第十章 异警排除ASDA-A2 系列

10-20

AL048：检出器输出异常

异警原因 异警检查 异警处置

因编码器错误而引发检

出器输出异常

检查错误历史记绿（P4-00 ~ P4-

05）确认是否伴随编码器错误

（AL011、AL024、AL025、

AL026）出现

进行 AL011、AL024、AL025、

AL026 的处理流程

输出脉波超过硬件容许

范围

确认以下条件是否产生：

P1-76<电机转速 与

电机转速

60 x P1-46 x 4 > 19.8 x 106

正确设定参数 P1-76 与 P1-46：

P1-76>电机转速 与

电机转速

60 x P1-46 x 4 > 19.8 x 106

AL060：绝对位置遗失

AL061：编码器低电压错误

异警原因 异警检查 异警处置

电池电压过低 检查电池电压是否低于 2.8 V 更换电池后，重新进行原点复归

程序，参考第十二章的说明建立

绝对型原点坐标。

在驱动器控制电源 OFF

的状况下更换电池。

请勿在驱动器控制电源 OFF 的状

况下更换或移除电池电力。

重新进行原点复归程序，参考第

十二章的说明建立绝对型原点坐

标

启动绝对型功能后，

尚未完成建立绝对型原

点坐标

1. 安装电池。

2. 检查电池外接盒跟驱动器的电

池电源接线。

3. 检查编码器配线。

进行原点复归程序，参考第十二

章的说明建立绝对型原点坐标。

电池供电线路接触不良

或断线

1. 检查编码器配线。

2. 检查电池外接盒跟驱动器的接

线。

连接或修复接线让电池电力可正

常供给编码器，重新进行原点复

归程序，参考第十二章的说明建

立绝对型原点坐标。

异警原因 异警检查 异警处置

电池电压太低 1. 检查面版电池电压是否低于

3.1 V (暂定规格)

2. 量测电池电压是否低于 3.1 V

(暂定规格)

在驱动器控制电源 ON 的状况下

更换电池。更换新电池后 AL061

会自动消失。

第十章 异警排除ASDA-A2 系列

10-21

AL062：绝对型位置圈数溢位

AL067：编码器温度警告

异警原因 异警检查 异警处置

编码器温度过高警告

(85°C ~ 100°C)

(185°F ~ 212°F)

检查 P0-02 设定 120(温度显

示)，与电机温度是否相符

1. 增加散热或降低运转条件等

方式，降低温度显示低于

100°C 显示

2. 温度显示远大于电机温度(约

30°C (86°F)以上)，电机请送

回检修

AL068：绝对型数据 I/O 传输错误

AL069：电机型式错误

异警原因 异警检查 异警处置

行程超出范围 检查电机转动圈数是否在原点 -

32768 到 +32767 圈的范围内。

重新进行原点复归程序，参考第

十二章的说明建立绝对型原点坐

标。

异警原因 异警检查 异警处置

时序错误 1. DI ABSQ 必须等 DO ABSR

OFF 才能切 OFF。

2. DI ABSQ 必须等 DO ABSR

ON 才能切 ON

修正 I/O 读取时序

读取时间逾时 检查 DO ABSR 变 ON 到 DI ABSQ

变成 ON 的间隔时间是否超出 200

ms。

DO ABSR 变 ON 绝对位置位数据

准备完成后，在 200 ms 内将 DO

ABSD 读取，并将 DI ABSQ 切换

为 ON，并通知驱动器已完成数据

位的读取。

异警原因 异警检查 异警处置

不允许增量型电机启动

绝对型功能

1. 检查电机是增量型或绝对型编

码器。

2. 检查参数 P2-69

若要使用绝对型功能，请选用绝

对型电机。若不使用绝对型功能，

请将参数 P2-69 设成 0。

第十章 异警排除ASDA-A2 系列

10-22

AL06A：未建立绝对型原点坐标

AL070：编码器处置未完成警告

AL072：编码器过速度

异警原因 异警检查 异警处置

电池电压正常，但编码

器遗失内部所记录的圈

数

1. 出厂后第一次使用

2. 电池没电至绝对位

置遗失但已更换过

电池

3. 电池供电线路接触

不良

1. 确认是否已建立绝对型原点

坐标

2. 检查编码器配线。

3. 检查电池外接盒与驱动器之

间的接线。

1. 建立绝对型原点坐标

2. 确保电池接线正常，重新进

行原点复归程序。

异警原因 异警检查 异警处置

进行编码器 Barcode 写

入或相关动作时，动作

未完成

确认编码器接线是否正确或接头

有无松脱

重新连接编码器正确接线

异警原因 异警检查 异警处置

驱动器供电下：转速超

过 8800 rpm；或加速

度超过 1×105

rad/s2

电池供电下：转速超过

10000 rpm；或加速度

超过 4×103

rad/s2

1. 电机接地端是否正常接地

2. 编码器信号线，是否有与电源

或大电流的线路分开，避免干

扰源的产生

3. 位置检出器的线材是否使用隔

离网

4. 检查电机转速。在高减速比应

用下，末端机构被移动，易造

成电机过速度。

1. 请将 UVW 接头的接地端与驱

动器的散热部分连接

2. 请检查编码器信号线，是否已

确实分隔电源或大电流的线

路

3. 请使用含隔离网的线材

4. 请确保电机转速在额定范围内

5. 重新建立绝对型原点坐标

6. 以上处置后若无改善，请送回

经销商或原厂检修

第十章 异警排除ASDA-A2 系列

10-23

AL073：编码器内存错误

AL074：编码器 single-turn 错误

异警原因 异警检查 异警处置

编码器读/写 EEPROM

时发生错误

1. 电机接地端是否正常接地

2. 编码器信号线，是否有与电源

或大电流的线路分开，避免干

扰源的产生

3. 位置检出器的线材是否使用隔

离网

4. 检查电机转速

1. 请将 UVW 接头的接地端与驱

动器的散热部分连接

2. 请检查编码器信号线，是否

已确实分隔电源或大电流的

线路

3. 请使用含隔离网的线材

4. 请确保电机转速在额定范围

5. 以上处置后若无改善，请送

回经销商或原厂检修

异警原因 异警检查 异警处置

编码器内部的 singleturn 位置异常

1. 电机接地端是否正常接地

2. 编码器信号线，是否有与电源

或大电流的线路分开，避免干

扰源的产生

3. 位置检出器的线材是否使用隔

离网

4. 检查电机转速

1. 请将 UVW 接头的接地端与驱

动器的散热部分连接

2. 请检查编码器信号线，是否

已确实分隔电源或大电流的

线路

3. 请使用含隔离网的线材

4. 请确保电机转速在额定范围

内

5. 以上处置后若无改善，请送

回经销商或原厂检修

第十章 异警排除ASDA-A2 系列

10-24

AL075：编码器绝对圈数错误

AL077：编码器内部错误

AL079：编码器参数设置

异警原因 异警检查 异警处置

编码器内部的绝对圈数

异常

1. 电机接地端是否正常接地

2. 编码器信号线，是否有与电源

或大电流的线路分开，避免干

扰源的产生

3. 位置检出器的线材是否使用隔

离网

4. 检查电机转速

1. 请将 UVW 接头的接地端与驱

动器的散热部分连接

2. 请检查编码器信号线，是否

已确实分隔电源或大电流的

线路

3. 请使用含隔离网的线材

4. 请确保电机转速在额定范围

内

5. 以上处置后若无改善，请送

回经销商或原厂检修

异警原因 异警检查 异警处置

编码器内部错误

(内部运算错误)

1. 电机接地端是否正常接地

2. 编码器信号线，是否有与电源

或大电流的线路分开，避免干

扰源的产生

3. 位置检出器的线材是否使用隔

离网

4. 检查电机转速

1. 请将 UVW 接头的接地端与驱

动器的散热部分连接

2. 请检查编码器信号线，是否

已确实分隔电源或大电流的

线路

3. 请使用含隔离网的线材

4. 请确保电机转速在额定范围内

5. 以上处置后若无改善，请送

回经销商或原厂检修

异警原因 异警检查 异警处置

写入参数至编码器，需

要重新上电，以利参数

生效

是否有写入编码器参数 重新上电

第十章 异警排除ASDA-A2 系列

10-25

AL07A：编码器 Z 相位置遗失

AL07B：编码器内存忙碌

AL07C：转速超过 200 rpm 时下达清除绝对位置命令

异警原因 异警检查 异警处置

编码器 Z 相位置遗失 1. 电机接地端是否正常接地

2. 编码器信号线，是否有与电源

或大电流的线路分开，避免干

扰源的产生

3. 位置检出器的线材是否使用隔

离网

1. 请将 UVW 接头的接地端与驱

动器的散热部分连接

2. 请检查编码器信号线，是否

已确实分隔电源或大电流的

线路

3. 请使用含隔离网的线材

4. 以上处置后若无改善，请送回

经销商或原厂检修

异警原因 异警检查 异警处置

编码器一直处于内存忙

碌的状态

1. 电机接地端是否正常接地

2. 编码器信号线，是否有与电源

或大电流的线路分开，避免干

扰源的产生

3. 位置检出器的线材是否使用隔

离网

4. 检查电机转速

1. 请将 UVW 接头的接地端与驱

动器的散热部分连接

2. 请检查编码器信号线，是否

已确实分隔电源或大电流的

线路

3. 请使用含隔离网的线材

4. 请确保电机转速在额定范围

内

5. 以上处置后若无改善，请送

回经销商或原厂检修

异警原因 异警检查 异警处置

转速超过 200 rpm 时下

达清除绝对位置命令

避免在转速超过 200 rpm 时下达

清除绝对位置命令

执行正常回清除绝对位置程序自

动解除此异警

第十章 异警排除ASDA-A2 系列

10-26

AL07D：当出现 AL07C 后，如果没有解除 AL07C 重新上电，会停止电机动作

AL07E：编码器清除程序错误

AL083：电流侦测范围异常

异警原因 异警检查 异警处置

驱动器 UVW 有发生短

路情况

检查电机动力线和动力线接头的

配置上，是否有发生金属线裸露

或是线径破皮的问题，而造成

UVW短路.

