使用外部电阻 电阻接于 P 、C 两端，且 P 、D
端开路
使用外部回生单元 回生单元接于 P 、 两端，且 P 、
D 与 P 、C 开路。
P ：连接 V_BUS 电压的正端
：连接 V_BUS 电压的负端
两处 接地端子 连接至电源地线以及电机的地线
CN1 I/O 连接器（选购品） 连接上位控制器，参见 3.4 节
CN2 编码器连接器（选购品） 连接电机的编码器，参见 3.5 节
CN3
通讯端口连接器（选购
品）
连接 RS-485 或 RS-232。参见 3.6 节
CN4
USB 端口（Type B）（选
购品）
连接个人计算机（PC 或 NOTEBOOK），参见 3.7 节
CN5
位置反馈信号接头（选
购品）
连接外部光学尺或编码器，成一全闭回路。参见 3.8 节
CN6
CANopen 通信端口（选
购品）
RJ45 接头，参见 3.9 节
CN7 扩充 DI 接头（选购品） 扩充 DI 接头连接器，参见 3.10 节
CN8 预备接头 保留
CN9 通讯扩展槽（选购品） 扩充它种功能卡用（近期上市中）
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-20
注意事项：
下列为接线时必须注意的事项：
1) 当电源切断时，因为驱动器内部大电容含有大量的电荷，请不要接触 R、S、T 及 U、V、
W 这六条大电力线。请等待充电灯熄灭时，方可接触。
2) R、S、T 及 U、V、W 这六条大电力线不要与其他信号线靠近，尽可能间隔 30 厘米（11.8
英寸）以上。
3) 如果编码器 CN2 或是位置反馈信号接头 CN5 联机需要加长时，请使用双绞并附隔离接
地的信号线。请不要超过 20 米（65.62 英尺），如果要超过 20 米，请使用线径大一倍
的信号线，以确保信号无过多衰减。关于 20 米线长的编码器配线规格，请使用芯线尺
寸 AWG26，并符合 UL 2464 规范的金属编织双绞隔离线（Metal braided shield
twisted-pair cable）。
4) 当使用 CANopen 时，请使用具备双绞线 SHIELDING 的标准接线，以确保通讯质量。
5) 线材选择请参考 3.2.6 节。
6) 请勿在驱动器外部加装外挂电容，否则会造成驱动器 soft-start 电阻烧毁，引发危险。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-21
3.2.3 电源接线法
400 V 伺服驱动器电源接线为三相供电。Power On 为 a 接点，Power Off 与 ALRM_RY 为
b 接点。MC 为电磁接触器线圈及自保持电源，与主回路电源接点。
◼ 三相电源接线法 (400 V 全系列皆适用)
r i
r
S
_ r n ff
_ +()
-()
1
l
oi ilt
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-22
3.2.4 电机 U、V、W 引出线的连接头规格
电机型号 U、V、W／电磁刹车连接头 端子定义
ECMA-J△0604S (400 W)
ECMA-J△0807S (750 W)
ECMA-J△0907S (750 W)
ECMA-J△0910S (1000 W)
A
ECMA-J△0604S (400 W)
ECMA-J△0807S (750 W)
ECMA-J△0907S (750 W)
ECMA-J△0910S (1000 W)
B
ECMA-K△1305S (500 W)
ECMA-L△1305S (500 W)
ECMA-L△1308S (850 W)
ECMA-M△1309S (900 W)
ECMA-J△1010S (1000 W)
ECMA-K△1310S (1000 W)
ECMA-L△1313S (1300 W)
ECMA-K△1315S (1500 W)
ECMA-J△1020S (2000 W)
ECMA-K△1320S (2000 W)
ECMA-J△13304 (3000 W)
C
MIL
20-18S
ECMA-L△1830S (3000 W)
ECMA-L△1845S (4500 W)
ECMA-L△18553 (5500 W)
ECMA-L△18753 (7500 W)
ECMA-K△1820S (2000 W)
D
MIL
24-11S
ECMA-L△221B3 (11 kW)
ECMA-L△221F3 (15 kW)
E
MIL
32-17S
ECMA-L△221B3 (11 kW)
ECMA-L△221F3 (15 kW) F
