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第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-62
P1-30 VCL 低频摆动检测准位 通讯地址：013CH
013DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.9 节
初值： 500
控制模式： PT / PR
单位： Pulse
设定范围： 1 ~ 8000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 自动抑振开启时（P1-29=1），自动搜寻的检测准位，此值越低
的话，对于频率的侦测会比较敏感，但容易误判噪声，或是其他
非主要的低频摆荡为抑振频率，此值越高的话，比较不会误判，
但假如机构摆动幅度比较小的话，则比较不容易搜寻到低频摆动
的频率。
P1-31 保留
P1-32 LSTP 电机停止模式机能 通讯地址：0140H
0141H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 20
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-63
参数功能：
动态刹车执行选项：Servo Off 或 Alarm（含 EMGS）发生时
的停止模式。
0：执行动态刹车
1：电机 free run
2：先执行动态刹车，静止后（电机转速小于 P1-38）再执行
free run。
当 PL(CCWL)，NL(CWL)发生时，请参考 P5-03 的事件时间设定
值来决定减速时间，如果设定 1 ms 就会达到瞬间停止的效果。
P1-33 保留
P1-34 TACC S 形平滑曲线中的速度加速常数 通讯地址：0144H
0145H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.3 节
初值： 200
控制模式： S
单位： ms
设定范围： 1 ~ 65500
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 速度加速常数：
速度指令从零速到额定转速的加速时间 P1-34，P1-35，P1-36 均
可独立设定，即使 P1-36 设为 0，仍有梯形加减速规划！
注： 1）当速度命令来源为模拟时，P1-36 设为 0 时，将关闭 S 形加减速平
滑功能。
2）当速度命令来源为模拟时，P1-34 的最大范围将自动限制在
20000。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-64
P1-35 TDEC S 形平滑曲线中的速度减速常数 通讯地址：0146H
0147H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.3 节
初值： 200
控制模式： S
单位： ms
设定范围： 1 ~ 65500
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 速度减速常数：
速度指令从额定转速到零速的减速时间 P1-34，P1-35，P1-36 均
可独立设定，即使 P1-36 设为 0，仍有梯形加减速规划！
注： 1）当速度命令来源为模拟时，P1-36 设为 0 时，将关闭 S 形加减速平
滑功能。
2）当速度命令来源为模拟时，P1-35 的最大范围将自动限制在
20000。
P1-36 TSL S 形平滑曲线中的加减速平滑常数 通讯地址：0148H
0149H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.3 节
初值： 0
控制模式： S，PR
单位： ms
设定范围： 0 ~ 65500（0：关闭此功能）
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-65
参数功能： S 形加减速平滑常数：
P1-34：设定梯形加减速的加速时间
P1-35：设定梯形加减速的减速时间
P1-36：设定 S 形加减速的平滑时间
P1-34，P1-35，P1-36 均可独立设定，即使 P1-36 设为 0，仍有梯
形加减速规划！
V1.036 sub00 后提供追随误差补偿功能
P1-36 = 0 P1-36 = 1 P1-36 > 1
S 曲线平滑功能 关闭 关闭 开启
追随误差补偿功能 关闭 开启 由 P2-68.X 决定
注： 1）当速度命令来源为模拟时，P1-36 设为 0 时，将关闭 S 形加减速平
滑功能。
2）当速度命令来源为模拟时，P1-36 的最大范围将自动限制在
10000。
P1-37 GDR 对伺服电机的负载惯量比 通讯地址：014AH
014BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 1.0 10
控制模式： ALL
单位： 1 times 0.1 times
设定范围： 0.0 ~ 200.0 0 ~ 2000
资料大小： 16bit
数据格式： 一位小数 DEC
输入范例： 1.5 = 1.5 倍 15 = 1.5 倍
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-66
参数功能： 对伺服电机的负载惯量比（旋转式电机）：
(J_load／J_motor)
其中
J_motor：伺服电机本体的转动惯量
J_load：外部机械负载的总体等效转动惯量
P1-38 ZSPD 零速度检出准位 通讯地址：014CH
014DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 8.2
初值： 10.0 100
控制模式： ALL
单位： 1 r/min 0.1 r/min
设定范围： 0.0 ~ 200.0 0 ~ 2000
资料大小： 16bit
数据格式： 一位小数 DEC
输入范例： 1.5 = 1.5 r/min 15 = 1.5 r/min
参数功能： 设定零速度信号（ZSPD）的输出范围。即当电机正反转速度低于
设定值时，零速度信号成立，并致能输出接脚。
P1-39 SSPD 目标转速检出准位 通讯地址：014EH
014FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 8.2
初值： 3000
控制模式： ALL
单位： r/min
设定范围： 0 ~ 5000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 设定目标速度到达时，数字输出（TSPD）致能。即当电机正反转
速度高于设定值时，目标速度到达信号成立，并致能输出接脚。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-67
P1-40 VCM 模拟速度指令最大回转速度 通讯地址：0150H
0151H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.4 节
初值： 同各机型的额定转速
控制模式： S／T
单位： r/min
设定范围： 0 ~ 5000
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 模拟速度指令最大回转速度：
在速度模式下，模拟速度指令输入最大电压（10 V）时的回转速度
设定。假设设定 3000 时，外部电压若输入 10 V，即表速度控制命
令为 3000 r/min。5 V 则表速度控制命令为 1500 r/min。
速度控制命令=输入电压值 x 设定值／10
在扭矩模式下，模拟速度限制输入最大电压（10 V）时的回转速度