更换新的UVW线材，并防止金属

导体外露，排除短路状态

电机接线异常 1. 若使用非台达标准动力线，请

检查UVW的接线顺序是否正

确

2. 检查驱动器UVW输出到电机

端是否有欠相问题 (漏接或是

错接)

请按照使用手册第三章的配线说

明重新配线

驱 动 器 的 模 拟 信 号

GND 收到干扰

检查是否有将模拟信号的 GND 接

到其他大地信号上

请按照使用手册第三章的配线说

明重新配线，不可将模拟信号的

GND 与其他来源共地

异警原因 异警检查 异警处置

当出现 AL07C 后，如

果没有解除 AL07C 重

新上电，会停止电机动

作

是否有写入编码器参数 DI.ARST 清除（清除后转为

AL07C）

异警原因 异警检查 异警处置

编码器清除程序错误重

试次数到达上限

若持续发生请检查编码器通讯质

量

DI.ARST 清除

第十章 异警排除ASDA-A2 系列

10-27

AL085：回生异常

异警原因 异警检查 异警处置

回生电阻选用错误或未

接外部回生电阻

确认回生电阻的连接状况 重新计算回生电阻值，重新正确

设定 P1-52 及 P1-53 的参数值，

若异警仍未解除，请将驱动器送

回原厂

不使用回生电阻时，没

有将回生电阻容量参数

（P1-53）设为零

确认回生电阻容量参数（P1-53）

是否为零

若不使用回生电阻，请将回生电

阻容量参数（P1-53）设定为零

参数设定错误 确认回生电阻参数（P1-52）设定

值与回生电阻容量参数（P1-53）

设定

重新正确设定 P1-52 及 P1-53 的

参数值

AL086：输入电压过高

异警原因 异警检查 异警处置

在驱动器判断无回生量

的情况下，仍有其他能

量(如干扰)回灌到驱动

器，或电源输入电压高

于额定容许电压值。

用电压计测定电源输入电压是

否在额定容许电压值以内(参照

驱动器规格)。若超过，需将干

扰源移除。

使用正确电压源或串接稳压器

驱动器硬件故障 当电压计测定主回路输入电压

在额定容许电压值以内，是否

仍然发生此错误

送回经销商或原厂检修

AL095：回生电阻断线

异警原因 异警检查 异警处置

回生电阻容量输入大于

0，且没有接外部回生电

阻

1. 确认回生电阻是否有接

2. 确认回生电阻容量参数 P1-53

是否为零

1. 若要使用回生电阻剎车，请确

实接上外部回生电阻；接上

后，检查 P1-53 的设定值无误

2. 若无使用回生电阻剎车，请将

电阻容量 P1-53 设定为 0

3. 若上述两步骤检查后，AL095

仍未清除，请将驱动器送回原

厂。

第十章 异警排除ASDA-A2 系列

10-28

AL099：DSP 韧体升级

异警原因 异警检查 异警处置

DSP 韧体升级 是否有做韧体升级 执行 P2-08＝30，28 后重新送电

即可。

AL111：CANopen SDO 接收溢位

异警原因 异警检查 异警处置

SDO Rx Buffer 溢位

(1ms 之内接收到两笔

以上 SDO)

检查驱动器（主站）是否在 1 ms

接收（传送）超过一笔 SDO 需

求！

NMT:Reset node或0x6040.Fault

Reset

AL112：CANopen PDO 接收溢位

异警原因 异警检查 异警处置

PDO Rx Buffer 溢位(1

毫秒之内接收到两笔以

上相同 COBID 的 PDO)

检查驱动器（主站）是否在 1 ms

接收（传送）超过一笔相同

COBID 的 PDO！

NMT:Reset node或0x6040.Fault

Reset

AL121：CANopen PDO 存取时，Index 错误

异警原因 异警检查 异警处置

信息中指定的 Index 不

存在

检查 PDO 收送时，PDO Mapping

中的 Entry 索引值是否被修改！

NMT:Reset node或0x6040.Fault

Reset

AL122：CANopen PDO 存取时，Sub-Index 错误

异警原因 异警检查 异警处置

信息中指定 Sub-Index

不存在

检查 PDO 收送时，PDO Mapping

中的 Entry 子索引值是否被修改！

NMT:Reset node或0x6040.Fault

Reset

AL123：CANopen PDO 存取时，数据 Size 错误

异警原因 异警检查 异警处置

信息中数据长度与指定

的对象不符

检查 PDO 收送时，PDO Mapping

中的 Entry 资料长度是否被修改！

NMT:Reset node或0x6040.Fault

Reset

第十章 异警排除ASDA-A2 系列

10-29

AL124：CANopen PDO 存取时，数据范围 错误

异警原因 异警检查 异警处置

信息中的数据超出指定

对象的范围

检查 PDO 收送时，写入数据范围

是否错误

NMT:Reset node或0x6040.Fault

Reset

AL125：CANopen PDO 对象是只读，不可写入

异警原因 异警检查 异警处置

信息中指定对象不可写

入

检查 PDO 收送时，指定的对象是

否设为只读

NMT:Reset node或0x6040.Fault

Reset

AL126：CANopen PDO 对象，不允许 PDO

异警原因 异警检查 异警处置

信息中指定的对象不支

持 PDO

检查 PDO 收送时，指定的对象是

否为可让 PDO Mapping

NMT:Reset node或0x6040.Fault

Reset

AL127：CANopen PDO 对象，Servo On 时，不允许写入

异警原因 异警检查 异警处置

信息中指定的对象不可

在 Servo ON 状态写入

检查 PDO 收送时，指定的对象是

否在 Servo On 不允许写入

NMT:Reset node或0x6040.Fault

Reset

AL128：CANopen PDO 对象，由 EEPROM 读取时错误

异警原因 异警检查 异警处置

开机时由 ROM 中加载

初值发生错误，所有

CAN 对象自动回复初始

值

检查 PDO 收送时，是否指定的对

象读取 EEPROM 会导致错误

NMT:Reset node或0x6040.Fault

Reset

AL129：CANopen PDO 对象，写入 EEPROM 时错误

异警原因 异警检查 异警处置

将目前值存入 ROM 时

发生错误

检查 PDO 收送时，是否指定的对

象会写入 EEPROM 导致错误

NMT:Reset node或0x6040.Fault

Reset

第十章 异警排除ASDA-A2 系列

10-30

AL130：CANopen PDO 对象，EEPROM 的地址超过限制

异警原因 异警检查 异警处置

ROM 中的数据数量，超

出韧体规划的空间，也

许是韧体版本已更新，

ROM 中数据为旧版所

储存，因此无法使用！

检查 PDO 收送时，是否指定的对

象会使EEPROM 的地址超过限制

NMT:Reset node或0x6040.Fault

Reset

AL131：CANopen PDO 对象，EEPROM 的 CRC 计算错误

异警原因 异警检查 异警处置

表示 ROM 中储存数据

已毁损，所有 CAN 对象

自动回复初始值

检查 PDO 收送时，是否指定的对

象会导致 EEPROM 的 CRC 计算

错误

NMT:Reset node或0x6040.Fault

Reset

AL132：CANopen PDO 对象，写入密码错误

异警原因 异警检查 异警处置

利用 CAN 写入操作参

数时，该参数已被密码

保护，必须先解除密码！

检查 PDO 收送时，指定的对象是

否写入密码错误

NMT:Reset node或0x6040.Fault

Reset

AL170：CANopen Heartbeat 或 NodeGuarding 错误

异警原因 异警检查 异警处置

CANopen 通讯断线 检查 CANopen 至否正常通讯

检查线路是否连接正常

NMT:Reset node 或

0x6040.Fault Reset

AL180：CANopen Heartbeat 或 NodeGuarding 错误

异警原因 异警检查 异警处置

CANopen 通讯断线 检查 CANopen 至否正常通讯

检查线路是否连接正常

NMT:Reset node 或

0x6040.Fault Reset

AL185：CAN Bus 硬件异常

异警原因 异警检查 异警处置

CAN Bus 硬件异常 1. 检查 CAN Bus 通讯线是否良

好？

NMT:Reset node 或重新送电

第十章 异警排除ASDA-A2 系列

10-31

异警原因 异警检查 异警处置

2. 检查通讯质量是否良好? (建议

设备共地并使用隔离通讯线)！

AL186：Bus off

异警原因 异警检查 异警处置

CAN 数据传输错误

检查通讯线路是否连接正常以及

是否有噪声干扰

更换通讯线或清除噪声

连接站数过多且通讯周期过短 增加通讯周期

AL201：CANopen 数据初始错误

异警原因 异警检查 异警处置

CANopen 数据初始错

误

1. 重新开电若恢复正常，代表前

次因读取瞬间发生数据错误

2. 重新开电仍然错误，代表

EEPROM 数据已经毁损，必须

重新写入正确的值，方法如下：

a. 若要写入默认值，可设定

P2-08 = 30, 28 或

CANopen 物件 0x1011

b. 若要写入目前值，可设定

CANopen 对象 0x1010（参

考 CANopen 说明）

DI:ARST，CANopen 0x1011

Restore default parameter

AL207：PR 命令 Type 8 来源参数群组超出范围

异警原因 异警检查 异警处置

来源参数群组超出范围 PR 程序写参数：写入来源为参数

时群组设定超出范围

DI:Alm Reset 或 P0-01 写入 0

AL209：PR 命令 Type 8 来源参数群组超出范围

异警原因 异警检查 异警处置

来源参数编号超出范围 PR 程序写参数：写入来源为参数

时编号设定超出范围

DI:Alm Reset 或 P0-01 写入 0

第十章 异警排除ASDA-A2 系列

10-32

AL213 ~ AL217：PR 程序写入参数错误

异警原因 异警检查 异警处置

PR 命令 TYPE 8

写入参数发生错误

AL213：参数超出范围

AL215：参数是只读

DI：Alm Reset 或 P0-01 写入 0

AL217：伺服 ON 或数值不合理 重新更正 PR 命令与参数

AL231：PR 命令 Type 8 来源监视项目超出范围

异警原因 异警检查 异警处置

来源监视项目超出范围 PR 程序写参数：写入来源为监视

项目时编号超出范围

DI:Alm Reset 或 P0-01 写入 0

AL235：PR 命令溢位

异警原因 异警检查 异警处置

PR 命令异常 增量型系统：

PR 模式一直持续往单一方向运

转，使回授位置缓存器(FB_PUU)

