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第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
812
通讯参数
代号 简称 功能 初值 单位
适用控制模式 参数索
PT PR S T 引章节
P3-00● ADR 站号设定 0x007F N/A O O O O 9.2
P3-01 BRT 通讯传输率 0x0203 bps O O O O 9.2
P3-02 PTL 通讯协议 0x6 N/A O O O O 9.2
P3-03 FLT 通讯错误处置 0 N/A O O O O 9.2
P3-04 CWD 通讯逾时设定 0 sec O O O O 9.2
P3-05 CMM 通讯机能 0x0 N/A O O O O 9.2
P3-06■ SDI
输入接点（DI）来源控
制开关
0x0 N/A O O O O 9.2
P3-07 CDT 通讯回复延迟时间 0 0.5ms O O O O 9.2
P3-09 SYC CANopen 同步设定 0x505557A1 N/A
P3-09 SYC
DMCNET 同步设定 0x3511 N/A
CANopen 协议设定 0x5055 N/A
P3-10 CANEN
DMCNET 协议设定 0x0001 N/A
CANopen 选项 0x0000 N/A
P3-12 QSTPO
DMCNET 选项 0 N/A
CANopen 支持设定 0 N/A
(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等
(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等
( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及 P3-00
( ■ ) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-31 及 P3-06
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
813
诊断参数
代号 简称 功能 初值 单位
适用控制模式 参数索
PT PR S T 引章节
P4-00★ ASH1 异常状态记录（N） 0x0 N/A O O O O 4.4.1
P4-01★ ASH2 异常状态记录（N-1） 0x0 N/A O O O O 4.4.1
P4-02★ ASH3 异常状态记录（N-2） 0x0 N/A O O O O 4.4.1
P4-03★ ASH4 异常状态记录（N-3） 0x0 N/A O O O O 4.4.1
P4-04★ ASH5 异常状态记录（N-4） 0x0 N/A O O O O 4.4.1
P4-05 JOG 伺服电机寸动（JOG）控制 20 r/min O O O O 4.4.2
P4-06■ FOT 软件 DO 数据缓存器（可擦写） 0x0 N/A O O O O 4.4.5
P4-07 ITST 数字输入接点多重功能 0x0 N/A O O O O 4.4.4
P4-08★ PKEY 驱动器面板输入接点状态 N/A N/A O O O O -
P4-09★ MOT 数字输出接点状态显示 N/A N/A O O O O 4.4.5
P4-10▲ CEN 校正功能选择 0 N/A O O O O -
P4-11 SOF1
模拟速度输入（1）硬件漂移量
校正
工厂
设定 N/A O O O O -
P4-12 SOF2
模拟速度输入（2）硬件漂移量
校正
工厂
设定 N/A O O O O -
P4-13 TOF1
模拟扭矩输入（1）硬件漂移量
校正
工厂
设定 N/A O O O O -
P4-14 TOF2
模拟扭矩输入（2）硬件漂移量
校正
工厂
设定 N/A O O O O -
P4-15 COF1
电流检出器（V1 相）硬件漂移
量校正
工厂
设定 N/A O O O O -
P4-16 COF2
电流检出器（V2 相）硬件漂移
量校正
工厂
设定 N/A O O O O -
P4-17 COF3
电流检出器（W1 相）硬件漂移
量校正
工厂
设定 N/A O O O O -
P4-18 COF4
电流检出器（W2 相）硬件漂移
量校正
工厂
设定 N/A O O O O -
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
814
诊断参数
代号 简称 功能 初值 单位
适用控制模式 参数索
PT PR S T 引章节
P4-19 TIGB IGBT NTC 校正准位 工厂
设定 N/A O O O O -
P4-20 DOF1
模拟监控输出（Ch1）漂移量校
正值
0 mV O O O O 6.6.3
P4-21 DOF2
模拟监控输出（Ch2）漂移量校
正值
0 mV O O O O 6.6.3
P4-22 SAO 模拟速度输入 OFFSET 0 mV O -
P4-23 TAO 模拟扭矩输入 OFFSET 0 mV O -
(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等
(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等
( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及 P3-00
( ■ ) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-31 及 P3-06
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
815
8.3 参数说明
P0-xx 监控参数
P0-00★ VER 韧体版本 通讯地址：0000H
0001H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 工厂设定
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： -
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 显示伺服的韧体版本
P0-01■ ALE 驱动器目前警报代码显示（七段显示器） 通讯地址：0002H
0003H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：10.1 节
10.2 节
10.3 节
初值： -
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： 16 进位表示法：异警代码显示
0x0000：异警解除（与 DI:ARST 同）。
0x0000～0xFFFF：显示发生中的异警代码（无法写入）。
异警列表请参考 10.1 节驱动器异警一览表。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
816
P0-02 STS 驱动器状态显示 通讯地址：0004H
0005H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.2 节
初值： 00
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 127
资料大小： 16bit
数据格式： 十进制
参数功能： 面板显示部分显示的参数设定：
将监视变量代码输入 P0-02 后即可由面板来观察监视变量的变
化。
监视变量列表请参考 7.2.1 节监视变量说明。
P0-03 MON 模拟输出监控 通讯地址：0006H
0007H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节
初值： 0x0000
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x0077
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能：
N2
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
817
MON1, MON2
设定值 说明
0 电机速度（+/-8 Volts/最大转速）
1 电机扭矩（+/-8 Volts/最大扭矩）
2 脉冲命令频率（+8 Volts／4.5 Mpps）
3 速度命令（+/-8 Volts/最大速度命令）
