该页无缩略图
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-2
11
11.4.3.3 OD 6XXXh 通讯对象群组······················································11-55
11.5 疑难解答 ···················································································· 11-102
11.5.1 EtherCAT 诊断系统································································· 11-102
11.5.2 错误异警码············································································ 11-103
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-3
11
11.1 基本配置
11.1.1 硬件相关配置
两组 EtherCAT 端口的定义皆相同，但需注意 IN 接口可连接上位机或上一台驱动器，OUT 接口
可连接下一台驱动器或无连接。配线接错时，将导致通讯失败。
(1) (2)
1
8
9
16
IN
OUT
(1) CN6 端子座图；(2) CN6 线端插头配线定义图
配线定义：
传输接口 Pin No. 信号名称 说明
IN
1 TX+ Transmit +
2 TX- Transmit -
3 RX+ Receive +
4 - 保留
5 - 保留
6 RX- Receive -
7 - 保留
8 - 保留
OUT
9 TX+ Transmit +
10 TX- Transmit -
11 RX+ Receive +
12 - 保留
13 - 保留
14 RX- Receive -
15 - 保留
16 - 保留
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-4
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CN6 端口灯号说明：
L/A
RUN
ERR
L/A
LED 指示灯状态说明
指示灯 说明
亮灯
(On)
ON
OFF
闪烁
(Blinking)
ON
OFF
200 ms 200 ms
闪灯一次
(Single
flashing)
ON
OFF
200 ms 1000 ms
不亮
(Off)
ON
OFF
网络状态指示灯 (L/A)
指示灯 状态 说明
亮灯 网络联机中 联机已经建立但无数据传输。
闪烁 网络联机及数据传输中 数据传输中。
不亮 没有联机 联机未建立。
EtherCAT 联机状态指示灯 (RUN)
指示灯 状态 说明
不亮 Init 上电后，驱动器完成初始化，尚未开始通讯,，但
上位机可存取装置之缓存器。
亮灯 Operational 可传输 SDO、TxPDO 及 RxPDO 数据封包。
闪烁 Pre-Operational 上位机可由 mailbox 交换数据。
闪灯一次 Safe-Operational 驱动器可使用 SDO 及 TxPDO 数据封包与上位机
交换数据。
ASDA-H3EtherCAT 模式
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EtherCAT 错误指示灯 (ERR)
指示灯 状态 说明
不亮 No error 没有错误产生。
亮灯 PDI Watchdog timeout 驱动器故障，请联络台达代理商。
闪烁 State change error 因为参数设定错误导致系统无法切换状态，请参考
图 11.1.1.1。
闪灯一次
Synchronization error /
SyncManager error
上位机和驱动器同步失败或接收数据过程中数据遗
失。
Init
Pre-Operational
Safe-Operational
Operational
(OI)
(PI) (IP)
(OP)
(PS) (SP)
(SO) (OS)
(SI)
图 11.1.1.1 EtherCAT 状态机
EtherCAT 模式ASDA-H3
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连接多台驱动模块的接线方式：
上位控制器
注：
1. 串接多组 H3 伺服系统时，各组之间的最大距离为 50 公尺 (164.04 英呎)。
2. 请使用 CAT5e STP 线材 (需使用隔离网线并加上金属接头)。
3. 建议使用 Beckhoff 网络线 (型号：ZB9020)。
4. IN 接口可连接上位机或上一台驱动器，OUT 接口可连接下一台驱动模块或无连接。
ASDA-H3EtherCAT 模式
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11
11.1.2 ESI 档案汇入
EtherCAT 是开放性架构的运动控制总线，需透过装置描述文件 ESI 档案 (EtherCAT Slave
Information) 来定义各从站装置所支持的功能及相关对象属性，一般皆以标准的 XML 文件格式提
供。
搭配台达控制器
不需汇入 ESI 档案。
搭配非台达控制器
需要先将从站的 ESI 文件汇入至控制器软件中，以利于该控制器能顺利识别并依照 ESI 档案内的
定义来控制各从站装置。非台达控制器汇入 ESI 档案方式请参考各家控制器说明。
H3 伺服的专用 ESI 档案可由台达官网的下载中心取得。
常见非台达控制器的 ESI 档案存放路径如下：
Beckhoff TwinCAT
TwinCAT 2：C:\\TwinCAT\\IO\\EtherCAT
TwinCAT 3：C:\\TwinCAT\\3.1\\Config\\Io\\EtherCAT
Omron Sysmac Studio
C:\\Program Files (x86)\\OMRON\\Sysmac Studio\\IODeviceProfiles\\EsiFiles\\UserEsiFiles
注：实际路径依各家控制器说明为主，若有变更恕不另行更新。
EtherCAT 模式ASDA-H3
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11.1.3 EtherCAT 模式的参数设定
使用者可依下列步骤连接 EtherCAT 上位机与伺服驱动器：
1. 设定 EtherCAT 模式：将参数 P1.001.YX 设为 0C。
2. 设定从站站号，将 P3.000 设为 0x0001 ~ 0x007F。
3. 建议将 P3.012.Z 设定值由预设的 0 改为 1，以开启参数的断电保持功能。但须注意电子齿轮
比默认值的前后差异。
参数功能
P3.012 = 0x0100 (Z = 1) P3.012 = 0x0000 (Z = 0)
伺服参数 默认值 OD 地址 默认值
电机停止模式 P1.032 0x0000 605Bh 0
S 形平滑曲线的加速常数 P1.034 200 6087h 200
零速度检出准位 P1.038
100
(旋转*：0.1 rpm；
直线*：0.1 mm/s)
606Fh 100
(0.1 rpm)
电子齿轮比分子 N1 P1.044 16777216 6093h
sub1 1
电子齿轮比分母 M P1.045 100000 6093h
sub2 1
速度到达(DO.SP_OK)
判断范围
P1.047
10
(旋转*：1 rpm；
直线*：1 mm/s)
606Dh 100
(0.1 rpm)
速度到达累计时间 P1.049 0 606Eh 0
最大速度限制 P1.055
依电机
(旋转*：1 rpm；
直线*：1 mm/s)
607Fh 依电机 (0.1 rpm)
6080h 依电机 (rpm)
位置控制误差过大
警告条件
P2.035 50331648 6065h 50331648
软件极限 - 正向
(PP/CSP/CSV/CST 模式)
P5.008 2147483647 607Dh
sub2 2147483647
软件极限 - 反向
(PP/CSP/CSV/CST 模式)
P5.009 -2147483648 607Dh
sub1 -2147483648
原点定义值
(HM 模式)
P6.001 0 607Ch 0
注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。
ASDA-H3EtherCAT 模式
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P3.009 通讯同步设定 通讯地址：0312H
0313H
初值： 0x5055 控制模式： EtherCAT
单位： - 设定范围： 如下所示
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
U Z Y X
位数 Z
功能 目标值
范围 0 ~ A
Z：伺服运作于 DC 同步模式时，可调整伺服内部存取 EtherCAT 封包的时机点，得以保证不会与上位机发
送封包的时间点互相冲突。下图延迟时间为 delay = (T/10) x Z (µs)。
Slave
Sync0
SM2 event
delay Slave App
Cycle time (T)
Sync0
SM2 event
Sync0
delay Slave App
Cycle time (T)
P3.018 EtherCAT 特殊功能开关 通讯地址：0324H
0325H
初值： 0x00002000 控制模式： EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x00112211
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
高位 低位
D C B A U Z Y X
A 上电后，EtherCAT Station Alias Register
0x0012 加载内容来源设定
X
在 PV (速度规划模式) 或 CSV (周期同步
速度模式) 下，目标速度 (OD 60FFh)
与速度回授 (OD 606Ch) 的单位选择
B 保留 Y 保留
C 最大速度限制 OD 607Fh、OD 6080h 的
单位选择
Z AL185 通讯断线检查机制选择
D 保留 U 保留
EtherCAT 模式ASDA-H3
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A：上电后，EtherCAT Station Alias Register 0x0012 加载内容来源设定
0：由 EtherCAT 的 EEPROM 站号字段(ADR 0x0004)设定值决定，此字段设定需透过控制器接口设
定。
1：由伺服参数 P3.000 站号设定值决定。
X：在 PV (速度规划模式) 或 CSV (周期同步速度模式) 下，目标速度 (OD 60FFh) 与速度回授
(OD 606Ch) 的单位选择
0：0.1 rpm
1：pulse/sec
Z：AL185 通讯断线检查机制选择
0：EtherCAT 通讯状态进入 OP 之后才开始断线检查
1：EtherCAT 通讯状态进入 Init 之后才开始断线检查
2：关闭断线检查功能
注：使用环形拓扑接法时须将 P3.018.Z 设为 2，以关闭断线检查功能。
C：最大速度限制 OD 607Fh、OD 6080h 的单位选择
0：OD 607Fh 单位为 0.1 rpm、OD 6080h 单位为 rpm
1：两者皆为 pulse/sec
P3.022 EtherCAT PDO Timeout 设定 通讯地址：032CH
032DH
初值： 0xFF04 控制模式： EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0002 ~ 0xFF14
