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第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-262
设定值：0x16, 0x17
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
TCM0
TCM1
内部缓存器扭矩命令选择(1 ~ 4)
扭矩
命令
编号
CN1 的 DI 信
号 命令来源 内容 范围
1BTCM1 TCM0
T1 0 0
模
式
T
模拟命
令
T-REF，GND
之间的电压差
+/- 10 V
Tz 无 扭矩命令为 0 0
T2 0 1 内部缓存器
参数
P1-12 +/- 300%
T3 1 0 P1-13 +/- 300%
T4 1 1 P1-14 +/- 300%
准位 T
设定值：0x18
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
S-P
在位置与速度混合模式下，此信号未接通时，为速度模式；此
信号接通时，为位置模式（P 由 DI：PT-PR(0x2B)选择 PT 或
PR）。
准位 混合模式
设定值：0x19
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
S-T
在速度与扭矩混合模式下，此信号未接通时，为速度模式；
此信号接通时，为扭矩模式。
准位 混合模式
设定值：0x1F
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
ABSC
ABSC ON 时，绝对型编码器内的数值脉冲将被重设为零，且
PUU 将被重设变成 P6-01。
当 DI ABSE ON 时，该输入才有效。详细时序说明请参考图
12.3。
正缘 ALL
设定值：0x20
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
T-P
在位置与扭矩混合模式下，此信号未接通时，为扭矩模式；此
信号接通时，为位置模式。
准位 混合模式
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-263
设定值：0x21
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
EMGS 此信号接通时，电机紧急停止。 准位 ALL
设定值：0x22
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
NL
（CWL）
逆向运转禁止极限（b 接点） 准位 ALL
设定值：0x23
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
PL
（CCWL）
正向运转禁止极限（b 接点） 准位 ALL
设定值：0x24
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
ORGP
在内部位置缓存器模式下，在搜寻原点时，此信号接通后伺
服将此点的位置当成原点（请参考参数 P5-04 的设定）。
正、负缘 PR
设定值：0x27
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
SHOM
在内部位置缓存器模式下，需搜寻原点，此信号接通后启动
搜寻原点功能（请参考参数 P5-04 的设定）。
正缘 PR
设定值：0x2B
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
PT-PR
选择 PT-PR 混合模式时或是 PT-PR-S 等多重混合模式时，
可藉由此 DI 来选择来源，此信号未接通时模式为 PT；此信
号接通时，为 PR 模式。
准位 混合模式
设定值：0x35
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
ALGN
凸轮对位功能开启时(P2.076.bit0 = 1 & P2.076.bit1 = 1)，接
通此 DI 后会立即进行对位修正。
正缘 PR
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-264
设定值：0x36
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
CAM
电子凸轮啮合控制（请参阅 P5-88 U、Z 值的设定方式）。
A2L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。
正、负缘 PR
设定值：0x37
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
JOGU 此信号接通时，电机正方向转寸动转动。 准位 ALL
设定值：0x38
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
JOGD 此信号接通时，电机反方向转寸动转动。 准位 ALL
设定值：0x39
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
EV1 事件触发命令#1（配合 P5-98、P5-99 设定方式） 正、负缘 PR
设定值：0x3A
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
EV2 事件触发命令#2（配合 P5-98、P5-99 设定方式） 正、负缘 PR
设定值：0x3B
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
EV3 事件触发命令#3（韧体 V1.008 sub04 后提供） 正、负缘 PR
设定值：0x3C
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
EV4 事件触发命令#4（韧体 V1.008 sub04 后提供） 正、负缘 PR
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-265
设定值：0x43, 0x44
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
GNUM0
GNUM1
电子齿轮比分子选择 0
电子齿轮比分子选择 1
准位 PT
设定值：0x45
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
INHP
在位置模式下，此信号接通时，外部脉冲输入命令无作用
（注意：必须规划在 DI8，脉冲禁止的及时性才可以被保
证）
准位 PT
设定值：0x46
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
STOP 电机停止 正缘 PR
设定值：0x47
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
PFQS
可设定减速时间的紧急停止。
减速时间设定同 P5-03。
此 DI 触发后跳出 AL35F 并开始减速，减速至 0 后跳出
AL3CF 并 Servo OFF。若欲重新 Servo ON，需 ARST 才
能恢复正常。
正缘 PT,PR,T,S
注： 1）11 ~ 17 单一控制模式，18 ~ 20 混合控制模式。
2）P2-10～P2-17 设为 0 时表输入功能解除。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-266
表 8.2 数字输出（DO）功能定义表
设定值：0x01
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
SRDY
当控制与主电路电源输入至驱动器后，若没有异常发生，此
信号输出信号。
准位 ALL
设定值：0x02
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
SON
当伺服启动（Servo On）后，若没有异常发生，此信号输出
信号。
:
:
:
ON
.
准位 ALL
设定值：0x03
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
ZSPD
当电机运转速度低于零速度（参数 P1-38）的速度设定时，
此信号输出信号。
准位 ALL
设定值：0x04
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
TSPD
当电机转速高于设定目标速度（参数 P1-39）设定时，此信
号输出信号。
准位 ALL
设定值：0x05
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
TPOS
在位置模式下，当偏差脉冲数量小于设定的位置范围（参数
P1-54 设定值），此信号输出信号。
在位置内部缓存器模式下，当设定目标位置与实际电机位置
相差的偏差值小于设定的位置范围（参数 P1-54 设定值），此
信号输出信号。
准位 PT, PR
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-267
设定值：0x06
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
TQL 当扭矩限制中时，此信号输出信号。 准位
ALL 但
T, Tz 除
外
设定值：0x07
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
ALRM
当伺服发生警示时，此信号输出信号
（除了 DO:0x11 警告输出（正反极限，紧急停止，通讯异
常，低电压））
准位 ALL
设定值：0x08
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
BRKR
电磁刹车控制的信号输出，调整(参数 P1-42 与 P1-43 的设定)
准位 ALL
设定值：0x09
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
HOME
当原点复归完成，代表位置坐标系统有意义，位置计数器有意
义，此信号 ON。
初送电时，此信号 OFF，原点复归完成，此信号 ON。运转期
间，持续 ON，直到位置计数器溢位（包含命令或回授），此
信号 OFF。
当 PR 触发原点复归命令时，此信号立即 OFF，原点复归完
成，此信号 ON。
准位 PR
设定值：0x0D
符号 数字输出（DO）功能说明 控制模式
ABSW 绝对型编码器的相关异警将由此 DO 输出表示。 ALL
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-268
设定值：0x0E
符号 数字输出（DO）功能说明 控制模式
IDXD 分度坐标有定义。 PR
设定值：0x10
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
OLW
到达过负载准位设定时，输出此信号。
tOL= 伺服的过负荷容许时间 x 过负载预警准位设定之参数
（P1-56）当过负载累计时间超过 tOL时会输出过负载预警
（OLW），但若过负载累计时间超过伺服的过负荷容许时
间，则会输出过负载错误（ALRM）。
举例：过负载预警准位设定参数之值为60%（P1-56 = 60）
伺服驱动器输出的平均负载为200%时，持续输出时间超过8秒
后，则伺服驱动器产生过负荷（AL006）的警告。
tOL= 驱动器输出的平均负载为 200%持续时间 x 过负载预警
准位设定参数的值 = 8sec x 60% = 4.8sec
结果：伺服驱动器输出的平均负载为 200%时，持续过负载
时间超过 TOL = 4.8 秒后，此时到达过负载警告的数字输出
信号（D0 码设定为 10）开始导通，若持续过负载时间超过 8
秒后，则伺服驱动器产生过负荷（AL006）的警告及输出过
负载错误（ALRM）。
准位 ALL
设定值：0x11
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
WARN 警告输出（正反极限，紧急停止，通讯异常，低电压） 准位 ALL
设定值：0x12
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
OVF 位置命令/回授溢位 准位 PT/PR
设定值：0x13
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
SNL
(SCWL) 软件极限（反转极限） 准位 PR
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-269
设定值：0x14
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
SPL
(SCCWL) 软件极限（正转极限） 准位 PR
设定值：0x15
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
Cmd_OK
PR 位置命令完成，初进入 PR 模式，本信号 ON!
