该页无缩略图
配线 ASDA-H3
3-28
3
3.1.8 J3 电机接线说明
J3 电机上配有接线盒，需由使用者自行配线。请先取下接线盒上盖，再分别将线材连接至接线盒
的两个电缆固定接头 (连接后透过迫紧环来固定线材) 与一个军规接头；相关配线说明如下。
编码器接头 (CN2-1)
PTC
UVW
单向 AC220Vac
FAN
GND
ASDA-H3配线
3-29
3
H3 驱动模块与 J3 电机接线盒的配线说明：
H3 驱动模块 J3 电机接线盒 说明 接口 接头 Pin No. 信号名称
U
A
(电缆固定接头)
1 U
V 2 V 电机电源
W 3 W
4 GND 电机电源地线
-
B
(电缆固定接头)
5 FAN 电机风扇，需连接单相
6 FAN 220 VAC 的外部电源
- 7 KTY
H3 尚未支持，不接线
8 KTY
CN5
Pin 13 ~ 14
9 PTC
PTC 温度传感器
10 PTC
CN2-1
C
(军规接头) - -使用编码器信号线连接，
详见 3.1.8.2 节
配线 ASDA-H3
3-30
3
3.1.8.1 J3 电机端子台 / 接线盒规格
J3 电机端子台与端子匹配表
电机 端子台 线径 O 型端子
(厂牌：K.S.TERMINALS INC.)
(mm) 型号 ECM-J3M-功率
(kW)
额定电流
(Arms) 型号 额定电流
(Arms) AWG (mm2
)
LA201DRS0 13 24.7
DINKLE
DKB60 65
10 (5.26) RNB5-6 (Φ6.4 / W = 12)
KA201HRS0 17 35.1 8 (8.37) RNBS8-6 (Φ6.4 / W = 12)
LA201GRS0 16 33.3 8 (8.37) RNBS8-6 (Φ6.4 / W = 12)
KA202BRS0 21 44.6 6 (13.3) RNBS14-6 (Φ6.4 / W = 12)
LA201KRS0 19 38.3 8 (8.37) RNBS8-6 (Φ6.4 / W = 12)
KA202FRS0 25 52.1 6 (13.3) RNBS14-6 (Φ6.4 / W = 12)
LA202FRS0 25 52.1 DINKLE
DKB80 85
6 (13.3) RNBS14-6 (Φ6.4 / W = 12)
KA203BRS0 31 69.8 4 (21.2) RNBS22-6 (Φ6.4 / W = 12.2)
LA263DRS0 33 68.5
DINKLE
DKB100 115
4 (21.2) RNBS22-8 (Φ8.4 / W = 16.5)
KA264ARS0 40 84.9 3 (26.7) RNBS22-8 (Φ8.4 / W = 16.5)
LA263KRS0 39 82.2 3 (26.7) RNBS22-8 (Φ8.4 / W = 16.5)
KA264JRS0 48 93.5
DINKLE
DKB150 190
3 (26.7) RNBS22-8 (Φ8.4 / W = 16.5)
LA265BRS0 51 106 2 (33.6) RNBL38-8 (Φ8.4 / W = 22)
KA266ARS0 60 125 1 (42.4) RNBL38-8 (Φ8.4 / W = 22)
LA266ARS0 60 118 1 (42.4) RNBL38-8 (Φ8.4 / W = 22)
KA267ERS0 74 154 2/0 (67.5) RNB70-8 (Φ8.4 / W = 24)
J3 电机端子台及接线盒 / 螺丝与锁附扭力规格
端子台 接线盒
端子台 接线盒
型号
(厂牌：DINKLE) L (mm) D (mm)
U、V、W
A (mm) B (mm)
螺丝规格 锁附扭力 (N·m)
DKB60 65 16.6
M6 4
165 165
DKB80 65 16.6 200 165
DKB100 84 22.5
M8 8
200 200
DKB150 92 24 260 200
ASDA-H3配线
3-31
3
3.1.8.2 J3 电机 CN2 编码器信号接线
(2)
(1)
(3)
(1) CN2-1 连接头 (2) 编码器线端军规接头 (3) 接线盒端军规接口
电机型号 编码器线端军规接头
ECM-J3M-LA201DRS0
ECM-J3M-KA201HRS0
ECM-J3M-LA201GRS0
ECM-J3M-KA202BRS0
ECM-J3M-LA201KRS0
ECM-J3M-KA202FRS0
ECM-J3M-LA202FRS0
ECM-J3M-KA203BRS0
ECM-J3M-LA263DRS0
ECM-J3M-KA264ARS0
ECM-J3M-LA263KRS0
ECM-J3M-KA264JRS0
ECM-J3M-LA265BRS0
ECM-J3M-KA266ARS0
ECM-J3M-LA266ARS0
ECM-J3M-KA267ERS0
直型，塑料接头 直型，金属接头
1
4
2 3
7
8 9 10
1
4
2 3
7
8 9 10
L 型，塑料接头 L 型，金属接头
1
4
2 3
7
8 9 10
1
4
2 3
7
8 9 10
接线盒端军规接口
端子定义
T+ (蓝) T- (绿) - DC+5V (红) BAT- (黑)
1 2 3 4 5
BAT+ (红) - - GND (白) Shielding (绿)
6 7 8 9 10
配线 ASDA-H3
3-32
3
项目 线材规格
线种规范 UL2464 (额定耐温：80°C)
DC+5V / GND AWG#22-2C (0.324 mm2)
芯线绝缘层外径 Φ1.3 mm
T+ / TBAT+ / BATAWG#24-2P (0.205 mm2)
芯线绝缘层外径 Φ1.1 mm
线缆外径 7 mm
允许接线长度 3 ~ 20 m
编码器线端军规接头规格：
J3 编码器 厂牌 型号 适配线径 (mm) 防水等级
军规接头
JAE
JN1VDS10SL1 (直型，塑料接头) Φ5.7 ~ Φ7.3
IP67
JN1VDS10SL2 (直型，塑料接头) Φ6.5 ~ Φ8.0
JN2VDS10SL1 (直型，金属接头) Φ5.7 ~ Φ7.3
JN2VDS10SL2 (直型，金属接头) Φ6.5 ~ Φ8.0
JN1VFS10SL1 (L 型，塑料接头) Φ5.7 ~ Φ7.3
JN1VFS10SL2 (L 型，塑料接头) Φ6.5 ~ Φ8.0
JN2VFS10SL1 (L 型，金属接头) Φ5.7 ~ Φ7.3
JN2VFS10SL2 (L 型，金属接头) Φ6.5 ~ Φ8.0
尚通
SM-JN1-DS10SL2-V (直型，塑料接头) Φ6.5 ~ Φ8.0
SM-JN1-FS10SL2-V (L 型，塑料接头) Φ6.5 ~ Φ8.0
三竹
SC-JN2-SP10C (直型，金属接头) Φ6.5 ~ Φ7.1
SC-JN2-AP10C (L 型，金属接头) Φ6.5 ~ Φ7.1
注：
1. 需选用搭配线材外径的迫紧环，才可符合 IP67 防水等级。
2. 详细接头规格请洽各厂商。
ASDA-H3配线
3-33
3
3.2伺服系统基本方块图
S
T
R
Connect to external regenerative resistor
For 22 / 45 kW models only
Regeneration Circuit Bridge Rectifier
3 Phase 380 ~ 480 VAC
P
N
+
P+ C
Power Module
24 VDC
IN & OUT SPS 24 VDC
IN & OUT
+
Drive Module
U
V
W
M
Control Unit
CN10
STO
J10 CN4 CN6-IN CN1 CN5 CN2-1 CN2-2
Display Mini. USB I/O Connector Full-Closed
Loop Control Encoder Encoder
SPS
RS-485
CN6-OUT
EtherCAT
Control Unit CN3 CN3
注：CN2-2 为预计新增功能。
配线 ASDA-H3
3-34
3
3.3 CN1 I/O 信号接线
CN1 I/O 包含七个输入与四个输出设定，供使用者自行规划。另外提供差动输出的编码器 OA、
/OA、OB、/OB、OZ、/OZ 信号，以及模拟转矩命令输入和模拟速度/位置命令输入及脉冲位置命
令输入。其接脚图如下：
26 1
30 25 (1) (2)
(1) CN1 端子座图；(2) CN1 线端插头配线定义图
注：CN1 接头的锁附扭力为 2 ~ 2.5 kgf-cm。
ASDA-H3配线
3-35
3
配线定义：
Pin No. 信号名称 说明 Pin No. 信号名称 说明
1 DO4+ 数字输出 26 DO4- 数字输出
2 DO3- 数字输出 27 DGND_ISO_LC 测力传感器信号地
3 DO3+ 数字输出 28 RS485_LC_B
伺服驱动器数据传输
(差动脉冲信号 - 端)
4 DO2- 数字输出 29 RS485_LC_A
伺服驱动器数据传输
(差动脉冲信号 + 端)
5 DO2+ 数字输出 30 5VD_ISO_LC 测力传感器 5V 电源输入
