ASDA-A2系列伺服驱动技术手册 - 电子书在线预览、各类电子书在线制作-云展网平台

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-212

 除了上述的定义外，回原点的相关设定还有：

1. P5-04 原点复归模式。

2. P5-05 ~ P5-06 搜寻原点的速度设定。

3. P6-01：ORG_DEF 原点所在的坐标值，原点的坐标不一

定是 0，此功能系作为坐标系统的横移使用。

A. A 系列中 P1-47 的复归完成后是否拉回原点的设定，在

A2 中不提供，而是以另法完成。由于找到原点后

（Sensor 或 Z），必须减速停止，停止的位置一定会超出

原点一小段距离：

若不拉回原点，则 PATH＝0 即可。

若要拉回原点，则 PATH＝非零，并设定该路径 PABS＝

ORG_DEF 即可。

B. 若找到原点后（Sensor 或 Z），希望移动一段偏移量 S，

并将移动后的坐标定义为 P：则 PATH＝非零，并设定

ORG_DEF＝P－S，该路径绝对寻址命令＝P 即可。

P6-01 ODAT 原点定义值通讯地址：0602H

0603H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：原点定义值：

31 ~

27 ~

23 ~

19 ~

15 ~

11 ~ 8 7 ~ 4 3 ~ 0

BIT

ORG_DEF (32 bit)

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-213

P6-02 PDEF1 PATH#1 定义通讯地址：0604H

0605H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：定义 PATH# 1 的目标点属性：

12B31 ~

13B27 ~

14B23 ~

15B19 ~

16B15 ~

11 ~ 8 7 ~ 4 3 ~ 0

BIT

P6-02 - - DLY - - - OPT TYPE

P6-03 DATA (32 bit)

 TYPE，OPT：

OPT 选项 TYPE 路径型式

7 6 5 4 BIT 3 ~ 0 BIT

- UNIT AUTO INS 1：SPEED 定速控制。

CMD OVLP 23BINS

2：SINGLE 定位控制，完毕则停

止。

3：AUTO 定位控制，完毕则自动

加载下一路径。

- - - INS 7：JUMP 跳跃到指定的路径。

- - AUTO INS 8：写入指定参数至指定路径。

 TYPE：1 ~ 3 可接受 DI：STP 停止与软件极限！

 INS：本路径执行时，插断前一路径！

 OVLP：允许下一路径重迭．速度模式不可设定重迭！位置模

式重迭时，DLY 无作用！

 AUTO：本 PR 程序完成，则自动加载下一程序。

 CMD：参阅第七章 PR 命令说明！

 DLY：0 ~ F，延迟时间编号（4 BIT），本路径执行后的延迟，

延迟后才有输出码，外部 INS 则无效！

DLY (4) 索引 P5-40 ~ P5-55

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-214

P6-03 PDAT1 PATH# 1 资料通讯地址：0606H

0607H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能： PATH# 1 资料

17B31 ~

18B27 ~

19B23 ~

20B19 ~

21B15 ~

12 11 ~ 8 7 ~ 4 3 ~ 0

BIT

DATA (32 bit)

P6-02 定义目标点的属性；P6-03 则是对应 P6-02 的目标点位置

或者是跳跃要的 PATH_NO

注： PATH（程序）

P6-04 PDEF2 PATH# 2 定义通讯地址：0608H

0609H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-215

P6-05 PDAT2 PATH# 2 资料通讯地址：060AH

060BH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-06 PDEF3 PATH# 3 定义通讯地址：060CH

060DH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-07 PDAT3 PATH# 3 资料通讯地址：060EH

060FH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-216

P6-08 PDEF4 PATH# 4 定义通讯地址：0610H

0611H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-09 PDAT4 PATH# 4 资料通讯地址：0612H

0613H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-10 PDEF5 PATH# 5 定义通讯地址：0614H

0615H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-217

P6-11 PDAT5 PATH# 5 资料通讯地址：0616H

0617H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-12 PDEF6 PATH# 6 定义通讯地址：0618H

0619H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-13 PDAT6 PATH# 6 资料通讯地址：061AH

061BH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-218

P6-14 PDEF7 PATH# 7 定义通讯地址：061CH

061DH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-15 PDAT7 PATH# 7 资料通讯地址：061EH

