该页无缩略图
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-52
11
Object 1C13h：TxPDO 配置 (TxPDO assign)
索引 Index 1C13h
名称 TxPDO assign
Object Code ARRAY
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
子索引 Sub-Index 0
描述 子索引支持数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0 ~ 1
默认值 1
子索引 Sub-Index 1
描述 指定欲使用的 TxPDO 索引
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0x1A00、0x1A01、0x1A02、0x1A03
默认值 0x1A01
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-53
11
11.4.3.2 OD 2XXXh 伺服参数群组
Object 2XXXh：台达驱动器参数群 (Parameter Mapping)
索引 Index 2XXXh
名称 Parameter Mapping
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16 / INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER16 / INTEGER32
默认值 N/A
对象功能：
使用者可透过 OD 2XXXh 群组存取对应的伺服参数，转换方式如下：
对象索引 伺服参数 说明
2aBCh Pa.bcd 「BC」为「bcd」的 16 进位形式。
用户可先读取对象索引，取得参数长度的信息，再利用 SDO 或 PDO 更改数据。
范例 1：
Object 2300h：Node-ID 【P3.000】
索引 Index 2300h
名称 Node-ID
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER16
默认值 7Fh
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-54
11
范例 2：
Object 212Ch：Electronic gear 【P1.044】
索引 Index 212Ch
名称 Electronic gear
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 1
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-55
11
11.4.3.3 OD 6XXXh 通讯对象群组
Object 603Fh：错误码 (Error code of CANopen defined)
索引 Index 603Fh
名称 Error code
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
Object 6040h：控制指令 Controlword
索引 Index 6040h
名称 Controlword
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0x0004
对象功能：
控制指令内包含许多功能，如 Servo On、命令触发、错误重置、紧急停止等。
状态机架构如下：
Controlword (OD 6040h)
State Machine
Statusword (OD 6041h)
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-56
11
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
位 功能 说明
Bit 0 Switch on 伺服 Servo On 准备。
Bit 1 Enable voltage -
Bit 2 紧急停止 Quick stop (B contact (NC)) -
Bit 3 Enable operation 伺服 Servo On。
Bit 4 ~ Bit 6 依操作模式个别定义 Operation mode 此位将依操作模式个别定义，详见下
表。
Bit 7 错误重置 Fault reset -
Bit 8 暂停 Halt -
Bit 9 ~ Bit 15 保留 -
Bit 4 ~ Bit 6 将依照操作模式个别定义，如下表：
位 各操作模式中个别定义
PP PV PT Homing CSP CSV CST
Bit 4 命令触发
(上升沿触发) - -原点复归
(上升沿触发) - - -
Bit 5 命令立即生效指令 - - - - - -
Bit 6
0：绝对位置命令
1：相对位置命令 - - - - - -
注：- 表示该位无作用。
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-57
11
有限状态机 (Finite State Machine)，如下图，用以定义一个驱动器系统的行为。
每个状态代表一个内部或外部的行为。例如，仅有在 Operation enabled 状态下，才能接受并
执行点对点的位置移动。
Switch On
disabled
Ready to
switch on
Switch on
Operation
enabled Quick Stop
Fault
3
4
6
10
11
5
8
9
7
12
13, 14
2
15
Start
0, 1
16
状态切换定义如下表：
Transition 事件 Event 动作 Action
0, 1 上电后，自动执行
Automatic Transition after power-on
Device boot and initialization
2 Command: Shutdown 无
3 Command: Switch on 伺服准备 Servo On
4 Command: Enable operation 伺服 Servo On，并进入允许控制
器下达运动命令的模式
5 Command: Disable operation 伺服 Servo Off
6 Command: Shutdown 无
7 Command: Disable voltage or Quick stop 无
8 Command: Shutdown 伺服 Servo Off
9 Command: Disable voltage 伺服 Servo Off
10 Command: Disable voltage or Quick stop 无
11
Command: Quick stop
以下两种异常归类于此 QS
1. 触发正/负极限开关
2. 透过控制指令触发的 Quick stop
(OD 6040h [Bit 2] = 0)
Quick stop 功能启动
两种异常的减速停止时间设定不
同：
1. OD 2503h (P5.003)
2. OD 6085h
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-58
11
Transition 事件 Event 动作 Action
12
Command: Disable voltage
(OD 6040h = 0000 0110 or
OD 6040h [Bit 1] = 0)
伺服 Servo Off
13, 14 Alarm 发生 伺服 Servo Off
15 Alarm 清除 无
16 Command: Enable operation; no alarm
Motion Operation Restart.
The restart action is modedependent.