4 扭矩命令（+/-8 Volts/最大扭矩命令）
5 VBUS 电压（+/-8 Volts／450 V）
6 保留
7 保留
注： 模拟输出电压比例设定请参照参数 P1-04，P1-05
范例：
P0-03 = 01
(MON1 为电机速度模拟输出，MON2 为电机扭矩模拟输出)
MON1输出电压= 8 ×
电机转速
(unit：Volts)
( 最高转速
×
P1-04
) 100
MON2输出电压= 8 ×
电机扭矩
(unit：Volts)
( 最大扭矩 P1-05 )
100
P0-04 保留
P0-05 保留
P0-06 保留
P0-07 保留
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
818
P0-08★ TSON 伺服启动时间 通讯地址：0010H
0011H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： -
单位： Hour
设定范围： 0 ~ 65535
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 显示伺服出厂至目前启动的总时数。
P0-09★ CM1 状态监控缓存器 1
通讯地址：0012H
0013H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节
初值： -
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： -
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 可由面板或通信设置 P0-17 成欲读取的状态值（请参考 7.2.1 节
监视变量说明）。状态数据则必须需藉由通讯端口对此通讯地址进
行读取。
举例说明：
P0-17 设为 3 则读取 P0-09 时，代表读取「电机编码器回授脉总
波数」；若是通过 MODBUS 通讯方式来读取显示内容，则必须读
取通讯地址 0012H 及 0013H 两个 16bit data 的内容形成一个
32bit data；(0013H : 0012H) = (高位 Hi-word：低位 Low-word)
由面板监视（P0-02=23），显示「VAR-1」即可显示 P0-09 内容。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
819
P0-10★ CM2 状态监控缓存器 2
通讯地址：0014H
0015H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节
初值： -
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： -
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 可由面板或通信设置 P0-18 成欲读取的状态值（请参考 7.2.1 节监
视变量说明）。状态数据则必须需藉由通讯端口对此通讯地址进行
读取。由面板监视（P0-02=24），显示「VAR-2」即可显示 P0-10
内容。
P0-11★ CM3 状态监控缓存器 3
通讯地址：0016H
0017H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节
初值： -
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： -
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 可由面板或通信设置 P0-19 成欲读取的状态值（请参考 7.2.1 节监
视变量说明）。状态数据则必须需藉由通讯端口对此通讯地址进行
读取。由面板监视（P0-02=25），显示「VAR-3」即可显示 P0-11
内容。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-20
P0-12★ CM4 状态监控缓存器 4
通讯地址：0018H
0019H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节
初值： -
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： -
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 可由面板或通信设置 P0-20 成欲读取的状态值（请参考 7.2.1 节监
视变量说明）。状态数据则必须需藉由通讯端口对此通讯地址进行
读取。由面板监视(P0-02=26)，显示「VAR-4」即可显示 P0-12 内
容。
P0-13★ CM5 状态监控缓存器 5
通讯地址：001AH
001BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节
初值： -
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： -
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 可由面板或通信设置 P0-21 成欲读取的状态值（请参考 7.2.1 节监
视变量说明）。状态数据则必须需藉由通讯端口对此通讯地址进行
读取。
P0-14 保留
P0-15 保留
P0-16 保留
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-21
P0-17 CM1A 选择状态监控缓存器 1 的显示内容 通讯地址：0022H
0023H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： -
单位： -
设定范围： 0 ~ 127
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 设定值请参考 7.2.1 节监视变量说明。
举例说明：
P0-17 设为 07 则读取 P0-09 代表读取「电机转速 (r/min)」。
P0-18 CM2A 选择状态监控缓存器 2 的显示内容 通讯地址：0024H
0025H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： -
单位： -
设定范围： 0 ~ 127
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 设定值请参考 7.2.1 节监视变量说明。
P0-19 CM3A 选择状态监控缓存器 3 的显示内容 通讯地址：0026H
0027H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： -
单位： -
设定范围： 0 ~ 127
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 设定值请参考 7.2.1 节监视变量说明。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-22
P0-20 CM4A 选择状态监控缓存器 4 的显示内容 通讯地址：0028H
0029H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： -
单位： -
设定范围： 0 ~ 127
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 设定值请参考 7.2.1 节监视变量说明。
P0-21 CM5A 选择状态监控缓存器 5 的显示内容 通讯地址：002AH
002BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： -
单位： -
设定范围： 0 ~ 127
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 设定值请参考 7.2.1 节监视变量说明。
P0-22 保留
P0-23 保留
P0-24 保留
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-23
P0-25 MAP1 映射参数# 1 通讯地址：0032H
0033H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节
初值： 不需初始化
