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第六章 控制机能ASDA-A2 系列
6-60
6.6.4 电磁刹车的使用
驱动器操作电磁刹车以（1）BRKR 被设为 OFF，代表电磁刹车不作动，电机呈机械死锁
状态；（2）BRKR 被设为 ON，代表电磁刹车作动，电机可自由运转。电磁刹车的运作有
下列两种，用户可利用参数缓存器 MBT1（P1-42），MBT2（P1-43）来设定相关的延
迟。
为避免机构垂直坠落，通常会运用电磁刹车在 Z 轴方向输出一个向上的推力，以防止伺服
电机持续输出很大的抗力。如此一来，可避免因伺服持续出力导致电机过热的问题，并避
免减损电机寿命。请注意，伺服关闭时才可使用电磁刹车，以避免错误动作。
电磁刹车控制时序图：
BRKR 输出时机说明：
1. Servo Off 后，经过 P1-43 所设定的时间且电机转速仍高于 P1-38 设定时，BRKR 输
出 OFF（电磁刹车锁定）。
2. Servo Off 后，尚未到达 P1-43 所设定的时间但电机转速已低于 P1-38 设定时，BRKR
输出 OFF（电磁刹车锁定）。
第六章 控制机能ASDA-A2 系列
6-61
使用电磁剎车接线图：
：(,
：(,
：(,
：(,)
：(,)
(+,-)
1,,4,
-+
1
注： 1）请参考第三章配线。
2）刹车信号控制电磁阀吸磁，提供制动器电源，制动器将打开。
3）请注意：刹车线圈无极性之分。
4）请勿将刹车用电源和控制信号电源（VDD）共同使用。
控制电源及主电源时序图：
第六章 控制机能ASDA-A2 系列
6-62
(此页有意留为空白)
7-1
第七章运动控制功能说明
7.1 ASDA-A2 具备的运动控制功能
1. PR（Procedure）过程控制的单轴运动控制器。
2. CAPTURE（数据撷取）／COMPARE（数据比较）功能。
3. 电子凸轮 E-Cam 功能。(A2-L 机种不支持此功能。)
7.2 驱动器运作信息
本驱动器的信息可以分为 3 类：1. 系统参数、2. 监视变数、3. 数据数组。
说明如下：
系统参数 监视变数
用途
作为驱动器运作时的参考模式，重
要数据或操作条件，例如控制模式，
伺服回路增益等。
驱动器或电机的实时状态，例如电机位置，
转速，电流大小等等。
显示方式
面板显示 PX－XX
按下SET键可以显示参数内容并开
始其设定，面板操作方式请参阅第
四章。
按下 P0-02 = 监视变量代码，则进入监视模
式，面板实时显示该变量的数值。
或由面板按下 MODE 键也可切换到监视模
式，面板操作方式请参阅第四章。
存取方式 可读，可写（依参数而定） 只读
资料大小 16 位或 32 位（依参数而定） 一律 32 位整数
通讯存取
支援 MODBUS / CANopen / USB
存取，每一参数占据 2 个
MODBUS 地址。
只能以 USB 连接 PC 软件监视
不直接支持 MODBUS / CANopen 存取，
除非使用映像，将指定的监视变量对应到
系统参数来监看。
映像支持
P0-25 ~ P0-32 共 8 组参数
（由 P0-35 ~ P0-42 设定）
P0-09 ~ P0-13 共 5 组参数
（由 P0-17 ~ P0-21 设定）
备注
在监视模式下，由面板按下 UP / DOWN 键
可以切换显示常用的监视变量（代码 0 ~
26），但无法显示所有的（共约 150 个）。
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-2
7.2.1 监视变量说明
监视变量相关说明：
项目 内容说明
变数代码 每一监视变量有一代码，P0-02 设定该代码即可监视该变量。
格式 每一监视变量，在驱动器内部均以 32 位格式（长整数）储存。
分类
分为基本变量／扩充变量：
1. 基本变数：利用面板的监视模式，按 UP / DOWN 键可以找得到的变量，
也就是循环内的变量（P0-02 = 0 ~ 26）
2. 扩充变数：基本变量之外的即为扩充变量。（P0-02 = 27 ~ 127）
监视方式
分为面板显示／映像两种方式：
1. 面板显示：直接在面板上观看
2. 映射：将变量对应至系统参数，以参数的方式加以观看。
面板显示
1. 利用 MODE 键切换至监视模式，按 UP / DOWN 键选择欲监视的变量。
2. 直接由 P0-02 输入欲监视变量的代码，即可进行观看。
按下面板 SHF 键可切换高／低位数显示；
按下面板 SET 键可切换 10／16 进制显示。
映射
1. 支持监视变量映像的参数有：P0-09 ~ P0-13。操作参考手册第八章 8.3 节
参数说明。
2. 利用映像参数，可由通讯读取监视变量。
3. 映射参数（P0-09 ~ P0-13）的值即为基本变数（17h, 18h, 19h, 1Ah）的
内容，欲监视 P0-09 时，需设定 P0-17 欲读取状态值（请对照 P0-02），
经由通讯读取数据时，即会对 P0-17 所指定的状态值做读取动作或可由面
板监视（P0-02 需设定为 23），当面板显示「VAR-1」即为 P0-09 的内容
值。
监视变量之属性码说明如下：
属性 内容说明
B BASE：基本变量，在面板 UP / DOWN 键循环内的变量
Dn
面板显示时，小数点的位置：D1 表示显示 1 位小数点，D2 表示显示 2 位小数
点。
Dec 面板显示时，仅能以 10 进制显示，按下面板 SET 键无法切至 16 进制。
Hex 面板显示时，仅能以 16 进制显示，按下面板 SET 键无法切至 10 进制。
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-3
监视变量依代码顺序说明如下：
代码 变量名称／属性 内容说明
000
(00h) 回授位置（PUU）B 电机编码器目前回授的位置坐标，单位为用户单位 PUU。
001
(01h) 位置命令（PUU）B
位置命令的目前坐标，单位为用户单位 PUU。
PT 模式：代表驱动器接收的脉冲命令数。
PR 模式：位置命令的绝对坐标值。
相当于上位机发送的命令脉冲数。
002
(02h) 位置误差（PUU）B 位置命令与回授位置的差，单位为用户单位 PUU。
003
(03h) 回授位置（pulse）B 电机编码器目前回授的位置坐标，单位为编码器单位 pulse。
004
(04h) 位置命令（pulse）B
位置命令的目前坐标，单位为编码器单位 pulse。
即经过电子齿轮之后的命令。
005
(05h) 位置误差（pulse）B 位置命令与回授位置的差，单位为编码器单位 pulse。
006
(06h) 脉冲命令频率 B
驱动器接收到脉冲命令的频率，单位为 Kpps。
PT／PR 模式适用。
007
(07h)
速度回授
B D1 Dec
电机目前转速，单位为 0.1 r/min。
有经过低通滤波，数值较稳定
008
(08h)
速度命令（模拟）
B D2 Dec
由模拟信道输入的速度命令，单位为 0.01 Volt。
009
(09h) 速度命令（整合）B
整合的速度命令，单位为 1 r/min。
来源可能是模拟／缓存器／位置回路所产生
010
(0Ah)
扭力命令（模拟）
B D2 Dec
由模拟信道输入的扭力命令，单位为 0.01 Volt。
011
(0Bh) 扭力命令（整合）B
整合的扭力命令，单位为 percent (%)。
来源可能是模拟／缓存器／速度回路所产生
012
(0Ch) 平均负载率 B
驱动器输出的平均负载比率(每 20 ms 的移动平均值)，单位为
percent (%)。
013
(0Dh) 峰值负载率 B 驱动器输出的最大负载比率，单位为 percent (%)。
014
(0Eh) DC Bus 电压 B 整流后的电容器电压，单位为 Volt。
015
(0Fh)
负载惯量比
B D1 Dec
负载惯量与电机惯量的比率，单位为 0.1 倍。
016
(10h) IGBT 温度 B IGBT 的温度，单位为°C。
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-4
代码 变量名称／属性 内容说明
017
(11h)
共振频率
B Dec
系统的共振频率，包含 2 组频率：F1 与 F2
面板监视时，按下 SHF 可切换两者显示：
F2 无小数点，F1 显示 1 位小数点
通讯（参数映像）读取时：
低 16 Bit（Low WORD）传回频率 F2
高 16 Bit（High WORD）传回频率 F1
018
(12h)
与 Z 相偏移量
B Dec
电机位置与 Z 相的偏移量，范围 -5000 ~ +5000
与 Z 相重迭处，其值为 0，数值愈大偏移愈多。
019
(13h) 映像参数内容 ＃1 B 传回参数 P0-25，映像到 P0-35 指定的参数
020
(14h) 映像参数内容 ＃2 B 传回参数 P0-26，映像到 P0-36 指定的参数
021
(15h) 映像参数内容 ＃3 B 传回参数 P0-27，映像到 P0-37 指定的参数
022
(16h) 映像参数内容 ＃4 B 传回参数 P0-28，映像到 P0-38 指定的参数
023
(17h) 映像监视变数 ＃1 B 传回参数 P0-09，映像到 P0-17 指定的监视变数
024
(18h) 映像监视变数 ＃2 B 传回参数 P0-20，映像到 P0-18 指定的监视变数
025
(19h) 映像监视变数 ＃3 B 传回参数 P0-11，映像到 P0-19 指定的监视变数
026
(1Ah) 映像监视变数 ＃4 B 传回参数 P0-12，映像到 P0-20 指定的监视变数
028
(1Ch) 异警码
DMCNET 模式的异警码。
(适用于 A2-F, A2-N, A2-M / U / L 机种)
029
(1Dh)
辅助编码器回授
(PUU)
辅助编码器(CN5)输入的位置回授。(适用于 A2-F 机种)
030
(1Eh)
辅助编码器位置误差
(PUU)
辅助编码器(CN5)位置回授与命令的位置误差。
(适用于 A2-F 机种)
031
(1Fh)
主/辅助编码器位置误
差(PUU)
主编码器与辅助编码器的回授位置误差。(适用于 A2-F 机
种)
035
(23h) 分度坐标命令 分度坐标的当前命令，单位为用户单位 PUU
037
(25h)
COMPARE 的比较数
据
COMPARE 的比较数据，可以加上指定的值，才作为实际比
较的数据：CMP_DATA = DATA_ARRAY[*] + P1-23 + P1-24
038
(26h) 电池电压 绝对型编码器电池电压。
039
(27h)
DI 状态（整合）
Hex
