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第十一章 规格ASDA-A2 系列
11-28
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第十一章 规格ASDA-A2 系列
11-29
11.4 过负载的特性
过负载保护定义
过载保护是防止电机过热的保护功能。
过负载产生原因
1) 电机运转超过额定的转矩时，持续运转操作时间过久
2) 惯量比过大与加减速过频繁
3) 动力线与编码器接线有误
4) 伺服增益设定错误，造成电机共振
5) 附刹车的电机，未将电机刹车放开而运转
负载比例与运行时间曲线图
低惯量（ECMA C1、J1 系列）
第十一章 规格ASDA-A2 系列
11-30
中惯量与中高惯量（ECMA E1、F1、K1、L1 系列）
高惯量（ECMA G1 系列）
第十一章 规格ASDA-A2 系列
11-31
11.5 伺服驱动器外型尺寸
11.5.1 220V 系列
ASD-A2-0121, ASD-A2-0221, ASD-A2-0421（100 W ~ 400 W）
重量 1.5（3.3）
注： 1) 机构尺寸单位为毫米（英寸）；重量单位为公斤（磅）
2) 机构尺寸及重量变更恕不另行通知
第十一章 规格ASDA-A2 系列
11-32
ASD-A2-0721, ASD-A2-1021, ASD-A2-1521（750 W ~ 1.5 kW）
重量 2.0（4.4）
注： 1) 机构尺寸单位为毫米（英寸）；重量单位为公斤（磅）
2) 机构尺寸及重量变更恕不另行通知
第十一章 规格ASDA-A2 系列
11-33
ASD-A2-2023, ASD-A2-3023（2 kW ~ 3 kW）
重量 2.89（6.36）
注： 1) 机构尺寸单位为毫米（英寸）；重量单位为公斤（磅）
2) 机构尺寸及重量变更恕不另行通知
第十一章 规格ASDA-A2 系列
11-34
ASD-A2-4523（4.5 kW）
重量 4.4（10.0）
注： 1) 机构尺寸单位为毫米（英寸）；重量单位为公斤（磅）
2) 机构尺寸及重量变更恕不另行通知
第十一章 规格ASDA-A2 系列
11-35
ASD-A2-5523（5.5 kW）
重量 5.5（12.1）
注： 1) 机构尺寸单位为毫米（英寸）；重量单位为公斤（磅）
2) 机构尺寸及重量变更恕不另行通知
第十一章 规格ASDA-A2 系列
11-36
ASD-A2-7523（7.5 kW）
重量 5.9（13）
注： 1) 机构尺寸单位为毫米（英寸）；重量单位为公斤（磅）
2) 机构尺寸及重量变更恕不另行通知
第十一章 规格ASDA-A2 系列
11-37
ASD-A2-1B23（11 kW）, ASD-A2-1F23（15 kW）
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：×.
：(-)
重量 20（44）
注： 1) 机构尺寸单位为毫米（英寸）；重量单位为公斤（磅）
2) 机构尺寸及重量变更恕不另行通知
第十一章 规格ASDA-A2 系列
11-38
11.5.2 400V 系列
ASD-A2-0743；ASD-A2-1043；ASD-A2-1543（750 W ~ 1.5 kW）
第十一章 规格ASDA-A2 系列
11-39
ASD-A2-2043；ASD-A2-3043；ASD-A2-4543；ASD-A2-5543
(2 kW ~ 5.5 kW)
功率 A B C D E 重量
750 W ~ 1.5 kW 216 (8.50) 203 (7.99) 82 (3.23) 62 (2.44) 203 (7.99) 2.89 (6.36)
2 kW ~ 5.5 kW 245 (9.65) 205.4 (8.09) 123 (4.88) 107 (4.21) 230 (9.06) 5.5 (12.1)
第十一章 规格ASDA-A2 系列
11-40
ASD-A2-7543（7.5 kW）
功率 A B C D E 重量
7.5 kW 254.2 (10.01) 205.5 (8.09) 136 (5.35) 107 (4.21) 247 (9.72) 5.5 (12.1)
注： 1) 尺寸单位为毫米（英吋）。
2) 重量单位为公斤（磅）。
3) 实际外观，请参照实际购买的产品。
4) 本安装说明内所标示的数值，以公制单位为准；外型尺寸中的英制单位仅供参考，请以公
制单位为主。
第十一章 规格ASDA-A2 系列
11-41
11.6 伺服电机外型尺寸
11.6.1 220V 系列
电机 86 框号（含）以下系列（Units: mm）
LG L L
LS
h
L
0±0 ±
AF N TI
P □
H LC
K EIL
注： 1) 机构尺寸单位为毫米 mm
2) 机构尺寸及重量变更恕不另行通知
3) □为轴端规格／刹车或油封编号
4) 伺服电机型号中的△为编码器型式。说明请见手册第一章
Model C1040F□S C△0401□S C△0602□S C△0604□S C△0604□H
LC 40 40 60 60 60
LZ 4.5 4.5 5.5 5.5 5.5
LA 46 46 70 70 70
S
LB
LL
（不带刹车）
79.1 100.6 105.5 130.7 145.8
LL
（带刹车）
-- 136.8 141.6 166.8 176.37
LS 20 20 27 27 27
LR 25 25 30 30 30
LE 2.5 2.5 3 3 3
LG 5 5 7.5 7.5 7.5
LW 16 16 20 20 20
RH 6.2 6.2 11 11 11
WK 3 3 5 5 5
W 3 3 5 5 5
T 3 3 5 5 5
TP M3
Depth 8
M3
Depth 8
M4
Depth 15
M4
Depth 15
M4
Depth 15
第十一章 规格ASDA-A2 系列