6 DO1- 数字输出 31 DI7- 数字输入
7 DO1+ 数字输出 32 DI6- 数字输入
8 DI4- 数字输入 33 DI5- 数字输入
9 DI1- 数字输入 34 DI3- 数字输入
10 DI2- 数字输入 35 PULL HI_S (Sign) Sign 端指令脉冲的外接电源
11 COM+ 电源输入端 (24VDC ± 10%) 36 SIGN+ 位置指令符号 (+)
12 GND 模拟量输入信号地 37 SIGN- 位置指令符号 (-)
13 GND 模拟量输入信号地 38 NC 无作用
14 NC 无作用 39 PULL HI_P (Pulse) Pulse 端指令脉冲外接电源
15 MON2 模拟量数据监控输出 2 40 NC 无作用
16 MON1 模拟量数据监控输出 1 41 PULSE- 位置指令脉冲 (-)
17 NC 无作用 42 V_REF 模拟量速度命令输入 (+)
18 T_REF 模拟量命令输入转矩 43 PULSE+ 位置指令脉冲 (+)
19 GND 模拟量输入信号地 44 GND 模拟量输入信号地
20 NC 无作用 45 NC 无作用
21 OA 编码器 A 脉冲差分输出 46 NC 无作用
22 /OA 编码器 /A 脉冲差分输出 47 NC 无作用
23 /OB 编码器 /B 脉冲差分输出 48 OCZ 编码器 Z 脉冲开集极输出
24 /OZ 编码器 /Z 脉冲差分输出 49 NC 无作用
25 OB 编码器 B 脉冲差分输出 50 OZ 编码器 Z 脉冲差分输出
注：
1. NC 代表 No connection；此端子由驱动器内部使用，请勿连接，以免造成损坏。
2. 脉冲输入来源为开集极 NPN 或 PNP 形式设备时，外接电源 (24V ± 10%) 必须连接至 PULL HI 脚位。
勿将 24V 电源同时接到 SIGN+与 SIGN-脚位，否则会导致电路组件损毁。
勿将 24V 电源同时接到 PULSE+与 PULSE-脚位，否则会导致电路组件损毁。
配线 ASDA-H3
3-36
3
在此详加说明前一页所列之信号。
信号名称 Pin No 说明 接线方式
(请见 3.3.1 节)
模拟命令
(输入)
V_REF 42
(1) 电机的速度命令-10V ~ +10V，代表-3000 ~
+3000 rpm 的转速命令 (预设)，可藉由参数
改变对应的范围。
(2) 电机的位置命令-10V ~ +10V，代表-3 圈 ~
+3 圈的位置命令 (默认)。
C1
T_REF 18 电机的扭矩命令-10V ~ +10V，代表 -100% ~
+100%额定扭矩命令。
模拟数据
监视
(输出)
MON1
MON2
16
15
电机的运转状态：例如转速与电流，可以用模拟电
压方式来表示，本驱动器提供两个 Channel 的输
出，使用者可以利用参数 P0.003 来选择所欲监视
的数据。本信号是以电源的地 (GND) 为基准。
C2
位置脉冲
命令
(输入)
PULSE+
PULSE43
41
位置脉冲可以用差动 (Line Driver，单相最高脉冲
频率 4 MHz) 或集极开路 (单相最高脉冲频率
200 KHz) 方式输入，命令的形式也可分成三种
(正逆转脉冲、脉冲列 + 符号、AB 相脉冲)，可由
参数 P1.000 来选择。
C3 / C4
SIGN+
SIGN36
37
PULL HI_P
PULL HI_S
39
35
当位置脉冲使用集极开路方式输入时，必须将本端
子连接至一外加电源 (24V ± 10%)，作为提升准位
用。
位置脉冲
命令
(输出)
OA
/OA
21
22
将编码器的 A、B、Z 信号以差动 (Line Driver)
方式输出。
C9 / C10 OB
/OB
25
23
OZ
/OZ
50
24
OCZ 48 编码器 Z 相，开集极输出。 C11
电源
COM+ 11
NPN：COM+是 DI 的电压输入正端，须由使用者
提供外加电源 (24V ± 10%)。 C7
PNP：COM+是 DI 的电压输入负端，须由使用者
提供外加电源 (24V ± 10%)。 C8
GND 12, 13,
19, 44 模拟信号与差动输出信号的地。
-
其他 NC 14, 17, 20
45, 47, 49
No connection；此端子由驱动器内部使用，请勿
连接，以免造成损坏。
ASDA-H3配线
3-37
3
由于 H3 系列具多种控制模式 (请参考 6.1 节)，而各种控制模式所需用到的 I/O 信号不尽相同，
为了更有效率的利用端子，H3 系列驱动模块提供可规划的 I/O 信号供用户选择 DI/DO 的信号功
能，以符合应用需求。详见第八章的表 8.1 数字输入(DI)功能定义表与表 8.2 数字输出(DO)功能
定义表。各模式中的 DI/DO 信号已默认适当的功能，可符合一般应用的需求。将 P1.001.U 设为
1，重上电后可重置为各个模式相对应的默认值。
各控制模式下默认的 DI 信号说明如下：
DI 信号
控制模式
PT PR S / Sz T / Tz PT-S PT-T PR-S
默认值 默认值 默认值 默认值 默认值 默认值 默认值
符号 符号 符号 符号 符号 符号 符号
1
0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01
SON SON SON SON SON SON SON
2
0x04 0x08 0x09 0x10 0x04 0x04 0x08
CCLR CTRG TRQLM SPDLM CCLR CCLR CTRG
3
0x16 0x11 0x14 0x16 0x14 0x16 0x11
TCM0 POS0 SPD0 TCM0 SPD0 TCM0 POS0
4
0x02 0x02 0x02 0x02 - - 0x12
ARST ARST ARST ARST - - POS1
5
0x22 0x22 0x22 0x22 - - 0x14
NL NL NL NL - - SPD0
6
0x23 0x23 0x23 0x23 0x18 0x20 0x18
PL PL PL PL S-P T-P S-P
7
0x21 0x21 0x21 0x21 0x21 0x21 0x21
EMGS EMGS EMGS EMGS EMGS EMGS EMGS
配线 ASDA-H3
3-38
3
DI 信号
控制模式
PR-T S-T EtherCAT PT-PR PT-PR-S PT-PR-T
默认值 默认值 默认值 默认值 默认值 默认值
符号 符号 符号 符号 符号 符号
1
0x01 0x01 - 0x01 0x01 0x01
SON SON - SON SON SON
2
0x08 - - 0x04 0x04 0x04
CTRG - - CCLR CCLR CCLR
3
0x11 0x14 - 0x08 0x08 0x08
POS0 SPD0 - CTRG CTRG CTRG
4
0x12 0x15 - 0x11 0x11 0x11
POS1 SPD1 - POS0 POS0 POS0
5
0x16 0x16 0x24 0x12 0x12 0x12
TCM0 TCM0 ORGP POS1 POS1 POS1
6
0x20 0x19 0x23 0x24 0x18 0x20
T-P S-T PL ORGP S-P T-P
7
0x21 0x21 0x21 0x2B 0x2B 0x2B
EMGS EMGS EMGS PT-PR PT-PR PT-PR
注：
1. 接线方式请参考 3.3.1 节的图 C7 / C8。
2. 各 DI 信号说明：
DI 说明 DI 说明 DI 说明
SON 伺服启动 NL 反转禁止极限 PL 正转禁止极限
CCLR 脉冲清除 ARST 异常重置 EMGS 紧急停止
CTRG 内部位置命令触发 TCM0 扭矩命令 0 ORGP 原点检测器信号
TRQLM 扭矩限制 SPD0 速度命令选择 0 SPD1 速度命令选择 1
SPDLM 速度限制 POS0 内部位置命令选择 0 POS1 内部位置命令选择 1
S-P 速度/位置混合模式命令
选择切换
T-P 扭矩/位置混合模式命令
选择切换
S-T 速度/扭矩混合模式命令
选择切换
PT-PR
PT/PR 混合模式命令
选择切换 - - - -
ASDA-H3配线
3-39
3
各控制模式下默认的 DO 信号说明如下：
DO
信号
控制模式
PT PR S / Sz T / Tz PT-S PT-T PR-S
默认值 默认值 默认值 默认值 默认值 默认值 默认值
符号 符号 符号 符号 符号 符号 符号
1
0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01
SRDY SRDY SRDY SRDY SRDY SRDY SRDY
2
0x09 0x09 0x03 0x03 0x03 0x03 0x03
HOME HOME ZSPD ZSPD ZSPD ZSPD ZSPD
3
0x05 0x05 0x04 0x04 0x05 0x05 0x05
TPOS TPOS TSPD TSPD TPOS TPOS TPOS
4
0x07 0x07 0x07 0x07 0x07 0x07 0x07