PR 命令执行中，本信号 OFF，命令执行完成，本信号 ON!
本信号仅表示命令完成，不代表电机定位完成，请参考
DO：TPOS。
准位 PR
设定值：0x16
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
CAP_OK CAP 程序完成。 准位 ALL
设定值：0x17
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
MC_OK
当 DO：Cmd_OK 与 TPOS 皆为 ON 时，输出 ON，否则为
OFF！见参数 P1-48。
准位 PR
设定值：0x18
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
CAM_AREA1
凸轮区域 1：主动轴相位位于 P5-90 ~ P5-91 之间。
A2L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。
准位 PR
设定值：0x19
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
SP_OK
速度到达输出：在速度模式下，速度回授与命令的误差小于
参数 P1-47 的设定值，则输出 ON。
准位 S / Sz
设定值：0x1A
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
CAM_AREA2
凸轮区域 2：主动轴相位位于 P2-78 ~ P2-79 之间。
A2L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。 准位 PR
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-270
设定值：0x2C
符号 数字输出（DO）功能说明 控制模式
Zon1
当 P0-09 监视项目的值落在 P0-54～P0-55 之间时输出为
ON。
ALL
设定值：当 DI ABSE ON, 由 DO2 输出 ABSR , 取代参数 P2-19 所规划的功能
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
ABSR
固定于
DO2
ABSR OFF 代表可以接受 ABSQ 下 Request 命令；ABSR
ON 代表接受 Request 命令后已经将数据准备好并且 ABSD
的数据正确，上位机可以将 ABSD 的数据取走。当 DI ABSE
ON 时，该输出才有效。详细时序说明请参考图 12.4。
准位 ALL
设定值：当 DI ABSE ON, 由 DO3 输出 ABSD, 取代参数 P2-20 所规划的功能
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
ABSD
固定于
DO3
ABS 的数据输出脚位，其数据在 ABSR ON 时保证为正确。当
DI ABSE ON 时，该输出才有效。详细时序说明请参考图 12.4。
准位 ALL
设定值：0x30
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
SDO_0 输出 P4-06 的 bit 00 准位 ALL
设定值：0x31
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
SDO_1 输出 P4-06 的 bit 01 准位 ALL
设定值：0x32
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
SDO_2 输出 P4-06 的 bit 02 准位 ALL
设定值：0x33
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
SDO_3 输出 P4-06 的 bit 03 准位 ALL
设定值：0x34
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
SDO_4 输出 P4-06 的 bit 04 准位 ALL
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-271
设定值：0x35
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
SDO_5 输出 P4-06 的 bit 05 准位 ALL
设定值：0x36
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
SDO_6 输出 P4-06 的 bit 06 准位 ALL
设定值：0x37
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
SDO_7 输出 P4-06 的 bit 07 准位 ALL
设定值：0x38
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
SDO_8 输出 P4-06 的 bit 08 准位 ALL
设定值：0x39
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
SDO_9 输出 P4-06 的 bit 09 准位 ALL
设定值：0x3A
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
SDO_A 输出 P4-06 的 bit 10 准位 ALL
设定值：0x3B
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
SDO_B 输出 P4-06 的 bit 11 准位 ALL
设定值：0x3C
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
SDO_C 输出 P4-06 的 bit 12 准位 ALL
设定值：0x3D
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
SDO_D 输出 P4-06 的 bit 13 准位 ALL
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-272
设定值：0x3E
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
SDO_E 输出 P4-06 的 bit 14 准位 ALL
设定值：0x3F
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
SDO_F 输出 P4-06 的 bit 15 准位 ALL
注： P2-18～P2-22 设为 0 时表输出功能解除。
91
第九章 通讯机能
9.1 RS-485 / RS-232 通讯硬件接口
此伺服驱动器支持 RS-485，RS-232 的串行通讯功能，使用通讯功能可以存取与变更伺服系
统内的参数。RS-485，RS-232 通讯功能不可以同时使用，参数 P3-05 可以设定使用 RS-485
或 RS-232 做为系统通讯协议，其接线说明如下：
RS-232
接线图
-
)
(
(
)
注： 1) 噪声少的环境下线长为 15 米(49.21 英尺)，若传输速度在 38400 bps 以上时，请使用
线长为 3 米(9.84 英尺)以内的通讯线以确保传输准确率。
2) 图标的数字代表各连接器的脚位编号。
第九章 通讯机能ASDA-A2 系列
9-2
RS-485
接线图
-
注： 1） 噪声少的环境下线长为 100 米(32.81 英尺)，若传输速度在 38400 bps 以上时，建议
使用线长为 15 米(49.21 英尺)以内的通讯线以确保传输准确率。
2） CN3 脚位定义请参考 3.6 节。
第九章 通讯机能ASDA-A2 系列
9-3
9.2 RS-485 / RS-232 通讯参数设定
以下四组参数：P3-00 站号设定、P3-01 通讯传输率、P3-02 通讯协议、与 P3-05 通讯机能，
是连接一台伺服驱动器到通讯网络所必须要设定的参数，其余的设定如 P3-03 通讯错误处置、
P3-04 通讯逾时设定、P3-06 输入接点(DI)来源控制开关以及 P3-07 通讯回复延迟时间，为
选择性设定，请参考本手册第八章。
下表为参数 P3-00 的内容，其相对应通讯地址为最右边的字段的 0300H ~ 0301H。
P3-00● ADR 站号设定 通讯地址：0300H
0301H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：9.2 节
初值： 0x007F
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0001 ~ 0x007F
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： 通讯站号设定分成 Y、X 二位（16 进位）：