11-42
电机 86 框号（含）以下系列（Units: mm）
LG L L
LS
h
L
0±0 ±
AF N TI
P □
H LC
K EIL Model C△0804□7 C△0807□S C△0807□H C△0907□S C△0910□S
LC 80 80 80 86 86
LZ 6.6 6.6 6.6 6.6 6.6
LA 90 90 90 100 100
S
)
011
)
013
)
013
)
011
)
011
LB
)
030
)
030
)
030
)
030
)
030
LL
（不带刹车）
112.3 138.3 154.8 130.2 153.2
LL
（带刹车）
152.8 178 187.8 161.3 184.3
LS 27 32 32 30 30
LR 30 35 35 35 35
LE 3 3 3 3 3
LG 8 8 8 8 8
LW 20 25 25 20 20
RH 11 15.5 15.5 13 13
WK 5 6 6 5 5
W 5 6 6 5 5
T 5 6 6 5 5
TP M4
Depth 15
M6
Depth 20
M6
Depth 20
M5
Depth 15
M5
Depth 15
注： 1) 机构尺寸单位为毫米 mm
2) 机构尺寸及重量变更恕不另行通知
3) □为轴端规格／刹车或油封编号
4) 伺服电机型号中的△为编码器型式。说明请见手册第一章
第十一章 规格ASDA-A2 系列
11-43
电机 100 ~ 130 框号系列（Units: mm）
Model C△1010□S C△1020□S C△1330□4 E△1305□S E△1310□S E△1315□S E△1320□S
LC 100 100 130 130 130 130 130
LZ 9 9 9 9 9 9 9
LA 115 115 145 145 145 145 145
S
LB
LL
（不带刹车）
153.3 199 187.5 147.5 147.5 167.5 187.5
LL
（带刹车）
192.5 226 216.0 183.5 183.5 202 216
LS 37 37 47 47 47 47 47
LR 45 45 55 55 55 55 55
LE 5 5 6 6 6 6 6
LG 12 12 11.5 11.5 11.5 11.5 11.5
LW 32 32 36 36 36 36 36
RH 18 18 20 18 18 18 18
WK 8 8 8 8 8 8 8
W 8 8 8 8 8 8 8
T 7 7 7 7 7 7 7
TP M6
Depth 20
M6
Depth 20
M6
Depth 20
M6
Depth 20
M6
Depth 20
M6
Depth 20
M6
Depth 20
注： 1) 机构尺寸单位为毫米 mm
2) 机构尺寸及重量变更恕不另行通知
3) □为轴端规格／刹车或油封编号
4) 伺服电机型号中的△为编码器型式。说明请见手册第一章
第十一章 规格ASDA-A2 系列
11-44
电机 100 ~ 130 框号系列（Units: mm）
Model F△1305□S F△1308□S F△1313□S F△1318□S G△1303□S G△1306□S G△1309□S
LC 130 130 130 130 130 130 130
LZ 9 9 9 9 9 9 9
LA 145 145 145 145 145 145 145
S
)
013
)
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013
)
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)
013
)
013
)
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LB
)
035
)
035
)
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)
035
)
035
)
035
)
035
LL
（不带刹车）
139.5 152.5 187.5 202 147.5 147.5 163.5
LL
（带刹车）
168 181 216 230.7 183.5 183.5 198
LS 47 47 47 47 47 47 47
LR 55 55 55 55 55 55 55
LE 6 6 6 6 6 6 6
LG 11.5 11.5 11.5 11.5 11.5 11.5 11.5
LW 36 36 36 36 36 36 36
RH 18 18 18 18 18 18 18
WK 8 8 8 8 8 8 8
W 8 8 8 8 8 8 8
T 7 7 7 7 7 7 7
TP M6
Depth 20
M6
Depth 20
M6
Depth 20
M6
Depth 20
M6
Depth 20
M6
Depth 20
M6
Depth 20
注： 1) 机构尺寸单位为毫米 mm
2) 机构尺寸及重量变更恕不另行通知
3) □为轴端规格／刹车或油封编号
4) 伺服电机型号中的△为编码器型式。说明请见手册第一章
第十一章 规格ASDA-A2 系列
11-45
电机 180 框号(含)以上系列（Units: mm）
Model E△1820□S E△1830□S E△1835□S F△1830□S
LC 180 180 180 180
LZ 13.5 13.5 13.5 13.5
LA 200 200 200 200
S
LB
LL（不带刹车） 169 202.1 202.1 202.1
LL（带刹车） 203.1 235.3 235.3 235.3
LS 73 73 73 73
LR 79 79 79 79
LE 4 4 4 4
LG 20 20 20 20
LW 63 63 63 63
RH 30 30 30 30
WK 10 10 10 10