061FH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-16 PDEF8 PATH# 8 定义通讯地址：0620H

0621H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-219

P6-17 PDAT8 PATH# 8 资料通讯地址：0622H

0623H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-18 PDEF9 PATH# 9 定义通讯地址：0624H

0625H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-19 PDAT9 PATH# 9 资料通讯地址：0626H

0627H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-220

P6-20 PDEF10 PATH# 10 定义通讯地址：0628H

0629H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-21 PDAT10 PATH# 10 资料通讯地址：062AH

062BH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-22 PDEF11 PATH# 11 定义通讯地址：062CH

062DH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-221

P6-23 PDAT11 PATH# 11 资料通讯地址：062EH

062FH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-24 PDEF12 PATH# 12 定义通讯地址：0630H

0631H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-25 PDAT12 PATH# 12 资料通讯地址：0632H

0633H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-222

P6-26 PDEF13 PATH# 13 定义通讯地址：0634H

0635H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-27 PDAT13 PATH# 13 资料通讯地址：0636H

0637H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-28 PDEF14 PATH# 14 定义通讯地址：0638H

0639H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-223

P6-29 PDAT14 PATH# 14 资料通讯地址：063AH

063BH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-30 PDEF15 PATH# 15 定义通讯地址：063CH

063DH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-31 PDAT15 PATH# 15 资料通讯地址：063EH

063FH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-224

P6-32 PDEF16 PATH# 16 定义通讯地址：0640H

0641H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-33 PDAT16 PATH# 16 资料通讯地址：0642H

0643H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-34 PDEF17 PATH# 17 定义通讯地址：0644H

0645H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-225

P6-35 PDAT17 PATH# 17 资料通讯地址：0646H

0647H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-36 PDEF18 PATH# 18 定义通讯地址：0648H

0649H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-37 PDAT18 PATH# 18 资料通讯地址：064AH

064BH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-226

P6-38 PDEF19 PATH# 19 定义通讯地址：064CH

064DH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-39 PDAT19 PATH# 19 资料通讯地址：064EH

064FH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-40 PDEF20 PATH# 20 定义通讯地址：0650H

0651H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-227

P6-41 PDAT20 PATH# 20 资料通讯地址：0652H

0653H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-42 PDEF21 PATH# 21 定义通讯地址：0654H

0655H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-43 PDAT21 PATH# 21 资料通讯地址：0656H

0657H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-228

P6-44 PDEF22 PATH# 22 定义通讯地址：0658H

0659H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-45 PDAT22 PATH# 22 资料通讯地址：065AH

065BH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-46 PDEF23 PATH# 23 定义通讯地址：065CH

065DH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-229

P6-47 PDAT23 PATH# 23 资料通讯地址：065EH

065FH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-48 PDEF24 PATH# 24 定义通讯地址：0660H

0661H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-49 PDAT24 PATH# 24 资料通讯地址：0662H

0663H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-230

P6-50 PDEF25 PATH# 25 定义通讯地址：0664H

0665H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-51 PDAT25 PATH# 25 资料通讯地址：0666H

0667H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-52 PDEF26 PATH# 26 定义通讯地址：0668H

0669H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-231

P6-53 PDAT26 PATH# 26 资料通讯地址：066AH

066BH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-54 PDEF27 PATH# 27 定义通讯地址：066CH

066DH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-55 PDAT27 PATH# 27 资料通讯地址：066EH

066FH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-232

P6-56 PDEF28 PATH# 28 定义通讯地址：0670H

0671H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-57 PDAT28 PATH# 28 资料通讯地址：0672H

0673H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-58 PDEF29 PATH# 29 定义通讯地址：0674H

0675H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-233

P6-59 PDAT29 PATH# 29 资料通讯地址：0676H

0677H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-60 PDEF30 PATH# 30 定义通讯地址：0678H

0679H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-61 PDAT30 PATH# 30 资料通讯地址：067AH

067BH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-234

P6-62 PDEF31 PATH# 31 定义通讯地址：067CH

067DH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-63 PDAT31 PATH# 31 资料通讯地址：067EH

067FH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-64 PDEF32 PATH# 32 定义通讯地址：0680H