限制设定。
速度限制命令 = 输入电压值 x 设定值／10
P1-41▲ TCM 模拟扭矩指令最大输出 通讯地址：0152H
0153H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.4.4 节
初值： 100
控制模式： ALL
单位： %
设定范围： 0 ~ 1000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 模拟扭矩指令最大输出：
在扭矩模式下，模拟扭矩指令输入最大电压（10 V）时的扭矩设定。
初值设定100时，外部电压若输入10 V，即表扭矩控制命令为100%
额定扭矩。5 V 则表速度控制命令为 50%额定扭矩。
扭矩控制命令 = 输入电压值 x 设定值／10 (%)
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-68
在速度、PT、PR 模式下，模拟扭矩限制输入最大电压（10 V）时
的扭矩限制设定。
扭矩限制命令 = 输入电压值 x 设定值／10 (%)
P1-42 MBT1 电磁刹车开启延迟时间 通讯地址：0154H
0155H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.5.5 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： ms
设定范围： 0 ~ 1000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 设定从伺服启动 ON 到电磁刹车互锁信号（BRKR）开启的延迟时
间。
P1-43 MBT2 电磁刹车关闭延迟时间 通讯地址：0156H
0157H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.5.5 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： ms
设定范围： -1000 ~ 1000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 设定从伺服准备完了OFF到电磁刹车互锁信号(BRKR)关闭的延迟
时间。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-69
注： 1）当 MBT2 延迟时间尚未结束且电机运转速度低于 P1-38 时，电磁刹
车互锁信号（BRKR）关闭。
2）当 MBT2 延迟时间结束而电机运转速度仍高于 P1-38 时，电磁刹车
互锁信号（BRKR）关闭。
3）当 Alarm (AL022 除外)或 EMGS 发生时，所产生的 Servo Off ，如
果 MBT2 设为负值时，将导致 MBT2 的负值不会作用，会等效于
MBT2 设为零。
P1-44▲ GR1 电子齿轮比分子（N1）
通讯地址：0158H
0159H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.5 节
初值： 128
控制模式： PT／PR
单位： Pulse
设定范围： 1 ~（2
29
-1）
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 多段电子齿轮比分子设定，请参考 P2-60 ~ P2-62
注： 1. 在 PT 模式底下，在 Servo On 下可以变更设定值。
2. 在 PR 模式底下，必须在 Servo Off 下才可以变更设定值。
3. 在通讯模式下(DMCNET/CANopen/EtherCAT)，驱动器若重上电，
其电子齿轮比将会依照通讯协议规默认值做设定。回复默认值将导致
绝对坐标系重建，因此需重新执行原点复归。若不希望回复默认值，
请将 P3-12 Z 设为 1。详细设定请见参数 P3-12。
P1-45 GR2 电子齿轮比分母（M）
通讯地址：015AH
015BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.5 节
初值： 10
控制模式： PT／PR
单位： Pulse
设定范围： 1 ~（2
31
-1）
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
870
参数功能： 设定错误时伺服电机易产生暴冲，故请依下列规定设定。
指令脉冲输入比值设定
指令脉冲输入比值范围：1／50＜Nx／M＜25600
注： 1. 不论 PT/PR 模式底下，在 Servo On 时均不可变更设定值。
2. 在通讯模式下(DMCNET/CANopen/EtherCAT)，驱动器若重上电，
其电子齿轮比将会依照通讯协议规默认值做设定。回复默认值将导
致绝对坐标系重建，因此需重新执行原点复归。若不希望回复默认
值，请将 P3-12 Z 设为 1。详细设定请见参数 P3-12。
P1-46▲ GR3 检出器输出脉冲数设定 通讯地址：015CH
015DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 2500
控制模式： ALL
单位： Pulse
设定范围： 20 ~ 320000
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 一回转单相脉冲数设定。
设定范围：20 ~ 320000。
硬件可输出最大频率 19.8 MHz
注： 以下情况时，可能会超出驱动器最大可输出脉冲频率，形成 AL018：
1. 编码器异常
2. 电机转速大于 P1-76 的设定
3.
6
1 46 4 19. 8 10
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-71
P1-47 SPOK 速度到达（DO：SP_OK）判断范围 通讯地址：015EH
015FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 10
控制模式： S / Sz
单位： rpm
设定范围： 0 ~ 300
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 当速度命令与电机回授速度的误差值，小于本参数时，
数字输出 DO：SP_OK（DO 码为 0x19）为 ON！
方块图：
1. 速度命令：使用者输入的命令（无加减速），并非速度回路前端的命令。
来源有：模拟电压，缓存器。
2. 回授速度：电机实际的速度，有经过滤波。
3. 取绝对值
4. 判断是否小于参数值：若参数设定为 0，该输出永远为 OFF！。
满足条件则该 DO 输出 ON，否则输出 OFF！
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
872
P1-48 MCOK 运动到达（DO：MC_OK）操作选项 通讯地址：0160H
0161H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0x0000
控制模式： PR
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x0011
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： 数字输出 DO：MC_OK（DO 码为 0x17）的行为控制选择！
（韧体 V1.003 sub08 后提供）
本参数格式为：00YX
X＝0：输出不保持
1：输出会保持
Y＝0：位置偏移警报 AL380 不作用。
1：位置偏移警报 AL380 会作用。
方块图：
.
. ._
. ._
.
1..
1..
7. .