W 10 10 10 10
T 8 8 8 8
TP M12
Depth 25
M12
Depth 25
M12
Depth 25
M12
Depth 25
注： 1) 机构尺寸单位为毫米 mm
2) 机构尺寸及重量变更恕不另行通知
3) □为轴端规格／刹车或油封编号
4) 伺服电机型号中的△为编码器型式。说明请见手册第一章
第十一章 规格ASDA-A2 系列
11-46
电机 180 框号(含)以上系列（Units: mm）
Model F△1845□S F△1855□3 F△1875□3
LC 180 180 180
LZ 13.5 13.5 13.5
LA 200 200 200
S
)
016
)
016
)
016
LB )
035
)
035
)
035
LL（不带刹车） 235.3 279.7 342.0
LL（带刹车） 279.3 311.7 376.1
LS 73 108.5 108.5
LR 79 113 113
LE 4 4 4
LG 20 20 20
LW 63 90 90
RH 30 37 37
WK 10 12 12
W 10 12 12
T 8 8 8
TP M12
Depth 25
M16
Depth 32
M16
Depth 32
注： 1) 机构尺寸单位为毫米 mm
2) 机构尺寸及重量变更恕不另行通知
3) □为轴端规格／刹车或油封编号
4) 伺服电机型号中的△为编码器型式。说明请见手册第一章
第十一章 规格ASDA-A2 系列
11-47
电机 220 框号以上系列（Units: mm）
ModelF1221B□3 F1221F□S
LC 220 220
LZ 13.5 13.5
LA 235 235
S
LB
LL（不带刹车） 371.4 453.4
LL（带刹车） 434.4 513.4
LS 108 108
LR 116 116
LE 4 4
LG 20 20
LW 90 90
RH 37 49
WK 12 16
W 12 16
T 8 10
TP M16
Depth 32
M20
Depth 40
注： 1) 机构尺寸单位为毫米 mm
2) 机构尺寸及重量变更恕不另行通知
3) □为轴端规格／刹车或油封编号
4) 伺服电机型号中的△为编码器型式。说明请见手册第一章
第十一章 规格ASDA-A2 系列
11-48
11.6.2 400V 系列
电机 86 框号（含）以下系列（Units: mm）
Model J△0604□S J△0807□S J△0907□S J△0910□S
LC 60 80 86 86
LZ 5.5 6.6 6.6 6.6
LA 70 90 100 100
S
)
013
)
011
)
011
LB
)
030
)
030
)
030
LL（不带刹车） 130.7 138.3 130.2 153.2
LL（带刹车） 166.8 178 161.3 184.3
LS（不带油封） 27 32 30 30
LS（带油封） -- 29.5 30 30
LR 30 35 35 35
LE 3 3 3 3
LG 7.5 8 8 8
LW 20 25 20 20
RH 11 15.5 13 13
WK 5 6 5 5
W 5 6 5 5
T 5 6 5 5
TP M4
Depth 15
M6
Depth 20
M5
Depth 15
M5
Depth 15
注： 1) 机构尺寸单位为毫米 mm
2) 机构尺寸及重量变更恕不另行通知
3) □为轴端规格／刹车或油封编号
4) 伺服电机型号中的△为编码器型式。说明请见手册第一章
第十一章 规格ASDA-A2 系列
11-49
电机 100 框号系列（Units: mm）
Model J△1010□S J△1020□S
LC 100 100
LZ 9 9
LA 115 115
S
LB
LL（不带刹车） 153.3 199
LL（带刹车） 192.5 226
LS 37 37
LR 45 45
LE 5 5
LG 12 12
LW 32 32
RH 18 18
WK 8 8
W 8 8
T 7 7
TP M6
Depth 20
M6
Depth 20
注： 1) 机构尺寸单位为毫米 mm
2) 机构尺寸及重量变更恕不另行通知
3) □为轴端规格／刹车或油封编号
4) 伺服电机型号中的△为编码器型式。说明请见手册第一章
第十一章 规格ASDA-A2 系列
11-50
电机 130 框号系列（Units: mm）
Model J△1330□4 K△1305□S K△1310□S K△1315□S K△1320□S
LC 130 130 130 130 130
LZ 9 9 9 9 9
LA 145 145 145 145 145
S
） )
013
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LB
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035
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035
LL（不带刹车） 187.5 139.5 147.5 167.5 187.5
LL（带刹车） 216.0 168 183.5 202 216
LS 47 47 47 47 47
LR 55 55 55 55 55
LE 6 6 6 6 6
LG 11.5 11.5 11.5 11.5 11.5
LW 36 36 36 36 36
RH 20 18 18 18 18
WK 8 8 8 8 8
W 8 8 8 8 8
T 7 7 7 7 7
TP M6
Depth 20
M6
Depth 20
M6
Depth 20
M6
Depth 20
M6
Depth 20
注： 1) 机构尺寸单位为毫米 mm
2) 机构尺寸及重量变更恕不另行通知
3) □为轴端规格／刹车或油封编号
4) 伺服电机型号中的△为编码器型式。说明请见手册第一章
第十一章 规格ASDA-A2 系列
