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异警排除 ASDA-H3
12-42
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AL122 PDO 所需存取的对象字典 Sub-index 错误
触发条件
及异警原因
当上位机发送 PDO 给驱动器时，PDO 所指定的对象字典 Sub-index 号码不正确，
导致驱动器无法辨识。
检查及处置
1. 检查上位机 PDO mapping 中的对象 Sub-index 号码是否正确。
2. 若 Sub-index 号码正确，代表驱动器不支持该对象字典。请评估该对象使用的
必要性及取代性，找寻其他相似功能之对象字典取代。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL123 PDO 所需存取的对象字典长度错误
触发条件
及异警原因 讯息中数据长度与指定的对象字典不符。
检查及处置 检查 PDO 收送时，PDO mapping 中的 Entry 资料长度是否被修改。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL124 PDO 所需存取的对象字典范围错误
触发条件
及异警原因 讯息中的数据超出指定对象字典的范围。
检查及处置 检查 PDO 收送时，写入数据范围是否错误。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL125 PDO 所需存取的对象字典属性为只读，不可写入
触发条件
及异警原因 讯息中的指定对象字典为只读，不可写入。
检查及处置 检查 PDO mapping 内的对象字典属性是否为只读。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL126 指定的对象字典无法映像到 PDO
触发条件
及异警原因 指定的对象字典无法映像至 PDO。
检查及处置 检查 PDO 收送时，指定的对象字典是否可让 PDO mapping。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL127 PDO 所需存取的对象字典在 Servo On 时，不允许写入
触发条件
及异警原因 PDO 所需存取的对象字典在 Servo On 时，不允许写入 (无法变更)。
检查及处置 确保 PDO 收送时，没有在 Servo On 时写入指定的 PDO 对象字典。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
ASDA-H3异警排除
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AL128 于 EEPROM 读取 PDO 对象字典时发生错误
触发条件
及异警原因 开机时由 ROM 中加载初值时发生错误，所有对象字典自动回复初始值。
检查及处置 检查 PDO 收送时，指定的对象字典在读取 EEPROM 时是否会导致错误。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL129 将 PDO 对象字典写入 EEPROM 时发生错误
触发条件
及异警原因 将 PDO 对象字典写入 EEPROM 时发生错误。
检查及处置 检查 PDO 收送时，指定的对象字典在写入 EEPROM 时是否会导致错误。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL130 EEPROM 的地址超过限制
触发条件
及异警原因
ROM 中的数据数量超出韧体规划的空间。也许是韧体版本已更新，而 ROM 中数据
为旧版所储存，因此无法使用。
检查及处置 检查 PDO 收送时，指定的对象字典是否会使 EEPROM 的地址超过限制。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL131 EEPROM 的 CRC 计算错误
触发条件
及异警原因 表示 ROM 中储存数据已毁损，所有对象字典自动回复初始值。
检查及处置 检查 PDO 收送时，指定的对象字典是否会使 EEPROM 的 CRC 计算错误 (通常出
现此问题是 DSP 芯片有问题，导致无法计算)。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL132 写入参数功能受限
触发条件
及异警原因 利用总线通讯写入参数时，该参数当下的状态为禁止写入。
检查及处置 请参阅该参数之使用方式来解除写入限制。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL170 总线通讯逾时
触发条件
及异警原因 伺服在所设定的通讯周期内未接收到任何 PDO 数据。
检查及处置
1. 检查通讯是否正常。