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 取决于 P0-35 所对应的参数
资料大小： 32bit
数据格式： HEX
参数功能： 主要提供给用户用来快速连续读写原本通讯地址并不相连的分散
参数群。由面板或通信设置 P0-35 成欲读写的映射参数编号。则对
P0-25 存取数据时，相当于存取 P0-35 所指定的参数。
参数设定方式见 P0-35 说明。
P0-26 MAP2 映射参数# 2 通讯地址：0034H
0035H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节
初值： 不需初始化
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 取决于 P0-36 所对应的参数
资料大小： 32bit
数据格式： HEX
参数功能： 使用方式同 P0-25，映像目标由参数 P0-36 设定。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-24
P0-27 MAP3 映射参数# 3 通讯地址：0036H
0037H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节
初值： 不需初始化
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 取决于 P0-37 所对应的参数
资料大小： 32bit
数据格式： HEX
参数功能： 使用方式同 P0-25，映像目标由参数 P0-37 设定。
P0-28 MAP4 映射参数# 4 通讯地址：0038H
0039H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节
初值： 不需初始化
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 取决于 P0-38 所对应的参数
资料大小： 32bit
数据格式： HEX
参数功能： 使用方式同 P0-25，映像目标由参数 P0-38 设定。
P0-29 MAP5 映射参数# 5 通讯地址：003AH
003BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节
初值： 不需初始化
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 取决于 P0-39 所对应的参数
资料大小： 32bit
数据格式： HEX
参数功能： 使用方式同 P0-25，映像目标由参数 P0-39 设定。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-25
P0-30 MAP6 映射参数# 6 通讯地址：003CH
003DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节
初值： 不需初始化
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 取决于 P0-40 所对应的参数
资料大小： 32bit
数据格式： HEX
参数功能： 使用方式同 P0-25，映像目标由参数 P0-40 设定。
P0-31 MAP7 映射参数# 7 通讯地址：003EH
003FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节
初值： 不需初始化
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 取决于 P0-41 所对应的参数
资料大小： 32bit
数据格式： HEX
参数功能： 使用方式同 P0-25，映像目标由参数 P0-41 设定。
P0-32 MAP8 映射参数# 8 通讯地址：0040H
0041H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节
初值： 不需初始化
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 取决于 P0-42 所对应的参数
资料大小： 32bit
数据格式： HEX
参数功能： 使用方式同 P0-25，映像目标由参数 P0-42 设定。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-26
P0-33 保留
P0-34 保留
P0-35 MAP1A 映像参数 P0-25 的映像目标设定 通讯地址：0046H
0047H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节
初值： 0x00000000
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 取决参数群的通讯地址
资料大小： 32bit
数据格式： HEX
参数功能： 选择区块数据存取缓存器 1 的对应参数内容
映像内容为 32 位宽，可设定映像到；
两个 16 位参数或一个 32 位参数：
P0-35 内容如下：
映射参数：P0-35；映像内容：P0-25
当 PH≠PL，代表 P0-25 内容包括 2 个 16 位参数，
VH=*(PH)，VL=*(PL)
映射参数：P0-35；映像内容：P0-25
当 PH=PL=P，代表 P0-25 内容为 1 个 32 位参数，
V32=*(P)，若 P=060Ah（P6-10 参数），则 V32 即为 P6-10 参
数。
PH, PL 设定格式为：
A：参数索引的 16 进制码
B：参数群组的 16 进制码
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-27
举例说明：
映像目标为 P2-06，则设定 0206。
映像目标为 P5-42，则设定 052A。
举例说明：
若想通过 P0-25 来读写参数 P1-44 电子齿轮比的数值(32bit)，可
以由面板或通讯将参数 P0-35 设定为 0x012C012C，则对 P0-25
读写时，也就是对参数 P1-44 做读写。
另外也可以通过 P0-25 来读取参数 P2-02、P2-04 的参数内容
值；
P2-02 位置前馈增益(16bit)
P2-04 速度控制增益(16bit)
只需将 P0-35 设定为 0x02040202，则对 P0-25 读写时，也就是
对参数 P2-02 及 P2-04 的内容值做读写。
P0-36 MAP2A 映像参数 P0-26 的映像目标设定 通讯地址：0048H
0049H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节
初值： 0x00000000
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 取决参数群的通讯地址
资料大小： 32bit
数据格式： HEX
参数功能：
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-28
P0-37 MAP3A 映像参数 P0-27 的映像目标设定 通讯地址：004AH
004BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节
初值： 0x00000000
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 取决参数群的通讯地址
资料大小： 32bit
数据格式： HEX
参数功能：
P0-38 MAP4A 映像参数 P0-28 的映像目标设定 通讯地址：004CH
004DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节
初值： 0x00000000
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 取决参数群的通讯地址
资料大小： 32bit
数据格式： HEX
参数功能：
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-29
P0-39 MAP5A 映像参数 P0-29 的映像目标设定 通讯地址：004EH
004FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节
初值： 0x00000000