.. 1
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-73
说明：
1. 命令触发：表示 PR 新命令生效，命令 3 开始输出，同时清除信号 2，4，
5，6。
命令触发来源有：DI：CTRG，EV1/EV2，软件触发 P5-07 等
等。
2. CMD_OK：表示命令３是否输出完毕，可以设定延迟时间 DLY。
3. 命令输出：根据设定的加减速，输出位置命令的波型。
4. TPOS：表示驱动器的定位误差是否在参数 P1-54 设定的范围内！
5. MC_OK：表示命令输出完毕且伺服定位完成，即信号 2，4 取 AND！
6. MC_OK（具输出保持）：同 5，但是一旦输出 ON 后（7）则保持，不论信
号 4 是否变成 OFF！
7. 信号 5，6 只能择一输出，由参数 P1-48.X 指定。
8. 位置偏移：当 7 发生后，若 4（或 5）变成 OFF，表示位置发生偏移，可以
触发 AL380！
可由参数 P1-48.Y 设定本警报是否作用！
P1-49 SPOKWT 速度到达累计时间 通讯地址：0162H
0163H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 8.2
初值： 0
控制模式： S/Sz
单位： ms
设定范围： 0 ~ 65535
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 在速度模式下时，若速度命令与电机回授速度的误差值，小于 P1-
47 的范围，持续 P1-49 的时间后，数字输出 DO：SP_OK（DO
码为 0x19）为 ON。在任何时间，若误差超出 P1-47 范围则重新
计时。
P1-50 保留
P1-51 保留
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
874
P1-52 RES1 回生电阻值 通讯地址：0168H
0169H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：2.7 节
初值： 随机种而定，请参阅下表
控制模式： ALL
单位： Ohm
设定范围： 220V:
机种 设定范围
400W（含）以下 30 ~ 750
750W ~ 1.5kW 20 ~ 750
2kW ~ 4.5kW 10 ~ 750
5.5kW 8 ~ 750
7.5kW 5 ~ 750
11kW 8 ~ 750
15kW 5 ~ 750
400V:
机种 设定范围
750W ~ 1kW 60 ~ 750
1.5kW ~ 2kW 40 ~ 750
3kW 30 ~ 750
4.5kW ~ 5.5kW 20 ~ 750
7.5kW 15 ~ 750
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 220V:
机种 初值
1.5kW（含）以下 40Ω
2kW ~ 4.5kW（含） 20Ω
5.5kW 15Ω
7.5kW 15Ω
400V:
机种 初值
750W ~ 7.5kW 80Ω
不同回生电阻连接方式下的参数设定值请参考 P1-53 说明。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-75
P1-53 RES2 回生电阻容量 通讯地址：016AH
016BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：2.7 节
初值： 随机种而定，请参阅下表
控制模式： ALL
单位： Watt
设定范围： 0 ~ 6000
(11kW,15kW 机种的设定范围为 0~15000)
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 220V:
机种 初值
200W（含）以下 0W
400W 40W
750W ~ 1.5kW 60W
2kW ~ 4.5kW（含） 100W
5.5kW 0W
7.5kW 0W
400V:
机种 初值
750W ~ 1.5kW 40
2kW ~ 7.5kW 0
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
876
不同回生电阻连接方式下的参数设定值为：
10
设定:
P1-52=10 (Ω)
P1-53=1000 (W)
Ω
设定:
P1-52=20 (Ω)
P1-53=2000 (W)
,
设定:
P1-52=5 (Ω)
P1-53=2000 (W)
P1-54 PER 位置到达确认范围 通讯地址：016CH
016DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 8.2
初值： 12800
控制模式： PT／PR
单位： Pulse
设定范围： 0 ~ 1280000
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 在位置（PT）模式下，当偏差脉冲数量小于设定的位置范围（参数
P1-54 设定值），输出位置到达信号（TPOS）。
在位置内部缓存器（PR）模式下，当设定目标位置与实际电机位置
相差的偏差值小于设定的位置范围（参数 P1-54 设定值），输出位
置到达信号（TPOS）。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-77
P1-55 MSPD 最大速度限制 通讯地址：016EH
016FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 同各机型的额定转速
控制模式： ALL
单位： r/min
设定范围： 10 ~ max.speed
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 伺服电机的最大可运转速度﹐初值设定于额定转速。
P1-56 OVW 电机过负载输出警告准位 通讯地址：0170H
0171H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 120
控制模式： ALL
单位： %
设定范围： 0 ~ 120
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 当设定值为 0 ~ 100，伺服电机连续输出负载高于设定比例时（P1-
56），将输出预先过载警告（DO 设定为 10，OLW）信号。设定值
超过 100 时，取消此功能。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
878
P1-57 CRSHA 电机防撞保护功能（扭力百分比） 通讯地址：0172H
0173H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： ALL
单位： %
设定范围： 0 ~ 300
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 设定保护的 Level（对额定扭力的百分比，设 0 为关闭，设 1 以上
为开启防撞功能）。
P1-58 CRSHT 电机防撞保护功能（保护时间） 通讯地址：0174H
0175H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 1
控制模式： ALL
单位： ms
设定范围： 1 ~ 1000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 设定保护的时间：
当达到 Level 设定时，在经过保护的时间后，即会显示 AL030。
注： 此功能仅适合用在非接触式的应用场合，如放电加工机。（P1-37 也要正
确设定）
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-79
P1-59 MFLT 模拟速度指令线性滤波常数 通讯地址：0176H
0177H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0.0 0
控制模式： S
单位： 1 ms 0.1 ms
设定范围： 0.0 ~ 4.0 0 ~ 40
资料大小： 16bit
数据格式： 一位小数 DEC
输入范例： 1.5 = 1.5 ms 15 = 1.5 ms
参数功能： （Moving filter (动态均值滤波器)）
0：Disabled
参数 P1-06 为低通滤波器（Low-Pass Filter），此滤波器为平均滤
波器（Moving filter (动态均值滤波器)）两者的差异在于，Moving
filter (动态均值滤波器)在步阶命令的起始及结尾时都会有平滑效
果，而低通滤波器只有在结尾时会有较佳的平滑效果。
因此建议：若是速度环接受上位机命令是要形成位置环控制则可以
使用低通滤波器，若是单纯速度控制则可以使用
Moving filter (动态均值滤波器)，因为平滑效果较佳。
P1-60 保留
P1-61 保留
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-80
P1-62 FRCL 摩擦力补偿 通讯地址：017CH
017DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： PT／PR／S
单位： %
设定范围： 0 ~ 100
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 摩擦力补偿的 Level（对额定扭力的百分比，设 0 为关闭，设 1 以
上为开启摩擦力的补偿功能）。
P1-63 FRCT 摩擦力补偿 通讯地址：017EH
017FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： PT／PR／S
单位： ms
设定范围： 1 ~ 1000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 设定摩擦力补偿平滑常数。
P1-64 PCCT 模拟位置指令:启动控制 通讯地址：0180H
0181H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0x0000
控制模式： PT
单位： -
设定范围： 0x0000~0x0011
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-81
参数功能：
X：
0：关闭模拟转位置命令功能
1：开启模拟转位置命令功能
Y：初始位置设定
P1-64.Y=0：
SERVO ON 后，电机会以停留位置当成 0V 时的位置，然后电
机会依据当前收到的模拟输入命令运行到相对应的位置。
，
P1-64.Y=1：
SERVO ON 后，如命令准位没改变，电机不会运转。电机停留
位置即是目前命令准位所对应的位置。
)
，
Z：保留
U：保留
注： 于韧体 v1.031 sub8 之后版本支持此功能。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-82
P1-65 模拟位置指令平滑常数 通讯地址：0182H
0183H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 1
控制模式： PT
单位： 10 ms
设定范围： 0 ~ 1000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 模拟位置指令专用平滑常数，只对模拟位置命令有效。
注： 于韧体 v1.031 sub8 之后版本支持此功能。
P1-66 PCM 模拟位置指令最大回转圈数 通讯地址：0184H
0185H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0.0 0
控制模式： PT
单位： 1 圈 0.1 圈
设定范围： 0.0 ~ 200.0 0 ~ 2000
资料大小： 16bit
数据格式：一位小数 DEC
输入范例：1.5 = 1.5 圈 15 =1.5 圈
参数功能： 模拟速度指令输入最大电压（10 V）时的回转圈数设定。假设由
面板设定 3.0 时，外部电压若输入 10 V，即表位置命令为+3 圈。
5 V 则表速度控制命令为 1.5 圈。
-10V，即表位置命令为 -3 圈。
位置控制命令=输入电压值 x 设定值／10
※于韧体 v1.031 sub8 之后版本支持此功能。
P1-67 保留 通讯地址：0186H
0187H
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-83
P1-68 PFLT2 位置命令 Moving filter (动态均值滤波器)
通讯地址：0188H
0189H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 4
控制模式： PT／PR
单位： ms
设定范围： 0 ~ 100
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 0：Disabled
Moving filter (动态均值滤波器)在步阶命令的起始及结尾时会产
生平滑效果，但会使命令延迟。
P1-69 保留
P1-70 保留
P1-71 保留
P1-72 FRES 光学尺全闭环的分辨率 通讯地址：0190H
0191H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 5000
控制模式： PT
单位： pulse／rev
设定范围： 4 ~1800000
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-84
参数功能： 电机转一圈时全闭环所对应的 A/B Pulse 数（四倍频之后）。
P1-73 FERR
光学尺全闭环回授位置和电机编码器之间位
置误差过大的错误保护范围
通讯地址：0192H
0193H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：P2-34
初值： 30000
控制模式： PT
单位： Pulse(以全闭环回授为基准)
设定范围： 1 ~（2
31
-1）
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 当全闭环所回授的 A/B Counter 与伺服电机本身的编码器位置回授
两者之间的差异过大则代表可能连接器松脱或是其他机构上的问
题发生。
P1-74▲ FCON 光学尺全闭环功能控制开关 通讯地址：0194H
0195H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：P1-46
初值： 0x0000
控制模式： PT
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x4122
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能：
来源选择
全闭环功能开关
0：不使用全闭环功能
1：使用全闭环功能
2：使用同动控制的功能
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-85
OA/OB/OZ 输出来源选择
0：OA/OB/OZ 输出来源为电机的编码器。
1：OA/OB/OZ 输出来源为光学尺全闭环的编码器。
韧体 DSP V1.016 + CPLD 0.07（含以后）提供：
2：OA/OB/OZ 输出来源为 CN1 的脉冲命令
光学尺回授正反相选择
0：光学尺 A 相领先 B 相为正方向
1：光学尺 B 相领先 A 相为正方向
光学尺滤波功能
0：Bypass
1：6.66M
2：1.66M
3：833K
4：416K
P1-75 FELP
全闭环位置检测器与半闭环位置检测器误差
低通滤波器时间常数
通讯地址：0196H
0197H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 100
控制模式： PT
单位： ms
设定范围： 0 ~ 1000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 当全闭环与半闭环之间的传动机构刚性不足的情况下，可以设定适
当的时间常数可以提高系统的稳定性。也就是瞬时时产生半闭环的
效果，稳态之后又可以形成全闭环效果。当刚性足够时则可以直接
By Pass 。
设为 0 时关闭低通滤波功能（By Pass）。
传动机构刚性↑，P1-75↓
传动机构刚性↓，P1-75↑
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-86
P1-76 AMSPD 检出器输出（OA, OB）最高转速设定 通讯地址：0198H
0199H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：P1-46
初值： 5500
控制模式： ALL
单位： r/min
设定范围： 0 ~ 6000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 根据电机应用情形，使用者设定实际会到达的最大转速，驱动器内
部自动产生检出器均匀化参数。
当设定为 0 时取消检出器均匀化功能。
P1-77 保留
P1-78 保留
P1-79 保留
P1-80 保留
P1-81 VCM2 第二组模拟速度指令最大回转速度 通讯地址：01A2H
01A3H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：P1-40
初值： 电机额定转速
控制模式： S/T
单位： rpm/10V
设定范围： 0 ~ 50000
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 请参考参数 P1-40 的说明。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-87
P1-82 VCMLPF P1-40 与 P1-81 切换滤波时间 通讯地址：01A4H
01A5H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：
初值： 0
控制模式： S
单位： ms
设定范围： 0 ~ 1000（0：关闭此功能）
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 0：Disabled
P1-83 VCMLPF 异常模拟速度电压的准位值 通讯地址：01A6H
01A7H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：
初值： 0
控制模式： S
单位： mV
设定范围： 0 ~ 12000（0：关闭此功能）
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 当模拟输入电压绝对值持续超过此参数设定 50 ms，跳出 AL042
错误，比较准位为模拟输入电压未经 P4-22 Offset 处理的原始电
压 ！
P1-87 HMTQL 扭力限制设定 通讯地址：01A8H
01A9H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：