整合的驱动器 DI 状态，每一位对应一 DI 信道。
包含来源：硬件信道／软件 P4-07，依 P3-06 来选择。
040
(28h)
DO 状态（硬件）
Hex
驱动器 DO 硬件实际输出的状态，每一位对应一 DO 信道。
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-5
代码 变量名称／属性 内容说明
041
(29h) 驱动器状态 传回参数 P0-46，请参考该参数说明
043
(2Bh) CAP 抓取资料 最新一次由 CAP 硬件所抓取到的数据
注：CAP 可以连续抓取许多点
048
(30h) 辅助编码器 CNT 辅助编码器（CN5）输入的脉冲计数值。
049
(31h) 脉冲命令 CNT 脉冲命令（CN1）输入的脉冲计数值。
050
(32h)
速度命令（整合）
D1 Dec
整合的速度命令，单位为 0.1 r/min。
来源可能是模拟／缓存器／位置回路所产生
051
(33h)
速度回授（立即）
D1 Dec
电机目前实际速度，单位为 0.1 r/min。
052
(34h)
速度回授（滤波）
D1 Dec
电机目前实际速度，单位为 0.1 r/min (经过低通滤波器)。
053
(35h)
扭力命令（整合）
D1 Dec
整合的扭力命令，单位为 0.1 percent (%)。
来源可能是模拟／缓存器／速度回路所产生
054
(36h)
扭力回授
D1 Dec
电机目前实际扭力，单位为 0.1 percent (%)。
055
(37h)
电流回授
D2 Dec
电机目前实际电流，单位为 0.01 安培（Amp）。
056
(38h)
DC Bus 电压
D1 Dec
整流后的电容器电压，单位为 0.1 伏特（Volt）。
059
(3Bh)
ECAM 主动轴脉冲
（累计）
电子凸轮主动轴的累计脉冲数，同参数 P5-86。
A2-L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。
060
(3Ch)
ECAM 主动轴脉冲
（增量）
电子凸轮主动轴的脉冲数增量，每 1 msec 的增加量。
A2-L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。
061
(3Dh)
ECAM 主动轴脉冲
（前置量）
电子凸轮主动轴脉冲的前置量，用来判断啮合条件
未啮合时：前置量 = P5-87 或 P5-92，为零后即啮合。
已啮合时：前置量 = P5-89，为零后即脱离。
A2-L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。
062
(3Eh) ECAM 凸轮转轴位置
电子凸轮转轴的位置，凸轮曲线表的输入(主轴)。
单位：同主动轴的脉冲，主动轴的脉冲位移量为 P 时，凸轮
转轴旋转 M 圈（P5-83＝M, P5-84＝P）。
A2-L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。
063
(3Fh) ECAM 从动轴位置
电子凸轮从动轴的位置，凸轮曲线表的输入(从轴)。
单位：凸轮表格中数据的单位
A2-L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。
064
(40h) PR 命令终点缓存器 PR 模式下，位置命令的终点（Cmd_E）
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-6
代码 变量名称／属性 内容说明
065
(41h) PR 命令输出缓存器 PR 模式下，位置命令累计的输出
067
(43h) PR 目标速度
PR 模式路径命令的目标速度，单位是 PPS（Pulse Per
Second）。
068
(44h) S 型滤波器（输入）
S 型滤波器的输入数据，用来产生 S 型滤波效果。
PR 模式，ECAM，缓存器速度命令均有效。
A2-L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。
069
(45h) S 型滤波器（输出）
S 型滤波器的输出数据，用来产生 S 型滤波效果。
PR 模式，ECAM，缓存器速度命令均有效。
A2-L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。
072
(48h)
速度命令（模拟）
B D1 Dec
由模拟信道输入的速度命令，单位为 0.1 r/min。
支援 A2-M / U / L
076
(4Ch) PR 轮廓速度命令
PR 模式下，根据目标速度／加减速时间／位移量，所规划出
的梯型速度轮廓曲线（在 S 型滤波器之前）。
单位是 PPS（Pulse Per Second）。
081
(51h)
同步修正轴
脉冲输入增量
同步抓取修正轴作用时，相邻两次 CAP 之间，所收到的脉冲
数量，可用来量测标记(Mark)的实际距离！
082
(52h) 执行中的 PR 编号
提供给 HMC 得知 A2-F 目前正在执行的 PR 编号。
(适用于 A2-F 机种)
084
(54h)
同步修正轴
同步误差脉冲数
同步抓取修正轴作用时，实际输出脉冲与目标脉冲的累积误差
值。若同步达成，此数值接近 0！
091
(5Bh) 分度坐标回授 分度坐标的实时回授位置，单位为用户单位 PUU
096
(60h)
驱动器韧体版本
Dec
包含 2 版本：DSP 与 CPLD
面板监视时，按下 SHF 可切换两者显示：
DSP 无小数点，CPLD 显示１位小数点
通讯（参数映像）读取时：
低 16 Bit（Low WORD）传回 DSP 版本号码
高 16 Bit（High WORD）传回 CPLD 版本号码
098
(62h) PLC 扫描时间 驱动器内部作为 DI/DO 刷新的更新时间，单位为 0.5 msec。
109
(6Dh) 数据数组容量 传回数据数组的容量，单位为 DWORD（32 Bits）
111
(6Fh) 驱动器伺服错误码 驱动器错误码：仅伺服控制回路部份，不含运动控制器。
112
(70h)
CANopen SYNC TS
（未滤波）
驱动器接收到 SYNC 信号的时间（TimeStamp）
单位：usec
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-7
代码 变量名称／属性 内容说明
113
(71h)
CANopen SYNC TS
（经滤波）
驱动器接收到 SYNC 信号的时间，并经过低通滤波。
单位：usec
114
(72h)
CANopen
同步频率修正量
CANopen 运作中，与上位控制器同步时的频率修正量。
单位：usec
116
(74h)
辅助编码器位置/辅助
编码器 Z 相差量
(pulse)
辅助编码器目前的位置与辅助编码器 Z 相位置的差量。
(适用于 A2-F 机种)
120
(78h)
DMCNET 联机状态 DMCNET 模式的联机状态。(适用于 A2-F, A2-N 机种)
EtherCAT 通讯错误率 EtherCAT 的通讯错误率。(适用于 A2-E 机种)
121
(79h)
DMCNET PDO 封包
遗失数目(通讯错误率)
DMCNET PDO 封包遗失的累积数目。(适用于 A2-F, A2-N
机种)
格式：chAchB | chB | chA。
例如：459010 = 0x070102
chAchBerror = 7，chBerror = 1，chAerror = 2。
123
(7Bh) 面板监视传回值 传回面板监视时，面板显示的监视数值。
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-8
7.2.2 数据数组说明
由于 A2 增加了许多运动控制功能，例如 CAPTURE / COMPARE / E-Cam (A2-L 机种不
支持电子凸轮(E-Cam)功能)，这些功能都需要许多记忆空间来储存运作所需的数据，所
以驱动器保留了内部一块连续的记忆空间来满足此需求。数据数组的主要特性如下表所
示：
数据数组特性介绍
用途
储存 CAPTURE 抓取的数据。
储存 COMPARE 的比较值。
储存 E-Cam 的凸轮轮廓表格。
注：系统不强制规定 CAP / CMP / ECAM 的个别空间大小，数组空间由用户依需求自行规
划，故可能互相重迭，使用时须注意！
注：A2-L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。
数组大小
32 位整数 x 800 笔（以 P5-10 传回值为准）。
每笔数据有一对应的地址，读／写时必须指定此地址。
800 笔数据的地址由 0 ~ 799。
断电保持
必须手动设置储存（P2-08 = 30, 35），储存于驱动器的 EEPROM。
储存时请在 Servo Off 状态下进行。
开电自动加载数据数组。
存取窗口 由参数 P5-10 ~ P5-13 来存取。
数据数组的内容无法直接被外界读取／写入，必须透过系统参数 P5-10 ~ P5-13 来达
成，该参数功能说明如下：
数据数组之相关参数说明
参数 名称 说明
P5-10 数据数组容量 传回数据数组容量（只读）
P5-11 读／写地址 设定欲读／写的地址
P5-12 读／写窗口 #1
面板读：读取 P5-11 指定的内容，读取后 P5-11 不变。
写：写入 P5-11 指定的内容，写入后 P5-11 自动＋1。
------------------------------------------------------------------------------
通讯读：读取 P5-11 指定的内容，读取后 P5-11 自动＋1。
写：写入 P5-11 指定的内容，写入后 P5-11 自动＋1。
P5-13 读／写窗口 #2
面板读：读取 P5-11 指定的内容，读取后 P5-11 自动＋1。
写：不可由面板写入！
------------------------------------------------------------------------------
通讯读：读取 P5-11 指定的内容，读取后 P5-11 自动＋1。
写：写入 P5-11 指定的内容，写入后 P5-11 自动＋1。
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-9
操作方式就是先于 P5-11 设定欲读／写的地址，然后读／写 P5-12 或 P5-13 即可存取数
据数组的内容。若想要连续写入 3 笔数据 100, 200, 300 到数据数组的地址 11, 12, 13