0 0 Y X
范围 － － 0 ~ 7 0 ~ F
使用 RS-232／RS-485 通讯时，一组伺服驱动器仅能设定一站号。
若重复设定站号将导致无法正常通讯。
此站号代表本驱动器在通讯网络上的绝对地址，同时适用于
RS-232／485 / CANopen 与 DMCNET。
当上层 MODBUS 的通讯站号为 0xFF 时具有自动回复功能，驱动
器会接收并回复，不管站号是否符合，但是P3-00无法被设定0xFF。
第九章 通讯机能ASDA-A2 系列
9-4
P3-01 BRT 通讯传输率 通讯地址：0302H
0303H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：9.2 节
初值： 0x0203
控制模式： ALL
单位： bps
设定范围： 0x0000 ~ 0x0405
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： 通讯传输率设定分成 Z、Y、X 三位（16 进位）：
U Z Y X
通讯端口 DMC CAN /
DMC － RS-232/485
范围 0 / 3 0~4 0 0~5
X 设定值的定义
0：4800
1：9600
2：19200
3：38400
4：57600
5：115200
Z 设定值的定义
0：125 Kbit/s
1：250 Kbit/s
2：500 Kbit/s
3：750 Kbit/s
4：1.0 Mbit/s
U 设定值的定义
0：使用非轴卡的台达控制器 (PLC, HMI)
3：使用台达轴卡
注： 1）当由 CAN 设定本参数时，只能设定位数 Z，其他则不改变！
2）USB 的通讯速率，一律为 1.0 Mbit/s，不可更改。
第九章 通讯机能ASDA-A2 系列
9-5
P3-02 PTL 通讯协议 通讯地址：0304H
0305H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：9.2 节
初值： 0x0006
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x0008
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： 设定值的定义如下：
0：7，N，2(MODBUS，ASCII)
1：7，E，1(MODBUS，ASCII)
2：7，O，1(MODBUS，ASCII)
3：8，N，2(MODBUS，ASCII)
4：8，E，1(MODBUS，ASCII)
5：8，O，1(MODBUS，ASCII)
6：8，N，2(MODBUS，RTU)
7：8，E，1(MODBUS，RTU)
8：8，O，1(MODBUS，RTU)
第九章 通讯机能ASDA-A2 系列
9-6
P3-05 CMM 通讯机能 通讯地址：030AH
030BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：9.2 节
初值： 0x0000
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x0001
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： 通讯端口选择可单一通讯或多台通讯
通讯接口
0：RS232 (仅 A2-L、A2-M 支援)
1：RS485 (仅 A2-L、A2-M、A2-LN 支援)
第九章 通讯机能ASDA-A2 系列
97
9.3 MODBUS 通讯协议
MODBUS networks 通讯有两种模式：ASCII（American Standard Code for Information
Interchange）模式与 RTU（Remote Terminal Unit）模式，用户可于参数 P3-02 设定所需的
通讯协议。除了此两种通讯模式外，此驱动器支持功能(Function) 03H 读取多笔数据、06H
写入单笔字符、10H 写入多笔字符，请参考以下说明。
编码意义
ASCII 模式：
所谓的 ASCII 模式，是数据在传输时，使用美国标准通讯交换码(ASCII)。即在两个站(主站
与从站)之间，若要传输数值 64H, 则会送出 ASCII 码的 36H 信号代表’ 6’，送出 ASCII 码的
34H 信号代表’4’。
数字 0 至 9 与字母 A 至 F 的 ASCII 码，如下表：
字符符号 ‘0’ ‘1’ ‘2’ ‘3’ ‘4’ ‘5’ ‘6’ ‘7’
对应 ASCII 码 30H 31H 32H 33H 34H 35H 36H 37H
字符符号 ‘8’ ‘9’ ‘A’ ‘B’ ‘C’ ‘D’ ‘E’ ‘F’
对应 ASCII 码 38H 39H 41H 42H 43H 44H 45H 46H
RTU 模式：
每个 8-bits 数据由两个 4-bits 的十六进制字符所组成。若两站之间要交换数值 64H，则直接
传输数据 64H。此方式会比 ASCII 模式有较好的传输效率。
第九章 通讯机能ASDA-A2 系列
9-8
字符结构
字符将被编码成以下的框架(framing)，然后以串行式的传输。不同的位检核方法如下：
10 bits 字符框（用于 7-bits 字符）
7N2
4 6
7E1
4 6
7O1
4 6
11 bits 字符框（用于 8-bits 字符）
8N2
0 1
7
8E1
0 1
7
8O1
0 1
7
第九章 通讯机能ASDA-A2 系列
9-9
通讯数据结构
两种不同通讯模式的数据框(Data Frame)的定义如下：
ASCII 模式：
Start 起始字符’：’（3AH）
Slave Address 通讯地址：1-byte 包含了 2 个 ASCII 码
Function 功能码：1-byte 包含了 2 个 ASCII 码
Data（n-1）
……. 数据内容：n-word =2n-byte 包含了 4n 个 ASCII 码，n<=10
Data（0）
LRC 错误查核：1-byte 包含了 2 个 ASCII 码
End 1 结束码 1：（0DH）（CR）
End 0 结束码 0：（0AH）（LF）
ASCII 模式通讯的开头由冒号开始 ‘：’(ASCII 为 3AH)，ADR 为两个字符的 ASCII 码，结尾
则为 CR (Carriage Return) 及 LF (Line Feed)，在开头与结尾之间，则为通讯位置、功能码、
数据内容、错误查核 LRC (Longitudinal Redundancy Check)等。
RTU 模式：
Start 超过 10 ms 的静止时段
Slave Address 通讯地址：1-byte
Function 功能码：1-byte
Data（n-1）
……. 数据内容：n-word =2n-byte，n<=10
Data（0）
CRC 错误查核：2-byte
End 1 超过 10 ms 的静止时段
RTU (Remote Terminal Unit) 模式通式的开头由一静止信号开始，结束则为另一静止信号，
在开头与结尾之间，则为通讯位置、功能码、数据内容、错误查核 CRC (Cyclic Redundancy
Check)等。
第九章 通讯机能ASDA-A2 系列
910
范例 1，功能码 03H，读取多个字组（word）：
以下的范例为主站下命令给１号从站，读取由起始地址0200H开始的连续2个字组(word)
的资料。从站回复的数据内容为位置0200H = > 内容00B1H，位置0201H=>内容1F40H，
其中最大允许单次读出的笔数为 10 笔，LRC 与 CRC 的产生，将于以下章节说明。
ASCII 模式：
主站命令信息： 从站响应消息：
Start ‘:’ Start ‘:’
Slave Address
‘0’
Slave Address
‘0’
‘1’ ‘1’
Function
‘0’
Function
‘0’
‘3’ ‘3’
起始数据位置
‘0’ 资料数
（以 byte 计算）
‘0’
‘2’ ‘4'
‘0’
起始数据地址 0200H
的内容
‘0’
‘0’ ‘0’
资料数目
(Word)
‘0’ ‘B’
‘0’ ‘1’
‘0’
第二笔数据地址
0201H 的内容
‘1’
‘2’ ‘F’
LRC Check
‘F’ ‘4’
‘8’ ‘0’
End 1 (0DH)(CR)
LRC Check
‘E’
End 0 (0AH)(LF) ‘8’
End 1 (0DH)(CR)
End 0 (0AH)(LF)
第九章 通讯机能ASDA-A2 系列
911
RTU 模式：
主站命令信息： 从站响应消息：
Slave Address 01H Slave Address 01H
Function 03H Function 03H
起始数据位置
02H（高字节） 资料数
（以 byte 计算）
04H
00H（低字节）
资料数
（以 word 计算）
00H 起始数据地址 0200H
的内容
00H（高字节）
02H B1H（低字节）
CRC Check Low C5H（低字节） 第二笔数据地址