初值： 1
控制模式： PR
单位： %
设定范围： 0 ~ 300
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-88
参数功能： 此扭力限制设定只能用于扭力限制原点复归模式的。如下图，在
触发原点复归后，电机会往单方向运转直到碰到防撞垫。而在碰
到防撞垫后，伺服驱动器会为了对抗外力(防撞垫)，因而输出更大
的电机电流。伺服驱动器就是利用电机电流与扭力限制时间去做
为原点复归的判断条件。接着反方向找 Z 脉冲。
1
1-
注意：电机实际的最大扭力输出会大于扭力限制设
(P1.087)10%。例如：设定扭力限制 P1.087=50%，此时电机最
大扭力输出为 60%。
P1-88 HMTQT 扭力限制时间设定 通讯地址：01AAH
01ABH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：
初值： 2000
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 0 ~ 2000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 扭力限制原点复归模式的扭力限制时间设定。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-89
P1-98 断线侦测保护(UVW)反应时间 通讯地址：01CAH
01CBH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：
初值： 0
控制模式： All
单位： mV
设定范围： 0、100 ~ 800
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 当 P2-65.bit9 = 1 断线侦测保护(UVW)功能开启时，此参数能够
选择侦测方式的反应时间。
设定此参数 P1-98 = 0 时，使用伺服默认反应时间。
设定此参数 P1-98 不为 0 时，则设定范围需介于 100 ~ 800 之
间，此时设定的数值为侦测
反应的时间。
注：
1. 若需要加快反应时间，建议设定此参数。
2. 若在 Servo On，伺服未移动的情况下，需要侦测断线，建议
适度设定此参数。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-90
P2-xx 扩充参数
P2-00 KPP 位置控制比例增益 通讯地址：0200H
0201H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.8 节
初值： 35
控制模式： PT／PR
单位： rad/s
设定范围： 0 ~ 2047
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 位置控制增益值加大时，可提升位置应答性及缩小位置控制误差
量。但若设定太大时易产生振动及噪音。
P2-01 PPR 位置控制增益变动比率 通讯地址：0202H
0203H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.8 节
初值： 100
控制模式： PT／PR
单位： %
设定范围： 10 ~ 500
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 依据增益切换条件切换位置控制增益的变动率。
P2-02 PFG 位置控制前馈增益 通讯地址：0204H
0205H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.8 节
初值： 50
控制模式： PT／PR
单位： %
设定范围： 0 ~ 100
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-91
参数功能： 位置控制命令平滑变动时，增益值加大可改善位置跟随误差量。
若位置控制命令不平滑变动时，降低增益值可降低机构的运转振动
现象。
P2-03 PFF 位置控制前馈增益平滑常数 通讯地址：0206H
0207H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 5
控制模式： PT／PR
单位： ms
设定范围： 2 ~ 100
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 位置控制命令平滑变动时，平滑常数值降低可改善位置跟随误差
量。若位置控制命令不平滑变动时，平滑常数值加大可降低机构的
运转振动现象。
P2-04 KVP 速度控制增益 通讯地址：0208H
0209H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.6 节
初值： 500
控制模式： ALL
单位： rad/s
设定范围： 0 ~ 8191
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 速度控制增益值加大时，可提升速度应答性。但若设定太大时易产
生振动及噪音。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-92
P2-05 SPR 速度控制增益变动比率 通讯地址：020AH
020BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 100
控制模式： ALL
单位： %
设定范围： 10 ~ 500
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 依据增益切换条件切换速度控制增益的变动率。
P2-06 KVI 速度积分补偿 通讯地址：020CH
020DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.6 节
初值： 100
控制模式： ALL
单位： rad/s
设定范围： 0 ~ 1023
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 速度控制积分值加大时，可提升速度应答性及缩小速度控制误差
量。但若设定太大时易产生振动及噪音。
P2-07 KVF 速度前馈增益 通讯地址：020EH
020FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.6 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： %
设定范围： 0 ~ 100
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-93
参数功能： 速度控制命令平滑变动时，增益值加大可改善速度跟随误差量。
若速度控制命令不平滑变动时，降低增益值可降低机构的运转振动
现象。
P2-08■ PCTL 特殊参数写入 通讯地址：0210H
0211H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 501
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能：
特殊参数写入：
参数码 功能
10 参数重置（重置后请重新投入电源）
20 P4-10 可写入
22 P4-11~P4-21 可写入
30,35 储存 COMPARE、CAPTURE、E-Cam 的数据
406 开启强制 DO 模式
400 在开启强制 DO 模式下，可立即切换回正常 DO 模式
注： A2-L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。
P2-09 DRT 数字输入接脚 DI 输入响应滤波时间 通讯地址：0212H
0213H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 2
控制模式： ALL
单位： ms
设定范围： 0 ~ 20
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-94
输入范例： 4 = 8 ms
参数功能： 环境噪声较大时。提升设定值可增加控制可靠性。若数值太大时，
将影响响应时间。
P2-10 DI1 数字输入接脚 DI1 功能规划 通讯地址：0214H
0215H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 8.1
初值： 0x0101
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x015F（后两码为 DI 码）
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能：
输入功能选择：所代表的功能请参考表 8.1
输入接点：属性为 a 或 b 接点
0：设定输入接点为常闭 b 接点
1：设定输入接点为常开 a 接点
（P2-10 ~ P2-17）功能规划设定值
当参数重新修正后，请重新启动电源以确保功能正常运作。
请注意：可藉由 P3-06 参数来规划 DI 是由外部端子来控制或是由
通讯方式 P4-07 来控制。
P2-11 DI2 数字输入接脚 DI2 功能规划 通讯地址：0216H
0217H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 8.1
初值： 0x0104
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x015F（后两码为 DI 码）