中，操作步骤如下：
一、面板写入：使用 P5-12（读／写窗口 #1），因 P5-13 不支援由面板写入：
1. 设定地址：写入 P5-11 = 11（第一笔写入的地址）
2. 写入资料：写入 P5-12 = 100（写入到地址 11，写入后 P5-11 自动加 1）
写入 P5-12 = 200（写入到地址 12，写入后 P5-11 自动加 1）
写入 P5-12 = 300（写入到地址 13，写入后 P5-11 自动加 1）
如此便已写入完成，接着读取地址 11,12,13 检视内容是否为刚才写入的数值。
二、面板读取：利用 P5-13（读／写窗口 #2）可以依序读取连续的内容。
1. 设定地址：写入 P5-11 = 11（第一笔读取的地址）
2. 读取数据：面板显示 P5-13 时，
第一次按 SET 键，显示地址 11 的数据内容 100，按 MODE 键跳出
第二次按 SET 键，显示地址 12 的数据内容 200，按 MODE 键跳出
第三次按 SET 键，显示地址 13 的数据内容 300，按 MODE 键跳出
注：以 P5-13 每读取一次数据后，P5-11 自动加 1，所以可以连续读取。
若以 P5-12 每读取一次数据后，P5-11 不改变，无法自动读取下一笔。
若使用通讯方式读／写数据数组，操作流程与面板类似，且 P5-12 与 P5-13 功能完全相
同。今若要透过 MODBUS 通讯命令 0x10(连续写入)，写入 6 笔资料 100, 200, 300,
400, 500, 600 到数据数组的地址 11, 12, 13, 14, 15, 16 中，下达的通讯命令内容如下：
通讯命令内容：写入数据数组
编
号
命令
起始
地址
写入
数量
P5-11 P5-12 P5-13
低
Word
高
Word
低
Word
高
Word
低
Word
高
Word
1 0x10 P5-11 6 (Word)
11 0 100 0 200 0
第 1 笔地址 第 1 笔资料 第 2 笔资料
2 0x10 P5-11 6 (Word)
13 0 300 0 400 0
第 3 笔地址 第 3 笔资料 第 4 笔资料
3 0x10 P5-11 6 (Word)
15 0 500 0 600 0
第 5 笔地址 第 5 笔资料 第 6 笔资料
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-10
若要读回数据数组的值，以确认前述写入的内容是否正确，可以先透过 MODBUS 通讯
命令 0x06(写入 1 笔)对 P5-11 写入欲读取的起始地址，下达的通讯命令如下：
通讯命令内容：设定读取数据数组之地址
编号 命令 起始地址 写入资料
4 0x06 P5-11 11
然后再以通讯命令 0x03(连续读取)，读回指定地址的内容，下达的通讯命令如下：
通讯命令内容：读取数据数组 传回资料
编
号
命令
起始
地址
读取
数量
P5-11 P5-12 P5-13
低
Word
高
Word
低
Word
高
Word
低
Word
高
Word
5 0x03 P5-11 6 (Word)
11 0 100 0 200 0
读取的地址 地址 11 的数据 地址 12 的数据
6 0x03 P5-11 6 (Word)
13 0 300 0 400 0
读取的地址 地址 13 的数据 地址 14 的数据
7 0x03 P5-11 6 (Word)
15 0 500 0 600 0
读取的地址 地址 15 的数据 地址 16 的数据
上表右侧的传回值代表读回的参数 P5-11, P5-12, P5-13，也就是数据数组中地址 11 ~
16 的数据内容。
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-11
7.3 运动轴说明
运动轴是驱动器内部的一个计数器，用来计数该轴的绝对位置数据（32 位整数），本驱动器
包含下列运动轴：
轴名称 内容 存取 属性
1. 电机主编码器
（P5-16）
表示电机回授的绝对位置，用户单位 PUU R 实体轴
2. 辅助编码器
（P5-17）
由 CN5 输入的脉冲信号计数而来，通常用来连接第
二组的编码器或光学尺，脉冲形式一律为 A/B TYPE。
R / W 实体轴
3. 脉冲命令
（P5-18）
由 CN1 输入的脉冲信号计数而来，通常用来连接上
位机的脉冲命令，脉冲形式可由 P1-00 定义。
R / W 实体轴
4. CAP 抓取轴
（P5-37）
即 CAP 功能的作用轴，来源可为上述轴 1 ~ 3，可
以写入新值，与实体轴有一偏移量。并且在第一点
抓取后，可以重新定义轴位置。
R / W 导出轴
5. CMP 比较轴
（P5-57）
即 CMP 功能的作用轴，来源可为上述轴 1 ~ 4，可
以写入新值，与实体轴有一偏移量。
R / W 导出轴
6. 凸轮主动轴
（P5-86）
即 ECAM 凸轮的主动轴，来源可为上述轴 2, 3, 4,
7，可以写入新值，与实体轴有一偏移量。
A2-L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。
R / W 导出轴
7. PR 模式命令轴 由 PR 模式的路径产生器所产生的命令位置 R 虚拟轴
8. 内部时间轴 由驱动器内部时间累计的计数器，每 1 ms 数值加 1 R 虚拟轴
9. 同步抓取轴
(P5-77)
类似 CAP 抓取轴（P5-37），但是会自动修正让相邻
两次 CAP 发生时的脉冲增量是 P5-78 的设定值
（韧体版本 V1.009 后提供）
R / W 虚拟轴
注：实体轴：由真实硬件信号计数而得到的位置值。
导出轴：由实体轴所导出的轴，数值并不一定与实体轴来源相同，但是增加的数值与实体轴增加的数
值会相同！
虚拟轴：由驱动器内部韧体所产生的轴位置。如 PR 模式命令轴，因为没有实时性，无法作为 CAP /
CMP 功能的来源轴，但是可以当作电子凸轮的主动轴来源。
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-12
7.4 PR 模式说明
PR（Procedure）程序：命令的最小单位，命令可由一个或多个程序组合而成。
程序的触发由 DI：CTRG，而 POS0 ~ POS5 用来指定触发的程序编号。
已经触发的程序执行完毕，可以自动触发下一程序，程序编号可以设定，程序之间也可以设
定延迟时间。
PR 模式下，提供电子凸轮的功能，可以由 PR 程序开启凸轮功能，凸轮功能脱离后，也可
以回到指定的 PR 程序。
7.5 ASDA-A2 的 PR 模式与旧 PR 模式的差异
旧 PR 模式 A2 的 PR 模式
命令总数 8 位置 64 程序
命令种类 定位命令
定位／定速命令
程序跳跃，写入参数
位置命令参数
绝对／增量择一
加／减速时间 x 1 组
运动速度 x 8 组
延迟时间x 8 组
绝对／增量可个别设定
加／减速时间 x 16 组
运动速度 x 16 组
延迟时间x 16 组
命令触发时机 必须待 DO：ZSPD 为 ON 才可
任何时刻均可，可指定命令连接方式
（依序／插断／重迭）
命令触发方式 利用 DI：CTRG + POSn
利用 DI：CTRG + POSn
事件触发 DI：Event＋CAP 完成
新增 P5-07，填入程序编号即触
发
位置命令
PROFILE
梯形曲线，附Ｓ型曲线滤波
（S 曲线未开启则无加减速功能）
梯形曲线，附 S 型曲线滤波
（梯形／S 曲线可独立设定）
位置命令格式 分为圈数，脉冲数分别设定 以用户单位下达 32 位数据
原点复归功能
开电自动触发（第一次伺服
ON）
利用 DI：SHOM 触发
开电自动触发（第一次伺服
ON）
利用 DI：SHOM 触发
程序０即为原点复归，亦可用
DI：CTRG 触发程序 0。
原点复归完成后，可自动执行指
定的程序。
软件极限保护 无 有
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-13
7.6 PR 模式位置单位
PR 模式的位置数据，全部以用户单位 PUU（Pulse of User Unit）表示。也代表上位机的位
置单位与驱动器内部的位置单位的比例，即为驱动器的电子齿轮比。
1） 驱动器的位置单位（pulse）：编码器单位，每转 1280000 脉冲（pulse/rev），固定不
变。
2） 用户单位（PUU）：上位机单位，若每转为 P 脉冲（PUU/rev），则齿轮比须设定为：
GEAR_NUM(P1-44) / GEAR_DEN(P1-45) = 1280000 / P
7.7 PR 模式缓存器说明
1） PR 模式的位置缓存器：全部以用户单位 PUU(Pulse of User Unit)表示。
2） 命令缓存器(监视变量 064)：命令终点缓存器 Cmd_E，表示位置命令终点的绝对坐
标。
3） 命令输出缓存器(监视变量 001)：Cmd_O，表示目前输出命令的绝对坐标。
4） 回授缓存器(监视变量 000)：Fb_PUU，显示电机回授的位置的绝对坐标。
5） 误差缓存器(监视变量 002)：Err_PUU，等于命令输出缓存器与回授缓存器的误差。
6） PR 任何时刻，不论运动中或停止，满足：Err_PUU = Cmd_O - Fb_PUU。
位置命令对缓存器的影响如下表：
命令种类 命令下达时 ＝＞ ＝＞命令执行中＝＞ ＝＞ 命令完成时
绝对寻址
命令
Cmd_E = 命令数据(绝对)
Cmd_O 不变
DO：CMD_OK 输出 OFF
Cmd_E 不变
Cmd_O 持续输出
...
Cmd_E 不变
Cmd_O = Cmd_E
DO：CMD_OK 输出 ON
增量定位
命令
Cmd_E+= 命令数据 ( 增
量)
Cmd_O 不变
DO：CMD_OK 输出 OFF
Cmd_E 不变
Cmd_O 持续输出
...
Cmd_E 不变
Cmd_O = Cmd_E
DO：CMD_OK 输出 ON
中途停止
命令
DI：STP 下
达
Cmd_E 不变
Cmd_O 持续输出
DO：CMD_OK 输出不变
Cmd_E 不变
Cmd_O 依减速曲线停止
Cmd_E 不变
Cmd_O = 停止后位置
DO：CMD_OK 输出 ON
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-14
命令种类 命令下达时 ＝＞ ＝＞命令执行中＝＞ ＝＞ 命令完成时
原点复归
命令
Cmd_E 不变
Cmd_O 不变
DO：CMD_OK 输出 OFF
DO：HOME 输出 OFF
Cmd_E 持续输出
Cmd_O 持续输出
...
...