0201H 的内容
1FH（高字节）
CRC Check High B3H（高字节） 40H（低字节）
CRC Check Low A3H（低字节）
CRC Check High D4H（高字节）
注：RTU 模式下的传输前与传输完成后，需有 10ms 的静止时段。
第九章 通讯机能ASDA-A2 系列
912
范例 2，功能码 06H，写入单笔字组（word）：
以下的范例为主站下逹写入命令给１号从站，写入数据 0064H 到地址 0200H。从站在写
入完成后则回复主站，LRC 与 CRC 的产生，将于以下章节说明。
ASCII 模式：
主站命令信息： 从站响应消息：
Start ‘:’ Start ‘:’
Slave Address
‘0’
Slave Address
‘0’
‘1’ ‘1’
Function
‘0’
Function
‘0’
‘6’ ‘6’
起始数据地址
‘0’
起始数据地址
‘0’
‘2’ ‘2'
‘0’ ‘0’
‘0’ ‘0’
数据内容
‘0’
数据内容
‘0’
‘0’ ‘0’
‘6’ ‘6’
‘4’ ‘4’
LRC Check
‘9’
LRC Check
‘9’
‘3’ ‘3’
End 1 (0DH)(CR) End 1 (0DH)(CR)
End 0 (0AH)(LF) End 0 (0AH)(LF)
RTU 模式：
主站命令信息： 从站响应消息：
Address 01H Address 01H
Slave Function 06H Slave Function 06H
起始数据地址
02H（高字节）
起始数据地址
02H（高字节）
00H（低字节） 00H（低字节）
数据内容
00H（高字节）
数据内容
00H（高字节）
64H（低字节） 64H（低字节）
CRC Check Low 89H（低字节） CRC Check Low 89H（低字节）
CRC Check High 99H（高字节） CRC Check High 99H（高字节）
注：RTU 模式下的传输前与传输完成后，需有 10 ms 的静止时段。
第九章 通讯机能ASDA-A2 系列
913
范例 3，功能码 10H，写入多个字组（multiple words）：
以下的范例为主站下逹写入命令给１号从站，写入 2 个字组 0BB8H 与 0000H 的数据到
起始地址 0112H。即位置 0112H 被写入 0BB8H，位置 0113H 被写入 0000H，最大允许
单次写入的笔数为 10 笔，从站在写入完成后则回复主站，LRC 与 CRC 的产生，将于以
下章节说明。
ASCII 模式：
主站命令信息： 从站响应消息：
Start ‘:’ Start ‘:’
Slave Address
‘0’
Slave Address
‘0’
‘1’ ‘1’
Function
‘1’
Function
‘1’
‘0’ ‘0’
起始数据地址
‘0’
起始数据地址
‘0’
‘1’ ‘1'
‘1’ ‘1’
‘2’ ‘2’
资料数目
(In Word)
‘0’
资料数目
‘0’
‘0’ ‘0’
‘0’ ‘0’
‘2’ ‘2’
资料数目
(In Byte)
‘0’
LRC Check
‘D’
‘4’ ‘A’
第一笔数据内容
‘0’ End 1 (0DH)(CR)
‘B’ End 0 (0AH)(LF)
‘B’
‘8’
第二笔数据内容
‘0’
‘0’
‘0’
‘0’
LRC Check
‘1’
‘3’
End 1 (0DH)(CR)
End 0 (0AH)(LF)
第九章 通讯机能ASDA-A2 系列
914
RTU 模式：
主站命令信息： 从站响应消息：
Slave Address 01H Slave Address 01H
Function 10H Function 10H
起始数据地址
01H(高字节)
起始数据地址
01H(高字节)
12H(低字节) 12H(低字节)
资料数目
(In Word)
00H(高字节) 资料数目
(In Word)
00H(高字节)
02H(低字节) 02H(低字节)
资料数目
(In Byte)
04H
CRC Check Low E0H(低字节)
CRC Check High 31H(高字节)
第一笔数据内容
0BH(高字节)
B8H(低字节)
第二笔数据内容
00H(高字节)
00H(低字节)
CRC Check Low FCH(低字节)
CRC Check High EBH(高字节)
注：RTU 模式下的传输前与传输完成后，需有 10 ms 的静止时段。
第九章 通讯机能ASDA-A2 系列
915
LRC 与 CRC 传输错误检核
ASCII 通讯模式的错误检核使用 LRC(Longitudinal Redundancy Check)，而 RTU 通讯模式
的错误检核使用 CRC (Cyclic Redundancy Check)其算法说明如下。
LRC（ASCII 模式）：
将所有字节相加，舍去进位，然后取 2 的补码，即为 LRC 的算法。以上例而言：
7FH + 03H + 05H + C4H + 00H + 01H = 14CH，舍去进位 1，只取 4CH。
4CH 取 2 的补码为：B4H。
Start ‘:’
Slave Address
‘7’
‘F’
Function
‘0’
‘3’
起始数据地址
‘0’
‘5’
‘C’
‘4’
资料数
‘0’
‘0’
‘0’
‘1’
LRC Check
‘B’
‘4’
End 1 (0DH)(CR)
End 0 (0AH)(LF)
第九章 通讯机能ASDA-A2 系列
916
CRC（RTU 模式）：
CRC 侦误值计算以下列步骤说明：
步骤一：加载一个内容为 FFFFH 的 16-bits 缓存器，称之为『CRC』缓存器。
步骤二：将命令信息的第一个字节与 16-bits CRC 缓存器的低字节进行 Exclusive OR 运
算，并将结果存回 CRC 缓存器。
步骤三：检查 CRC 缓存器的最低位（LSB），若此位为 0，则右移一位；若此位为 1，
则 CRC 缓存器值右移一位后，再与 A001H 进行 Exclusive OR 运算。
步骤四：回到步骤三，直到步骤三已被执行过 8 次，才进到步骤五。
步骤五：对命令信息的下一个字节重复步骤二到步骤四，直到所有字节皆完全处理过，
此时 CRC 缓存器的内容即是 CRC 侦误值。
说明：计算出 CRC 侦误值之后，在命令信息中，须先填上 CRC 的低位，再填上 CRC
的高位，如 CRC 算法所算出的值为 3794H，则将 94H 先填入然后是 37H，如下表所示。
ARD 01H
CMD 03H
起始数据位置
01H（高字节）
01H（低字节）
资料数（以 word 计）
00H（高字节）
02H（低字节）
CRC Check Low 94H（低字节）
CRC Check High 37H（高字节）
第九章 通讯机能ASDA-A2 系列
917
CRC 程序范例：
下例乃以 C 语言产生 CRC 值。此函数需要两个参数：
unsigned char* data;
unsigned char length
此函数将回传 unsigned integer 型态的 CRC 值。
unsigned int crc_chk(unsigned char* data, unsigned char length) {
int j;
unsigned int reg_crc=0xFFFF;
while( length-- ) {
reg_crc^= *data++;
for (j=0; j<8; j++ ) {
if( reg_crc & 0x01 ) { /*LSB(bit 0 ) = 1 */
reg_crc = (reg_crc >> 1)^0xA001;
} else {
reg_crc = (reg_crc>>1);
}
}
}
return reg_crc;
}
个人计算器通讯程序范例：
#include<stdio.h>
#include<dos.h>
#include<conio.h>
#include<process.h>
#define PORT 0x03F8/* the address of COM 1 */
#define THR 0x0000
#define RDR 0x0000
#define BRDL 0x0000
#define IER 0x0001
#define BRDH 0x0001
#define LCR 0x0003
#define MCR 0x0004
#define LSR 0x0005
#define MSR 0x0006
unsigned char rdat[60];
/* read 2 data from address 0200H of ASD with address 1 */
unsigned char tdat[60]={‘:’,’0’,’1’,’0’,’3’,’0’,’2’,’0’,’0’,’0’,’0’,’0’,’2’,’F’,’8’,’\
’,’\
’};
void main() {
int I;
outportb(PORT+MCR,0x08); /* interrupt enable */