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-23
线材选择请使用电线以 600Vac 乙烯树脂电线为基准，配线长度 30 米(98.43 英尺)以下，
超过 30 米的场合请考虑以电压压降来选定电线尺寸，线材选择请参考 3.2.6 节的说明。
注： 1） 刹车线圈并没有极性，接线名称为 BRAKE1 & BRAKE2。
2） 刹车用电源为 DC24V，严禁与控制信号电源 VDD 共享。
3） 伺服电机型号中的△为编码器型式。△ = 1: 增量型，20-bit；△ = 2: 增量型，17-bit；
△ = A: 绝对型。
4） 伺服电机型号中的为刹车或键槽／油封规格。
5 ) F40 ~ F86 剎车线颜色：棕色、蓝色，F100 以上刹车线颜色：黄色、蓝色。F 端子的 BRAKE1
为红色，BRAKE2 为黑色。
接线名称
U
（红）
V
（白）
W
（黑）
CASE GROUND
（黄绿）
BRAKE1
（注*5）
BRAKE2
（注*5）
端子定义 A 1 2 3 4 - -
端子定义 B 1 2 4 5 3 6
端子定义 C F I B E G H
端子定义 D D E F G A B
端子定义 E A B C D - -
端子定义 F - - - - A B
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-24
3.2.5 编码器引出线的连接头规格
编码器连接示意图一：
(1) CN2 连接头; (2) 快速接头（编码器引出线的连接头）
注： 此为驱动器和电机编码器连接示意图，并非依照实际比例绘制，实际使用的连接线规格依照所选用的驱
动器和电机型号而有不同。
1) 请参阅 3.1.5 节『编码器连接头规格及定义』。
2) 请参阅 3.5 节『CN2 编码器信号接线』。
电机型号 Encoder 连接头
ECMA-J△0604S (400 W)
ECMA-J△0807S (750 W)
ECMA-J△0907S (750 W)
ECMA-J△0910S (1000 W)
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-25
编码器连接示意图二：
(1) CN2 连接头 ; (2) 军规接头（编码器引出线的连接头）
注： 此为驱动器和电机编码器连接示意图，并非依照实际比例绘制，实际使用的连接线规格依照所选用的
驱动器和电机型号而有不同。
1) 请参阅 3.5 节『CN2 编码器信号接线』。
电机型号 Encoder 连接头
ECMA-K△1305S (500 W)
ECMA-L△1305S (500 W)
ECMA-L△1308S (850 W)
ECMA-M△1309S (900 W)
ECMA-J△1010S (1000 W)
ECMA-K△1310S (1000 W)
ECMA-L△1313S (1300 W)
ECMA-K△1315S (1500 W)
ECMA-J△1020S (2000 W)
ECMA-K△1320S (2000 W)
ECMA-J△13304 (3000 W)
ECMA-L△1830S (3000 W)
ECMA-L△1845S (4500 W)
ECMA-L△18553 (5500 W)
ECMA-L△18753 (7500 W)
ECMA-K△1820S (2000 W)
ECMA-L△221B3 (11 kW)
ECMA-L△221F3 (15 kW)
Pin
No. 端子记号 线色
A T+ 蓝
B T - 蓝/黑
S DC+5V 红/红白
R GND 黑/黑白
L
BRAID
SHIELD –
线材选择请使用附隔离网线的多芯线，而隔离网线要确实与 SHIELD 端相连接，线材选择
请参考 3.1.6 节的说明。
注： 1） 伺服电机型号中的△为编码器型式。△ = 1: 增量型，20-bit；△ = 2: 增量型，17-bit；
△ = A: 绝对型。
2） 伺服电机型号中的为刹车或键槽／油封规格。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-26
3.2.6 线材的选择
本驱动器各端子与信号配线的建议线材，如下表所示：
驱动器与对应电机型号
电源配线－线径 mm² (AWG)
DC24V,
DC0V R, S, T U, V, W P , C
ASD-A2-0743-
ECMA-J△0604S
1.3 (AWG16) 0.82
(AWG18)
0.82
(AWG18) 2.1 (AWG14)
ECMA-J△0807S
ECMA-J△0907S