11-51
电机 130 框号系列（Units: mm）
Model L△1305□S L△1313□S L△1308□S L△1318□S M△1309□S
LC 130 130 130 130 130
LZ 9 9 9 9 9
LA 145 145 145 145 145
S
LB
LL（不带刹车） 147.5 194.5 163.5 211.2 163.5
LL（带刹车） 183.2 223 198.0 - 198
LS 47 47 47 47 47
LR 55 55 55 55 55
LE 6 6 6 6 6
LG 11.5 11.5 11.5 11.5 11.5
LW 36 36 36 36 36
RH 18 18 18 18 18
WK 8 8 8 8 8
W 8 8 8 8 8
T 7 7 7 7 7
TP M8
Depth 25
M6
Depth 20
M6
Depth 20
M6
Depth 20
M6
Depth 20
注： 1) 机构尺寸单位为毫米 mm
2) 机构尺寸及重量变更恕不另行通知
3) □为轴端规格／刹车或油封编号
4) 伺服电机型号中的△为编码器型式。说明请见手册第一章
第十一章 规格ASDA-A2 系列
11-52
电机 180 框号(含)以上系列（Units: mm）
Model L△1830□S L△1845□S L△1855□S L△1875□S K△1820□S
LC 180 180 180 180 180
LZ 13.5 13.5 13.5 13.5 13.5
LA 200 200 200 200 200
S
)
016
)
016
)
016
)
016
)
016
LB )
035
)
035
)
035
)
035
)
035
LL（不带刹车） 202.1 235.3 279.7 342.0 169
LL（带刹车） 235.3 279.3 311.7 376.1 203.1
LS 73 73 108.5 108.5 73
LR 79 79 113 113 79
LE 4 4 4 4 4
LG 20 20 20 20 20
LW 63 63 90 90 63
RH 30 30 37 37 30
WK 10 10 12 12 10
W 10 10 12 12 10
T 8 8 8 8 8
TP M12
Depth 25
M12
Depth 25
M16
Depth 32
M16
Depth 32
M12
Depth 25
注： 1) 机构尺寸单位为毫米 mm
2) 机构尺寸及重量变更恕不另行通知
3) □为轴端规格／刹车或油封编号
4) 伺服电机型号中的△为编码器型式。说明请见手册第一章。
12-1
第十二章 绝对型伺服系统
简介
绝对型伺服系统包含 A2 系列伺服驱动器，搭配绝对型伺服电机及绝对型电池盒。由于具备
电池供电，使得编码器在伺服系统断电后，仍能持续运作不受影响。此外，绝对型系统的编
码器在任何时刻，都将依其内置的坐标系统不间断地记录电机真实位置，不会因断电后电机
轴心被转动而无法得知电机真实位置。
绝对型伺服系统必须搭配绝对型伺服电机，若搭配增量型伺服电机，并在驱动器上开启绝对
型系统的相关参数，会产生警报 AL069。
使用上注意 使用绝对型电机时，当上电瞬间，确保电机速度低于 250 rpm。于电池模式下
操作最高转速请勿超过 200 rpm。
检查电机是否为绝对型电机，其型号说明如下：
ECMA- □ A□ □ □ □ □ □
正确地安装电池到编码器上。一台驱动器使用一个单颗电池盒，两台驱动器可共享一个双颗
电池盒。请使用指定的台达编码器连接线连接电池盒。关于电池盒及配件的选用将于以下说
明。
A： 绝对型电机
第十二章 绝对型伺服系统ASDA-A2 系列
12-2
12.1 绝对型电池盒及线材
12.1.1 电池规格
使用注意事项
请详细阅读并遵守以下注意事项，使用指定规格的电池，以免造成损坏或危险。
➢ 安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体。
➢ 请勿将电池零散放置以避免意外的短路。
➢ 禁止将电池的正、负极之间短路，或是将电池与电池的正、负极反接。
➢ 建议新旧电池不可混合使用，否则可能损耗新电池的电能，减低新电池的寿命。
最好全部更换为新的电池。
➢ 电池盒的连接配线请务必依照手册说明，否则可能产生危险。
➢ 请勿将电池置于 100°C (212°F)以上高温环境中或火焰中，否则会导致起火爆
炸。
➢ 电池为一次使用抛弃式电池，请勿对电池进行充电，否则可能导致爆炸。
➢ 请勿直接在电池表面进行焊接。
电池规格
名称
Li/SOCl2 Cylindrical Battery
(锂/亚硫氯柱式电池)
型式 ER14505
台达型号 ASD-CLBT0100
国际标准尺寸 AA
标准电压 3.6 V
标准容量 2700 mAh
最大连续放电电流 100 mA
最大脉冲电流 200 mA
尺寸（D x H） 14.5 x 50.5 mm
重量 约 19 g
操作温度 -40°C～+85℃ (-40°F ~ 185°F)
第十二章 绝对型伺服系统ASDA-A2 系列
12-3
电池寿命
以上数据取自 EVE Energy Co. ER14505 Discharge Characteristics
(1) 上图是电池厂商以定电流测试方式产生的放电电流曲线，以上图五条曲线来计算绝对型
编码器在耗电流 190 μA 下，电池电压维持在 3 V 以上可使用年限为 19.7 个月，因此将
绝对型编码器的电池低电压规范设定在 3.1 V。
(2) 常温储存在干燥环境下，电池能确保 5 年维持电压 3.6 V 以上。
注： 电池使用寿命的数据为单颗电池搭配一台驱动器和一台电机的条件下测试而得。
第十二章 绝对型伺服系统ASDA-A2 系列
12-4
12.1.2 电池盒规格
单颗电池盒型号：ASD-MDBT0100
22 .单位：mm
重量
44 g
双颗电池盒型号：ASD-MDBT0200
.