2. 检查线路是否连接正常。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
异警排除 ASDA-H3
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AL180 总线通讯逾时
触发条件
及异警原因 伺服在所设定的通讯周期内未接收到任何 PDO 数据。
检查及处置
1. 检查通讯是否正常。
2. 检查线路是否连接正常。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL185 总线硬件异常
触发条件
及异警原因
条件：总线通讯断线。
原因：通讯硬件异常。
检查及处置
1. 检查通讯线是否良好及连接妥善。
2. 检查通讯质量是否良好；建议设备共地并使用隔离通讯线。
3. 通讯机种请确认监视变量 120 的数值是否持续增加。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL186 总线数据传输错误
触发条件
及异警原因 总线数据传输错误。
检查及处置
1. 检查通讯线路是否连接正常以及是否有噪声干扰，若有问题请更换通讯线或清
除噪声。
2. 连接站数过多且通讯周期过短，请加长通讯周期。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL203 二次平台 - Task 配置编号超出范围
触发条件
及异警原因
条件：配置 Task 时，Task 编号超出范围。
原因：二次平台程序指令使用错误。
检查及处置 查询二次平台指令说明，确认指令的正确使用方式。若以上处置无改善，请与当地
经销商或技术人员联系。
排除方法 异警重置。
AL207 PR 命令 Type [8]指令 -参数群组超出范围
触发条件
及异警原因
条件：PR 命令 Type [8]指令设定数据源为参数时，参数群组超出范围。
原因：参数群组超出范围。
检查及处置
PR 程序写入参数：数据源为参数时，群组设定超出范围，请检查写入参数的群组设
定范围。
排除方法 异警重置。
ASDA-H3异警排除
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AL209 PR 命令 Type [8]指令 -参数编号超出范围
触发条件
及异警原因
条件：PR 命令 Type [8]指令设定数据源为参数时，参数编号超出范围。
原因：参数编号超出范围。
检查及处置
PR 程序写入参数：数据源为参数时，编号设定超出范围，请检查写入参数的编号设
定范围。
排除方法 异警重置。
AL211 PR 命令 Type [8]指令 - 参数格式设定错误
触发条件
及异警原因
条件：PR 命令 Type [8]指令参数格式设定错误。
原因：
1. 参数设定格式有误。
2. ASDA-Soft 与韧体不匹配。
检查及处置
1. 确认参数设定的格式是否正确。
2. 确认 ASDA-Soft 是否为最新版本。
若以上处置皆无改善，请与当地经销商或技术人员联系。
排除方法 异警重置。
AL213 PR 命令 Type [8]指令 - 参数设定错误
触发条件
及异警原因
条件：PR 命令 Type [8]指令写入参数时，参数数值设定错误。
原因：PR 命令 Type [8]写入参数发生错误。
检查及处置 确保使用者指定写入的参数值在设定范围内。
排除方法 异警重置。
AL215 PR 命令 Type [8]指令 - 写入只读参数
触发条件
及异警原因
条件：PR 命令 Type [8]指令写入只读参数。
原因：PR 命令 Type [8]写入参数发生错误。
检查及处置 使用者指定的参数是只读，无法写入。
排除方法 异警重置。
AL217 PR 命令 Type [8]指令 - Servo On 时不可写入参数
触发条件
及异警原因
条件：PR 命令 Type [8]指令写入参数时，伺服为 Servo On 时不可写入或参数值范
围不符。
原因：PR 命令 Type [8]写入参数发生错误。
检查及处置 请在 Servo Off 状态下写入参数，并确保参数值在设定范围内。
排除方法 重新更正 PR 命令与参数。
异警排除 ASDA-H3
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AL219 PR 命令 Type [8]指令 - 无法写入已锁定的参数
触发条件
及异警原因
条件：PR 命令 Type [8]指令写入已锁定的参数。
原因：参数写保护功能开启。
检查及处置 检查参数与数据数组保护功能 (P5.097) 是否已开启。
排除方法 解除参数与数据数组保护功能或参数重置。
AL21B 二次平台 - 内存堆栈超出范围
触发条件
及异警原因
条件：使用堆栈控制相关指令时，配置的内存位置超出范围。
原因：二次平台程序指令使用错误。
检查及处置 查询二次平台指令说明，确认指令的正确使用方式。若以上处置无改善，请与当地
经销商或技术人员联系。