outportb(PORT+IER,0x01); /* interrupt as data in */
outportb(PORT+LCR,( inportb(PORT+LCR) | 0x80 ) );
/* the BRDL/BRDH can be access as LCR.b7 == 1 */
outportb(PORT+BRDL,12);
outportb(PORT+BRDH,0x00);
outportb(PORT+LCR,0x06); /* set protocol
第九章 通讯机能ASDA-A2 系列
918
<7,E,1> = 1AH, <7,O,1> = 0AH
<8,N,2> = 07H <8,E,1> = 1BH
<8,O,1> = 0BH */
for( I = 0; I<=16; I++ ) {
while( !(inportb(PORT+LSR) & 0x20) ); /* wait until THR empty */
outportb(PORT+THR,tdat[I]); /* send data to THR */
}
I = 0;
while( !kbhit() ) {
if( inportb(PORT+LSR)&0x01 ) { /* b0==1, read data ready */
rdat[I++] = inportb(PORT+RDR); /* read data from RDR */
}
}
}
第九章 通讯机能ASDA-A2 系列
919
9.4 通讯参数的写入与读出
本伺服驱动器所有参数细目请参照第八章『参数与功能』，经由通讯所能够写入或读出的参
数说明如下。
本参数共分八群：第0群属监控参数，第1群属基本参数，第2群属扩充参数，第3群为通讯参
数，第4群为诊断参数，第5群为Motion设定，第6群为PR路径定义，第7群为PR路径定义。
通讯写入参数：
本伺服驱动器使用通讯方式所能够写入的参数包括：
第0群除了（P0-00 ~ P0-01）、（P0-08 ~ P0-13）与（P0-46）外，其余皆可
第1群全部（P1-00 ~ P1-76）
第2群全部（P2-00 ~ P2-67）
第3群全部（P3-00 ~ P3-11）
第4群除了（P4-00 ~ P4-04）与（P4-08 ~ P4-09）外，其余皆可
第5群全部（P5-00 ~ P5-99），除P5-10、P5-16、P5-76外，其余皆可
第6群全部（P6-00 ~ P6-99）
第7群全部（P7-00 ~ P7-27）
注意以下说明：
（P3-01）更改新的通讯速度时传输速度写入新的设定值后，下一笔数据的写入将以新的传
输率传送数据。
（P3-02）更改新的通讯协议时通讯协议写入新的设定值后，下一笔数据的写入将以新的协
议值传送数据。
（P4-05）伺服寸动控制参数，其写入方式请参照第八章『参数与功能』。
（P4-06）强制输出接点控制，本参数是方便使用者测试DO（Digit Output）正常与否，使用
者可写入1、2、4、8、16以分别测试DO1、DO2、DO3、DO4、DO5。测试完成
后，请将本参数写入0，通知伺服驱动器已完成测试。
（P4-10）校正功能选择，若需更动须先至参数（P2-08）写入20（十六进制为14H）启动，
之后才可写入（P4-10）的值。
（P4-11 ~ P4-21）本参数属硬件漂移量调整，出厂时已调校完成，并不建议随意更动。若需
更动请先至参数（P2-08）写入22（十六进制为16H）启动更改功能，之
后才可对（P4-11 ~ P4-21）写入值。
第九章 通讯机能ASDA-A2 系列
9-20
通讯读出参数：
本伺服驱动器使用通讯方式所能够读出的参数包括：
第0群全部（P0-00 ~ P0-46） 第4群全部（P4-00 ~ P4-23）
第1群全部（P1-00 ~ P1-76） 第5群全部（P5-00 ~ P5-99）
第2群全部（P2-00 ~ P2-67） 第6群全部（P6-00 ~ P6-99）
第3群全部（P3-00 ~ P3-11） 第7群全部（P7-00 ~ P7-27）
101
第十章 异警排除
10.1 驱动器异警一览表
异警表示 异警名称 异警动作内容 指示 DO
伺服状态
切换
AL001 过电流 主回路电流值超越驱动器瞬间最大电
流值 1.5 倍时动作
ALM Servo Off
AL002 过电压 主回路电压值高于规格值时动作 ALM Servo Off
AL003 低电压 主回路电压值低于规格电压时动作 WARN Servo Off
AL004 电机匹配异常 驱动器所对应的电机错误 ALM Servo Off
AL005 回生错误 回生错误时动作 ALM Servo Off
AL006 过负荷 电机及驱动器过负荷时动作 ALM Servo Off
AL007 过速度
电机控制速度超过正常速度过大时动
作
ALM Servo Off
AL008 异常脉冲控制命令
脉冲命令的输入频率超过硬件接口容
许值时动作
ALM Servo Off
AL009 位置控制误差过大
位置控制误差量大于设定容许值时动
作
ALM Servo Off
AL011 位置检出器异常 位置检出器产生脉冲信号异常时动作 ALM Servo Off
AL012 校正异常
执行电气校正时校正值超越容许值时
动作
ALM Servo Off
AL013 紧急停止 紧急按钮按下时动作 WARN Servo Off
AL014 反向极限异常 逆向极限开关被按下时动作 WARN Servo On
AL015 正向极限异常 正向极限开关被按下时动作 WARN Servo On
AL016 IGBT 过热 IGBT 温度过高时动作 ALM Servo Off
AL017 参数内存异常 内存（EEPROM）存取异常时动作 ALM Servo Off
AL018 检出器输出异常 检出器输出高于额定输出频率 ALM Servo Off
AL019 串行通讯异常 RS-232／485 通讯异常时动作 ALM Servo Off
AL020 串行通讯逾时 RS-232／485 通讯逾时时动作 WARN Servo On
第十章 异警排除ASDA-A2 系列
10-2
异警表示 异警名称 异警动作内容 指示 DO
伺服状态
切换
AL022 主回路电源异常
主回路电源 RST 电源线可能松脱或
没有入力电。
WARN Servo Off
AL023 预先过负载警告 预先过负载警告 WARN Servo On
AL024 编码器初始磁场错误 编码器磁场位置 UVW 错误 ALM Servo Off
AL025 编码器内部错误
编码器内部存储器异常，内部计数器
异常
ALM Servo Off
AL026
编码器内部数据可靠度错
误
内部数据连续三次异常 ALM Servo Off
AL027 编码器内部重置错误 编码器芯片异常重置 ALM Servo Off
AL028
编码器高电压错误或编码
器内部错误
驱动器充电电路未移除造成电池电压
高于规范( > 3.8 V)，或编码器信号
错误
ALM Servo Off
AL029 格雷码错误 一圈绝对位置错误 ALM Servo Off
AL030 电机碰撞错误
当电机撞击硬设备，达到 P1-57 的
扭矩设定在经过 P1-58 的设定时间
ALM Servo Off
AL031
电机 U, V, W 接线错误或
断线
电机 Power Line U, V, W, GND 接线
错误或断线
ALM Servo Off
AL034 编码器内部通讯异常
1. 绝对型位置检出器芯片内部通讯
异常时动作。
2. 其他类型位置检出器内部异常时
动作。
ALM Servo Off
AL035 温度超过保护上限 Encoder 温度超过上限值 ALM Servo Off
AL040 全闭环位置控制误差过大 全闭环位置控制误差过大异常 ALM Servo Off
AL041 光学尺断线 光学尺通讯断线 ALM Servo Off
AL042 模拟速度电压输入过高 模拟速度电压超过 P1-83 设定准位 ALM Servo Off
AL044 驱动器功能使用率警告
当驱动器电机控制功能超过固定的使
用率，会影响到运动控制功能，造成
PR 或 ECAM 的动作异常。
WARN Servo On
AL045 电子齿轮比设定错误
电子齿轮比设定超出范围
(1/50~25600)时重新上电后会出现异
警
ALM Servo off
AL048 检出器输出异常 检出器输出高于额定输出频率 ALM Servo Off
第十章 异警排除ASDA-A2 系列
10-3
异警表示 异警名称 异警动作内容 指示 DO
伺服状态
切换
AL060 绝对位置遗失
绝对型编码器因为电池低电压、或供
电中断而遗失内部所记录的圈数
WARN Servo On
AL061 编码器低电压错误 绝对型编码器的电池电压低于规范值 WARN Servo On
AL062 绝对型位置圈数溢位 绝对型位置圈数超出最大范围: -
32768 ~ +32767
WARN Servo On
AL067 温度警告
Encoder 温度超过警戒值，但尚在温
度保护上限值内
WARN 无
AL068
绝对型资料 I/O
传输错误
利用 DIO 读取绝对位置的时序错误 WARN Servo On