透过 OD 6064h 下指令，可达到状态的变化。设定方式如下表：
Bit of OD 6040h 指令 状态变化 Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
0 X 1 1 0 Shutdown 2, 6, 8
0 0 1 1 1 Switch on 3
0 1 1 1 1 Switch on +
Enable operation 3 + 4
0 X X 0 X Disable voltage 7, 9, 10, 12
0 X 0 1 X Quick stop 7, 10, 11
0 0 1 1 1 Disable operation 5
0 1 1 1 1 Enable operation 4, 16
X X X X Fault reset 15
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-59
11
Object 6041h：状态字符 Statusword
索引 Index 6041h
名称 Statusword
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
对象功能：
状态字符内包含许多状态，如 Servo On、命令状态、异常信号、紧急停止等。
状态机架构如下：
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
位 状态 说明
Bit 0 Ready to switch on 准备功能启动
表示目前伺服驱动器的状态，
详见下表。
Bit 1 Switched on 伺服准备完成
Bit 2 Operation enabled 伺服使能
Bit 3 Fault 异常信号
Bit 4 Voltage enabled 伺服输入侧已供电
Bit 5 Quick stop 紧急停止
Bit 6 Switch on disabled 伺服准备功能关闭
Bit 7 Warning 警告信号 警告输出，伺服仍保持 Servo
On 信号。
Bit 8 保留 - -
Bit 9 Remote 远程控制 -
Bit 10 Target reached 目标到达 -
Bit 11 保留 - -
Bit 12 ~ Bit 13 - -依照操作模式个别定义，详见
下表。
Bit 14 Positive Limit 正向运转禁止极限 -
Bit 15 Negative Limit 负向运转禁止极限 -
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-60
11
Bit 0 到 Bit 6：表示目前伺服驱动器的状态。
Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 说明
0 - - 0 0 0 0 Not ready to switch on 未准备启动
1 - - 0 0 0 0 Switch on disabled 启动功能关闭
0 1 - 0 0 0 1 Ready to switch on 准备启动
0 1 - 0 0 1 1 Switched on 伺服准备完成
0 1 - 0 1 1 1 Operation enabled 伺服 Servo On
0 0 - 0 1 1 1 Quick stop active 紧急停止开启
0 - - 1 1 1 1 Fault reaction active 执行伺服异常停止功能
0 - - 1 0 0 0 Fault 伺服异常 (将会 Servo Off)
注：0 表示该位 off；1 表示该位 on；- 表示该位无作用。
Bit 12 到 Bit 13：表示目前伺服驱动器的状态。
位
各操作模式中个别定义
PP PV PT Homing CSP CSV CST
Bit 12
Set-point
Acknowledge
伺服收到命令
信号
零速度 -原点复归
完成 模式生效 模式生效 模式生效
Bit 13 追随误差 - -原点复归
异常 追随误差 - -
注：- 表示该位无作用。
Object 605Bh：始能关闭选项 (Shutdown option code)
索引 Index 605Bh
名称 Shutdown option code
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER16
默认值 0
对象功能：
设定为 0，当伺服 Servo Off 时，动态刹车无作用 (Free Run)，机构仅靠摩擦力来停止。
设定为-1，当伺服 Servo Off 时，动态刹车作动来达到伺服刹车效果。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-61
11
Object 6060h：模式设定 (Modes of operation)
索引 Index 6060h
名称 Modes of operation
Object Code VAR
数据型态 INTEGER8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER8
默认值 0
对象功能：
此对象设定欲操作之模式。
设定值 模式
0 保留
1 Profile Position Mode (位置规划模式)
2 保留
3 Profile Velocity Mode (速度规划模式)
4 Profile Torque Mode (扭矩规划模式)
5 保留
6 Homing Mode (原点复归模式)
7 保留
8 Cyclic Synchronous Position Mode (周期同步位置模式)
9 Cyclic Synchronous Velocity Mode (周期同步速度模式)
10 Cyclic Synchronous Torque Mode (周期同步扭矩模式)
Object 6061h：模式显示 (Modes of operation display)
索引 Index 6061h
名称 Modes of operation display
Object Code VAR
数据型态 INTEGER8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER8
默认值 0
对象功能：
此对象显示当前操作模式，对照表同 OD 6060h。
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-62
11
Object 6062h：命令位置 (PUU) (Position demand value)
索引 Index 6062h
名称 Position demand value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 PUU
对象功能：
此命令位置为伺服内部插值器所计算的插值命令。此命令会经过伺服内部滤波器，
详细位置可参考各模式的伺服架构图。
Object 6063h：回授位置 (Pulse) (Position actual internal value)
索引 Index 6063h
名称 Position actual internal value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 Pulse (编码器脉冲解析单位)
H3 驱动模块对应到电机一圈 16,777,216 pulses
Object 6064h：回授位置 (PUU) (Position actual value)
索引 Index 6064h