排除方法 异警重置。
AL21D 二次平台 - 程序中有除数为零的表达式
触发条件
及异警原因
条件：程序中有除数为零的表达式。
原因：二次平台程序编写错误。
检查及处置 检查二次平台程序中是否有除以 0 的表达式。若以上处置无改善，请与当地经销商
或技术人员联系。
排除方法 异警重置。
AL221 二次平台 - 使用不存在的模式
触发条件
及异警原因
条件：使用 MODE 指令执行不存在的模式编号。
原因：二次平台程序指令使用错误。
检查及处置 查询二次平台指令说明，确认指令的正确使用方式。若以上处置无改善，请与当地
经销商或技术人员联系。
排除方法 异警重置。
AL223 二次平台 - 伺服处于 ERROR 或 FAULT 的状态时不允许使用部分指令
触发条件
及异警原因
条件：使用特定指令时，伺服处于 ERROR 或 FAULT 状态。
原因：二次平台程序指令使用错误。
检查及处置 查询二次平台指令说明，确认使用该指令时，伺服状态是否为 ERROR 或 FAULT。
若以上处置无改善，请与当地经销商或技术人员联系。
排除方法 异警重置。
ASDA-H3异警排除
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AL22D E-Cam 啮合时不可执行绝对寻址
触发条件
及异警原因 在 E-Cam 啮合的状态下进行绝对寻址。
检查及处置 检查伺服在进行绝对寻址时，E-Cam 是否在啮合状态。
排除方法 异警重置。
AL231 PR 命令 Type [8]指令 - 监视变量代码超出范围
触发条件
及异警原因
条件：PR 命令 Type [8]指令设定数据源为监视变量时，代码超出范围。
原因：监视变量代码超出范围。
检查及处置
PR 程序写入参数：数据源为监视变量时，其代码超出范围，请检查监视变量的代码
设定。
排除方法 异警重置。
AL235 位置计数器溢位警告
触发条件
及异警原因
条件：位置命令计数器溢位后执行定位命令。
原因：位置命令计数器已溢位。
检查及处置
增量型系统：
当电机持续往单一方向运转，最终会导致回授位置缓存器 (FB_PUU) 溢位，造成坐
标系无法反映正确位置。此时下达绝对位置命令则产生此错误。请使用示波器观察
回授位置是否溢位，并进行原点复归程序。
绝对型系统：
在以下状况下达绝对寻址命令时会产生此错误：
1. 回授位置缓存器 (FB_PUU) 溢位时。
2. 更改 P1.001.Z 后没有建立绝对型原点坐标。
3. 改变电子齿轮比后 (P1.044、P1.045) 尚未建立绝对型原点坐标。
4. 已建立绝对型原点坐标但原点复归程序未完成。
5. AL060 和 AL062 发生时，请使用示波器观察回授位置是否溢位，且检查上述
1 ~ 4 的情况是否发生，再建立绝对型原点坐标。
排除方法 增量型系统：异警重置后再进行原点复归程序。
绝对型系统：建立绝对型原点坐标。
AL237 分度坐标未定义
触发条件
及异警原因
用户在操作分度功能前，未定义分度坐标的起始点，而直接执行分度定位命令，驱
动器因为无法得知分度坐标的信息，故产生此异警。
检查及处置 检查分度坐标是否未定义：在操作分度功能前，请务必先执行原点复归，以避免此
异警发生。
排除方法 异警重置。
异警排除 ASDA-H3
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AL239 二次平台 - LOOP_CMD 自变量超出范围
触发条件
及异警原因
条件：使用 LOOP_CMD 指令时，写入超出范围的自变量。
原因：二次平台程序指令使用错误。
检查及处置 查询二次平台指令说明，确认指令的正确使用方式。若以上处置无改善，请与当地
经销商或技术人员联系。
排除方法 异警重置。
AL23F 二次平台 - 参数写入超出范围的记忆地址
触发条件
及异警原因
条件：使用写入参数的相关指令时，写到超出范围的内存地址。
原因：二次平台程序指令使用错误。
检查及处置 查询二次平台指令说明，确认指令的正确使用方式。若以上处置无改善，请与当地
经销商或技术人员联系。
排除方法 异警重置。
AL245 PR 定位超时
触发条件
及异警原因
条件：触发 PR 定位功能。
原因：定位运行时间过久。
检查及处置 检查 PR 命令的等待完成条件是否未设定或未触发，导致 PR 命令无法完成。
排除方法 异警重置或重上电清除。
AL247 二次平台 - 呼叫超出范围的数学函数
触发条件
及异警原因
条件：使用 MATH_ACC 指令呼叫数学函数时，function ID 超出范围。
原因：二次平台程序指令使用错误。
检查及处置 查询二次平台指令说明，确认指令的正确使用方式。若以上处置无改善，请与当地
经销商或技术人员联系。
排除方法 异警重置。
AL249 PR 路径编号超出范围
触发条件
及异警原因
条件：触发的 PR 路径编号超出上限。
原因：触发的 PR 路径编号大于 99。
检查及处置
1. 检查 PR 命令是否有跳跃至超出范围的路径。
