ASDA-A2系列伺服驱动技术手册 - 电子书在线预览、各类电子书在线制作-云展网平台

第三章配线ASDA-A2 系列

3-92

3.14.9 STO 功能相关参数说明

通过设定参数 P2-93 可以决定当 STO 异警发生时，FDBK(脚位 FDBK+与 FDBK-)的状态以

及 FDBK 是否 Latch。参数 P2-93 的设定方式与设定目的如下图及其说明:

)(3

(1) 未使用

(2) 1: FDBK no latch

2: FDBK latch

(3) 0: Logic A

1: Logic B

2: Logic C

3: Logic D

STO 功能使用说明：

如下表所示，我们提供四个逻辑(Logic A、Logic B、Logic C、Logic D)来规范当不同 STO 异

警发生时 FDBK 接脚状态的表现，客户端可依据所需应用来选择适当的逻辑。(此表中的 Open

表示 CN8 的 FDBK+及 FDBK-为开路状态。以选用 Logic C 为例，当 AL500 发生时，CN8

的 FDBK+及 FDBK-为短路状态。)

驱动器状态

FDBK 状态

Logic A Logic B Logic C Logic D

参数 P2-93 XX10 XX20 XX11 XX21 XX12 XX22 XX13 XX23

FDBK 行为 No

Latch Latch No

Latch Latch

无 STO 异警发生 Open Close Open Close

有

异

警

AL500 发生 Close Open Close Open

AL501 发生 Close Open Open Close

AL502 发生 Close Open Open Close

AL503 发生 Close Open Open Close

注：

1. Open = 开路；Close = 短路

2. 相关说明请详见第十章异警排除。

FDBK 行为(Latch 跟 No Latch)说明：

FDBK 的 Latch 行为表示当 STO 异警发生时，FDBK 的状态会 Latch 在当下的异警(若有数个

STO 异警同时发生，以 AL500 优先权最高)，不会再因安全信号源变化而改变状态。

第三章配线ASDA-A2 系列

3-93

◼ Latch 范例：

当 Logic C 参数 P2-93 = XX22 时，若安全信号源均失去而发生 AL500，此时 FDBK 脚位的

状态为短路(Close)。

1. 因为 FDBK 的行为选择为 Latch，因此在 AL500 的情形下即使安全信号源均恢复正常，

FDBK 的状态仍为短路(Close)。可通过以下两种方式回复正常。

(1) 重新断开电。FDBK 的状态回复为开路(Open)

(2) 不需断开电，但先设定参数 P2-93 = XX12，此时 FDBK 的状态变回开路(Open)。

接着再设定回 P2-93 = XX22，此步骤是将 FDBK 行为设定回 Latch。

2. 在 FDBK 状态回复后，使用者应依照该异警处理方法解除异警。此范例中的异警为

AL500，可通过 DI.Alm Reset 的方式解除。

◼ No Latch 范例：

当 Logic C 参数 P2-93 = XX12 时，若安全信号源均失去而发生 AL500，此时 FDBK 的状态

为短路(Close)。

1. 因为 FDBK 的行为选择为 No Latch，因此在 AL500 的情形下，当安全信号源均恢复正常，

FDBK 的状态就会自动由短路变回为开路。不需再设定参数 P2-93 = XX12。

2. 在 FDBK 状态回复后，使用者应依照该异警处理方法解除异警。此范例中的异警 AL500，

可通过 DI.Alm Reset 的方式解除。

相关参数(详细信息请参考手册第八章)：

参数功能

P2-93 STO FDBK 控制

第三章配线ASDA-A2 系列

3-94

3.14.10 位置（PT）模式标准接线

/HPULSE

HPULSE

SIGN

VDD

MON2

DI1

DI2

DI6

DO3-

DO1-

DO5-

/OB

/SIGN

T-REF

GND

/SIGN

SIGN

T+

+5V

GND

13,15

+5V DC

4 GND

Opt /A

Opt /Z

GND

CN4

CN5

蓝/黑

4.03KΩ

L1c

L2c

CCLR

1.K

1.5KΩ

1.K

1.5KΩ

1.K

ZSPD

TPOS

24V

A 相差动信号

编码器脉

10KΩ

10KΩ 对

绞

隔

离

线

±10V 10KΩ

10KΩ

回

电

阻

白

电源部分

对

离

AC 200/230 V

三相

50/60Hz

()

高速脉冲命令输入

(Line Receiver)

＊7

＊1

＊2

＊4

白

黑/黑白

4.03KΩ

.03Ω

4.03KΩ

VDD

STO_A

/STO_B

FDBK_A

:--

＊5

＊

＊3

3KΩ

Note:

*1: 200 W 以下无内建回生电阻

*2: 刹车接线无极性

*3: 与 PC 通讯接脚 (USB)

*4: 1.5 kW 以下机种可使用单相电源

*5: 请参考 3.3.3 节的 C3, C4 接线方式

*6: 请参考 3.3.3 节的 C3, C4 接线方式

*7: 请参考 3.3.3 节的 C9 ~ C12 SINK /

SOURCE 模式配线

第三章配线ASDA-A2 系列

3-95

3.14.11 位置（PR）模式标准接线

VDD

MON2

DI1

DI2

DI6

DO3-

DO1-

DO5-

/OB

T-REF

GND

+5V DC

4 GND

Opt /A

Opt /Z

GND

CN4

CN5

4.03KΩ

L1c

L2c

AC 200/230 V

三相

50/60Hz

:-2-

CTRG

1.Ω

1.5KΩ

1.Ω

1.5KΩ

1.Ω

ZSPD

TPOS

24V

A 相差动信号

编码器脉

10KΩ

隔

±10V 10KΩ

10KΩ

回

电

阻

白

电源部分

对

离

TBAT+

+5V

GND

13,15

CN3

蓝

蓝/黑

黑/黑白

4.03KΩ

.03Ω

4.03KΩ

VDD

STO_A

/STO_B

FDBKA

＊1

＊2

＊

＊5

3KΩ

Note:

*1: 200 W 以下无内建回生电阻

*2: 刹车接线无极性

*3: 与 PC 通讯接脚 (USB)

*4: 1.5 kW 以下机种可使用单相电源

*5: 请参考 3.3.3 节的 C9 ~ C12

SINK / SOURCE 模式配线

第三章配线ASDA-A2 系列

3-96

3.14.12 速度模式标准接线

VDD

MON2

DI1

DI2

DI6

DO3-

DO1-

DO5-

/OB

T-REF

GND

+5V DC

4 GND

Opt /A

Opt /Z

GND

CN4

CN1

CN5

L1c

L2c

AC 200/230 V

三相

50/60Hz

TRQLM

CWL

1.K

1.5KΩ

1.K

1.5KΩ

1.K

ZSPD

BRKR

24V

A 相差动信号

编码器脉

10KΩ

10KΩ 对

绞

隔

离

线

±V 10KΩ

10KΩ

回

电

阻

白

电源部分

对

离

V-

10KΩ

10KΩ ±V 10KΩ

＊

＊4

＊

＊2

4.03K

4.03KΩ

4.03K

4.03KΩ

TBAT+

GND

13,15

CN3

蓝/黑

白

黑/黑白

:--

VDD

STO_A

/STO_B

FDBKA

＊1

3KΩ

Note:

*1: 200 W 以下无内建回生电阻

*2: 刹车接线无极性

*3: 与 PC 通讯接脚 (USB)

*4: 1.5 kW 以下机种可使用单相电源

*5: 请参考 3.3.3 节的 C9 ~ C12

SINK / SOURCE 模式配线

第三章配线ASDA-A2 系列

3-97

3.14.13 扭矩模式标准接线

VDD

MON2

DI1

DI2

DI6

DO3-

DO1-

DO5-

/OB

T-REF

GND

+5V DC

4 GND

Opt /A

Opt /Z

GND

CN4

CN1

CN5

L1c

L2c

AC 200/230 V

三相

50/60Hz

SPDLM

CWL

1.5

1.5KΩ

1.5

1.5KΩ

1.5

ZSPD

BRKR

24V

A 相差动信号

10KΩ

隔

±V 10KΩ

10KΩ

10Ω

电

阻

白

电源部分

对

离

10KΩ

10KΩ 10KΩ

＊1

＊2

＊4

＊3

＊5

T+

+5V

GND

13,15

蓝/黑

黑/黑白

-A-

.03Ω

4.03KΩ

.03Ω

4.03KΩ

VDD

STOA

/STO_B

FDBK_A

3KΩ

Note:

*1: 200 W 以下无内建回生电阻

*2: 刹车接线无极性

*3: 与 PC 通讯接脚 (USB)

*4: 1.5 kW 以下机种可使用单相电源

*5: 请参考 3.3.3 节的 C9 ~ C12

SINK / SOURCE 模式配线

第三章配线ASDA-A2 系列

3-98

3.14.14 通讯模式标准接线

资料输出

CAN L

CAN GND

(-2-)

CAN L

CAN GND

资料输出

DMCNET2A

DMCNET_1B

CN6

CN6EtherCAT

(ASDA-A2-EN

或

驱

CN6A

(-2-,-2-)

14,16

CN2

L1c

50/60Hz

-2-,-2-,

-2-,-2-

回

生

电

阻

电源部分

编码器

24V

对

绞

隔

离

线

＊5

＊

＊3

红/红白

COM+

DI1

DI4

DO1+

DO3-

4.03Ω

ORGP

1.5KΩ

.5Ω

ALRM

＊1

4.03KΩ

4.03Ω

4.03KΩ

/OA

Z相差动信号

Data+

CN5

CN7 (-EN)

EDI12-

STO_A

/_A

/_B

FDBK_B

＊4

3KΩ

DC 24V

3Ω

Note:

*1: 200 W 以下无内建回生电阻

*2: 刹车接线无极性

*3: 与 PC 通讯接脚 (USB)

*4: 1.5 kW 以下机种可使用单相电源

*5: 参考 3.4.3 节的 C5 ~ C8

SINK / SOURCE 模式配线

第四章面板显示及操作

本章说明 ASDA-A2 系列伺服驱动器的面板状态显示及各项操作说明。

4.1 面板各部名称

、

。

。/

。，

。

、。

，

。

第四章面板显示及操作ASDA-A2 系列

4-2

4.2 参数设定流程

模式切换：

1. 。

2. ，

。

，

7..1

各模式操作：

监视模式

1. ，

. -监视变数代码

(..1变数P0-02)

第四章面板显示及操作ASDA-A2 系列

4-3

参数模式

第四章面板显示及操作ASDA-A2 系列

4-4

编辑设定模式

模式

。

第四章面板显示及操作ASDA-A2 系列

4-5

4.3 状态显示

4.3.1 储存设定显示

当参数编辑完毕，按下 SET 储存设定键时，面板显示器会依设定状态持续显示设置状态符

号一秒钟。

显示符号内容说明

设定值正确储存完了（Saved）。

只读参数，写入禁止（Read-Only）。

密码输入错误或未输入密码（Locked）。

设定值不正确或输入保留设定值（Out of Range）。

伺服启动中无法输入（Servo On）。

此参数须重新启动才有效（Power On）。

4.3.2 小数点显示

显示符号内容说明

高 / 低位指示：当数据为 32 位 10 进位显示时，用来指示目前显示为高位或

是低位部份。

负号：当数据以 10 进位显示时，最左边的两个小数点代表负号，不论 16 / 32

位数据皆同。16 进位显示一律为正，不显示负号。

4.3.3 警示信息显示

显示符号内容说明

驱动器产生错误时，显示警讯符号 ’AL’ 及警讯代码 ’nnn’。

其代表含意请参考第八章 P0-01 参数说明，或第十章异警排除。

第四章面板显示及操作ASDA-A2 系列

4-6

4.3.4 正负号设定显示

显示符号内容说明

进入编辑设定模式时，可按下 UP／DOWN 键来增减显示的内容值。SHIFT

键可改变欲修正的进位值（此时进位值会呈现闪烁状态）。

SHIFT 键连续按 2 秒，可切换正（+）、负（-）符号。若切换正负符号后，参

数值超出范围，则不切换。

4.3.5 监控显示

驱动器电源输入时，显示器会先持续显示监控显示符号约一秒钟。然后才进入监控模式。

在监控模式下可按下 UP 或 DOWN 键来改变欲显示的监视变量，或可直接修改参数 P0-02

来指定监视代码。电源输入时，会以 P0-02 的设定值为预设的监视码。例如：P0-02 值为

4，每当电源输入时，会先显示 C-PLS 监视符号，然后再显示脉冲命令输入脉冲数。

P0-02 设定值监控显示符号内容说明单位

0 电机回授脉冲数（电子齿轮之后）（用户单位） [user unit]

脉冲命令输入脉冲数（电子齿轮之后）（用户单

位）

[user unit]

2 控制命令脉冲与回授脉冲误差数（用户单位） [user unit]

电机回授脉冲数（编码器单位）（128 万

pulse/rev）

[pulse]

脉冲命令输入脉冲数（电子齿轮之前）（编码器

单位）

[pulse]

5 误差脉冲数（电子齿轮之后）（编码器单位） [pulse]

6 脉冲命令输入频率 [Kpps]

7 电机转速 [r/min]

8 速度输入命令 [Volt]

9 速度输入命令 [r/min]

10 扭矩输入命令 [Volt]

11 扭矩输入命令 [%]

12 平均扭矩 [%]

13 峰值扭矩 [%]

14 主回路电压 [Volt]

第四章面板显示及操作ASDA-A2 系列

P0-02 设定值监控显示符号内容说明单位

负载／电机惯量比

（附注：如面板显示 13.0，则负载惯量比为 13）

[1times]