Cmd_E = Z 的位置绝对坐
标
Cmd_O = 停止后位置
DO：CMD_OK 输出 ON
DO：HOME 输出 ON
速度命令
Cmd_E 持续输出。
Cmd_O 持续输出。速度命令完成时，代表速度达到设定值，并未停止。
DO：CMD_OK 输出 OFF。
初进入 PR (伺服 Off->On 或模式切换进入 PR) Cmd_O = Cmd_E = 目前回授位置
注：增量定位命令是依据命令终点 Cmd_E 来累加，与电机目前位置无关，所以也与下达命令的时间无关。
7.8 PR 模式原点复归说明
原点复归的目的，是把电机编码器的 Z 脉冲位置链接到驱动器内部的坐标上，Z 脉冲对应的
坐标值可以指定。
原点复归完成后，停止的位置并不会在 Z 脉冲的位置上，因为找到 Z 脉冲后必须减速停
止，因此会依据减速曲线超出一小段距离，但 Z 的坐标已经正确设定，不影响后续定位准确
度。例如：指定 Z 脉冲对应的坐标值为 100，原点复归完成后 Cmd_O = 300，代表减速距
离为 300-100 = 200(PUU)。由于 Cmd_E = 100(Z 的位置绝对坐标)，若要回到 Z 脉冲的位
置，只需要下达定位命令：绝对命令 100 或增量命令 0 均可。
原点复归完成后，可以自动执行指定的程序，可以达到复归后移动一段偏移量的功能。
原点复归执行中，软件极限不作用。
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-15
7.9 PR 模式提供的 DI／DO 与时序
DI 信号：CTRG，SHOM，STP，POS0 ~ 5，ORG，PL（CCWL），NL（CWL），EV1 ~ 4
DO 信号：CMD OK，MC_OK，TPOS，ALM，CAP_OK，CAM_AREA
系统架构：
PR 模式命令触发方式说明：PR 模式共有 64 个命令程序，程序#0 为原点复归，其余(#1 ~
#63)为用户定义的程序，触发命令的方式归纳如下：
命令源 使用说明
标准触发 DI：CTRG + POS0 ~
5
使用 DI：POS0 ~ 5 指定欲触发的程序编号，
再以 DI：CTRG 的上升缘触发 PR 命令！
适用场合：PC 或 PLC 以 DI 方式下达命令
专用触发 DI：STP, SHOM
DI：STP 由 OFF ON 时，命令中途停止！
DI：SHOM 由 OFF ON 时，开始原点复归！
事件触发 DI：EV1 ~ 4
DI：EV1 ~ 4 的状态改变作为触发的事件。
以参数 P5-98 设定由 OFF ON 触发的程序编号。
以参数 P5-99 设定由 ON OFF 触发的程序编号。
适用场合：连接传感器，触发默认的程序。
软件触发 P5-07
直接对 P5-07 写入程序编号，即触发命令
面板／通讯（RS-232/485／CANopen）皆可使用
适用场合：PC 或 PLC 以通讯方式下达命令
其他
CAP 抓取完成触发
E－CAM 脱离触发
CAP 抓取完成时，可触发程序 #50，由 P5-39 X 设
定值 Bit3 启动。
凸轮脱离时，回到 PR 模式，可触发 P5-88 BA 设定
值指定的程序。
A2-L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。
DI:CTRG
DO:CMD_OK
伺服定位完成
命令输出中
DO:TPOS
DLY
DO:MC_OK 将 CMD_OK 与
TPOS 取 AND
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-16
7.10 PR 模式参数设定
1. 目标速度：P5-60 ~ P5-75，共 16 组。
15 ~ 0 BIT
W0 TARGET_SPEED：0.1 ~ 6000.0（r/min）
2. 加／减速时间：P5-20 ~ P5-35，共 16 组。
15 ~ 0 BIT
W0 T_ACC / T_DEC：1 ~ 65500（msec）
注：DI: STP / EMS / NL (CWL) / PL (CCWL)停止所用的减速时间，是由 P5-07 参考本区定义。
3. 暂停时间：P5-40 ~ P5-55，共 16 组。
15 ~ 0 BIT
W0 IDLE：0 ~ 32767（msec）
4. 路径参数：P5-00 ~ P5-09，P6-00 ~ P6-01，共 12 DWORD。
32 BIT
P5-00 保留
P5-01 保留（内部测试，请勿使用）
P5-02 保留（内部测试，请勿使用）
P5-03 自动保护的减速时间
P5-04 原点复归模式
P5-05 第一段高速原点复归速度设定
P5-06 第二段低速原点复归速度设定
P5-07 PR 命令触发缓存器
P5-08 软件极限：正向
P5-09 软件极限：反向
P6-00 原点 Path 定义
P6-01 原点定义值（Z 脉冲位置）
注：Path（程序）
5. 路径定义：P6-02 ~ P7-27，（64 BIT）共 63 组（2N）。
31 ~ 28 27 ~ 24 23 ~ 20 19 ~ 16 15 ~ 12 11 ~ 8 7 ~ 4 3 ~ 0 BIT
DW0 TYPE
DW1 DATA (32 bit)
每一路径，占 2 参数，由 TYPE 决定路径形式或功能，DATA 为数据，其他为辅助信息。
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-17
6. SPEED 定速控制：TYPE = 1。
31 ~ 28 27 ~ 24 23 ~ 20 19 ~ 16 15 ~ 12 11 ~ 8 7 ~ 4 3 ~ 0 BIT
DW0 - - DLY - DEC ACC OPT 1
DW1 DATA (32 bit)：目标速度，Unit：由 OPT.UNIT 定义
本命令执行时，以目前速度（不一定是 0）开始加速（或减速），一旦到达目标速度则命令
完成，完成后命令以该速度持续输出，并不停止！
OPT：
OPT 选项
7 6 5 4 BIT
- UNIT AUTO INS
※可接受 DI：STP 停止与软件极限！
INS：本路径执行时，插断前一路径！
AUTO：速度到达等速区，则自动加载下一路径。
UNIT：0 单位为 0.1 r/min，1：单位为 PPS（Pulse Per Second）
ACC / DEC：0 ~ F，加／减速间编号
ACC (4 BIT) / DEC (4 BIT) 索引 P5-20 ~ P5-35
SPD：0 ~ F，目标速度编号
SPD (4 BIT) 索引 P5-60 ~ P5-75
DLY：0 ~ F，延迟时间编号，本路径执行后的延迟，延迟后才有输出码，外部 INS 则无
效！
DLY (4 BIT) 索引 P5-40 ~ P5-55
7. POSITION 定位控制：(TYPE = 2，完毕则停止)，(TYPE = 3，完毕则自动执行下一路
径)。
31 ~ 28 27 ~ 24 23 ~ 20 19 ~ 16 15 ~ 12 11 ~ 8 7 ~ 4 3 ~ 0 BIT
DW0 - - DLY SPD DEC ACC OPT 2 或 3
DW1 DATA (32 bit)：目标位置，用户单位：Pulse of User Unit
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-18
OPT：
OPT 选项
7 6 5 4 BIT 说明 CMD OVLP INS
0 0
- -
绝对寻址命令：Cmd_E=DATA (注 1)
1 0 增量定位命令：Cmd_E = Cmd_E＋DATA (注 2)
0 1 相对定位命令：Cmd_E = 目前回授+DATA (注 3)
1 1 CAP 定位命令：Cmd_E = CAP 位置+DATA (注 4)
※可接受 DI：STP 停止与软件极限！
INS：本路径执行时，插断前一路径！
OVLP：允许下一路径重迭。重迭时，DLY 请设 0！
CMD：位置命令终点（Cmd_E）的计算方式如下：
注 1：位置命令终点，直接指定为 DATA。
注 2：位置命令终点由上一次命令终点(监视变量 40h)，加上指定的增加量 DATA。
注 3：位置命令终点由目前位置回授(监视变量 00h)，加上指定的增加量 DATA。
注 4：位置命令终点由 CAP 抓取位置(监视变量 2Bh)，加上指定的增加量 DATA。
8. 特殊编码：TYPE = 7，JUMP TO PATH 跳跃到指定的路径值。
31 ~ 28 27 ~ 24 23 ~ 20 19 ~ 16 15 ~ 12 11 ~ 8 7 ~ 4 3 ~ 0 BIT
DW0 - - DLY - FUNC_CODE - OPT 7
DW1 PATH_NO ( 0 ~ 63 )
OPT：
OPT 选项
7 6 5 4 BIT
- - - INS
PATH_NO：跳跃的目标程序编号。
FUNC_CODE：保留。
DLY：跳跃后延迟时间。
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-19
9. 特殊编码：TYPE = 8，WRITE 1 PARAMETER 写入指定的参数。
31 ~ 28 27 ~ 24 23 ~ 20 19 ~ 16 15 ~ 12 11 ~ 8 7 ~ 4 3 ~ 0 BIT
DW0 0 S_D DLY DESTINATION OPT 8
DW1 SOURCE
DLY：写入后延迟时间。
Bit28 ~ Bit31 如不为 0x0，则产生 AL213！
S_D：数据源及写入目的指定
S_D 指定选项
27 26 25 24 BIT 说明
SOUR Rsvd DEST 数据源 写入目的
0 0
0
0 常数 参数 Px-xx
0 1 0 参数 Px-xx 参数 Px-xx
1 0 0 数据数组 参数 Px-xx
1 1 0 监视变数 参数 Px-xx
0 0 1 常数 数据数组
0 1 1 参数 Px-xx 数据数组
1 0 1 数据数组 数据数组
1 1 1 监视变数 数据数组
Rsvd 不为 0，则产生 AL213。
OPT：
OPT 选项
7 6 5 4 BIT
- ROM AUTO INS
Para_Data：写入的资料。
INS：本路径执行时，插断前一路径！
AUTO：本路径执行完毕，则自动执行下一路径。
ROM：1 表示设定同时写入 EEPROM。(支持写入目的为参数部分，写入目的为数据数组
则不会写入 EEPROM。)
DESTINATION：写入目的设定
DESTINATION
19 ~ 16 15 ~ 12 11 ~ 8 BIT
DEST = 0 时
表示参数 Px-xx
P_Grp P_Idx
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-20
DEST = 1 时
表示数据数组
Array_Addr
P_Grp，P_Idx：指定参数的群组与编号。
Array_Addr：指定数据数组的位置。
SOURCE：数据源设定
SOURCE
31 ~ 28 27 ~ 24 23 ~ 20 19 ~ 16 15 ~ 12 11 ~ 8 7 ~ 4 3 ~ 0 BIT
SOUR = 00
表示常数 Para_Data
SOUR = 01