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
使用 PDO 进行周期性数据交换时，可利用本参数设定 PDO 接收的容许逾时时间。以下两组数值可分别
设定 AL180 与 AL3E3 的异警触发条件，以确保驱动器能确实接收 PDO 封包。异警发生时，表示封包遗
失的时间已超过容许范围。
U Z Y X
位数 UZ YX
功能 AL180 异警条件 AL3E3 异警条件
范围 0x00 (关闭) ~ 0xFF (默认值) 0x02 ~ 0x14
YX：AL3E3 异警条件 (容忍周期)；同步模式 (CSP/CSV/CST) 适用。若驱动器未在设定的容忍周
期内收到 PDO 封包，将触发异警 AL3E3。
当通讯周期为 4 ms 时，将此参数设定为 0x02 (两个容忍周期)，代表驱动器若未在 8 ms 内收到
PDO，则触发异警。
UZ：AL180 异警条件 (容忍时间)；所有操作模式皆适用。若驱动器未在设定的容忍时间内 (单位：
ms) 收到 PDO 封包，将触发异警 AL180。
举例来说：若设定值为 0x01，则容忍时间为 1 ms；若设定值为 0x02，则容忍时间为 2 ms；若设定
值为 0xFF，则容忍时间为 255 ms。
ASDA-H3EtherCAT 模式
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P0.002 驱动器状态显示 通讯地址：0004H
0005H
初值： 1 控制模式： All
单位： - 设定范围： -4096 ~ +4095
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
将监视变量代码输入 P0.002 后即可由面板来观察监视变量的变化。监视变量列表请参考第 8 章 表 8.3
监视变量说明，与 EtherCAT 通讯相关的监视变量如下。
代码 变量名称 说明
119 (77h) EtherCAT 状态机
1：Init
2：Pre-Operational (Pre-OP)
4：Safe-Operational (Safe-OP)
8：Operational (OP)
120 (78h) 通讯错误率 当此数值持续累加时，代表通讯遭受干扰。在无干扰的环境下，此
数值须为固定值。
EtherCAT 模式ASDA-H3
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11.2 通讯功能
11.2.1 规格
EtherCAT 通
讯机能
物理层 100BASE-TX
通讯接头 RJ45 × 2
网络架构 串接
传输速率 2 x 100 Mbps (全双工)
数据框长度 最大 1484 个字节
SyncManager
SM0：Mailbox输出
SM1：Mailbox输入
SM2：周期性数据输出
SM3：周期性数据输入
Fieldbus Memory
Management Units
(FMMU
总线内存管理单元)
FMMU0：周期性数据输出区
FMMU1：周期性数据输出区
FMMU2：Mailbox 状态区
应用层协议 CoE：CANopen over EtherCAT
同步模式
DC 同步模式 (SYNC0)
异步模式 (Free Run)
通讯对象
SDO：非周期性数据对象
PDO：周期性数据对象
EMCY：紧急物件
LED 指示灯
(位于 RJ45 接头上)
EtherCAT ERR × 1
EtherCAT Link / Activity (L/A) × 2
EtherCAT RUN × 1
应用层规格 IEC 61800-7 CiA DS402 Drive Profile
支持的 CiA DS402 操作模式
Profile Position Mode (PP)
Profile Velocity Mode (PV)
Profile Torque Mode (PT)
Homing Mode (HM)
Cyclic Synchronous Position Mode (CSP)
Cyclic Synchronous Velocity Mode (CSV)
Cyclic Synchronous Torque Mode (CST)
ASDA-H3EtherCAT 模式
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驱动器的 EtherCAT 架构如下：
EtherCAT node
电机
EtherCAT 网络
Drive Profile 402
原点复归
模式
Homing
Mode
位置规划
模式
Profile
Position
Mode
周期同步位置
模式
Cyclic
Synchronous
Position Mode
速度规划
模式
Profile
Velocity
Mode
扭矩规划
模式
Profile
Torque
Mode
操作模式 (Modes of operation)
通讯层
周期同步速度
模式
Cyclic
Synchronous
Velocity Mode
周期同步扭矩
模式
Cyclic
Synchronous
Torque Mode
通讯层：此协议涵盖通讯对象 (PDO、SDO、SYNC、Emergency Object)，以及相关通讯对
象字典。
DS402 为运动控制层 (Drives and motion control device profile)：定义各操作模式的行为，
与执行时所需要的对象参数设定。
EtherCAT 模式ASDA-H3
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11.2.2 同步模式
11.2.2.1 伺服驱动器同步模式
驱动器支持两种同步模式：自由运行模式 (Free Run Mode) 与 DC 同步模式 (DC-Synchronous
Mode)。请注意，自由运行模式在 EtherCAT Technology Group (ETG) 所制定的 EtherCAT 规格
中被定义为「同步模式」。
自由运行模式 (Free Run Mode) (异步)
在自由运行模式中，主站和从站之间实际上为异步关系，两者各自具备独立计算时间的时钟，主
站与从站的时钟并未同步。主站与从站间所传送及回复的命令仅为顺序性的命令交换，并未具有
精准的同步性。举例来说，主站在 T1 时间送出一个 PDO，而从站会在 SM2 event 后的 T2 时间
接收到该 PDO。
Master application task
Controller
(master)
Slave
Frame U
Master user shift time
Cycle time = 1 ms
Frame U
Master user shift time
SM2 event
Cycle time = 1 ms
Frame U
Network
Cycle time = 1 ms
Slave App Task Slave App Task Slave App Task
Local
timer
Master application task Master application task
Cycle time = 1 ms
SM2 event
Slave App Task
Cycle time = 1 ms
SM2 event
Slave App Task
T1 T1 T1
T2 T2 T2 T2 T2
DC 同步模式 (DC-Synchronous Mode) (SYNC0 同步)
在 DC 同步模式中，主站和从站之间具有精准的时间同步性，主站会根据同步时钟 (Distributed
Clocks (DC))，在固定时间点周期性的执行控制程序并且发送 PDO 封包，将命令传送给从站并自
从站得到回授数据；从站会根据同步时钟，在固定时间收到并更新 PDO 数据。
Master application task
Controller
(master)
Slave
Frame U Sync0
Master user shift time
SM2 event
Delay Slave App
Cycle time (T)
Frame U Sync0
Master user shift time
SM2 event
Delay Slave App
Cycle time (T)
Sync0 Frame
Network
Delay Slave App
Cycle time (T)
Master application task Master application task
注：Delay = P3.009.Z * (T/10) (µs)
ASDA-H3EtherCAT 模式
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11.2.2.2 同步模式选择
透过以下步骤可选择同步模式 DC 或 Free Run。
1. 在 TwinCAT 左侧窗口选择 Drive 3 (ASDA-H3 CoE Drive)。
2. 用户可在右侧窗口的 DC 页签选择 DC-Synchronous (同步) 或 Free Run (异步) 作为
Operation Mode (操作模式)。
11.2.2.3 同步时钟设定
透过以下步骤可设定数据交换周期。
1. 在左侧窗口选择 NC-Task 1 SAF。
2. 用户可在右侧窗口的 Task 页签下，在 Cycle ticks 字段设定数据交换周期。
SYNC0 周期用于定义 PDO 周期时间。H3 的 SYNC0 周期最小单位为 125 µs，1 ms 内的 SYNC0
周期依序为 125 µs、250 µs、500 µs；而 1 ms 以上的 SYNC0 周期将以 1 ms 为间距累加，如
1 ms、2 ms、3 ms…10 ms。
EtherCAT 模式ASDA-H3
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11.2.3 状态机 (EtherCAT State Machine)
在 EtherCAT 通讯中，伺服驱动器的状态机具有以下几种状态，上位机 (主站) 会根据实际状态来
对从站伺服进行控制。上位机需按照下图的指定流程依序来设定驱动器的配置。在上位机完成通
讯的初始化后，从站伺服会处于 Operational 状态，并等待使用者的命令来进行运动控制。可使
用监视变量 P0.002 = 119 监看目前 EtherCAT 状态机处在何种状态。
Init
Pre-Operational
Safe-Operational
Operational
(OI)
(PI) (IP)
(OP)
(PS) (SP)
(SO) (OS)
(SI)
P0.002 = 119 时面
板所显示的值 状态 说明
1 Init 驱动器在上电后成功完成初始化，且无任何错误发生。此状
态中仍无法传送封包。
2 Pre-Operational
(Pre-OP)
可经由 SDO 交换数据。若伺服驱动器发生异警，将会传送紧
急信息通知上位机。
4 Safe-Operational
(Safe-OP) 可使用 SDO 和 TxPDO 数据封包与上位机交换数据。
8 Operational
(OP)
可进行所有的数据交换，包括 SDO 和 PDO (TxPDO 及
RxPDO)。
ASDA-H3EtherCAT 模式
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上位机 (主站) 根据各状态转换来对伺服 (从站) 下达对应的相关命令。
状态转换 说明
IP
主站会确认从站的 VendorID、ProductCode 及 RevisionNumber 等信息。
主站校正从站的同步时钟 (DC-Synchronous Mode)。
主站定义从站地址及 SyncManger 0 及 1 (SM0、SM1)缓存器，并建立 mailbox 通讯。
主站要求并确认从站切换至 Pre-Operational 状态。
PS
主站使用 SDO 设定 PDO 映射及 DC 的相关参数。
主站可定义 FMMU 和 SyncManager 2 及 3 (SM2、SM3)缓存器，从站会持续传送
PDO (TxPDO) 封包至主站。