16 IGBT 温度 [°C]

共振频率（低位就是第一共振点，高位就是第二

共振点）

[Hz]

相对于编码器 Z 相的绝对脉冲数，也就是 Z 相

原点处的数值为 0 往前往后转为正负 5000

pulse

映射参数#1：显示参数 P0-25 的内容

（由 P0-35 指定映像的目标）

映射参数#2：显示参数 P0-26 的内容

（由 P0-36 指定映像的目标）

映射参数#3：显示参数 P0-27 的内容

（由 P0-37 指定映像的目标）

映射参数#4：显示参数 P0-28 的内容

（由 P0-38 指定映像的目标）

监视变数#1：显示参数 P0-09 的内容

（由 P0-17 指定监视变数代码）

监视变数#2：显示参数 P0-10 的内容

（由 P0-18 指定监视变数代码）

监视变数#3：显示参数 P0-11 的内容

（由 P0-19 指定监视变数代码）

监视变数#4：显示参数 P0-12 的内容

（由 P0-20 指定监视变数代码）

Z Z Z

+5000, 0

0 +5000,

第四章面板显示及操作ASDA-A2 系列

4-8

数值显示范例状态值显示说明

(Dec)

16 位数据

数值如果为 1234，则显示 01234（10 进位显示法）。

(Hex)

数值如果为 0x1234，则显示 1234（16 进位显示法，第

一位不显示任何值）。

(Dec 高)

(Dec 低)

32 位数据

数值如果为 1234567890，高位显示为 1234.5，低位显

示为 67890（10 进位显示法）。

(Hex 高)

(Hex 低)

数值如果为 0x12345678，高位显示为 h1234，低位显示

为 L5678（16 进位显示法）。

负数显示。数值如果为 -12345，则显示 1.2.345（只有 10 进位显示法，

16 进位制没有正负号显示）。

注： 1） Dec 表示 10 进位显示，Hex 表示 16 进位显示。

2）以上显示方式在监视模式与编辑设定模式均适用。

3）所有监视变量皆为 32 位数据，显示时可以自由切换高 / 低位以及显示方式(Dec / Hex)。参数

Px-xx 则依据第八章的定义，每一参数只支持一种显示方式，不可切换。

第四章面板显示及操作ASDA-A2 系列

4-9

4.4 一般功能操作

4.4.1 异常状态记录显示操作

进入参数模式 P4-00 ~ P4-04 后，按下 SET 键，可显示对应的错误历史记录码。

第四章面板显示及操作ASDA-A2 系列

410

4.4.2 寸动模式操作

进入参数模式 P4-05 后，可依下列设定方式进行寸动操作模式(通讯模式不支持由面板设定

寸动模式)：

(1) 按下 SET 键，显示寸动速度值。初值为 20 r/min。

(2) 按下 UP 或 DOWN 键来修正希望的寸动速度值。范例中调整为 100 r/min。

(3) 按下 SET 键，显示 JOG 并进入寸动模式。

(4) 进入寸动模式后，按下 UP 或 DOWN 键使伺服电机朝正方向旋转或逆方向旋转，放开

按键则伺服电机立即停止运转。寸动操作必须在 Servo On 时才有效。

动模式

，r

()

第四章面板显示及操作ASDA-A2 系列

411

4.4.3 强制数字输出操作

依下列设定方式进入数字输出模式。先设定 P2-08 = 406，开启强制 DO 模式，再由 P4-06

经由二进制方式设定强制 DO 输出。当数值设定为 2 时，强制开启 DO2，当数值设定为 5

时，强制开启 DO1 与 DO3。此模式在断电后不记忆，重开电即可回复正常 DO，或设定

P2-08 = 400 亦可切换回正常 DO 模式。

, ,

注： P4-06 为 16 进位显示，所以第五位的 0 皆不显示。

第四章面板显示及操作ASDA-A2 系列

412

4.4.4 数字输入诊断操作

依下列设定方式进入输入诊断模式。由外部输入信号 DI1 ~ DI8 触发时，相对应的信号会

显示于面板显示器上。其显示方式为位，当位显示时为触发。

举例来说：如果显示为「3FE1」，「E」为 16 进制，那转换成二进制为「1110」，那就是

DI6 ~ DI8 为触发（ON）。

)