表示参数 Px-xx
Rsvd (0x0000 0) P_Grp P_Idx
SOUR = 10
表示数据数组 Rsvd (0x0000 0) Array_Addr
SOUR = 11
表示监视变量 Rsvd (0x0000 00) Sys_Var
P_Grp，P_Idx：指定参数的群组与编号。
Array_Addr：指定数据数组的位置。
Para_Data：写入的常数资料。
Sys_Var：监视参数代码，设定可参考 P0-02 参数说明。
当 Rsvd 不为 0 时，则显示 AL213。P_Grp 超出范围，则显示 AL207。P_Idx 超出范围，则
显示 AL209。
当 Array_Addr 超出范围，则显示 AL213。当 Sys_Var 超出范围，则显示 AL231。
注意： 1. 韧体 V1.013(以前)：写入的参数若为断电保持型，会将新的参数值写入
EEPROM，频繁的写入会造成 EEPROM 寿命提早耗尽，使用上必须注意！
2. 韧体 V1.013(含以后)：
利用 PR 写入参数(TYPE = 8)均不会将新的参数值写入 EEPROM，因此不会造
成 EEPROM 寿命提早耗尽，使用上可不必担心！
注：由于 PR 程序写参数的目的，通常是开／关或调整某项功能（例：对不同定位命令调整位置
环增益 P2-00），这程序不会只做一次，通常在机器运转中会一直反复做此动作，若都写入
EEPROM 中，长期下来，会导致 EEPROM 寿命耗尽！
3. 若写入参数动作失败，将导致异警 AL213 ~ 219，AUTO 后续 PR 将不执行！
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-21
10.特殊编码：TYPE = 0xA，Indexing 分度命令。
31 ~ 28 27 ~ 24 23 ~ 20 19 ~ 16 15 ~ 12 11 ~ 8 7 ~ 4 3 ~ 0 BIT
DW0 - OPT2 DLY SPD DEC ACC OPT 0xA
DW1 DATA (32 bit)：分度坐标命令，单位 PUU
OPT：
OPT 选项
7 6 5 4 BIT
DIR
00：一律向前(正转)
01：一律向后(反转)
10：最短距离(依目前位置与目标位置判断)
11：保留
OVLP INS
INS：本路径执行时，插断前一路径！
OVLP：允许下一路径重迭。重迭时，DLY 请设 0！
OPT2：
OPT2 选项
27 26 25 24 BIT
- AUTO - S_LOW
AUTO：本路径执行完毕，则自动执行下一路径。
S_LOW：速度单位选择。0 表示速度单位为 0.1 r/min，1 表示速度单位为 0.01
r/min。
DATA（DW1）数据格式：
DW1：DATA (32 bits)
PUU：0 ～ (P2-52 - 1)
P2-52：分度坐标系大小。
目前位置
目前位置
目标位置
一律向后
一律向前
最短距离
分度坐标值
旋转方向
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-22
11. 原点复归定义：P6-00 ~ P6-01，（64 BIT）共 1 组。
31 ~ 28 27 ~ 24 23 ~ 20 19 ~ 16 15 ~ 12 11 ~ 8 7 ~6 5 ~ 0 BIT
DW0 BOOT - DLY DEC2 DEC1 ACC 保留 PATH
DW1 ORG_DEF (32-bit)
PATH：0 ~ 3F，（6 BITS）
00（Stop）：复归完成，停止。
01 ~ 3F（Auto）：复归完成，执行指定的路径：1 ~ 63。
注：PATH（程序）
ACC：加速时间。
DEC1：第 1／2 段减速时间。
DLY：延迟时间。
BOOT：启动模式，当 POWER ON 时：
0：不做原点复归。
1：开始原点复归（第一次 Servo ON）。
ORG_DEF：原点定义的坐标值，原点的坐标不一定是 0！
A. 由于找到原点后（Sensor 或 Z），必须减速停止，停止的位置一定会超出原点一小段距
离：
: _ _ _
若不拉回，则 PATH＝０即可。
若要拉回，则 PATH＝非零，并设定该路径：绝对寻址命令＝ORG_DEF 即可。
CMD_O：Command Output Position
CMD_E：Command End Position
B. 原点复归并无定义偏移值（Offset），而是利用 PATH 指定一路径当作偏移值！
若找到原点后，希望移动一段偏移量 S（相对原点 Sensor 或 Z），并将移动后的坐标定
义为 P：
则 PATH＝非零，并设定 ORG_DEF＝P－S，该路径绝对寻址命令＝P 即可（也可增量
定位命令＝S）
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-23
7.10.1 路径前后关系
1) 每一路径可以设定插断（前一路径）与重迭（下一路径）
注：Path（程序）
2) 插断优先权高于重迭
PATH 1 PATH 2 关系 OUT 输出 备注
OVLP=0 INS=0 依序 DLY 1 PATH 1/2 可为速度/位置任意组合
OVLP=1 INS=0 重迭 NO DLY PATH 2 为 SPEED 不支持重迭
OVLP=0 INS=1 插断 无 PATH 1/2 可为速度/位置任意组合 OVLP=1
7.10.2 PR 模式路径编程
1. 内部依序
Path 1：为 AUTO，有设定 DLY
Path 2：没有设定 INS
（DLY 由命令完成时开始计算）
i
1
Path 1：为速度命令，有设定 DLY
Path 2：为位置命令
（DLY 由命令完成时开始计算）
i
Path 1 Path 2
INS OVLP INS OVLP
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-24
2. 重迭
Path 1：有设定 OVLP，不可设 DLY！
Path 2：没有设定 INS
i
t
3. 内部插断
Path 1：为 AUTO，有设定 DLY
Path 2：有设定 INS
（DLY 对内部插断有效）
可用来预先组合出复杂的 Profile
i
1 t I
4. 外部插断
Path 1：为 AUTO 或 SINGLE ，不论有无设定 DLY
Path 2：有设定 INS
（DLY 对外部插断无效）
可让外部随时可更动 Profile
t
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-25
7.11 电子凸轮（E-Cam）功能说明 (A2-L 机种不支持此功能)
电子凸轮（E-Cam）的概念是利用软件的方式，来规划主动轴（Master）与从动轴
（Slave）的位置关系，如同两者之间有一个虚拟的凸轮存在。示意图如下：
A2 伺服驱动器的 PT 模式是根据外界输入的脉冲数（Master），作为位置命令（Slave）的
参考值，两者之间仅是线性关系（比例即为电子齿轮比）。然而电子凸轮的概念是将两者之
间的关系重新定义，不再是单纯的线性关系，而是周期性的曲线关系，如同凸轮的轮廓外形
一般。传统机械中，使用凸轮可以让主动轴单纯的等速运动，转变成从动轴的变速度运动／
往复运动／间歇运动…等等，应用场合非常广泛！使用电子凸轮也可以达到类似的效果，与
实体凸轮的差异如下表：
实体凸轮 电子凸轮
凸轮结构 旋转一周后，回到原来位置。
旋转一周后，不一定回到原来位置。也可
以像蚊香一样呈现螺旋形。
凸轮平滑度 依实际加工精细度而定。 两点之间由软件插补三次曲线
位置准确性 很精确（不产生振动的情况下）。
命令很精确，但实际位置因伺服延迟而有
落后误差。
长行程运动
从动轴行程愈长，凸轮必须愈大，
制作不易。
表格数值改变即可，容易实现。
主动轴省略 主动轴无法省略。
主动轴仅需等速运动的场合可以省略，利
用驱动器内部自行产生讯号即可。
使用弹性 更换／修改很麻烦，也要花钱。 仅重新设定参数即可达到
维修保养 机械会磨耗，必须保养。 免保养。
其他 主动轴占空间，也消耗能源。 节省空间，节能环保！
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-26
本驱动器提供的电子凸轮，主要特性如下：
E-Cam 特性介绍
操作模式 必须在 PR 模式下，凸轮才会运作。
凸轮功能启动
P5-88.X
0：关闭凸轮功能（开电默认值），若已啮合则强制脱离！
1：启动凸轮功能，开始判断啮合条件
凸轮状态 分为停止／前置／啮合三种状态，说明如后。
主动轴来源
实体轴：辅助编码器（光学尺）
实体轴：脉冲命令
导出轴：CAP 轴（由 CAPTURE 定义的轴）
虚拟轴：PR 模式命令轴／时间轴／同步抓取轴
驱动器命令
为 PR 与凸轮两命令的迭加：
驱动器命令 = 凸轮命令 + PR 命令
凸轮在啮合状态，才会送出命令
不论凸轮是否啮合，PR 命令依然有效。除非凸轮啮合时，主动
轴来源是 PR 命令轴，则 PR 命令为０。
所以当凸轮运作时，仍可下达 PR 命令来调整凸轮的位置（通常以增
量定位命令为之）。
凸轮表格储存位置 数据数组，由 P5-81 设定开始地址。
凸轮表格数据数目 由 P5-82 设定，最多 720 点，最少 5 点。
凸轮表格数据格式 32 位位置量（有正负号）。
凸轮表格数据内容 储存从动轴的位置（用户单位 PUU）
凸轮位置运算方式
凸轮的主动轴脉冲，以增量方式输入－＞凸轮转轴。
凸轮的从动轴脉冲，以增量方式输出－＞位置命令。
凸轮转动一周，从动轴不一定回到原位，依表格内容决定。
表格的两点之间，以三次曲线插补，相邻曲线在端点保持二次微
分连续，让端点处的扭力平顺接续。
DO：CAM_AREA
(DO no.= 0x18)
数字输出 DO：CAM_AREA，若 ON 代表凸轮转轴的位置位于设
定的区域内。
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-27
本驱动器提供的电子凸轮，其功能方块图如下：
主动轴区块，功能说明如下：
功能 主动轴的位移是驱动电子凸轮运转的信号来源。
主动轴来源
P5-88 Y 设定值
由 P5-88.Y 选择下列的来源：
实体轴：辅助编码器（光学尺）
实体轴：脉冲命令
虚拟轴：PR 模式命令轴／时间轴／同步抓取轴
导出轴：CAP 轴（由 CAPTURE 定义的轴）
主动轴位置
P5-86
主动轴位置可由参数 P5-86 监视，凸轮啮合前也可写入，改变本参
数并不影响从动轴的位置，因为主动轴的位移量没改变！
离合器区块，功能说明如下：
功能
用来决定主动轴与齿轮箱＃1 的啮合／脱离状态。
啮合之后，主动轴的位移才能驱动凸轮转动！
凸轮功能启动
P5-88.X
0：关闭凸轮功能（开电默认值），若已啮合则强制脱离！
1：启动凸轮功能，开始判断啮合条件
(pulse)
脉冲命令
从动轴
(PUU)
从动轴
离合器
齿轮箱
P5-88.Y
设定值
来源选择
P5-88.ZU 啮合方式
P5-87 前置量
P5-89 啮合长度
P5-84:主动轴发送的脉冲数
P5-83:凸轮旋转周数
P5-81:表格地址
P5-82:数据数量 N
P5-85:进入点
P5-19:表格放大率
数据数组
…..