ECMA-K△1305S
ECMA-L△1305S
ASD-A2-1043-
ECMA-J△0910S
1.3 (AWG16)
0.82
(AWG18) 1.3 (AWG16) 2.1 (AWG14)
ECMA-K△1310S
ECMA-L△1308S
ASD-A2-1543-
ECMA-J△1010S
ECMA-K△1315S
ECMA-M△1309S
ECMA-L△1313S
ASD-A2-2043-
ECMA-J△1020S
ECMA-K△1320S
ECMA-K△1820S
ASD-A2-3043-
ECMA-L△1830S
1.3 (AWG16) 1.3 (AWG16) 1.3 (AWG16) 2.1 (AWG14)
ECMA-J△13304
ASD-A2-4543- ECMA-L△1845S
1.3 (AWG16) 2.1 (AWG14) 3.3 (AWG12) 3.3 (AWG12)
ASD-A2-5543- ECMA-L△18553
ASD-A2-7543- ECMA-L△18753 1.3 (AWG16) 3.3 (AWG12) 5.3 (AWG10) 3.3 (AWG12)
ASD-A2(R)-1B43-
ECMA-L△18753
ECMA-L△221B3 1.3 (AWG16) 13.3 (AWG6) 13.3 (AWG6) 10.5 (AWG7)
ECMA-L△221F3
ASD-A2(R)-1F43-
ECMA-L△221B3
1.3 (AWG16) 13.3 (AWG6) 13.3 (AWG6) 10.5 (AWG7)
ECMA-L△221F3
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-27
驱动器型号
编码器配线 — 线径mm² (AWG)
芯线尺寸 芯线条数 线种规范 标准线长
ASD-A2-0743-
详见注*7 2C+2P UL2464 L = 3 ~ 20 m
(9.84 ft ~ 65.6 ft)
ASD-A2-1043-
ASD-A2-1543-
ASD-A2-2043-
ASD-A2-3043-
ASD-A2-4543-
ASD-A2-5543-
ASD-A2-7543-
ASD-A2(R)-1B43-
ASD-A2(R)-1F43-
注： 1) 驱动器型号后的为 ASDA-A2 机种代码，请参照实际购买产品的型号信息。
2) 伺服电机型号中的△为编码器型式。△ = 1: 增量型，20-bit；△ = 2: 增量型，17-bit；△ = A: 绝对型。
3) 伺服电机型号中的为刹车或键槽／油封规格。
4) 编码器配线请使用双绞隔离线（Shielded twisted-pair cable），以减低噪声的干扰。
5) 隔离网线必须确实与驱动器的 SHIELD 端 相连接。
6) 配线时，请参照线材选择进行配线，避免危安事件发生。
7) 0.324 mm²-2C(AWG22-2C)为 +5 V 和接地，0.205 mm²-2P(AWG24-2P)为信号线。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-28
3.3 伺服系统基本方块图
3.3.1 220V 系列机种
■ 200 W（含）以下机种（无内建回生电阻）
~V
1
2C
PWM
U
7
3 5
2
4
CN8
AD
/
A/D
/
A,B,Z
RS-232/RS-485
尺
MODE SHIFT
+3.3V
+5
USB
保留 6
9
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-29
■ 400 W ~ 4.5 kW 机种（内建回生电阻）
1
2C
路
U
V
7
CN3 5
2
4
8
AD
/
A/D
/
A,B,Z输出
--
伺服电机
+3.3V
+5
CN6
+
~4.5
9
电源
~1 ~
~.5 ~V
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-30
■ 5.5 kW ~ 15 kW 机种（内建风扇，无回生电阻）
5.5kW~15kW 200~230V
1
2C
路
U
V
7
CN3 5
2
4
8
AD
/
A/D
/
A,B,Z输出
--
器
伺服电机
+3.3V
+5
CN6
+
.~
9
,
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-31
3.3.2 400V 系列机种
■ 750 W ~ 1.5 kW 机种 (内建回生电阻与风扇)
路
U
V
7
CN3 5
2
4