溢位，造成坐标系无法反映正确

位置，此时下达 PR 绝对寻址命

令则产生此错误！

绝对型系统：

以下状况下达绝对寻址命令时会

产生此错误：

1. 回授位置缓存器(FB_PUU)溢

位时

2. 更改 P1.01.Z 后没有回原点还

未执行原点程序

3. 改变电子齿轮比后(P1-44、

P1-45)后还未执行原点程序

4. 触发回原点且回原点程序还未

完成时

5. AL060 和 AL062 发生时，请

使用示波器观察回授位置是否

溢位，且检查上述 1 ~ 4 的情

况是否发生，再执行原点复归

程序。

进行原点复归程序

第十章 异警排除ASDA-A2 系列

10-33

AL237：分度坐标未定义

异警原因 异警检查 异警处置

用户在操作分度功能

前，未定义分度坐标的

起始点，而直接执行分

度定位命令，驱动器因

为不清楚分度坐标系，

故产生此异警。

分度坐标未定义，之后执行分度

定位命令

1. 在操作分度功能前，请务必先

执行原点复归动作，可避免

此异警发生。

2. 当发生异警后，请使用

DI:Alm Reset 清除警报，或

是 P0-01 写入 0 来清除异

警。

3. 于 Servo ON 下也可以清除此

异警。

AL245：PR 定位超时

异警原因 异警检查 异警处置

触发 PR 定位功能，定

位完成运行时间过久

检查该 PR 的等待完成条件是否

未设定或未触发，导致 PR 无法

完成动作。

当发生异警后，请使用 DI:Alm

Reset 清除警报，或是 P0-01 写

入 0 来清除异警。

AL249：PR 定位超时

异警原因 异警检查 异警处置

触发的 PR 路径编号大

于 63

检查 PR 是否有跳跃至超出范围

的路径、检查 PR 写法是否有误

当发生异警后，请使用 DI:Alm

Reset 清除警报，或是 P0-01 写

入 0 来清除异警。

AL283：软件正向极限

异警原因 异警检查 异警处置

软件正向极限 软件正向极限，是根据位置命令来

判断，而非实际回授位置，因为命令

总是先到达而回授落后，当本极限

保护作用时，实际位置可能尚未超

出极限，设定适当的减速时间可达

到需求的效果。参考参数 P5-03 的

说明。

NMT:Reset node 或

0x6040.Fault Reset

第十章 异警排除ASDA-A2 系列

10-34

AL285：软件负向极限

异警原因 异警检查 异警处置

软件负向极限 软件反向极限，是根据位置命令来

判断，而非实际回授位置，因为命

令总是先到达而回授落后，当本极

限保护作用时，实际位置可能尚未

超出极限，设定适当的减速时间可

达到需求的效果。参考参数 P5-03

的说明。

NMT:Reset node或0x6040.Fault

Reset

AL289：位置计数器溢位

异警原因 异警检查 异警处置

位置计数器溢位 1. 请根据实际应用情况以及绝

对型运转总行程来设定适当

的齿轮比，避免回授计算溢位

2. 若是设定 P2-69.Z＝1（分度

坐标不溢位功能），请将 P2-

70 bit 2 设定为 1

NMT:Reset node或0x6040.Fault

Reset

AL291：Servo OFF 异常

异警原因 异警检查 异警处置

Servo OFF 异常 1. 检查 DI：SERVO ON 配线是否

正常

2. 上位机是否将 SERVO ON 太

早关闭

NMT:Reset node或0x6040.Fault

Reset

AL301：CANopen 同步失效

异警原因 异警检查 异警处置

CANopen 同步失效 1. 检查线路通讯质量是否不良？

2. 上位机是否有送出 SYNC 信

号？

3. 同步修正参数 P3-09 设定是否

合理？（尽量使用默认值）

NMT:Reset node或0x6040.Fault

Reset

第十章 异警排除ASDA-A2 系列

10-35

AL302：CANopen 同步信号太快

异警原因 异警检查 异警处置

CANopen 同步信号太

快

1. 检查同步周期 0x1006 是否与

上位机设定一致？

2. 同步修正参数 P3-09 设定是否

合理？（尽量使用默认值）

3. 上位机时序是否不准确？

NMT:Reset node或0x6040.Fault

Reset

AL303：CANopen 同步信号超时

异警原因 异警检查 异警处置

CANopen 同步信号超

时

1. 检查线路通讯质量是否不良？

2. 检查同步周期 0x1006 是否与

上位机设定一致？

3. 同步修正参数 P3-09 设定是否

合理？（尽量使用默认值）

4. 上位机时序是否不准确？

NMT:Reset node或0x6040.Fault

Reset

AL304：CANopen IP 命令失效

异警原因 异警检查 异警处置

CANopen IP 命令失效 IP 模式的运算时间太长，请将

USB 监视功能关闭！

NMT:Reset node或0x6040.Fault

Reset

AL305：SYNC Period 错误

异警原因 异警检查 异警处置

SYNC Period 错误 检查 0x1006 的数据内容，若小于

或等于 0，将产生此项错误！

NMT:Reset node或0x6040.Fault

Reset

AL35F：紧急停止 (减速过程中)

异警原因 异警检查 异警处置

DI(0x47)上缘触发，减

速至 0 后跳 AL3CF。

确认参数是否有设定到而造成此

DI(0x47)误触发。

重上电清除。

第十章 异警排除ASDA-A2 系列

10-36

AL380：位置偏移警报

异警原因 异警检查 异警处置

DO：MC_OK 已经 ON

后又变成 OFF

详见参数 P1-48 的说明

当 DO：MC_OK 已经 ON 后因

DO：TPOS 变成 OFF 导致 DO：

MC_OK 也变为 OFF

可能是电机定位完成后遭受外力

推挤使位置偏移，本警报可由 P1-

48.Y = 0 关闭。

DI：Alm Reset 或 P0-01 写入 0

AL3CF：紧急停止

异警原因 异警检查 异警处置

发生 AL35F 异警后，并

已经减速至 0。

确认参数是否有设定到而造成此

DI(0x47)误触发。

重上电清除。

AL3F1：通讯型绝对位置命令错误

异警原因 异警检查 异警处置

总线通讯型(CANopen、

DMCNET 、 EtherCAT)

伺服搭配增量型电机，

并在发生位置溢位且尚

未执行原点复归时，使

用者即下达绝对寻址命

令。

原因：

1. 尚未建立 绝对坐标

系。

2. 单方向持续运转，导

致溢位。

1. 建立绝对坐标系。

2. 重新设定原点。

重新设定原点。

第十章 异警排除ASDA-A2 系列

10-37

AL400：分度坐标错误

异警原因 异警检查 异警处置

P2-52 设定错误 检查 P2-52 是否设定在范围内，

若设定值太小时会导致分度坐标

系错误

重新调整 P2-52 至适当的数值

AL401：Servo On 时收到 NMT Reset 命令

异警原因 异警检查 异警处置

Servo On 时收到 NMT

Reset 命令

检查收到 NMT Reset 命令时是否

Servo On

NMT:Reset node 或

0x6040.Fault Reset

AL404：PR 特殊滤波器设定过大

异警原因 异警检查 异警处置

内部位置累积落后量饱

和

检查 P1-22 设定，若设定过大易

造成累积落后量较快饱和

重新调整 P1-22 至适当的数值

AL500：STO 功能被启动

异警原因 异警检查 异警处置

安全功能 STO 被启动

安全功能 STO 被人为启动，请确

认启动原因

DI：Alm Reset 或 P0-01 写入 0

或 0x6040.Fault Reset

AL501：STO_A lost (信号遗失或错误)

异警原因 异警检查 异警处置

STO_A 失去致能信号

或 STO_A 与 STO_B 信

号没有同步大于 1 秒以

上

请确认 STO_A 接线是否正确

DI：Alm Reset 或 P0-01 写入 0

或 0x6040.Fault Reset

AL502：STO_B lost (信号遗失或错误)

异警原因 异警检查 异警处置

STO_B 失去致能信号

或 STO_A 与 STO_B 信

号没有同步大于 1 秒以

上

请确认 STO_B 接线是否正确

DI：Alm Reset 或 P0-01 写入 0

或 0x6040.Fault Reset

第十章 异警排除ASDA-A2 系列

10-38

AL503：STO_error

异警原因 异警检查 异警处置

STO 自我诊断错误 无 STO 电路异常，请联系代理商

AL555：系统故障

异警原因 异警检查 异警处置

驱动器处理器异常 无

若发生AL555，勿将原机做任何

变更，请直接送回原厂

第十章 异警排除ASDA-A2 系列

10-39

10.5 发生异常后解决异警的方法

AL001 ：过电流 需 DI：ARST 清除

AL002 ：过电压 需 DI：ARST 清除

AL003 ：低电压

重上电清除。

若需电压回复自动清除，请通过 P2-66

Bit2 设定。

AL004 ：电机磁场位置异常 重上电清除

AL005 ：回生错误 需 DI：ARST 清除

AL006 ：过负荷 需 DI：ARST 清除

AL007 ：速度误差过大 需 DI：ARST 清除

AL008 ：异常脉冲控制命令 需 DI：ARST 清除

AL009 ：位置控制误差过大 需 DI：ARST 清除

AL011 ：位置检出器异常 重上电清除

AL012 ：校正异常 移除 CN1 接线并执行自动更正后清除

AL013 ：紧急停止 DI EMGS 解除自动清除

AL014 ：反向极限异常

需 DI：ARST 清除或 Servo Off 清除或脱

离后自动清除

AL015 ：正向极限异常

需 DI：ARST 清除或 Servo Off 清除或脱

离后自动清除

AL016 ：IGBT 温度异常 需 DI：ARST 清除

AL017 ：内存异常

若开机即发生，则必须做参数重置，再重

新送电！若运转中发生，则用 DI ARST 清

除。

AL018 ：检出器输出异常 需 DI：ARST 清除

AL019 ：串行通讯异常 需 DI：ARST 清除

AL020 ：串行通讯逾时 需 DI：ARST 清除

AL022 ：主回路电源异常 需 DI：ARST 清除

AL023 ：预先过负载警告 需 DI：ARST 清除

AL024 ：编码器初始磁场错误 重上电清除

AL025 ：编码器内部错误 重上电清除

AL026 ：编码器错误 重上电清除

AL027 ：编码器内部重置错误 重上电清除

AL028 ：编码器高电压错误或编码器内部错误 重上电清除

AL029 ：格雷码错误 重上电清除

AL030 ：电机碰撞错误 需 DI：ARST 清除

AL031 ：电机 U, V, W, GND 断线侦测 需 DI：ARST 清除

第十章 异警排除ASDA-A2 系列

10-40

AL034 ：编码器内部通讯异常 重上电清除

AL035 ：温度超过保护上限

需要电机温度 Sensor 低于 100°C (212°F)