26 .单位：mm
重量
80 g
第十二章 绝对型伺服系统ASDA-A2 系列
12-5
12.1.3 绝对型编码器连接线
A. 快速接头
台达型号：ASD-A2EB0003， ASD-A2EB0005
Title Model Name L
mm inch
1 ASD-A2EB0003 3000 100 118 4
2 ASD-A2EB0005 5000 100 197 4
连接方式：
请注意 请务必依照以下定义进行配线，否则可能因为错误接线导致电池爆炸。
*1
: AMP(1-172161-9
，。
1
3
9
6
/
+
+
1 3
4 6
7 9
/
T
-
+5
第十二章 绝对型伺服系统ASDA-A2 系列
12-6
B. 军规接头
台达型号：ASD-A2EB1003， ASD-A2EB1005
Title Model Name L
mm inch
1 ASD-A2EB1003 3000 100 118 4
2 ASD-A2EB1005 5000 100 197 4
连接方式：
请注意 请务必依照以下定义进行配线，否则可能因为错误接线导致电池爆炸。
E
H
P
-
/
-
/
第十二章 绝对型伺服系统ASDA-A2 系列
12-7
12.1.4 电池盒连接线
电池盒连接线 AW
台达料号：3864573700
2010
5 ±
e dail A til til
(E) BL (E) )
deil
电池盒连接线 IW
台达料号：3864811900
5
0 e deail til
1 () BLK)
5
ti
dal ) L)
第十二章 绝对型伺服系统ASDA-A2 系列
12-8
12.2 安装
12.2.1 安装电池盒于伺服系统
单颗电池盒 (标准接线方式)
*
*1
-,
-,
-,
1005
*
注：此为单颗电池盒安装于编码器连接在线的示意图，并非依照实际比例绘制，实际使用的连
接线规格依照所选用的驱动器和电机型号而有不同。
1) 与 2) 配线请参阅 12.1.3 节。
3) CN2 连接头定义：
请注意 请务必依照以下定义进行配线，否则可能因为错误接线导致电池爆炸。
CN2 连接头定义 编码器引出线端
Pin No 端子记号 机能、说明 军规接头 快速接头
5 T+ 串行通讯信号输入/输出(+) A 1
4 T- 串行通讯信号输入/输出(-) B 4
7 BAT+ 电池 3.6 V C 2
9 BAT- 电池地线 D 5
14，16 +5V 电源 +5 V S 7
13，15 GND 电源地线 R 8
- Shield 屏蔽 L 9
第十二章 绝对型伺服系统ASDA-A2 系列
12-9
单颗电池盒 (连接至 CN8)
*1
*
注：此为单颗电池盒安装于编码器连接在线的示意图，并非依照实际比例绘制，实际使用的连
接线规格依照所选用的驱动器和电机型号而有不同。
1) 使用此连接方式必须妥善固定电池盒，以免造成拉扯连接线产生连接头脱落等问题。
2) 连接至单颗电池盒上电源基座，基座说明如下:
Pin No 端子记号 对应连接头线
1 BAT+ 红色
2 BAT- 黑色
3) CN8 连接头定义：
请注意 请务必依照以下定义进行配线，否则可能因为错误接线导致电池爆炸。
Pin No 端子记号
1 BAT+
2 BAT-
第十二章 绝对型伺服系统ASDA-A2 系列
12-10
双颗电池盒 (连接至 CN2)
2
1
，
*2 *
*1
-2,
-2,
-2,
-2
*1
-2,
-2,
-2,
-2
注：此为双颗电池盒安装于编码器连接在线的示意图，并非依照实际比例绘制，实际使用的连接线
规格依照所选用的驱动器和电机型号而有不同。
1) 与 2) 配线请参阅 12.1.3 节。
3) CN2 连接头定义：
请注意 请务必依照以下定义进行配线，否则可能因为错误接线导致电池爆炸。
CN2 连接头定义 编码器引出线端
Pin No 端子记号 机能、说明 军规接头 快速接头
5 T+ 串行通讯信号输入/输出(+) A 1
4 T- 串行通讯信号输入/输出(-) B 4
7 BAT+ 电池 3.6 V C 2
9 BAT- 电池地线 D 5
14，16 +5V 电源 +5 V S 7
13，15 GND 电源地线 R 8
- Shield 屏蔽 L 9
第十二章 绝对型伺服系统ASDA-A2 系列
12-11
双颗电池盒 (连接至 CN8)
，
8
2
*2
1
*
3
11
注： 此为双颗电池盒安装于编码器连接在线的示意图，并非依照实际比例绘制，实际使用的连接线
规格依照所选用的驱动器和电机型号而有不同。
1) 与 2) 配线请参阅 12.1.3 节。
3) CN8 连接头定义：
请注意 请务必依照以下定义进行配线，否则可能因为错误接线导致电池爆炸。
Pin No 端子记号
1 BAT+
2 BAT-
第十二章 绝对型伺服系统ASDA-A2 系列
12-12
12.2.2 如何填装电池
单颗电池盒
。
2
第十二章 绝对型伺服系统ASDA-A2 系列
12-13
双颗电池盒
第十二章 绝对型伺服系统ASDA-A2 系列
12-14
12.2.3 如何更换电池
当驱动器显示异警 AL061 表示电压过低时(请见第 12.7.1 节说明)，或是以输入参数 P0-02 进
行读取电池电量，显示 31，即电压小于 3.1 V 时，为避免数据遗失，请即刻更换新电池。
当电池电压小于 2.7 V，此时已造成纪录电机位置数据遗失，必须在更换电池后，重新进行原
点复归程序，详细说明请参见 12.7.1 节。
请注意 建议在驱动器送电的状况下，进行更换电池的动作，以避免绝对位置数据遗失。
单颗电池盒
即完成更换电池
，
，