POS 0
POS 1
~
POS N
P1-44:齿轮比(分子)
P1-45:齿轮比(分母)
主动轴
P5-88.X
设定值
凸轮启动
位置
控制器
凸轮转轴
凸轮
齿轮箱
#1
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-28
凸轮状态
可由参数 P5-88.S 得知：0 停止；1 啮合；2 前置。
状态说明：
停止：为凸轮的初始状态，凸轮不会随主动轴脉冲而运动！当凸轮
功能关闭时（P5-88.X = 0）一律回到本状态。
前置：当啮合条件（路径 1）成立后，进入本状态，凸轮依然不随主
动轴脉冲而运动！
啮合：当前置量到达（路径 3）后，进入本状态，凸轮开始随主动轴
脉冲而运动！
路径说明：
路径 1：啮合条件（P5-88.Z）成立时，状态可由停止－＞前置。
前置量由 P5-87 指定。
路径 2：当凸轮功能关闭（P5-88.X = 0），则回到停止状态。
路径 3：当前置量到达后，状态可由前置－＞啮合
路径 4：脱离条件（P5-88.U = 4）成立，状态可由啮合－＞前置
前置量由 P5-92 指定。（韧体 V1.006sub04 后提供）
路径 5：脱离条件（P5-88.U = 1, 2, 6）成立，或凸轮功能关闭
（P5-88.X = 0），状态可由啮合－＞停止。
啮合条件
P5-88.Z
凸轮在停止状态时，决定啮合的方式（路径 1）如下：
0: 立即啮合：P5-88.X=1，则啮合条件成立。
1: DI：CAM ON 时啮合。
2: CAP 到啮合：当 CAP 到下一点后啮合。啮合瞬间主动轴的位置在
CAP 到的数据位置，由此计算位移量。由于 CAP 位置是由硬件抓
取，实时性高，没有软件延迟，适合啮合前主动轴已在运动的场合！
啮合：1 停止：0
前置：2
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-29
前置量
监视变数
（061）
凸轮在前置状态时，主动轴必须经过一段位移量，凸轮才会啮合
（路径 3）此位移量称为前置量，可由监视变数（061）观察，其
值随主动轴脉冲输入而递减，为 0 时则进入啮合状态。
由路径 1 进入前置状态时，前置量设为 P5-87。
由路径 4 进入前置状态时，前置量设为 P5-92。
设定零代表没有前置量，立即进入啮合状态。
＋／－符号代表前置量的方向，设错方向将无法啮合，请特别注意！
若设错方向，将使监视变数（061）数值愈来愈大（远离 0），最终会造
成溢位，若溢位将关闭凸轮功能（P5-88.X = 0），强迫凸轮回到停止状
态！
脱离条件
P5-88.U
凸轮在啮合状态时，决定脱离的方式如下：
注：2，4，6 不可同时选择。
U 脱离条件 脱离后动作
0 不脱离。
（路径 5）
进入停止状态
1 DI：CAM 信号 OFF 后脱离
（路径 5）
进入停止状态
2
主动轴达到设定位移量 P5-89 (符号表
示方向)
（路径 5）
进入停止状态
6
（韧体 V1.009 之后提供）
同 2，但脱离时维持速度连续，啮合长
度会超过 P5-89 一点点，适合脱离后
立即连接 PR 定位命令之用！
4
（韧体 V1.009 之后提供）
主动轴超出设定位移量 P5-89 (符号表
示方向)
（路径 4）
回到前置状态
前置量为 P5-92
8 脱离后关闭凸轮 设定 P5-88.X＝0
辅助选项
P5-88.BA
凸轮脱离时，若为设定距离（P5-88.U = 2），回到停止状态，可以指定
立即执行 PR 程序的编号。
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-30
齿轮箱＃1，功能说明如下：
功能
设定主动轴与凸轮转轴的位移关系。
主动轴旋转一圈，凸轮转轴不一定也旋转一圈，可以设定。
说明
凸轮转轴是个虚拟的轴。
凸轮转轴旋转一圈（360 度）代表凸轮旋转一圈，从动轴运动一周
期。
主动轴的位移以脉冲数为单位，分辨率视来源而定！
设定方式
P5-83：M
P5-84：P
主动轴的脉冲位移量为 P 时，凸轮转轴旋转 M 圈。
则齿轮比设定：P5-83＝M，P5-84＝P
凸轮区块，功能说明如下：
功能
设定凸轮转轴与从动轴的关系，定义于凸轮表格中。
凸轮转轴旋转一圈，从动轴运动一周期。
凸轮表格
储存位置
数据数组，由 P5-81 设定开始地址。
凸轮表格
数据格式
32 位位置量（有正负号，用户单位 PUU）
表格数据放大率
P5-19
0 ~ +/- 32.700
用来放大（缩小）凸轮的整体外型！
相当于表格内每一数据均乘以本参数。
＋／－符号切换会改变凸轮从动轴运动方向。
若设为 0，凸轮命令不输出（恒为 0）。
凸轮表格
资料数目
由 P5-82 设定 N 等分(>=5)，不超过数据数组大小为限，代表凸轮
一周 360 度被均分为 N 区，每区(360/N)度。
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-31
凸轮表格
数据内容
凸轮表格是储存从动轴的位置数据（用户单位 PUU）。
若凸轮共分为 N 区，表格必须包含每区的位置，总共必须设定
N＋1 个点，因为第一点（0 度）与最末点（360 度）的位置不一
定要相同，
如果：
1. 首末位置若相同：
代表凸轮旋转一周后，从动轴位置回到原位。
2. 首末位置若不相同：
代表凸轮旋转一周后，从动轴位置没有回到原位。
凸轮转轴位置
从
动
轴
位
置
凸轮转动一周
凸轮转轴位置
从
动
轴
位
置
凸轮转动一周
1.0° 与 360°数据相同2.0° 与 360°数据不同
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-32
运作说明
从动轴是个虚拟的轴，位置为用户单位（PUU）
凸轮啮合瞬间，凸轮转轴的位置位于 P5-85 进入，从动轴的位置位
于凸轮表格中 P5-85 区对应的位置点。
凸轮啮合后，若凸轮转轴没有位移，则从动轴也不会运动。若凸轮
转轴有位移则凸轮表格中对应的位置变化即为从动轴的脉冲输出
量。
凸轮表格旋转一圈，从动轴运动一周期。
凸轮转轴可正／反方向旋转。
凸轮转轴的位置若位于表格的两点之间，从动轴的位置会以三次曲
线插补，相邻曲线在端点保持二次微分连续，让端点处的扭力平顺
接续，表格的点数多少也不会影响凸轮运作的平顺度。
齿轮箱＃2，功能说明如下：
功能
设定从动轴与脉冲命令的关系。
从动轴运动一周期，不代表脉冲命令也旋转一圈，可以设定。
说明
从动轴是个虚拟的轴，位置为用户单位（PUU）
脉冲命令为编码器单位（pulse），分辨率 1280000 pulse/rev
凸轮表格旋转一圈，从动轴运动一周期。
设定方式
P1-44：分子
P1-45：分母
从动轴的脉冲位移量为 L 时，电机轴旋转 R 圈。
则齿轮比设定：P1-44／P1-45＝1280000 x R / L
与 PT，PR 模式的齿轮比相同。
凸轮的数字输出，功能说明如下：
DO 名称与编号 DO：CAM_AREA (DO no.= 0x18)
功能
DO：CAM_AREA，若 ON 代表凸轮转轴的位置位于设定的角度范
围内。
凸轮啮合时
由 P5-90，P5-91 设定输出为 ON 的角度范围。
参考下表 1.与 2.
凸轮非啮合时 DO：CAM_AREA 一律为 OFF！
表 1 P5-90 <= P5-91：
凸轮角度 0° ~ P5-90 ~ P5-91 ~ 360°
DO: CAM_AREA OFF OFF ON ON ON OFF OFF
表 2 P5-90 > P5-91：
凸轮角度 0° ~ P5-91 ~ P5-90 ~ 360°
DO: CAM_AREA ON ON OFF OFF OFF ON ON
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-33
7.11.1 CAPTURE（数据撷取）功能说明
CAPTURE 的概念是利用外部的触发信号 DI7，达到瞬间抓取运动轴的位置数据，并存
放到数据数组中，作为后续运动控制使用，由于抓取的动作是由硬件完成，没有软件延
迟的问题，对于高速运转的运动轴也可以准确的抓取，本驱动器提供的 CAPTURE 特性
说明如下：
CAPTURE 特性介绍
脉冲来源
运动轴：电机主编码器
运动轴：辅助编码器（光学尺）
运动轴：脉冲命令
选择到的轴显示于 P5-37，在抓取开始前可以写入初值。
注意：当 COMPARE 来源为 CAP 轴时，CAP 来源不可更改。
触发信号
由 DI7 触发，响应时间 5 μsec。
注意：DI7 信号是直接连接 CAPTURE 硬件，所以不论 P2-16（DI
Code）设定值为何皆有作用！使用 CAPTURE 功能时，为避免泛
用 DI 误动作，系统将强制关闭泛用 DI 功能，即自动设定 P2-16 =
0x0100，使用时须注意。由于没有写入 EEPROM，重开电 P2-16
会回复原来的值。
触发方式
边缘（Edge）触发，可选择 A／B 接点
可以连续多点抓取
触发间隔时间可设定
（一点触发后必须间隔多久才可接受下次触发）
数据储存位置 数据数组，由 P5-36 设定开始地址。
资料抓取数目 由 P5-38 设定，不超过数据数组大小为限。
数据抓取格式 32 位脉冲数（有正负号）。
辅助选项
第一点抓取数据视为参数 P5-76，CAP 轴坐标重新定义。
第一点抓取后，自动开启 COMPARE 功能。
所有点抓取完毕，可自动触发 PR 程序＃50。
DO：CAP_OK
初始值为 OFF
CAPTURE 最末点抓取完成后输出 ON
P5-39.X0 = 1 启动抓取功能后输出 OFF
注意事项
若 P5-38 = 0，设定 P5-39 X 设定值 Bit0 = 1 无法做抓取功能，P5-
39 X 设定值 Bit0 立即清除为 0，且 DO：CAP_OK 也清除为 OFF！
由于抓取轴为 32 位宽，一直累计将产生溢位，使抓取结果不合理，
使用时请避免！
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-34
CAP 抓取到的数据都存放在数据数组中，第 1 点数据位于数组（P5-36），由于抓取数目
不限一笔，可由参数 P5-38 设定，故最末点抓取数据存放在数组（P5-36＋P5-38－
1）。设定 P5-39 X 设定值 Bit0 = 1 启动抓取功能，DI7 每触发一次就会抓取一个位置数
据存放到数据数组中，然后 P5-38 内容自动递减 1，直到抓取数目达到设定值（P5-38
读取为 0），则抓取流程结束，P5-39 X 设定值 Bit0 自动清除为零，且 DO：CAP_OK 输
出 ON！
抓取到第 1 点时，可以选择将 CAP 抓取轴的位置重设，则第 1 点抓取到的值一定为 P5-
76 的内容，而第 2 点之后抓取的数值即为相对于第 1 点的位移量，这种方式称为相对抓
取（Relative Capture），若不选择第 1 点位置重置则为绝对抓取（Absolute Capture）。
抓取到第 1 点时，也可以选择开启 COMPARE 比较功能，可以达到经由外部信号 DI7
开启 COMPARE 的功能。
CAP 抓取的示意图如下：
CAP 轴位置:
(P5-37)
CAP 信号:
(DI7)
DO:CAP_OK:
1 2 3 N
数据数组
…..