名称 Position actual value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 PUU
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-63
11
Object 6065h：位置误差警告条件 (Following error window)
索引 Index 6065h
名称 Following error window
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 50331648
单位 PUU
对象功能：
当追随误差 (OD 60F4h) 超过此设定范围时，伺服即跳异警 AL009 (位置控制误差过大)。
追随误差
位置误差警告条件 位置误差警告条件
位置
无追随误差
目标位置
追随误差
位置误差允许范围
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
Object 6067h：位置到达范围 (Position window)
索引 Index 6067h
名称 Position window
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 100
单位 PUU
对象功能：
当目标位置 (PP 模式：OD 607Ah) 与回授位置 (OD 6064h) 之间的误差绝对值小于 OD
6067h (位置到达范围)，且维持时间大于 OD 6068h (位置到达范围时间) 时，即输出 OD
6041h [Bit 10] (目标到达)。
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-64
11 位置到达范围 位置到达范围
尚未到达范围 位置到达 尚未到达范围
目标位置
位置
位置到达允许范围
位置到达范围 (6067h)
位置到达
比较器
Statusword (6041h)
[Bit 10] 目标到达 +
-
位置到达范围时间 (6068h)
时间
比较器
回授位置 (6064h)
PP模式
目标位置 (607Ah)
Object 6068h：位置到达范围时间 (Position window time)
索引 Index 6068h
名称 Position window time
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
单位 ms
对象功能：
当目标位置 (PP 模式：OD 607Ah) 与回授位置 (OD 6064h) 之间的误差绝对值小于 OD
6067h (位置到达范围)，且维持时间大于 OD 6068h (位置到达范围时间) 时，即输出 OD
6041h [Bit 10] (目标到达)。
位置到达范围 (6067h)
位置到达
比较器
Statusword (6041h)
[Bit 10] 目标到达 +
-
位置到达范围时间 (6068h)
时间
比较器
回授位置 (6064h)
PP模式
目标位置 (607Ah)
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-65
11
Object 606Bh：内部速度命令 (Velocity demand value)
索引 Index 606Bh
名称 Velocity demand value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
单位 0.1 rpm
对象功能：
内部速度命令是由驱动器的速度运动命令产生器与命令滤波器所产出的命令。
此对象仅于 Profile Velocity Mode (速度规划模式) 及 Cyclic Synchronous Velocity Mode (周期
同步速度模式) 有作用。
Object 606Ch：速度回授 (Velocity actual value)
索引 Index 606Ch
名称 Velocity actual value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
单位 0.1 rpm
对象功能：
反馈电机当下的速度，供用户监看使用。
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-66
11
Object 606Dh：速度到达范围 (Velocity window)
索引 Index 606Dh
名称 Velocity window
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0 ~ 3000
默认值 100
单位 0.1 rpm
对象功能：
速度到达比较器会将速度误差与速度到达范围 (OD 606Dh) 做比较。当误差绝对值小于速度
到达范围，且维持时间大于速度到达范围时间 (OD 606Eh) 时，即输出 OD 6041h [Bit 10] (目
标到达)。此对象仅于 Profile Velocity Mode (速度规划模式) 有作用。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
位置到达范围时间 (606Eh)
时间
比较器
Statusword (6041h)
[Bit 10] 目标到达 +
-
位置到达范围 (606Dh)
速度到达
比较器
內部速度命令
(606Bh)
速度回授 (606Ch)
Object 606Eh：速度到达范围时间 (Velocity window time)
索引 Index 606Eh
名称 Velocity window time
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
单位 ms
对象功能：
对象说明请详见 OD 606Dh。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-67
11
Object 606Fh：零速度准位 (Velocity threshold)
索引 Index 606Fh
名称 Velocity threshold
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0 ~ 2000
默认值 100
单位 0.1 rpm
对象功能：
此对象设定零速度信号的输出范围。当电机正反转速度之绝对值低于此设定值时，OD 6041h
[Bit 12] (零速度信号) 将输出 1。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
Object 6071h：目标扭矩 (Target torque)
索引 Index 6071h
名称 Target torque
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 -3500 ~ +3500
默认值 0
单位 0.1%
对象功能：
此对象设置 Profile Torque Mode (扭矩规划模式) 及 Cyclic Synchronous Torque Mode (周期
同步扭矩模式) 下的目标扭矩。若此对象设定为 1000 (100.0%) 则是对应到该电机的额定扭
矩。
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-68
11
Object 6072h：最大扭矩 (Max torque)
索引 Index 6072h
名称 Max torque