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 取决参数群的通讯地址
资料大小： 32bit
数据格式： HEX
参数功能：
P0-40 MAP6A 映像参数 P0-30 的映像目标设定 通讯地址：0050H
0051H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节
初值： 0x00000000
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 取决参数群的通讯地址
资料大小： 32bit
数据格式： HEX
参数功能：
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-30
P0-41 MAP7A 映像参数 P0-31 的映像目标设定 通讯地址：0052H
0053H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节
初值： 0x00000000
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 取决参数群的通讯地址
资料大小： 32bit
数据格式： HEX
参数功能：
P0-42 MAP8A 映像参数 P0-32 的映像目标设定 通讯地址：0054H
0055H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节
初值： 0x00000000
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 取决参数群的通讯地址
资料大小： 32bit
数据格式： HEX
参数功能：
P0-43 保留
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-31
P0-44★ PCMN 状态监控缓存器（PC 软件使用） 通讯地址：0058H
0059H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 取决参数群的通讯地址
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 同参数 P0-09
P0-45■ PCMNA 状态监控缓存器内容选择（PC 软件使用） 通讯地址：005AH
005BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0~127
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 同参数 P0-17
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-32
P0-46★ SVSTS 驱动器数字输出（DO）信号状态显示 通讯地址：005CH
005DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0x0000
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x00FF
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： Bit0：SRDY（伺服备妥）
Bit1：SON（伺服启动）
Bit2：ZSPD（零速度检出）
Bit3：TSPD（目标速度到达）
Bit4：TPOS（目标位置到达）
Bit5：TQL（扭矩限制中）
Bit6：ALRM（伺服警示）
Bit7：BRKR（电磁刹车控制输出）
Bit8：HOME（原点复归完成）
Bit9：OLW（电机过负载预警）
Bit10：WARN（伺服警告，CW,CCW,EMGS,低电压,通讯错误等
状况发生时输出）
Bit11：保留
Bit12：保留
Bit13：保留
Bit14：保留
Bit15：保留
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-33
P0-49■ UAP 更新编码器绝对位置参数 通讯地址：0062H
0063H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0x0000
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000~0x0002
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能：
˙命令处理:
1：只更新编码器的数据到参数 P0-50 ~ P0-52。
2：更新参数 P0-50 ~ P0-52，并同时清除位置误差，即在此命令生
效时刻，会将电机的目前位置设定为位置命令的终点(与 CCLR
功能相同)。
P0-50★ APSTS 绝对型坐标系统状态 通讯地址：0064H
0065H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： -
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-34
参数功能： Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0
Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8
Bit0：1 代表绝对位置遗失，0 代表正常。
Bit1：1 代表电池低电压，0 代表正常。
Bit2：1 代表绝对圈数溢位，0 代表正常。
Bit3：1 代表 PUU 溢位，0 代表正常。
Bit4：1 代表绝对坐标尚未建立完成，0 代表正常。
Bit5 ~ Bit15：保留 (0)。
P0-51★ APR 编码器绝对位置 - 圈数 通讯地址：0066H
0067H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0x0000
控制模式： ALL
单位： rev
设定范围： -
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 当参数 P2-70 Bit1=1，设定为读取脉冲数值时，此参数代表编码
器绝对位置的圏数。
当 P2-70 Bit1=0，设定为读取 PUU 数值时，本参数无作用，显示
为零。
圈数显示范围：-32768 ~ +32767
P0-52★ APP 编码器绝对位置 - 一圈内脉冲数或 PUU 通讯地址：0068H
0069H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0x0
控制模式： ALL
单位： Pulse 或 PUU
设定范围： -
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-35
参数功能： 当参数 P2-70 Bit1=1，设定为读取脉冲数值时，此参数代表编码
器绝对位置一圏内的脉冲数。
当 P2-70 Bit1=0，设定为读取 PUU 数值时，本参数为电机绝对位
置 PUU。
圈数显示范围：0~1280000-1 (脉冲数值)
-2147483648 ~ 2147483647 (PUU)
P0-53 ZDRT 泛用范围比较 DO 输出 - 滤波时间 通讯地址：006AH
006BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0x0000
控制模式： ALL
单位： ms
设定范围： 0x0000 ~ 0x000F
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能：
X：第一组滤波时间
UYZ：保留
当监视项目值在设定的范围内外变换时，需经过 P0-53 设定的滤
波时间才会输出。
以第一组为例：
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-36
P0-54 ZON1L 泛用范围比较 DO 输出 - 第一组下限 通讯地址：006CH
006DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 当 P0-09 监视项目值在设定的范围内外变换时，需经过 P0-53.X
设定的滤波时间才会输出。
P0-55 ZON1H 泛用范围比较 DO 输出 - 第一组上限 通讯地址：006EH
006FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 当 P0-09 监视项目值在设定的范围内外变换时，需经过 P0-53.X
设定的滤波时间才会输出。
P0-56 保留
P0-57 保留
P0-58 保留
P0-59 保留
P0-60 保留
P0-61 保留
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-37
P0-62 保留
P0-63 VGT 电压大于 400V 时间 通讯地址：007EH
007FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0x0
控制模式： ALL
单位： ms
设定范围： -
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 记录驱动器电压大于 400 V 的累计时间
显示范围：0x00000000 ~ 0x7FFFFFFF
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-38
P1-xx 基本参数
P1-00▲ PTT 外部脉冲列输入型式设定 通讯地址：0100H
0101H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.1 节
初值： 0x0002
控制模式： PT
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x1142
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能：
脉冲型式
0：AB 相脉冲列 (4x)
1：正转脉冲列及逆转脉冲列
2：脉冲列 + 符号
其他设定：保留
滤波宽度
过滤脉冲频率瞬间过大，超过频率设定太高的脉冲频率，会被视为噪声
滤掉。
设定值
最小脉冲宽度*注 1
(低速滤波频率)
设定值
最小脉冲宽度*注 1
(高速滤波频率)
0 600 ns (0.83 Mpps) 0 150 ns (3.33 Mpps)
1 2.4 us (208 Kpps) 1 600 ns (0.83 Mpps)
2 4.8 us (104 Kpps) 2 1.2 us (416 Kpps)
3 9.6 us (52 Kpps) 3 2.4 us (208 Kpps)
4 无滤波功能 4 无滤波功能
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-39
注： 当外部脉冲输入来源为高速差动信号，且设定值=0 时 (此时高速滤波宽度为
3.33 Mpps )：
，
，
<
，
，
、 ，
使用者若使用 2 ~ 4 MHz 的输入脉冲，建议将滤波设定值改为 4。
注：当信号为 4 Mpps 高速脉冲规格，且滤波设定值为 4，可保证脉冲的接收。
逻辑型式
逻辑 脉冲型
高速及低速脉冲输入
正向回转 逆向回转
0
正
逻
辑
AB 相脉冲
列
Pulse 相位超前 Pulse 相位落后
l
i
1
l
正转脉冲及
逆转脉冲列
2 T2 2
3 2 2
l
i
(
(
(
(
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-40
逻辑 脉冲型式
高速脉冲输入
正向回转 逆向回转
0
正
逻
辑
脉冲列 +
符号
HSign 为 high HSign 为 low
T4
l
i
(
(
(
(
T4
l
i
(
(
(
(
逻辑 脉冲型式
低速脉冲输入
正向回转 逆向回转
0
正
逻
辑
脉冲列 +
符号
Sign 为 low Sign 为 high
T4
l
i
(
(
(
(
T4
l
i
(
(
(
(
在数字电路中，通常是以电压的高低代表 0 与 1 两种状态。『正逻辑』(Positive Logic)中高
电压以 1 代表，低电压以 0 代表；反之，『负逻辑』(Negative Logic) 中低电压则以 1 代
表，高电压以 0 代表。
例如:
正逻辑表示 负逻辑表示
脉冲规格
最高输入
频率
最小允许时间宽度
T1 T2 T3 T4 T5 T6
高速脉冲 差动信号 4 Mpps 62.5 ns 125 ns 250 ns 200 ns 125 ns 125 ns
低速脉冲
差动信号 500 Kpps 0.5 μs 1 μs 2 μs 2 μs 1 μs 1 μs
开集极 200 Kpps 1.25 μs 2.5 μs 5 μs 5 μs 2.5 μs 2.5 μs
脉冲规格 最高输入频率 电压规格 顺向电流
高速脉冲 差动信号 4 Mpps 5 V < 25 mA
低速脉冲
差动信号 500 Kpps 2.8 V ~ 3.7 V < 25 mA
开集极 200 Kpps 24 V (Max.) < 25 mA
外部脉冲输入来源：
0：低速光耦合（CN1 脚位：PULSE, SIGN）
1：高速差动（CN1 脚位：HPULSE, HSIGN）
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-41
P1-01● CTL 控制模式及控制命令输入源设定 通讯地址：0102H
0103H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.1 节
初值： 0x000C(EtherCAT 机种)表 8.1
0x000B(DMCNET 机种)
0x0000(其余机种)
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x111F
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能：
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-42
控制模式设定
Mode PT PR S T Sz Tz
单一模式
00 ▲
01 ▲
02 ▲
03 ▲
04 ▲
05 ▲
混合模式
06 ▲ ▲
07 ▲ ▲
08 ▲ ▲
09 ▲ ▲
25B0A ▲ ▲
0B
CANopen 模式
(搭配台达 PLC)
DMCNET 模式
0C
CANopen 模式
EtherCAT 模式
26B0D ▲ ▲
多重混合模式
0E ▲ ▲ ▲
0F ▲ ▲ ▲
PT：位置控制模式(命令来源为外部脉冲输入／外部模拟电压
两种来源)
PR：位置控制模式(命令由内部缓存器输入，提供 64 点内部缓
存器，可藉由 DI：POS0 ~ POS5 来选择，同时也提供多
种 Homing 方式)
S：速度控制模式(命令来源为外部模拟电压 /内部缓存器两种
来源，可藉 DI：SPD0, SPD1 来选择)
T：扭矩控制模式(命令来源为外部模拟电压 /内部缓存器 两种
来源，可藉 DI：TCM0, TCM1 来选择)
Sz：零速度/内部速度缓存器命令
Tz：零扭矩/内部扭矩缓存器命令
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-43
混合模式：可藉由外部的 DI (Digital Input)来切换模式，例
如设为 PT/S 的混合模式（控制模式设定：06），则可藉由
DI：S-P（请参考表 8.1）来进行模式的切换。
多重混合模式：可藉由外部的 DI (Digital Input)来切换
模式，例如设为 PT/PR/S 的混合模式（控制模式设
定：12），则可藉由 DI：S-P、PT-PR（请参考表 8.1）
来进行模式的切换。
扭矩输出方向控制
0 1
正转方向
反转方向
DIO 设定值控制
0：模式切换时，DIO（P2-10 ~ P2-22）值保持原有的设
定值，不因模式切换而变更
1：模式切换时，DIO（P2-10 ~ P2-22）可重置为相对应
各模式的默认值
P1-02▲ PSTL 速度及扭矩限制设定 通讯地址：0104H
0105H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.6 节
初值： 0x0000表 8.1
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x0011
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-44
参数功能：
关闭／开启速度限制功能
0：关闭速度限制功能
1：开启速度限制功能（只在 T / Tz 模式有效）
其它：保留
速度限制设定方块图如下：
Command
关闭／开启扭矩限制功能
0：关闭扭矩限制功能
1：开启扭矩限制功能（P／S / Sz 模式有效）
其它：保留