及重新上电后清除

AL040 ：全闭环位置控制误差过大 需 DI：ARST 清除

AL041 ：光学尺断线 需 DI：ARST 清除

AL042 ：模拟速度电压输入过高 需 DI：ARST 清除

AL044 ：驱动器功能使用率警告 将 P2-66 Bit4 设为 1 后重新送电即可

AL045 ：电子齿轮比设定错误 设定正确后重上电清除

AL048 ：检出器输出异常 需 DI：ARST 清除

AL060 ：绝对位置遗失 重上电清除

AL061 ：编码器低电压错误 更换新电池后 AL061 会自动消失。

AL062 ：绝对型位置圈数溢位 重上电清除

AL067 ：温度警告 需 DI：ARST 清除

AL068 ：绝对型数据 I/O 传输错误 重上电清除

AL069 ：电机型式错误 执行 P2-69＝0 后重新送电即可

AL06A ：未建立绝对型原点坐标 建立绝对型原点坐标完成后自动清除

AL070 ：编码器处置未完成警告 重上电清除

AL072 ：编码器过速度 需 DI：ARST 清除

AL073 ：编码器内存错误 需 DI：ARST 清除

AL074 ：编码器 single-turn 错误 需 DI：ARST 清除

AL075 ：编码器绝对圈数错误 需 DI：ARST 清除

AL077 ：编码器内部错误 需 DI：ARST 清除

AL079 ：编码器参数设置 需 DI：ARST 清除

AL07A ：编码器 Z 相位置遗失 重上电清除

AL07B ：编码器内存忙碌 需 DI：ARST 清除

AL07C

：转速超过 200 rpm 时下达清除绝对位置

命令

在低速运行下进行位置重置流程

AL07D

：当出现 AL07C 后，如果没有解除

AL07C 重新上电，会停止电机动作

需 DI：ARST 清除

AL07E ：编码器清除程序错误 需 DI：ARST 清除

AL083 ：电流侦测范围异常 需 DI 0x02：ARST 清除

AL085 ：回生错误 需 DI：ARST 清除

AL086 ：输入电压过高 需 DI：ARST 清除

AL095 ：未接外部回生电阻 需 DI 0x02：ARST 清除

AL099 ：DSP 韧体升级 执行 P2-08＝30，28 后重新送电即可

AL111 ：CANopen SDO 接收溢位 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset

AL112 ：CANopen PDO 接收溢位 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset

第十章 异警排除ASDA-A2 系列

10-41

AL121 ：CANopen PDO 存取时，Index 错误 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset

AL122

：CANopen PDO 存取时，Sub-Index 错

误

NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset

AL123 ：CANopen PDO 存取时，数据 Size 错误 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset

AL124 ：CANopen PDO 存取时，数据范围错误 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset

AL125 ：CANopen PDO 对象是只读，不可写入 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset

AL126 ：CANopen PDO 对象，不允许 PDO NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset

AL127

：CANopen PDO 对象，Servo On 时，不

允许写入

NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset

AL128 ：PDO 对象，由 EEPROM 读取时错误 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset

AL129

：CANopen PDO 对象，写入 EEPROM

时错误

NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset

AL130

：CANopen PDO 对象，EEPROM 的地址

超过限制

NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset

AL131

：CANopen PDO 对象，EEPROM 的

CRC 计算错误

NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset

AL132 ：CANopen PDO 对象，写入密码错误 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset

AL170 ：Heartbeat 或 NodeGuarding 错误 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset

AL180 ：Heartbeat 或 NodeGuarding 错误 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset

AL185 ：CAN Bus 硬件异常 NMT:Reset node 或重新送电

AL186 ：CAN Bus off NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset

AL201 ：CANopen 数据初始错误 需 DI：ARST 清除，CANopen 0x1011

Restore default parameter

AL207 ：PR 命令 Type 8 来源参数群组超出范围 DI:Alm Reset 或 P0-01 写入 0

AL209 ：PR 命令 Type 8 来源参数群组超出范围 DI:Alm Reset 或 P0-01 写入 0

AL213 ：PR 程序写入参数错误：超出范围 DI:Alm Reset 或 P0-01 写入 0

AL215 ：PR 程序写入参数错误：只读 DI:Alm Reset 或 P0-01 写入 0

AL217 ：PR 程序写入参数错误：参数锁定 重新更正 PR 命令与参数

AL231 ：PR 命令 Type 8 来源监视项目超出范围 DI:Alm Reset 或 P0-01 写入 0

AL235 ：PR 命令异常 进行原点复归程序

AL237 ：分度坐标未定义 DI:Alm Reset 或 P0-01 写入 0

AL245 ：PR 定位超时 DI:Alm Reset 或 P0-01 写入 0、重上电

AL249 ：PR 路径编号太大 DI:Alm Reset 或 P0-01 写入 0、重上电

AL283 ：软件正向极限 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset

AL285 ：软件负向极限 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset

AL289 ：位置计数器溢位 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset

AL291 ：Servo OFF 异常 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset

第十章 异警排除ASDA-A2 系列

10-42

AL301 ：CANopen 同步失效 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset

AL302 ：CANopen 同步信号太快 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset

AL303 ：CANopen 同步信号超时 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset

AL304 ：CANopen IP 命令失效 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset

AL305 ：SYNC Period 错误 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset

AL380 ：位置偏移警报 DI:Alm Reset 或 P0-01 写入 0

AL400 ：分度坐标错误 需 DI：ARST 清除

AL401 ：Servo On 时收到 NMT Reset 命令 需 DI：ARST 清除

AL404 ：PR 特殊滤波器设定过大 需 DI：ARST 清除

AL500 ：STO 功能被启动

DI：Alm Reset 或 P0-01 写入 0

或 0x6040.Fault Reset

AL501 ：STO_A lost (信号遗失或错误)

DI：Alm Reset 或 P0-01 写入 0

或 0x6040.Fault Reset

AL502 ：STO_B lost (信号遗失或错误)

DI：Alm Reset 或 P0-01 写入 0

或 0x6040.Fault Reset

AL503 ：STO_error STO 电路异常，请联系代理商

AL555 ：驱动器处理器异常 无

11-1

第十一章 规格

11.1 伺服驱动器标准规格 (ASDA-A2 系列)

11.1.1 ASDA-A2_220V 系列

机型 ASDA-A2 系列

100W 200W 400W 750W 1kW 1.5kW 2kW 3kW 4.5kW 5.5kW 7.5kW 11kW 15kW

01 02 04 07 10 15 20 30 45 55 75 1B 1F

电

源

相数／电压 单相/三相 220VAC 三相 220VAC

容许电压变动率 单相/三相 200 ~ 230VAC，-15% ~ 10% 三相 200 ~ 230VAC，-15% ~ 10%

输入电流(3PH)

单位: Arms

0.39 1.11 1.86 3.66 4.68 5.9 8.76 9.83 17.5 19.4 26.3 48 63

输入电流(1PH)

单位: Arms

0.69 1.92 3.22 6.78 8.88 10.3 - - - - - - -

连续输出电流

单位: Arms

0.9 1.55 2.6 5.1 7.3 8.3 13.4 19.4 32.5 40 47.5 54.4 70

冷却方式 自然冷却 风扇冷却

编码器解析数

(驱动器解析数)

增量型：20-bit；绝对型：17-bit (1280000 p/rev)

主回路控制方式 SVPWM 控制

操控模式 手动／自动

回生电阻 无 内建 外接

位

置

控

制

模

式

最大输入脉冲频率

(仅限非 DMCNET 模式)

差动传输方式：500 Kpps / 4 Mpps，开集极传输方式：200 Kpps

脉冲指令模式

(仅限非 DMCNET 模式)

脉冲+符号； A 相+B 相；CCW 脉冲+CW 脉冲

指令控制方式 外部脉冲控制(仅限非 DMCNET 模式)／内部缓存器控制

指令平滑方式 低通及 P 曲线平滑滤波

电子齿轮比

电子齿轮比：N／M 倍，限定条件为 (1/50 < N/M < 25600)

N：1 ~ (229-1)／M：1 ~ (231-1)

转矩限制 参数设定方式

前馈补偿 参数设定方式

速

度

控

制

模

式

模拟指

令输入

(仅限非

DMCNET

模式)

电压范围 0 ~ ±10 VDC

输入阻抗 10 K

时间常数 2.2 μs

速度控制范围*1 1:5000 1:3000 1:2000

第十一章 规格ASDA-A2 系列

11-2

机型 ASDA-A2 系列

100W 200W 400W 750W 1kW 1.5kW 2kW 3kW 4.5kW 5.5kW 7.5kW 11kW 15kW

01 02 04 07 10 15 20 30 45 55 75 1B 1F

速

度

控

制

模

式

指令控制方式 外部模拟指令控制(仅限非 DMCNET 模式)／内部缓存器控制

指令平滑方式 低通及 S 曲线平滑滤波

转矩限制 参数设定方式／模拟输入(仅限非 DMCNET 模式)

带宽 最大 1 kHz

速度校准率*2

外部负载额定变动（0 ~ 100%）最大 0.01%

电源 ±10%变动最大 0.01%

环境温度（0°C ~ 50°C）(32°F ~ 122°F)最大 0.01%

扭

矩

控

制

模

式

模拟指

令输入

(仅限非

DMCNET

模式)

电压范围 0 ~ ±10 VDC

输入阻抗 10 K

时间常数 2.2 us

指令控制方式 外部模拟指令控制(仅限非 DMCNET 模式)／内部缓存器控制

指令平滑方式 低通平滑滤波

速度限制 参数设定方式／模拟输入(仅限非 DMCNET 模式)

模拟监控输出 可参数设定监控讯号（输出电压范围：±8 V）

数

位

输

出

入

输入

伺服启动、异常重置、增益切换、脉冲清除、零速度箝制、命令输入反向控制、内部位置命令触发、

扭矩限制、速度限制、内部位置命令选择、电机停止、速度命令选择、速度／位置混合模式命令选

择切换、速度／扭矩混合模式命令选择切换、扭矩／位置混合模式命令选择切换、PT／PR 混合命

令切换、紧急停止、正转／反转禁止极限、复归的原点、正／反方向运转扭矩限制、启动原点复归、

电子凸轮啮合、正转／反转寸动输入、事件触发 PR 命令、电子齿轮比分子选择、脉冲输入禁止

＊上述 DI 输入仅限于非 DMCNET 模式。若使用 DMCNET 模式时，建议 DI 输入采用 DMCNET 通

讯写入，且 DI 输入仅支持紧急停止、正转／反转禁止及复归的原点。

输出

A, B, Z 线驱动（Line Driver）输出

伺服备妥、伺服启动、零速度检出、目标速度到达、目标位置到达、扭矩限制中、伺服警示、电磁

刹车、原点复归完成、过负载预警、伺服警告、位置命令溢位、软件极限(反转方向)、软件极限(正

转方向)、内部位置命令完成、Capture 程序完成、伺服程序完成、E-Cam 的 Master 位置区域

保护机能

过电流、过电压、电压不足、过热、回生异常、过负荷、速度误差过大、位置误差过大、检出器异

常、校正异常、紧急停止、反向/正向极限异常、全闭环位置控制误差过大、串行通讯异常、主回路

电源缺相、串行通讯逾时，U、V、W 与 CN1、CN2、CN3 端子短路保护

通讯接口 RS-232／RS-485／CANopen／USB／DMCNET

环

境

规

格

安装地点 室内（避免阳光直射），无腐蚀性雾气（避免油烟、易燃性瓦斯及尘埃）

标高 海拔 1000 m (3280.84 ft)以下

大气压力 86 kPa ~ 106 kPa

环境温度 0℃ ~ 55℃ (32°F ~ 131°F)（若环境温度超过 45℃ (113°F)以上时，请强制周边空气循环）

储存温度 -20℃ ~ 65℃ (-4°F ~ 149°F)