主站要求并确认从站切换至 Safe-Operational 状态。
SO
主站开始传送 PDO (RxPDO)。
在主站与从站之间开始进行 DC 同步对位。
PI, SI, OI
从站关闭所有通讯功能，包括 SDO 及 PDO。
从站切换至 Init 状态。
SP, OP
从站关闭 PDO 功能。
从站切换至 Pre-Operational 状态。
OS
主站停止传送 PDO (RxPDO) 的数据。
从站切换至 Safe-Operational 状态。
EtherCAT 模式ASDA-H3
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11.2.4 PDO 映射配置
PDO 映射对象的 RxPDO 和 TxPDO 分别位于对象字典 (Object Dictionary) 的 OD 1600h ~
1603h 与 OD 1A00h ~ 1A03h。其中各组的 RxPDO 与 TxPDO 最大皆可支持 8 个 32-bit 对象的
PDO 数据更新。
11.2.4.1 默认 PDO 映射配置
下表为 EtherCAT 驱动器用于数据交换的默认 PDO 映射配置，其同时定义于 EtherCAT 从站的
XML 档内。各组的 RxPDO 与 TxPDO 可互相搭配，第四组 RxPDO 与 TxPDO 为搭配 Omron 控
制器的建议配置。
Delta ASDA-x3-E rev0.12.xml 中，第一组到第四组的 PDO 配置如下：
第一组 RxPDO 映射
RxPDO
(OD 1600h)
Controlword
(OD 6040h)
Target position
(OD 607Ah)
Target velocity
(OD 60FFh)
Touch probe
function
(OD 60B8h)
第一组 TxPDO 映射
TxPDO
(OD 1A00h)
Statusword
(OD 6041h)
Position actual
value
(OD 6064h)
Velocity actual
value
(OD 606Ch)
Touch probe
status
(OD 60B9h)
Touch probe pos1
pos value
(OD 60BAh)
Digital inputs
(OD 60FDh)
第二组 RxPDO 映射 (默认的配置)
RxPDO
(OD 1601h)
Controlword
(OD 6040h)
Target position
(OD 607Ah)
Target velocity
(OD 60FFh)
Target torque
(OD 6071h)
Touch probe
function
(OD 60B8h)
第二组 TxPDO 映射 (默认的配置)
TxPDO
(OD 1A01h)
Statusword
(OD 6041h)
Position actual
value
(OD 6064h)
Velocity actual
value
(OD 606Ch)
Torque actual
value
(OD 6077h)
Touch probe
status
(OD 60B9h)
Touch probe pos1
pos value
(OD 60BAh)
Digital inputs
(OD 60FDh)
ASDA-H3EtherCAT 模式
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第三组 RxPDO 映射
RxPDO
(OD 1602h)
Controlword
(OD 6040h)
Target position
(OD 607Ah)
Target velocity
(OD 60FFh)
Target torque
(OD 6071h)
Modes of
operation
(OD 6060h)
Touch probe
function
(OD 60B8h)
第三组 TxPDO 映射
TxPDO
(OD 1A02h)
Statusword
(OD 6041h)
Position actual
value
(OD 6064h)
Velocity actual
value
(OD 606Ch)
Torque actual
value
(OD 6077h)
Modes of
operation display
(OD 6061h)
Touch probe
status
(OD 60B9h)
Touch probe pos1
pos value
(OD 60BAh)
Digital inputs
(OD 60FDh)
第四组 RxPDO 映射 (搭配 Omron 控制器建议配置)
RxPDO
(OD 1603h)
Controlword
(OD 6040h)
Target position
(OD 607Ah)
Target velocity
(OD 60FFh)
Target torque
(OD 6071h)
Modes of
operation
(OD 6060h)
Negative torque
limit
(OD 60E1h)
Touch probe
function
(OD 60B8h)
Positive torque
limit
(OD 60E0h)
第四组 TxPDO 映射 (搭配 Omron 控制器建议配置)
TxPDO
(OD 1A03h)
Statusword
(OD 6041h)
Position actual
value
(OD 6064h)
Torque actual
value
(OD 6077h)
Modes of
operation display
(OD 6061h)
Touch probe
status
(OD 60B9h)
Touch probe
pos1 pos value
(OD 60BAh)
Error code
(OD 603Fh)
Digital inputs
(OD 60FDh)
EtherCAT 模式ASDA-H3
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11.2.4.2 设定 PDO 映射
以默认的第二组 PDO 配置 OD 1601h、OD 1A01h 为例，设定如下：
1. 停用 PDO 配置，OD 1C12h sub0 = 0 (RxPDO)、OD 1C13h sub0 = 0 (TxPDO)。
2. 停用 PDO 映射设定，OD 1600h sub0 = 0 (RxPDO)、OD 1A01h sub0 = 0 (TxPDO)。
3. 设定 RxPDO 映射对象内容与数目，OD 1601h sub1 ~ sub5 (RxPDO 映射对象内容)、OD
1601h sub0 = 5 (RxPDO 映射数目)。
RxPDO 的
映射参数设定 资料 说明
OD 1601h sub1 6040h 00h 10h 控制指令 (6040h)，数据长度 16-bit
OD 1601h sub2 607Ah 00h 20h 目标位置 (607Ah)，数据长度 32-bit
OD 1601h sub3 60FFh 00h 20h 目标速度 (60FFh)，数据长度 32-bit
OD 1601h sub4 6071h 00h 10h 目标扭矩 (6071h)，数据长度 16-bit
OD 1601h sub5 60B8h 00h 10h 位置抓取功能 (60B8h)，数据长度 16-bit
OD 1601h sub0 5 设定 5 个 RxPDO 映射数目
4. 设定 TxPDO 映射对象内容与数目，OD 1A01h sub1 ~ sub7 (TxPDO 映射对象内容)、OD
1A01h sub0 = 7 (TxPDO 映射数目)。
TxPDO 的
映射参数设定 资料 说明
OD 1A01h sub1 6041h 00h 10h 状态字符 (6041h)，数据长度 16-bit
OD 1A01h sub2 6064h 00h 20h 回授位置 (6064h)，数据长度 32-bit
OD 1A01h sub3 606Ch 00h 20h 速度回授 (606Ch)，数据长度 32-bit
OD 1A01h sub4 6077h 00h 10h 电机扭矩回授 (6077h)，数据长度 16-bit
OD 1A01h sub5 60B9h 00h 10h 位置抓取状态 (60B9h)，数据长度 16-bit
OD 1A01h sub6 60BAh 00h 20h
Touch Probe 1 上升沿位置数据 (60BAh)，
数据长度 32-bit
OD 1A01h sub7 60FDh 00h 20h 数字输入 (60FDh)，数据长度 32-bit
OD 1A01h sub0 7 设定 7 个 TxPDO 映射数目
5. 设定 PDO 映射配置，OD 1C12h sub1 = 0x1601 (RxPDO)、OD 1C13h sub1 = 0x1A01
(TxPDO)。
6. 启用 PDO 配置，OD 1C12h sub0 = 1 (RxPDO)、OD 1C13h sub0 = 1 (TxPDO)。
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-21
11
11.2.4.3 PDO 映射物件
透过 PDO (Process Data Object) 可以达到实时的 (real-time) 数据传输。PDO 可分成两种：发
送的 TxPDO 和接收的 RxPDO。此定义是从驱动器的角度来看，例如发送 TxPDO 是指驱动器发
送至上位机的物件。PDO 必须设定映射参数才能使用，如下表：
通讯对象 映射对象索引 通讯对象 映射对象索引
RxPDO1 1600h TxPDO1 1A00h
RxPDO2 1601h TxPDO2 1A01h
RxPDO3 1602h TxPDO3 1A02h
RxPDO4 1603h TxPDO4 1A03h
PDO 的映射参数格式为：
Bit 31 30 29 28 27 26 25 24
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
23 22 21 20 19 18 17 16
位 功能
Bit 0 ~ Bit 7 对象数据长度
Bit 8 ~ Bit 15 对象子索引
Bit 16 ~ Bit 31 对象索引
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-22
11
11.2.4.4 SDO 异常码 (Abort Code)
异常码如下表：
SDO 异常码 说明
05040001h 客户 / 伺服命令无效或不存在
06010002h 尝试写入只读对象
06020000h 对象不存在于对象字典内
06040041h 无法将对象映射至 PDO
06040042h 映射的物件数目及长度超过 PDO 长度
06060000h 因为硬件错误导致存取失败 (储存或还原错误)
06070010h 数据型态不符；参数长度不符
06090011h Sub-index 不存在
06090030h 参数数值超出范围 (写入)
08000000h 一般错误
080000a1h 从 EEPROM 读取对象时发生错误
080000a2h 将对象写入 EEPROM 时发生错误
080000a3h 存取 EEPROM 时的范围无效
080000a4h 存取 EEPROM 时，EEPROM 的数据内容发生错误
080000a5h 将数据写入加密区时，输入的密码错误
08000020h 无法传输数据或将数据储存至应用程序内
08000021h 因为限制 (以错误状态储存或还原) 导致无法传输数据，或无法将数据储存至应用程
序内
08000022h 对象使用中
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-23
11
11.3 EtherCAT 操作模式
本章节说明伺服在 EtherCAT 模式下，各项由 CiA DS402 所规范的操作模式 (Modes of
Operation)，内容包括基本操作设定与相关对象说明。
11.3.1 Profile Position Mode (位置规划模式)
伺服驱动器接收到由上位机传送的位置命令后，控制伺服电机到达目标位置。在位置规划 (PP)