4.4.5 数字输出诊断操作

依下列设定方式进入输出诊断模式。由输出信号 DO1 ~ DO5 的导通状态，其相对应的信

号会显示于面板显示器上；其显示方式为位，当位显示时为触发。

举例来说：如果显示为「1F」，「F」为 16 进制，那转换成二进制为「1111」，那就是 DO1

~ DO4 为触发（ON）。

5-1

第五章试转操作与调机步骤

本章分成两部分来说明试转操作，第一部份为无负载检测，第二部分为安装在机台的检测。

为了安全，请使用者务必先进行第一部分的测试。

5.1 无负载检测

为了避免对伺服驱动器或机构造成伤害，请先将伺服电机所接的负载移除（包括伺服电机轴

心上的联轴器及相关的配件，此目的主要是避免伺服电机在运转过程中电机轴心未拆解的配

件飞脱，间接造成人员伤害或设备损坏）。若移除伺服电机所接的负载后，根据正常操作程

序，能够使伺服电机正常运转，即可将伺服电机的负载接上。

强烈建议：请先在无负载下，确定伺服电机正常运作后，再将负载接上，以避免危险。

请依下表所列的项目逐一检查，以便在电机运转前，早一步发现问题并解决，以免电机开始

运转后造成损坏：

运转前检测

（未供应控制电源）

 检查伺服驱动器是否有外观上明显的毁损。

 配线端子的接续部位请实施绝缘处理。

 检查配线是否完成及正确，避免造成损坏或发生异常动作。

 螺丝或金属片等导电性物体、可燃性物体是否存在伺服驱动器

内。

 控制开关是否置于 OFF 状态。

 伺服驱动器或外部的回生电阻，不可设置于可燃物体上。

 为避免电磁制动器失效，请检查立即停止运转及切断电源的回路

是否正常。

 伺服驱动器附近使用的电子仪器受到电磁干扰时，请使用仪器降

低电磁干扰。

 请确定驱动器的外加电压准位是否正确。

运转时检测

（已供应控制电源）

 编码器电缆应避免承受过大应力。当电机在运转时，注意接续电

缆是否与机件接触而产生磨耗或发生拉扯现象。

 伺服电机若有振动现象或运转声音过大，请与厂商联络。

 确认各项参数设定是否正确，依机械特性的不同可能会有不预期

的动作。勿将参数作过度极端的调整。

第五章试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列

5-2

 重新设定参数时，请确定驱动器是在伺服停止（Servo Off）的

状态下进行，否则会成为故障发生的原因。

 继电器动作时，若无接触的声音或其他异常声音产生，请与厂商

联络。

 电源指示灯与 LED 显示是否有异常现象。

5.2 驱动器送电

请使用者依序按照以下步骤执行

(一) 先确认电机与驱动器之间的相关线路连接正确：

1) U、V、W 与 FG 必须分别对应红、白、黑与绿线。如果接错，电机运转将会出现

异常，电机地线 FG 务必与驱动器的接地保护端子连接，接线请参考 3.1 ~ 3.2 节。

2) 电机的编码器联机已正确接至 CN2：如果只欲执行 JOG 功能，CN1 与 CN3 可以不

用连接（请参考 5.3 节），CN2 的接线请参考 3.1 与 3.5 节的内容。

危险：请勿将电源端（R、S、T）接到伺服驱动器的输出（U、V、W），否则将造成伺服

驱动器损坏。

(二) 连接驱动器的电源线路：

注意：220 V 驱动器和 400 V 驱动器的电源线路不同，请勿错接，否则将造成伺服驱动器损

坏。

220 V 驱动器将电源连接至驱动器，电源接线法请参考 3.1.3 节。

400 V 驱动器将电源连接至驱动器，电源接线法请参考 3.2.3 节。

(三) 电源启动：

220 V 驱动器电源：包括控制回路（L1c、L2c）与主回路（R、S、T）电源。

400 V 驱动器电源：包括控制回路（DC24V、DC0V）与主回路（R、S、T）电源。

当电源启动，驱动器画面为：

因为出厂值的数字输入（DI6 ~ DI8）为反向运转禁止极限（NL）与正向运转禁止极限

（PL）与紧急停止（EMGS）信号，若不使用出厂值的数字输入（DI6 ~ DI8），需调整

数字输入（DI）的参数 P2-15 ~ P2-17 的设定，可将参数设定为 0（Disable 此 DI 的功

能）或修改成其他功能定义。

第五章试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列

5-3

若上一次结束时，驱动器状态显示参数（P0-02）设定为电机速度（07），则正常的

画面为：

当画面没有显示任何文字时，请检查控制回路电源是否电压过低。

1) 当画面出现

过电压警告：

主回路输入电压高于额定容许电压值或电源输入错误（非正确电源系统）。

解决方法：

 用电压计测定主回路输入电压是否在额定容许电压值以内。

 用电压计测定电源系统是否与规格定义相符。

2) 当画面出现

位置检出器异常警告：

请检查电机的位置检出器是否有连接牢固或接线错误。

解决方法：

 确认接线是否遵循说明书内的建议线路。

 检视位置检出器接头。

 检查接线是否松脱。

 位置检出器损坏。

第五章试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列

5-4

3) 当画面出现

紧急停止警告：

请检查数字输入 DI1 ~ DI8 中是否有设紧急停止（EMGS）。

解决方法：

 若不需紧急停止（EMGS）信号作为输入，则只要确认数字输入 DI1 ~ DI8 中，没

有任一个数字输入为紧急停止（EMGS）（即 P2-10 ~ P2-17 的设定值皆没有被设

定为 21）。

 若系统仍需要紧急停止（EMGS）功能，但此信号默认为常闭输入型式(normally

close，功能码 0x0021)，此时请确认制定为该功能的 DI 有信号输入(亦为常闭模

式)，若不是如此，将此信号格式改为常开模式(normally open，功能码为

0x0121)。

4) 当画面出现

反向运转禁止极限异常警告：

请检查数字输入 DI1 ~ DI8 中是否有设反向运转禁止极限（NL）而且该接点没有导通

（ON）。

解决方法：

 若不需反向运转禁止极限（NL）信号作为输入，则只要确认数字输入 DI1 ~ DI8

中，没有任一个数字输入为反向运转禁止极限（NL）（即 P2-10～P2-17 的设定值

皆没有被设定为 22）。

 若系统仍需要反向运转禁止极限（NL）功能，但此信号默认为常闭输入型式

(normally close，功能码 0x0022)，此时请确认制定为该功能的 DI 有信号输入(亦

为常闭模式)，若不是如此，将此信号格式改为常开模式(normally open，功能码为

0x0122)。

第五章试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列

5-5

5) 当画面出现

正向运转禁止极限异常警告：

请检查数字输入 DI1 ~ DI8 中是否有设正向运转禁止极限（PL）而且该接点没有导通

（ON）。

解决方法：

 若不需要正向运转禁止极限（PL）信号作为输入，则只要确认数字输入 DI1 ~ DI8

中，没有任一个数字输入为正向运转禁止极限（PL）（即 P2-10 ~ P2-17 的设定值

皆没有被设定为 23）。

 若系统仍需要正向运转禁止极限（PL）功能，但此信号默认为常闭输入型式

(normally close，功能码 0x0023)，此时请确认制定为该功能的 DI 有信号输入(亦

为常闭模式)，若不是如此，将此信号格式改为常开模式(normally open，功能码为

0x0123)。

6) 当画面出现

过电流警告：

解决方法：

 检查电机与驱动器接线状态。

 导线本体是否短路。排除短路状态，并防止金属导体外露。

7) 当画面出现