POS 1
POS 2
POS 3
~
POS N
CAP 结束，自动清除 P5-39.X0=0
可以选择触发 PR 模式的程序#50
由 P5-38 设定抓取数目
P5-39.X0=1 启动下次 CAP 则清除 DO
第一点轴位置
可定义为 P5-76 第 1 点储存地址于 P5-36
第 2 点储存地址于 P5-36＋1
第 3 点储存地址于 P5-36＋2
可以选择开启 COMPARE 比较功能
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-35
7.11.2 COMPARE（数据比较）功能说明
COMPARE 的概念是利用运动轴的瞬时位置数据，与预先存放在数据数组中的数值做比
较，待比较条件成立时就立即输出一个信号 DO4，作为后续运动控制使用。由于比较的
动作是由硬件完成，没有软件延迟的问题，对于高速运转的运动轴也可以准确的比较，
本驱动器提供的 COMPARE 特性说明如下：
COMPARE 特性介绍
脉冲来源
运动轴：电机主编码器
运动轴：辅助编码器（光学尺）
运动轴：脉冲命令
运动轴：CAP 轴（由 CAPTURE 定义的轴），选此轴时 CAP
来源不可更改！
选择到的轴显示于 P5-57，在比较开始前可以写入初值。
输出信号
由 DO4 输出，响应时间 5 μsec。
注意：DO4 信号是直接连接 COMPARE 硬件，所以不论 P2-21
(DO Code）设定值为何皆有作用！使用 COMPARE 功能
时，为避免泛用 DO 误动作，系统将强制关闭泛用 DO 功
能，即自动设定 P2-21 = 0x0100，使用时须注意。由于没有
写入 EEPROM，重开电 P2-21 会回复原来值。
输出方式
脉冲输出，可选择 A／B 接点
可以连续多点比较输出
脉冲输出宽度时间可设定
数据储存位置 数据数组，由 P5-56 设定开始地址。
比较数目 由 P5-58 设定，不超过数据数组大小为限。
比较格式 32 位脉冲数（有正负号）。
比较条件
当运动轴位置通过比较值时则触发。
（由小而大或由大而小均可）
辅助选项
循环模式：比较到最末点后，自动回到第一点开始比较。
最末点比较完成后，自动开启 CAPTURE 功能。
注意事项
若 P5-58 = 0，设定 P5-59 X 设定值 Bit0 = 1 无法做比较功能，
P5-59 X 设定值 Bit0 将立即清除为 0！
由于比较轴为 32 位宽，一直累计将产生溢位，使比较结果不
合理，使用时请避免！
第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列
7-36
COMPARE 的比较值都存放在数据数组中，第 1 点比较值位于数组（P5-56），由于比较
数目不限一笔，可由参数 P5-58 设定，故最末笔比较值存放在数组（P5-56＋P5-58－
1）。设定 P5-59 X 设定值 Bit0 = 1 启动比较功能，开始比较数据数组第 1 点的位置，每
比较到一个位置就会输出脉冲信号一次，P5-58 内容自动递减 1，然后开始比较下一个
比较值，直到比较数目达到设定值（P5-58 读取为 0），则比较流程结束，P5-59 X 设定
值 Bit0 自动清除为零！
比较到最末点时，可以选择是否自动回到第一点开始比较，如此循环不已，称为循环模
式。或是比较到最末点时，可以选择开启 CAPTURE 抓取功能，可以重新等待外部信号
DI7 来做 CAP / CMP 流程的触发。
COMPARE 比较的示意图如下：
CMP 轴位置:
(P5-57)
CMP 信号:
(DO4) 1 2 3 N
数据数组
…..
POS 1
POS 2
POS 3
~
POS N
非循环式：CMP 结束，自动清除 P5-59.X0 = 0
循环模式：由第一点重新比较，P5-59.X0 仍为 1
由 P5-58 设定比较数目
输出脉冲宽度可由 P5-59.CBA 设定
第 1 点储存地址于 P5-56
第 2 点储存地址于 P5-56＋1
第 3 点储存地址于 P5-56＋2
可以选择开启 CAPTURE 抓取功能
(Capture 已开启则无效)
最后一个脉冲输出完毕，执行动作如下：
81
第八章 参数与功能
8.1 参数定义
参数定义分为下列八大群组。参数起始代码 P 后的第一字符为群组字符，其后的二字符为
参数字元。通讯地址则分别由群组字符及二参数字元的十六位值组合而成。参数群组定义如
下：
群组 0：监控参数 （例：P0-xx）
群组 1：基本参数 （例：P1-xx）
群组 2：扩充参数 （例：P2-xx）
群组 3：通讯参数 （例：P3-xx）
群组 4：诊断参数 （例：P4-xx）
群组 5：Motion 设定参数 （例：P5-xx）
群组 6：PR 路径定义参数 （例：P6-xx）
群组 7：PR 路径定义参数 （例：P7-xx）
控制模式说明：
PT 为位置控制模式（位置命令由端子台输入）。
PR 为位置控制模式（位置命令由内部缓存器提供）。
S 为速度控制模式。
T 为扭矩控制模式。
DMC 为 DMCNET 控制模式
参数代号后加注的特殊符号说明 :
(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等
(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等
( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及 P3-00
( ■ ) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-31 及 P3-06
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-2
8.2 参数一览表
监控及一般输出设定参数
代号 简称 功能 初值 单位
适用控制模式 参数索
PT PR S T 引章节
P0-00★ VER 韧体版本
工厂
设定
N/A O O O O -
P0-01■ ALE
驱动器错误状态显示
（七段显示器）
N/A N/A O O O O
10.1
10.2
10.3
P0-02 STS 驱动器状态显示 00 N/A O O O O 7.2
P0-03 MON 模拟输出监控 0x0 N/A O O O O 4.3.5
P0-08★ TSON 伺服启动时间 0 Hour -
P0-09★ CM1 状态监控缓存器 1 N/A N/A O O O O 4.3.5
P0-10★ CM2 状态监控缓存器 2 N/A N/A O O O O 4.3.5
P0-11★ CM3 状态监控缓存器 3 N/A N/A O O O O 4.3.5
P0-12★ CM4 状态监控缓存器 4 N/A N/A O O O O 4.3.5
P0-13★ CM5 状态监控缓存器 5 N/A N/A O O O O 4.3.5
P0-17 CM1A
选择状态监控缓存器 1 的
显示内容
0 N/A -
P0-18 CM2A
选择状态监控缓存器 2 的
显示内容
0 N/A -
P0-19 CM3A
选择状态监控缓存器 3 的
显示内容
0 N/A -
P0-20 CM4A
选择状态监控缓存器 4 的
显示内容
0 N/A -
P0-21 CM5A
选择状态监控缓存器 5 的
显示内容
0 N/A -
P0-25 MAP1 映射参数# 1
不需初
始化 N/A O O O O 4.3.5
P0-26 MAP2 映射参数# 2
不需初
始化 N/A O O O O 4.3.5
P0-27 MAP3 映射参数# 3
不需初
始化 N/A O O O O 4.3.5
P0-28 MAP4 映射参数# 4
不需初
始化 N/A O O O O 4.3.5
P0-29 MAP5 映射参数# 5 不需初
始化 N/A O O O O 4.3.5
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-3
监控及一般输出设定参数
代号 简称 功能 初值 单位
适用控制模式 参数索
PT PR S T 引章节
P0-30 MAP6 映射参数# 6 不需初
始化 N/A O O O O 4.3.5
P0-31 MAP7 映射参数# 7
不需初
始化 N/A O O O O 4.3.5
P0-32 MAP8 映射参数# 8
不需初
始化 N/A O O O O 4.3.5
P0-35 MAP1A 映像参数 P0-25 的映像目标设定 0x0 N/A O O O O 4.3.5
P0-36 MAP2A 映像参数 P0-26 的映像目标设定 0x0 N/A O O O O 4.3.5
P0-37 MAP3A 映像参数 P0-27 的映像目标设定 0x0 N/A O O O O 4.3.5
P0-38 MAP4A 映像参数 P0-28 的映像目标设定 0x0 N/A O O O O 4.3.5
P0-39 MAP5A 映像参数 P0-29 的映像目标设定 0x0 N/A O O O O 4.3.5
P0-40 MAP6A 映像参数 P0-30 的映像目标设定 0x0 N/A O O O O 4.3.5
P0-41 MAP7A 映像参数 P0-31 的映像目标设定 0x0 N/A O O O O 4.3.5
P0-42 MAP8A 映像参数 P0-32 的映像目标设定 0x0 N/A O O O O 4.3.5
P0-46★ SVSTS
驱动器数字输出（DO）信号状态
显示
0x0 N/A O O O O -
P1-04 MON1 MON1 模拟监控输出比例 100 %(full
scale) O O O O 6.6.3
P1-05 MON2 MON2 模拟监控输出比例 100 %(full
scale) O O O O 6.6.3
(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等
(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等
( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及 P3-00
( ■ ) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-31 及 P3-06
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-4
滤波平滑及共振抑制相关参数
代号 简称 功能 初值 单位
适用控制模式 参数索
PT PR S T 引章节
P1-06 SFLT 模拟速度指令加减速平滑常数 0 ms O 6.3.3
P1-07 TFLT 模拟扭矩指令平滑常数 0 ms O 6.4.3
P1-08 PFLT 位置指令平滑常数 0
10
ms
O O 6.2.6
P1-25 VSF1 低频抑振频率（1） 1000 0.1Hz O O 6.2.9
P1-26 VSG1 低频抑振增益（1） 0 N/A O O 6.2.9
P1-27 VSF2 低频抑振频率（2） 1000 0.1Hz O O 6.2.9
P1-28 VSG2 低频抑振增益（2） 0 N/A O O 6.2.9
P1-29 AVSM 自动低频抑振模式设定 0 N/A O O 6.2.9
P1-30 VCL 低频摆动检测准位 500 pulse O O 6.2.9
P1-34 TACC 速度加速常数 200 ms O 6.3.3
P1-35 TDEC 速度减速常数 200 ms O 6.3.3
P1-36 TSL S 形加减速平滑常数 0 ms O O 6.3.3
P1-59 MFLT 模拟速度指令线性滤波常数 0 0.1ms O -
P1-62 FRCL 摩擦力补偿 0 % O O O O -
P1-63 FRCT 摩擦力补偿 0 ms O O O O -
P1-68 PFLT2
位置命令 Moving filter
(动态均值滤波器)
4 ms O O -
P1-75 FELP
全闭环位置检测器与半闭环位置
检测器误差低通滤波器时间常数
100 ms O O -
P2-23 NCF1 共振抑制 Notch filter（1） 1000 Hz O O O O 6.3.7
P2-24 DPH1 共振抑制 Notch filter 衰减率（1） 0 dB O O O O 6.3.7
P2-43 NCF2 共振抑制 Notch filter（2） 1000 Hz O O O O 6.3.7
P2-44 DPH2 共振抑制 Notch filter 衰减率（2） 0 dB O O O O 6.3.7
P2-45 NCF3 共振抑制 Notch filter（3） 1000 Hz O O O O 6.3.7
P2-46 DPH3 共振抑制 Notch filter 衰减率（3） 0 dB O O O O 6.3.7
P2-47 ANCF 自动共振抑制模式设定 1 N/A O O O O -
P2-48 ANCL 自动共振抑制灵敏度设定 100 N/A O O O O -
P2-25 NLP 共振抑制低通滤波 2 or 5 0.1ms O O O O 6.3.7
P2-33▲ AUT3 半自动模式惯量调整状态 0x0 N/A O O O O -
P2-49 SJIT 速度检测滤波及微振抑制 0x0 N/A O O O O -
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-5
(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等
(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等
( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及 P3-00
( ■ ) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-31 及 P3-06
增益及切换相关参数
代号 简称 功能 初值 单位
适用控制模式 参数索
PT PR S T 引章节
P2-00 KPP 位置控制比例增益 35 rad/s O O 6.2.8
