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第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8162
P5-21 AC1 加／减速时间（编号＃1）
通讯地址：052AH
052BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 300
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 1 ~ 65500
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： PR 模式的加／减速时间设定，请参考 P5-20。
P5-22 AC2 加／减速时间（编号＃2）
通讯地址：052CH
052DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 500
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 1 ~ 65500
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： PR 模式的加／减速时间设定，请参考 P5-20。
P5-23 AC3 加／减速时间（编号＃3）
通讯地址：052EH
052FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 600
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 1 ~ 65500
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： PR 模式的加／减速时间设定，请参考 P5-20。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8163
P5-24 AC4 加／减速时间（编号＃4）
通讯地址：0530H
0531H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 800
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 1 ~ 65500
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： PR 模式的加／减速时间设定，请参考 P5-20。
P5-25 AC5 加／减速时间（编号＃5）
通讯地址：0532H
0533H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 900
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 1 ~ 65500
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： PR 模式的加／减速时间设定，请参考 P5-20。
P5-26 AC6 加／减速时间（编号＃6）
通讯地址：0534H
0535H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 1000
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 1 ~ 65500
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： PR 模式的加／减速时间设定，请参考 P5-20。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8164
P5-27 AC7 加／减速时间（编号＃7）
通讯地址：0536H
0537H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 1200
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 1 ~ 65500
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： PR 模式的加／减速时间设定，请参考 P5-20。
P5-28 AC8 加／减速时间（编号＃8）
通讯地址：0538H
0539H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 1500
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 1 ~ 65500
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： PR 模式的加／减速时间设定，请参考 P5-20。
P5-29 AC9 加／减速时间（编号＃9）
通讯地址：053AH
053BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 2000
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 1 ~ 65500
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： PR 模式的加／减速时间设定，请参考 P5-20。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8165
P5-30 AC10 加／减速时间（编号＃10）
通讯地址：053CH
053DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 2500
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 1 ~ 65500
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： PR 模式的加／减速时间设定，请参考 P5-20。
P5-31 AC11 加／减速时间（编号＃11）
通讯地址：053EH
053FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 3000
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 1 ~ 65500
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： PR 模式的加／减速时间设定，请参考 P5-20。
P5-32 AC12 加／减速时间（编号＃12）
通讯地址：0540H
0541H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 5000
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 1 ~ 65500
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： PR 模式的加／减速时间设定，请参考 P5-20。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8166
P5-33 AC13 加／减速时间（编号＃13）
通讯地址：0542H
0543H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 8000
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 1 ~ 65500
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： PR 模式的加／减速时间设定，请参考 P5-20。
P5-34 AC14 加／减速时间（编号＃14）
通讯地址：0544H
0545H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 50
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 1 ~ 1500
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 本参数默认值较小（减速快），作为自动保护的减速时间设定！
P5-35 AC15 加／减速时间（编号＃15）
通讯地址：0546H
0547H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 30
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 1 ~ 1200
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 本参数默认值较小（减速快），作为自动保护的减速时间设定！
注： 本参数默认值较小，作为高速减速停止用！
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8167
P5-36 CAST CAPTURE－数据数组开始地址 通讯地址：0548H
0549H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.11.1 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~（P5-10 减 1）
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 指定 CAPTURE 抓取到第一点的数据，储存在数据数组中的地址
注： 本参数必须在 CAPTURE 停止（请参考 P5-39）时才可以写入！
P5-37■ CAAX CAPTURE－轴位置 CNT 通讯地址：054AH
054BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.11.1 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 显示 CAPTURE 脉冲来源的轴位置。