AL069 电机型式错误 不允许增量型电机启动绝对型功能 ALM Servo Off
AL06A 未建立绝对型原点坐标
未建立绝对型原点坐标，可能是：
1. 出厂第一次使用。
2. 电池没电导致绝对位置遗失但已
更换过电池。
WARN Servo On
AL070 编码器处置未完成警告
进行编码器 Barcode 写入或相关动
作时未完成
WARN Servo Off
AL072 编码器过速度
驱动器供电下：转速超过 8,800 rpm
或加速度超过 1×105
rad/s2
电池供电下：转速超过 10,000 rpm 或
加速度超过 4×103
rad/s2
ALM Servo Off
AL073 编码器内存错误 编码器读 / 写 EEPROM 时发生错误 ALM Servo Off
AL074 编码器 single-turn 错误 编码器内部的 single-turn 位置异常 ALM Servo Off
AL075 编码器绝对圈数错误 编码器内部的绝对圈数异常 ALM Servo Off
AL077 编码器内部错误 编码器内部错误 (内部运算错误) ALM Servo Off
AL079 编码器参数设置
写入参数至编码器，需要重新上电，
以利参数生效
ALM Servo Off
AL07A 编码器 Z 相位置遗失 编码器 Z 相位置遗失 ALM Servo Off
AL07B 编码器内存忙碌 编码器持续处于内存忙碌状态 ALM Servo Off
AL07C
转速超过 200 rpm 时下达
清除绝对位置命令
转速超过 200 rpm 时下达清除绝对
位置命令
WARN Servo On
AL07D 出现 AL07C 后重新上电
当出现 AL07C 后，如果没有解除
AL07C 即重新上电，会停止电机动
作
ALM Servo Off
AL07E 编码器清除程序错误
编码器清除程序错误重试次数到达上
限
ALM Servo Off
第十章 异警排除ASDA-A2 系列
10-4
异警表示 异警名称 异警动作内容 指示 DO
伺服状态
切换
AL083 驱动器输出电流过大
在一般操作情况下若发生驱动器输出
电流超过韧体内部限制准位时，触发
AL083 以保护 IGBT 不会因为过大电
流发热烧毁
ALM Servo Off
AL085 回生异常 回生控制作动异常时动作 ALM Servo Off
AL086 输入电压过高
在驱动器判断无回生量的情况下，仍
有其他能量(如干扰)回灌到驱动器，
或电源输入电压高于额定容许电压
值。
ALM Servo Off
AL095 未接外部回生电阻
对于 220 V 5.5 kW 以上机种，若
P1-53 ≠ 0 且未接外部回生电阻，或
煞车断线时，会跳出此异警
WARN Servo On
AL099 DSP 韧体升级
韧体版本升级后，尚未执行
EEPROM 重整，执行 P2-08＝30，
28 后重新送电即可。
ALM Servo Off
AL500 STO 功能被启动 安全功能 STO 被启动 ALM Servo Off
AL501
STO_A lost
(信号遗失或错误)
STO_A 失去致能信号或 STO_A 与
STO_B 信号失去同步大于 1 秒以上
ALM Servo Off
AL502
STO_B lost
(信号遗失或错误)
STO_B 失去致能信号或 STO_A 与
STO_B 信号失去同步大于 1 秒以上
ALM Servo Off
AL503 STO_error STO 自我诊断错误 ALM Servo Off
第十章 异警排除ASDA-A2 系列
10-5
10.2 CANopen 通讯异警一览表
异警表示 异警名称 异警动作内容 排除方法 指示
DO
伺服状态
切换
AL111
CANopen SDO
接收溢位
SDO Rx Buffer 溢位(1 毫
秒之内接收到两笔以上
SDO)
NMT：Reset
node 或
0x6040.Fault
Reset
ALM Servo
On
AL112
CANopen PDO
接收溢位
PDO Rx Buffer 溢位(1 毫
秒之内接收到两笔以上相
同 COBID 的 PDO)
同上 ALM Servo
On
AL121
CANopen PDO 存取
时，Index 错误
信息中指定的 Index 不存
在
同上 ALM Servo
On
AL122
CANopen PDO 存取
时，Sub-Index 错误
信息中指定的 Sub-Index
不存在
同上 ALM Servo
On
AL123
CANopen PDO 存取
时，数据 Size 错误
信息中数据长度与指定的
对象不符
同上 ALM Servo
On
AL124
CANopen PDO 存取
时，数据范围 错误
信息中的数据超出指定对
象的范围
同上 ALM Servo
On
AL125
CANopen PDO 对象是
只读，不可写入
信息中指定对象不可写入 同上 ALM Servo
On
AL126
CANopen PDO 对象，
不允许 PDO
信息中指定的对象不支持
PDO
同上 ALM Servo
On
AL127
CANopen PDO 对象，
Servo On 时，不允许
写入
信息中指定的对象不可在
Servo ON 状态写入
同上 ALM Servo
On
AL128
CANopen PDO 对象，
由 EEPROM 读取时错
误
开机时由 ROM 中加载初
值发生错误，所有 CAN
对象自动回复初始值
同上 ALM Servo
On
AL129
CANopen PDO 对象，
写入 EEPROM 时错误
将目前值存入 ROM 时发
生错误
同上 ALM Servo
On
AL130
CANopen PDO 对象，
EEPROM 的地址超过
限制
ROM 中的数据数量，超
出韧体规划的空间，也许
是韧体版本已更新，ROM
中数据为旧版所储存，因
此无法使用！
同上 ALM Servo
On
第十章 异警排除ASDA-A2 系列
106
异警表示 异警名称 异警动作内容 排除方法 指示
DO
伺服状态
切换
AL131
CANopen PDO 对象，
EEPROM 的 CRC 计算
错误
表示 ROM 中储存数据已
毁损，所有 CAN 对象自
动回复初始值
同上 ALM Servo
On
AL132
CANopen PDO 对象，
写入密码错误
利用 CAN 写入操作参数
时，该参数已被密码保
护，必须先解除密码！
同上 ALM Servo
On
AL170
Heartbeat 或
NodeGuarding 错误
Heartbeat 或
NodeGuarding 错误
同上 WARN Servo
On
AL180
Heartbeat 或
NodeGuarding 错误
Heartbeat 或
NodeGuarding 错误
同上 ALM Servo
Off
AL185 CAN Bus 硬件异常
CAN Bus 断线或 Error
Rx/Tx Counter 超过 128
NMT：Reset
node 或重新送
电
ALM Servo
On
AL186 CAN Bus off CAN 数据传输错误 ALM Servo
On
第十章 异警排除ASDA-A2 系列
107
10.3 运动控制异警一览表
异警表示 异警名称 异警动作内容 排除方法 指示 DO
伺服状态
切换
AL201
CANopen 数据
初始错误
由 EEPROM 加载数据，发生
错误！
DI:ARST，
CANopen
0x1011
Restore
default
parameter
WARN Servo On
AL207
PR 命令 Type 8
指令来源群组超
出范围
PR 命令 Type 8 指令设定来源
群组 P_Grp 超出范围
DI:ARST，
CANopen
0x1011
Restore
default
parameter
WARN Servo On
AL209
PR 命令 Type 8
指令来源参数号
码超出范围
PR 命令 Type 8 指令设定来源
参数号码 P_Idx 超出范围
DI:ARST，
CANopen
0x1011
Restore
default
parameter
WARN Servo On
AL213
PR 命令 Type 8
指令参数设定错
误
使用 PR 命令 Type 8 写入参数
功能时，设定参数数值错误，
详请见第七章
DI:ARST，
CANopen
0x1011
Restore
default
parameter
WARN Servo On
AL215 写入参数：只读 PR 程序写参数：参数是只读
DI:Alm Reset
或 P0-01 写入
0
WARN Servo On
AL217
写入参数：参数
锁定
PR 程序写参数：伺服 ON 不
可写入，或数值不合理。
重新更正 PR
命令与参数
WARN Servo On
AL231
PR 命令 Type 8
指令设定来源监
视项目代码超出
范围
PR 命令 Type 8 指令设定来源
监视项目代码 Sys_Var 超出范
围
DI:ARST，
CANopen
0x1011
Restore
default
parameter
WARN Servo On