8
AD
/
A/D
/
A,B,Z输出
--
DI
伺服电机
+3.3V
+5
CN6
+
9
~ +_, +_
V
Supply
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-32
■ 2 kW ~ 15 kW 机种 (内建风扇、无回生电阻)
路
U
V
7
CN3 5
2
4
8
AD
/
A/D
/
A,B,Z输出
--
DI
伺服电机
+3.3V
+5
CN6
+
9
~ +_, +_
V
Supply
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-33
3.4 CN1 I/O 信号接线
3.4.1 CN1 I/O 连接器端子 Layout
为了更有弹性的与上位控制器互相沟通，我们提供可任意规划的五组输出及八组输入。控制
器提供的八个输入设定与五个输出分别为参数 P2-10 ~ P2-17 与参数 P2-18 ~ P2-22。除此
之外，还提供差动输出的编码器 A+，A-，B+，B-，Z+，Z-信号，以及模拟转矩命令输入和
模拟速度/位置命令输入及脉冲位置命令输入。其接脚图如下：
1
3
5
7
9
4
(1) CN1 端子座图；(2) CN1 线端插头配线定义图
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-34
配线定义:
1 DO4+ 数字输出 26 DO4- 数字输出
2 DO3- 数字输出 27 DO5- 数字输出
3 DO3+ 数字输出 28 DO5+ 数字输出
4 DO2- 数字输出 29 /HPULSE
高速位置指
令脉冲(－) 5 DO2+ 数字输出 30 DI8- 数字输入
6 DO1- 数字输出 31 DI7- 数字输入
7 DO1+ 数字输出 32 DI6- 数字输入
8 DI4- 数字输入 33 DI5- 数字输入
9 DI1- 数字输入 34 DI3- 数字输入
10 DI2- 数字输入 35
PULL
HI_S
(Sign)
Sign 端
指令脉冲的
外加电源 11 COM+
电源输入端
（12~24V）
36 SIGN
位置指令符
号(＋)
12 GND
模拟输入信号
的地
37 /SIGN
位置指令符
号(－) 13 GND
模 拟 输 入 信
号的地
38 HPULSE
高速位置指
令脉冲(＋)
14 NC 无作用 39
PULL
HI_P
(Pulse)
Pulse 端
指令脉冲的
外加电源 15 MON2
模 拟 数 据 监
视输出 2
40 /HSIGN
高速位置指
令符号(－)
16 MON1
模拟数据
监视输出 1
41 /PULSE
位置指令脉
冲(－)
17 VDD
+24V 电源输
出（外部 I/O
用）
42 V_REF
模拟命令输
入速度(＋)
18 T_REF
模拟命令输入
转矩
43 PULSE
位置指令脉
冲(＋)
19 GND
模 拟 输 入 信
号的地
44 GND
模拟输入信
号的地
20 VCC
+12 电源输出
（模拟命令
用）
45 COMVDD（24V）
电源的地
21 OA
编码器 A 脉
冲输出
46 HSIGN
高速位置指
令符号(＋)
22 /OA
编码器
/A 脉冲输出
47 COMVDD（24V）
电源的地
23 /OB
编码器/B 脉
波输出
48 OCZ
编码器 Z 脉
冲开集极输
24 /OZ 出
编码器
/Z 脉冲输出
49 COMVDD（24V）
电源的地
25 OB
编码器 B 脉
冲输出
50 OZ
编码器 Z 脉
冲差动输出
注： NC 代表 NO CONNECTION，此端子由驱动器内部使用，请勿连接，以免造成损坏。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-35
3.4.2 CN1 I/O 连接器信号说明
前一节所列的信号，在此详加说明：
一般信号
信号名称 Pin No 功能
接线方式
（参考 3.4.3 节）
模拟命令
（输入）
V_REF 42
(1) 电机的速度命令 -10 V ~ +10 V，代表
-3000 ~ +3000 r/min 的转速命令(预设)，可
藉由参数改变对应的范围。
(2) 电机的位置命令 -10 V ~ +10 V，代表 -3 圈
~ +3 圈的位置命令(默认)。
C1
T_REF 18
电机的扭矩命令 -10 V ~ +10 V，代表 -100% ~
+100%额定扭矩命令。
C1
模拟数据
监视
（输出）
MON1
MON2
16
15
电机的运转状态：例如转速与电流，可以用模拟
电压方式来表示，本驱动器提供两个 Channel