注： 1) 本参数必须在 CAPTURE 停止(请参考 P5-39)时才可以写入！
2) 来源为主编码器时，本参数禁止写入，内容为电机回授位置（监视
变量 00h）。
P5-38■ CANO CAPTURE－抓取数量 通讯地址：054CH
054DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.11.1 节
初值： 1
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 1 ~（P5-10 减 P5-36）
资料大小： 16bit
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8168
数据格式： DEC
参数功能： CAPTURE 停止时：预计抓取数量（可读可写）
CAPTURE 运作时：剩余抓取数量（只读）每抓取到一点，此参
数递减 1，直到数目为０，表示抓取结束。
注： 1) COMPARE、CAPTURE、E-Cam 资料相加不能超过 800 笔资料！
2) A2-L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。
P5-39■ CACT CAPTURE－启动控制 通讯地址：054EH
054FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.11.1 节
初值： 0x2010
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0xF13F
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能：
X：见下表
bit 3 2 1 0
X 功能 结束时执行
PR
第一点后
开启 CMP
第一点
位置重置
开始 CAP
说明 CAP 结束
后，执行
PR＃50
CMP 已开
启则无效
抓取到第一
点，重置位
置坐标
设 1 则开始
结束时自动
清除
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8169
Y：0－CAPTURE 不作用
1－AUX ENC(光学尺)作来源
2－PULSE Cmd
3－Main ENC(主编码器)
当 CMP 来源为 CAP 轴时，CAP 来源 Y 无法更改！
Z：0－NO，1－NC。
U：触发最小间隔时间(单位：ms)
bit 0：当 P5-38 大于零，bit 0 设 1 则开始抓取，DO：CAP_OK
为 OFF。每抓取到一点，P5-38 递减１，当 P5-38 为 0 时
抓取结束，DO：CAP_OK 为 ON，bit 0 自动清除为零。若
P5-38 等于零，bit 0 设 1 则不做抓取，DO：CAP_OK 清除
为 OFF。随即 bit 0 自动清除为零。若 bit 0 已经等于１，
写入新值则不能再写入 1，只能写 0 关闭 CAP！
bit 1：本位元若为 1，抓取到第一点时，会将 CAP 轴目前位置设
定为参数 P5-76 的值。
bit 2：本位元若为 1，抓取到第一点时，会将 CMP 的功能开启
（P5-59，bit 0 设为 1，且 P5-58 重设为上次的数目），若
CMP 早已开启，则本功能无效。
bit 3：本位元若为 1，当所有 CAP 点抓取完成瞬间，自动触发 PR
执行程序＃50。
P5-40 DLY0 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 0）
通讯地址：0550H
0551H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 0
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 0 ~ 32767
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： PR 模式的第一组 Delay 时间
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8170
P5-41 DLY1 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 1）
通讯地址：0552H
0553H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 100
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 0 ~ 32767
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： PR 模式的第二组 Delay 时间
P5-42 DLY2 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 2）
通讯地址：0554H
0555H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 200
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 0 ~ 32767
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： PR 模式的第三组 Delay 时间
P5-43 DLY3 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 3）
通讯地址：0556H
0557H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 400
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 0 ~ 32767
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： PR 模式的第四组 Delay 时间
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8171
P5-44 DLY4 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 4）
通讯地址：0558H
0559H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 500
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 0 ~ 32767
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： PR 模式的第五组 Delay 时间
P5-45 DLY5 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 5）
通讯地址：055AH
055BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 800
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 0 ~ 32767
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： PR 模式的第六组 Delay 时间
P5-46 DLY6 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 6）
通讯地址：055CH
055DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 1000
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 0 ~ 32767
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： PR 模式的第七组 Delay 时间
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8172
P5-47 DLY7 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 7）
通讯地址：055EH
055FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 1500
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 0 ~ 32767
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： PR 模式的第八组 Delay 时间
P5-48 DLY8 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 8）
通讯地址：0560H
0561H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 2000
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 0 ~ 32767
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： PR 模式的第九组 Delay 时间
P5-49 DLY9 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 9）
通讯地址：0562H
0563H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 2500
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 0 ~ 32767
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： PR 模式的第十组 Delay 时间
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8173