湿度 0 ~ 90% RH（不结露）

第十一章 规格ASDA-A2 系列

11-3

机型 ASDA-A2 系列

100W 200W 400W 750W 1kW 1.5kW 2kW 3kW 4.5kW 5.5kW 7.5kW 11kW 15kW

01 02 04 07 10 15 20 30 45 55 75 1B 1F

振动 20 Hz 以下 9.80665 m/s2（1G），20 ~ 50 Hz 5.88 m/ s2（0.6G）

IP 等级 IP20

电力系统 TN 系统*4*5

安规认证

IEC/EN 61800-5-1, UL 508C, C-tick

注：

*1 额定负载时，速度比定义为最小速度（不会走走停停）／额定转速。

*2 命令为额定转速时，速度校准率定义为（空载时的转速–满载时的转速）／额定转速。

*3 请参考11.4节『过负载的特性』。

*4 TN系统：电力系统的中性点直接和大地相连，曝露在外的金属组件经由保护性的接地导体连接到大地。

*5 单相电源机种使用单相三线电力系统

第十一章 规格ASDA-A2 系列

11-4

11.1.2 ASDA-A2_400V 系列

机型 ASDA-A2 系列

750W 1kW 1.5kW 2kW 3kW 4.5kW 5.5kW 7.5kW 11kW 15kW

07 10 15 20 30 45 55 75 1B 1F

控

制

电

源

输入电压 24VDC，±10%

输入电流 0.89 A 1.18 A 1.66 A 2 A

输入功率 21.4 W 28.2 W 39.85 W 48 W

主电源 三相 380 ~ 480VAC，±10%

输入电流

单位: Arms

2.22 3.02 4.24 5.65 8.01 11.9 14.1 17.27 28.95 39.47

连续输出电流

单位: Arms

3.07 3.52 5.02 6.66 11.9 20 22.04 28.39 28.1 38.65

瞬时最大输出电流

(Arms)

9.21 9.86 10.04 18.65 33.32 44 48.49 62.46 61.82 85.03

冷却方式 风扇冷却

编码器解析数

(驱动器设定解析数)

增量型：20-bit (1280000 p/rev)；绝对型：17-bit (1280000 p/rev)

主回路控制方式 SVPWM 控制

操控模式 手动／自动

回生电阻 内建 外接

位

置

控

制

模

式

最大输入脉冲频率

(仅限非 DMCNET 模式)

差动传输方式：500 K / 4 Mpps，开集极传输方式：200 Kpps

脉冲指令模式

(仅限非 DMCNET 模式)

脉冲+符号； A 相+B 相；CCW 脉冲+CW 脉冲

指令控制方式 外部脉冲控制(仅限非 DMCNET 模式)／内部缓存器控制

指令平滑方式 低通及 P 曲线平滑滤波

电子齿轮比

电子齿轮比：N／M 倍，限定条件为 (1/50 < N/M < 25600)

N：1 ~ (229-1)／M：1 ~ (231-1)

转矩限制 参数设定方式

前馈补偿 参数设定方式

速

度

控

制

模

式

模拟指令

输入

(仅限非

DMCNET

模式)

电压范围 0 ~ ±10 VDC

输入阻抗 10 K

时间常数 2.2 us

速度控制范围*1 1:5000 1:3000

指令控制方式 外部模拟指令控制(仅限非 DMCNET 模式)／内部缓存器控制

指令平滑方式 低通及 S 曲线平滑滤波

转矩限制 参数设定方式／模拟输入(仅限非 DMCNET 模式)

第十一章 规格ASDA-A2 系列

11-5

机型 ASDA-A2 系列

750W 1kW 1.5kW 2kW 3kW 4.5kW 5.5kW 7.5kW 11kW 15kW

07 10 15 20 30 45 55 75 1B 1F

带宽 最大 1 kHz

速度校准率*2

外部负载额定变动（0 ~ 100%）最大 0.01%

电源 ±10%变动最大 0.01%

环境温度（0°C ~ 50℃）(32°F ~ 122°F)最大 0.01%

扭

矩

控

制

模

式

模拟指令

输入

(仅限非

DMCNET

模式)

电压范围 0 ~ ±10 VDC

输入阻抗 10 K

时间常数 2.2 μs

指令控制方式 外部模拟指令控制(仅限非 DMCNET 模式)／内部缓存器控制

指令平滑方式 低通平滑滤波

速度限制 参数设定方式／模拟输入(仅限非 DMCNET 模式)

模拟监控输出 可参数设定监控讯号（输出电压范围：±8 V）

数字输出入

输入

伺服启动、异常重置、增益切换、脉冲清除、零速度箝制、命令输入反向控

制、内部位置命令触发、扭矩限制、速度限制、内部位置命令选择、电机停

止、速度命令选择、速度／位置混合模式命令选择切换、速度／扭矩混合模式

命令选择切换、扭矩／位置混合模式命令选择切换、PT／PR 混合命令切换、

紧急停止、正转／反转禁止极限、复归的原点、正／反方向运转扭矩限制、启

动原点复归、电子凸轮啮合、正转／反转寸动输入、事件触发 PR 命令、电子

齿轮比分子选择、脉冲输入禁止

＊上述 DI 输入仅限于非 DMCNET 模式。若使用 DMCNET 模式时，建议 DI

输入采用 DMCNET 通讯写入，且 DI 输入仅支持紧急停止、正转/反转禁止及

复归的原点。

输出

A, B, Z 线驱动（Line Driver）输出

伺服备妥、伺服启动、零速度检出、目标速度到达、目标位置到达、扭矩限制中、

伺服警示、电磁刹车、原点复归完成、过负载预警、伺服警告、位置命令溢位、

软件极限(反转方向)、软件极限(正转方向)、内部位置命令完成、Capture 程序

完成、伺服程序完成、E-Cam 的 Master 位置区域

通讯接口 RS-232／RS-485／CANopen／USB／DMCNET

环

境

规

格

安装地点 室内（避免阳光直射），无腐蚀性雾气（避免油烟、易燃性瓦斯及尘埃）

标高 海拔 1000 m (3280.84 ft)以下

大气压力 86 kPa ~ 106 kPa

环境温度

0°C ~ 55°C (32°F ~ 131°F)

（若环境温度超过 45°C (113°F)以上时，请强制周边空气循环）

储存温度 -20°C ~ 65°C (-4°F ~ 149°F)

湿度 0 ~ 90% RH（不结露）

振动 20 Hz 以下 9.80665 m/s2（1G），20 ~ 50 Hz 5.88 m/ s2（0.6G）

IP 等级 IP20

第十一章 规格ASDA-A2 系列

11-6

机型 ASDA-A2 系列

750W 1kW 1.5kW 2kW 3kW 4.5kW 5.5kW 7.5kW 11kW 15kW

07 10 15 20 30 45 55 75 1B 1F

电力系统 TN 系统*4

安规认证

IEC/EN 61800-5-1, UL 508C, C-tick

注：

*1 额定负载时，速度比定义为最小速度（不会走走停停）／额定转速。

*2 命令为额定转速时，速度校准率定义为（空载时的转速–满载时的转速）／额定转速。

*3 请参考11.4节『过负载的特性』。

*4 TN系统：电力系统的中性点直接和大地相连，曝露在外的金属组件经由保护性的接地导体连接到大地。

第十一章 规格ASDA-A2 系列

11-7

11.2 伺服电机标准规格（ECMA 系列）

11.2.1 220V 系列

低惯量系列

机型 ECMA

C104 C△04 C△06 C△08 C△09

0F 01 02 04□S 04 07 07 10

额定功率（kW） 0.05 0.1 0.2 0.4 0.4 0.75 0.75 1.0

额定扭矩（N-m）*1 0.159 0.32 0.64 1.27 1.27 2.39 2.39 3.18

最大扭矩（N-m） 0.477 0.96 1.92 3.82 3.82 7.16 7.14 8.78

额定转速（r/min） 3000 3000

最高转速（r/min） 5000 3000

额定电流（Arms） 0.69 0.90 1.55 2.60 2.60 5.10 3.66 4.25

瞬时最大电流（Arms） 2.05 2.70 4.65 7.80 7.80 15.3 11 12.37

每秒最大功率（kW/s） 12.27 27.7 22.4 57.6 24.0 50.4 29.6 38.6

转子惯量（× 10-4kg.m2） 0.0206 0.037 0.177 0.277 0.68 1.13 1.93 2.62

机械常数（ms） 1.2 0.75 0.80 0.53 0.74 0.63 1.72 1.20

扭矩常数-KT（N-m/A） 0.23 0.36 0.41 0.49 0.49 0.47 0.65 0.75

电压常数-KE（mV/(r/min)） 9.8 13.6 16.0 17.4 18.5 17.2 24.2 27.5

电机阻抗（Ohm） 12.7 9.30 2.79 1.55 0.93 0.42 1.34 0.897

电机感抗（mH） 26 24.0 12.07 6.71 7.39 3.53 7.55 5.7

电气常数（ms） 2.05 2.58 4.30 4.30 7.96 8.36 5.66 6.35

绝缘等级 A 级(UL)，B 级(CE)

绝缘阻抗 100 M，DC 500 V 以上

绝缘耐压 1.8k Vac, 1 sec

重量–不带刹车（kg） 0.42 0.5 1.2 1.6 2.1 3.0 2.9 3.8

重量–带刹车（kg） -- 0.8 1.5 2.0 2.9 3.8 3.69 5.5

径向最大荷重（N） 78.4 78.4 196 196 245 245 245 245

轴向最大荷重（N） 39.2 39.2 68 68 98 98 98 98

每秒最大功率（kW/s）

含刹车

25.6 21.3 53.8 22.1 48.4 29.3 37.9

转子惯量（× 10-4kg.m2）

含刹车

-- 0.04 0.19 0.30 0.73 1.18 1.95 2.67

机械常数（ms）含刹车 0.81 0.85 0.57 0.78 0.65 1.74 1.22

刹车保持扭矩 [Nt-m (min)] *2 0.3 1.3 1.3 2.5 2.5 2.5 2.5

刹车工作电压 24VDC ± 10%

第十一章 规格ASDA-A2 系列

11-8

机型 ECMA

C104 C△04 C△06 C△08 C△09

0F 01 02 04□S 04 07 07 10

刹车消耗功率（at 20˚C）[W] -- 7.9 7.2 7.2 8.4 8.4 8.4 8.4

刹车释放时间 [ms (Max)] -- 20 20 20 40 40 40 40

刹车吸引时间 [ms (Max)] -- 35 70 70 70 70 70 70

振动级数（μm） 15

使用温度（˚C） 0°C ~ 40°C (32°F ~ 104°F)