低电压警告：

解决方法：

 检查主回路输入电压接线是否正常。

 用电压计测定是否主回路电压正常。

 用电压计测定电源系统是否与规格定义相符。

注：若在启动电源或作伺服启动(不下任何命令)过程中出现其他警告信息或不正常显示时，请通知经销商。

第五章试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列

5-6

5.3 空载 JOG 测试

我们提出 JOG 寸动方式来试转电机及驱动器，用户不需要接额外配线。为了安全起见，寸

动速度建议在低转速下进行，寸动模式以所设定的寸动速度来作等速度移动，以下为说明。

STEP 1：使用软件设定伺服启动，设定参数 P2-30 辅助机能为 1，此设定为软件强制伺服

启动。

STEP 2：设定参数 P4-05 为寸动速度（单位：r/min），输入想要的寸动速度，按下 SET 键

后，驱动器进入 JOG 模式。

STEP 3：按下 MODE 键时，即可离开 JOG 模式。

，

。

/，

/。

第五章试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列

5-7

5.4 空载的速度测试

作空载速度测试前，尽可能将电机基座固定，以防止电机转速变化所产生的反作用力造成危

险。

STEP 1：将驱动器的控制模式设定为速度模式，调整参数 P1-01 控制模式为 2，即为速度

模式。更改后须重新上电才会更新操作模式。

STEP 2：速度控制模式下，所需试运转设定数字输入 DI 设定如下：

数字输入参数设定值符号功能定义说明 CN1 Pin No

DI1 P2-10 = 101 SON 伺服启动 DI1- = 9

DI2 P2-11 = 109 TRQLM 扭矩限制 DI2- = 10

DI3 P2-12 = 114 SPD0 速度命令选择 DI3- = 34

DI4 P2-13 = 115 SPD1 速度命令选择 DI4- = 8

DI5 P2-14 = 102 ARST 异常重置 DI5- = 33

DI6 P2-15 = 0 Disabled 此 DI 功能无效 -

DI7 P2-16 = 0 Disabled 此 DI 功能无效 -

DI8 P2-17 = 0 Disabled 此 DI 功能无效 -

EDI9 P2-36 = 0 Disabled 此 DI 功能无效 CN7 = 2

EDI10 P2-37 = 0 Disabled 此 DI 功能无效 CN7 = 3

EDI11 P2-38 = 0 Disabled 此 DI 功能无效 CN7 = 4

EDI12 P2-39 = 0 Disabled 此 DI 功能无效 CN7 = 5

EDI13 P2-40 = 0 Disabled 此 DI 功能无效 CN7 = 6

EDI14 P2-41 = 0 Disabled 此 DI 功能无效 CN7 = 7

上表将原出厂设定值反向运转禁止极限（DI6）与正向运转禁止极限（DI7）及紧急停止

（DI8）的功能取消，因此将参数 P2-15 ~ P2-17 与 P2-36 ~ P2-41 设为 0（Disabled），台

达伺服的数字输入为可由用户自由规划，因此用户规划数字输入（DI）时，需参考 DI 码的

定义。

设定完成后，若驱动器有异常信号出现（因为出厂设定值有反向运转禁止极限与正向运转禁

止极限及紧急停止的功能），须重新启动或将异常重置 DI5 接脚导通，用来清除异常状态，

请参考 5.2 节。

第五章试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列

5-8

速度命令选择根据 SPD0、SPD1 来选择，列表如下：

速度命令编

号

CN1 的 DI 信号

命令来源内容范围 SPD1 SPD0

S1 0 0 外部模拟命令 V-REF，GND 之间电压差 -10 V ~ +10 V

S2 0 1 内部缓存器

参数

P1-09 -60000 ~ 60000

S3 1 0 P1-10 -60000 ~ 60000

S4 1 1 P1-11 -60000 ~ 60000

0：表示开关状态为开路（OFF）

1：表示开关状态为导通（ON）

内部缓存器参数设定范围为 -60000 ~ 60000，设定速度 = 设定值 x 单位（0.1 r/min）。

例：P1-09 = +30000，设定速度 = +30000 x 0.1 r/min = +3000 r/min。

速度内部缓存器的命令设定

参数 P1-09 设定为 30000 输入数值命令旋转方向

参数 P1-10 设定为 1000 + CCW

参数 P1-11 设定为 -30000 - CW

STEP 3：

(1) 用户将数字输入 DI1 导通，伺服启动（Servo On）。

(2) 数字输入 DI3（SPD0）与 DI4（SPD1）的速度命令开关为开路，代表速度命令为

S1，此时电机根据模拟电压命令运转。

(3) 只导通数字输入 DI3（SPD0），代表 S2 命令 3000 r/min 被承认，此时电机转速为

3000 r/min。

(4) 只导通数字输入 DI4（SPD1），代表 S3 命令 100 r/min 被承认，此时电机转速为 100

r/min。

(5) 同时导通数字输入 DI3（SPD0）与 DI4（SPD1），代表 S4 命令 -3000 r/min 被承

认，此时电机转速为 -3000 r/min。

(6) 可任意重复(3)，(4)，(5)。

(7) 欲停止时，数字输入 DI1 开路伺服停止（Servo Off）。

第五章试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列

5-9

5.5 空载的定位测试

作空载定位测试前，尽可能将电机固定，以防止电机转速变化所产生的反作用力造成危险。

STEP 1：将驱动器的控制模式设定为位置内部缓存器模式。

将调整参数 P1-01 控制模式设定为 1，即为位置内部缓存器模式。更改后须重新

上电才会更新控制模式。

STEP 2：位置内部缓存器模式下，所需试运转设定数字输入的 DI 设定如下：

数字输入参数设定值符号功能定义说明 CN1 Pin No

DI1 P2-10 = 101 SON 伺服启动 DI1- = 9

DI2 P2-11 = 108 CTRG 命令触发 DI2- = 10

DI3 P2-12 = 111 POS0 位置命令选择 DI3- = 34

DI4 P2-13 = 112 POS1 位置命令选择 DI4- = 8

DI5 P2-14 = 102 ARST 异常重置 DI5- = 33

DI6 P2-15 = 0 Disabled 此 DI 功能无效 -

DI7 P2-16 = 0 Disabled 此 DI 功能无效 -

DI8 P2-17 = 0 Disabled 此 DI 功能无效 -

EDI9 P2-36 = 0 Disabled 此 DI 功能无效 CN7 = 2

EDI10 P2-37 = 0 Disabled 此 DI 功能无效 CN7 = 3

EDI11 P2-38 = 0 Disabled 此 DI 功能无效 CN7 = 4

EDI12 P2-39 = 0 Disabled 此 DI 功能无效 CN7 = 5

EDI13 P2-40 = 0 Disabled 此 DI 功能无效 CN7 = 6

EDI14 P2-41 = 0 Disabled 此 DI 功能无效 CN7 = 7

上表将原出厂设定值反向运转禁止极限（DI6）与正向运转禁止极限（DI7）及紧急停止

（DI8）的功能取消，因此将参数 P2-15 ~ P2-17 与 P2-36 ~ P2-41 设为 0（Disabled），台