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0 ~ 3500
默认值 3500
单位 0.1%
对象功能：
此对象设置 Profile Torque Mode (扭矩规划模式) 及 Cyclic Synchronous Torque Mode (周期
同步扭矩模式) 下的最大扭矩。
Object 6074h：内部扭矩命令 (Torque demand value)
索引 Index 6074h
名称 Torque demand value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER16
默认值 0
单位 0.1%
对象功能：
内部扭矩命令是由驱动器的速度运动命令产生器与命令滤波器所产出的命令。
此对象仅于 Profile Torque Mode (扭矩规划模式) 及 Cyclic Synchronous Torque Mode (周期
同步扭矩模式) 有作用。
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-69
11
Object 6075h：电机额定电流 (Motor rated current)
索引 Index 6075h
名称 Motor rated current
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0
单位 mA
对象功能：
此对象显示该电机铭牌的额定电流。
Object 6076h：电机额定扭矩 (Motor rated torque)
索引 Index 6076h
名称 Motor rated torque
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0
单位 0.001 N·m
对象功能：
此对象显示该电机铭牌的额定扭矩。
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-70
11
Object 6077h：电机扭矩回授 (Torque actual value)
索引 Index 6077h
名称 Torque actual value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER16
默认值 0
单位 0.1%
对象功能：
此物件为当前的电机扭矩回授百分比。
Object 6078h：电机电流回授 (Current actual value)
索引 Index 6078h
名称 Current actual value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER16
默认值 0
单位 0.1%
对象功能：
此物件为当前的电机电流回授百分比。
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-71
11
Object 607Ah：目标位置 (Target position)
索引 Index 607Ah
名称 Target position
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 PUU
对象功能：
此对象仅于 Profile Position Mode (位置规划模式) 和 Cyclic Synchronous Position Mode (周
期同步位置模式) 有作用。详细内容请参考 11.3.1 节及 11.3.5 节。
Object 607Ch：原点偏移值 (Home offset)
索引 Index 607Ch
名称 Home offset
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 PUU
对象功能：
系统执行原点复归时所寻找的原点参考点为 Home position，如原点 Sensor、Z 脉冲等。
当找到原点参考点后，从该点所偏移的位置为用户定义的原点 (Zero position)，而偏移值则为
Home offset。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
Home offset
Home
position
Zero
position
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-72
11
Object 607Dh：软件极限 (Software position limit)
索引 Index 607Dh
名称 Software position limit
Object Code ARRAY
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
子索引 Sub-Index 0
描述 Number of entries
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 2
默认值 2
子索引 Sub-Index 1
描述 Min position limit
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 -2147483648 ~ +2147483647
默认值 -2147483648
单位 PUU
子索引 Sub-Index 2
描述 Max position limit
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 -2147483648 ~ +2147483647
默认值 +2147483647
单位 PUU
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-73
11
Object 607Fh：最高速度命令 (Max profile velocity)
索引 Index 607Fh
名称 Max profile velocity
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 依据各电机型号而有所不同
单位 0.1 rpm
对象功能：
OD 607Fh (单位为 0.1 rpm) 设定值乘以 10 等于参数 P1.055 设定值 (最大速度限制，单位 1
rpm)。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
Object 6080h：最高电机转速 (Max motor speed)
索引 Index 6080h
名称 Max motor speed
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 依据各电机型号而有所不同
单位 rpm
对象功能：
OD 6080h 等同参数 P1.055 (最大速度限制)。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-74
11
Object 6081h：速度命令 (Profile velocity)
索引 Index 6081h
名称 Profile velocity
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 10000
单位 PUU/s
对象功能：
此对象仅于 Profile Position Mode (位置规划模式) 有作用。详细内容请参考 11.3.1 节。
Object 6083h：加速时间斜率 (Profile acceleration)