AL235 PR 命令异常
位置命令计数器溢位，之后执
行绝对寻址命令
进行原点复归
程序
WARN Servo On
AL237 分度坐标未定义
用户在操作分度功能前，未定
义分度坐标的起始点，而直接
执行分度定位命令，驱动器因
为不清楚分度坐标系，故产生
此异警
DI:Alm Reset
或 P0-01 写入
0
WARN Servo On
第十章 异警排除ASDA-A2 系列
10-8
异警表示 异警名称 异警动作内容 排除方法 指示 DO
伺服状态
切换
AL245 PR 定位超时
触发 PR 定位功能，定位完成
运行时间过久
DI:Alm Reset
或 P0-01 写入
0、重上电
ALM Servo Off
AL249
PR 路径编号太
大
触发的 PR 路径编号超出上限
DI:Alm Reset
或 P0-01 写入
0、重上电
ALM Servo Off
AL283 软件正向极限 位置命令大于软件正向极限
脱离后自动清
除
WARN Servo On
AL285 软件负向极限 位置命令小于软件负向极限
脱离后自动清
除
WARN Servo On
AL289 位置计数器溢位 位置命令计数器发生溢位
NMT:Reset
node 或
0x6040.Fault
Reset
WARN Servo On
AL291
Servo OFF 异
常
运动路径尚未完成时，却
Servo OFF
同上 WARN Servo On
AL301
CANopen 同步
失效
CANopen IP 模式，与上位机
同步机制失效！
同上 WARN Servo On
AL302
CANopen 同步
信号太快
CANopen 的 SYNC 同步信号
太早收到
同上 WARN Servo On
AL303
CANopen 同步
信号超时
CANopen 的 SYNC 同步信号
在时限内没收到
同上 WARN Servo On
AL304
CANopen IP 命
令失效
CANopen IP 模式，命令无法
发送！
同上 WARN Servo On
AL305
SYNC Period
错误
CANopen 301 Obj 0x1006
Data Error！
同上 WARN Servo On
AL35F
紧急停止(减速
过程中)
DI(0x47)上缘触发，减速至 0
后跳 AL3CF。
重上电
模式 B：
WARN
模式 C：
ALM
Servo On
AL380
DO：MC_OK
的位置偏移警报
详见参数 P1-48 的说明
当 DO：MC_OK 已经 ON 后，
因 DO：TPOS 变成 OFF，导
致 DO：MC_OK 也变为
OFF。
DI:Alm Reset
或 P0-01 写入
0
WARN Servo On
第十章 异警排除ASDA-A2 系列
10-9
异警表示 异警名称 异警动作内容 排除方法 指示 DO
伺服状态
切换
AL3CF 紧急停止
发生 AL35F 异警后，并已经减
速至 0。
重上电
模式 B：
WARN
模式 C：
ALM
Servo Off
AL3F1
通讯型绝对位置
命令错误
总线通讯型 (CANopen 、
DMCNET、EtherCAT)伺服搭配
增量型电机，并在发生位置溢位
且尚未执行原点复归时，使用者
即下达绝对寻址命令。
进行原点复归
程序
ALM Servo Off
AL400 分度坐标错误
P2-52 设定值过小导致分度坐
标错误
重新调整 P2-
52 至适当的数
值
ALM Servo Off
AL401
Servo On 时收
到 NMT Reset
命令
Servo On 时收到 NMT Reset
命令
NMT:Reset
node 或
0x6040.Fault
Reset
ALM Servo Off
AL404
PR 特殊滤波器
设定过大
PR 特殊滤波器(P1-22)的数值
设定过大导致内部累积位置落
后量饱和
重新调整 P1-
22 至适当的数
值
ALM Servo Off
AL555 系统故障 驱动器处理器异常 无 不切换
注： 若出现与以上驱动器异警一览表、CANopen 通讯异警一览表和运动控制异警一览表内不同的
异警信息时，请与当地经销商或技术人员联系。
第十章 异警排除ASDA-A2 系列
1010
10.4 异警原因与处置
异警表示
AL001：过电流
异警原因 异警检查 异警处置
驱动器输出短路 检查电机与驱动器接线状态或导
线本体是否短路
排除短路状态，并防止金属导体
外露
电机接线异常 检查电机连接至驱动器的接线顺
序
根据说明书的配线顺序重新配线
IGBT 异常 散热片温度异常 送回经销商或原厂检修
控制参数设定异常 设定值是否远大于出厂默认值 回复至原出厂默认值，再逐量修
正
控制命令设定异常 检查控制输入命令是否变动过于
剧烈
修正输入命令变动率或开启滤波
功能
AL002：过电压
异警原因 异警检查 异警处置
回生电阻选用错误或未
接外部回生电阻
确认回生电阻的连接状况 重新计算回生电阻值，重新正确
设定 P1-52 及 P1-53 的参数值，
若异警仍未解除，请将驱动器送
回原厂
主回路输入电压高于额
定容许电压值
用电压计测定主回路输入电压是
否在额定容许电压值以内（参照
11.1）
使用正确电压源或串接稳压器
电源输入错误（非正确
电源系统）
用电压计测定电源系统是否与规
格定义相符
使用正确电压源或串接变压器
驱动器硬件故障 当电压计测定主回路输入电压在
额定容许电压值以内仍然发生此
错误
送回经销商或原厂检修
第十章 异警排除ASDA-A2 系列
1011
AL003：低电压
异警原因 异警检查 异警处置
主回路输入电压低于额
定容许电压值
检查主回路输入电压接线是否正
常
重新确认电压接线
主回路无输入电压源 用电压计测定是否主回路电压正
常
重新确认电源开关
电源输入错误（非正确
电源系统）
用电压计测定电源系统是否与规
格定义相符
使用正确电压源或串接变压器
AL004：电机匹配错误
异警原因 异警检查 异警处置
位置检出器损坏 位置检出器异常 更换电机
位置检出器松脱 检视位置检出器接头 重新安装
电机匹配错误 换上与之匹配的电机 更换电机
AL005：回生错误
异警原因 异警检查 异警处置
回生电阻选用错误或未
接外部回生电阻
确认回生电阻的连接状况 重新计算回生电阻值，重新正确
设定 P1-52 及 P1-53 的参数值，
若异警仍未解除，请将驱动器送
回原厂
不使用回生电阻时，没
有将回生电阻容量参数
（P1-53）设为零
确认回生电阻容量参数（P1-53）
是否为零
若不使用回生电阻，请将回生电
阻容量参数（P1-53）设定为零
参数设定错误 确认回生电阻参数（P1-52）设定
值与回生电阻容量参数（P1-53）
设定
重新正确设定 P1-52 及 P1-53 的
参数值
第十章 异警排除ASDA-A2 系列
1012
AL006：过负荷
异警原因 异警检查 异警处置
超过驱动器额定负荷连
续使用
可由驱动器状态显示 P0-02 设定
为 12 后，监视平均转矩[%]是否持
续一直超过 100%以上
提高电机容量或降低负载
控制系统参数设定不当 1. 机械系统是否摆振
2. 加减速设定常数过快
1. 调整控制回路增益值
2. 加减速设定时间减慢
电机、位置检出器接线
错误
检查 U、V、W 及位置检出器接线 正确接线
电机的位置检出器不良 送回经销商或原厂检修
AL007：过速度
异警原因 异警检查 异警处置
速度输入命令变动过剧 用信号检测计检测输入的模拟电
压信号是否异常
调整输入变信号动率或开启滤波
功能
过速度判定参数设定不
当
检查过速度设定参数 P2-34（过速
度警告条件）是否太小
正确设定过速度设定 P2-34（过速
度警告条件）
扭力限制 1. 确认是否有使用 DI:TRQLM 扭
矩限制
2. P1-02 是否有开启预设
扭矩限制
3. P1-12 ~ P1-14 参数是否有做
扭矩限制设定
1. 关闭扭矩限制 DI
2. 关闭预设开启
3. P1-12 ~ P1-14 = 100%
AL008：异常脉冲控制命令
异警原因 异警检查 异警处置
脉冲命令频率高于额定
输入频率
用脉冲频率检测计检测输入频率
是否超过额定输入频率
正确设定输入脉冲频率
第十章 异警排除ASDA-A2 系列
1013
AL009：位置控制误差过大
异警原因 异警检查 异警处置
最大位置误差参数设定
过小
确认最大位置误差参数 P2-35（位
置控制误差过大警告条件）设定值
加大 P2-35（位置控制误差过大警
告条件）设定值
增益值设定过小 确认设定值是否适当 正确调整增益值
扭矩限制过低 确认扭矩限制值 正确调整扭矩限制值
外部负载过大 检查外部负载 减低外部负载或重新评估电机容
量
电子齿轮比比例设定不
当
确认 P1-44 和 P1-45 的比例是否
适当
正确设定电子齿轮比
AL011：位置检出器异常
异警原因 异警检查 异警处置
位置检出器接线错误 确认接线是否遵循说明书内之建
议线路
正确接线
位置检出器松脱 检视驱动器上 CN2 与位置检出器
接头
重新安装
位置检出器接线不良 检查驱动器上的 CN2 与伺服电机
位置检出器两端接线是否松脱
重新连接接线
位置检出器损坏 电机异常 更换电机
AL012：校正异常