P5-50 DLY10 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 10）
通讯地址：0564H
0565H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 3000
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 0 ~ 32767
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： PR 模式的第十一组 Delay 时间
P5-51 DLY11 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 11）
通讯地址：0566H
0567H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 3500
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 0 ~ 32767
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： PR 模式的第十二组 Delay 时间
P5-52 DLY12 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 12）
通讯地址：0568H
0569H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 4000
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 0 ~ 32767
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： PR 模式的第十三组 Delay 时间
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8174
P5-53 DLY13 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 13）
通讯地址：056AH
056BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 4500
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 0 ~ 32767
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： PR 模式的第十四组 Delay 时间
P5-54 DLY14 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 14）
通讯地址：056CH
056DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 5000
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 0 ~ 32767
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： PR 模式的第十五组 Delay 时间
P5-55 DLY15 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 15）
通讯地址：056EH
056FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 5500
控制模式： PR
单位： ms
设定范围： 0 ~ 32767
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： PR 模式的第十六组 Delay 时间
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8175
P5-56 CMST COMPARE－数据数组开始地址 通讯地址：0570H
0571H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.11.2 节
初值： 50
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ (P5-10 减 1)
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 指定 COMPARE 第一点的比较数据，储存在数据数组中的地址。
注： 本参数必须在 COMPARE 停止（请参考 P5-59）时才可以写入！
P5-57■ CMAX COMPARE－轴位置 通讯地址：0572H
0573H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.11.2 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： COMPARE 脉冲来源的轴位置显示于此。
COMPARE 停止（请参考 P5-59）时才可以写入！
注： 1）来源为 Capture 轴则禁止写入。
2）来源为主编码器时，本参数也禁止写入，脉冲分辨率由参数 P1-46
决定。当 P5-59.Y 设为主编码器时，本参数重置为电机回授位置
（监视变量 00h）。若电机回授位置因原点复归或 CAP 而重新定义
后，将与本参数不相同，可设定 P5-59.Y=0 再设为 3 即可将本参数
重新对准电机回授位置。
P5-58■ CMNO COMPARE－比较数量 通讯地址：0574H
0575H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.11.2 节
初值： 1
控制模式： ALL
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8176
单位： -
设定范围： 1 ~ (P5-10 减 P5-56)
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： COMPARE 未运作时：预计比较数量（可读可写）
COMPARE 在运作时：剩余比较数量，0 表示结束（只读）
每比较到一点，此参数递减 1，直到数目为 0，表示比较结束。
P5-59 CMCT COMPARE－启动控制 通讯地址：0576H
0577H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.11.2 节
初值： 0x00640010
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x00010000 ~ 0x0FFF313F
资料大小： 32bit
数据格式： HEX
参数功能：
X：见下表
bit 3 2 1 0
X 功能 结束时计数
器归零
结束时开启
CAP
循环模式 开始 CMP
说明 当比较到最
末点的瞬
间，设 P5-
57=0
CAP 已开
启则无效
永不结束 设 1 则开始
比较，结束
时自动清除
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8177
Y： 0－CAPTURE AXES，选本轴时，CAP 来源无法更改！
1－AUX ENC(光学尺)作来源
2－PULSE Cmd
3－Main ENC(主编码器)
Z：0－NO，1－NC 输出极性
U：各个位定义如下：
bit 15 14 13 12
U 功能 - - - 触发 PR
说明 - - - 设 1 则最末点比较完成
后，触发 PR 程序#45
版本 V1.038 sub09(含)
以后提供！
CBA：输出 pulse 长度，单位 1 ms。
bit 0：当 P5-58 大于零，bit 0 设 1 则开始比较。
每比较到一点，P5-58 递减 1，当 P5-58 为 0 时比较结
束，bit 0 自动清除为零。若 P5-58 等于零，bit 0 设 1 则不
做比较，随即 bit 0 自动清除为零。若 bit 0 已经等于 1，写
入新值则不能再写入 1，只能写 0 关闭 CMP！
bit 1：本位元若为 1，比较到最末点后，会将 P5-58 重置，重新由
第一点比较起。如此循环不终止，bit 0 仍然保持为 1。
bit 2：本位元若为 1，比较到最末点后，会将 CAP 的功能开启
（P5-39 的 bit 0 设为 1，且 P5-38 重设为上次的数目），若
CAP 早已开启，则本功能无效。
bit 3：本位元若为 1，比较到最末点后，将计数器（P5-57）归
零。例如比较数据设定为 3000（共 1 笔），计数器（P5-
57）初值为 0，预计输入脉冲 4000 个，当第 3000 脉冲到
达时，比较完成，P5-57 清除为 0，脉冲继续输入到达
4000 时，P5-57=1000。（没有累积误差）
P5-60 POV0 内部目标速度设定 ＃０ 通讯地址：0578H
0579H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 20.0 200
控制模式： PR
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8178
单位： 1 r/min 0.1 r/min
设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
输入范例： 15 = 15 r/min 150 = 15 r/min
参数功能： PR 模式的第一组目标速度
P5-61 POV1 内部目标速度设定 ＃1
通讯地址：057AH
057BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 50.0 500
控制模式： PR
单位： 1 r/min 0.1 r/min
设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
输入范例： 1 = 1 r/min 10 = 1 r/min
参数功能： PR 模式的第二组目标速度