第十二章 绝对型伺服系统ASDA-A2 系列
12-15
双颗电池盒
，
，
。
，
，
，
，
第十二章 绝对型伺服系统ASDA-A2 系列
12-16
12.3 系统初始化与操作流程
12.3.1 系统初始化
伺服系统在重新送电回复运作后，上位机可以使用既有的通讯功能(如 RS485 等)或藉由
DI/DO 取得电机目前的绝对位置，台达绝对型系统提供两种位置数值供上位机读取，分别为
脉冲(Pulse)与 PUU。
在第一次开启绝对型系统时，因坐标系统尚未被建立，所以伺服驱动器会跳出 AL060 的警告，
该警告直到坐标系统被设置完成后才会消失。若因电池电力不足或电池电力中断，而造成坐
标系统的遗失，系统亦会跳出 AL060 的警告。在绝对型系统中，其位置的数值大小有一定的
限制，当电机运转圏数超出 -32768 到 32767 的范围时，将跳出 AL062 的警报，若以 PUU
观点而言，其位置数值必须在 -2147483648 到 2147483647 间，否则将产生 AL289。
除了上述的警告之外(默认值为开启警告)，台达绝对型伺服系统亦可以通过参数 P2-70 的设
定，当绝对坐标系统发生溢位时(圏数超出 -32768 到 32767 的范围或 PUU 数值超出
-2147483648 到 2147483647 的限制)，不进行警示(AL062 与 AL289)，此设定是为因应单一
方向且使用增量命令运转的系统而设计。
参数的设定：
1. 进行绝对坐标初始化，当坐标设定完成后，警告 AL060 会自动清除。
PR 模式: 当驱动器运行在 PR 模式运作时，只要进行任何模式的原点复归功能，
绝对坐标系统将会在回原点完成后进行重置。
其它操作模式: 提供两种方式供上位机进行坐标初始化。使用 DI 进行绝对坐标初始
化请参考 12.3.4 节。使用参数设定进行绝对坐标初始化请参考 12.3.5 节。
2. 系统重新上电后，上位机若需要读取绝对位置，可以利用 DI/DO( 请参考 12.3.6
节) 或通讯功能(请参考 12.2.6 节 )。由 P2-70 的设定，上位机可以选择读取 PUU
数值(请参考 12.3.3 节 )或读取圏数加一圏内 1280000 的脉冲数值 (请参考 12.3.2
节)。
第十二章 绝对型伺服系统ASDA-A2 系列
12-17
12.3.2 脉冲数值
当电机顺时针旋转时，圏数定义为负；当逆时针旋转时，圈数定义为正，最大可计数的圏数
范围为 -32768 ~ +32767，当圈数溢位发生，即圈数超出此范围时，会产生 AL062 的警示。
此时必须重新进行坐标初始化，才可以清除 AL062。若 P2-70 已设定溢位时不产生任何警示，
则系统将忽略圏数溢位的问题且不产生任何的警示。如果系统是逆时针方向转动，且数值到
逹 32767 时，当下一圏的位置到达，数值将会变为 -32768，如果圏数持续增加，则数值增
加方向为 -32768，-32767，-32766…，若系统为顺时针方向，达到最大值 -32768 后，接
下来将变为 32767，32766…，依此类推。
除此之外，电机一圏内的位置为 1280000 脉冲 (0 ~ 1279999)，请注意此脉冲数的定义方向。
圏数与脉冲数值可以通过通讯或 DI/DO 来读取。
脉冲数值 = m(圏数) × 1280000 + 脉冲数(0 ~ 1279999)
脉冲数值与 PUU 之间的转换程序如下：
当 P1-01 定义电机 CCW 为正运转方向时：
PUU 数值 = 脉冲数值 ×
+ P6-01
当 P1-01 定义电机 CW 为正运转方向时：
PUU 数值 = (-1) × 脉冲数值 ×
+ P6-01
-
-1)
- - -1 1
~
图 12.1 脉冲计数绝对位置图
第十二章 绝对型伺服系统ASDA-A2 系列
12-18
12.3.3 PUU 数值
PUU 数值是一个带正负符号的 32 位的绝对位置数据，当电机往正方向旋转，绝对位置会增
加；电机往负方向旋转，绝对位置会减少。电机的正旋转方向可由 P1-01.Z 定义，并非由正
逆时针方向做判断，总而言之，使编码器回授的数值增加的转向为正旋转方向。
如果电机往固定方向持续旋转，当圈数超出 -32768 ~ +32767 的范围时，驱动器会跳出
AL062 的警告。当电机 PUU 数值超出 -2147483648 到 2147438647 的限制时，驱动器会跳
出位置计数器溢位警告 AL289，当绝对型编码器溢位发生时(AL062 或 AL289)，必须重新进
行坐标初始化来清除警告，但参数 P2-70 可设定当溢位发生时，是否产生警告 AL062 及
AL289。当正向旋转超过正向 PUU 的最大数值时，其数值变化为由 2147483647 回到
-2147483648，-2147483647…，当负向旋转超过负向 PUU 的最大数值时，其变化为由
-2147483648 回到 2147483647，2147483646…。
以下为计算数值溢位产生的范例。
例 1: 当 P1-44 = 128，P1-45 = 10，则电机转一圏需 100000 PUU 命令，
2147483647 ÷ 100000 ≒ 21474.8，只要电机正方向运转超过 21474.8 (< 32767)圏即
会产生 AL289。
例 2: 当 P1-44 = 128， P1-45 = 1，则电机转一圏需 10000 PUU 命令，
2147483647 ÷ 10000 ≒ 214748.3，只要电机正方向运转超过 32767(< 214748.3)圏即
会产生 AL062。
-
- -
...... ......
...... ......