ALRM ALRM ALRM ALRM ALRM ALRM ALRM
DO
信号
控制模式
PR-T S-T EtherCAT PT-PR PT-PR-S PT-PR-T
默认值 默认值 默认值 默认值 默认值 默认值
符号 符号 符号 符号 符号 符号
1
0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01
SRDY SRDY SRDY SRDY SRDY SRDY
2
0x03 0x03 - 0x09 0x09 0x09
ZSPD ZSPD - HOME HOME HOME
3
0x05 - - 0x05 0x05 0x05
TPOS - - TPOS TPOS TPOS
4
0x07 0x07 0x07 0x07 0x07 0x07
ALRM ALRM ALRM ALRM ALRM ALRM
注：各 DO 信号说明：
DO 说明 DO 说明 DO 说明
SRDY 伺服准备完成 HOME 原点复归完成 TSPD 目标速度到达
ZSPD 电机零速度 TPOS 目标位置到达 ALRM 伺服警示
配线 ASDA-H3
3-40
3
如果默认的 DI/DO 信号无法满足需求，用户可参考下表在对应参数中输入 DI 码或 DO 码，自行
设定此 DI/DO 信号功能。
信号名称 CN1 脚位 对应参数 信号名称 CN1 脚位 对应参数
标准
DI
DI1- 9 P2.010
标准
DO
DO1+ 7
P2.018
DI2- 10 P2.011 DO1- 6
DI3- 34 P2.012 DO2+ 5
P2.019
DI4- 8 P2.013 DO2- 4
DI5- 33 P2.014 DO3+ 3
P2.020
DI6- 32 P2.015 DO3- 2
DI7- 31 P2.016 DO4+ 1
P2.021
- - - DO4- 26
ASDA-H3配线
3-41
3
3.3.1 CN1 界面接线图
H3 驱动模块的速度与扭矩(推力)模拟命令输入有效电压范围为-10V ~ +10V。此电压范围对应的
命令值可由相关参数来设定。
C1：速度、扭力(推力)模拟命令输入
GND
約12 kΩ
SG
42 V_REF
13
控制器
10 kΩ (18 T_REF)
1.2 kΩ
10V
H3伺服驱动模块
10V
C2：模拟监视输出 MON1、MON2
10 V满刻度
SG
13
H3伺服驱动模块
8 kΩ
GND
MON1 16
(MON2 15)
8 kΩ
控制器
最大輸出：
±8 V,1 mA
配线 ASDA-H3
3-42
3
脉冲指令可使用开集极方式或差动 Line driver 方式输入，差动 Line driver 输入方式之最大输入脉
冲为 4 Mpps，开集极方式之最大输入脉冲为 200 kpps。
注意：脉冲输入来源为开集极 NPN 或 PNP 形式设备时，外接电源 (24V ± 10%) 必须连接至
PULL HI 脚位。
勿将 24V 电源同时接到 SIGN+与 SIGN-脚位，否则会导致电路组件损毁。
勿将 24V 电源同时接到 PULSE+与 PULSE-脚位，否则会导致电路组件损毁。
C3-1：脉冲输入来源为开集极 NPN 形式设备，使用外部电源。
控制器无内建电阻
DC
24V 1.5 KΩ
51 Ω
51 Ω
51 Ω
1.5 KΩ
最大输入脉冲频率
200 Kpps
最大输入脉冲频率
200 Kpps
51 Ω
SG
PULL HI_S
控制器 H3伺服驱动模块
+
-
SIGNPULL HI_P
PULSE35
39
37
41
ASDA-H3配线
3-43
3
C3-2：脉冲输入来源为开集极 PNP 形式设备，使用外部电源。
控制器无内建电阻
SG
控制器 H3伺服驱动模块
51 Ω
51 Ω
最大输入脉冲频率
200 Kpps
51 Ω
51 Ω
最大输入脉冲频率
200 Kpps
24V +
-
1.5 kΩ
1.5 kΩ
PULL HI_S
PULL HI_P
SIGNPULSE35
37
39
41
配线 ASDA-H3
3-44
3
C4：脉冲命令输入(差动输入)，此为 2.8 ~ 3.6V 系统，请勿输入 24V 电源。
定义 脉冲规格 最高输入频率
高速脉冲 差动信号
脉冲列 + 符号 4 Mpps 正转脉冲列及逆转脉冲列
AB 相脉冲列 2 Mpps
低速脉冲 差动信号 200 kpps
51 Ω
51 Ω
51 Ω
最大输入脉冲频率
4 Mpps
最大输入脉冲频率
4 Mpps
51 Ω
SG
SIGNPULSESIGN+ 36
37
43
控制器 H3伺服驱动模块
PULSE+
41
注：详细设定请参阅第八章参数 P1.000 说明。
ASDA-H3配线
3-45
3
注意：DO 驱动电感性负载时需装上二极管。
DO 规格：
容许电流：40 mA 以下；突波电流：100 mA 以下；最大电压：30V。
二极管规格：
1A 以上，500V 以上 (例如：1N4005)。
C5：DO 接线，外部电源，一般负载
R
24 VDC
DOXH3伺服驱动模块
DOX+
C6：DO 接线，外部电源，电感负载
DOXH3伺服驱动模块
DOX+
放错二极管的极性
将导致驱动器故障
24 VDC
配线 ASDA-H3
3-46
3
DI 接线以继电器或开集极晶体管输入信号。
信号承认准位：
ON：15V ~ 24V；输入电流 8 mA
OFF：5V 以下；输入电流需不可大于 0.5 mA
C7：NPN 晶体，SINK 模式
DC 24V
DI
COM+
H3伺服驱动模块
约4.7 KΩ
C8：PNP 晶体，SOURCE 模式
DC 24V
DI
COM+
约4.7 KΩ
H3伺服驱动模块
C9：编码器位置输出(Line driver)
控制器
AM26C31类型
最大输出电流 20 mA
SG
120 Ω
OA (21)
/OA (22)
120 Ω
OB (25)
/OB (23)
120 Ω
OZ (50)
/OZ (24)
H3伺服驱动模块
注：当控制器的 GND 与驱动器的 GND 之间压差太大时，建议将两者 GND 并联。
ASDA-H3配线
3-47
3
C10：编码器位置输出(光耦合器)
控制器
AM26C31类型
最大输出电流 20 mA
SG
OA (21)
/OA (22)
高速光电耦
合器
200 Ω
OB (25)
/OB (23)
高速光电耦
合器
200 Ω
OZ (50)
/OZ (24)
高速光电耦
合器
200 Ω
H3伺服驱动模块
C11：编码器 OCZ 输出(开集极 Z 脉冲输出)
OCZ48
GND 13
最大规格 30 V
50 mA
24 V
H3伺服驱动模块
配线 ASDA-H3
3-48
3
3.4 CN2 编码器信号接线
CN2-1 编码器信号接线如下所示：
(1) (2)
(1) CN2-1 端子座图；(2) CN2-1 线端插头配线定义图
WARNING
驱动器 CN2-1 端子座的 Pin 3 与 Pin 4 仅供第三方电机与内部使用*，请勿配线
至此，否则会造成内部电路损毁。
当使用绝对型编码器时，电池端直接供电至电机编码器，不须再配线至驱动器
的 CN2-1 端子座。
注：若使用 ASDA-H3 所支持的第三方电机，请参阅第 10 章 线性电机与第三方电机进行配线。
接头图示 建议厂牌 型号
台达 ACS3-CNENC200
兆旭 IES06G7AQB1
ASDA-H3配线
3-49
3
编码器线两端连接头(军规接头 / CN2-1 接头)的定义 (ECM-B3 F180 ~ F220 电机)：
此端视入 此端视入
1 3 5
2 4 6 1
7 4
10 8
3 2
9
各接头的信号意义说明：
B3 电机军规接头 驱动器 CN2-1 接头 说明 增量型编码器 绝对型编码器 颜色 Pin No. 信号名称
4 4 棕 1 +5V 电源+5V
9 9 蓝 2 GND 电源地线
- - - 3 CLOCK+ 仅供第三方电机与内部使用，
- - - 4 CLOCK- 请勿连接
1 1 白 5 T+ 串行通讯信号 (+)
2 2 白/红 6 T- 串行通讯信号 (-)
10 10 - Case Shielding 屏蔽
- 6 红 - - 电池+3.6V
- 5 黑 - - 电池地线
注：驱动器 CN2-1 接头的 Pin 3 与 Pin 4 仅供第三方电机与内部使用，详细信息请参考 10.2.3.3 节 通讯型电机脚位说明。
配线 ASDA-H3
3-50
3
CN2-1 接头的屏蔽施工办法如下：
步骤一：
将线剪开，露出包覆金属隔离网的芯线，预留之芯
线长度约 20 ~ 30 mm (0.79 ~ 1.18 英寸)为佳。
步骤二：
将金属隔离网展开后向下反折。请按照上表的接
脚定义将芯线一一连接。
(A)
(B) (C)
步骤三：
组装需要下列零件
(A) 长金属片
(B) 短金属片
(C) 金属环
步骤四：
将含扣环的长金属片完全覆盖住外露的金属网线。
请确实覆盖/接触，以达到屏蔽的效果。
步骤五：
将另一端较短的金属片对接扣上。
步骤六：
由长金属片端将金属环锁紧。
步骤七：
先组装一面的塑料外壳。
步骤八：
将另外一面扣紧外壳即完成。
ASDA-H3配线
3-51
3
3.5 CN3 RS-485 通讯端口信号接线