P5-62 POV2 内部目标速度设定 ＃2
通讯地址：057CH
057DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 100.0 1000
控制模式： PR
单位： 1 r/min 0.1 r/min
设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
输入范例： 1 = 1 r/min 10 = 1 r/min
参数功能： PR 模式的第三组目标速度
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8179
P5-63 POV3 内部目标速度设定 ＃3
通讯地址：057EH
057FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 200.0 2000
控制模式： PR
单位： 1 r/min 0.1 r/min
设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
输入范例： 1 = 1 r/min 10 = 1 r/min
参数功能： PR 模式的第四组目标速度
P5-64 POV4 内部目标速度设定 ＃4
通讯地址：0580H
0581H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 300.0 3000
控制模式： PR
单位： 1 r/min 0.1 r/min
设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
输入范例： 1 = 1 r/min 10 = 1 r/min
参数功能： PR 模式的第五组目标速度
P5-65 POV5 内部目标速度设定 ＃5
通讯地址：0582H
0583H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 500.0 5000
控制模式： PR
单位： 1 r/min 0.1 r/min
设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8180
输入范例： 1 = 1 r/min 10 = 1 r/min
参数功能： PR 模式的第六组目标速度
P5-66 POV6 内部目标速度设定 ＃6
通讯地址：0584H
0585H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 600.0 6000
控制模式： PR
单位： 1 r/min 0.1 r/min
设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
输入范例： 1 = 1 r/min 10 = 1 r/min
参数功能： PR 模式的第七组目标速度
P5-67 POV7 内部目标速度设定 ＃7
通讯地址：0586H
0587H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 800.0 8000
控制模式： PR
单位： 1 r/min 0.1 r/min
设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
输入范例： 1 = 1 r/min 10 = 1 r/min
参数功能： PR 模式的第八组目标速度
P5-68 POV8 内部目标速度设定 ＃8
通讯地址：0588H
0589H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 1000.0 10000
控制模式： PR
单位： 1 r/min 0.1 r/min
设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8181
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
输入范例： 1 = 1 r/min 10 = 1 r/min
参数功能： PR 模式的第九组目标速度
P5-69 POV9 内部目标速度设定 ＃9
通讯地址：058AH
058BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 1300.0 13000
控制模式： PR
单位： 1 r/min 0.1 r/min
设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
输入范例： 1 = 1 r/min 10 = 1 r/min
参数功能： PR 模式的第十组目标速度
P5-70 POV10 内部目标速度设定 ＃10 通讯地址：058CH
058DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 1500.0 15000
控制模式： PR
单位： 1 r/min 0.1 r/min
设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
输入范例： 1 = 1 r/min 10 = 1 r/min
参数功能： PR 模式的第十一组目标速度
P5-71 POV11 内部目标速度设定 ＃11 通讯地址：058EH
058FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 1800.0 18000
控制模式： PR
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8182
单位： 1 r/min 0.1 r/min
设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
输入范例： 1 = 1 r/min 10 = 1 r/min
参数功能： PR 模式的第十二组目标速度
P5-72 POV12 内部目标速度设定 ＃12 通讯地址：0590H
0591H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 2000.0 20000
控制模式： PR
单位： 1 r/min 0.1 r/min
设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
输入范例： 1 = 1 r/min 10 = 1 r/min
参数功能： PR 模式的第十三组目标速度
P5-73 POV13 内部目标速度设定 ＃13 通讯地址：0592H
0593H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 2300.0 23000
控制模式： PR
单位： 1 r/min 0.1 r/min
设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
输入范例： 1 = 1 r/min 10 = 1 r/min
参数功能： PR 模式的第十四组目标速度
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8183
P5-74 POV14 内部目标速度设定 ＃14 通讯地址：0594H
0595H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 2500.0 25000
控制模式： PR
单位： 1 r/min 0.1 r/min
设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
输入范例： 1 = 1 r/min 10 = 1 r/min
参数功能： PR 模式的第十五组目标速度
P5-75 POV15 内部目标速度设定 ＃15 通讯地址：0596H
0597H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 3000.0 30000
控制模式： PR
单位： 1 r/min 0.1 r/min
设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
输入范例： 1 = 1 r/min 10 = 1 r/min
参数功能： PR 模式的第十六组目标速度
P5-76★ CPRS CAPTURE－第一点位置重置数据 通讯地址：0598H
0599H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： -1073741824 ~ +1073741823
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8184
参数功能： 请参考 P5-39 X1 说明
P5-77■ CSAX 同步抓取修正轴(CAP SYNC AXES)的位置 通讯地址：059AH
059BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 本轴位置会与 CAP 信号同步。即每 2 次 CAP 发生时，
本轴位移量为 P5-78 的值。（无累积误差，仅限单向运转）
可做为凸轮主动轴（Master）的位置来源。
注： A2-L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。
P5-78 CSDS 同步抓取修正轴的间隔脉冲数
通讯地址：059CH
059DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 100
控制模式： ALL
单位： 脉冲
设定范围： 10 ~ +100000000
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 用来设定两次 CAP 发生时，同步抓取修正轴的位移量。
必须在 CAP 停止运作（P5-39, X0=0）时，才可写入新值。
注： A2-L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。
P5-79■ CSDS 同步抓取修正轴的误差脉冲数
通讯地址：059EH
059FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： ALL