达伺服的数字输入为可由用户自由规划，因此用户规划数字输入（DI）时，需参考 DI 码的

定义。

设定完后，若驱动器有异常信号出现（因为出厂设定值有反向运转禁止极限与正向运转禁止

极限及紧急停止的功能），须重新启动或将异常重置 DI5 接脚导通，用来清除异常状态，请

参考 5.2 节。

第五章试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列

5-10

配线图可参考 3.12.2 节的位置（PR）模式标准配线图，但由于 POS2 并不是预设的输入

DI，因此更改 P2-14 值为 113。位置内部 64 组缓存器命令与 POS0 ~ POS5 及相关参数调

整的关系如下表所示：

位置命令 POS5 POS4 POS3 POS2 POS1 POS0 CTRG 对应参数

PR0 0 0 0 0 0 0

P6-00

P6-01

PR1 0 0 0 0 0 1

P6-02

P6-03

~ ~

PR50 1 1 0 0 1 0

P6-98

P6-99

PR51 1 1 0 0 1 1

P7-00

P7-01

~ ~

PR64 1 1 1 1 1 1

P7-26

P7-27

0：表示开关状态为开路（OFF）

1：表示开关状态为导通（ON）

用户可以任意设定这 64 组命令缓存器值（参数 P6-00 ~ P7-27），而且内部缓存器命令值的

定义，可以命令设定为绝对位置指令。

第五章试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列

5-11

5.6 调机步骤

初步惯性比估测------- JOG 模式

1. 当配线完成后送电时驱动器会出现

2. 按「MODE」键选取参数功能模式

3. 按「SHIFT」键 2 次选取参数群组模式

4. 按「UP」键光标选取用户参数 P2-17

5. 按「SET」键显示参数值显示如右内容所示

6. 按「SHIFT」键 2 次选取，按「UP」键，再按「SET」键

7. 按「UP」键光标选取用户参数 P2-30

8. 按「SET」键显示参数值内容

9. 选取参数值 1，按「UP」键游标以选取数值

10. 此时 Servo On 画面接着显示如右内容所示

11. 按「DOWN」键游标按 3 次选取惯量估测值

12. 显示现在惯量估测值的内容（为出厂值）

13. 按「MODE」键选取参数功能模式

14. 按「SHIFT」键 2 次选取参数群组模式

15. 按「UP」键光标选取用户参数 P4-05

16. 按「SET」键显示内容为寸动速度 20 r/min，按「UP」键与

「DOWN」键增加或减少其寸动速度，而按「SHIFT」键按一次

则增加一位数

17. 选定所需的寸动速度后，按「SET」键后，显示如右内容所示

18. 按「UP」键则正向旋转或按「DOWN」键则反向旋转

19. 先从低速度做寸动，来回等速在机构上运行平顺后，再以较高速度做寸动

20. 在 P4-05 JOG 画面下无法看到负载惯性比，请连续双击「MODE」键，即可看到负载惯性比。

若要再执行 JOG，先按「MODE」键，再按「SET」键两次，观看面板显示，依据负载惯性比

是否在多次反复加减速后固定显示一个值

第五章试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列

5-12

5.6.1 调机步骤流程图

*，

: 「」「（）一

。

1-P-

第五章试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列

5-13

5.6.2 结合机构的初步惯量估测流程图

关闭伺服系统电源

开启伺服系统电源

设定P0-02=15

P2-，

P2-06=P2-00

P4-05 JOG

()

运

是否平顺

>r/

，*

，。

：-，

MODE，*。JOG，

MODE SET SET

: 「」（」一

。

第五章试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列

5-14

5.6.3 自动模式调机流程图

将 P2-32 设定 1（自动模式，持续调整）

持续估测系统惯量，每隔 30 分钟会自动储存所估测的负载惯量比至 P1-37，并参考

P2-31 的刚性及带宽设定。

P2-31 自动调整模式刚性设定（出厂值为 80）

自动及半自动模式下，速度回路响应带宽设定：

1 ~ 50 Hz：低刚性，低响应。

51 ~ 250 Hz：中刚性，中响应。

251 ~ 850 Hz：高刚性，高响应。

851 ~ 1000 Hz：极高刚性，极高响应。

自动调整模式刚性设定：值越大刚性越高。

调整 P2-31：增加 P2-31 刚性设定值来增加刚性或降低来减少噪音，持续调整至性能满意，

调机完成。

, 2-=1

P0-=

1. -

2. 2-，2-

..6)

: 「」（」一

。

第五章试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列

5-15

5.6.4 半自动增益模式调机流程图

将 P2-32 设定 2（半自动模式，非持续调整）

调整一段时间后，等系统惯量稳定后，就停止持续估测，并将估测的负载惯量比储存至

P1-37，当由其他模式(手动或是自动模式)切换到半自动模式时，又会重新开始持续调

整，在估测的过程中会参考 P2-31 的刚性及带宽设定。

P2-31 自动调整模式应答性设定（出厂值为 80）

自动及半自动模式下，速度回路响应带宽设定：

1 ~ 50 Hz：低刚性，低响应。

51 ~ 250 Hz：中刚性，中响应。

251 ~ 850 Hz：高刚性，高响应。

851 ~ 1000 Hz：极高刚性，极高响应。

半自动调整模式应答性设定：值越大应答性越高。

调整 P2-31：增加 P2-31 半自动调整模式应答性设定值来增加应答性或降低来减少噪音，

持续调整至性能满意，调机完成。

, 2-=

. P2-

. ，

(.6.)

，-

注：

1. P2-33 bit 0：1 表示半自动模式的惯量估测已经完成，可通过读取 P1-37 得知。

2. 若将其清除为 0，则重新惯量估测。

第五章试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列

5-16

5.6.5 负载惯量估测的限制

到达 2000 r/min 的加减速时间需在 1 秒以下。

回转速需在 200 r/min 以上。

负载惯量需为电机惯量的 100 倍以下。

外力或惯性比变化不得太剧烈。

自动增益模式在每 30 分钟会将惯量值自动写入至 P1-37，半自动增益调整模式会在运转

一段时间后，等系统惯量稳定后负载惯量停止估测，并自动储存惯量值至 P1-37。

, 2-

0-=

, -=0

. P2-

. --

(.6.)

N o

第五章试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列

5-17

5.6.6 机械共振的处理

机械高频共振的抑制，提供三组 Notch filter，其中两组可以设为自动抑制共振，若不要自

动抑振也可以设为手动抑振。

手动方式的抑振流程如下：

第五章试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列

5-18

自动抑振流程如下：

-=1

2-=

-(;

P2-47=0

固定P2-43-45

(*2

)

(*1

)