的输出，使用者可以利用参数 P0-03 来选择所欲
监视的数据。本信号是以电源的地（GND）为
基准。
C2
位置脉冲
命令
（输入）
PULSE
/PULSE
SIGN
/SIGN
PULL HI_P
PULL HI_S
43
41
36
37
39
35
位置脉冲可以用差动（Line Driver，单相最高脉
冲频率 500 KHz）或集极开路(单相最高脉冲频
率 200 KHz)方式输入，命令的形式也可分成三
种（正逆转脉冲、脉冲与方向、AB 相脉冲），可
由参数 P1-00 来选择。
当位置脉冲使用集极开路方式输入时，必须将本
端子连接至一外加电源，作为提升准位用。
C3 / C4
高速位置
脉冲命令
(输入)
HPULSE
/HPULSE
HSIGN
/HSIGN
38
29
46
40
高速位置脉冲，只接受差动(+5 V，Line Drive)
方式输入，单相最高脉冲频率 4 MHz，命令的形
式有三种不同的脉冲方式，AB 相，CW+CCW
与脉冲加方向，请参考参数 P1-00。
C4-2
位置脉冲
命令
（输出）
OA
/OA
21
22
将编码器的 A、B、Z 信号以差动（Line Driver）
方式输出。
C13 / C14 OB
/OB
25
23
OZ
/OZ
50
24
OCZ 48 编码器 Z 相，开集极输出。 -
电源 VDD 17
VDD 是驱动器所提供的 +24 V 电源，用以提供
DI 与 DO 信号使用，可承受 500 mA。
-
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-36
信号名称 Pin No 功能
接线方式
（参考 3.4.3 节）
COM+
COM11
45
47
49
COM+是DI的电压输入端，当使用内部VDD时，
必须将 VDD 连接至 COM+。若不使用 VDD 时，
必须由使用者提供外加电源（+12 V ~ +24 V）。
VCC 20
VCC 是驱动器所提供的 +12 V 电源，用以提供
简易的模拟命令（速度或扭矩）使用，可承受
100 mA。
GND 12,13,
19,44 VCC 电压的基准是 GND。
其他 NC 14
NO CONNECTION，此端子由驱动器内部使用，
请勿连接，以免造成损坏！
由于本驱动器的操作模式繁多（请参考 6.1 节），而各种操作模式所需用到的 I/O 信号不尽
相同，为了更有效率的利用端子，因此 I/O 信号的选择必须采用可规划的方式，换言之，
使用者可自由选择 DI/DO 的信号功能，以符合自己的需求。然而，默认的 DI/DO 信号根据
选用的操作模式，已选择了适当的信号功能，可以符合一般应用的需求。
用户必须先根据自己的需要，选择操作模式（各种模式简介请参考 6.1 节），然后对照下列
DI/DO 表，即可知在该模式之下，默认的 DI/DO 信号以及其 Pin No 以利进行接线。
下表列出默认的 DI/DO 信号功能与接脚编号：
默认 DO 信号说明如下
DO 信号名称 操作模式
Pin No
功能
接线方式
＋ － （参考 3.4.3 节）
SRDY ALL 7 6
当驱动器通电后，控制回路与电机
电源回路均无异警（ALRM）发生
时，此输出为 ON。
C5/C6/
C7/C8
SON 无 - -
当输入 SON 为 ON，电机伺服回路
可以顺利运作后，此输出为 ON。
ZSPD ALL 5 4
当电机转速小于参数 P1-38 设定值
时，此输出为 ON。
TSPD ALL - -
当电机的实际转速（r/min）大于参
数 P1-39 设定值时，此输出为 ON。
TPOS PT, PR, PT-S,
PT-T, PR-S, PR-T
1 26
当电机命令与实际位置的误差
（PULSE）小于参数 P1-54 设定值
时，此输出为 ON。
C5/C6/
C7/C8
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-37
DO 信号名称 操作模式
Pin No
功能
接线方式
＋ － （参考 3.4.3 节）
TQL ALL (T,Tz 除外) - - 扭矩限制动作中，此输出为 ON。
ALRM ALL 28 27
伺服驱动器异警发生。（除了正反极
限、紧急停止、通讯异常、低电压
发生时，为输出 WARN 警告输出）
BRKR ALL - - 电磁刹车的控制接点。
HOME ALL 3 2 当完成原点复归，此信号输出信号。
OLW ALL - -
到达过负载准位设定时，输出为
ON。
WARN ALL - -
伺服驱动器警告输出。
当正反极限、紧急停止、通讯异常、