异警原因 异警检查 异警处置
模拟输入接点无正确归
零
量测模拟输入接点的电压准位是
否同接地电位
模拟输入接点正确接地
检测组件损坏 电源重置检测 重置仍异常时，送回经销商或原
厂检修
AL013：紧急停止
异警原因 异警检查 异警处置
紧急停止开关按下 确认开关位置 开启紧急停止开关
第十章 异警排除ASDA-A2 系列
1014
AL014：反向运转极限异常
异警原因 异警检查 异警处置
反向极限开关按下 确认开关位置 开启逆向极限开关
伺服系统稳定度不够 确认设定的控制参数及负载惯量 重新修正参数或是重新评估电机
容量
AL015：正向运转极限异常
异警原因 异警检查 异警处置
正向极限开关按下 确认开关位置 开启正向极限开关
伺服系统稳定度不够 确认设定的控制参数及负载惯量 重新修正参数或是重新评估电机
容量
AL016：IGBT 过热
异警原因 异警检查 异警处置
超过驱动器额定负载连
续使用
检查是否负载过大或电机电流过
高
提高电机容量或降低负载
驱动器输出短路 检查驱动器输出接线 正确接线
AL017：内存异常
异警原因 异警检查 异警处置
参数资料写入异常 按下面板 SHIFT 键显示 EXGAB
X＝1，2，3
G＝参数的群组码
AB＝参数的编号 16 进制码
若显示 E320A，代表该参数为
P2-10；
若显示 E3610，代表该参数为
P6-16，请检查该笔参数。
发生于送电时，代表某一参数超
出合理范围。可更正后重新送
电！
发生于正常操作中，代表写入该
笔参数时发生错误。可用 DI：
ARST 清除。
隐藏参数异常 按下面板 SHIFT 键显示 E100X 发生于工厂参数重置，驱动器型
式设定错误，请设定正确的型式。
ROM 中数据毁损 按下面板 SHIFT 键显示 E0001 发生于送电时，通常是 ROM 中资
料毁损或 ROM 中无数据，请送回
经销商或原厂检修
第十章 异警排除ASDA-A2 系列
1015
AL018：检出器输出异常
异警原因 异警检查 异警处置
因编码器错误而引发检
出器输出异常
检查错误历史记绿（P4-00 ~ P4-
05）确认是否伴随编码器错误
（AL011、AL024、AL025、
AL026）出现
进行 AL011、AL024、AL025、
AL026 的处理流程
输出脉冲超过硬件容许
范围
确认以下条件是否产生：
P1-76<电机转速 与
正确设定参数 P1-76 与 P1-46：
P1-76>电机转速 与
AL019：串行通讯异常
异警原因 异警检查 异警处置
通讯参数设定不当 检视通讯参数设定值 正确设定参数值
通讯地址不正确 检查通讯地址 正确设定通讯地址
通讯数值不正确 检查存取数值 正确设定数值
AL020：串行通讯逾时
异警原因 异警检查 异警处置
逾时参数设定不当 检查逾时参数的设定 正确设定数值
长时间未接收通讯命令 检查通讯线是否松脱或断线 正确接线
AL022：主回路电源异常
异警原因 异警检查 异警处置
主回路电源异常 检查 RST 电源线是否松脱或没有
入力电。1.5 kW(含)以下驱动器需
三相皆无入力电，才会产生该项异
警；2 kW(含)以上驱动器，只要单
相无电，则会产生该项异警
确实接入电源，若电源正常仍无
法排除该项异警，请将驱动器送
回经销商或原厂检修
第十章 异警排除ASDA-A2 系列
1016
AL023：预先过负载警告
异警原因 异警检查 异警处置
预先过负载警告 1. 确定是否已经过载使用
2. 电机取驱动器根据参 P1-56 过
负载输出准位设定的百分比是
否设过小
1. 请参考 AL006 过负荷的异警
处置
2. 请将参数 P1-56 的设定值设
大，或是将值设定超过 100，
取消此预先过负载警告功能
AL024：编码器初始磁场错误
异警原因 异警检查 异警处置
编码器初始磁场错误
(磁场位置 UVW 错误)
1. 电机接地端是否正常接地
2. 编码器信号线，是否有与电源
或大电流的线路分开，避免干
扰源的产生
3. 位置检出器的线材是否使用隔
离网
若无改善，请送回经销商或原厂
检修
AL025：编码器内部错误
异警原因 异警检查 异警处置
编码器内部错误
(内部存储器异常，内部
计数异常)
1. 电机接地端是否正常接地
2. 编码器信号线，是否有与电源
或大电流的线路分开，避免干
扰源的产生
3. 位置检出器的线材是否使用隔
离网
1. 请将 UVW 接头的接地端(绿
色)与驱动器的散热部分连接
2. 请检查编码器信号线，是否有
与电源或大电流的线路确实
的分隔开
3. 请使用含隔离网的线材
4. 若无改善，请送回经销商或原
厂检修
上电时，电机因机构惯
性或其它因素而转动
确认上电的瞬间电机轴心保持静
止
确认上电的瞬间电机轴心保持静
止
第十章 异警排除ASDA-A2 系列
1017
AL026：编码器内部数据可靠度错误
异警原因 异警检查 异警处置
编码器错误
(内部数据连续三次异
常)
1. 电机接地端是否正常接地
2. 编码器信号线，是否有与电源
或大电流的线路分开，避免干
扰源的产生
3. 位置检出器的线材是否使用隔
离网
1. 请将 UVW 接头的接地端(绿
色)与驱动器的散热部分连接
2. 请检查编码器信号线，是否有
与电源或大电流的线路确实
的分隔开
3. 请使用含隔离网的线材
4. 若无改善，请送回经销商或原
厂检修
AL027：编码器内部重置错误
异警原因 异警检查 异警处置
编码器芯片重置 1. 编码器信号线是否有接触
不良状况
2. 编码器电源是否稳定
3. 编码器操作温度是否高于
95°C (203°F)
1. 请确认编码器信号线是否正常
2. 编码器信号线请使用含隔离网线材
3. 若无改善，请送回经销商或原厂检修
AL028：编码器高电压错误或编码器内部错误
异警原因 异警检查 异警处置
电池电压太高 1. 检查驱动器是否有充电电
路。
2. 检查电池安装是否有异
常。(电压偏高 > 3.8 V)
依「电流电压太高」异警检查流程检查，
排除以上异常原因后，AL028 会自动消
失。
编码器内部错误 1. 确认是否为绝对型编码
器。
2. 电机接地端是否正常接
地。
3. 编码器信号线，是否有与
电源或大电流的线路分
开，避免干扰源的产生。
4. 位置检出器的线材是否有
使用隔离网。
1. 当检查并排除以上异常原因后仍无改
善，请送回经销商或原厂检修。
2. 请将 UVW 接头的接地端(绿色)与驱动
器的散热部分连接。
3. 将编码器信号线与电源或大电流的线
路分隔开来。
4. 请使用含隔离网的线材。若仍无改
善，请送回经销商或原厂检修。
第十章 异警排除ASDA-A2 系列
1018
AL029：格雷码错误
异警原因 异警检查 异警处置
一圈绝对位置错误 重新上电运转电机，确认异警是否
重现
若仍出现异警，则须更换 Encoder
AL030：电机碰撞错误
异警原因 异警检查 异警处置
电机碰撞错误 1. 确认 P1-57 是否有开启
2. 确认 P1-57 是否设定过低，P1-
58 时间是否设定过短
1. 如果误开，请将 P1-57 设为 0
2. 依照真实的扭力设定，如果设
定太低会误动作，设定太高，
就失去保护功能
AL031：电机 U, V, W 接线错误侦测
异警原因 异警检查 异警处置
电机 U, V, W 接线错误
或断线 (断线保护侦测
功能由参数 P2-65 Bit 9
设定开启或关闭，预设
为关闭)
检查电机 U, V, W 是否接线错误或
断线
将 U, V, W 依手册正确配线，并确
实接地
AL034：编码器内部通讯异常
异警原因 异警检查 异警处置
编码器内部通讯异常 1. 绝对型位置检出器芯片内部通
讯异常时动作。
2. 其他类型位置检出器内部异常
时动作。
3. 电池线路接反
4. 检查配线
5. 量测电压
重新进行电池接线，确认正确后
重新上电
第十章 异警排除ASDA-A2 系列
1019
AL035：编码器温度超过保护上限
异警原因 异警检查 异警处置
编码器温度过高
(100°C (212°F)以上)
检查 P0-02 设定 120(温度显
示)，与电机温度是否相符
1. 增加散热或降低运转条件等
方式，降低温度显示低于
100°C 显示
2. 温度显示远大于电机温度(约
30°C (86°F)以上)，电机请送
回检修
AL040：全闭环位置控制误差过大
异警原因 异警检查 异警处置
全闭环位置控制误差过
大
1. P1-73 设定是否过小
2. 连接器是否松脱或是其他机构
上连接问题发生
1. 将 P1-73 值加大
2. 检查连接器与机构是否松脱
AL041：光学尺断线
AL042：模拟速度电压输入过高
AL044：驱动器功能使用率警告
AL045：电子齿轮比设定错误
异警原因 异警检查 异警处置
光学尺断线 检查光学尺通讯线路 重新确认光学尺接线
异警原因 异警检查 异警处置
模拟速度电压超过 P1-
83 设定准位
检查模拟速度电压 确认模拟速度电压来源是否有问
题
异警原因 异警检查 异警处置
驱动器功能使用率警告 无 将 P2-66 Bit4 设为 1 可关闭显示
此异警
异警原因 异警检查 异警处置
伺服上电后发现电子齿
轮比设定错误
检查电子齿轮比设定是否在正常
范围内 (1/50~25600)
修正电子齿轮比制范围内并重新
上电