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-95
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： 请参考 P2-10 的说明
P2-12 DI3 数字输入接脚 DI3 功能规划 通讯地址：0218H
0219H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 8.1
初值： 0x0116
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x015F（后两码为 DI 码）
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： 请参考 P2-10 的说明
P2-13 DI4 数字输入接脚 DI4 功能规划 通讯地址：021AH
021BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 8.1
初值： 0x0117
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x015F（后两码为 DI 码）
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： 请参考 P2-10 的说明
P2-14 DI5 数字输入接脚 DI5 功能规划 通讯地址：021CH
021DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 8.1
初值： 0x0102
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x015F（后两码为 DI 码）
资料大小： 16bit
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-96
数据格式： HEX
参数功能： 请参考 P2-10 的说明
P2-15 DI6 数字输入接脚 DI6 功能规划 通讯地址：021EH
021FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 8.1
初值： 0x0022
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x015F（后两码为 DI 码）
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： 请参考 P2-10 的说明
P2-16 DI7 数字输入接脚 DI7 功能规划 通讯地址：0220H
0221H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 8.1
初值： 0x0023
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x015F（后两码为 DI 码）
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： 请参考 P2-10 的说明
P2-17 DI8 数字输入接脚 DI8 功能规划 通讯地址：0222H
0223H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 8.1
初值： 0x0021
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x015F（后两码为 DI 码）
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-97
参数功能： 请参考 P2-10 的说明
P2-18 DO1 数字输出接脚 DO1 功能规划 通讯地址：0224H
0225H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 8.2
初值： 0x0101
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x013F（后两码为 DO 码）
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能：
输出功能选择：所代表的功能请参考表 8.2
输出接点：属性为 a 或 b 接点
0：设定输出接点为常闭 b 接点
1：设定输出接点为常开 a 接点
（P2-18 ~ P2-22）功能规划设定值
当参数重新修正后，请重新启动电源以确保功能正常运作。
P2-19 DO2 数字输入接脚 DO2 功能规划 通讯地址：0226H
0227H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 8.2
初值： 0x0103
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x013F（后两码为 DO 码）
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： 请参考 P2-18 的说明
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-98
P2-20 DO3 数字输入接脚 DO3 功能规划 通讯地址：0228H
0229H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 8.2
初值： 0x0109
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x013F（后两码为 DO 码）
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： 请参考 P2-18 的说明
P2-21 DO4 数字输入接脚 DO4 功能规划 通讯地址：022AH
022BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 8.2
初值： 0x0105
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x013F（后两码为 DO 码）
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： 请参考 P2-18 的说明
P2-22 DO5 数字输入接脚 DO5 功能规划 通讯地址：022CH
022DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 8.2
初值： 0x0007
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x013F（后两码为 DO 码）
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： 请参考 P2-18 的说明
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-99
P2-23 NCF1 共振抑制 Notch filter（1）
通讯地址：022EH
022FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.7 节
初值： 1000
控制模式： ALL
单位： Hz
设定范围： 50 ~ 1000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 第一组机械共振频率设定值，若 P2-24 设为 0 时，此功能关闭。
P2-43 和 P2-44 为第二组共振抑制 Notch filter。
P2-24 DPH1 共振抑制 Notch filter 衰减率（1）
通讯地址：0230H
0231H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.7 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -dB
设定范围： 0 ~ 32（0：关闭 Notch filter 功能）
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 第一组共振抑制 Notch filter 衰减率。设为 0 时，关闭 Notch filter
功能。
注： 如设定衰减率的值为 5，则为 -5 dB
P2-25 NLP 共振抑制低通滤波 通讯地址：0232H
0233H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.7 节
初值： 0.2（1kW 以下）或
0.5（其他机种）
2（1kW 以下）或
5（其他机种）
控制模式： ALL
单位： 1 ms 0.1 ms
设定范围： 0.0 ~ 100.0 0 ~ 1000
资料大小： 16bit
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8100
数据格式： 一位小数 DEC
输入范例： 1.5 = 1.5 ms 15 = 1.5 ms
参数功能： 设定共振抑制低通率波时间常数。设为 0 时关闭低通滤波功能。
P2-26 DST 外部干扰抵抗增益 通讯地址：0234H
0235H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： ALL
单位： rad/s
设定范围： 0 ~ 1023（0：关闭此功能）