低电压发生时，产生警告输出。
OVF PT, PR - - 位置命令 / 回授溢位。
SNL(SCWL) PR - - 软件极限 (反转极限)
SPL(SCCWL) PR - - 软件极限 (正转极限)
Cmd_OK PR - - 内部位置命令完成输出。
CAP_OK PR - - CAPTURE 程序完成。
MC_OK PR - -
当 DO：Cmd_OK 与 TPOS 皆为
ON 时，输出 ON，否则为 OFF。
CAM_AREA PR - -
E-CAM 的 Master 位置于设定区域
内。
S_CMP S, Sz - -
当速度命令与电机回授速度的误差
值低于参数 P1-47 设定值时，此输
出为 ON。
SDO_0 ALL - - 输出 P4-06 的 bit00
SDO_1 ALL - - 输出 P4-06 的 bit01
SDO_2 ALL - - 输出 P4-06 的 bit02
SDO_3 ALL - - 输出 P4-06 的 bit03
SDO_4 ALL - - 输出 P4-06 的 bit04
SDO_5 ALL - - 输出 P4-06 的 bit05
SDO_6 ALL - - 输出 P4-06 的 bit06
SDO_7 ALL - - 输出 P4-06 的 bit07
SDO_8 ALL - - 输出 P4-06 的 bit08
SDO_9 ALL - - 输出 P4-06 的 bit09
SDO_A ALL - - 输出 P4-06 的 bit10
SDO_B ALL 输出 P4-06 的 bit11
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-38
DO 信号名称 操作模式
Pin No
功能
接线方式
＋ － （参考 3.4.3 节）
SDO_C ALL - - 输出 P4-06 的 bit12
SDO_D ALL - - 输出 P4-06 的 bit13
SDO_E ALL - - 输出 P4-06 的 bit14
SDO_F ALL - - 输出 P4-06 的 bit15
注： 1） 例如，用户选用 PR 模式，则 3 和 2 接脚为 HOME；若是 S 模式，则 3 和 2 接脚为 TSPD。
2） 未列出 Pin No 的信号代表不是默认的信号，如果想要使用，必须更改参数，将某些 DI/DO 对应的
信号设定成所要的信号，详细说明请参考 3.4.4 节。
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-39
默认 DI 信号说明如下
DI 信号
名称
操作
模式
Pin
No 功能
接线方式
（参考 3.4.3 节）
SON ALL 9 当 ON 时，伺服回路启动，电机线圈激磁。
C9/C10
C11/C12
ARST ALL 33
当异警（ALRM）发生后，此信号用来重置驱动器，使 Ready
（SRDY）信号重新输出。
GAINUP ALL - 用来开关器增益。
CCLR PT,
PR 10 清除偏差计数器。
ZCLAMP ALL -
当此信号 ON，且电机速度小于参数 P1-38 时，将电机位置
锁定于信号发生的瞬间位置。
CMDINV S, Sz,
T
- 当此信号 ON，电机运动方向反转。
CTRG
PR,
PR-S,
PR-T
10
PR 模式下，当 CTRG 导通瞬间（上升缘），将 POS0 ~ 2
选择的位置命令读入控制器。
TRQLM S,Sz 10 ON 代表扭力限制命令有效。
SPDLM T, Tz 10 ON 代表速度限制命令有效。
POS0
P,
PR-S,
PR-T
34 PR 模式下，选择位置命令的来源：
位置
命令
POS5 POS4 POS3 POS2 POS1 POS0 CTRG
对应
参数
P0 0 0 0 0 0 0
P6-00
P6-01
P2 0 0 0 0 0 1
P6-02
P6-03
~ ~
P50 1 1 0 0 1 0
P6-98
P6-99
P51 1 1 0 0 1 1
P7-00
P7-01
~ ~
P63 1 1 1 1 1 1
P7-26
P7-27
POS1 8
POS2 -
POS3 -
POS4 -
POS5 -
STOP - - 停止。
SPD0
S, Sz,
PT-S,
PR-S,
S-T
34
选择速度命令的来源：
SPD1 8
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-40
DI 信号
名称
操作
模式
Pin
No 功能
接线方式
（参考 3.4.3 节）
TCM0
PT,T,
Tz,
PT-T
34