保存温度（˚C） -10°C ~ 80°C (14°F ~ 170°F)

使用湿度 20 ~ 90% RH（不结露）

保存湿度 20 ~ 90% RH（不结露）

耐振性 2.5 G

IP等级 IP65（使用防水接头,以及轴心密封安装(或是使用油封)机种）

安规认证

注：

*1 规格中的额定扭矩值为安装于下列散热片尺寸且环境温度为0 ~ 40°C (32 ~ 104°F)时的连续容许转矩值：

ECMA-_ _ 04 / 06 / 08：250 mm x 250 mm x 6 mm

ECMA-_ _ 10：300 mm x 300 mm x 12 mm

ECMA-_ _ 13：400 mm x 400 mm x 20 mm

ECMA-_ _ 18：550 mm x 550 mm x 30 mm

ECMA-_ _ 22：650 mm x 650 mm x 35 mm

材质：铝制（Aluminum）– F40, F60, F80, F100, F130, F180, F220

*2 内建于伺服电机内的刹车器功能为保持对象于停止的状态，请勿使用于减速或动态刹车。

第十一章 规格ASDA-A2 系列

11-9

低惯量系列

机型 ECMA C△10 C△13

10 20 30

额定功率（kW） 1.0 2.0 3.0

额定扭矩（N-m）*1 3.18 6.37 9.55

最大扭矩（N-m） 9.54 19.11 28.65

额定转速（r/min） 3000

最高转速（r/min） 5000 4500

额定电流（Arms） 7.30 12.05 17.2

瞬时最大电流（Arms） 21.9 36.15 47.5

每秒最大功率（kW/s） 38.1 90.6 71.8

转子惯量（× 10-4kg.m2） 2.65 4.45 12.7

机械常数（ms） 0.74 0.61 1.11

扭矩常数-KT（N-m/A） 0.44 0.53 0.557

电压常数-KE（mV/(r/min)） 16.8 19.2 20.98

电机阻抗（Ohm） 0.20 0.13 0.0976

电机感抗（mH） 1.81 1.50 1.21

电气常数（ms） 9.30 11.4 12.4

绝缘等级 A 级(UL)，B 级(CE)

绝缘阻抗 100 M，DC 500 V 以上

绝缘耐压 1.8k Vac, 1 sec

重量–不带刹车（kg） 4.3 6.2 7.8

重量–带刹车（kg） 4.7 7.2 9.2

径向最大荷重（N） 490 490 490

轴向最大荷重（N） 98 98 98

每秒最大功率（kW/s）

含刹车

30.4 82.0 65.1

转子惯量（× 10-4kg.m2）

含刹车

3.33 4.95 14.0

机械常数（ms）含刹车 0.93 0.66 1.22

刹车保持扭矩 [Nt-m (min)] *2 8.0 8.0 10.0

刹车工作电压 24VDC ± 10%

刹车消耗功率（at 20˚C）[W] 19.4 19.4 21.5

刹车释放时间 [ms (Max)] 20 20 50

刹车吸引时间 [ms (Max)] 100 100 110

振动级数（μm） 15

使用温度（˚C） 0°C ~ 40°C (32°F ~ 104°F)

保存温度（˚C） -10°C ~ 80°C (14°F ~ 176°F)

使用湿度 20 ~ 90% RH（不结露）

保存湿度 20 ~ 90% RH（不结露）

第十一章 规格ASDA-A2 系列

11-10

机型 ECMA C△10 C△13

10 20 30

耐振性 2.5 G

IP等级 IP65（使用防水接头,以及轴心密封安装(或是使用油封)机种）

安规认证

注：

*1 规格中的额定扭矩值为安装于下列散热片尺寸且环境温度为0 ~ 40˚C (32 ~ 104°F)时的连续容许转矩值：

ECMA-_ _ 04 / 06 / 08：250 mm x 250 mm x 6 mm

ECMA-_ _ 10：300 mm x 300 mm x 12 mm

ECMA-_ _ 13：400 mm x 400 mm x 20 mm

ECMA-_ _ 18：550 mm x 550 mm x 30 mm

ECMA-_ _ 22：650 mm x 650 mm x 35 mm

材质：铝制（Aluminum）– F40, F60, F80, F100, F130, F180, F220

*2 内建于伺服电机内的刹车器功能为保持对象于停止的状态，请勿使用于减速或动态刹车。

第十一章 规格ASDA-A2 系列

11-11

中／高惯量系列

机型 ECMA

E△13 E△18 G△13

05 10 15 20 20 30 35 03 06 09

额定功率（kW） 0.5 1.0 1.5 2.0 2.0 3.0 3.5 0.3 0.6 0.9

额定扭矩（N-m）*1 2.39 4.77 7.16 9.55 9.55 14.32 16.71 2.86 5.73 8.59

最大扭矩（N-m） 7.16 14.3 21.48 28.65 28.65 42.97 50.13 8.59 17.19 21.48

额定转速（r/min） 2000 1000

最高转速（r/min） 3000 2000

额定电流（Arms） 2.9 5.6 8.3 11.01 11.22 16.1 19.2 2.5 4.8 7.5

瞬时最大电流（Arms） 8.7 16.8 24.9 33.03 33.66 48.3 57.6 7.5 14.4 22.5

每秒最大功率（kW/s） 7.0 27.1 45.9 62.5 26.3 37.3 50.8 10.0 39.0 66.0

转子惯量（× 10-4kg.m2） 8.17 8.41 11.18 14.59 34.68 54.95 54.95 8.17 8.41 11.18

机械常数（ms） 1.91 1.51 1.10 0.96 1.62 1.06 1.08 1.84 1.40 1.06

扭矩常数-KT（N-m/A） 0.83 0.85 0.87 0.87 0.85 0.89 0.87 1.15 1.19 1.15

电压常数-KE（mV/(r/min)） 30.9 31.9 31.8 31.8 31.4 32.0 32.0 42.5 43.8 41.6

电机阻抗（Ohm） 0.57 0.47 0.26 0.174 0.119 0.052 0.052 1.06 0.82 0.43

电机感抗（mH） 7.39 5.99 4.01 2.76 2.84 1.38 1.38 14.29 11.12 6.97

电气常数（ms） 12.96 12.88 15.31 15.86 23.87 26.39 26.39 13.50 13.50 16.06

绝缘等级 A 级(UL)，B 级(CE)

绝缘阻抗 100 M，DC 500 V 以上

绝缘耐压 1.8k Vac, 1 sec

重量–不带刹车（kg） 6.8 7.0 7.5 7.8 13.5 18.5 18.5 6.8 7.0 7.5

重量–带刹车（kg） 8.2 8.4 8.9 9.2 17.5 22.5 22.5 8.2 8.4 8.9

径向最大荷重（N） 490 490 490 490 1176 1470 490 490 490 490

轴向最大荷重（N） 98 98 98 98 490 490 98 98 98 98

每秒最大功率（kW/s）

含刹车

6.4 24.9 43.1 57.4 24.1 35.9 48.9 9.2 35.9 62.1

转子惯量（× 10-4kg.m2）

含刹车

8.94 9.14 11.90 15.88 37.86 57.06 57.06 8.94 9.14 11.9

机械常数（ms）含刹车 2.07 1.64 1.19 1.05 1.77 1.10 1.12 2.0 1.51 1.13

刹车保持扭矩[Nt-m (min)] *2 10.0 10.0 10.0 10.0 25.0 25.0 25.0 10.0 10.0 10.0

刹车工作电压 24VDC ± 10%

刹车消耗功率（at 20˚C）[W] 21.5 21.5 21.5 21.5 31 31 31 21.5 21.5 21.5

刹车释放时间 [ms (Max)] 50 50 50 50 30 30 30 50 50 50

刹车吸引时间 [ms (Max)] 110 110 110 110 120 120 120 110 110 110

振动级数（μm） 15

第十一章 规格ASDA-A2 系列

11-12

机型 ECMA

E△13 E△18 G△13

05 10 15 20 20 30 35 03 06 09

使用温度（˚C） 0°C ~ 40°C (32°F ~ 104°F)

保存温度（˚C） -10°C ~ 80°C (14°F ~ 176°F)

使用湿度 20 ~ 90% RH（不结露）

保存湿度 20 ~ 90% RH（不结露）

耐振性 2.5 G

IP等级 IP65（使用防水接头,以及轴心密封安装(或是使用油封机种））

安规认证

注：

*1 规格中的额定扭矩值为安装于下列散热片尺寸且环境温度为0 ~ 40˚C (32 ~ 104°F)时的连续容许转矩值：

ECMA-_ _ 04 / 06 / 08：250 mm x 250 mm x 6 mm

ECMA-_ _ 10：300 mm x 300 mm x 12 mm

ECMA-_ _ 13：400 mm x 400 mm x 20 mm

ECMA-_ _ 18：550 mm x 550 mm x 30 mm

ECMA-_ _ 22：650 mm x 650 mm x 35 mm

材质：铝制（Aluminum）– F40, F60, F80, F100, F130, F180, F220

*2 内建于伺服电机内的刹车器功能为保持对象于停止的状态，请勿使用于减速或动态刹车。

第十一章 规格ASDA-A2 系列

11-13

中高／高惯量系列

机型 ECMA

F△13 F△18 F122

05 08 13 18 30 45 55 75 1B 1F

额定功率（kW） 0.5 0.85 1.3 1.8 3.0 4.5 5.5 7.5 11 15

额定扭矩（N-m）*1 3.18 5.41 8.34 11.48 19.10 28.65 35.01 47.74 70 95.4

最大扭矩（N-m） 8.92 13.8 23.3 28.7 57.29 71.62 87.53 119.36 175 224.0

额定转速（r/min） 1500

最高转速（r/min） 3000 2000

额定电流（Arms） 3.9 7.1 12.6 13 19.4 32.5 40.0 47.5 51.8 67

瞬时最大电流（Arms） 12.1 19.4 38.6 36 58.2 81.3 100.0 118.8 129.5 162

每秒最大功率（kW/s） 9.8 21.52 34.78 52.93 66.4 105.5 122.9 159.7 144.9 201.8

转子惯量（× 10-4kg.m2） 10.3 13.6 20 24.9 54.95 77.75 99.78 142.7 338 451

机械常数（ms） 2.8 2.43 1.62 1.7 1.28 0.92 0.96 0.63 1.38 1.23

扭矩常数-KT（N-m/A） 0.82 0.76 0.66 0.88 0.98 0.88 0.88 1.01 1.37 1.42

电压常数-KE

（mV/(r/min)）

29.5 29.2 24.2 32.2 35.0 32.0 31.0 35.5 49 50

电机阻抗（Ohm） 0.624 0.38 0.124 0.185 0.077 0.032 0.025 0.015 0.026 0.0184

电机感抗（mH） 7 4.77 1.7 2.6 1.27 0.89 0.60 0.40 0.65 0.48

电气常数（ms） 11.22 12.55 13.71 14.05 16.5 27.8 24.0 26.7 24.79 26.09

绝缘等级 A 级(UL)，B 级(CE)