索引 Index 6083h
名称 Profile acceleration
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 1 ~ 65500
默认值 200
单位 ms
对象功能：
此对象所设定的时间斜率为电机由 0 rpm 加速到 3000 rpm 所需要的时间。此对象仅于 Profile
Position Mode (位置规划模式) 和 Profile Velocity Mode (速度规划模式) 有作用。
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-75
11
Object 6084h：减速时间斜率 (Profile deceleration)
索引 Index 6084h
名称 Profile deceleration
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 1 ~ 65500
默认值 200
单位 ms
对象功能：
此对象所设定的时间斜率为电机由 3000 rpm 减速到 0 rpm 所需要的时间。此对象仅于 Profile
Position Mode (位置规划模式) 和 Profile Velocity Mode (速度规划模式) 有作用。
Object 6085h：急停减速时间斜率 (Quick stop deceleration)
索引 Index 6085h
名称 Quick stop deceleration
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 1 ~ 65500
默认值 200
单位 ms
对象功能：
此对象所设定的时间斜率为电机透过 Quick stop 由 3000 rpm 减速到 0 rpm 所需要的时间。
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-76
11
Object 6086h：运动规划类型 (Motion profile type)
索引 Index 6086h
名称 Motion profile type
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0
默认值 0
对象功能：
此对象设定欲操作之运动规划类型，目前仅提供梯形斜坡直线规划。
设定值 模式
0 梯形斜坡直线规划
Linear ramp (trapezoidal profile)
Object 6087h：扭矩斜率 (Torque slope)
索引 Index 6087h
名称 Torque slope
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0 ~ 65500
默认值 200
单位 ms
对象功能：
此对象所设定的时间斜率为电机从 0 到 100%额定扭矩所需要的时间。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-77
11
Object 6093h：电子齿轮比 (Position factor)
索引 Index 6093h
名称 Position factor
Object Code ARRAY
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
伺服对应参数 P1.044 与 P1.045
备注 Position factor = Numerator / Feed_constant
子索引 Sub-Index 0
描述 子索引数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 2
默认值 2
子索引 Sub-Index 1
描述 电子齿轮比分子
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
默认值 1
伺服对应参数 P1.044
备注 电子齿轮比设定请参考 6.2.5 节 电子齿轮比
子索引 Sub-Index 2
描述 电子齿轮比分母
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
默认值 1
伺服对应参数 P1.045
备注 电子齿轮比设定请参考 6.2.5 节 电子齿轮比
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-78
11
Object 6098h：原点复归模式 (Homing method)
索引 Index 6098h
名称 Homing method
Object Code VAR
数据型态 INTEGER8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 -4 ~ 35
默认值 0
对象功能：
原点复归模式包含找寻 Z 脉冲 (方法 1 ~ 14、33、34、36、37)、不找寻 Z 脉冲 (方法 17 ~
30)、定义当前位置为原点 (方法 35)，以及找寻碰撞点 (方法 36 ~ 39)。方法 15、16、31、
32 则为保留。
OD 6098h = 1 ~ 35 为方法 1 ~ 35；OD 6098h = -1 ~ -4 为方法 36 ~ 39。
方法 1：遇反转极限开关和 Z 脉冲进行复归
起始点
Z脉冲
反转禁止极限
1
粗线 OD 6099h sub1 回原点第一段速度
细线 OD 6099h sub2 回原点第二段速度
方法 2：遇正转极限开关和 Z 脉冲进行复归
起始点
Z脉冲
正转禁止极限
2
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-79
11
方法 3 及 4：遇原点开关及 Z 脉冲进行复归
Z脉冲
原点复归
起始点
起始点
起始点
起始点
3
3
4
4
方法 5 及 6：遇原点开关及 Z 脉冲进行复归
Z脉冲
原点复归
起始点
起始点
起始点
起始点
6
6
5
5
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-80
11
方法 7：遇正转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归
Z脉冲
原点复归
起始点
正转禁止极限
起始点
起始点
7
7
7
方法 8：遇正转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归
Z脉冲
原点复归
起始点
正转禁止极限
起始点
起始点
8
8
8
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-81
11
方法 9：遇正转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归
Z脉冲
原点脉冲
起始点
正转禁止极限
起始点
起始点
9
9
9
方法 10：遇正转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归
Z脉冲
原点复归
起始点
正转禁止极限
起始点
起始点
10
10
10
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-82
11
方法 11：遇反转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归
Z脉冲
原点复归
反转禁止极限
起始点
起始点
11
11
起始点
11