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8185
单位： 脉冲
设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 同步抓取修正轴运作时，会尽量让同步误差为 0，本参数即显示此
误差值，其概念如下：
同步误差 ＝ 同步轴输出值－ 同步轴理想值
＝ P5-77 累积增加量－ （P5-78 x 抓取次数）
在每次 CAP 到数据时，同步修正运作，本参数更新一次！
本参数亦可写入，代表指定同步轴的偏移量（Offset），当作为飞剪
的主动轴时，修改此参数可以让每次裁切的位置向左／右偏移。
注： A2-L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。
P5-80 CSDS 同步抓取修正轴的最大修正率 通讯地址：05A0H
05A1H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 10
控制模式： ALL
单位： %
设定范围： 0 ~ 90
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 本参数限制同步修正的比例（％）
修正率 ＝ 同步轴输出的脉冲数／同步轴输入的脉冲数
(100 - P5-80 ) % ＜ 修正率 ＜ (100 + P5-80 ) %
修正率愈大，同步误差愈快为 0，但速度变化愈剧烈。
修正率愈小，同步误差愈慢为 0，但速度变化较缓和。
在飞剪的应用中，在调整同步误差 P5-79 后：本参数愈大，裁切位
置迅速修正至想要的位置，但速度愈不同步！
注： A2-L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8186
P5-81 ECHD E－CAM：数据数组开始地址 通讯地址：05A2H
05A3H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.11 节
初值： 100
控制模式： PR
单位： -
设定范围： 0 ~（800－P5-82）
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 指定 E-Cam 轮廓表格的第一点数据，储存在数据数组中的地址
注： 1）版本 V1.015（之前）：本参数在凸轮启动（P5-88, X=1）时，不可修
改！
2）版本 V1.015（含以后）：本参数任何时刻均可设定，但只在前置－＞
啮合瞬间才生效！
3）A2-L 机种不支持此功能。
P5-82 ECMN E－CAM：凸轮区域数目 N（至少>=5）
通讯地址：05A4H
05A5H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.11 节
初值： 5
控制模式： PR
单位： -
设定范围： 5 ~ 720，必须 ＜＝（P5-10－P5-81）
且 P5-82 x P5-84 ＜＝ 2147483647
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 代表凸轮轮廓分成 N 个区域，表格需包含 N+1 个数据。
注： 1) 本参数必须在 E-Cam 停止（请参考 P5-88, X=0）时才可以写入！
2) A2-L 机种不支持此功能。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8187
P5-83 ECMM E－CAM：Master 齿轮比设定 M
通讯地址：05A6H
05A7H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.11 节
初值： 1
控制模式： PR
单位： -
设定范围： 1 ~ 32767
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 收到 Master 脉冲数 P，凸轮转轴旋转 M 周，即凸轮表格 M 周。
注： 1) 本参数必须在 E-Cam 停止（请参考 P5-88, X=0）时才可以写入！
2) A2-L 机种不支持此功能。
P5-84 ECMP E－CAM：Master 齿轮比设定 P
通讯地址：05A8H
05A9H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.11 节
初值： 3600
控制模式： PR
单位： -
设定范围： 10 ~ 1073741823，
且 P5-82 x P5-83 ＜＝ P5-84
且 P5-82 x P5-84 ＜＝ 2147483647
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 收到 Master 脉冲数 P，凸轮转轴旋转 M 周，即凸轮表格 M 周。
注： 1) 本参数必须在 E-Cam 停止（请参考 P5-88, X=0）时才可以写入！
版本 V1.018(含)以后，本参数可任意时刻修改，无上述限制。
2) A2-L 机种不支持此功能。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8188
P5-85 ECME E－CAM：啮合的区域编号 通讯地址：05AAH
05ABH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.11 节
初值： 0
控制模式： PR
单位： -
设定范围： 0 ~ ( P5-82－1 )
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 凸轮啮合瞬间，凸轮所在的区域编号（轮廓表格的区域编号）。
注： A2-L 机种不支持此功能。
P5-86■ ECAX E－CAM：Master 轴位置 通讯地址：05ACH
05ADH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.11 节
初值： 0
控制模式： PR
单位： -
设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 凸轮主动轴（Master）的位置计数器
注： 1) 本参数必须在 E-Cam 停止（请参考 P5-88, X=0）时才可以写入！
2) A2-L 机种不支持此参数。
P5-87 PLED E－CAM：啮合前的命令前置长度 通讯地址：05AEH
05AFH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.11 节
初值： 0
控制模式： PR
单位： -
设定范围： -1073741824 ~ +1073741823
资料大小： 32bit
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8189
数据格式： DEC
参数功能： 凸轮啮合条件（P5-88.Z）成立时，主动轴（Master）发送的脉冲
数必须超过本参数设定值，凸轮才会真正啮合！
换言之，会忽略本参数指定的前置量之后，才会啮合！
本参数符号若为＋：代表必须收到正向脉冲作为前置量。
符号若为－：代表必须收到反向脉冲作为前置量。
注： A2-L 机种不支持此参数。
P5-88■ ECON E－CAM：凸轮启动控制 通讯地址：05B0H
05B1H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.11 节
初值： 0x00000000
控制模式： PR
单位： -
设定范围： 0x00000000 ~ 0x203FF257
资料大小： 32bit
数据格式： HEX
参数功能： 本参数格式为：（高位 h）S0BA：（低位 L）UZYX
各字段定义如下：
X：凸轮命令
各位说明如下表：
X3 - -
X2 P5-19 立即
生效
V1.038 sub48 后提供：
0：P5-19 修改后需下次啮合才生效
1：P5-19 修改后立即生效！
X1 Servo OFF
不脱离
V1.038 sub29 后提供：
0：不作用
1：当凸轮啮合后，若因 ALARM 或 Servo OFF
停止时，凸轮仍保持啮合！等重新 Servo ON
后凸轮可直接运转！可利用宏#D 回复正确
的凸轮位置！
X0 凸轮启动 0：凸轮关闭
1：凸轮启动（E-CAM 模式启动，其他字段无法
改变）
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8190
Y：命令来源
0：CAP 轴
1：AUX ENC
2：Pulse Cmd
3：PR 命令
4：时间轴（1ms）
5：同步抓取修正轴（P5-77）
6：模拟信道 1（虚拟轴，单位每 10V 对应频率 1M pulse/s）
Z：啮合时机（不可复选）
0：立即
1：DI：CAM ON
2：Capture 任一点动作
U：脱离时机（相加表示复选，但 2，4，6 不可同时选）
U 脱离条件 脱离后动作
0 不脱离 －
1 DI：CAM 信号 OFF 后脱离 进入停止状态
2 Master 轴达到设定位移量 P5-89 （符号表示
方向）
进入停止状态
6 （韧体 V1.009 之后提供：）
同 2，但脱离时维持速度连续，啮合长度会超
过 P5-89 一点点，适合脱离后立即连接 PR 定
位命令用！
4 （韧体 V1.009 之后提供：）
Master 轴超出设定位移量 P5-89 （符号表示
方向）
回到前置状态
前置量为 P5-92
8 搭配 U=1,2 或 6：
脱离后关闭凸轮
设定 X＝0
搭配 U=4：
避免回到前置状态的命令震动！
无
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8191
注： 1) 伺服 Off，发生 ALM 或正／反极限时或 PR 进行原点复归时，一律脱
离（P5-88, X＝０）。
BA 脱离形式：脱离时机（P5-88, U＝2, 4, 6）到达后，自动执行 PR
路径编号（16 进制）：00~3F（00 表示不动作）
S：啮合状态显示（只读，设定无效）
0：停止状态
1：啮合状态
2：前置状态
2) A2-L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。