绝缘阻抗 100 M，DC 500 V 以上

绝缘耐压 1.8k Vac, 1 sec

重量–不带刹车（kg） 6.3 8.6 9.4 10.5 18.5 23.5 30.5 40.5 56.4 75

重量–带刹车（kg） 7.7 10.0 10.8 11.9 22.5 29 36 46 68.4 87

径向最大荷重（N） 490 490 490 490 1470 1470 1764 1764 3300 3300

轴向最大荷重（N） 98 98 98 98 490 490 588 588 1100 1100

每秒最大功率（kW/s）

含刹车

8.8 19.78 32.66 50.3 63.9 101.8 119.4 156.6 141.4 197.1

转子惯量（× 10-4kg.m2）

含刹车

11.5 14.8 21.3 26.2 57.06 80.65 102.70 145.55 346.5 461.8

第十一章 规格ASDA-A2 系列

11-14

机型 ECMA

F△13 F△13 F△13 F△18 F122

05 08 13 18 30 45 55 75 1B 1F

机械常数（ms）含刹车 3.12 2.65 1.73 1.79 1.33 0.96 0.99 0.64 1.41 1.25

刹车保持扭矩 [Nt-m

(min)] *2 10.0 10.0 10.0 10.0 25.0 55.0 55.0 55.0 115 115

刹车工作电压 24VDC ± 10%

刹车消耗功率（at 20˚C）

[W]

21.5 21.5 21.5 21.5 31 31 31 31 32 32

刹车释放时间 [ms (Max)] 50 50 50 50 30 50 50 50 100 100

刹车吸引时间 [ms (Max)] 110 110 110 110 120 150 150 150 500 500

振动级数（μm） 15

使用温度（°C） 0°C ~ 40°C (32°F ~ 104°F)

保存温度（°C） -10°C ~ 80°C (14°F ~ 176°F)

使用湿度 20 ~ 90% RH（不结露）

保存湿度 20 ~ 90% RH（不结露）

耐振性 2.5 G

IP等级 IP65（使用防水接头以及轴心密封安装(或是使用油封)机种）

安规认证*3

注：

*1 规格中的额定扭矩值为安装于下列散热片尺寸且环境温度为0 ~ 40˚C (32 ~ 104°F)时的连续容许转矩值：

ECMA-_ _ 04 / 06 / 08：250 mm x 250 mm x 6 mm

ECMA-_ _ 10：300 mm x 300 mm x 12 mm

ECMA-_ _ 13：400 mm x 400 mm x 20 mm

ECMA-_ _ 18：550 mm x 550 mm x 30 mm

ECMA-_ _ 22：650 mm x 650 mm x 35 mm

ECMA-_ _ 22：650 mm x 650 mm x 35 mm

材质：铝制（Aluminum）– F40, F60, F80, F100, F130, F180, F220

*2 内建于伺服电机内的刹车器功能为保持对象于停止的状态，请勿使用于减速或动态刹车。

3 如欲达到电机最大扭力上限 250%，建议搭配使用高一级瓦特数的伺服驱动器。

第十一章 规格ASDA-A2 系列

11-15

高惯量系列

机型 ECMA

C△06 C△08

04□H 07□H

额定功率（kW） 0.4 0.75

额定扭矩（N-m）*1 1.27 2.39

最大扭矩（N-m） 3.82 7.16

额定转速（r/min） 3000 3000

最高转速（r/min） 5000 5000

额定电流（Arms） 2.6 5.1

瞬时最大电流（Arms） 7.8 15.3

每秒最大功率（kW/s） 21.7 19.63

转子惯量（× 10-4kg.m2） 0.743 2.91

机械常数（ms） 1.42 1.6

扭矩常数-KT（N-m/A） 0.49 0.47

电压常数-KE（mV/(r/min)） 17.4 17.2

电机阻抗（Ohm） 1.55 0.42

电机感抗（mH） 6.71 3.53

电气常数（ms） 4.3 8.36

绝缘等级 A 级(UL)，B 级(CE)

绝缘阻抗 100 M，DC 500 V 以上

绝缘耐压 1.8k Vac, 1 sec

重量–不带刹车（kg） 1.8 3.4

重量–带刹车（kg） 2.2 3.9

径向最大荷重（N） 196 245

轴向最大荷重（N） 68 98

每秒最大功率（kW/s）含刹车 21.48 19.3

转子惯量（× 10-4kg.m2）含刹车 0.751 2.96

机械常数（ms）含刹车 1.43 1.62

刹车保持扭矩 [Nt-m (min)] *2 1.3 2.5

刹车工作电压 24VDC ± 10%

刹车消耗功率（at 20˚C）[W] 7.2 8.4

刹车释放时间 [ms (Max)] 20 40

刹车吸引时间 [ms (Max)] 70 70

振动级数（μm） 15

使用温度（˚C） 0°C ~ 40°C (32°F ~ 104°F)

第十一章 规格ASDA-A2 系列

11-16

机型 ECMA

C△06 C△08

04□H 07□H

保存温度（˚C） -10°C ~ 80°C (14°F ~ 176°F)

使用湿度 20 ~ 90% RH（不结露）

保存湿度 20 ~ 90% RH（不结露）

耐振性 2.5 G

IP等级 IP65（使用防水接头,以及轴心密封安装(或是使用油封)机种）

安规认证

注：

*1 规格中的额定扭矩值为安装于下列散热片尺寸且环境温度为0 ~ 40˚C (32 ~ 104°F)时的连续容许转矩值：

ECMA-_ _ 04 / 06 / 08：250 mm x 250 mm x 6 mm

ECMA-_ _ 10：300 mm x 300 mm x 12 mm

ECMA-_ _ 13：400 mm x 400 mm x 20 mm

ECMA-_ _ 18：550 mm x 550 mm x 30 mm

ECMA-_ _ 22：650 mm x 650 mm x 35 mm

ECMA-_ _ 22：650 mm x 650 mm x 35 mm

材质：铝制（Aluminum）– F40, F60, F80, F100, F130, F180, F220

*2 内建于伺服电机内的刹车器功能为保持对象于停止的状态，请勿使用于减速或动态刹车。

3 如欲达到电机最大扭力上限250%，建议搭配使用高一级瓦特数的伺服驱动器。

第十一章 规格ASDA-A2 系列

11-17

11.2.2 400V 系列

低惯量系列

机型 ECMA

J△06 J△08 J△09 J△10 J△13

04 07 07 10 10 20 30

额定功率（kW） 0.4 0.75 0.75 1 1.0 2.0 3.0

额定扭矩（N-m）*1 1.27 2.39 2.39 3.18 3.18 6.37 9.55

最大扭矩（N-m） 3.82 7.16 7.14 8.78 9.54 19.1 28.65

额定转速（r/min） 3000 3000 3000 3000

最高转速（r/min） 5000 3000 5000 4500

额定电流（Arms） 1.62 3.07 2.16 2.4 4.15 7.09 9.8

瞬时最大电流（Arms） 4.85 9.5 6.37 7.17 12.46 21.28 29.99

每秒最大功率（kW/s） 58.2 50.4 29.6 38.6 38.2 91.2 71.8

转子惯量（× 10-4kg.m2） 0.277 1.13 1.93 2.62 2.65 4.45 12.7

机械常数（ms） 0.47 0.66 1.56 1.06 0.77 0.58 0.99

扭矩常数-KT（N-m/A） 0.79 0.78 1.12 1.29 0.77 0.9 0.97

电压常数-KE（mV/(r/min)） 30.6 28.24 42 50.9 29.0 34.4 37.3

电机阻抗（Ohm） 3.95 1.22 3.62 2.58 0.617 0.388 0.269

电机感抗（mH） 21.3 10.68 21.2 15.28 6.03 4.62 3.55

电气常数（ms） 5.39 8.75 5.85 5.93 9.77 11.9 13.2

绝缘等级 A 级(UL)，B 级(CE)

绝缘阻抗 100 M，DC 500 V 以上

绝缘耐压 2.3k Vac, 1 sec

重量–不带刹车（kg） 1.6 3.0 2.9 3.8 4.3 6.2 7.8

重量–带刹车（kg） 2.0 3.8 - - 4.7 7.2 9.2

径向最大荷重（N） 196 245 245 245 490 490 490

轴向最大荷重（N） 68 98 98 98 98 98 98

每秒最大功率（kW/s）

含刹车

53.8 48.4 29.3 37.9 30.4 82 65.1

转子惯量（× 10-4kg.m2）

含刹车

0.3 1.18 1.95 2.67 3.33 4.95 14.0

机械常数（ms）含刹车 0.52 0.65 1.57 1.08 0.96 0.65 1.09

刹车保持扭矩 [Nt-m (min)] *2 1.3 2.5 2.5 2.5 8.0 8.0 10.0

刹车工作电压 24VDC ± 10%

刹车消耗功率（at 20˚C）[W] 7.2 8.4 8.4 8.4 19.4 19.4 21.5

刹车释放时间 [ms (Max)] 20 40 40 40 20 20 50

第十一章 规格ASDA-A2 系列

11-18

机型 ECMA

J△06 J△08 J△09 J△10 J△13

04 07 07 10 10 20 30

刹车吸引时间 [ms (Max)] 70 70 70 70 100 100 100

振动级数（μm） 15

使用温度（˚C） 0°C ~ 40°C (32°F ~ 104°F)

保存温度（˚C） -10°C ~ 80°C (14°F ~ 176°F)

使用湿度 20 ~ 90% RH（不结露）

保存湿度 20 ~ 90% RH（不结露）

耐振性 2.5 G

IP等级 IP65（使用防水接头,以及轴心密封安装(或是使用油封)机种）

安规认证

注：

*1 规格中的额定扭矩值为安装于下列散热片尺寸且环境温度为0 ~ 40˚C (32 ~ 104°F)时的连续容许转矩值：

ECMA-_ _ 08：250 mm x 250 mm x 6 mm

ECMA-_ _ 13：400 mm x 400 mm x 20 mm

ECMA-_ _ 18：550 mm x 550 mm x 30 mm

材质：铝制（Aluminum）–F80, F130, F180

*2 内建于伺服电机内的刹车器功能为保持对象于停止的状态，请勿使用于减速或动态刹车。

第十一章 规格ASDA-A2 系列

11-19

中惯量系列

机型 ECMA

K△13 K△18

05 10 15 20 20

额定功率（kW） 0.5 1.0 1.5 2.0 2.0

额定扭矩（N-m）*1 2.39 4.77 7.16 9.55 9.55

最大扭矩（N-m） 7.16 14.32 21.48 28.65 28.65

额定转速（r/min） 2000

最高转速（r/min） 3000

额定电流（Arms） 1.7 3.52 5.02 6.66 6.6

瞬时最大电流（Arms） 5.2 10.56 15.06 19.98 19.88

每秒最大功率（kW/s） 6.99 27.1 45.9 62.5 26.3

转子惯量（× 10-4kg.m2） 8.17 8.41 11.18 14.59 34.68

机械常数（ms） 2.08 1.80 1.24 1.04 1.74

扭矩常数-KT（N-m/A） 1.41 1.35 1.43 1.43 1.45

电压常数-KE（mV/(r/min)） 51.5 53.2 55 55 54.0

电机阻抗（Ohm） 1.76 1.47 0.83 0.57 0.376

电机感抗（mH） 22.4 17.79 11.67 8.29 7.87

电气常数（ms） 12.73 12.04 14.04 14.39 20.9

绝缘等级 A 级(UL)，B 级(CE)