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 调大此参数会增加速度回路的阻尼。建议设定 P2-26 等于 P2-06。
如要调整 P2-26，建议参考以下规则：
1. 在速度模式下，调高此参数可能可以降低速度过冲
2. 在位置模式下，调低此参数可能可以降低位置过冲
P2-27 GCC 增益切换条件及切换方式选择 通讯地址：0236H
0237H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0x0000
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x0018
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能：
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8101
增益切换条件：
0：关闭增益切换功能。
1：增益切换（GAINUP）信号 ON 时。
2：位置控制模式下，位置误差量大于参数 P2-29 的设定值
时。
3：位置指令频率大于参数 P2-29 的设定值时。
4：伺服电机回转速度大于参 P2-29 的设定值时。
5：增益切换（GAINUP）信号 OFF 时。
6：位置控制模式下，位置误差量小于参数 P2-29 的设定值
时。
7：位置指令频率小于参数 P2-29 的设定值时。
8：伺服电机回转速度小于参数 P2-29 的设定值时。
增益切换方式：
0：増益倍率切换。
1：积分器 P -> PI 切换。
设定值 控制模式 P 控制模式 S
0
P2-00 x 100%
P2-04 x 100% P2-04 x 100% 切换前
P2-00 x P2-01
P2-04 x P2-05 P2-04 x P2-05 切换后
1
P2-06 x 0%
P2-26 x 0% 切换前
P2-06 x 100%
P2-26 x 100% 切换后
P2-28 GUT 增益切换时间常数 通讯地址：0238H
0239H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 10
控制模式： ALL
单位： 10 ms
设定范围： 0 ~ 1000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
输入范例： 15 = 150 ms
参数功能： 切换时间常数用于平滑增益的变换（0：关闭此功能）。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8102
P2-29 GPE 增益切换条件 通讯地址：023AH
023BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 1280000
控制模式： ALL
单位： pulse，Kpps，r/min
设定范围： 0 ~ 3840000
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 切换条件值的设定（pulse error，Kpps，r/min），依切换条件选择
（P2-27）项目不同而异。
P2-30■ INH 辅助机能 通讯地址：023CH
023DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： -8 ~ +8
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 0：关闭所有下述功能。
1：强制软件 Servo On。
2 ~ 4：（保留）
5：设定后，各参数的设定值于断电后不保持。面板与通讯连续写
入的数据不须永久储存时，设定此值可防止连续写入
EEPROM，而降低 EEPROM 寿命。
若使用通讯控制时必需将此参数设定
6：Simulation mode（命令模拟）本状态下，外部 Servo On 信号
无法作用，且 DSP Error（变量 0x6F）被视为零，参数 P0-01
只显示外部 Error（正反极限／紧急停止等）。
本状态下，DO：Ready 会输出，各模式可以接受命令，并由
示波器软件观察，但是电机不会运转！用以检验命令正确性！
7：（韧体 V1.013 后提供）
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8103
高速示波器，Time-Out 功能关闭（供 PC 软件使用）。
8：（韧体 V1.013 后提供）
备分所有参数（目前值）到 EEPROM 中，下次开电数值仍
在！
执行时面板显示”to.rom”。（ 伺服 ON 时也可执行）！
-1,-5,-6,-7：（韧体 V1.013 后提供）
个别关闭 1,5,6,7 的功能。
-2 ~ -4, -8：（保留）
注： 正常操作时请设为 0。驱动器电源重新投入后其值自动归 0。
P2-31 AUT1
自动及半自动模式下，速度回路响应带宽设
定
通讯地址：023EH
023FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：5.6 节
初值： 406.3.6 节
控制模式： ALL
单位： Hz
设定范围： 1 ~ 1000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 1 ~ 50 Hz：低刚性，低响应
51 ~ 250 Hz：中刚性，中响应
251 ~ 850 Hz：高刚性，高响应
851 ~ 1000 Hz：极高刚性，极高响应
注： 1）根据 P2-31 的速度回路设定，驱动器自动设定位置回路的响应。
2）功能由参数 P2-32 开启，设定值相对应的带宽大小请参考第五章
5.6 节调机步骤说明。
P2-32▲ AUT2 增益调整方式 通讯地址：0240H
0241H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：5.6 节
初值： 0x00006.3.6 节
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x0002
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8104
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： 0：手动模式。
1：自动模式（持续调整）。
2：半自动模式（非持续调整）。
手动模式设定相关说明：
当 P2-32 设定为 0 时，所有控制増益相关参数 P2-00，P2-04，
P2-06，P2-25，P2-26 可由使用者自行设定。
由自动或半自动模式切换到手动模式时，会自动更新相关的增益
参数。
自动模式设定相关说明：
持续估测系统惯量，每隔 30 分钟会自动储存所估测的负载惯量比
至 P1-37，并参考 P2-31 的刚性及带宽设定。
1. 由自动或半自动模式 1 或 2 设为手动模式 0 时，系统会自动储
存量测所得的负载惯量值至 P1-37，并据此负载惯量值设定相
对应的控制参数。
2. 由手动模式 0 直接设为半自动或自动模式 1 或 2 时，请于 P1-
37 适当输入负载惯量值。
3. 由自动模式 1 设为手动模式 0 时，P2-00，P2-04，P2-06，
P2-25，P2-26，P2-49 会重新修改成自动模式下相对应之参
数值。
由半自动模式 2 设为手动模式 0 时，P2-00，P2-04，P2-06，P2-
25，P2-26，P2-49 会重新修改成自动模式下相对应之参数值。
半自动模式设定相关说明：
1. 当系统惯量稳定后，P2-33 的显示状态为 1，就停止持续估
测，并将估测的负载惯量比储存至 P1-37，当由其他模式（手
动模式或是自动模式）切换到半自动模式时，又会重新开始持
续调整。
2. 当系统惯量范围过大时，P2-33 的显示状态为 0，就会重新开
始持续调整。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8105
P2-33▲ AUT3 半自动模式惯量调整状态 通讯地址：0242H
0243H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0x0000
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x0001
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能：
半自动设定：
1：表示半自动模式的惯量估测已经完成，负载惯量值可由
P1-37 得知。
0：1. 当显示为 0 时，惯量调整尚未完成，持续调整中。
2. 当设定为 0 时，惯量调整尚未完成，持续调整中。
P2-34 SDEV 过速度警告条件 通讯地址：0244H
0245H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 5000
控制模式： S
单位： r/min
设定范围： 1 ~ 6000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 驱动器错误状态显示（P0-01）中过速度警告条件的设定。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8106
P2-35 PDEV 位置控制误差过大警告条件 通讯地址：0246H
0247H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 3840000
控制模式： PT／PR
单位： pulse
设定范围： 1 ~ 128000000