注：

1. 参数 P2-44 和 P2-46 是共振深度设定值，如果该值已经设至最大(32dB)，仍旧无法降低共振时，请

降低速度带宽。在设定 P2-47 之后，使用者可检查 P2-44 和 P2-46，当 P2-44 的值为非 0 时，表示

系统有一共振频，此时使用者可读取 P2-43，即为此共振点的 Hz，当系统有另一共振点时，其信息

会如同 P2-43 与 P2-44 显示于 P2-45 与 P2-46。

2. 当共振现象持续存在，并重复设定 P2-47 = 1 达三次以上，请进入手动调整共振深度设定。

第五章试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列

5-19

5.6.7 增益调整模式与参数的关系

增益调整模式 P2-32

自动设定

的参数

使用者自行调整的参数增益状态

手动增益调整

（出厂值）无

P1-37（电机负载惯量比）

P2-00（位置控制增益）

P2-04（速度控制增益）

P2-06（速度积分补偿）

P2-25（共振抑制低通滤波）

P2-26（外部干扰抵抗增益）

固定

自动增益调整

（惯量持续估测）

P1-37

P2-00

P2-04

P2-06

P2-25

P2-26

P2-49

P2-31 自动调整模式应答性设

定值（应答等级）

持续调整（每

30 分钟惯量调

整一次）

半自动增益调整

（惯量非持续估测）

P1-37

P2-00

P2-04

P2-06

P2-25

P2-26

P2-49

P2-31 半自动调整模式应答性

设定值（应答等级）

非持续调整

（运转一段时

间后惯量停止

调整）

由自动模式 1 设为手动模式 0 时，P1-37、P2-00、P2-04、P2-06、P2-25、P2-26、P2-

49 会重新修改成自动模式下相对应的参数值。

由半自动模式 2 设为手动模式 0 时，P1-37、P2-00、P2-04、P2-06、P2-25、P2-26、

P2-49 会重新修改成半自动模式下相对应的参数值。

第五章试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列

5-20

5.6.8 手动增益参数调整

关于位置或速度响应带宽的选择必须由机台的刚性及应用的场合来决定，一般而言，高频

度定位的机台或要求精密加工的机台需要设定较高的响应带宽，但设定较高的响应带宽容

易引发机台的共振，因此有高响应需求的场合需要刚性较高的机台以避免机械共振。在未

知机台的容许响应带宽时，可逐步加大增益设定以提高响应带宽直到共振音产生时，再调

低增益设定值。其相关增益调整原则如下说明：

 位置控制增益（KPP，参数 P2-00）

本参数决定位置回路的应答性，KPP 值设定越大位置回路响应带宽越高，对于位置

命令的追随性越佳，位置误差量越小，定位整定时间越短。但是过大的设定会造成机

台抖动或使定位有过冲（Overshoot）的现象。位置回路响应带宽的计算如下：

位置回路响应频宽(Hz) =

KPP

2π

 速度控制增益（KVP，参数 P2-04）

本参数决定速度控制回路的应答性，KVP 设越大速度回路响应带宽越高，对于速度

命令的追随性越佳，但是过大的设定容易引发机械共振。速度回路的响应带宽必须比

位置回路的响应带宽高 4 ~ 6 倍，当位置响应带宽比速度响应带宽高时，会造成机台

抖动或使定位有过冲（Overshoot）的现象。速度回路响应带宽的计算如下：

速度回路响应带宽的计算如下：

速度回路响应频宽(Hz) = (

KVP

2π ) × [

(1 + P1.037/10)

(1 + JL/JM)

]

JM：电机惯量；JL：负载惯量；P1.037：0.1 (倍)

当 P1.037(自动估测值或手动设定值)等于真实的负载惯量比(JL / JM)，真实的速度回

路响应带宽为：

速度回路响应频宽(Hz) = (

KVP

2π )

 速度积分补偿（KVI，参数 P2-06）

KVI 越大对固定偏差消除能力越佳，过大的设定容易造成机台的抖动，建议设定值如

下：

KVI ≤ 1.5 × 速度回路的响应频宽(Hz)

第五章试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列

5-21

 共振抑制低通滤波器（NLP，参数 P2-25）

负载惯性比越大，速度回路的响应带宽会下降，必须加大 KVP 以维持速度的响应带

宽，在加大 KVP 的过程，可能产生机械共振音，请尝试利用本参数将噪音消除。越

大的设定对高频噪音的改善越明显，但是过大的设定会导致速度回路不稳定及过冲的

现象，其设定建议值如下：

NLP ≤

10000

6 × 速度回路的响应频宽(Hz)

 外部干扰抵抗增益（DST，参数 P2-26）

本参数用来增加对外力的抵抗能力，并降低加减速的过冲现象，出厂值为 0。在手动

模式不建议调整，除非是要进行自动增益结果的微调。

 位置前馈增益（PFG，参数 P2-02）

可降低位置误差量并缩短定位的整定时间，但过大的设定容易造成定位过冲的现

象；若电子齿轮比设定大于 10，亦容易产生噪音。

第五章试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列

5-22

（此页有意留为空白）

第六章控制机能

6.1 操作模式选择

本驱动器提供位置、速度、扭矩三种基本操作模式，可使用单一控制模式，即固定在一种模

式控制，也可选择用混合模式来进行控制，下表列出所有的操作模式与说明：

模式名称模式代号模式码说明

单

一

模

式

位置模式

（端子输入）

PT 00

驱动器接受位置命令，控制电机至目标位置。

位置命令由端子台输入，信号型态为脉冲。

位置模式

（内部缓存器输入）

PR 01

驱动器接受位置命令，控制电机至目标位置。

位置命令由内部缓存器提供（共 64 组缓存器），可

利用 DI 信号选择缓存器编号。

速度模式 S 02

驱动器接受速度命令，控制电机至目标转速。

速度命令可由内部缓存器提供(共三组缓存器)，或

由外部端子台输入模拟电压（-10 V ~ +10 V）。命

令的选择则根据 DI 信号来选择。

速度模式

（无模拟输入）

Sz 04

驱动器接受速度命令，控制电机至目标转速。

速度命令仅可由内部缓存器提供（共三组缓存

器），无法由外部端子台提供。命令的选择则根据

DI 信号来选择。

扭矩模式 T 03

驱动器接受扭矩命令，控制电机至目标扭矩。

扭矩命令可由内部缓存器提供（共三组缓存器），

或由外部端子台输入模拟电压（-10 V ~ +10 V）。

命令的选择则根据 DI 信号来选择。

扭矩模式

（无模拟输入）

Tz 05

驱动器接受扭矩命令，控制电机至目标扭矩。

扭矩命令仅可由内部缓存器提供（共三组缓存

器），无法由外部端子台提供。命令的选择则根据

DI 信号来选择。

第六章控制机能ASDA-A2 系列

6-2

模式名称模式代号模式码说明

混合模式

PT-S 06 PT 与 S 可通过 DI 信号切换

PT-T 07 PT 与 T 可通过 DI 信号切换

PR-S 08 PR 与 S 可通过 DI 信号切换

PR-T 09 PR 与 T 可通过 DI 信号切换

S-T 0A S 与 T 可通过 DI 信号切换

PT-PR 0D PT 与 PR 可通过 DI 信号切换

多重混合模式

PT-PR-S 0E PT 与 PR 与 S 可通过 DI 信号切换

PT-PR-T 0F PT 与 PR 与 T 可通过 DI 信号切换

通讯模式

CANopen 0B

CANopen 模式 (搭配台达 PLC)