图 12.2 PUU 计数绝对位置图
注： 在完成绝对坐标初始化后，如果变动参数 P1-01.Z 或电子齿轮比(P1-44、P1-45)会破坏绝对坐
标，如果变动了以上参数，需要重新进行坐标初始化。
第十二章 绝对型伺服系统ASDA-A2 系列
12-19
12.3.4 使用 DI/DO 建立绝对型原点坐标
若驱动器操作在 PR 模式时，请以 PR 的回原点进行坐标初始化，当操作在其他模式时，请
以 DI/DO 方式重置绝对坐标。DI ABSE 为 ON 时，DI ABSC 由 OFF 切为 ON 时，坐标将进
行初始化。完成坐标初始化后，绝对型编码器内的数值脉冲将被重设为零且 PUU 将被重设变
成 P6-01。请参考图 12.3 详细时序操作说明。
(-)
1
图 12.3 用 DI/DO 建立绝对型原点坐标的时序图
时序说明:
1. 当上位机操作信号 ABSE 由 OFF 到 ON 时，需等待 TS 的时间，系统才可进行下一步骤的
重置功能。
2. 在准位承认时间 TS到达后，此时上位机可以进行坐标重置，在 ABSC 准位由 OFF 到 ON，
并保持 TQ 的时间后，绝对坐标的数值脉冲将被重设为零且 PUU 将被重设变成 P6-01。
12.3.5 使用参数设定建立绝对型原点坐标
可利用面版操作或是通讯写入参数 P2-71 为 1 建立绝对型原点坐标，当 P2-71 被写入 1 时，
绝对系统坐标会立刻进行重置。但因参数 P2-71 写入功能受到 P2-08 保护，必须先写入参数
P2-08 为 271，才能顺利写入参数 P2-71。因此，参数的输入顺序为 P2-08 = 271，然后是
P2-71 = 1。请注意，此方法只适合 PR 以外的模式使用。若是操作在 PR 模式，请使用原点
复归的程序建立绝对型原点坐标。
TS(ms) TQ(ms)
Min P2-09+2
Max P2-09+250
第十二章 绝对型伺服系统ASDA-A2 系列
12-20
12.3.6 利用 DI/DO 读取绝对位置
当 P2-70 Bit 0 = 0 时，可使用 DI/DO 读取 PUU 数值，其格式如下：
Bit 79 ~ Bit 64 Bit 63 ~ Bit 32 Bit 31 ~ Bit 16 Bit 15 ~ Bit 0
Check Sum 编码器 PUU 数
-2147483648 ~ 2147483647
0 P0-50 编码器状态
当 P2-70 Bit 0 = 1 时，可使用 DI/DO 读取脉冲数值，其格式如下：
Bit 79 ~ Bit 64 Bit 63 ~ Bit 32 Bit 31 ~ Bit 16 Bit 15 ~ Bit 0
Check Sum 编码器一圈内脉冲数
0 ~ 1279999 (=1280000-1)
编码器圈数
-32768 ~
+32767
P0-50 编码器状态
说明：
Check Sum = (((((((WORD_0+0xA700) XOR WORD_1)+0x605A) XOR WORD_2)+0x30A5)
XOR WORD_3)+0x5A06)
1
0x
+
输出
注：
1) 此算法不带正负号
2) 0xA700, 0x605A, 0x30A5,和 0x5A06 皆为 16 进制的常数
3) WORD_0: 编码器状态(Bit 15 ~ 0)
WORD_1: 编码器圈数(Bit 31 ~ 16)
WORD_2: 编码器脉冲数(Bit 47 ~ 32)
WORD_3: 编码器脉冲数(Bit 63 ~ 48)
第十二章 绝对型伺服系统ASDA-A2 系列
12-21
使用 DI/DO 配合 P2-70 的设定，可以读取脉冲数值或 PUU 数值，DI/DO 的读取交讯时序图
如下：
()
)
2
3
()
(
()
(DO2
(3
(DOx)
T
15
1 b b
()
)
2
3
()
(
()
(2
(3
()
1
S
T
4
R
b1
T
7 9 TS
TQ
TN
TQ
6 8 10
12
13
B
14
图 12.4 用 DI/DO 读取绝对位置的时序图
TR(ms) TS(ms) TQ(ms) TN(ms) TB(ms)
Min - P2-09+2
Max 200 P2-09+10
第十二章 绝对型伺服系统ASDA-A2 系列
12-22
交讯时序说明：
1. 当开始进行交讯时，上位机将 ABSE 信号致能(启用)，开启通讯序幕。
2. 经过 Ts 的延迟时间以确认准位稳定，DI4、DO2 与 DO3 将分别由其原本的 DI/DO 功能，
切换为 ABSQ、ABSR、ABSD。其中 ABSQ 在切换前若为高准位信号(high)，切换为
ABSQ 时，其原本功能在驱动器内会继续保持为高准位状态(此时，此信号为逻辑高准位
信号)。DI4、DO2 与 DO3 为重迭功能 DI/DO，请注意使用。在交讯时与交讯前后，用
户需特别注意其功能切换，若为单纯化则可规划这三支 DI/DO 为单一功能，只需将 DI/DO
的功能码设为 0 即可。
3. 当 DI4 在 ABSE 设高准位且经过 Ts 的延迟，此时功能被切换为 ABSQ，此刻若上位机
将此信号设为低准位，则驱动器将视上位机向驱动器提出读取要求。
4. 经过 TQ 的准位确认时间，此时驱动器己将交讯数据准备完毕，并放在 ABSD 上，然后
驱动器会将 ABSR 信号致能，通知上位机可以进行读取数据。若上位机经过 TQ 的最大
可能等待时间后(请参考图 12.4)，仍监测不到 ABSR 由低准位变高准位，有可能发生如
通讯线断线等的通讯障碍。
5. 上位机一看到 ABSR 为高准位时，马上进行读取数据，当读取完成后，将 ABSQ 设为高
准位，通知驱动器，数据已取走。
6. 当驱动器读到 ABSQ 为高准位且经过 TN的准位确认时间后，驱动器会将 ABSR 设为低
准位，通知上位机可以准备进行下一位的通讯。
7. 上位机侦测到 ABSR 变低准位后，则将 ABSQ 设为低准位，向驱动器要求进行下一位通
讯。