0681H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-235

P6-65 PDAT32 PATH# 32 资料通讯地址：0682H

0683H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-66 PDEF33 PATH# 33 定义通讯地址：0684H

0685H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-67 PDAT33 PATH# 33 资料通讯地址：0686H

0687H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-236

P6-68 PDEF34 PATH# 34 定义通讯地址：0688H

0689H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-69 PDAT34 PATH# 34 资料通讯地址：068AH

068BH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-70 PDEF35 PATH# 35 定义通讯地址：068CH

068DH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-237

P6-71 PDAT35 PATH# 35 资料通讯地址：068EH

068FH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-72 PDEF36 PATH# 36 定义通讯地址：0690H

0691H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-73 PDAT36 PATH# 36 资料通讯地址：0692H

0693H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-238

P6-74 PDEF37 PATH# 37 定义通讯地址：0694H

0695H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-75 PDAT37 PATH# 37 资料通讯地址：0696H

0697H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-76 PDEF38 PATH# 38 定义通讯地址：0698H

0699H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-239

P6-77 PDAT38 PATH# 38 资料通讯地址：069AH

069BH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-78 PDEF39 PATH# 39 定义通讯地址：069CH

069DH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-79 PDAT39 PATH# 39 资料通讯地址：069EH

069FH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-240

P6-80 PDEF40 PATH# 40 定义通讯地址：06A0H

06A1H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-81 PDAT40 PATH# 40 资料通讯地址：06A2H

06A3H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-82 PDEF41 PATH# 41 定义通讯地址：06A4H

06A5H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-241

P6-83 PDAT41 PATH# 41 资料通讯地址：06A6H

06A7H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-84 PDEF42 PATH# 42 定义通讯地址：06A8H

06A9H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-85 PDAT42 PATH# 42 资料通讯地址：06AAH

06ABH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-242

P6-86 PDEF43 PATH# 43 定义通讯地址：06ACH

06ADH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-87 PDAT43 PATH# 43 资料通讯地址：06AEH

06AFH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-88 PDEF44 PATH# 44 定义通讯地址：06B0H

06B1H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-243

P6-89 PDAT44 PATH# 44 资料通讯地址：06B2H

06B3H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-90 PDEF45 PATH# 45 定义通讯地址：06B4H

06B5H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-91 PDAT45 PATH# 45 资料通讯地址：06B6H

06B7H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-244

P6-92 PDEF46 PATH# 46 定义通讯地址：06B8H

06B9H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-93 PDAT46 PATH# 46 资料通讯地址：06BAH

06BBH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-94 PDEF47 PATH# 47 定义通讯地址：06BCH

06BDH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-245

P6-95 PDAT47 PATH# 47 资料通讯地址：06BEH

06BFH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P6-96 PDEF48 PATH# 48 定义通讯地址：06C0H

06C1H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-97 PDAT48 PATH# 48 资料通讯地址：06C2H

06C3H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-246

P6-98 PDEF49 PATH# 49 定义通讯地址：06C4H

06C5H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P6-99 PDAT49 PATH# 49 资料通讯地址：06C6H

06C7H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-247

P7-xx PR 路径定义参数（请参照第七章的详细设定方式）

P7-00 PDEF50 PATH# 50 定义通讯地址：0700H

0701H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

注： PATH（程序）

P7-01 PDAT50 PATH# 50 资料通讯地址：0702H

0703H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-248

P7-02 PDEF51 PATH# 51 定义通讯地址：0704H

0705H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P7-03 PDAT51 PATH# 51 资料通讯地址：0706H

0707H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P7-04 PDEF52 PATH# 52 定义通讯地址：0708H

0709H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-249

P7-05 PDAT52 PATH# 52 资料通讯地址：070AH

070BH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P7-06 PDEF53 PATH# 53 定义通讯地址：070CH

070DH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P7-07 PDAT53 PATH# 53 资料通讯地址：070EH

070FH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-250

P7-08 PDEF54 PATH# 54 定义通讯地址：0710H

0711H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P7-09 PDAT54 PATH# 54 资料通讯地址：0712H

0713H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P7-10 PDEF55 PATH# 55 定义通讯地址：0714H