2. 检查 PR 命令写法是否有误。
排除方法 异警重置或重上电清除。
ASDA-H3异警排除
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AL251 二次平台 - 幂次方指令的自变量超出范围
触发条件
及异警原因
条件：使用 MATH_POWER 指令时，次方的自变量超出范围 (0 ~ 10)。
原因：二次平台程序指令使用错误。
检查及处置 查询二次平台指令说明，确认指令的正确使用方式。若以上处置无改善，请与当地
经销商或技术人员联系。
排除方法 异警重置。
AL255 二次平台 - 使用系统对象时，系统对象 ID 超出范围
触发条件
及异警原因
条件：使用系统对象时，呼叫超出范围的系统对象 ID。
原因：
1. 二次平台程序指令使用错误。
2. EzASD 软件版本与韧体不匹配。
检查及处置
1. 查询二次平台指令说明，确认指令的正确使用方式。
2. 确认 EzASD 软件是否为最新版本。
若以上处置皆无改善，请与当地经销商或技术人员联系。
排除方法 异警重置。
AL257 二次平台 - 使用系统对象时，系统对象功能块 ID 超出范围
触发条件
及异警原因
条件：使用系统对象时，呼叫超出范围的系统对象功能块 ID。
原因：
1. 二次平台程序指令使用错误。
2. EzASD 软件版本与韧体不匹配。
检查及处置
1. 查询二次平台指令说明，确认指令的正确使用方式。
2. 确认 EzASD 软件是否为最新版本。
若以上处置皆无改善，请与当地经销商或技术人员联系。
排除方法 异警重置。
AL25B 二次平台 - 对象自变量格式错误
触发条件
及异警原因
条件：使用系统对象时，对象中的自变量格式错误。
原因：
1. 二次平台程序指令使用错误。
2. EzASD 软件版本与韧体不匹配。
检查及处置 查询二次平台指令说明，确认指令的正确使用方式。若以上处置无改善，请与当地
经销商或技术人员联系。
排除方法 异警重置。
异警排除 ASDA-H3
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AL25F 二次平台 - 存取对象字典时发生错误
触发条件
及异警原因
条件：使用对象字典的相关指令时，因子值超出范围或对象字典不存在而造成错误。
原因：存取对象字典时，未注意对象字典的数值超出范围或韧体是否支持。
检查及处置 检查程序对此对象字典的设定是否正确。若以上处置无改善，请与当地经销商或技
术人员联系。
排除方法 异警重置。
AL261 二次平台 - 未开启主站模式时不可使用主站专用指令
触发条件
及异警原因
条件：于 Modbus 从站模式 (P3.005.Y = 0) 时，却使用主站专用的指令。
原因：未开启主站模式。
检查及处置 查询二次平台指令说明，确认指令的正确使用方式。若以上处置无改善，请与当地
经销商或技术人员联系。
排除方法 异警重置。
AL262 二次平台 - 主站模式读写地址超出范围
触发条件
及异警原因 使用主站指令读写时，指定的地址超出范围。
检查及处置 查询二次平台指令说明，确认指令的正确使用方式。若以上处置无改善，请与当地
经销商或技术人员联系。
排除方法 异警重置。
AL283 软件正向极限
触发条件
及异警原因
条件：回授位置超出软件正向极限。
原因：触发软件正向极限。
检查及处置 软件正向极限触发是根据回授位置来判断。设定适当的减速时间可达到需求的效
果，请参考参数 P5.003 的说明。
排除方法 脱离极限后自动清除。
AL285 软件反向极限
触发条件
及异警原因
条件：回授位置超出软件反向极限。
原因：触发软件反向极限。
检查及处置 软件反向极限触发是根据回授位置命令来判断。设定适当的减速时间可达到需求的
效果，请参考参数 P5.003 的说明。
排除方法 脱离极限后自动清除。
ASDA-H3异警排除
12-51
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AL289 位置计数器溢位
触发条件
及异警原因 位置计数器溢位。
检查及处置
1. 请根据实际应用情况以及绝对型运转总行程来设定适当的齿轮比，避免回授计
算溢位。
2. 若是将 P2.069.Z 设定为 1 (开启分度坐标不溢位功能)，请将 P2.070 [Bit 2] 设
定为 1 (溢位不警告)。
排除方法 异警重置。
AL35F 紧急停止 (减速过程中)
触发条件
及异警原因 DI.PFQS (0x47)上缘触发后触发此异警，减速至 0 后跳出 AL3CF 警报。
检查及处置 确认参数 P2.010 ~ P2.017、P2.036 ~ P2.040 中是否有被设为 0x47 并且被触发。
排除方法 重上电清除。
AL380 DO.MC_OK 之位置偏移警报
触发条件
及异警原因 DO.MC_OK 已经为 On 后又变成 Off。
检查及处置
详见参数 P1.048 之说明。当 DO.MC_OK 已经为 On，后因 DO.TPOS 变成 Off 导