CN3 为连接电源模块与驱动模块的串行通讯端口，使驱动模块可以透过 RS-485 通讯取得电源模
块状态消息。CN3 具备两个无输入/输出之分的通讯端口，其中一个通讯端口连接电源模块或上
一台驱动模块，另一个则连接下一台驱动模块或终端电阻；建议接线方法如下。
注：
1. 不可将通讯线连接于同一模块的两个通讯端口，否则将导致通讯失败。
2. H3 系统的最后一台驱动模块须插上 RS-485 终端电阻 (台达型号：ACS3-CNADC3TR)。
终端电阻
1
8
9
16
配线定义：
Pin No. 信号名称 说明 Pin No. 信号名称 说明
1 - 保留 9 - 保留
2 - 保留 10 GND_ISO 信号地线
3 GND_ISO 信号地线 11 - 保留
4
RS-485-_
Power Module
伺服驱动器数据传输
(差动线驱动负端)
12
RS-485+_
Power Module
伺服驱动器数据传输
(差动线驱动正端)
5
RS-485+_
Power Module
伺服驱动器数据传输
(差动线驱动正端)
13
RS-485-_
Power Module
伺服驱动器数据传输
(差动线驱动负端)
6 - 保留 14 GND_ISO 信号地线
7 GND_ISO 信号地线 15 - 保留
8 - 保留 16 - 保留
配线 ASDA-H3
3-52
3
3.6CN4 串行通讯端口 (Mini USB)
CN4 为连接 PC 软件的串行通讯端口，用户可以透过 PC 使用软件操作伺服驱动器。此串行通讯
端口为 Mini USB Type B，与 USB 2.0 兼容，必须加装 USB 隔离器 (台达型号：UC-ADP01-A)。
(1) (2)
(1) Mini USB 端子座图；(2) Mini USB 线端接头
ASDA-H3配线
3-53
3
3.7 CN5 机械位置反馈信号接线 (可应用全闭回路)
CN5 可连接外部光学尺或编码器 (A, B, Z 相信号)，与伺服形成全闭回路的控制。
(1) (2)
(1) CN5 机械位置反馈信号端子座图；(2) CN5 机械位置反馈信号线端配线定义图
注：CN5 接头的锁附扭力为 2 ~ 2.5 kgf-cm。
配线定义：
Pin No. 信号名称 说明 Pin No. 信号名称 说明
1 Opt_/Z /Z 相输入 9 Opt_Z Z 相输入
2 Opt_/B /B 相输入 10 HALL_U 霍尔组件 U 相输入
3 Opt_B B 相输入 11 HALL_V 霍尔组件 V 相输入
4 Opt_A A 相输入 12 HALL_W 霍尔组件 W 相输入
5 Opt_/A /A 相输入 13 TEMP+ 电机温度侦测
6 GND 编码器与霍尔组件接地线 14 TEMP- 电机温度侦测
7 GND 编码器与霍尔组件接地线 15 - 保留
8 +5V 编码器电源 Case Shielding 屏蔽
注：电机温度侦测可支持 NTC、PTC 型式之传感器，请详阅第八章参数 PM.022 与 PM.024 之说明。
CN5 信号形式的规格与配线说明：
信号形式 霍尔组件 A, B, Z 相信号
工作电压 5V 5V
信号格式 单端信号 差动信号
编码器电源(5V)输出 ≤ 300 mA ≤ 300 mA
上拉电阻(R) ≤ 20 kΩ -
最高脉冲频率 5 kHz 单相脉冲频率 4 MHz
VHALL 电压 高准位电压 > 3.2V (Min.)
低准位电压 < 2.2V (Max.) -
配线 ASDA-H3
3-54
3
霍尔组件 – 内置上拉电阻
SG
伺服驱动器
HALL_U 10
HALL_V 11
霍尔元件 - 內置上拉电阻
HALL_W 12
+5V
4.7 kΩ
+2.6V
100 Ω
33nF
4.7 kΩ
+2.6V
100 Ω
33nF
4.7 kΩ
+2.6V
100 Ω
33nF
+5V 8
GND 6或7
R
VDD
R
R
U
V
W
GND
霍尔组件 – 无上拉电阻
SG
伺服驱动器
HALL_U 10
HALL_V 11
霍尔元件 – 无上拉电阻
HALL_W 12
+5V
47 kΩ
+26V
100 Ω
33nF
4.7 kΩ
+2.6V
100 Ω
33nF
47 kΩ
+2.6V
100 Ω
33nF
+5V 8
GND 6或7
VDD
U
V
W
GND
ASDA-H3配线
3-55
3
3.8 CN6 EtherCAT 通讯端口信号接线
CN6 提供两组 EtherCAT 端口，一组输入、一组输出方便串接多台驱动模块。
(1) (2)
1
8
9
16
IN
OUT
(1) CN6 端子座图；(2) CN6 线端插头配线定义图
配线定义：
传输接口 Pin No. 信号名称 说明
IN
1 TX+ Transmit +
2 TX- Transmit -
3 RX+ Receive +
4 - 保留
5 - 保留
6 RX- Receive -
7 - 保留
8 - 保留
OUT
9 TX+ Transmit +
10 TX- Transmit -
11 RX+ Receive +
12 - 保留
13 - 保留
14 RX- Receive -
15 - 保留
16 - 保留
注：IN 为连接上位控制器或上一台驱动模块，OUT 为连接下一台驱动模块或无连接。配线接错时，将导致通信失败。
配线 ASDA-H3
3-56
3
CN6 端口指示灯说明：
LED 指示灯状态说明
指示灯 说明
亮灯
ON
OFF
闪烁
ON
OFF
200 ms 200 ms
闪灯一次
ON
OFF
200 ms 1000 ms
不亮
ON
OFF
网络状态指示灯 (L/A)
指示灯 状态 说明
亮灯(On) 网络联机中 联机已经建立但无数据传输
闪烁(Blinking) 网络联机及数据传输中 数据传输中
不亮(Off) 没有联机 联机未建立
EtherCAT 联机状态指示灯 (RUN)
指示灯 状态 说明
不亮(Off) Initial 上电后，驱动模块完成初始化，尚未开始通讯但上
位机可存取装置之缓存器。
亮灯(On) Operational 可传输 SDO、TxPDO 及 RxPDO 数据封包。
闪烁(Blinking) Pre-Operational 上位控制器可由 mailbox 交换数据。
闪灯一次
(Single flash)
Safe-Operational 驱动模块可使用 SDO 及 TxPDO 数据封包与上位
机交换数据。
ASDA-H3配线
3-57
3
EtherCAT 错误指示灯 (ERR)
指示灯 状态 说明
不亮(Off) No error 没有错误产生。
亮灯(On) PDI Watchdog timeout 驱动模块故障，请联络台达代理商。
闪烁(Blinking) State change error 因为参数设定错误导致系统无法切换状态，请参考
下图说明。
闪灯一次
(Single flash)
Synchronization error /
SyncManager error
上位机和驱动模块同步失败或接收数据过程中数据
遗失。
Init
Pre-Operational
Safe-Operational
Operational
(OI)
(IP) (PI)
(OP)
(PS) (SP)
(SO) (OS)
(SI)
图 3.8.1 EtherCAT 状态机
多台驱动模块连接说明：
1. 串接多台驱动模块时，各驱动模块间最大距离为 50 公尺(164.04 英呎)。
2. 请使用 CAT5e STP 线材。
3. 建议使用 Beckhoff 网络线(型号：ZB9020)。
上位机
注：请注意配线是否正确，IN 接口可连接上位机或上一台驱动模块，OUT 接口仅可连接下一台驱动模块。
配线 ASDA-H3
3-58
3
3.9 CN10 STO 功能 (Safe Torque Off)
3.9.1 STO 介绍
当 STO 功能启动后，伺服驱动器将立即停止输出电流给电机，此时电机即失去动能，扭力来源
被中断，此功能没有任何参数能够控制电机停止的时间与转速 (无控停功能)，勿频繁使用。
注：STO 认证申请中。
3.9.2 使用上的注意事项
为确保系统安全，请详细阅读以下安全相关之基本注意事项。
需由精通安全规格且符合资格的专业人员，在理解本操作手册中所记载的内容后进行安全系
统的设计、安装、操作等作业。
为了实现安全的电气回路，请使用有安全认证的产品或符合安全规格的机器。
进行安装、配线之前，请详细阅读所有外围装置的操作说明书。
如果在 STO 功能动作时，会有外力对电机有所作用，请使用机械式煞车等安全措施。
请针对机械或是装置整体进行风险评估。
3.9.3 潜在风险
STO 功能启动后，伺服驱动器将失去对电机的控制能力。因此，使用者须评估 STO 启动之后所
产生的所有风险，以确保安全。本公司对于潜在风险可能造成的任何损坏及人员的损伤概不负责。
当 STO 启动时请不要触碰驱动器。虽然 STO 会让伺服驱动器停止供应电源给电机，但不是
切断供给伺服驱动器的电源，因此会有触电的疑虑。
进行保养时，请使用配线用的断路器(NFB)或电磁接触器(MC)切断对伺服驱动器的电源供应。
当 STO 功能启动时，伺服驱动器无法控制电机的停止与减速。
STO 功能，并非是用来保证电机不受到外力影响而移动的功能。