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 驱动器错误状态显示（P0-01）中位置控制误差过大警告条件的设
定。
P2-36 EDI9 扩充数字输入接脚 EDI9 功能规划 通讯地址：0248H
0249H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 8.1
初值： 0x0000
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x015F（后两码为 EDI 码）
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能：
输入功能选择：所代表的功能请参考表 8.1
输入接点：属性为 a 或 b 接点
0：设定输入接点为常闭 b 接点
1：设定输入接点为常开 a 接点
（P2-36 ~ P2-41）功能规划设定值
当参数重新修正后，请重新启动电源以确保功能正常运作。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8107
P2-37 EDI10 扩充数字输入接脚 EDI10 功能规划 通讯地址：024AH
024BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 8.1
初值： 0x0000
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x015F（后两码为 EDI 码）
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： 请参考 P2-36 的说明
P2-38 EDI11 扩充数字输入接脚 EDI11 功能规划 通讯地址：024CH
024DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 8.1
初值： 0x0000
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x015F（后两码为 EDI 码）
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： 请参考 P2-36 的说明
P2-39 EDI12 扩充数字输入接脚 EDI12 功能规划 通讯地址：024EH
024FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 8.1
初值： 0x0000
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x015F（后两码为 EDI 码）
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： 请参考 P2-36 的说明
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8108
P2-40 EDI13 扩充数字输入接脚 EDI13 功能规划 通讯地址：0250H
0251H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 8.1
初值： 0x0000
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x015F（后两码为 EDI 码）
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： 请参考 P2-36 的说明
P2-41 EDI14 扩充数字输入接脚 EDI14 功能规划 通讯地址：0252H
0253H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 8.1
初值： 0x0000
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x015F（后两码为 EDI 码）
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： 请参考 P2-36 的说明
P2-42 保留
P2-43 NCF2 共振抑制 Notch filter（2）
通讯地址：0256H
0257H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.7 节
初值： 1000
控制模式： ALL
单位： Hz
设定范围： 50 ~ 2000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8109
参数功能： 第二组机械共振频率设定值，若 P2-44 设为 0 时此功能关闭。
P2-23 和 P2-24 为第一组共振抑制 Notch filter。
P2-44 DPH2 共振抑制 Notch filter 衰减率（2）
通讯地址：0258H
0259H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.7 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -dB
设定范围： 0 ~ 32（0：关闭 Notch filter 功能）
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 第二组共振抑制 Notch filter 衰减率，设为 0 时关闭 Notch filter 功
能。
注： 如设定衰减率的值为 5，则为 -5 dB
P2-45 NCF3 共振抑制 Notch filter（3）
通讯地址：025AH
025BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.7 节
初值： 1000
控制模式： ALL
单位： Hz
设定范围： 50 ~ 2000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 第三组机械共振频率设定值，若 P2-46 设为 0 时此功能关闭。
P2-23 & P2-24 为第一组共振抑制 Notch filter。
P2-46 DPH3 共振抑制 Notch filter 衰减率（3）
通讯地址：025CH
025DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.7 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -dB
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8110
设定范围： 0 ~ 32
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 第三组共振抑制 Notch filter 衰减率，设为 0 时关闭 Notch filter 功
能。
注： 如设定衰减率的值为 5，则为 -5 dB
P2-47 ANCF 自动共振抑制模式设定 通讯地址：025EH
025FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 1
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 2
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 0：固定
1：抑振后自动固定
2：持续自动抑振
自动模式设定说明：
设定为1时：自动抑振，当稳定后，自动设回0当稳定时，自动储存
共振抑制点;当未稳定时重上电或者是在设定为1，将
重新估测。
设定为2时：自动持续抑振，当稳定时，自动储存共振抑制点，当
未稳定时重上电，将会重新估测。
当由模式2或1切换至模式0时，会自动储存P2-43、P2-44、P2-45
及P2-46的设定。
P2-48 ANCL 自动共振检测准位 通讯地址：0260H
0261H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 100
控制模式： ALL
单位： -
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8111
设定范围： 1 ~ 300
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： （当值设定越小时，对共振越敏感）
P2-48↑，共振敏感度↓
P2-48↓，共振敏感度↑
P2-49 SJIT 速度检测滤波及微振抑制 通讯地址：0262H
0263H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0x000B
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x001F
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： 设定速度估测滤波
设定值
速度估测带宽
（Hz）
设定值
速度估测带宽
（Hz）
00 2500 10 750
01 2250 11 700
02 2100 12 650
03 2000 13 600
04 1800 14 550
05 1600 15 500
06 1500 16 450
07 1400 17 400
08 1300 18 350
09 1200 19 300
0A 1100 1A 250
0B 1000 1B 200
0C 950 1C 175
0D 900 1D 150
0E 850 1E 125
0F 800 1F 100