方法 12：遇反转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归
Z脉冲
原点复归
反转禁止极限
12 起始点
起始点
12
起始点
12
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-83
11
方法 13：遇反转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归
起始点
起始点
13
起始点
13
13
Z脉冲
原点复归
反转禁止极限
方法 14：遇反转极限开关、原点开关和 Z 脉冲进行复归
起始点
起始点
14 起始点
14
14
Z脉冲
原点复归
反转禁止极限
方法 15 及 16：保留 (无图)
方法 17：遇反转极限开关进行复归
起始点
反转禁止极限
17
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-84
11
方法 18：遇正转极限开关进行复归
起始点
正转禁止极限
18
方法 19 及 20：遇原点开关进行复归
原点复归
起始点
起始点
19
20
19
20
方法 21 及 22：遇原点开关进行复归
原点复归
起始点
21
22
起始点 21
22
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-85
11
方法 23 及 24：遇正转极限开关和原点开关进行复归
原点复归
起始点
正转禁止极限
起始点
起始点
23
24
23
24
23
24
方法 25 及 26：遇正转极限开关和原点开关进行复归
起始点
起始点
起始点
25
26
25
26
25
26
原点复归
正转禁止极限
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-86
11
方法 27 及 28：遇反转极限开关和原点开关进行复归
原点复归
反转禁止极限
起始点
起始点
27
28
起始点
27
28
27
28
方法 29 及 30：遇反转极限开关和原点开关进行复归
起始点
起始点
起始点
29
30
29
30
29
30
原点复归
反转禁止极限
方法 31 及 32：保留 (无图)
方法 33 及 34：遇 Z 脉冲进行复归
Z脉冲
33 起始点
起始点 34
方法 35：定义当前回授位置为原点 (无图)
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-87
11
方法 36 及 37：
OD 6098h = -1、-2：遇碰撞点和 Z 脉冲进行复归。使用此复归模式时，请搭配设定伺服参数
P1.087 (侦测扭力准位) 与 P1.088 (准位到达计时)。
Z脉冲
防撞块
起始点
-2
防撞块
起始点
-1
方法 38 及 39：
OD 6098h = -3、-4：遇碰撞点后进行复归。使用此复归模式时，请搭配设定伺服参数 P1.087
(侦测扭力准位) 与 P1.088 (准位到达计时)。
防撞块
-4 起始点
防撞块
起始点 -3
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-88
11
Object 6099h：原点复归速度 (Homing speeds)
索引 Index 6099h
名称 Homing speeds
Object Code ARRAY
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
子索引 Sub-Index 0
描述 子索引数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 2
默认值 2
子索引 Sub-Index 1
描述 寻找原点开关速度 (Speed during search for switch)
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 1 ~ 20000
默认值 100
单位
0.1 rpm (旋转)
1 μm/s (直线)
子索引 Sub-Index 2
描述 寻找 Z 脉冲速度 (Speed during search for zero)
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 1 ~ 5000
默认值 20
单位
0.1 rpm (旋转)
1 μm/s (直线)
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-89
11
Object 609Ah：原点复归加/减速时间 (Homing acceleration)
索引 Index 609Ah
名称 Homing acceleration
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 100
单位 ms
对象功能：
此对象所设定的时间斜率为电机由 0 rpm 加速到 3000 rpm，以及由 3000 rpm 减速到 0 rpm
所需要的时间。此对象仅于 Homing Mode (原点复归模式) 有作用。
Object 60B0h：位置补偿 (Position offset)
索引 Index 60B0h
名称 Position offset
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 PUU
对象功能：
此对象提供位置补偿的设定，详细内容请参考 11.3.5 节 Cyclic Synchronous Position Mode
(周期同步位置模式)。
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-90
11
Object 60B1h：速度补偿 (Velocity offset)
索引 Index 60B1h
名称 Velocity offset
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 0.1 rpm
对象功能：
此对象提供速度补偿的设定，详细内容请参考 11.3.6 节 Cyclic Synchronous Velocity Mode
(周期同步速度模式)。
Object 60B2h：扭矩补偿 (Torque offset)
索引 Index 60B2h
名称 Torque offset
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 -3500 ~ +3500
默认值 0
单位 0.1%
对象功能：
此对象提供扭矩补偿的设定，详细内容请参考 11.3.7 节 Cyclic Synchronous Torque Mode (周
期同步扭矩模式)。
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-91
11
Object 60B8h：位置抓取功能设定 (Touch probe function)
索引 Index 60B8h
名称 Touch probe function
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
对象功能：
此对象提供 Touch Probe 相关功能设定。详细操作请参考 11.3.8 节 Touch Probe 说明。
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
位 功能 说明
Bit 0 Touch Probe 1 功能开关