P5-89 ECRD E－CAM：脱离时机数据 通讯地址：05B2H
05B3H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.11 节
初值： 0
控制模式： PR
单位： -
设定范围： -1073741824 ~ +1073741823
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： （请参考 P5-88 U 设定值 2 的定义）
注： A2-L 机种不支持此功能。
P5-90 CMAP E－CAM：AREA No.＋凸轮区域正端设定 通讯地址：05B4H
05B5H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.11 节
初值： 270
控制模式： PR
单位： 度（韧体 V1.009 之后变更为角度）
设定范围： 0 ~ 360
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 当凸轮啮合时，设定凸轮数字输出(DO: CAM_AREA1)的起始角
度。
注： A2-L 机种不支持此功能。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8192
P5-91 CMAN E－CAM：AREA No.－凸轮区域负端设定 通讯地址：05B6H
05B7H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.11 节
初值： 360
控制模式： PR
单位： 度（韧体 V1.009 之后变更为角度）
设定范围： 0 ~ 360
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 当凸轮啮合时，设定凸轮数字输出(DO: CAM_AREA1)的结束角
度。
注： A2-L 机种不支持此功能。
P5-92 PLED E－CAM：周期性的命令前置长度 通讯地址：05B8H
05B9H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.11 节
初值： 0
控制模式： PR
单位： -
设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 韧体 V1.006 sub04 后提供：
本参数为配合 P5-88, U=4（啮合超出指定长度则脱离）之选项：
即凸轮由啮合状态脱离后，不进入停止状态，直接进入前置状态，
前置量由本参数指定！
主动轴(Master)发送的脉冲数必须超过本参数设定值，凸轮才会再
次啮合！
换言之，会忽略本参数指定的前置量之后，才会啮合！
本参数符号若为＋：代表必须收到正向脉冲作为前置量。
符号若为－：代表必须收到反向脉冲作为前置量。
注： A2-L 机种不支持此功能。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8193
P5-93 CSDS 运动控制 宏指令：命令参数＃4
通讯地址：05BAH
05BBH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 宏指令命令下达前，必须先给定相关之参数＃4。
参数的意义视该宏命令码而定，并非每一宏命令都具有相关的参
数！
P5-94 CSDS 运动控制 宏指令：命令参数＃3
通讯地址：05BCH
05BDH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 宏指令命令下达前，必须先给定相关的参数＃3。
参数的意义视该宏命令码而定，并非每一宏命令都具有相关的参
数！
P5-95 CSDS 运动控制 宏指令：命令参数＃2
通讯地址：05BEH
05BFH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
资料大小： 32bit
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8194
数据格式： DEC
参数功能： 宏指令命令下达前，必须先给定相关之参数＃2。
参数的意义视该宏命令码而定，并非每一宏命令都具有相关的参
数！
P5-96 CSDS 运动控制 宏指令：命令参数＃1
通讯地址：05C0H
05C1H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 宏指令命令下达前，必须先给定相关的参数＃1。
参数的意义视该宏命令码而定，并非每一宏命令都具有相关的参
数！
P5-97■ CSDS 运动控制 宏指令：命令下达／执行结果 通讯地址：05C2H
05C3H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0x0000
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000~0x099F
资料大小： 16 bit
数据格式： HEX
参数功能： 写入：用来下达宏指令（0x0CBA）。
读取：检视宏指令的执行结果（若成功则传回 0x1CBA）。
若指指令下达 0001，若成功则传回 0x1001，若失败则传回 0xFxxx（视
指令说明）。
若下达不支持的指令，则传回失败码 0xF001
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8195
提供的脚本如下：
版本 V1.027(含)以后提供下列宏：
脚本 0x0003 Motion 参数保护：设定密码，保护启动。
宏参数 P5-93 = 参数写保护等级(0 ~ 1) (0：不保护，1：开启
保护)
P5-94 = 数据数组保护范围(-1 ~ 7)
0 : 密码保护全部数据数组范围
1 : 密码保护数据数组范围 #100 ~ #799
2 : 密码保护数据数组范围 #200 ~ #799
3 : 密码保护数据数组范围 #300 ~ #799
4 : 密码保护数据数组范围 #400 ~ #799
5 : 密码保护数据数组范围 #500 ~ #799
6 : 密码保护数据数组范围 #600 ~ #799
7 : 全部不保护
P5-95 = 设定新的密码(1 ~ 16777215)
P5-96 = 确认新的密码(1 ~ 16777215)
其中：
P5-95 必须等于 P5-96 才能成功设定，且设定密码为必
须在允许范围内。
本功能必须在参数保护功能未启动时，才可执行！
若保护功能已经启动，重复执行本功能，将传回错误码！
失败码 0xF031 保护功能已启动，不可重复设定！
失败码 0xF032 密码设定错误： P5-95 不等于 P5-96
失败码 0xF033 密码设定超出许可范围！（1 ~ 16777215）
失败码 0xF034 保护等级 P5-94 超出许可范围！（-1 ~ 7）
失败码 0xF035 保护等级 P5-93 超出许可范围！（0 ~ 1）
成功码 0x1003
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8196
版本 V1.026(含)以后提供下列宏：
脚本 0x0004 Motion 参数保护：保护解除。
宏参数 P5-96 = 输入密码（1 ~ 16777215）
本功能必须在参数保护功能已启动时，才可执行！
若保护功能已经解除，重复执行本功能，将传回错误码！
若输入错误的密码，将传回解除失败错误码 Ennn，其中 nnn 表示剩余可尝试
译码次数，每失败一次，此数字减一，当此数字减为０时，表示输入密码错误
超过次数，将永远锁死。
失败码 0xF041 保护功能已解除，不可重复解除！
失败码 0xF043 密码设定超出许可范围！（1 ~ 16777215）
失败码 0xF044 密码错误次数超过限制：永远死锁！
只能以参数重置(P2-08=10)方式解锁，但所有参数将
回复默认值。
失败码 0xEnnn 密码设定不正确： 解除失败！
nnn：剩余解密允许次数，解密时若密码错误，则此
数目递减一，当为０时，则密码死锁，无法再尝试解
密！
成功码 0x1004
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8197
版本 V1.024(含)以后提供下列宏：
脚本 0x0006 建造凸轮表格：飞剪（含同步区）（7 区）
一般参数 P5-81 = 建表地址(数据数组)
P5-82 = 7（本宏固定为 7 区 8 点）
P1-44, P1-45 = 电子齿轮比，必须先设定。
宏参数 P5-94 = A（减速比：分子) x C（切刀数）
P5-95 = B（减速比：分母)
P5-96 = 1000000 ｘ Ｒ ｘ Ｖ
其中：
Ｒ（切长比）＝Ｌ（目标切长）／ ℓ（切刀周长）
允许的标准切长比为：（0.3 ~ 2.5）倍
Ｖ（速度倍率）＝目标裁切速度／产品速度
V=1.0：裁切时，切刀速度与产品相同
V=1.1：裁切时，切刀速度提升 10%
V=0.9：裁切时，切刀速度降低 10%
以此类推。
本宏根据上述参数，自动计算凸轮表格数据，并储存在 P5-81 指定的数据数
组中。上述所列的参数，都与凸轮表格计算有关，必须在本宏执行前，预先设
定正确，才可执行本宏。
本宏执行后，若上述参数有变更，凸轮表格就必须重新建造，本宏必须重新
执行一次。本宏执行后，会改变凸轮表格的数据，所以不可在凸轮啮合的状
态下执行！
凸轮应用中，尚有许多参数（如：P5-83，84），由于与本宏计算无关，因此
并未列出，使用者必须依实际应用的需求设定，请参阅第七章：电子凸轮相
关章节。
本宏执行完毕，表格不会自动刻录至 EEPROM 中。
失败码 0xF061 建造表格时，凸轮在啮合状态。不可以！
失败码 0xF062 P5-94 数据超出范围：（1 ~ 65535）
失败码 0xF063 P5-95 数据超出范围：（1 ~ 65535）
失败码 0xF064 P5-96 超过范围：（300000 ~ 2500000）
失败码 0xF065 P5-81 地址太大，数据数组空间不足。
失败码 0xF066 P5-82 必须是 7，否则无法执行。
失败码 0xF067 数据计算错误，请降低齿轮比数值：(P1-44,P1-45)，维持
比例即可。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8198