机械安装或更换伺服驱动器时，务必进行 STO 功能的动作确认。
动力组件的故障有可能会导致电机移动，其移动范围最大为电气角 180 度。
请从单一电源供应电力至 STO 输入信号。如将电源分离，可能会因漏电流造成 STO 误动作。
另外，STO 功能的电源，请由强化绝缘的 SELV (安全超低电压)供应。
EDM 输出信号并非属于安全输出信号，请不要使用于故障监视功能以外的用途。错误的使用
方式可能会导致人身事故。透过 EDM 之故障监视检查出 STO 功能异常时，请维持 STO 输
入信号的 OFF 状态。
为防止未发现的错误持续累积导致故障，至少每 3 个月要进行一次安全功能的动作确认。
ASDA-H3配线
3-59
3
3.9.4 安全参数
为了符合 EN ISO 13849-1 的 PL e 以及 IEC 61508 的 SIL3 标准，需透过上位机监测 EDM 信号。
若不监测 EDM 信号，仅符合 SIL2 标准。相关标准请参阅下表。
标准
功能安全 IEC / EN 61508: 2010
机械指令
EN IEC 62061: 2021
EN 61800-5-2: 2017
EN ISO 13849-1: 2023
低电压指令 EN 61800-5-1:2007/A11:2021
EMC 指令
(功能安全)
EN 61326-3-1: 2017
EN 61000-6-7: 2015
项目 定义 标准 透过上位机侦测
EDM 信号
不侦测
EDM 信号
Safety function 安全功能 EN 61800-5-2 STO STO
HFT
硬件容错能力
(Hardware Fault
Tolerance)
IEC / EN 61508 1 1
Subsystem Subsystem IEC / EN 61508 Type A Type A
SIL 安全完整性等级
(Safety Integrity Level)
IEC / EN 61508 SIL3 SIL2
IEC / EN 62061 maximum SIL3 maximum SIL2
PFH
每小时危险失效机率
(Probability of Dangerous
Failure per Hour [h-1])
IEC / EN 61508
IEC / EN 62061
1.61x10-9 [1/h]
(1.61% of SIL3)
1.66x10-9 [1/h]
(0.166% of
SIL2)
Response time 反应时间 IEC / EN 61508 10 ms 以下 10 ms 以下
Category 种类 (Category) EN ISO 13849-1 Category 3 Category 3
PL 性能等级
(Performance Level)
EN ISO 13849-1 PL e PL d
MTTFd
危险故障平均时间
(Mean Time To
Dangerous Failure)
EN ISO 13849-1 High High
DC 诊断覆盖率
(Diagnostic Coverage)
EN ISO 13849-1 Medium Low
Mission time Mission time EN ISO 13849-1 20 年 20 年
配线 ASDA-H3
3-60
3
3.9.5 STO 动作
STO 安全功能是由 2 个独立的硬件回路控制对电机的电流供给。如果 STO 功能作用，则会切断
对电机的电流供给，使其变成零转矩状态。下表说明 STO 的动作原理。
信号 光耦合组件状态
STO
SF1+
SF1- ON ON OFF OFF
SF2+
SF2- ON OFF ON OFF
驱动器输出状态 准备完成 转矩输出停止
(无 SF2 信号)
转矩输出停止
(无 SF1 信号)
转矩输出停止
(STO 启动)
诊断输出 (EDM) OFF OFF OFF ON
异常警报 无 AL502 AL501 AL500
注：
1. AL500 仅在参数 P1.120 设为 1 或 3 时会被触发。
2. STO 信号状态定义：ON = 24V；OFF = 0V。
3. 诊断输出信号状态定义：OFF = Open (开接点)；ON＝Close (闭接点)。
4. 诊断输出的状态会随着安全输入信号 (SF1、SF2 信号) 的状态实时切换。
3.9.5.1 反应时间
当 SF1 信号与 SF2 信号的其中一个变成 OFF，硬件于 10 ms 以内会切断对电机的电流供给。
SF1 / SF2
电机电流
Max.10 ms
ON
ON
OFF
OFF
ASDA-H3配线
3-61
3
3.9.5.2 异警触发
(1) AL500 (STO 功能启动)
当 SF1 信号与 SF2 信号的其中一个变成 OFF，STO 功能将被启动，硬件于 10 ms 内切断电
机电流，伺服也会同步 Servo Off 并触发 AL500。
若 SF1 信号与 SF2 信号两者同时变成 OFF，伺服将会持续显示 AL500，请参阅下图。
使用者可依照参数 P1.120 的设定来选择面板显示「AL500」或「-STO-」。
SF1
SF2
DO.SRDY(0x01)
ON
ON
OFF
OFF
EDM OFF ON
Max.10 ms
10 ms
电机电流 ON OFF
Alarm No alarm AL500
10 ms
ON OFF
配线 ASDA-H3
3-62
3
(2) AL501 (SF1 无信号) / AL502 (SF2 无信号) (信号遗失或发生错误)
当 SF1 信号与 SF2 信号的其中一个变成 OFF，STO 功能将被启动，硬件于 10 ms 内切断电
机电流，伺服也会同步 Servo Off 并触发 AL500，1 秒后会触发 AL501 或 AL502。下图说明
AL501 的触发情形。
使用者可依照参数 P1.120 的设定来选择面板显示「AL500」或「-STO-」。
SF1
SF2
DO.SRDY(0x01)
ON
ON
OFF
EDM OFF
Max.10 ms
电机电流 ON OFF
Alarm No alarm AL501
1 s
ON OFF
Max.10 ms
AL500
注：若为 SF1 变成 OFF，则发生 AL501；若为 SF2 变成 OFF，则发生 AL502。
ASDA-H3配线
3-63
3
3.9.5.3 解除 STO 状态的方法
可依照参数 P1.120 的设定，选择解除 STO 状态的方法。
P1.120 功能
0
启动 STO 功能后，伺服驱动器会变成「开关无效 / 禁止」的状态。
欲解除 STO 状态并重新开始运转，先送一次「Servo Off」命令，解除「开关无效 / 禁
止」状态后，再送「Servo On」命令。
1
启动 STO 功能后，触发异警 AL500。
欲解除 STO 状态并重新开始运转，需将异警清除后，先送一次「Servo Off」命令，解除
「开关无效 / 禁止」状态后，再送「Servo On」命令。
2
启动 STO 功能后，伺服驱动器会变成「开关无效 / 禁止」的状态。
待 STO 功能关闭后，即开始重新运转。
3
(默认值) 启动 STO 功能后，触发异警 AL500。
(1) 当 P1.120 的设定值为 0，使用外部 DI 发送 Servo On / Off 命令。
SF1
SF2 OFF ON
DO.SRDY (0x01) OFF
DI.SON (0x01) OFF
ON
电机电流 OFF ON
ON ON
EDM ON OFF
面板显示 -STO- N-RDY 无特殊显示
注：通信模式下，DI.SON 无效，需由控制器重新 Servo On。
配线 ASDA-H3
3-64
3
(2) 当 P1.120 的设定值为 0，通过 EtherCAT 通信模式发送 Servo On / Off 命令。
0xF
SF1
SF2 OFF ON
DO.SRDY (0x01) OFF
OD 6040h
ON
电机电流 OFF ON
OD 6041h状态
EDM ON OFF
Switch on disabled Ready to switch on Operation enabled
面板显示 -STO- N-RDY 无特殊显示
0x6 0x7 0xF
Switched
on
(3) 当 P1.120 的设定值为 1，使用外部 DI 发送 Servo On / Off 命令。
SF1
SF2 OFF ON
DI.SON (0x01) OFF On
电机电流 OFF ON
EDM ON OFF
异警重置 ON
DO.SRDY (0x01) OFF On
面板显示 AL500 N-RDY 无特殊显示
On
OFF OFF
ASDA-H3配线
3-65
3
(4) 当 P1.120 的设定值为 1，通过 EtherCAT 通信模式发送 Servo On / Off 命令。
0xF
SF1
SF2 OFF ON
OD 6040h
OD 6041h状态
电机电流 OFF ON
EDM ON OFF
Switch on disabled Ready to
switch on
Operation
enabled Fault
异警重置 ON
DO.SRDY (0x01) OFF On