0：关闭 Touch Probe 1
1：开启 Touch Probe 1
Bit 1 Touch Probe 1 抓取次数
0：仅抓取一次，若 Touch Probe 1 信号上
升、下降沿触发皆开启，即上升、下降沿
各抓取一次。
1：多次抓取
Bit 2 Touch Probe 1 抓取来源
0：CN1 的 DI1
1：电机的 Z 脉冲
Bit 3 保留 -
Bit 4 定义 Touch Probe 1 的
上升沿触发行为
0：无作用
1：Touch Probe 1 信号上升沿触发时，开始
抓取。数据将储存到 OD 60BAh。
Bit 5 定义 Touch Probe 1 的
下降沿触发行为
0：无作用
1：Touch Probe 1 信号下降沿触发时，开始
抓取。数据将储存到 OD 60BBh。
Bit 6 ~ Bit 7 保留 -
Bit 8 Touch Probe 2 功能开关
0：关闭 Touch Probe 2
1：开启 Touch Probe 2
Bit 9 Touch Probe 2 抓取次数
0：仅抓取一次，若 Touch Probe 2 信号上
升、下降沿触发皆开启，即上升、下降沿
各抓取一次。
1：多次抓取
Bit 10 Touch Probe 2 抓取来源 0：CN1 的 DI2
Bit 11 保留 -
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-92
11
位 功能 说明
Bit 12 定义 Touch Probe 2 的
上升沿触发行为
0：无作用
1：Touch Probe 2 信号上升沿触发时，开始
抓取。数据将储存到 OD 60BCh。
Bit 13 定义 Touch Probe 2 的
下降沿触发行为
0：无作用
1：Touch Probe 2 信号下降沿触发时，开始
抓取。数据将储存到 OD 60BDh。
Bit 14 ~ Bit 15 保留 -
Object 60B9h：位置抓取状态 (Touch probe status)
索引 Index 60B9h
名称 Touch probe status
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
对象功能：
用户可由此对象取得位置抓取状态 (Touch probe status)。详细操作请参考 11.3.8 节 Touch
Probe 说明。
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
位 功能 说明
Bit 0 Touch Probe 1 功能状态 0：Touch Probe 1 功能关闭
1：Touch Probe 1 功能开启
Bit 1 Touch Probe 1 上升沿资料抓取
0：尚未抓取
1：Touch Probe 1 信号上升沿触发，数据成
功抓取
Bit 2 Touch Probe 1 下降沿资料抓取
0：尚未抓取
1：Touch Probe 1 信号下降沿触发，数据成
功抓取
Bit 3 ~ Bit 5 保留 -
Bit 6 Touch Probe 1 抓取来源 0：CN1 的 DI1
1：电机的 Z 脉冲
Bit 7
Touch Probe 1 多次抓取信号
(OD 60B8h [Bit 1]多次抓取功能开启
下作用)
成功抓取时，状态与前次反向，可参考范例
3 时序图。
Bit 8 Touch Probe 2 功能状态
0：Touch Probe 2 功能关闭
1：Touch Probe 2 功能开启
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-93
11
位 功能 说明
Bit 9 Touch Probe 2 上升沿资料抓取
0：尚未抓取
1：Touch Probe 2 信号上升沿触发，数据成
功抓取
Bit 10 Touch Probe 2 下降沿资料抓取
0：尚未抓取
1：Touch Probe 2 信号下降沿触发，数据成
功抓取
Bit 11 ~ Bit 13 保留 -
Bit 14 Touch Probe 2 抓取来源 0：CN1 的 DI2
Bit 15
Touch Probe 2 多次抓取信号
(OD 60B8h [Bit 9]多次抓取功能开启
下作用)
成功抓取时，状态与前次反向。
Object 60BAh：Touch Probe 1 上升沿位置数据 (Touch probe pos1 pos value)
索引 Index 60BAh
名称 Touch probe pos1 pos value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
对象功能：
此对象功能请参考 11.3.8 节 Touch Probe 说明。
Object 60BBh：Touch Probe 1 下降沿位置数据 (Touch probe pos1 neg value)
索引 Index 60BBh
名称 Touch probe pos1 neg value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
对象功能：
此对象功能请参考 11.3.8 节 Touch Probe 说明。
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-94
11
Object 60BCh：Touch Probe 2 上升沿位置数据 (Touch probe pos2 pos value)
索引 Index 60BCh
名称 Touch probe pos2 pos value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
对象功能：
此对象功能请参考 11.3.8 节 Touch Probe 说明。
Object 60BDh：Touch Probe 2 下降沿位置数据 (Touch probe pos2 neg value)
索引 Index 60BDh
名称 Touch probe pos2 neg value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
对象功能：
此对象功能请参考 11.3.8 节 Touch Probe 说明。
Object 60C5h：最高加速度 (Max acceleration)
索引 Index 60C5h
名称 Max acceleration
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 1 ~ 65500
默认值 1
单位 ms
对象功能：
此对象所设定的时间斜率为电机由 0 rpm 加速到 3000 rpm 所需要的时间。
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-95
11
Object 60C6h：最高减速度 (Max deceleration)
索引 Index 60C6h
名称 Max deceleration
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 1 ~ 65500
默认值 1
单位 ms
对象功能：
此对象所设定的时间斜率为电机由 3000 rpm 减速到 0 rpm 所需要的时间。
Object 60E0h：正扭矩限制 (Positive torque limit)
索引 Index 60E0h
名称 Positive torque limit
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0 ~ 3000