模式下，上位机仅在一开始时告知驱动器目标位置、速度命令与加减速等相关设定。从命令触发
到到达目标位置这中间的运动规划，都是由驱动器内部的运动命令产生器去执行。
下图为驱动器的位置规划模式架构图：
目标位置 (607Ah)
软件限位 (607Dh)
位置
限制功能
速度命令 (6081h)
最高速度命令 (607Fh)
速度
限制功能
位置
运动命令
产生器
电子齿轮比
6093h sub1
6093h sub2
滤波器
(2108h)
(2119h ~
211Ch)
(2124h)
(2144h)
位置控制
回路
速度控制
回路
扭矩控制
回路
最大扭矩
(6072h)
编码器
伺服电机
M
加速时间斜率 (6083h)
减速时间斜率 (6084h)
加速度
限制功能
急停减速时间斜率 (6085h)
最高加速度 (60C5h)
最高减速度 (60C6h)
电机扭矩回授 (6077h)
速度回授 (606Ch)
电子齿轮比
6093h sub2
6093h sub1
回授位置 (6064h)
位置到达范围 (6067h)
位置到位
比较器
Statusword (6041h)
[Bit 10] 位置到达
追随误差 (60F4h)
位置误差
比较器
位置误差警告条件 (6065h)
伺服异警AL009 (2001h)
內部位置命令
(60FCh)
命令位置
(6062h)
-
+
+
-
位置到达范围时间 (6068h)
时间
比较器
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-24
11
操作步骤：
1. 设定为位置规划模式，OD 6060h = 01h。
2. 设定目标位置 OD 607Ah (单位：PUU)。
3. 设定速度命令 OD 6081h (单位：PUU/sec)。
4. 设定加速时间斜率 OD 6083h (单位：ms)。
5. 设定减速时间斜率 OD 6084h (单位：ms)。
6. 设定控制指令 OD 6040h，请依照以下步骤操作。步骤 6.1 与 6.2 是为了使驱动器的状态机
(state machine) 进入准备状态。状态机说明请参考 11.4.3.3 节的 OD 6040h 说明。
步骤 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 说明
6.1 0 0 1 1 0 Shutdown (关闭)
6.2 0 0 1 1 1 Switch on (伺服 Servo On 准备)
6.3 0 1 1 1 1 Enable Operation (伺服 Servo On)
6.4 1 1 1 1 1 命令触发 (上升沿触发)
7. 在完成第一段运动命令后，若欲执行下一段运动命令，需再设定目标位置、速度等条件。
8. 设定控制指令 OD 6040h。由于命令触发是上升沿触发，因此必须先将 Bit 4 切为 Off 再切至
On。
步骤 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 说明
8.1 0 1 1 1 1 Enable Operation (伺服 Servo On)
8.2 1 1 1 1 1 命令触发 (上升沿触发)
读取驱动器信息：
1. 读取 OD 6064h 取得目前电机回授位置。
2. 读取 OD 6041h 取得驱动器的状态，包括 following error (追随误差)、set-point acknowledge
(伺服收到命令信号) 与 target reached (目标到达通知)。
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-25
11
命令立即生效指令
在位置规划模式下，命令生效指令分为「立即」和「非立即」，可透过 OD 6040h [Bit 5]做设定。
OD 6040h [Bit 5]设为 0，关闭命令立即生效指令
在未开启立即生效功能的情况下，若当前运动命令仍在执行 (尚未完成)，即使新的命令被触发，伺
服仍会继续执行当前的运动命令。只有在当前命令执行完成后，新的命令才会被伺服承认并执行。
速度
命令触发
(OD 6040h
[Bit 4])
目标位置
(OD 607Ah)
当前位置命令
伺服收到命令信号
(OD 6041h
[Bit 12])
位置到达
(OD 6041h
[Bit 10])
60000 PUU/s
30000 PUU/s
0
1
20000 PUU
50000 PUU
时间
位置
0
1
0
1
速度回授
(OD 606Ch)
20000 PUU 50000 PUU
OD 6040h [Bit 5]设为 1，开启命令立即生效指令
[仅 Profile Position Mode (位置规划模式) 有作用]
在开启立即生效功能的情况下，若当前运动命令仍在执行 (尚未完成)，一旦伺服接收到新的命令
触发，伺服会立即插断当前的命令，并执行新的命令。
速度
命令触发
(OD 6040h
[Bit 4])
目标位置
(OD 607Ah)
位置
0
1
当前位置命令
伺服收到命令
信号
(OD 6041h
[Bit 12])
位置到达
(OD 6041h
[Bit 10])
1
0
1
0
60000 PUU/s
30000 PUU/s
时间
20000 PUU
50000 PUU
速度回授
(606Ch)
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-26
11
相关对象列表
索引 名称 数据型态 读写权限
6040h Controlword UNSIGNED16 RW
6041h Statusword UNSIGNED16 RO
6060h Modes of operation INTEGER8 RW
6061h Modes of operation display INTEGER8 RO
6062h Position demand value [PUU] INTEGER32 RO
6063h Position actual internal value
[Pulse] INTEGER32 RO
6064h Position actual value [PUU] INTEGER32 RO
6065h Following error window UNSIGNED32 RW
6067h Position window UNSIGNED32 RW
6068h Position window time UNSIGNED16 RW
606Ch Velocity actual value INTEGER32 RO
6072h Max torque UNSIGNED16 RW
6077h Torque actual value INTEGER16 RO
607Ah Target position INTEGER32 RW
607Dh Software position limit INTEGER32 RW
607Fh Max profile velocity UNSIGNED32 RW
6081h Profile velocity UNSIGNED32 RW
6083h Profile acceleration UNSIGNED32 RW
6084h Profile deceleration UNSIGNED32 RW
6085h Quick stop deceleration UNSIGNED32 RW
6093h Position factor UNSIGNED32 RW
60C5h Max acceleration UNSIGNED32 RW
60C6h Max deceleration UNSIGNED32 RW
60F4h Following error actual value INTEGER32 RO
60FCh Position demand value INTEGER32 RO
注：详细叙述请参考 11.4.3 节 对象详细数据。
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-27
11
11.3.2 Profile Velocity Mode (速度规划模式)
在速度规划 (PV) 模式下，上位机指定速度命令与加减速等条件，并由驱动器的运动命令产生器依
据这些条件规划出运动轨迹。
目标速度 (60FFh)
最高速度命令 (607Fh)
速度命令
与
限制功能
速度
运动命令
产生器
滤波器
(2106h)
(2124h)
速度控制
回路
扭矩控制
回路
最大扭矩
(6072h)
编码器
伺服电机
M
加速时间斜率 (6083h)
减速时间斜率 (6084h)
加速度
限制功能
急停减速时间斜率 (6085h)
最高加速度 (60C5h)
最高减速度 (60C6h)
电机扭矩回授 (6077h)
速度回授 (606Ch)
电子齿轮比
6093h sub2
6093h sub1
回授位置 (6064h)
速度到达范围时间 (606Eh)
时间
比较器
Statusword (6041h)
[Bit 10] 目标到达
內部速度命令
(606Bh)
+
-
速度到达范围 (606Dh)
速度到达
比较器
正扭矩限制
(60E0h)
负扭矩限制
(60E1h)
+ +
操作步骤：
1. 设定为速度规划模式，OD 6060h = 03h。
2. 设定加速时间斜率 OD 6083h。
3. 设定减速时间斜率 OD 6084h。
4. 设定目标速度，OD 60FFh = 0。由于速度规划模式下，一旦切至 Servo On (步骤 5)，伺服电
机就会开始运转，因此设定 0 是确保在 Servo On 时先保持 0 rpm 而不作动。
5. 设定控制指令 OD 6040h，请依照以下步骤操作。步骤 5.1 与 5.2 是为了使驱动器的状态机
(state machine) 进入准备状态，状态机说明请参考 11.4.3.3 节的 OD 6040h 说明。
步骤 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 说明
5.1 0 0 1 1 0 Shutdown (关闭)
5.2 0 0 1 1 1 Switch on (伺服 Servo On 准备)
5.3 0 1 1 1 1 Enable Operation (伺服 Servo On)
6. 设定目标速度 OD 60FFh。
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-28
11
读取驱动器信息：
1. 读取 OD 6041h 取得驱动器状态。
2. 读取 OD 606Ch 取得目前速度回授。
相关对象列表
索引 名称 数据型态 读写权限
6040h Controlword UNSIGNED16 RW
6041h Statusword UNSIGNED16 RO
6060h Modes of operation INTEGER8 RW
6061h Modes of operation display INTEGER8 RO
6064h Position actual value [PUU] INTEGER32 RO
606Bh Velocity demand value INTEGER32 RO
606Ch Velocity actual value INTEGER32 RO
606Dh Velocity window UNSIGNED16 RW
606Eh Velocity window time UNSIGNED16 RW
606Fh Velocity threshold UNSIGNED16 RW
6072h Max torque UNSIGNED16 RW
6077h Torque actual value INTEGER16 RO
607Fh Max profile velocity UNSIGNED32 RW
6083h Profile acceleration UNSIGNED32 RW
6084h Profile deceleration UNSIGNED32 RW
6085h Quick stop deceleration UNSIGNED32 RW
6093h Position factor UNSIGNED32 RW