面板显示 AL500 N-RDY 无特殊显示
0x6 0x7 0xF
OFF OFF
Switched
on
(5) 当 P1.120 的设定值为 2，使用外部 DI 发送 Servo On / Off 命令。
SF1
SF2 OFF ON
电机电流 OFF ON
EDM ON OFF
DO.SRDY (0x01) OFF ON
面板显示 -STO- 无特殊显示
DI.SON (0x01) ON
注：当有位置命令或速度命令输入的状态下将 STO 信号转为 ON，有可能会造成电机急遽旋转。将 STO 信号转为 ON 之
前，请务必确认安全。
配线 ASDA-H3
3-66
3
(6) 当 P1.120 的设定值为 2，通过 EtherCAT 通信模式发送 Servo On / Off 命令。
OD 6041h状态
电机电流 OFF ON
EDM ON OFF
Switch on disabled Operation
enabled
0xF
SF1
SF2 OFF ON
DO.SRDY (0x01) OFF ON
面板显示 -STO- 无特殊显示
OD 6040h 0x6 0x7 0xF
Switched
on
Ready to
switch on
(7) 当 P1.120 的设定值为 3，使用外部 DI 发送 Servo On / Off 命令。
SF1
SF2 OFF ON
电机电流 OFF ON
EDM ON OFF
异警重置 ON
DO.SRDY (0x01) OFF ON
面板显示 AL500 无特殊显示
DISON (0x01) ON
OFF OFF
ASDA-H3配线
3-67
3
(8) 当 P1.120 的设定值为 3，通过 EtherCAT 通信模式发送 Servo On / Off 命令。
0xF
SF1
SF2
OD 6041h状态
电机电流 OFF ON
EDM ON OFF
Operation
enabled Fault
异警重置 ON
DO.SRDY (0x01) OFF On
面板显示 AL500 无特殊显示
OD 6040h
Switch on
disabled
Switched
on
0x6
Ready to
switch on
0x7 0xF
OFF ON
OFF OFF
配线 ASDA-H3
3-68
3
3.9.6 STO 配线
配线时，建议配线线径为 0.11 ~ 0.52 mm2 (AWG#30 ~ #20)。
3.9.6.1 CN10 STO 端子
驱动模块的 CN10 端子提供 STO 功能。
(1) (2)
(1) CN10 STO 端子座示意图；(2) CN10 STO 端子配线定义图
配线定义：
Pin No. 信号名称 说明 功能
1 - 保留 要让 STO 功能为无效时使用，配线方式请参阅
3.9.6.3 节。
2 - 保留 如果要使用 STO 功能，则不要接线。
3 SF1+ STO 输入端子 SF1+ 控制 STO 功能之输入信号。
ON (闭)：驱动器正常运转
4 SF1- STO 输入端子 SF1- OFF (开)：STO 状态
5 SF2+ STO 输入端子 SF2+ 控制 STO 功能之输入信号。
ON (闭)：驱动器正常运转
6 SF2- STO 输入端子 SF2- OFF (开)：STO 状态
7 EDM+ 诊断用输出+ 为了监视 STO 输入的状态及诊断 STO 回路的故障所
8 EDM- 诊断用输出- 用的监控输出。
若不需使用 STO 功能，可插入出厂附赠的 STO 接头，上面
已做短路配线，如右图。若已拆除配线，请参阅 3.9.6.3 节
不使用 STO 功能，自行配线。
ASDA-H3配线
3-69
3
3.9.6.2 输入输出信号规格
(1) 安全输入信号 (SF1+、SF1-、SF2+、SF2-)
SF1+
SF1-
SF2+
SF2-
3
4
5
6
5.6 kΩ
5.6 kΩ
620 Ω
620 Ω
伺服驱动器
Switch
24 VDC
项目 规格 备注
内部阻抗 5.6 kΩ -
可动作电压范围 24 VDC ± 20% 请使用 SELV 电源。
最大延迟时间 10 ms STO 信号 OFF 后到 STO 功能启动的时间。
从外部输入测试脉冲的 OFF 时间须为 1 ms 以下。
SF1 / SF2
电机电流
Max.10 ms
ON
OFF
OFF
≦ 1 ms
测试脉冲 ≧10 ms
(2) 诊断输出信号 (EDM+、EDM-)
上位装置 伺服驱动器
EDM+
EDM7
8
24 VDC
项目 规格 备注
最大允许电压 24 VDC 请使用 SELV 电源。
最大允许电流 50 mA -
最大电压降 1.5V 电流为 50 mA 时。
配线 ASDA-H3
3-70
3
3.9.6.3 不使用 STO 功能
请依照下图进行配线，或是插入随伺服驱动器所附的短路接头。
SF1+
SF1-
SF2+
SF2-
EDM+
EDM3
4
5
6
7
8
1
2
Reserved
Reserved
PWM
EN
isolation
isolation
PWM
EN
M
3.9.6.4 单轴使用 STO 功能
如果要使用 Safety Relay 触发 STO 功能的话，请依照下图进行配线。
Safety
Relay
24 VDC
ESTOP
SF1+
SF1-
SF2+
SF2-
EDM+
EDM3
4
5
6
7
8
1
2
Reserved
Reserved
PWM
EN
isolation
isolation
PWM
EN
M
ASDA-H3配线
3-71
3
3.9.6.5 多轴使用 STO 功能
如果使用多台驱动模块，请依照下图进行配线。但请确保 H3 伺服系统之 PFH × 驱动模块数量之
数值在目标的安全值之内。
Safety
Relay
ESTOP 24 VDC
SF1+
SF1-
SF2+
SF2-
EDM+
EDM3
4
5
6
7
8
1
2
Reserved
Reserved
PWM
EN
isolation
isolation
PWM
EN
SF1+
SF1-
SF2+
SF2-
EDM+
EDM3
4
5
6
7
8
1
2
Reserved
Reserved
PWM
EN
isolation
isolation
PWM
EN
SF1+
SF1-
SF2+
SF2-
EDM+
EDM3
4
5
6
7
8
1
2
Reserved
Reserved
PWM
EN
isolation
isolation
PWM
EN
M
M
M
配线 ASDA-H3
3-72
3
3.9.7 验证测试
进行装置的安装、保养及更换驱动器时，必须实施以下之验证测试 (建议留存测试结果)。
有透过 EDM 诊断 (SIL3 系统)
(1) 当 SF1、SF2 信号为 OFF 时，伺服电机不可动作。
(2) 当进行 SF1、SF2 信号 ON / OFF 时，输入输出的逻辑须与下表相符。
信号 光耦合组件状态
STO
SF1+
SF1- ON ON OFF OFF
SF2+
SF2- ON OFF ON OFF
诊断输出 (EDM) OFF OFF OFF ON
无透过 EDM 诊断 (SIL2 系统)
(1) 当 SF1、SF2 信号为 OFF 时，伺服电机不可动作。
(2) 当 SF1、SF2 信号两者同时 ON / OFF 时，不会触发 AL501 /AL502。
注：
1. 即使没有要进行装置的安装、保养及更换驱动器等作业，也请每 3 个月进行一次验证测试。
2. 如有诊断出异常或危险时，将安全输入信号 (SF1、SF2 信号) 切换为 OFF 以保持安全状态。
ASDA-H3配线
3-73
3
3.10标准接线方式
3.10.1 位置(PT)模式标准接线 - 差动脉冲信号
P⊕
C
电源模块
ASD-H3-PM
回
生
电
阻
R
S
T
MC NFB
PN直流电压扣环连接
三相电源
380 ~ 480V
驱动模块
ASD-H3-DM
Reactor EMI
Filter
13
15
11
9
10
34
8
33
32
16
31
7
6
5
4
3
2
1
26
28
CN1
SON
CCLR
TCM0
TCM1
NL
PL
1.5KΩ
1.5KΩ
1.5KΩ
1.5KΩ
SRDY
ZSPD
TPOS
HOME
24V
10KΩ
10KΩ
双
绞
屏
蔽
线
差动脉冲命令輸入＊1
＊2
4.7KΩ
4.7KΩ
KΩ
KΩ
27
4.7
4.7
4.7KΩ
4.7 KΩ
4.7 KΩ
MON1
GND
MON2
COM+
DI1
DI2
DI3
DI4
DI5
DI6
DI7
DO1+
DO1-
DO2+
DO2-
DO3+
DO3-
DO4+
DO4-
RS485_LC_B
DGND_ISO_LC
GND
OCZ
44
48
OA
/OA
OB
/OB
OZ
/OZ
21
22
50
24
25
23
最大输出电流50 mA
电压30 V
A 相差动信号
B 相差动信号
Z 相差动信号
Z 相开集极信号
编码器
脉冲输出
37 SIGN /SIGNSIGN SIGN+ 36
PULSE- 41
PULSE+ 43
U
V
W
红
白
黑
黄/绿 抱闸
电源部分
编码器
24V ＊4 BRKR EMGS
T+
TShielding
5
6
Case
CN2-1
+5V
GND
1
2
SG
双
绞