选择扭矩命令的来源：
C9/C10
C11/C12
TCM1 PR-T,
S-T
8
S-P
PT-S,
PR-S
31 混合模式切换，OFF：速度 ON：位置。
S-T S-T 31 混合模式切换，OFF：速度 ON：扭矩。
T-P
PT-T,
PR-T
31 混合模式切换，OFF：扭矩 ON：位置。
PT-PR PT,PR -
选择 PT-PR 混合模式时或是 PT-PR-S 等多重混合模式
时，可藉由此 DI 来选择来源，此信号未接通时模式为
PT；此信号接通时，为 PR 模式。
EMGS ALL 30
为 B 接点，必须时常导通 (ON)，否则驱动器显示异警
(ALRM)。
NL
(CWL)
PT,
PR, S,
T
Sz, Tz
32
逆向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通（ON），
否则驱动器显示异警（ALRM）。
PL
(CCWL)
PT,
PR, S,
T
Sz, Tz
31
正向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通（ON），
否则驱动器显示异警（ALRM）。
ORGP PR - 为 ON 时，开始原点复归动作。
SHOM PR -
在内部位置缓存器模式下，需搜寻原点，此信号接通后
启动搜寻原点功能（请参考参数 P1-47 设定）。
CAM PR - 电子凸轮啮合控制(请参阅 P5-88 的 U 与 Z 值设定方式)
JOGU ALL - 此信号接通时，电机正方向转寸动转动。
JOGD ALL - 此信号接通时，电机反方向转寸动转动。
EV1 PR - 事件触发 PR 命令。
EV2 PR - 事件触发 PR 命令。
GNUM0
PT,
PR,
PT-S,
PR-S
-
电子齿轮比分子选择 0 (可选择的齿轮比分子值请参考
P2-60 ~ P2-62)。
GNUM1
PT,
PR,
PT-S,
PR-S
-
电子齿轮比分子选择 1 (可选择的齿轮比分子值请参考
P2-60 ~ P2-62)。
INHP PT,
PT-S
-
脉冲禁止输入。在位置模式下，此信号接通时，外部脉
冲输入命令无作用。
C9/C10
C11/C12
第三章 配线ASDA-A2 系列
3-41
各操作模式下默认的 DI 与 DO 整理如下：下表并没有比前两页的表格提供更多的信息，但由
于将各操作模式分开在不同字段，可以避免不同模式间的混淆。但是无法显示出各信号的 Pin
脚编号。
表 3.1 DI 输入功能默认值定义表
符号 DI 码 输入功能 PT PR S T Sz Tz PT
S
PT
T
PR
S
PR
T
S
T
SON 0x01 伺服启动 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1
ARST 0x02 异常重置 DI5 DI5 DI5 DI5 DI5 DI5
GAINUP 0x03 增益切换
CCLR 0x04 脉冲清除 DI2 DI2 DI2
ZCLAMP 0x05 零速度箝制
CMDINV 0x06 命令输入反向控制
保留 0x07 保留
CTRG 0x08 内部位置命令触发 DI2 DI2 DI2
TRQLM 0x09 扭矩限制 DI2 DI2
SPDLM 0x10 速度限制 DI2 DI2
POS0 0x11 内部位置命令选择 0 DI3 DI3 DI3
POS1 0x12 内部位置命令选择 1 DI4 DI4 DI4
POS2 0x13 内部位置命令选择 2
POS3 0x1A 内部位置命令选择 3
POS4 0x1B 内部位置命令选择 4
POS5 0x1C 内部位置命令选择 5
STOP 0x46 电机停止
SPD0 0x14 速度命令选择 0 DI3 DI3 DI3 DI5 DI3
SPD1 0x15 速度命令选择 1 DI4 DI4 DI4 DI6 DI4
TCM0 0x16 扭矩命令选择 0 DI3 DI3 DI3 DI3 DI5 DI5
TCM1 0x17 扭矩命令选择 1 DI4 DI4 DI4 DI4 DI6 DI6
S-P 0x18
速度／位置混合模
式命令选择切换
DI7 DI7
S-T 0x19
速度／扭矩混合模
式命令选择切换
DI7
T-P 0x20
扭矩／位置混合模
式命令选择切换
DI7 DI7
PT-PR 0x2B
PT/PR 混合命令切
换
EMGS 0x21 紧急停止 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8
NL(CWL) 0x22 反转禁止极限 DI6 DI6 DI6 DI6 DI6 DI6