60C5h Max acceleration UNSIGNED32 RW
60C6h Max deceleration UNSIGNED32 RW
60E0h Positive torque limit UNSIGNED16 RW
60E1h Negative torque limit UNSIGNED16 RW
60FFh Target velocity INTEGER32 RW
注：详细叙述请参考 11.4.3 节 对象详细数据。
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-29
11
11.3.3 Profile Torque Mode (扭矩规划模式)
在扭矩规划 (PT) 模式下，上位机指定扭矩命令与滤波条件，再由驱动器的运动命令产生器依据
这些条件规划出扭矩斜率。
目标扭矩 (6071h)
扭矩斜率 (6087h) 扭矩命令
扭矩
运动命令
产生器 滤波器
(2107h)
扭矩控制
回路
编码器
伺服电机
马达扭矩回授 (6077h) M
速度回授 (606Ch)
电子齿轮比
6093h sub2
6093h sub1
回授位置 (6064h)
內部扭矩命令
(6074h) 滤波器
扭力限制 (2219h)
(201Ch)
操作步骤：
1. 设定为扭矩规划模式，OD 6060h = 04h。
2. 设定扭矩斜率 OD 6087h。
3. 设定目标扭矩，OD 6071h = 0。由于扭矩规划模式下，一旦切至 Servo On (步骤 4)，伺服目
标扭矩即作用，因此先设定 0，以确保安全。
4. 设定控制指令 OD 6040h，请依照以下步骤操作。步骤 4.1 与 4.2 是为了使驱动器的状态机
(state machine) 进入准备状态，状态机说明请参考 11.4.3.3 节的 OD 6040h 说明。
步骤 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 说明
4.1 0 0 1 1 0 Shutdown (关闭)
4.2 0 0 1 1 1 Switch on (伺服 Servo On 准备)
4.3 0 1 1 1 1 Enable Operation (伺服 Servo On)
5. 设定目标扭矩 OD 6071h。
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-30
11
读取驱动器信息：
1. 读取 OD 6041h 取得驱动器状态。
2. 读取 OD 6077h 取得目前扭矩回授。
相关对象列表
索引 名称 数据型态 读写权限
6040h Controlword UNSIGNED16 RW
6041h Statusword UNSIGNED16 RO
6060h Modes of operation INTEGER8 RW
6061h Modes of operation display INTEGER8 RO
6064h Position actual value [PUU] INTEGER32 RO
606Ch Velocity actual value INTEGER32 RO
6071h Target torque INTEGER16 RW
6074h Torque demand value INTEGER16 RO
6075h Motor rated current UNSIGNED32 RO
6077h Torque actual value INTEGER16 RO
6078h Current actual value INTEGER16 RO
6087h Torque slope UNSIGNED32 RW
6093h Position factor UNSIGNED32 RW
注：详细叙述请参考 11.4.3 节 对象详细数据。
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-31
11
11.3.4 Homing Mode (原点复归模式)
在完成原点复归后，驱动器的坐标系随即建立，驱动器可开始执行上位机所下达的位置命令。台
达 H3 驱动器提供 39 种原点复归模式，包含找寻原点开关、正负极限、电机 Z 脉冲 (Z pulse)、
碰撞点。
原点复归模式 (6098h)
原点功能
原点偏移值 (607Ch)
最高速度命令 (607Fh)
速度
限制功能
位置
运动命令
产生器
电子齿轮比
6093h sub1
6093h sub2
滤波器
(2108h)
(2119h ~
211Ch)
(2124h)
(2144h)
位置控制
回路
速度控制
回路
扭矩控制
回路
最大扭矩
(6072h)
编码器
伺服电机
M
急停减速时间斜率 (6085h)
原点复归加/减速时间 (609Ah)
加速度
最高加速度 (60C5h) 限制功能
最高减速度 (60C6h)
电机扭矩回授 (6077h)
速度回授 (606Ch)
电子齿轮比
6093h sub2
6093h sub1
回授位置 (6064h)
原点复归速度 (6099h)
操作步骤：
1. 设定为原点复归模式，OD 6060h = 06h。
2. 设定原点偏移值 OD 607Ch。
3. 设定原点复归模式 OD 6098h。
4. 设定寻找原点开关时的速度 OD 6099h sub1。
5. 设定寻找 Z 脉冲的速度 OD 6099h sub2。
6. 设定原点复归加/减速时间 OD 609Ah。
7. 设定控制指令 OD 6040h，请依照以下步骤操作。步骤 7.1 与 7.2 是为了使驱动器的状态机
(state machine) 进入准备状态，状态机说明请参考 11.4.3.3 节的 OD 6040h 说明。
步骤 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 说明
7.1 0 0 1 1 0 Shutdown (关闭)
7.2 0 0 1 1 1 Switch on (伺服 Servo On 准备)
7.3 0 1 1 1 1 Enable Operation (伺服 Servo On)
7.4 1 1 1 1 1 原点复归 (上升沿触发)
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-32
11
读取驱动器信息：
1. 读取 OD 6041h 取得驱动器状态。
2. 读取 OD 6064h 取得目前电机回授位置。
相关对象列表
索引 名称 数据型态 读写权限
6040h Controlword UNSIGNED16 RW
6041h Statusword UNSIGNED16 RO
6060h Modes of operation INTEGER8 RW
6061h Modes of operation display INTEGER8 RO
6064h Position actual value [PUU] INTEGER32 RO
606Ch Velocity actual value INTEGER32 RO
6072h Max torque UNSIGNED16 RW
607Ch Home offset INTEGER32 RW
607Fh Max profile velocity UNSIGNED32 RW
6085h Quick stop deceleration UNSIGNED32 RW
6093h Position factor UNSIGNED32 RW
6098h Homing method INTEGER8 RW
6099h Homing speeds UNSIGNED32 RW
609Ah Homing acceleration UNSIGNED32 RW
60C5h Max acceleration UNSIGNED32 RW
60C6h Max deceleration UNSIGNED32 RW
注：详细说明请参考 11.4.3 节 对象详细数据。
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-33
11
11.3.5 Cyclic Synchronous Position Mode (周期同步位置模式)
上位机在周期同步位置 (CSP) 模式下规划路径并定期发送 PDO。在此模式中，上位机在传送每一
笔 PDO 时，会同时传送目标位置 (target position) 和控制指令 (controlword) 的数据至驱动器。此
外，速度补偿 (velocity offset) 和扭矩补偿 (torque offset) 可作为速度及扭矩前馈控制设定。
位置
限制功能
最高速度命令 (607Fh) 速度
限制功能
位置
运动命令
产生器
电子齿轮比
6093h sub1
6093h sub2
滤波器
(2108h)
(2119h ~
211Ch)
(2124h)
(2144h)
位置控制
回路
速度控制
回路
扭矩控制
回路
最大扭矩
(6072h)
正扭矩限制
(60E0h)
负扭矩限制
(60E1h)
编码器
伺服电机
M
加速度
限制功能
急停减速时间斜率 (6085h)
电机扭矩回授 (6077h)
速度回授 (606Ch)
电子齿轮比
6093h sub2
6093h sub1
回授位置 (6064h)
位置到达确认范围 (2136h)
位置到位
比较器
Statusword (6041h) [Bit 10] 目标到达
追随误差 (60F4h)
位置误差
比较器
位置误差警告条件 (6065h)
伺服异警AL009 (2001h)
內部位置命令
(60FCh)
命令位置
(6062h)
-
+
+
-
+ +
目标位置 (607Ah)
软体极限 (607Dh)
位置补偿 (60B0h)
Controlword控制指令 (6040h)
扭矩补偿
(60B2h)
+ +
速度补偿
(60B1h)
+
操作步骤：
1. 设定周期同步位置模式，OD 6060h = 08h。
2. 设定目标位置 OD 607Ah (单位：PUU)。
3. 设定控制指令 OD 6040h，请依照以下步骤操作。步骤 3.1 与 3.2 是为了使驱动器的状态机
(state machine) 进入准备状态。状态机说明请参考 11.4.3.3 节的 OD 6040h 说明。
步骤 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 说明
3.1 0 0 1 1 0 Shutdown (关闭)
3.2 0 0 1 1 1 Switch on (伺服 Servo On 准备)
3.3 0 1 1 1 1 Enable Operation (伺服 Servo On)
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-34
11
相关对象列表
索引 名称 数据型态 读写权限
6040h Controlword UNSIGNED16 RW
6041h Statusword UNSIGNED16 RO
6060h Modes of operation INTEGER8 RW
6061h Modes of operation display INTEGER8 RO
6062h Position demand value [PUU] INTEGER32 RO
6064h Position actual value [PUU] INTEGER32 RO
6065h Following error window UNSIGNED32 RW
606Ch Velocity actual value INTEGER32 RO
6072h Max torque UNSIGNED16 RW
6077h Torque actual value INTEGER16 RO
607Ah Target position INTEGER32 RW
607Dh Software position limit INTEGER32 RW
607Fh Max profile velocity UNSIGNED32 RW
6085h Quick stop deceleration UNSIGNED32 RW