默认值 3000
单位 0.1%
对象功能：
此对象设定正扭矩限制。
Object 60E1h：负扭矩限制 (Negative torque limit)
索引 Index 60E1h
名称 Negative torque limit
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0 ~ 3000
默认值 3000
单位 0.1%
对象功能：
此对象设定负扭矩限制。
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-96
11
Object 60F4h：追随误差 (Following error actual value)
索引 Index 60F4h
名称 Following error actual value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 PUU
对象功能：
追随误差为命令位置 (OD 6062h) 与回授位置 (OD 6064h) 的差量，可参考 11.3 节操作模式
内的架构图。
Object 60FCh：内部位置命令 (Position demand value)
索引 Index 60FCh
名称 Position demand value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 pulse
对象功能：
此命令是经过驱动器滤波器之后而产生的命令，可参考 11.3 节操作模式内的架构图。
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-97
11
Object 60FDh：数字输入 (Digital inputs)
索引 Index 60FDh
名称 Digital inputs
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0
单位 -
对象功能：
厂商自订区 保留 原点开关 正极限开关 负极限开关
31 16 15 3 2 1 0
MSB LSB
位 功能
Bit 0 负极限信号
Bit 1 正极限信号
Bit 2 原点复归信号
Bit 3 ~ Bit 15 保留
Bit 16 DI1
Bit 17 DI2
Bit 18 DI3
Bit 19 DI4
Bit 20 DI5
Bit 21 DI6
Bit 22 DI7
Bit 23 ~ Bit 31 保留
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-98
11
Object 60FEh：数字输出 (Digital outputs)
索引 Index 60FEh
名称 Digital outputs
Object Code ARRAY
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
子索引 Sub-Index 0
描述 子索引数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 2
默认值 2
子索引 Sub-Index 1
描述 实体输出
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
默认值 0
子索引 Sub-Index 2
描述 位掩码
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
默认值 0
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-99
11
对象功能：
OD 60FEh sub1 (实体输出)
位 DO 说明
0 ~ 15 - 保留
16 DO1 0：关闭；1：开启
17 DO2 0：关闭；1：开启
18 DO3 0：关闭；1：开启
19 DO4 0：关闭；1：开启
20 ~ 31 - 保留
OD 60FEh sub2 (位掩码)
位 DO 说明
0 ~ 15 - 保留
16 DO1 0：关闭实体输出；1：开启
17 DO2 0：关闭实体输出；1：开启
18 DO3 0：关闭实体输出；1：开启
19 DO4 0：关闭实体输出；1：开启
20 ~ 31 - 保留
欲使用软件控制 DO 输出，需先设定对应 DO 的功能码。
P2.018 = 0x0130，DO1 的输出即为软件控制。
P2.019 = 0x0131，DO2 的输出即为软件控制。
P2.020 = 0x0132，DO3 的输出即为软件控制。
P2.021 = 0x0133，DO4 的输出即为软件控制。
DO 输出设定
若 DO 对应的 OD 60FEh sub2 之位设为 1，此 DO 输出状态由 OD 60FEh sub1 对应的
位决定。
若 DO 对应的 OD 60FEh sub2 之位设为 0，此 DO 输出状态由 P4.006 决定。
范例：
1. 设定 P2.018 为 0x0130，表示 DO1 由软件控制输出。
2. 当 OD 60FEh sub2 [Bit 16] = 1，DO1 输出状态由 OD 60FEh sub1 [Bit 16]决定；
当 OD 60FEh sub2 [Bit 16] = 0，DO1 输出状态由 P4.006 [Bit 0]决定。
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-100
11
Object 60FFh：目标速度 (Target velocity)
索引 Index 60FFh
名称 Target velocity
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 0.1 rpm
对象功能：
此对象设定目标速度。此对象仅于 Profile Velocity Mode (速度规划模式) 以及 Cyclic
Synchronous Velocity Mode (周期同步速度模式) 有作用。
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-101
11
Object 6502h：伺服支持操作模式 (Supported drive modes)
索引 Index 6502h
名称 Supported drive modes
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 03ADh
对象功能：
此对象为只读，提供台达驱动器在 EtherCAT 模式下所支持的操作模式。
Bit 31 30 29 28 27 26 25 24
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
23 22 21 20 19 18 17 16
位 功能
Bit 0 Profile Position Mode (位置规划模式)
Bit 1 保留
Bit 2 Profile Velocity Mode (速度规划模式)
Bit 3 Profile Torque Mode (扭矩规划模式)
Bit 4 保留
Bit 5 Homing Mode (原点复归模式)
Bit 6 保留
Bit 7 Cyclic Synchronous Position Mode (周期同步位置模式)
Bit 8 Cyclic Synchronous Velocity Mode (周期同步速度模式)
Bit 9 Cyclic Synchronous Torque Mode (周期同步扭矩模式)
Bit 10 ~ Bit 31 保留