P2-01 PPR 位置控制增益变动比率 100 % O O
P2-02 PFG 位置控制前馈增益 50 % O O 6.2.8
P2-03 PFF 位置前馈增益平滑常数 5 ms O O -
P2-04 KVP 速度控制增益 500 rad/s O O O O 6.3.6
P2-05 SPR 速度控制增益变动比率 100 % O O O O -
P2-06 KVI 速度积分补偿 100 rad/s O O O O 6.3.6
P2-07 KVF 速度前馈增益 0 % O O O O 6.3.6
P2-26 DST 外部干扰抵抗增益 0 rad/s O O O O -
P2-27 GCC 增益切换条件及切换方式选择 0x0 N/A O O O O -
P2-28 GUT 增益切换时间常数 10 10
ms
O O O O -
P2-29 GPE 增益切换条件 1280000
pulse
Kpps
r/min
O O O O -
P2-31■ AUT1 自动及半自动模式设定 40 Hz O O O O
5.6
6.3.6
P2-32▲ AUT2 增益调整方式 0x0 N/A O O O O
5.6
6.3.6
(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等
(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等
( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及 P3-00
( ■ ) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-31 及 P3-06
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-6
位置控制相关参数
代号 简称 功能 初值 单位
适用控制模式 参数索
PT PR S T 引章节
P1-01● CTL
控制模式及控制命令输入源设
定
0
*
- O O O O 6.1
P1-02▲ PSTL 速度及扭矩限制设定 0x0 N/A O O O O 6.6
P1-12 ~
P1-14
TQ1 ~
3
内部扭矩限制 1 ~ 3 100 % O O O O 6.4.1
P1-46▲ GR3 检出器输出脉冲数设定 2500 pulse O O O O -
P1-55 MSPD 最大速度限制 rated r/min O O O O -
P1-72 FRES 光学尺全闭环的分辨率 5000 Pulse
/rev O O -
P1-73 FERR
光学尺全闭环回授位置和电机
编码器之间位置误差过大的错
误保护范围
30000 pulse O O -
P1-74 FCON 光学尺全闭环功能控制开关 000h - O O -
P2-50 DCLR 脉冲清除模式 0 N/A O O -
P5-03 PDEC 事件的减速时间 0XF00FF
FFF N/A O O O O -
P5-20 ~
P5-35
AC0 ~
AC15 加／减速时间 30 ~
8000 ms O O O O 7.10
P5-16 AXEN 轴位置－电机编码器 N/A N/A O O O O 7.3
P5-17 AXAU 轴位置－辅助编码器 N/A N/A O O O O 7.3
P5-18 AXPC 轴位置－脉冲命令 N/A N/A O O O O 7.3
外部脉冲控制命令(PT mode)
P1-00▲ PTT 外部脉冲列输入型式设定 0x2 N/A O 6.2.1
P1-44▲ GR1 电子齿轮比分子（N1） 128 pulse O O 6.2.5
P1-45▲ GR2 电子齿轮比分母（M） 10 pulse O O 6.2.5
P2-60 GR4 电子齿轮比分子（N2） 128 pulse O -
P2-61 GR5 电子齿轮比分子（N3） 128 pulse O -
P2-62 GR6 电子齿轮比分子（N4） 128 pulse O -
内部暂控制命令(PR mode)
P6-02 ~
P7-27
PO1 ~
PO63 内部位置指令 1 ~ 63 0 N/A O 7.10
P5-60 ~
P5-75
POV1 ~
POV15
内部位置指令控制 0 ~ 15 的移
动速度设定
20 ~
3000
0.1
r/min O 7.10
P5-04 HMOV 原点复归模式 0x0 N/A O -
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
87
位置控制相关参数
代号 简称 功能 初值 单位
适用控制模式 参数索
PT PR S T 引章节
P5-05 HSPD1 第一段高速原点复归速度设定 100 r/min O -
P5-06 HSPD2 第二段低速原点复归速度设定 20 r/min O -
P5-07 PRCM PR 命令触发缓存器 0 N/A O -
P5-40 ~
P5-55
DLY0 ~
DLY15 位置到达之后的 Delay 时间 0 ~
5500 ms O 7.10
P5-98 EVON 事件上缘触发 PR 程序编号 0x0 N/A O -
P5-99 EVOF 事件下缘触发 PR 程序编号 0x0 N/A O -
P5-15 PMEM
PATH#1 ~ PATH#2 数据断电
不记忆设定
0x0 N/A O -
P5-08 SWLP 软件极限：正向 +231 PUU O -
P5-09 SWLN 软件极限：反向 -2
31 PUU O -
(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等
(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等
( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及 P3-00
( ■ ) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-31 及 P3-06
备注: (* )请详见参数说明。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-8
速度控制相关参数
代号 简称 功能 初值 单位
适用控制模式 参数索
PT PR S T 引章节
P1-01● CTL 控制模式及控制命令输入源设定 0
*
pulse
r/min
N-M
O O O O 6.1
P1-02▲ PSTL 速度及扭矩限制设定 0x0 N/A O O O O 6.6
P1-46▲ GR3 检出器输出脉冲数设定 2500 pulse O O O O -
P1-55 MSPD 最大速度限制 rated r/min O O O O -
P1-09 ~
P1-11 SP1 ~ 3 内部速度指令 1 ~ 3
1000
~
3000
0.1
r/min O O 6.3.1
P1-12 ~
P1-14 TQ1 ~ 3 内部扭矩限制 1 ~ 3 100 % O O O O 6.4.1
P1-40▲ VCM 模拟速度指令最大回转速度 rated r/min O O 6.3.4
P1-41▲ TCM 模拟扭矩限制最大输出 100 % O O O O -
P1-76 AMSPD
检出器输出（OA, OB）最高转速
设定
5500 r/min O O O O -
(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等
(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等
( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及 P3-00
( ■ ) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-31 及 P3-06
备注: (* )请详见参数说明。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-9
扭矩控制相关参数
代号 简称 功能 初值 单位
适用控制模式 参数索
PT PR S T 引章节
P1-01● CTL
控制模式及控制命令输入源设
定
0
*
pulse
r/min
N-M
O O O O 6.1
P1-02▲ PSTL 速度及扭矩限制设定 0x0 N/A O O O O 6.6
P1-46▲ GR3 检出器输出脉冲数设定 2500 pulse O O O O -
P1-55 MSPD 最大速度限制 rated r/min O O O O -
P1-09
~
P1-11
SP1~3 内部速度限制 1~3
1000
~
3000
r/min O O 6.6.1
P1-12
~
P1-14
TQ1~3 内部扭矩指令 1~3 100 % O O O O 6.4.1
P1-40▲ VCM 模拟速度限制最大回转速度 rated r/min O O -
P1-41▲ TCM 模拟扭矩指令最大输出 100 % O O O O 6.4.4
(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等
(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等
( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及 P3-00
( ■ ) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-31 及 P3-06
备注: (* )请详见参数说明。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
810
数字输出入接脚规划及输出相关设定参数
代号 简称 功能 初值 单位
适用控制模式 参数索
PT PR S T 引章节
P0-53 ZDRT
泛用范围比较 DO 输出 –
滤波时间
0x0 ms O O O O -
P0-54 ZON1L
泛用范围比较 DO 输出 –
第一组下限
0 N/A O O O O -
P0-55 ZON1H
泛用范围比较 DO 输出 –
第一组上限
0 N/A O O O O -
P2-09 DRT 数字输入响应滤波时间 2 ms O O O O -
P2-10 DI1 数字输入接脚 DI1 功能规划 0x0101 N/A O O O O 表 8.1
P2-11 DI2 数字输入接脚 DI2 功能规划 0x0104 N/A O O O O 表 8.1
P2-12 DI3 数字输入接脚 DI3 功能规划 0x0116 N/A O O O O 表 8.1
P2-13 DI4 数字输入接脚 DI4 功能规划 0x0117 N/A O O O O 表 8.1
P2-14 DI5 数字输入接脚 DI5 功能规划 0x0102 N/A O O O O 表 8.1
P2-15 DI6 数字输入接脚 DI6 功能规划 0x0022 N/A O O O O 表 8.1
P2-16 DI7 数字输入接脚 DI7 功能规划 0x0023 N/A O O O O 表 8.1
P2-17 DI8 数字输入接脚 DI8 功能规划 0x0021 N/A O O O O 表 8.1
P2-36 EDI9 数字输入接脚 DI9 功能规划 0x0 N/A O O O O 表 8.1
P2-37 EDI10 数字输入接脚 DI10 功能规划 0x0 N/A O O O O 表 8.1
P2-38 EDI11 数字输入接脚 DI11 功能规划 0x0 N/A O O O O 表 8.1
P2-39 EDI12 数字输入接脚 DI12 功能规划 0x0 N/A O O O O 表 8.1
P2-40 EDI13 数字输入接脚 DI13 功能规划 0x0 N/A O O O O 表 8.1
P2-41 EDI14 数字输入接脚 DI14 功能规划 0x0 N/A O O O O 表 8.1
P2-18 DO1 数字输出接脚 DO1 功能规划 0x0101 N/A O O O O 表 8.2
P2-19 DO2 数字输出接脚 DO2 功能规划 0x0103 N/A O O O O 表 8.2
P2-20 DO3 数字输出接脚 DO3 功能规划 0x0109 N/A O O O O 表 8.2
P2-21 DO4 数字输出接脚 DO4 功能规划 0x0105 N/A O O O O 表 8.2
P2-22 DO5 数字输出接脚 DO5 功能规划 0x0007 N/A O O O O 表 8.2
P1-38 ZSPD 零速度检出准位 100 0.1
r/min O O O O 表 8.2
P1-39 SSPD 目标转速检出准位 3000 r/min O O O O 表 8.2
P1-42 MBT1 电磁刹车开启延迟时间 0 ms O O O O 6.6.4
P1-43 MBT2 电磁刹车关闭延迟时间 0 ms O O O O 6.6.4
P1-47 SCPD 速度比对检出准位 10 r/min O 表 8.2
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
811
数字输出入接脚规划及输出相关设定参数
代号 简称 功能 初值 单位
适用控制模式 参数索
PT PR S T 引章节
P1-54 PER 位置到达确认范围 12800 pulse O O 表 8.2
P1-56 OVW 预先过负载输出准位 120 % O O O O 表 8.2
(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等
(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等
( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及 P3-00
( ■ ) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-31 及 P3-06