致 DO.MC_OK 也变为 Off。可能是电机定位完成后遭受外力推挤使位置偏移，本警
报可藉由将 P1.048.Y 设为 0 来关闭。
排除方法 异警重置。
AL3CF 紧急停止
触发条件
及异警原因 发生 AL35F 异警后并减速至 0 后触发此异警。
检查及处置 确认参数 P2.010 ~ P2.017、P2.036 ~ P2.040 中是否有被设为 0x47 并且被触发。
排除方法 异警重置。
AL3E1 通讯同步失效
触发条件
及异警原因
条件：于插补模式中，与上位机同步机制失效。
原因：通讯同步失效。
检查及处置
1. 确保线路通讯质量良好。
2. 将可预见的故障排除后，使上位机再次传送 SYNC 信号，并确保信号送出成功。
3. 同步修正参数 P3.009 设定 (请尽量使用默认值)。
排除方法 将 NMT 重置或使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)。
异警排除 ASDA-H3
12-52
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AL3E2 通讯同步信号太快
触发条件
及异警原因
条件：太早收到 SYNC 同步信号。
原因：同步信号太快。
检查及处置
1. 确保通讯周期 (OD 1006h) 与上位机设定一致。
2. 适度放宽同步误差范围设定 (P3.009.Z)。
3. 确保上位机发送封包的时序准确，若封包时序有飘移或延迟，将导致同步失效。
排除方法 将 NMT 重置或使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)。
AL3E3 通讯同步信号超时
触发条件
及异警原因 于插补模式中，在连续通讯周期内未收到目标命令。
检查及处置
1. 确保线路通讯质量良好。
2. 确保通讯周期 (OD 1006h) 与上位机设定一致。
3. 适度放宽插补命令超时时间 (P3.022.YX)。
4. 确保上位机发送封包的时序准确，若封包时序有飘移或延迟，将导致同步失效。
排除方法 将 NMT 重置或使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)。
AL3F1 通讯型绝对位置命令错误
触发条件
及异警原因
条件：使用总线通讯型 (EtherCAT) 伺服搭配增量型电机，并在发生位置溢位且尚
未建立绝对型原点坐标时，即下达绝对寻址命令。
原因：
1. 尚未建立绝对型原点坐标。
2. 单方向持续运转，导致溢位。
检查及处置 建立绝对型原点坐标。
排除方法 建立绝对型原点坐标。
AL400 分度坐标设定错误
触发条件
及异警原因
条件：电机在 1 ms 内偏移量超过分度总行程 (P2.052) 参数设定。
原因：P2.052 设定过小。
检查及处置 检查参数 P2.052 是否依照手册规范设置。
排除方法 异警重置。
AL404 PR 特殊滤波器设定过大
触发条件
及异警原因
条件：PR 命令特殊滤波器 (P1.022) 的数值设定过大导致内部累积位置落后量超过
范围。
原因：内部位置累积落后量超过范围。
检查及处置 检查参数 P1.022 的设定。若设定过大，易造成累积落后量较快超过范围，请重新调
整 P1.022 至适当的数值。
排除方法 异警重置。
ASDA-H3异警排除
12-53
12
AL422 控制电源断电造成写入失败
触发条件
及异警原因
条件：分度坐标不溢位功能已开启 (P2.069.Z = 1) 且失去控制电时，电机储存当下
位置失败。
原因：
1. 超过驱动器额定负载且连续使用。
2. 更新完韧体后，内部变数因版本差异而有所不同。
3. 驱动器硬件 EEPROM 异常。
4. 驱动器硬件电路短路。
5. 发生 AL520 造成驱动器故障。
检查及处置
1. 请透过 P0.002 = 12 监看平均负载率[%]。如果持续超过 100%以上 (请参考附
录 A 负载比例与运行时间曲线图)，则需提高电机容量或降低负载。
2. 若持续发生此异警，请将驱动器送回经销商或原厂检修。
排除方法 重新上电。
AL500 STO 功能启动
触发条件
及异警原因 安全功能 (STO) 被启动。
检查及处置 安全功能 (STO) 被启动，请确认启动原因。
排除方法
1. 利用 DI.ARST (异常信号清除) 或将参数 P0.001 写入 0x0000 或透过 OD 6040h
[Bit 7] (错误重置)来清除此异警。
2. 若不使用 STO 功能，请在 CN10 插入附赠的短路端子，或自行做短路配线。
配线方法请按照第三章的 STO 配线说明。
AL501 SF1 无信号 (信号遗失或发生错误)
触发条件
及异警原因 SF1 信号遗失或 SF1 信号没有与 SF2 信号同步且差距达 1 秒以上。
检查及处置 请确认 SF1 的接线是否正确。
排除方法 重新上电。如果异警无法解除，请联络代理商。
AL502 SF2 无信号 (信号遗失或发生错误)
触发条件