8. 驱动器重复 3 到 4 的步骤，将数据放 ABSD，进行下一位的通讯。
9. 重复 5 ~ 7 的步骤，上位机进行位读取及回复数据收取完成。
10. 第三位数据由驱动器准备完成。
11. 驱动器在数据备妥且经过 TR的等待时间，未见上位机将数据读取且拉起 ABSQ 信号，
所以驱动器发出通讯错误 ABSW 信号，中止交讯。
12. 上位机在侦测到驱动器送来的通讯错误信号后，将 ABSE 设为低准位，准备重新通讯。
13. 驱动器收到上位机停止该周期的通讯信号 ABSE 后，复归通讯错误旗号。
14. 经过 TB 的缓冲时间后，上位机可以重新进行通讯。
15. 上位机重启通讯，重复 1 的步骤。
16. 没有错误产生，上位机与驱动器完成 0 ~ 79 共 80 个位的数据通讯。DI4、DO2、DO3
并在交讯完成后，恢复成为其原来的设定功能。
注： 若 ABSE 设为低准位再设为高准位后，ABSW 并未恢复为高准位，仍保持在错误警示状态，此
刻应同时存在具它警告，请检查是否存在绝对位置遗失，电池低电压，绝对位置数值溢位等警
告，这些警告必需先被排除才能再度重启交讯。
第十二章 绝对型伺服系统ASDA-A2 系列
12-23
12.3.7 利用通讯读取绝对位置
通过通讯写入参数 P0-49，驱动器会将目前的编码器状态与电机绝对位置写入到参数 P0-50、
P0-51 与 P0-52 中。经由 P2-70 Bit 1 的设定，可以设定读取数值为脉冲或 PUU。当 P0-49 =
1 时，在读取位置数值时，不进行误差清除; 若 P0-49 = 2，在读数取位置数值时，会同时清
除误差数值。所谓清除误差数值，仍是因伺服电机在静止时，电机实际上会左右摆荡进行微
量的位置修正，此仍伺服正常的现象，为避免读取的坐标数值与电机实际定位不同，可以设
定在读取坐标时，同时清除位置误差，即将电机的实际定位改成读取到的坐标数值，例如，
电机目前定位在 20000，则正常的情况下，电机会在 19999 ~ 20001 间摆动，当下达读取命
令时，若电机位置在 20001，则 20001 会被读取，且驱动器内电机定位会更改为 20001，即
误差量同时被清除，否则会读到 20001，但驱动器中电机的定位位置却是 20000，如此会造
成命令的误差。当定位数值资料被写入到参数 P0-50 ~ P0-52 后，参数 P0-49 的数值会自动
由驱动器回复成 0，代表此时上位机可以读取 P0-50 ~ P0-52 的参数。参数 P0-50 表示绝对
型编码器的状态，当状态显示绝对位置遗失或是绝对圏数溢位时，所读到的绝对位置是无效
的，必须重新进行原点复归与坐标初始化。
- -
-
第十二章 绝对型伺服系统ASDA-A2 系列
12-24
12.4 绝对型功能的参数说明
P2-69● ABS 绝对型编码器设定 通讯地址：028AH
028BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0x0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0~1
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： 0：增量型操作，可将绝对型电机视为增量型电机操作。
1：绝对型操作 (只适用于绝对型电机，若使用增量型电机，会跳出
AL069)。
注： 设定后需要重新上电才会生效。
P2-70 MRS 信息读取选择 通讯地址：028CH
028DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0x0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x00~0x07
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能：
Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0
Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8
Bit0：DI/DO 读取单位设定。1：脉冲，0：PUU。
Bit1：通讯读取单位设定。1：脉冲，0：PUU。
Bit2：溢位警告设定。 1：溢位不警告。
0：溢位警告 AL289(PUU)、AL062 (脉冲)。
Bit3 ~ Bit15：保留 (0) 。
第十二章 绝对型伺服系统ASDA-A2 系列
12-25
P2-71■ CAP 绝对位置归零 通讯地址：028EH
028FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0x0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0~1
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： 写入 1 会将目前的编码器的绝对位置归零，该功能跟利用 DI ABSC
清除坐标为 0 为相同作用。清除功能需由参数设定 P2-08=271 才
能启动。
P0-49■ UAP 更新编码器绝对位置参数 通讯地址：0062H
0063H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0x0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x00~0x02
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能：
˙命令处理:
1：只更新编码器的数据到参数 P0-50 ~ P0-52。
2：更新参数 P0-50 ~ P0-52， 并同时清除位置误差，即在此命令
生效时刻，会将电机的目前位置设定为位置命令的终点(与
CCLR 功能相同)。
命令处理