6093h Position factor UNSIGNED32 RW
60B0h Position offset INTEGER32 RW
60B1h Velocity offset INTEGER32 RW
60B2h Torque offset INTEGER16 RW
60E0h Positive torque limit UNSIGNED16 RW
60E1h Negative torque limit UNSIGNED16 RW
60F4h Following error actual value INTEGER32 RO
60FCh Position demand value INTEGER32 RO
注：详细叙述请参考 11.4.3 节 对象详细数据。
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-35
11
11.3.6 Cyclic Synchronous Velocity Mode (周期同步速度模式)
上位机在周期同步速度 (CSV) 模式下规划速度并定期发送 PDO。在此模式中，上位机在传送每一
笔 PDO 时，会同时传送目标速度 (target velocity) 和控制指令 (controlword) 的数据至驱动器。此
外，速度补偿 (velocity offset) 和扭矩补偿 (torque offset) 可作为速度及扭矩的前馈控制设定。
目标速度 (60FFh)
最高速度命令 (607Fh) 速度命令
与
限制功能
速度
运动命令
产生器
滤波器
(2106h、
2124h)
速度控制
回路
扭矩控制
回路
最大扭矩
(6072h)
编码器
伺服电机
M
加速度
限制功能
急停减速时间斜率 (6085h)
Controlword控制指令 (6040h)
电机扭矩回授 (6077h)
速度回授 (606Ch)
电子齿轮比
6093h sub2
6093h sub1
回授位置 (6064h)
內部速度命令 (606Bh)
正扭矩限制
(60E0h)
负扭矩限制
(60E1h)
+ +
速度补偿 (60B1h)
扭矩补偿
(60B2h)
+
操作步骤：
1. 设定为周期同步速度模式，OD 6060h = 09h。
2. 设定目标速度，OD 60FFh = 0。由于周期同步速度模式下，一旦切至 Servo On (步骤 3)，伺
服电机就会开始运转，因此设定 0 是确保在 Servo On 时先保持 0 rpm 而不作动。
3. 设定控制指令 OD 6040h，请依照以下步骤操作。步骤 3.1 与 3.2 是为了使驱动器的状态机
(state machine) 进入准备状态。状态机说明请参考 11.4.3.3 节的 OD 6040h 说明。
步骤 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 说明
3.1 0 0 1 1 0 Shutdown (关闭)
3.2 0 0 1 1 1 Switch on (伺服 Servo On 准备)
3.3 0 1 1 1 1 Enable Operation (伺服 Servo On)
4. 设定目标速度 OD 60FFh。
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-36
11
相关对象列表
索引 名称 数据型态 读写权限
6040h Controlword UNSIGNED16 RW
6041h Statusword UNSIGNED16 RO
6060h Modes of operation INTEGER8 RW
6061h Modes of operation display INTEGER8 RO
6064h Position actual value [PUU] INTEGER32 RO
606Bh Velocity demand value INTEGER32 RO
606Ch Velocity actual value INTEGER32 RO
6072h Max torque UNSIGNED16 RW
6077h Torque actual value INTEGER16 RO
607Fh Max profile velocity UNSIGNED32 RW
6085h Quick stop deceleration UNSIGNED32 RW
6093h Position factor UNSIGNED32 RW
60B1h Velocity offset INTEGER32 RW
60B2h Torque offset INTEGER16 RW
60E0h Positive torque limit UNSIGNED16 RW
60E1h Negative torque limit UNSIGNED16 RW
60FFh Target velocity INTEGER32 RW
注：详细叙述请参考 11.4.3 节 对象详细数据。
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-37
11
11.3.7 Cyclic Synchronous Torque Mode (周期同步扭矩模式)
上位机在周期同步扭矩 (CST) 模式下规划扭矩并定期发送 PDO。在此模式中，上位机在传送每
一笔 PDO 时，会同时传送目标扭矩 (target torque) 和控制指令 (controlword) 的数据至驱动
器。此外，扭矩补偿 (torque offset) 可作为扭矩前馈控制设定。
目标扭矩 (6071h)
扭矩补偿 (60B2h) 扭矩命令
扭矩
运动命令
产生器
滤波器
(2107h)
扭矩控制
回路
编码器
伺服电机
M
电机扭矩回授 (6077h)
速度回授 (606Ch)
电子齿轮比
6093h sub2
6093h sub1
回授位置 (6064h)
滤波器 內部扭矩命令 (6074h)
(2219h)
Controlword控制指令 (6040h)
操作步骤：
1. 设定为周期同步扭矩模式，OD 6060h = 0Ah。
2. 设定目标扭矩，OD 6071h = 0。由于周期同步扭矩模式下，一旦切至 Servo On (步骤 3)，伺
服目标扭矩即作用，因此先设定 0，以确保安全。
3. 设定控制指令 OD 6040h，请依照以下步骤操作。步骤 3.1 与 3.2 是为了使驱动器的状态机
(state machine) 进入准备状态，状态机说明请参考 11.4.3.3 节的 OD 6040h 说明。
步骤 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 说明
3.1 0 0 1 1 0 Shutdown (关闭)
3.2 0 0 1 1 1 Switch on (伺服 Servo On 准备)
3.3 0 1 1 1 1 Enable Operation (伺服 Servo On)
4. 设定目标扭矩 OD 6071h。
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-38
11
相关对象列表
索引 名称 数据型态 读取权限
6040h Controlword UNSIGNED16 RW
6041h Statusword UNSIGNED16 RO
6060h Modes of operation INTEGER8 RW
6061h Modes of operation display INTEGER8 RO
6064h Position actual value [PUU] INTEGER32 RO
606Ch Velocity actual value INTEGER32 RO
6071h Target torque INTEGER16 RW
6074h Torque demand value INTEGER16 RO
6077h Torque actual value INTEGER16 RO
6093h Position factor UNSIGNED32 RW
60B2h Torque offset INTEGER16 RW
注：详细叙述请参考 11.4.3 节 对象详细数据。
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-39
11
11.3.8 Touch Probe (位置抓取功能与位置抓取状态)
位置抓取功能可透过 CN1 的 DI1 与 DI2 触发或由电机编码器的 Z 脉冲触发。此功能常应用于高速
量测或包装应用。
请注意以下两点：
1. 当抓取来源为电机的 Z 脉冲时，仅能使用 Touch Probe 1，且不管 OD 60B8h [Bit 4] 跟 [Bit 5]
如何设定，皆为上升沿触发，而数据只会存在 OD 60BAh。
2. 当设定抓取来源为 CN1 的 DI 时，DI 原先设定的功能码会被强制改成 0x0100，避免一个 DI 有
两个功能。
用户可由 OD 60B8h 设置位置抓取功能 (Touch Probe Function)。请参考下表的各位定义。
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
位 功能 说明
Bit 0 Touch Probe 1 功能开关 0：关闭 Touch Probe 1
1：开启 Touch Probe 1
Bit 1 Touch Probe 1 抓取次数
0：仅抓取一次，若 Touch Probe 1 信号上
升、下降沿触发皆开启，即上升、下降沿
各抓取一次。
1：多次抓取
Bit 2 Touch Probe 1 抓取来源 0：CN1 的 DI1
1：电机的 Z 脉冲
Bit 3 保留 -
Bit 4 定义 Touch Probe 1 的
上升沿触发行为
0：无作用
1：Touch Probe 1 信号上升沿触发时，开始
抓取。数据将储存到 OD 60BAh。
Bit 5 定义 Touch Probe 1 的
下降沿触发行为
0：无作用
1：Touch Probe 1 信号下降沿触发时，开始
抓取。数据将储存到 OD 60BBh。
Bit 6 ~ Bit 7 保留 -
Bit 8 Touch Probe 2 功能开关 0：关闭 Touch Probe 2
1：开启 Touch Probe 2
Bit 9 Touch Probe 2 抓取次数
0：仅抓取一次，若 Touch Probe 2 信号上
升、下降沿触发皆开启，即上升、下降沿
各抓取一次。
1：多次抓取
Bit 10 Touch Probe 2 抓取来源 0：CN1 的 DI2
Bit 11 保留 -
Bit 12 定义 Touch Probe 2 的
上升沿触发行为
0：无作用
1：Touch Probe 2 信号上升沿触发时，开始
抓取。数据将储存到 OD 60BCh。
Bit 13 定义 Touch Probe 2 的
下降沿触发行为
0：无作用
1：Touch Probe 2 信号下降沿触发时，开始
抓取。数据将储存到 OD 60BDh。
Bit 14 ~ Bit 15 保留 -
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-40
11
用户可由 OD 60B9h 取得位置抓取状态 (Touch Probe Status)。请参考下表的各位定义。
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
位 功能 说明
Bit 0 Touch Probe 1 功能状态 0：Touch Probe 1 功能关闭
1：Touch Probe 1 功能开启
Bit 1 Touch Probe 1 上升沿资料抓取
0：尚未抓取
1：Touch Probe 1 信号上升沿触发，数据成
功抓取
Bit 2 Touch Probe 1 下降沿资料抓取
0：尚未抓取
1：Touch Probe 1 信号下降沿触发，数据成
功抓取
Bit 3 ~ Bit 5 保留 -
Bit 6 Touch Probe 1 抓取来源
0：CN1 的 DI1
1：电机的 Z 脉冲
Bit 7
Touch Probe 1 多次抓取信号