及异警原因 SF2 信号遗失或 SF1 信号没有与 SF2 信号同步且差距达 1 秒以上。
检查及处置 请确认 SF2 的接线是否正确。
排除方法 重新上电。如果异警无法解除，请联络代理商。
AL503 STO 自我诊断错误
触发条件
及异警原因 STO 进行自我诊断时发生错误，可能是 STO 电路异常所致。
检查及处置 无。
排除方法 请联络经销商。
异警排除 ASDA-H3
12-54
12
AL510 驱动器内部更新参数程序异常
触发条件
及异警原因 驱动器内部更新参数程序异常。
检查及处置 若是在执行电机参数识别功能时发生此异警，请重新上电后再次执行电机参数识别
功能。
排除方法 无。
AL520 计算程序逾时
触发条件
及异警原因 驱动器计算程序逾时。
检查及处置
1. 重新上电。
2. 若仍无法解除，请关闭挠性补偿功能 (P2.094 [Bit 8] & [Bit 9] = 0)。
排除方法 无。
AL521 挠性补偿参数异常
触发条件
及异警原因
条件：伺服判断输入的挠性补偿参数数值不合理。
原因：
1. 使用者手动输入的挠性补偿参数数值不合理。
2. 操作 ASDA-Soft「系统分析」工具时，由于其他变因，导致波特图异常。
检查及处置 重新执行系统分析，并适当设定挠性补偿参数的数值。
排除方法
1. 重新执行系统分析，并适当设定挠性补偿参数的数值。
2. 若仍无法解除，请关闭挠性补偿功能 (P2.094 [Bit 8] & [Bit 9] = 0)。
AL555 系统故障
触发条件
及异警原因 驱动器处理器异常。
检查及处置 若发生 AL555，勿将原机做任何变更，请直接送回原厂。
排除方法 无。
AL809 PR 基础数值运算或是二次平台执行错误
触发条件
及异警原因
条件：驱动器执行运动命令时，指令解译发生异常。
原因：PR 四则运算需要经由 ASDA-Soft 编译才能下载到驱动器。若未使用 ASDASoft 软件编译，而直接透过面板设定或上位机直接去编写或修改 PR 四则运算参
数，就会产生 AL809。
检查及处置
1. 确保编写 PR 基础数值运算时，使用 ASDA-Soft 软件设置，不可透过面板或上
位机通讯去改写 PR 基础数值运算参数。
2. 若在非 PR 控制模式发生此异警，请储存当下参数档并提供给经销商。
3. 若为进阶使用者，请撷取发生异警当下的示波图，将其中两个通道设定为
P5.007 与 P0.001，并储存波形。
排除方法 重上电清除。
ASDA-H3异警排除
12-55
12
ALC31 电机动力线断线侦测
触发条件
及异警原因
条件：电机动力线 (U、V、W) 及地线 (GND) 断线。
原因：电机动力线 (U、V、W) 及地线 (GND) 断线。断线侦测保护功能由参数
P2.065 [Bit 9]设定开启或关闭，预设为开启。
检查及处置 检查电机动力线 (U、V、W) 及地线 (GND) 是否断线，请依手册确实连接电机动
力线并接地。
排除方法 重上电清除。
ALD00 MITUTOYO 编码器 - 过速度错误
触发条件
及异警原因
条件：MITUTOYO 编码器发生异常。
原因：
1. 电机速度超过 3 m/s。
2. 编码器的安装或配线错误。
3. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
4. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置或重上电清除。
ALD01 MITUTOYO 编码器 - 上电初始化错误
触发条件
及异警原因
条件：MITUTOYO 编码器发生异常。
原因：
1. 初始化状态异常。
2. 编码器的安装或配线错误。
3. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
4. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置或重上电清除。
ALD02 MITUTOYO 编码器 - 硬件错误
触发条件
及异警原因
条件：MITUTOYO 编码器发生异常。
原因：
1. 编码器硬件信号异常。
2. 编码器的安装或配线错误。
3. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
4. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置或重上电清除。
异警排除 ASDA-H3
12-56
12
ALD03 MITUTOYO 编码器 - 绝对位置检测错误
触发条件
及异警原因
条件：MITUTOYO 编码器发生异常。
原因：
1. 绝对位置错误。
2. 编码器的安装或配线错误。
3. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
4. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置或重上电清除。
ALD04 MITUTOYO 编码器 - 传感器或读头错误