脚本 0x0007 建造凸轮表格：飞剪（多自由度）
一般参数 P5-81 = 建表地址(数据数组)
P5-82 = Ｎ（30~72）（凸轮分区数）
P1-44, P1-45=电子齿轮比，必须先设定。
宏参数 P5-93.H16(高 16 位) = Ｓ
P5-93.L16(低 16 位) = Ｗ
其中：
S（曲线等级） ＝ 1 ~ 4 级
W（等待区角度）＝ -1 ~ 170 度
V1.038 (sub29)后提供 W=-1
P5-94= Ｙ（同步区角度）＝ 0 ~ 330 度
P5-95.H16(高 16 位) = A x C
P5-95.L16(低 16 位) = B
其中：
A（减速比：分子)， C（切刀数）。
B（减速比：分母)。
P5-96= 1000000 ｘ R ｘ V
其中：
R（切长比）
＝L（目标切长）／ ℓ（单位切刀长）
允许的标准切长比为：（0.05 ~ 5.0）倍
V（速度倍率）
＝ 目标裁切速度／产品速度
V=1.0：裁切时，切刀速度与产品相同
V=1.1：裁切时，切刀速度提升 10%
V=0.9：裁切时，切刀速度降低 10%
以此类推。。。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8199
补充公式：
Ｗ´ ＝ 180 + 360/Ｎ – 360/Ｒ + Ｙ/2
当
1. P5-93.L16 ＜ Ｗ´ ，造表会错误（失败码 F07Ah）
2. P5-93.L16 ＝ Ｗ´ ，造表曲线的 初速为０。
3. P5-93.L16 ＞ Ｗ´ ，造表曲线的 初速＞０。
本宏根据上述参数，自动计算凸轮表格数据，并储存在 P5-81 指定的数据数
组中。
上述所列的参数，都与凸轮表格计算有关，必须在本宏执行前，预先设定正
确，才可执行本宏。
本宏执行后，若上述参数有变更，凸轮表格就必须重新建造，本宏必须重新执
行一次。
本宏执行后，会改变凸轮表格的数据，所以不可在凸轮啮合的状态下执行！
凸轮应用中，尚有许多参数（如：P5-83，84），由于与本宏计算无关，因此
并未列出，使用者必须依实际应用的需求设定，请参阅第七章：电子凸轮相关
章节。
本宏执行完毕，表格不会自动刻录至 EEPROM 中。
失败码 0xF071 建造表格时，凸轮在啮合状态。不可以！
失败码 0xF072 P5-94 同步区超出范围：（0 ~ 330）
失败码 0xF073 P5-93.H16 曲线等级超出范围：（1 ~ 4）
失败码 0xF074 P5-93.L16 等待区角度超出范围：（-1 ~ 170）
失败码 0xF075 P5-96 超过范围：（50000 ~ 5000000）
失败码 0xF076 P5-82 表格分区超过范围：（30 ~ 72）
失败码 0xF077 P5-81 地址太大，数据数组空间不足。
失败码 0xF078 数据计算错误，请降低齿轮比数值：(P1-44,P1-45)，维持
比例即可。
失败码 0xF079 加速角度不足，请缩小等待区(Ｗ)，同步区(Ｙ)或缩小曲线
等级(S)。
失败码 0xF07A 等待区太小，请增加等待区(Ｗ)或缩小同步区(Ｙ)
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-200
V1.042 sub09(含)以后提供本宏：
脚本 0x0008 凸轮倍率(P5-19)立即生效一次。
宏参数 无
触发本宏可在凸轮啮合时，让凸轮倍率(P5-19)立即生效一次。
一般而言，凸轮倍率只在进入啮合状态瞬间（下图路径 3），才由参数 P5-19
加载系统，在啮合状态中并无法改变。令倍率只能在一周期满后才改变，确保
凸轮都能够回到原来的位置，不会累积误差！
若应用上需要立即改变凸轮倍率，有下列两种方法：
1. P5-88.X2=1：凸轮啮合时，同时设定此位，便可让 P5-19 每次改变都立即
生效！
2. 使用宏#8：本宏每触发一次，会把当下 P5-19 立即生效！但以后 P5-19 再
改变，若无触发本宏，则 P5-19 仍不会立即生效！除非再触发本宏，以此
类推！
失败码 无
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-201
V1.035 sub00 (含)以后提供本宏：
脚本 0x000C 变更凸轮啮合Ｘ位置：正向运转１周脱离
一般参数 无
宏参数 P5-93 = 新的啮合Ｘ位置，单位：主动轴脉冲数。
监视变数 062(3Eh)：可显示目前主动轴啮合位置
（Ｘ）。
本宏可在凸轮已啮合时，瞬间变更啮合的位置，并自动计算剩余的啮
合长度，使凸轮在正转一周时（360°）脱离。唯凸轮脱离，仍需设定 P5-
88.U = 2, 4, 6，否则将不脱离！
当驱动器发生警报或断电，使凸轮脱离。若系统希望凸轮可以从上次
脱离位置重新啮合，并走完剩余凸轮一周行程时，可以预先纪录上次脱离
的位置（X），再利用本宏回复。由于凸轮脱离期间，伺服位置可能有滑动，
会造成凸轮重新啮合后的误差，使用时需注意！
啮合方向一律为正向（主动轴正转）：
注：使用本宏时，主动轴不宜先运转，待本宏执行完毕后再运转为佳。
失败码 0xF0C1 执行本宏时，凸轮不在啮合状态！
凸轮必须已经啮合，才可以修改啮合位置。
失败码 0xF0C2 P5-93 数据错误，不可＜0，必须＞＝0。
失败码 0xF0C3 P5-93 数据错误，必须＜（P5-84／P5-83）
主动轴位置(Ｘ)
从
动
轴
位
置
(Ｙ)
凸轮转动一周，主轴脉冲为：（P5-84／P5-83）
指定新位置 P5-93
剩余啮合长度（自动计算）
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-202
V1.038 sub48 (含)以后提供本宏：
脚本 0x000D 计算凸轮目前与分度坐标的误差量，供 PR 定位。
一般参数 无
宏参数 P5-93.Low_Word=ＤＣＢＡ：ＵＺＹＸ(八位，HEX)
ＹＸ（PR 编号）= 0~0X3F，设０则无效！
ＵＺ必须为０。
ＢＡ（P5-95 格式）：０(使用闪避点)，
１(使用正转允许率 V1.038 sub53)
ＤＣ(反转禁止)：０(无效)，１（反转禁止作用 V1.038
sub53）
P5-95：闪避点（不可交越）＝ 一周的 0 ~ 100 （％）
或正转允许率 0 ~ 100 （％）
监视变数 091(5Bh)：可显示目前分度坐标位置（PUU）。
凸轮啮合后，由于 Servo OFF 或发生异警导致电机停止，造成实际位置
与凸轮位置脱离，在重新 Servo ON 后，可利用本宏自动计算出修正量，并写
入指定的 PR 数据中，进行增量定位，使电机回到凸轮的理想位置。
使用本宏必须：
1. P5-88.X1=1，使凸轮在 Servo Off 保持啮合，继续计算凸轮位置！
2. 分度坐标与凸轮坐标要等高：P2-52 = ECAM_H(凸轮一周的位移量)
3. 凸轮表格倍率 P5-19 必须为 1.0 倍。
4. 初次啮合时，凸轮表格 0 度位置要对准分度坐目标 0。此对准可由执行原
点复归达成。
5. 此宏指令只能应用于周期性运转，且每一周期皆由同一位置出发的案例。
０°
凸轮表格曲线
360°
凸轮一周 分度一周
分度坐标系
从
轴
位
置
(Ｙ) ０
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-203
注 1：ECAM_H（凸轮表高度） = 表格（最末点 – 第一点）。
注 2：分度坐标＝（绝对坐标／P2-52）取余数。
注 3：使用 PR 命令，必须以增量命令运行。
量通常不同，利用闪避点位置可以规划何时采用正转，何时采用反转！
当电机由目前位置移动到目标位置，可以有正转／反转两种方向，因凸轮为
周期式运动，不论正转或反转皆可以到达指定的目的，只是两者的位移量通
常不同，利用闪避点位置可以规划何时采用正转，何时采用反转！
＊闪避点，表示本宏 PR 定位时，不可通过的点，说明如下：
失败码 0xF0D1 执行本宏时，凸轮不在啮合状态！凸轮必须要啮合！
失败码 0xF0D2 P5-93.YX，PR 编号超出范围：1 ~ 0x3F
失败码 0xF0D3 P5-95，正转允许率超出范围：0 ~ 100（％）
失败码 0xF0D5 位置修正值不存在！本宏可能连续被触发 2 次！
失败码 0xF0D6 重新 Servo ON 的瞬间，凸轮不在啮合状态！
失败码 0xF0D7 凸轮表格 Y 轴高度不等于 P2-52！
失败码 0xF0D8 凸轮表格倍率不等于 1！
失败码 0xF0D9 P5-93.BA，P5-95 数据格式超出范围：0 ~ 1
失败码 0xF0DA P5-93.DC，反转禁止超出范围：0 ~ 1
失败码 0xF0DB 反转禁止作用失败，请勿连续使用宏#D, #10h。
Θ
0°
：凸轮目前位置
：凸轮目标位置
：凸轮闪避点位置 Θ，由 P5-95 设定。
Θ = 360° x P5-95 %
不可通过闪避点
实际行走路径
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-204
V1.038 sub26(含)以后提供本宏：
脚本 0x000E 凸轮进行瞬时对位，并把修正量，设给指定的ＰＲ。
宏参数 P5-93=ＤＣＢＡ：ＵＺＹＸ(八位，HEX)
ＹＸ（PR 编号）＝ 0~0x3F，设０则无效！
ＵＺ（允许最大对位修正率）＝ 0~0x64（％）
Ａ（直接触发指定ＰＲ）＝１：ＯＮ；０：ＯＦＦ
ＤＣＢ=必须为０。
P5-94（DI 时间延迟补偿），
＝ -25000 ~ +25000，单位：μsec。
P5-95（正转允许率）＝ 0 ~ 100 （％）
P5-96（对位目的位置Ｘ），单位：主动轴脉冲数。
＝ 0 ~ (P5-84/P5-83)-1。
监视变数 062(3Eh)：可显示目前主动轴啮合位置（Ｘ）。
本宏可在凸轮已啮合时，瞬间把啮合位置移到对位目的位置Ｘ，并把凸
轮对位修正量写入指定的 PR 数据中。
本宏适用于：当凸轮运转（啮合）时，欲快速将凸轮位置与机械参考点对
正时，可以利用 Sensor 触发 DI:EVx，来执行本宏。
当凸轮对位后，啮合位置瞬间移动到新位置，运转一周会多跑(或少跑)的
位移量，称为对位修正量，会写入 P5-93.YX 指定的 PR 数据。可用 PR 增量
补走此值，让凸轮从轴最终位置不变，但使相位提前（或延后）以便对正机械
的参考位置。有些应用场合不需走此 PR，可将 P5-93.YX 设０。惟 PR 仍需
由上层触发才会执行，本宏只是填妥数据而已！