(OD 60B8h [Bit 1]多次抓取功能开启
下作用)
成功抓取时，状态与前次反向，可参考范例 3
时序图。
Bit 8 Touch Probe 2 功能状态 0：Touch Probe 2 功能关闭
1：Touch Probe 2 功能开启
Bit 9 Touch Probe 2 上升沿资料抓取
0：尚未抓取
1：Touch Probe 2 信号上升沿触发，数据成
功抓取
Bit 10 Touch Probe 2 下降沿资料抓取
0：尚未抓取
1：Touch Probe 2 信号下降沿触发，数据成
功抓取
Bit 11 ~ Bit 13 保留 -
Bit 14 Touch Probe 2 抓取来源 0：CN1 的 DI2
Bit 15
Touch Probe 2 多次抓取信号
(OD 60B8h [Bit 9]多次抓取功能开启
下作用)
成功抓取时，状态与前次反向。
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-41
11
范例 1：下图为 Touch Probe 1 功能的时序图。此范例抓取来源为外部 DI 触发，OD 60B8h [Bit 1]
设为 0，且 OD 60B8h [Bit 4] 与 [Bit 5] 皆设为 1 时，于上/下降沿触发时各抓取一次数据。
Bit 5
定义Touch Probe 1
的下降沿触发行为 t
Bit 0
Touch Probe 1功能开关 t
OD 60B8h
位置抓取功能
t
Bit 4
定义Touch Probe 1
的上升沿触发行为 t
Bit 0
Touch Probe 1功能状态
t
Bit 1
Touch Probe 1
上升沿资料抓取 t
Bit 2
Touch Probe 1
下降沿资料抓取 t
Touch Probe 1信号
(DI1)
t
OD 60BAh
Touch Probe 1 上升沿位置资料
t
OD 60BBh
Touch Probe 1下降沿位置资料 t
1
1
2
7 9
14
4 8 12 14
6
3 5
14
11
位置1
4a
6a
8a 10 12a
14a
13
Bit 1
Touch Probe 1抓取次数
OD 60B9h
位置抓取状态
位置0
位置0 位置2
位置3
状态 功能 说明
(1)
OD 60B8h [Bit 0] = 1 开启 Touch Probe 1
OD 60B8h [Bit 1] = 0 仅抓取一次
OD 60B8h [Bit 4] = 1 Touch Probe 1 信号上升沿触发时，开始抓取
OD 60B8h [Bit 5] = 1 Touch Probe 1 信号下降沿触发时，开始抓取
(2) OD 60B9h [Bit 0] = 1 位置抓取状态：Touch Probe 1 功能开启
(3) - 外部 Touch Probe 1 信号上升沿触发
(4) OD 60B9h [Bit 1] = 1 位置抓取状态：Touch Probe 1 信号上升沿触发，数据成功抓取
(4a) OD 60BAh 上升沿触发所抓取到的信息存入 OD 60BAh
(5) - 外部 Touch Probe 1 信号下降沿触发
(6) OD 60B9h [Bit 2] = 1 位置抓取状态：Touch Probe 1 信号下降沿触发，数据成功抓取
(6a) OD 60BBh 下降沿触发所抓取到的信息存入 OD 60BBh
(7) OD 60B8h [Bit 4] = 0 关闭 Touch Probe 1 的上升沿触发功能
(8) OD 60B9h [Bit 1] = 0 位置抓取状态：上升沿数据重置为尚未抓取
(8a) OD 60BAh 上升沿数据不改变
(9) OD 60B8h [Bit 4] = 1 Touch Probe 1 信号上升沿触发时，开始抓取
(10) OD 60BAh 上升沿数据不改变
(11) - 外部 Touch Probe 1 信号上升沿触发
(12) OD 60B9h [Bit 1] = 1 位置抓取状态：Touch Probe 1 信号上升沿触发，数据成功抓取
(12a) OD 60BAh 上升沿触发所抓取到的信息存入 OD 60BAh
(13) OD 60B8h [Bit 0] = 0 关闭 Touch Probe 1
(14)
OD 60B9h [Bit 0] = 0
OD 60B9h [Bit 1] = 0
OD 60B9h [Bit 2] = 0
位置抓取状态重置
(14a) OD 60BAh 先前抓取的位置数据维持不变
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-42
11
范例 2：下图为 Touch Probe 1 功能的时序图。此范例抓取来源为电机 Z 脉冲，仅于上升沿触发
时抓取一次数据。
t OD 60B8h
位置抓取功能
t
Bit 4
定义Touch Probe 1
的上升沿触发行为 t
Bit 0
Touch Probe 1功能状态
t
Bit 1
Touch Probe 1
上升沿资料抓取 t
Touch Probe 1信号
(来自电机Z脉冲)
t
OD 60BAh
Touch Probe 1上升沿位置数据
t
位置1
Bit 2
Touch Probe 1抓取来源
OD 60B9h
位置抓取状态
位置0 位置2
Bit 0
Touch Probe 1功能开关 t
t
Bit 1
Touch Probe 1抓取次数
范例 3：下图为 Touch Probe 1 功能的时序图。此范例抓取来源为电机 Z 脉冲，于上升沿触发时
多次抓取数据。
Bit 0
Touch Probe 1功能开关 t
OD 60B8h
位置抓取功能 t
Bit 0
Touch Probe 1功能状态
t
Bit 1
Touch Probe 1
上升沿资料抓取 t
Touch Probe 1信号
(来自电机Z脉冲)
t
OD 60BAh
Touch Probe 1上升沿位置数据
t
位置1
Bit 1
Touch Probe 1抓取次数
OD 60B9h
位置抓取状态
位置0 位置5
t
Bit 2
Touch Probe 1抓取来源
Bit 7
Touch Probe 1
多次资料抓取信号 t
位置2 位置3 位置4
相关对象列表
索引 名称 型态 属性
60B8h Touch probe function UNSIGNED16 RW
60B9h Touch probe status UNSIGNED16 RO
60BAh Touch probe pos1 pos value INTEGER32 RO
60BBh Touch probe pos1 neg value INTEGER32 RO
60BCh Touch probe pos2 pos value INTEGER32 RO
60BDh Touch probe pos2 neg value INTEGER32 RO
注：详细叙述请参考 11.4.3 节 对象详细数据。
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-43
11
11.4 Object Dictionary 对象字典
本章节详列伺服所支持的 EtherCAT 对象，内容包括对象索引、名称、数据型态、数据长度与相
关读写权限等信息。
11.4.1 对象详述 (Specifications for Objects)
对象型态 (Object Code)
对象型态 说明
VAR 单一数值，如一个 UNSIGNED8、Boolean、float、INTEGER16 等。
ARRAY 由多个相同数据型态的变量所组成的多重数据字段之对象，如 UNSIGNED16 数组
等。Sub-index 0 数据型态属于 UNSIGNED8，因此不为数组数据。
RECORD 由多个不同数据型态的变量所组成的多重数据字段之对象。Sub-index 0 属于
UNSIGNED8，因此不为 RECORD 数据。
数据型态 (Data Type)
请参考 CANopen DS301。
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-44
11
11.4.2 物件一览表
OD 1XXXh 通讯对象群组
索引 对象型态 名称 数据型态 读写权限
1000h VAR Device type UNSIGNED32 RO
1001h VAR Error register UNSIGNED8 RO
1003h ARRAY Pre-defined error field UNSIGNED32 RW
1006h VAR Communication cycle period UNSIGNED32 RW
1600h ~
1603h RECORD Receive PDO mapping parameter UNSIGNED32 RW
1A00h ~
1A03h RECORD Transmit PDO mapping marameter UNSIGNED32 RW
1C12h ARRAY RxPDO assign UNSIGNED16 RW
1C13h ARRAY TxPDO assign UNSIGNED16 RW
注：只有 1001h 可被映射至 PDO。
OD 2XXXh 伺服参数群组
索引 对象型态 名称 数据型态 读写权限 可映射
2XXXh VAR Parameter Mapping INTEGER16/32 RW Y
OD 6XXXh 通讯对象群组
索引 对象型态 名称 数据型态 读写权限 可映射
603Fh VAR Error code UNSIGNED16 RO Y
6040h VAR Controlword UNSIGNED16 RW Y
6041h VAR Statusword UNSIGNED16 RO Y
605Bh VAR Shutdown option code INTEGER16 RW Y
6060h VAR Modes of operation INTEGER8 RW Y
6061h VAR Modes of operation display INTEGER8 RO Y
6062h VAR Position demand value [PUU] INTEGER32 RO Y
6063h VAR Position actual internal value
[Pulse] INTEGER32 RO Y
6064h VAR Position actual value [PUU] INTEGER32 RO Y
6065h VAR Following error window UNSIGNED32 RW Y
6067h VAR Position window UNSIGNED32 RW Y
6068h VAR Position window time UNSIGNED16 RW Y
606Bh VAR Velocity demand value INTEGER32 RO Y
606Ch VAR Velocity actual value INTEGER32 RO Y
606Dh VAR Velocity window UNSIGNED16 RW Y
606Eh VAR Velocity window time UNSIGNED16 RW Y
606Fh VAR Velocity threshold UNSIGNED16 RW Y
6071h VAR Target torque INTEGER16 RW Y
6072h VAR Max torque UNSIGNED16 RW Y
6074h VAR Torque demand value INTEGER16 RO Y
6075h VAR Motor rated current UNSIGNED32 RO Y
6076h VAR Motor rated torque UNSIGNED32 RO Y
6077h VAR Torque actual value INTEGER16 RO Y
6078h VAR Current actual value INTEGER16 RO Y
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-45
11
索引 对象型态 名称 数据型态 读写权限 可映射