DMCNET 模式

CANopen 0C

CANopen 模式

EtherCAT 模式

改变模式的步骤如下：

1. 将驱动器切换到 Servo Off 状态，可由 DI 的 SON 信号 OFF 来达成。

2. 将参数 P1-01 中的控制模式设定填入上表中的模式码，可参阅第八章的说明。

3. 设定完成后，将驱动器断电再重新送电即可。

接下来的内容，将介绍各单一模式的运作方式，包括模式架构介绍、命令的提供方式与选

择，命令的处理以及增益（Gain）的调整等等。

第六章控制机能ASDA-A2 系列

6-3

6.2 位置模式

位置控制模式被应用于精密定位的场合，例如产业机械。本装置有两种命令输入模式：脉冲

及内部缓存器输入，具有方向性的命令脉冲输入可经由外界来的脉冲来操纵电机的转动角

度，本装置可接受高达 4 Mpps 的脉冲输入，为了更方便做位置控制，提供 64 组位置命令

缓存器，位置命令缓存器输入有两种应用方式，第一种为使用者在作动前，先将不同位置命

令值设于 64 组命令缓存器，再规划 CN1 中 DI 的 POS0 ~ POS5 来进行切换；第二种为利

用通讯方式来改变命令缓存器的内容值，为了改善命令缓存器切换时产生的不连续，本装置

也提供完整 Position Spine Line（简称 P-curve）曲线规划，在位置闭回路系统中，以速度

模式为主体，外部增加增益型式位置控制器及前置补偿，同时，如同速度模式，提供二种操

纵模式（手动、自动）让使用者来选择，此章节仅说明增益型式位置控制器，前置补偿及位

置命令处理方式。位置模式包括 PT 与 PR 两种，PT 的命令是端子台输入的脉冲，PR 则是

根据参数（P6-00 ~ P7-27）的内容。

6.2.1 PT 模式位置命令

PT 位置命令是端子台输入的脉冲，脉冲有三种型式可以选择，每种型式也有正 / 负逻辑

之分，可在参数 P1-00 中设定，如下表所示：

P1-00▲ PTT 外部脉冲列输入型式设定通讯地址：0100H

0101H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：6.2.1 节

初值： 0x0002

控制模式： PT

单位： -

设定范围： 0x0000 ~ 0x1142

资料大小： 16bit

数据格式： HEX

第六章控制机能ASDA-A2 系列

6-4

参数功能：

 脉冲型式

0：AB 相脉冲列 (4x)

1：正转脉冲列及逆转脉冲列

2：脉冲列 + 符号

其他设定：保留

 滤波宽度

过滤脉冲频率瞬间过大，超过频率设定太高的脉冲频率，会被视为噪声滤掉。

设定值

最小脉冲宽度(注*1)

(低速滤波频率)

设定值

最小脉冲宽度(注*1)

(高速滤波频率)

0 600 ns (0.83 Mpps ) 0 150 μs (3.33 Mpps)

1 2.4 μs (208 Kpps ) 1 600 μs (0.83 Mpps)

2 4.8 μs (104 Kpps) 2 1.2 μs (416 Kpps)

3 9.6 μs (52 Kpps) 3 2.4 μs (208 Kpps)

4 无滤波功能 4 无滤波功能

第六章控制机能ASDA-A2 系列

6-5

注： 1) 当外部脉冲输入来源为高速差动信号，且设定值 = 0 时 (此时高速滤波宽度

为 3.33 Mpps )：

，

、，

使用者若使用 2 ~ 4 MHz 的输入脉冲，建议将滤波设定值改为 4，但需注意适用

版本如下：DSP 版本 1.036 sub05 以上；CPLD 版本 10 以上。

注：当信号为 4 Mpps 高速脉冲规格，且滤波设定值为 4，可保证脉冲的接收。

第六章控制机能ASDA-A2 系列

6-6

 逻辑型式

逻辑脉冲型

高速及低速脉冲输入

正向回转逆向回转

正

逻

辑

AB 相脉冲列

Pulse 相位超前 Pulse 相位落后

正转脉冲及

逆转脉冲列

2 T2 2

3 2 2 2 T2 T2

(

逻辑脉冲型式

高速脉冲输入

正向回转逆向回转

正

逻

辑

脉冲列 +

符号

HSign 为 high HSign 为 low

(

逻辑脉冲型式

低速脉冲输入

正向回转逆向回转

正

逻

辑

脉冲列 +

符号

Sign 为 low Sign 为 high

(

在数字电路中，通常是以电压的高低代表 0 与 1 两种状态。『正逻辑』(Positive Logic)中高

电压以 1 代表，低电压以 0 代表；反之，『负逻辑』(Negative Logic) 中低电压则以 1 代

表，高电压以 0 代表。

例如:

正逻辑表示负逻辑表示

第六章控制机能ASDA-A2 系列

脉冲规格

最高输入

频率

最小允许时间宽度

T1 T2 T3 T4 T5 T6

高速脉冲差动信号 4 Mpps 62.5

125 ns 250 ns 200 ns 125 ns 125 ns

低速脉冲

差动信号 500 Kpps 0.5 μs 1 μs 2 μs 2 μs 1 μs 1 μs

开集极 200 Kpps 1.25

μs

2.5 μs 5 μs 5 μs 2.5 μs 2.5 μs

脉冲规格最高输入频率电压规格顺向电流

高速脉冲差动信号 4 Mpps 5 V < 25 mA

低速脉冲

差动信号 500 Kpps 2.8 V ~ 3.7 V < 25 mA

开集极 200 Kpps 24 V (Max.) < 25 mA

 外部脉冲输入来源：

0：低速光耦合（CN1 脚位：PULSE, SIGN）

1：高速差动（CN1 脚位：HPULSE, HSIGN）

位置脉冲是由 CN1 的 PULSE（43），/PULSE（41），HPULSE（38），/HPULSE（29）

与 SIGN（36），/SIGN（37），HSIGN（46），/HSIGN（40）端子输入，可以是集极开

路，也可以是差动（Line Driver）方式。配线方式请参考 3.10.1 节。

第六章控制机能ASDA-A2 系列

6-8

6.2.2 PR 模式位置命令

PR 位置命令来源是使用参数（P6-00，P6-01）~（P7-26，P7-27）64 组内建位置命令

缓存器，配合外部 I/O（CN1、POS0 ~ POS5 与 CTRG）可以选择 64 组中的一组来当成

位置命令，如下表所示：

位置命令 POS5 POS4 POS3 POS2 POS1 POS0 CTRG 对应参数

P0 0 0 0 0 0 0

P6-00

P6-01

P1 0 0 0 0 0 1

P6-02

P6-03

~ ~

P50 1 1 0 0 1 0

P6-98

P6-99

P51 1 1 0 0 1 1

P7-00

P7-01

~ ~

P63 1 1 1 1 1 1

P7-26

P7-27

POS0 ~ POS5 的状态：0 代表接点断路（Open），1 代表接点通路（Close）。

CTRG ：代表接点由断路（0）变成通路（1）的瞬间。

绝对型与增量型位置缓存器的应用很广泛，相当于一个简单过程控制。用户只要利用上表

即可轻易完成周期性运转动作。举例而言，位置命令 P1 是 10 转，位置命令 P2 是 20

转，下了位置命令 P1，再下位置命令 P2。两者差异如下图：

绝对型

20 转

增量型

20 转

10 转 10 转

第六章控制机能ASDA-A2 系列

6-9

6.2.3 位置模式控制架构

基本控制架构如下图所示：

为了达到更完美的控制效果，将脉冲信号先经过位置命令处理单元作处理与修饰，该架构

如下图所示：

加暂

P-

1- (P-)

(P-)

P-)

P1-

图中上方路径是 PR 模式；下方为 PT 模式，则利用 P1-01 来选择。两种模式均可设定电子

齿轮比，以便设定适合的定位分辨率，也可以利用 S 形平滑器或低通滤波器来达到指令平

滑化的功能，兹说明如后。

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