扭矩限制设定方块图如下：
当用户想要使用扭矩限制功能时可以通过开启此参数的 Bit1
将永远具有限制功能，不需要浪费一组 DI 设定，另外也可通
过 DI：TRQLM 来开启或关闭限制功能，用法较弹性但是要
浪费一组 DI 设定。参数与 DI 两者是属于 OR 的运作方式。
DI：TCM0、TCM1 是用来选择限制来源。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-45
P1-03 AOUT 检出器脉冲输出极性设定 通讯地址：0106H
0107H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：3.3.3 节
初值： 0x0000
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x0013
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能：
监控模拟输出极性
0：MON1(+)，MON2(+)
1：MON1(+)，MON2(-)
2：MON1(-)，MON2(+)
3：MON1(-)，MON2(-)
检出器输出脉冲输出极性
0：正向输出
1：反向输出
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-46
P1-04 MON1 MON1 模拟监控输出比例 通讯地址：0108H
0109H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.4.4 节
初值： 100
控制模式： ALL
单位： %（full scale）
设定范围： 0 ~ 100
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 模拟输出选项设定请参照参数 P0-03
范例：
P0-03 = x0 (MON1 为速度模拟输出)
MON1 输出电压值为 V1 时的电机转速
= (最高转速 × V1/8) × P1-04/100
P1-05 MON2 MON2 模拟监控输出比例 通讯地址：010AH
010BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.4.4 节
初值： 100
控制模式： ALL
单位： %（full scale）
设定范围： 0 ~ 100
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 模拟输出选项设定请参照参数 P0-03
范例：
P0-03 = 0x (MON2 为速度模拟输出)
MON2 输出电压值为 V2 时的电机转速
= (最高转速 × V2/8) × P1-05/100
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-47
P1-06 SFLT 速度指令加减速平滑常数（低通平滑滤波） 通讯地址：010CH
010DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.3 节
初值： 0
控制模式： S／Sz
单位： ms
设定范围： 0 ~ 1000（0：关闭此功能）
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 0：Disabled
P1-07 TFLT 扭矩指令平滑常数（低通平滑滤波） 通讯地址：010EH
010FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.4.3 节
初值： 0
控制模式： T／Tz
单位： ms
设定范围： 0 ~ 1000（0：关闭此功能）
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 0：Disabled
P1-08 PFLT 位置指令平滑常数（低通平滑滤波） 通讯地址：0110H
0111H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.6 节
初值： 0
控制模式： PT／PR
单位： 10 ms
设定范围： 0 ~ 1000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
输入范例： 11 = 110 ms
参数功能： 0：Disabled
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-48
P1-09 SP1 内部速度指令 1／内部速度限制 1
通讯地址：0112H
0113H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.1 节
初值： 1000
控制模式： S／T
单位： 0.1r/min
设定范围： -60000 ~ +60000
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
输入范例： 内部速度指令：120 = 12 r/min
内部速度限制：正负值结果相同，请见以下
说明。
参数功能： 内部速度指令 1：第 1 段内部速度指令设定。
内部速度限制 1：第 1 段内部速度限制设定。
内部速度限制输入范例：
P1-09 速度
限制设定值
允许速度范围
正向运转速度
限制
逆向运转速度
限制
1000 -100 ~ 100
r/mi 100 r/min -100 r/min
-1000
P1-10 SP2 内部速度指令 2／内部速度限制 2
通讯地址：0114H
0115H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.1 节
初值： 2000
控制模式： S／T
单位： 0.1r/min
设定范围： -60000 ~ +60000
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
输入范例： 内部速度指令：120 = 12 r/min
内部速度限制：正负值结果相同，请见以下
说明。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-49
参数功能： 内部速度指令 2：第 2 段内部速度指令设定。
内部速度限制 2：第 2 段内部速度限制设定。
内部速度限制输入范例：
P1-10 速度
限制设定值
允许速度范围
正向运转速度
限制
逆向运转速度
限制
1000 -100 ~ 100
r/min 100 r/min -100 r/min
-1000
P1-11 SP3 内部速度指令 3／内部速度限制 3
通讯地址：0116H
0117H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.1 节
初值： 3000
控制模式： S／T
单位： 0.1r/min
设定范围： -60000 ~ +60000
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
输入范例： 内部速度指令：120 = 12 r/min
内部速度限制：正负值结果相同，请见以下
说明。
参数功能： 内部速度指令 3：第 3 段内部速度指令设定。
内部速度限制 3：第 3 段内部速度限制设定。
内部速度限制输入范例：
P1-11 速度
限制设定值
允许速度范围 正向运转速度
限制
逆向运转速度
限制
1000 -100 ~ 100
r/min 100 r/min -100 r/min
-1000
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-50
P1-12 TQ1 内部扭矩指令 1／内部扭矩限制 1
通讯地址：0118H
0119H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.4.1 节
初值： 100
控制模式： T／P、S
单位： %
设定范围： -470 ~ +470 *注
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
输入范例： 内部扭矩指令：30 = 30%
内部扭矩限制：正负值结果相同，请见以下
说明。
参数功能： 内部扭矩指令 1：第 1 段内部扭矩指令设定。
内部扭矩限制 1：第 1 段内部扭矩限制设定。
内部扭矩限制输入范例：
P1-12 扭矩
限制设定值
允许扭矩范围
正向运转扭矩
限制
逆向运转扭矩
限制
30
-30 ~ 30 % 30% -30%