607Ah VAR Target position INTEGER32 RW Y
607Ch VAR Home offset INTEGER32 RW Y
607Dh ARRAY Software position limit INTEGER32 RW Y
607Fh VAR Max profile velocity UNSIGNED32 RW Y
6080h VAR Max motor speed UNSIGNED32 RW Y
6081h VAR Profile velocity UNSIGNED32 RW Y
6083h VAR Profile acceleration UNSIGNED32 RW Y
6084h VAR Profile deceleration UNSIGNED32 RW Y
6085h VAR Quick stop deceleration UNSIGNED32 RW Y
6086h VAR Motion profile type INTEGER16 RO Y
6087h VAR Torque slope UNSIGNED32 RW Y
6093h ARRAY Position factor UNSIGNED32 RW Y
6098h VAR Homing method INTEGER8 RW Y
6099h ARRAY Homing speeds UNSIGNED32 RW Y
609Ah VAR Homing acceleration UNSIGNED32 RW Y
60B0h VAR Position offset INTEGER32 RW Y
60B1h VAR Velocity offset INTEGER32 RW Y
60B2h VAR Torque offset INTEGER16 RW Y
60B8h VAR Touch probe function UNSIGNED16 RW Y
60B9h VAR Touch probe status UNSIGNED16 RO Y
60BAh VAR Touch probe pos1 pos value INTEGER32 RO Y
60BBh VAR Touch probe pos1 neg value INTEGER32 RO Y
60BCh VAR Touch probe pos2 pos value INTEGER32 RO Y
60BDh VAR Touch probe pos2 neg value INTEGER32 RO Y
60C5h VAR Max acceleration UNSIGNED32 RW Y
60C6h VAR Max deceleration UNSIGNED32 RW Y
60E0h VAR Positive torque limit UNSIGNED16 RW Y
60E1h VAR Negative torque limit UNSIGNED16 RW Y
60F4h VAR Following error actual value INTEGER32 RO Y
60FCh VAR Position demand value INTEGER32 RO Y
60FDh VAR Digital inputs UNSIGNED32 RO Y
60FEh ARRAY Digital outputs UNSIGNED32 RW Y
60FFh VAR Target velocity INTEGER32 RW Y
6502h VAR Supported drive modes UNSIGNED32 RO Y
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-46
11
11.4.3 对象详细数据
11.4.3.1 OD 1XXXh 通讯对象群组
Object 1000h：驱动器机种码 (Device type)
索引 Index 1000h
名称 Device type
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
本对象格式为：(高位 h) DCBA；(低位 L) UZYX
A
Bit 16 ~ Bit 31
机种代码
X
Bit 0 ~ Bit 15
Device Profile Number
B Y
C Z
D U
各字段定义如下：
UZYX：Device Profile Number (伺服驱动器：0192)
DCBA：机种代码
DCBA 机种
1402 H3
Object 1001h：错误缓存器 (Error register)
索引 Index 1001h
名称 Error register
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED8
默认值 0
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-47
11
对象功能：
代码对应表如下：
Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
位 功能
Bit 0 一般错误 Generic Error
Bit 1 电流相关 Current
Bit 2 电压相关 Voltage
Bit 3 温度相关 Temperature
Bit 4 通讯错误 Communication Error
Bit 5 ~ Bit 7 保留
Object 1003h：预先定义错误区 (Pre-defined error field)
子索引 Sub-Index 0
描述 Number of errors
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0 ~ 5
默认值 0
子索引 Sub-Index 1 ~ 5
描述 Standard error field
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0
索引 Index 1003h
名称 Pre-defined error field
Object Code ARRAY
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-48
11
本对象格式为：(高位 h) DCBA；(低位 L) UZYX
A
Bit 16 ~ Bit 31
台达伺服异警
X
Bit 0 ~ Bit 15
Error code
B Y
C Z
D U
各字段定义如下：
UZYX：Error code。请详见 DS402 内的 Error Code 定义。
DCBA：台达伺服异警。请详见第 12 章 异警排除。
范例：
当操作伺服时，如未确实安装编码器线，驱动器面板会显示 AL011 异警，而其错误码会储存
至 OD 1003h 数组中。显示如下：
Byte： 高位 低位
台达伺服异警 (UINT16) Error code (UINT16)
0x0011 0x7305
AL011 根据台达伺服异警定义为 CN2-1 通讯失败。
Error Code：0x7305 根据 DS402 定义为 Incremental sensor 1 fault。
Object 1006h：通讯周期 (Communication cycle period)
索引 Index 1006h
名称 Communication cycle period
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0
单位 μs
对象功能：
此对象功能为设定通讯周期，亦即 SYNC 与 SYNC 之间的间隔。若不使用 SYNC，则设定为
0 即可。
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-49
11
Object 1600h ~ 1603h：接收 PDO 的映射参数设定 (Receive PDO mapping parameter)
索引 Index 1600h、1601h、1602h、1603h
名称 Receive PDO mapping parameter
Object Code RECORD
数据型态 PDO Mapping
读写权限 RW
备注 一组 PDO 内的对象总长度不可超过 64 bits
子索引 Sub-Index 0
描述 PDO 映射数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围
0：关闭功能
1 ~ 8：设定 PDO 映像数目并开启功能
默认值 0
子索引 Sub-Index 1 ~ 8
描述 设定 n 个 PDO 映像应用对象
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0
本对象格式为：
Bit 31 30 29 28 27 26 25 24
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
23 22 21 20 19 18 17 16
位 功能
Bit 0 ~ Bit 7 对象数据长度
Bit 8 ~ Bit 15 对象子索引
Bit 16 ~ Bit 31 对象索引
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-50
11
范例：
若要设定第一组 PDO 内配置 3 个 PDO，分别是 OD 6040h、OD 607Ah、OD 6060h，其设定
如下。
接收 PDO 的
映射参数设定 资料 说明
OD 1600h sub0 3 设定 3 个 PDO 映射数目
OD 1600h sub1 6040h 00h 10h 映像控制指令 (6040h)，数据长度 16-bit
OD 1600h sub2 607Ah 00h 20h 映像目标位置 (607Ah)，数据长度 32-bit
OD 1600h sub3 6060h 00h 08h 映像模式 (6060h)，数据长度 8-bit
备注 总长度大小为 38h (56-bit)，小于 64-bit，符合规范
Object 1A00h ~ 1A03h：发送 PDO 的映射参数设定 (Transmit PDO mapping parameter)
索引 Index 1A00h、1A01h、1A02h、1A03h
名称 Transmit PDO mapping parameter
Object Code RECORD
数据型态 PDO Mapping
读写权限 RW
备注 一组 PDO 内的对象总长度不可超过 64-bit
子索引 Sub-Index 0
描述 PDO 映射数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围
0：关闭功能
1 ~ 8：设定 PDO 映像数目并开启功能
默认值 0
子索引 Sub-Index 1 ~ 8
描述 设定 n 个 PDO 映像应用对象
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0
本对象格式为：(高位 h) DCBA；(低位 L) UZYX
DCBA
Bit 16 ~ Bit 31
对象索引
YX
Bit 0 ~ Bit 7
对象数据长度
UZ
Bit 8 ~ Bit 15
对象子索引
ASDA-H3EtherCAT 模式
11-51
11
Object 1C12h：RxPDO 配置 (RxPDO assign)
索引 Index 1C12h
名称 RxPDO assign
Object Code ARRAY
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
子索引 Sub-Index 0
描述 子索引支持数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0 ~ 1
默认值 1
子索引 Sub-Index 1
描述 指定欲使用的 RxPDO 索引
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0x1600、0x1601、0x1602、0x1603
默认值 0x1601