屏
蔽
线
禁止配线
禁止配线
3
4
＊6
CN4
CN5
＊5
+5V
Opt_A
Opt_/A
Opt_B
Opt_/B
Opt_Z
GND
GND
Opt_/Z
9
1
2
3
5
6
7
8
4
TEMP+
HALL_U
HALL_V
13
12
10
11
HALL_W
TEMP- -
-
14
15
Mini USB
Case Shielding
- 1
- 2
SF1+ 3
SF1- 4
SF2+ 5
SF2- 6
EDM+ 7
EDM- 8
CN10
SIN+
COS+
EXC+
HP_SIN_P
HP_COS_P
SINEXCHP_SIN_M
COS6
7
5
4
3
8
9
1
2
HP_DM
HP_COS_M
HP_10V
13
12
10
11
HP_DP
GND
+5VD
14
15
Case Shielding
CN2-2
CN6-IN
CN6-OUT
CN6
CN3
12
13
11
9
15,16
10,14
-
-
RS485+
RS485-
GND_ISO
6,8 -
5
4
3,7
2
1
-
-
RS485+
RS485-
GND_ISO
-
12
13
11
9
15,16
10,14
6,8
5
4
3,7
2
- 1
-
RS485+
RS485-
GND_ISO
-
-
-
RS485+
RS485-
GND_ISO
-
CN3
2
1
1
2
DC_24V
24V_GND
DC_24V
24V_GND
2
1
1
2
DC_24V
24V_GND
DC_24V
24V_GND
24V
STO(认证中)
Load cell RS485_LC_A
30
29
5VD_ISO_LC
EMGS
＊3
＊7
连接至PM
或上一台DM
连接至下一台DM或
接入RS-485终端电阻
PM的此端口
无连接
此为2.8 ~ 3.6V系統
请勿输入24V电源
注：
*1：上图以差动输入为例，开集极输入接线方式请参考 3.10.2 节。
*2：请参考 3.3.1 节之 C7 SINK / C8 SOURCE 模式配线。
*3：H3 电源模块皆无内置回生电阻；需外接回生电阻或搭配台达 VFD-B 制动单元。
*4：抱闸接线无极性。
*5：连接 PC 通信端口(Mini-USB)。
*6：图中 CN2-1 配线仅绘制搭配台达通讯型电机，第三方电机配线说明请参考第 10 章直线电机与第三方电机。
*7：CN2-2 为预计新增功能。
配线 ASDA-H3
3-74
3
3.10.2 位置(PT)模式标准接线 - 开集极脉冲信号
P⊕
C
电源模块
ASD-H3-PM
回
生
电
阻
R
S
T
MC NFB
PN直流电压扣环连接
三相电源
380 ~ 480V
驱动模块
ASD-H3-DM
Reactor EMI
Filter
13
15
11
9
10
34
8
33
32
16
31
7
6
5
4
3
2
1
26
28
CN1
SON
CCLR
TCM0
TCM1
NL
PL
1.5KΩ
1.5KΩ
1.5KΩ
1.5KΩ
SRDY
ZSPD
TPOS
HOME
24V
10KΩ
10KΩ
双
绞
屏
蔽
线
＊2
4.7KΩ
4.7KΩ
KΩ
KΩ
27
4.7
4.7
4.7KΩ
4.7 KΩ
4.7 KΩ
MON1
GND
MON2
COM+
DI1
DI2
DI3
DI4
DI5
DI6
DI7
DO1+
DO1-
DO2+
DO2-
DO3+
DO3-
DO4+
DO4-
RS485_LC_B
DGND_ISO_LC
GND
OCZ
44
48
OA
/OA
OB
/OB
OZ
/OZ
21
22
50
24
25
23
最大输出电流50 mA
电压30 V
U
V
W
红
白
黑
黄/绿 抱闸
电源部分
编码器
24V ＊4 BRKR EMGS
T+
TShielding
5
6
Case
CN2-1
+5V
GND
1
2
SG
双
绞
屏
蔽
线
禁止配线
禁止配线
3
4
＊6
CN4
CN5
＊5
+5V
Opt_A
Opt_/A
Opt_B
Opt_/B
Opt_Z
GND
GND
Opt_/Z
9
1
2
3
5
6
7
8
4
TEMP+
HALL_U
HALL_V
13
12
10
11
HALL_W
TEMP- -
-
14
15
Mini USB
Case Shielding
- 1
- 2
SF1+ 3
SF1- 4
SF2+ 5
SF2- 6
EDM+ 7
EDM- 8
CN10
SIN+
COS+
EXC+
HP_SIN_P
HP_COS_P
SINEXCHP_SIN_M
COS6
7
5
4
3
8
9
1
2
HP_DM
HP_COS_M
HP_10V
13
12
10
11
HP_DP
GND
+5VD
14
15
Case Shielding
CN2-2
CN6-IN
CN6-OUT
CN6
CN3
12
13
11
9
15,16
10,14
-
-
RS485+
RS485-
GND_ISO
6,8 -
5
4
3,7
2
1
-
-
RS485+
RS485-
GND_ISO
-
12
13
11
9
15,16
10,14
6,8
5
4
3,7
2
- 1
-
RS485+
RS485-
GND_ISO
-
-
-
RS485+
RS485-
GND_ISO
-
CN3
2
1
1
2
DC_24V
24V_GND
DC_24V
24V_GND
2
1
1
2
DC_24V
24V_GND
DC_24V
24V_GND
STO(认证中)
Load cell RS485_LC_A
30
29
5VD_ISO_LC
EMGS
PULL HI_P 39
37
41
CN1
开集极脉冲命令输入＊1
PULSESIGN SIGNSG
NPN形式设备
DC PULL HI_S 35 24V
+
-
PULL HI_P 39
37
PULSE- 41
SIGN SIGNSG
PNP形式设备
DC PULL HI_S 35 24V
+
-
24V
＊3
＊7
连接至PM
或上一台DM
连接至下一台DM或
接入RS-485终端电阻
PM的此端口
无连接
A 相差动信号
B 相差动信号
Z 相差动信号
Z 相开集极信号
编码器
脉冲输出
注：
*1：上图以开集极输入为例，差动输入请参考 3.10.1 节。
*2：请参考 3.3.1 节之 C7 SINK / C8 SOURCE 模式配线。
*3：H3 电源模块皆无内置回生电阻；需外接回生电阻或搭配台达 VFD-B 制动单元。
*4：抱闸接线无极性。
*5：连接 PC 通信端口(Mini-USB)。
*6：图中 CN2-1 配线仅绘制搭配台达通讯型电机，第三方电机配线说明请参考第 10 章直线电机与第三方电机。
*7：CN2-2 为预计新增功能。
ASDA-H3配线
3-75
3
3.10.3 位置(PR)模式标准接线 - 内部位置命令
P⊕
C
电源模块
ASD-H3-PM
回
生
电
阻
R
S
T
MC NFB
PN直流电压扣环连接
三相电源
380 ~ 480V
驱动模块
ASD-H3-DM
Reactor EMI
Filter
13
15
11
9
10
34
8
33
32
16
31
7
6
5
4
3
2
1
26
28
SON
CCLR
TCM0
TCM1
NL
PL
1.5KΩ
1.5KΩ
1.5KΩ
1.5KΩ
SRDY
ZSPD
TPOS
HOME
24V
10KΩ
10KΩ
双
绞
屏
蔽
线
＊1
4.7KΩ
4.7KΩ
KΩ
KΩ
27
4.7
4.7
4.7KΩ
4.7 KΩ
4.7 KΩ
MON1
GND
MON2
COM+
DI1
DI2
DI3
DI4
DI5
DI6
DI7
DO1+
DO1-
DO2+
DO2-
DO3+
DO3-
DO4+
DO4-
RS485_LC_B
DGND_ISO_LC
GND
OCZ
44
48
OA
/OA
OB
/OB
OZ
/OZ
21
22
50
24
25
23
最大输出电流50 mA
电压30 V
A 相差动信号
B 相差动信号
Z 相差动信号
Z 相开集极信号
编码器
脉冲输出
U
V
W
红
白
黑
黄/绿 抱闸
电源部分
编码器
24V ＊3 BRKR EMGS
T+
TShielding
5
6
Case
CN2-1
+5V
GND
1
2
SG
双
绞
屏
蔽
线
禁止配线
禁止配线
3
4
＊5
CN4
CN5
＊4
+5V
Opt_A
Opt_/A
Opt_B
Opt_/B
Opt_Z
GND
GND
Opt_/Z
9
1
2
3
5
6
7
8
4
TEMP+
HALL_U
HALL_V
13
12
10
11
HALL_W
TEMP- -
-
14
15
Mini USB
Case Shielding
- 1
- 2
SF1+ 3
SF1- 4
SF2+ 5
SF2- 6
EDM+ 7
EDM- 8
CN10
SIN+
COS+
EXC+
HP_SIN_P
HP_COS_P
SINEXCHP_SIN_M
COS6
7
5
4
3
8
9
1
2
HP_DM
HP_COS_M
HP_10V
13
12
10
11
HP_DP
GND
+5VD
14
15
Case Shielding
CN2-2
CN6-IN
CN6-OUT
CN6
CN3
12
13
11
9