-30
注:
1. 电机实际扭矩需参照该颗电机规格为主。若该电机实际最大扭矩为
300%，即使设定此参数为 380%，最终实际电机还是只能出 300%
的扭矩。
2. ASD-A2-L/M/U 機種的設定範圍為 -380 ~ +380%。
P1-13 TQ2 内部扭矩指令 2／内部扭矩限制 2
通讯地址：011AH
011BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.4.1 节
初值： 100
控制模式： T／P、S
单位： %
设定范围： -470 ~ +470 *注
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-51
输入范例： 内部扭矩指令：30 = 30%
内部扭矩限制：正负值结果相同，请见以下
说明。
参数功能： 内部扭矩指令 2：第 2 段内部扭矩指令设定。
内部扭矩限制 2：第 2 段内部扭矩限制设定。
内部扭矩限制输入范例：
P1-13 扭矩
限制设定值
允许扭矩范围
正向运转扭矩
限制
逆向运转扭矩
限制
30
-30 ~ 30% 30% -30%
-30
注:
1. 电机实际扭矩需参照该颗电机规格为主。若该电机实际最大扭矩为
300%，即使设定此参数为 380%，最终实际电机还是只能出
300%的扭矩。
2. ASD-A2-L/M/U 機種的設定範圍為 -380 ~ +380%。
P1-14 TQ3 内部扭矩指令 3／内部扭矩限制 3
通讯地址：011CH
011DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.4.1 节
初值： 100
控制模式： T／P、S
单位： %
设定范围： -470 ~ +470 *注
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
输入范例： 内部扭矩指令：30 = 30%
内部扭矩限制：正负值结果相同，请见以下
说明。
参数功能： 内部扭矩指令 3：第 3 段内部扭矩指令设定。
内部扭矩限制 3：第 3 段内部扭矩限制设定。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-52
内部扭矩限制输入范例：
P1-13 扭矩
限制设定值
允许扭矩范围
正向运转扭矩
限制
逆向运转扭矩
限制
30
-30 ~ 30% 30% -30%
-30
注:
1. 电机实际扭矩需参照该颗电机规格为主。若该电机实际最大扭矩为
300%，即使设定此参数为 380%，最终实际电机还是只能出 300%
的扭矩。
2. ASD-A2-L/M/U 機種的設定範圍為 -380 ~ +380%。
P1-15 CXFT 同步修正轴－修正率的滤波设定 通讯地址：011EH
011FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：
初值： 0x0000
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x1F5F
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能：
YX：滤波作用范围(%)
Z：滤波强度
U：滤波作用中（只读）
（V1.038 sub15 后提供此功能）
YX：滤波作用范围(%)，同步轴每次 CAP 到信号后，便会计算新
的修正率，当与前次修正率误差小于本参数设定的范围（%），
才会做滤波，否则直接以新修正率来工作。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-53
YX 00 01~5F
功能 滤波关闭 误差介于 1%~YX%范围内才做滤波
Z：滤波强度设定（值愈大，变化愈缓，滤波效果愈强）
U：数值定义（只读）：
0：滤波不作用，表示当次修正率与前次误差，在 YX 设定范围
外。
1：滤波作用中，表示当次修正率与前次误差，在 YX 设定范围
内。
Z、YX 任一个为 0，均无滤波效果。
Z 0 1~F
功能 滤波关闭 （2 的 Z 次方）次的平均化
P1-16 CSOF 同步轴误差－偏移补偿 通讯地址：0120H
0121H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：
初值： 0
控制模式： PR
单位： 同主动轴脉冲单位
设定范围： -32768 ~ +32767
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 当同步抓取修正轴作用时，欲变更同步误差（P5-79），可随时用
本参数下达偏移量，来补偿位置的偏差量！
写入本参数：P5-79 ＝ P5-79 + 写入值
读取本参数：读出值 ＝ P5-79
注： 1）本参数下达时，采累进制，不受当前误差值影响。
2）同步误差 P5-79 可用监视变量 V054H 观察。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-54
P1-17 TEET 追随误差补偿－额外时间设定 通讯地址：0122H
0123H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：
初值： 0
控制模式： PR
单位： ms，最小单位为 usec
设定范围： -20.000 ~ +20.000 (三位小数点)
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
输入范例： 1.5 = 电机运转速度 x 1.5 ms (PUU)
参数功能：
当追随误差补偿功能开启时（P1-36=1），系统会自动根据命令计
算补偿量，让位置误差（PUU）接近 0。但系统其他因素造成的延
迟无法得知，使用者可以设定额外的补偿时间，来补偿位置的落后
量！（V1.038 sub15 后提供此功能）
额外补偿的距离 ＝ P1-17 x 电机当时速度
注： 1) 此落后量随速度成正比。
2) 参数 P1-36 必须设定 1。
P1-18 CPCT 凸轮相位补偿－时间设定 通讯地址：0124H
0125H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：
初值： 0
控制模式： PR
单位： ms，最小单位为 usec
设定范围： -20.000 ~ +20.000 (三位小数点)
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： （V1.038 sub48 后提供此功能）
当凸轮运转时，可以根据本参数来对凸轮的相位进行补偿，以弥补
机械运转中的相位落后！补偿量如下：
补偿的相位(pls) ＝ P1-18 x （凸轮主动轴脉冲频率(Kpps)
P1-21）
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-55
注： 1) 此补偿量随主动轴频率成正比。
2) 参数 P1-18 必须不等于 0 才进行补偿！
3) 主动轴脉冲频率（监视变量 060）必须大于 P1-21 才进行补偿！
P1-19 CPEX Capture／Compare－额外功能设定 通讯地址：0126H
0127H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x0103
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能：
X：CAPTURE 额外功能各位定义如下：
bit 3 2 1 0
功能 - - 循环模式
说明
循环模式开启时，当 CAP 到最末
点时，不会关闭，自动开启下一循
环，CAP 抓到的数据仍由 P5-36
开 始 放 置 ！ 版 本 V1.038
sub19(含)以后提供！
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-56
Y：＜保留＞
Z：COMPARE 额外功能各位定义如下：
bit 3 2 1 0
功能 - - P1-24 自动归零
说明
当本位元设定为１，P1-24 仅生
效一次便自动归零！否则 P1-24
数值保持
版本 V1.038 sub19(含)以后提供！
U：＜保留＞
P1-20 CPMK CAPTURE－遮没范围设定 通讯地址：0128H
0129H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：
初值： 0
控制模式： ALL
单位： CAPTURE 来源之脉冲单位