0715H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-251

P7-11 PDAT55 PATH# 55 资料通讯地址：0716H

0717H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P7-12 PDEF56 PATH# 56 定义通讯地址：0718H

0719H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P7-13 PDAT56 PATH# 56 资料通讯地址：071AH

071BH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-252

P7-14 PDEF57 PATH# 57 定义通讯地址：071CH

071DH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P7-15 PDAT57 PATH# 57 资料通讯地址：071EH

071FH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P7-16 PDEF58 PATH# 58 定义通讯地址：0720H

0721H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-253

P7-17 PDAT58 PATH# 58 资料通讯地址：0722H

0723H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P7-18 PDEF59 PATH# 59 定义通讯地址：0724H

0725H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P7-19 PDAT59 PATH# 59 资料通讯地址：0726H

0727H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-254

P7-20 PDEF60 PATH# 60 定义通讯地址：0728H

0729H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P7-21 PDAT60 PATH# 60 资料通讯地址：072AH

072BH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P7-22 PDEF61 PATH# 61 定义通讯地址：072CH

072DH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-255

P7-23 PDAT61 PATH# 61 资料通讯地址：072EH

072FH

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

P7-24 PDEF62 PATH# 62 定义通讯地址：0730H

0731H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P7-25 PDAT62 PATH# 62 资料通讯地址：0732H