＊P5-93.UZ 可限制最大的修正率，修正后的对位目的★与 P5-96 会不同。
｜对位目的★ - 目前啮合位置｜ / L <= P5-93.UZ %
＊P5-94 可做 DI 时间延迟补偿，克服不同速度运转时的误差。
对位目的
P5-96 目前啮合位置
凸轮一周，主轴脉冲为：（P5-84／P5-83）= L
主动轴位置（Ｘ）
从
动
轴
位
置
(Ｙ)
对位修正量 = Y_Diff
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-205
当凸轮由目前位置进行对位时，可以有正转／反转两种方向，因凸轮为周期
式运动，不论正转或反转皆可以到达指定的目的，只是两者的位移量通常不
同，利用正转允许率可以规划何时采用正转，何时采用反转！
＊正转允许率，表示去程为正转的最大允许的比率，说明如下：
失败码 0xF0E1 执行本宏时，凸轮不在啮合状态！
凸轮必须已经啮合，才可以进行对位修正。
失败码 0xF0E2 P5-93.YX，PR 编号超出范围：0 ~ 0x003F
失败码 0xF0E3 P5-93.UZ，最大对位修正率超出范围：0~0x0064（％）
正转允许率＝25%，去程最大位移为+90°
正转允许率＝50%，去程最大位移为+180°
正转允许率＝75%，去程最大位移为+270°
正转允许率＝100%（360°），去程一律正转
正转允许率＝0%（0°），去程只能反转
：凸轮目前位置
：最大正转极限 图中逆时针为正转
：目的位置在此范围内，则去程为正转。
：目的位置在此范围内，则去程为反转。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-206
失败码 0xF0E4 P5-94，DI 时间补偿超出范围： -10000 ~ +10000
失败码 0xF0E5 P5-95，正转允许率超出范围：0 ~ 100 （％）
失败码 0xF0E6 P5-96，对位目的超出范围：0 ~ (P5-84/P5-83)-1
V1.038 sub26 (含)以后提供本宏：
脚本 0x000F 计算凸轮目前与目的位置的位移量，供 PR 定位。
一般参数 无
宏参数 P5-93.Low_Word=ＵＺＹＸ(四位，HEX)
ＹＸ（去程 PR 编号）= 0~0X3F，设０则无效！
ＵＺ（回程 PR 编号）= 0~0X3F，设０则无效！
P5-93.Hi_Word=必须为０。
P5-95（正转允许率）＝ 0 ~ 100 （％）
P5-96（目的位置Ｘ），单位：主动轴脉冲数。
＝ 0 ~ (P5-84/P5-83)-1。
监视变数 062(3Eh)：可显示目前主动轴啮合位置（Ｘ）。
本宏可在凸轮已啮合时，计算目前与目的啮合位置Ｘ的位移量，并写
入指定的 PR 数据中。
本宏适用于：当凸轮运转时，主轴暂时停止但仍在啮合状态，欲将从
轴移动到指定的凸轮位置，可用本宏计算出正确的去程位移量（Y_Drift），
以供 PR 增量命令使用。
当主轴要恢复运转时，可用另一 PR 走回程位移量（-Y_Drift），便可回
到原先位置（因去程位移量＋回程位移量＝０），凸轮的位置仍可维持不变。
注：使用 PR 命令，不论去程或回程，皆须以增量命令运行。
目的位置
目前啮合位置 P5-96
凸轮一周，主轴脉冲为：（P5-84／P5-83）
主动轴位置（Ｘ）
从
动
轴
位
置
(Ｙ)
去程位移量 = Y_Drift
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-207
当凸轮由目前位置移动到目标位置，可以有正转／反转两种方向，因凸轮为周
期式运动，不论正转或反转皆可以到达指定的目的，只是两者的位移量通常不
同，利用正转允许率可以规划何时采用正转，何时采用反转！
＊正转允许率，表示去程为正转的最大允许的比率，说明如下：
正转允许率＝25%，去程最大位移为+90°
正转允许率＝50%，去程最大位移为+180°
正转允许率＝75%，去程最大位移为+270°
正转允许率＝100%（360°），去程一律正转
正转允许率＝0%（0°），去程只能反转
：凸轮目前位置
：最大正转极限 图中逆时针为正转
：目的位置在此范围内，则去程为正转。
：目的位置在此范围内，则去程为反转。
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-208
失败码 0xF0F1 执行本宏时，凸轮不在啮合状态！
凸轮必须已经啮合，才可以修改啮合位置。
失败码 0xF0F2 P5-93.YX，PR 去程编号超出范围：0x0000 ~ 0x003F
失败码 0xF0F3 P5-93.UZ，PR 回程编号超出范围：0x0000 ~ 0x003F
失败码 0xF0F5 P5-95，正转允许率超出范围：0 ~ 100（％）
失败码 0xF0F6 P5-96，目的位置超出范围：0 ~ (P5-84/P5-83)-1
V1.042 sub09 (含)以后提供本宏：
脚本 0010h 凸轮立即暂停一周，下一周恢复运转。
一般参数 无
宏参数 P5-93 必须为０。
凸轮啮合后，不论目前凸轮的角度为何，利用本宏可让从轴立即暂停一周的距离。
使用本宏必须满足以下条件：
1. 凸轮必须在啮合状态。
2. 凸轮必须是正方向运转的曲线（含直线），才能够有暂停效果！
如下图所示：不论凸轮目前在任何角度(X)，只要触发本宏，便会立即暂停一周期。
注 1：ECAM_H（凸轮暂停距离） = 表格（最末点 – 第一点） x P5-19(已生效倍率)。
注 2：本功能具累计效果，若连续触发 N 次，便暂停凸轮 N 周。需注意累计暂停距离不可以溢位
（>2^31），否则宏会失败！
注 3：当凸轮已暂停完成，便开始继续运转，此刻累计暂停距离即清除为０。
失败码 0xF101 执行本宏时，凸轮不在啮合状态！凸轮必须要啮合！
失败码 0xF102 P5-93 数据超出范围：必须为 0
失败码 0xF103 凸轮必须为正方向运转！请检查凸轮表与 P5-19>0！
失败码 0xF104 累计暂停距离溢位（>2^31），请勿连续执行本宏。
注： A2-L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。
０°
凸轮主轴角度(°)
360°
从 凸轮一周
轴
位
置
(PUU)
凸轮暂停一周
ECAM_H
ECAM_H
X° X+360°
触发本宏
凸轮继续运转
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-209
P5-98 EVON 事件上缘触发 PR 程序编号 通讯地址：05C4H
05C5H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0x0000
控制模式： PR
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0xDDDD
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： 四位：UZYX
设定 EVx 为 ON 时，执行的 PR 编号
X=0：EV1 为 ON 时，不作任何事
X=1 ~ D：EV1 为 ON 时，执行 PR 编号 51 ~ 63
Y=0：EV2 为 ON 时，不作任何事
Y=1 ~ D：EV2 为 ON 时，执行 PR 编号 51 ~ 63
注：韧体 V1.009 之后，支持 EV3、EV4。
Z=0：EV3 为 ON 时，不作任何事
Z=1 ~ D：EV3 为 ON 时，执行 PR 编号 51 ~ 63
U=0：EV4 为 ON 时，不作任何事
U=1 ~ D：EV4 为 ON 时，执行 PR 编号 51 ~ 63
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-210
P5-99 EVOF 事件下缘触发 PR 程序编号 通讯地址：05C6H
05C7H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0x0000
控制模式： PR
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0xDDDD
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： 四位：UZYX
设定 EVx 为 OFF 时，执行 PR 编号
X=0：EV1 为 OFF 时，不作任何事
X=1 ~ D：EV1 为 OFF 时，执行 PR 编号 51 ~ 63
Y=0：EV2 为 OFF 时，不作任何事
Y=1 ~ D：EV2 为 OFF 时，执行 PR 编号 51 ~ 63
注：韧体 V1.009 之后，支持 EV3、EV4
Z=0：EV3 为 OFF 时，不作任何事
Z=1 ~ D：EV3 为 OFF 时，执行 PR 编号 51 ~ 63
U=0：EV4 为 OFF 时，不作任何事
U=1 ~ D：EV4 为 OFF 时，执行 PR 编号 51 ~ 63
第八章 参数与功能ASDA-A2 系列
8-211
P6-xx PR 路径定义参数（请参照第七章的详细设定方式）
P6-00 ODEF 原点复归定义 通讯地址：0600H
0601H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节
初值： 0x00000000
控制模式： PR
单位： -
设定范围： 0x00000000 ~ 0x10FFFF3F
资料大小： 32bit
数据格式： HEX
参数功能： 原点复归定义：
2B31 ~
28
3B27 ~
24
4B23 ~
20
5B19 ~
16
6B15 ~
12
11 ~ 8 7 ~ 4 3 ~ 0
BIT
BOOT - DLY - DEC1 0BACC PATH
PATH：路径形式（6 BIT）
0：Stop：复归完成，停止。
1 ~ 3F：Auto：复归完成，执行指定的路径(Path#1 ~
Path#63)。
ACC：加速时间选择 0 ~ F，对应 P5-20 ~ P5-35。
DEC1：第一段回原点减速时间选择，DEC 的设定值为 0~F，
对应到 P5-20 ~ P5-35。
DLY：延迟时间选择 0~F，对应到 P5-40 ~ P5-55。
BOOT：当驱动送电启动时，是否执行搜寻原点：
0：不做原点复归。
1：自动执行原点复归（上电后，第一次 SRV ON）。