设定范围： 0 ~ +100000000
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 当 CAPTURE 多点时（P5-38>1），抓到一数据后，下一次
CAPTURE 不允许发生（遮没）的范围如下定义：
（CAP_DATA-P1-20，CAP_DATA+P1-20）
注： 本参数为 0，无遮没功能。
P1-21 CPCL 凸轮相位补偿－主轴最小频率设定 通讯地址：012AH
012BH
操作接口：面板 / 软件 通讯 相关索引：
初值： 0
控制模式： PR
单位： Kpps (Kpulse/sec)
设定范围： 0 ~ 30000
资料大小：16bit
显示方式：DEC
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-57
参数功能： （V1.038 sub48 后提供此功能）
当凸轮运转时，可以根据本参数来对凸轮的相位进行补偿，以弥
补机械运转中的相位落后！补偿量如下：
补偿的相位(pls) ＝ P1-18 x （凸轮主动轴脉冲频率(Kpps)－P1-
21）
注： 1) 此补偿量随主动轴频率成正比。
2) 参数 P1-18 必须不等于 0 才进行补偿！
3) 主动轴脉冲频率（监视变量 060）必须大于 P1-21 才进行补偿！
P1-22 SPF1 PR 特殊滤波器 设定 通讯地址：012CH
012DH
操作接口：面板 / 软件 通讯 相关索引：
初值： 0x0000
控制模式：PR
单位： -
设定范围：0x0000 ~ 0x107F
资料大小：16bit 格式＝UZYX
数据格式：HEX
参数功能：YX：加速时间限制（0 不作用，[1～127] x10 ms），UNIT：10 ms
Z：保留
U：反转禁止（0：不作用；1：作用）
YX：加速时间限制（0～1270 ms），当 PR(或凸轮)命令变化太过剧烈
时，会造成机械震动，影响工作效果，利用本功能可以让任何时
刻命令的加（减）速不超过此限制，让机械的动作平顺！减低噪
音延长寿命。
本功能与一般滤波器在意义上有很大的不同：传统的滤波器不论
原始命令变化程度，皆一律滤波，易造成命令落后严重！降低系
统效率！本功能只针对命令变化超过本参数限制时，才会有滤波
效果！在命令的变化量较小时，便不做滤波，因此不会拖慢正常
的命令，本加速时间的定义为：电机由 0 ~ 3000 rpm 所需要的时
间，时间愈长，滤波愈显著，加减速愈平缓！
注意：加速时间限制的单位为 10 ms，例如：若 YX=12h，加速时间限
制为 180 ms。即原始命令加减速快于 180 ms，则被滤波，否则命令
维持不变！如下图：
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-58
注：
1. 本滤波器作用时：可能造成位置较原始命令落后，但此落后量会在命令
缓和后自动补足，所以不用担心最终位置会有偏差，但若命令一直没有
变缓和，内部累积的位置落后量可能饱和，便会造成 AL404！
2. 本滤波时间必须要妥善设定，一般比正常命令的加速时间短，比异常命
令的长才可！
3. 若不希望本滤波器造成反转的现象，可用下面 U 的功能。
U：反转禁止（０：不作用； １：作用）
本功能作用时，反转的命令将被禁止，并将禁止的量保存在内部，等
收到正转的量超过此反转量，才会有正转命令输出！
位置命令
(PUU)
位置命令
(PUU)
Time
Time
反转禁止的效果
反转禁止作用
反转禁止不作用 反转命令
速度命令
(PUU/ms)
Time
原始命令
滤波后命令
命令变化缓和
二者重合
命令变化剧烈
滤波作用
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-59
P1-23 CMOF COMPARE－数据平移设定（保持） 通讯地址：012EH
012FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：
初值： 0
控制模式： ALL
单位： CAPTURE 来源的脉冲单位
设定范围： -10000000 ~ +10000000
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： COMPARE 的比较数据，可以加上指定的值，才作为实际比较的
资料：
CMP_DATA = DATA_ARRAY[*] + P1-23 + P1-24
注： 1）P1-23：数值一直保持。
2）P1-24：数值生效后，若 P1-19.Z0=1，则自动归零。
3）CMP_DATA 可由监视变量 V25h(037)观察。
P1-24 CMOF COMPARE－数据平移设定（可自动归零） 通讯地址：0130H
0131H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：
初值： 0
控制模式： ALL
单位： CAPTURE 来源的脉冲单位
设定范围： -32768 ~ +32767
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： COMPARE 的比较数据，可以加上指定的值，才作为实际比较的
资料：
CMP_DATA = DATA_ARRAY[*] + P1-23 + P1-24
注： 1）本参数为断电不保持！
2）本参数生效后，若 P1-19.Z0=1，则自动归零。
3）CMP_DATA 可由监视变量 V25h(037)观察。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-60
P1-25 VSF1 低频抑振频率（1）
通讯地址：0132H
0133H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.9 节
初值： 1000
控制模式： PT / PR
单位： 0.1 Hz
设定范围： 10 ~ 1000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
输入范例： 150= 15 Hz
参数功能： 第一组低频抑振频率设定值，若 P1-26 设为 0，第一组低频抑
振滤波器关闭。
P1-26 VSG1 低频抑振增益（1）
通讯地址：0134H
0135H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.9 节
初值： 0
控制模式： PT / PR
单位： -
设定范围： 0 ~ 9（0：关闭第一组低频抑振滤波器）
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 第一组低频抑振增益，值越大可提升位置响应，但是设太大容易
使得电机行走不顺，建议设 1。
P1-27 VSF2 低频抑振频率（2）
通讯地址：0136H
0137H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.9 节
初值： 1000
控制模式： PT / PR
单位： 0.1 Hz
设定范围： 10 ~ 1000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-61
输入范例： 150 = 15 Hz
参数功能： 第二组低频抑振频率设定值，若 P1-28 设为 0 时，第二组低频抑
振滤波器关闭。
P1-28 VSG2 低频抑振增益（2）
通讯地址：0138H
0139H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.9 节
初值： 0
控制模式： PT / PR
单位： -
设定范围： 0 ~ 9（0：关闭第二组低频抑振滤波器）
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 第二组低频抑振增益，值越大可提升位置响应，但是设太大容易使
得电机行走不顺，建议设 1。
P1-29 AVSM 自动低频抑振模式设定 通讯地址：013AH
013BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.9 节
初值： 0
控制模式： PT / PR
单位： -
设定范围： 0 ~ 1
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 0：固定
1：抑振后自动固定
自动模式设定说明
设定为1时：自动抑振，当搜寻不到或搜寻的频率稳定时，自动设
回0并自动储存低振抑振频率至P1-25。