15,16
10,14
-
-
RS485+
RS485-
GND_ISO
6,8 -
5
4
3,7
2
1
-
-
RS485+
RS485-
GND_ISO
-
12
13
11
9
15,16
10,14
6,8
5
4
3,7
2
- 1
-
RS485+
RS485-
GND_ISO
-
-
-
RS485+
RS485-
GND_ISO
-
CN3
2
1
1
2
DC_24V
24V_GND
DC_24V
24V_GND
2
1
1
2
DC_24V
24V_GND
DC_24V
24V_GND
24V
STO(认证中)
Load cell RS485_LC_A
30
29
5VD_ISO_LC
EMGS
18
19
CN1
±10V T_REF
GND
10KΩ 12KΩ
1.2KΩ
＊2
＊6
连接至PM
或上一台DM
连接至下一台DM或
接入RS-485终端电阻
PM的此端口
无连接
注：
*1：请参考 3.3.1 节之 C7 SINK / C8 SOURCE 模式配线。
*2：H3 电源模块皆无内置回生电阻；需外接回生电阻或搭配台达 VFD-B 制动单元。
*3：抱闸接线无极性。
*4：连接 PC 通信端口(Mini-USB)。
*5：图中 CN2-1 配线仅绘制搭配台达通讯型电机，第三方电机配线说明请参考第 10 章直线电机与第三方电机。
*6：CN2-2 为预计新增功能。
配线 ASDA-H3
3-76
3
3.10.4 速度(S)模式标准接线
P⊕
C
电源模块
ASD-H3-PM
回
生
电
阻
R
S
T
MC NFB
PN直流电压扣环连接
三相電源
380 ~ 480V
驱动模块
ASD-H3-DM
Reactor EMI
Filter
13
15
11
9
10
34
8
33
32
16
31
7
6
5
4
3
2
1
26
28
SON
CCLR
TCM0
TCM1
NL
PL
1.5KΩ
1.5KΩ
1.5KΩ
1.5KΩ
SRDY
ZSPD
TPOS
HOME
24V
10KΩ
10KΩ
双
绞
屏
蔽
线
＊1
4.7KΩ
4.7KΩ
KΩ
KΩ
27
4.7
4.7
4.7KΩ
4.7 KΩ
4.7 KΩ
MON1
GND
MON2
COM+
DI1
DI2
DI3
DI4
DI5
DI6
DI7
DO1+
DO1-
DO2+
DO2-
DO3+
DO3-
DO4+
DO4-
RS485_LC_B
DGND_ISO_LC
GND
OCZ
44
48
OA
/OA
OB
/OB
OZ
/OZ
21
22
50
24
25
23
最大输出电流50 mA
电压30 V
A 相差动信号
B 相差动信号
Z 相差动信号
Z 相开集极信号
编码器
脉冲输出
U
V
W
红
白
黑
黄/绿 抱闸
电源部分
编码器
24V ＊3 BRKR EMGS
T+
TShielding
5
6
Case
CN2-1
+5V
GND
1
2
SG
双
绞
屏
蔽
线
禁止配线
禁止配线
3
4
＊5
CN4
CN5
＊4
+5V
Opt_A
Opt_/A
Opt_B
Opt_/B
Opt_Z
GND
GND
Opt_/Z
9
1
2
3
5
6
7
8
4
TEMP+
HALL_U
HALL_V
13
12
10
11
HALL_W
TEMP- -
-
14
15
Mini USB
Case Shielding
- 1
- 2
SF1+ 3
SF1- 4
SF2+ 5
SF2- 6
EDM+ 7
EDM- 8
CN10
SIN+
COS+
EXC+
HP_SIN_P
HP_COS_P
SINEXCHP_SIN_M
COS6
7
5
4
3
8
9
1
2
HP_DM
HP_COS_M
HP_10V
13
12
10
11
HP_DP
GND
+5VD
14
15
Case Shielding
CN2-2
CN6-IN
CN6-OUT
CN6
CN3
12
13
11
9
15,16
10,14
-
-
RS485+
RS485-
GND_ISO
6,8 -
5
4
3,7
2
1
-
-
RS485+
RS485-
GND_ISO
-
12
13
11
9
15,16
10,14
6,8
5
4
3,7
2
- 1
-
RS485+
RS485-
GND_ISO
-
-
-
RS485+
RS485-
GND_ISO
-
CN3
2
1
1
2
DC_24V
24V_GND
DC_24V
24V_GND
2
1
1
2
DC_24V
24V_GND
DC_24V
24V_GND
24V
STO(认证中)
Load cell RS485_LC_A
30
29
5VD_ISO_LC
EMGS
CN1
42
44
±10V V_REF
GND 12KΩ
1.2KΩ
10KΩ
＊2
＊6
连接至PM
或上一台DM
连接至下一台DM或
接入RS-485终端电阻
PM的此端口
无连接
注：
*1：请参考 3.3.1 节之 C7 SINK / C8 SOURCE 模式配线。
*2：H3 电源模块皆无内置回生电阻；需外接回生电阻或搭配台达 VFD-B 制动单元。
*3：抱闸接线无极性。
*4：连接 PC 通信端口(Mini-USB)。
*5：图中 CN2-1 配线仅绘制搭配台达通讯型电机，第三方电机配线说明请参考第 10 章直线电机与第三方电机。
*6：CN2-2 为预计新增功能。
ASDA-H3配线
3-77
3
3.10.5 扭矩(T)模式标准接线
P⊕
C
电源模块
ASD-H3-PM
回
生
电
阻
R
S
T
MC NFB
PN直流电压扣环连接
三相电源
380 ~ 480V
驱动模块
ASD-H3-DM
Reactor EMI
Filter
13
15
11
9
10
34
8
33
32
16
31
7
6
5
4
3
2
1
26
28
SON
CCLR
TCM0
TCM1
NL
PL
1.5KΩ
1.5KΩ
1.5KΩ
1.5KΩ
SRDY
ZSPD
TPOS
HOME
24V
10KΩ
10KΩ
双
绞
屏
蔽
线
＊1
4.7KΩ
4.7KΩ
KΩ
KΩ
27
4.7
4.7
4.7KΩ
4.7 KΩ
4.7 KΩ
MON1
GND
MON2
COM+
DI1
DI2
DI3
DI4
DI5
DI6
DI7
DO1+
DO1-
DO2+
DO2-
DO3+
DO3-
DO4+
DO4-
RS485_LC_B
DGND_ISO_LC
GND
OCZ
44
48
OA
/OA
OB
/OB
OZ
/OZ
21
22
50
24
25
23
最大输出电流50 mA
电压30 V
A 相差动信号
B 相差动信号
Z 相差动信号
Z 相开集极信号
编码器
脉冲输出
U
V
W
红
白
黑
黄/绿 抱闸
电源部分
编码器
24V ＊3 BRKR EMGS
T+
TShielding
5
6
Case
CN2-1
+5V
GND
1
2
SG
双
绞
屏
蔽
线
禁止配线
禁止配线
3
4
＊5
CN4
CN5
＊4
+5V
Opt_A
Opt_/A
Opt_B
Opt_/B
Opt_Z
GND
GND
Opt_/Z
9
1
2
3
5
6
7
8
4
TEMP+
HALL_U
HALL_V
13
12
10
11
HALL_W
TEMP- -
-
14
15
Mini USB
Case Shielding
- 1
- 2
SF1+ 3
SF1- 4
SF2+ 5
SF2- 6
EDM+ 7
EDM- 8
CN10
SIN+
COS+
EXC+
HP_SIN_P
HP_COS_P
SINEXCHP_SIN_M
COS6
7
5
4
3
8
9
1
2
HP_DM
HP_COS_M
HP_10V
13
12
10
11
HP_DP
GND
+5VD
14
15
Case Shielding
CN2-2
CN6-IN
CN6-OUT
CN6
CN3
12
13
11
9
15,16
10,14
-
-
RS485+
RS485-
GND_ISO
6,8 -
5
4
3,7
2
1
-
-
RS485+
RS485-
GND_ISO
-
12
13
11
9
15,16
10,14
6,8
5
4
3,7
2
- 1
-
RS485+
RS485-
GND_ISO
-
-
-
RS485+
RS485-
GND_ISO
-
CN3
2
1
1
2
DC_24V
24V_GND
DC_24V
24V_GND
2
1
1
2
DC_24V
24V_GND
DC_24V
24V_GND
24V
STO(认证中)
Load cell RS485_LC_A
30
29
5VD_ISO_LC
EMGS
18
19
CN1
±10V T_REF
GND
10KΩ 12KΩ
1.2KΩ
＊2
＊6
连接至PM
或上一台DM
连接至下一台DM或
接入RS-485终端电阻
PM的此端口
无连接
注：
*1：请参考 3.3.1 节之 C7 SINK / C8 SOURCE 模式配线。
*2：H3 电源模块皆无内置回生电阻；需外接回生电阻或搭配台达 VFD-B 制动单元。
*3：抱闸接线无极性。
*4：连接 PC 通信端口(Mini-USB)。
*5：图中 CN2-1 配线仅绘制搭配台达通讯型电机，第三方电机配线说明请参考第 10 章直线电机与第三方电机。
*6：CN2-2 为预计新增功能。