0733H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-256

P7-26 PDEF63 PATH# 63 定义通讯地址：0734H

0735H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0x00000000

控制模式： PR

单位： -

设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

资料大小： 32bit

数据格式： HEX

参数功能：请参考 P6-02 的说明。

P7-27 PDAT63 PATH# 63 资料通讯地址：0736H

0737H

操作接口：面板 / 软件通讯相关索引：7.10 节

初值： 0

控制模式： PR

单位： -

设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

资料大小： 32bit

数据格式： DEC

参数功能：请参考 P6-03 的说明。

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-257

表 8.1 数字输入（DI）功能定义表

设定值：0x01

符号数字输入（DI）功能说明触发方式控制模式

SON 此信号接通时，伺服启动 (Servo On)。准位 ALL

设定值：0x02

符号数字输入（DI）功能说明触发方式控制模式

ARST

发生异常后，造成异常原因已排除后，此信号接通则驱动器

显示之异常信号清除。

正缘 ALL

设定值：0x03

符号数字输入（DI）功能说明触发方式控制模式

GAINUP

在速度及位置模式下，此信号接通时（参数 P2-27 需设定为

1 时），增益切换成原增益乘于变动比率。

准位

PT，

PR，S

设定值：0x04

符号数字输入（DI）功能说明触发方式控制模式

CCLR

清除脉冲计数缓存器，清除脉冲定义参数 P2-50 的设定。

0：清除位置脉冲误差量（适用于 PT 模式）。导通其信号

时，驱动器的位置累积脉冲误差量被清除为 0。

正缘、

准位

PT，PR

设定值：0x05

符号数字输入（DI）功能说明触发方式控制模式

ZCLAMP

当速度低于零速度(参数 P1-38)的设定时，此信号接通后，电

机停止运转。

准位 S

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-258

设定值：0x06

符号数字输入（DI）功能说明触发方式控制模式

CMDINV

在速度与扭矩模式下，此信号接通后，输入的命令将变成反

向。

注：此功能于扭矩模式下时，仅支持模拟命令。

准位 S,Sz,T

设定值：0x07

符号数字输入（DI）功能说明触发方式控制模式

保留

设定值：0x08

符号数字输入（DI）功能说明触发方式控制模式

CTRG

在内部位置缓存器模式时，选择内部位置缓存器控制命令

（POS0 ~ 5）后，此信号触发，电机根据内部位置缓存器命

令运转。

正缘 PR

设定值：0x09

符号数字输入（DI）功能说明触发方式控制模式

TRQLM

在速度及位置模式下，此信号接通，电机扭矩将被限制，限

制的扭矩命令为内部缓存器或模拟电压命令

准位

PT，

PR，S

设定值：0x0A

符号数字输入（DI）功能说明触发方式控制模式

GTRY

当龙门同动功能开启 (P1-74 = 2)时，若应用需求需暂时解除

同动监视功能；当此 DI 接通，则同动(龙门)功能将会被解除，

收到 GTRY 的此轴，不再计算与监视两轴间的误差。

正缘 PT

设定值：0x0C

符号数字输入（DI）功能说明触发方式控制模式

VPL

模拟位置指令 Latch 功能。

当此 DI ON 时，电机位置会被锁定在 DI ON 瞬间的位置。在

DI ON 期间，即使模拟命令有变化，电机也不会运转。当 DI

OFF 后，电机会把 DI 触发期间的命令改变量走完。

准位 PT

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-259

设定值：0x0C

符号数字输入（DI）功能说明触发方式控制模式

，

。

(

注：目前设计为，Latch 是将未经过 P1-65 滤波前的命令作 Latch

设定值：0x0D

符号数字输入（DI）功能说明触发方式控制模式

VPRS

模拟位置指令清除功能

当此 DI ON 时，电机位置会被锁定在 DI ON 瞬间的位置。不

管 DI ON 期间的模拟命令变化如何，在 DI OFF 后，仍会停留

在目前的位置上，但是电机停留位置会被对应到新的模拟命

令，因此模拟输入命令对电机位置的坐标系统会被重新定义。

(

，

)

(

准位 PT

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-260

设定值：0x0E

符号数字输入（DI）功能说明触发方式控制模式

FEC 全闭环光学尺与电机编码器误差清除。正缘

PT/PR

全闭环

设定值：0x10

符号数字输入（DI）功能说明触发方式控制模式

SPDLM

在扭矩模式下，此信号接通，电机速度将被限制，限制的速

度命令为内部缓存器或模拟电压命令准位 T

设定值：0x11, 0x12, 0x13, 0x1A, 0x1B, 0x1C

符号数字输入（DI）功能说明触发方式控制模式

POS0

POS1

POS2

POS3

POS4

POS5

内部缓存器位置命令选择(1 ~ 64)

位置

命令

POS5 POS4 POS3 POS2 POS1 POS0 CTRG 对应参数

原点

复归

0 0 0 0 0 0

P6-00

P6-01

程序 1 0 0 0 0 0 1

P6-02

P6-03

程序

1 1 0 0 1 0

P6-98

P6-99

程序

1 1 0 0 1 1

P7-00

P7-01

程序

1 1 1 1 1 1

P7-26

P7-27

准位 PR

设定值：0x1D

符号数字输入（DI）功能说明触发方式控制模式

ABSE

ABSE ON 时进入 ABS 模式，致能 ABSQ、ABSC、ABSR、

ABSD、ABSC。

当 ABSE ON 时, DI4, DO2, DO3 会失去参数所规划的功能,

DI4 变成 ASDQ, DO2 变成 ABSR, DO3 变成 ABSD。

ABSC 可以通过参数规划 DI 脚位。

准位 ALL

第八章参数与功能ASDA-A2 系列

8-261

设定值：0x1F

符号数字输入（DI）功能说明触发方式控制模式

ABSC

在 ABSC ON 时，清除绝对型编码器内部储存的圈数数据。

当 DI ABSE ON 时，该输入才有效。

正缘 ALL

设定值：当 DI ABSE ON, 由 DI4 输入 ABSQ, 取代参数 P2-13 所规划的功能

符号数字输入（DI）功能说明触发方式控制模式

ABSQ

固定于

DI4

作为 I/O 传输时 Handshaking 的脚位，由上位机传入，

ABSQ OFF 代表上位机下 Request 命令；ABSQ ON 代表上

位机已经将 ABSD 的数据处理完毕。当 DI ABSE ON 时，该

输入才有效。详细时序说明请参考图 12.4。

正、负缘 ALL

设定值：0x14, 0x15

符号数字输入（DI）功能说明触发方式控制模式

SPD0

SPD1

内部缓存器速度命令选择(1 ~ 4)

速度

命令

编号

CN1 的 DI 信号

命令来源内容范围

SPD1 SPD0

S1 0 0

模

式

外部模拟

命令

V-REF，GND

之间的电压差

+/-10 V

Sz 无速度命令为 0 0

S2 0 1

内部缓存器

参数

P1-09 +/-5000

r/min

S3 1 0 P1-10 +/-5000

r/min

S4 1 1 P1-11 +/-5000

r/min

准位 S

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