绝缘阻抗 100 M，DC 500 V 以上

绝缘耐压 2.3k Vac, 1 sec

重量–不带刹车（kg） 6.8 7.0 7.5 7.8 13.5

重量–带刹车（kg） 8.2 8.4 8.9 9.2 17.5

径向最大荷重（N） 490 490 490 490 1176

轴向最大荷重（N） 98 98 98 98 490

每秒最大功率（kW/s）

含刹车

6.39 24.9 43.1 59.7 24.1

转子惯量（× 10-4kg.m2）含刹车 8.94 9.14 11.90 15.88 37.86

机械常数（ms）含刹车 2.28 1.96 1.32 1.13 1.9

刹车保持扭矩 [Nt-m (min)] *2 10.0 10.0 10.0 10.0 25.0

刹车工作电压 24VDC ± 10%

刹车消耗功率（at 20˚C）[W] 21.5 21.5 21.5 21.5 31

刹车释放时间 [ms (Max)] 50 50 50 50 30

刹车吸引时间 [ms (Max)] 110 110 110 110 120

振动级数（μm） 15

使用温度（˚C） 0°C ~ 40°C (32°F ~ 104°F)

第十一章 规格ASDA-A2 系列

11-20

机型 ECMA

K△13 K△18

05 10 15 20 20

保存温度（˚C） -10°C ~ 80°C (14°F ~ 176°F)

使用湿度 20 ~ 90% RH（不结露）

保存湿度 20 ~ 90% RH（不结露）

耐振性 2.5 G

IP等级 IP65（使用防水接头,以及轴心密封安装(或是使用油封)机种）

安规认证

注：

*1 规格中的额定扭矩值为安装于下列散热片尺寸且环境温度为0 ~ 40˚C (32 ~ 104°F)时的连续容许转矩值：

ECMA-_ _ 08：250 mm x 250 mm x 6 mm

ECMA-_ _ 13：400 mm x 400 mm x 20 mm

ECMA-_ _ 18：550 mm x 550 mm x 30 mm

材质：铝制（Aluminum）– F80, F130, F180

*2 内建于伺服电机内的刹车器功能为保持对象于停止的状态，请勿使用于减速或动态刹车。

第十一章 规格ASDA-A2 系列

11-21

中高惯量系列

机型 ECMA

L△18 L122

30 45 55 75 1B 1F

额定功率（kW） 3.0 4.5 5.5 7.5 11 15

额定扭矩（N-m）*1 19.10 28.65 35.0 47.74 70 95.4

最大扭矩（N-m） 57.29 71.62 87.53 119.36 175 224

额定转速（r/min） 1500 1500

最高转速（r/min） 3000 2000

额定电流（Arms） 11.53 20.8 22.37 27.3 27.2 37.7

瞬时最大电流

（Arms）

34.6 52 56 68.3 68 90.8

每秒最大功率

（kW/s）

66.4 105.5 122.9 159.7 145 201.8

转子惯量

（× 10-4kg.m2）

54.95 77.75 99.78 142.7 338 451

机械常数（ms） 1.11 0.94 0.88 0.77 1.42 1.34

扭矩常数-KT

（N-m/A）

1.66 1.38 1.56 1.75 2.57 2.29

电压常数-KE

（mV/(r/min)）

64.4 53 58.9 66.4 96 83.9

电机阻抗（Ohm） 0.21 0.09 0.07 0.06 0.0994 0.0545

电机感抗（mH） 4.94 2.36 2.2 1.7 2.51 1.43

电气常数（ms） 23.97 28.07 27.6 28.29 25.25 26.26

绝缘等级 A 级(UL)，B 级(CE)

绝缘阻抗 100 M，DC 500 V 以上

绝缘耐压 2.3k Vac, 1 sec

重量–不带刹（kg） 18.5 23.5 30.5 40.5 56.4 75

重量–带刹车（kg） 22.5 29 36 46 68.4 87

径向最大荷重（N） 1470 1470 1764 1764 3300 3300

轴向最大荷重（N） 490 490 588 588 1100 1100

第十一章 规格ASDA-A2 系列

11-22

机型 ECMA

L△18 L122

30 45 55 75 1B 1F

每秒最大功率

（kW/s）含刹车

63.9 101.8 119.4 156.6 141.4 197.1

转子惯量

（× 10-4kg.m2）

含刹车

57.06 80.65 102.70 145.5 346.5 461.8

机械常数（ms）

含刹车

1.16 0.95 0.91 0.79 1.46 1.37

刹车保持扭矩

[Nt-m (min)] *2

25.0 55.0 55.0 55.0 115 115

刹车工作电压 24VDC ± 10%

刹车消耗功率

（at 20˚C）[W]

31 31 31 31 32 32

刹车释放时间

[ms (Max)]

30 50 50 50 100 100

刹车吸引时间

[ms (Max)]

120 150 150 150 500 500

振动级数（μm） 15

使用温度（°C） 0°C ~ 40°C (32°F ~ 104°F)

保存温度（°C） -10°C ~ 80°C (14°F ~ 176°F)

使用湿度 20 ~ 90% RH（不结露）

保存湿度 20 ~ 90% RH（不结露）

耐振性 2.5 G

IP等级 IP65（使用防水接头以及轴心密封安装(或是使用油封)机种）

安规认证

注：

*1 规格中的额定扭矩值为安装于下列散热片尺寸且环境温度为0 ~ 40˚C (32 ~ 104°F)时的连续容许转矩值：

ECMA-_ _ 08：250 mm x 250 mm x 6 mm

ECMA-_ _ 13：400 mm x 400 mm x 20 mm

ECMA-_ _ 18：550 mm x 550 mm x 30 mm

ECMA-_ _ 22：650 mm x 650 mm x 35 mm

材质：铝制（Aluminum）– F80, F130, F180, F220

*2 内建于伺服电机内的刹车器功能为保持对象于停止的状态，请勿使用于减速或动态刹车。

第十一章 规格ASDA-A2 系列

11-23

高惯量系列

机型 ECMA

L△13 M△13

05 08 13 18 09

额定功率（kW） 0.5 0.85 1.3 1.8 0.9

额定扭矩（N-m）*1 3.18 5.39 8.34 11.5 8.59

最大扭矩（N-m） 8.92 13.8 23.3 28.7 21.48

额定转速（r/min） 1500 1500 1500 1500 1000

最高转速（r/min） 3000 3000 3000 3000 2000

额定电流（Arms） 2.1 3.4 5.02 11.2 4.4

瞬时最大电流（Arms） 6.1 8.85 15 30.4 13.1

每秒最大功率（kW/s） 7.72 17.0 29.47 50.9 66

转子惯量（× 10-4kg.m2） 13.1 17.1 23.6 26 11.18

机械常数（ms） 2.3 1.76 1.44 1.45 1.21

扭矩常数-KT（N-m/A） 1.5 1.59 1.66 1.03 1.95

电压常数-KE（mV/(r/min)） 55.5 58.9 61.1 37 71.7

电机阻抗（Ohm） 1.41 0.92 0.59 0.203 1.45

电机感抗（mH） 20 14.1 9.54 3.09 23.3

电气常数（ms） 14.1 15.33 16.17 15.22 16.07

绝缘等级 A 级(UL)，B 级(CE)

绝缘阻抗 100 M，DC 500 V 以上

绝缘耐压 2.3k Vac, 1 sec

重量–不带刹车（kg） 6.8 8.6 10.7 11.2 7.5

重量–带刹车（kg） - 10 -- -- 8.9

径向最大荷重（N） 490 490 490 490 490

轴向最大荷重（N） 98 98 98 98 98

每秒最大功率（kW/s）

含刹车

7.02 14.82 27.82 48.3 62

转子惯量（× 10-4kg.m2）

含刹车

14.4 19.6 25 27.4 11.9

机械常数（ms）含刹车 2.54 2.02 1.52 1.53 1.29

刹车保持扭矩 [Nt-m (min)] *2 10.0 10.0 10.0 10 10.0

刹车工作电压 24VDC ± 10%

刹车消耗功率（at 20˚C）[W] 21.5 21.5 21.5 21.5 21.5

刹车释放时间 [ms (Max)] 50 50 50 50 50

刹车吸引时间 [ms (Max)] 110 110 110 110 110

振动级数（μm） 15

第十一章 规格ASDA-A2 系列

11-24

机型 ECMA

L△13 M△13

05 08 13 18 09

使用温度（˚C） 0°C ~ 40°C (32°F ~ 104°F)

保存温度（˚C） -10°C ~ 80°C (14°F ~ 176°F)

使用湿度 20 ~ 90% RH（不结露）

保存湿度 20 ~ 90% RH（不结露）

耐振性 2.5 G

IP等级 IP65（使用防水接头,以及轴心密封安装(或是使用油封)机种）

安规认证*3

注：

*1 规格中的额定扭矩值为安装于下列散热片尺寸且环境温度为0 ~ 40˚C (32 ~ 104°F)时的连续容许转矩值：

ECMA-_ _ 08：250 mm x 250 mm x 6 mm

ECMA-_ _ 13：400 mm x 400 mm x 20 mm

ECMA-_ _ 18：550 mm x 550 mm x 30 mm

ECMA-_ _ 22：650 mm x 650 mm x 35 mm

材质：铝制（Aluminum）– F80, F130, F180, F220

*2 内建于伺服电机内的刹车器功能为保持对象于停止的状态，请勿使用于减速或动态刹车。

*3 ECMA-L11308机型-UL安规认证申请中。

第十一章 规格ASDA-A2 系列

11-25

11.3 转矩特性（T-N 曲线）

11.3.1 220V 系列

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第十一章 规格ASDA-A2 系列

11-26

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第十一章 规格ASDA-A2 系列

11-27

11.3.2 400V 系列

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