触发条件
及异警原因
条件：MITUTOYO 编码器发生异常。
原因：
1. 传感器信号异常。
2. 编码器的安装或配线错误。
3. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
4. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置或重上电清除。
ALD05 MITUTOYO 编码器 - 传感器信号强度错误
触发条件
及异警原因
条件：MITUTOYO 编码器发生异常。
原因：
1. 传感器信号强度异常，位置信息可能含有异常。
2. 编码器的安装或配线错误。
3. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
4. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置或重上电清除。
ASDA-H3异警排除
12-57
12
ALD06 MITUTOYO 编码器 - 传感器信号强度警告
触发条件
及异警原因
条件：MITUTOYO 编码器发生异常。
原因：
1. 传感器信号强度异常，但位置信息无异常。
2. 编码器的安装或配线错误。
3. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
4. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置或重上电清除。
ALD07 MITUTOYO 编码器 - 温度警告
触发条件
及异警原因
条件：MITUTOYO 编码器发生异常。
原因：
1. 编码器内部温度高于 65°C。
2. 编码器的安装或配线错误。
3. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
4. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置或重上电清除。
ALD08 BiSS C 编码器 - 传感器安装错误
触发条件
及异警原因
条件：BiSS C 编码器发生异常。
原因：
1. 编码器的安装或配线错误。
2. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
3. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置或重上电清除。
ALD09 BiSS C 编码器 - 传感器安装警告
触发条件
及异警原因
条件：BiSS C 编码器发生异常。
原因：
1. 编码器的安装或配线错误。
2. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
3. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置或重上电清除。
异警排除 ASDA-H3
12-58
12
ALD16 EnDat 2.2 编码器 - 传感器安装错误
触发条件
及异警原因
条件：EnDat 2.2 编码器发生异常。
原因：
1. 编码器的安装或配线错误。
2. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
3. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置或重上电清除。
ALD17 EnDat 2.2 编码器 - 传感器信号强度错误
触发条件
及异警原因
条件：EnDat 2.2 编码器发生异常。
原因：
1. 编码器的安装或配线错误。
2. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
3. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置或重上电清除。
ALD18 EnDat 2.2 编码器 - 位置错误
触发条件
及异警原因
条件：EnDat 2.2 编码器发生异常。
原因：
1. 编码器的安装或配线错误。
2. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
3. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置或重上电清除。
ALD19 EnDat 2.2 编码器 - 过电压错误
触发条件
及异警原因
条件：EnDat 2.2 编码器发生异常。
原因：
1. 编码器的安装或配线错误。
2. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
3. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置或重上电清除。
ASDA-H3异警排除
12-59
12
ALD20 EnDat 2.2 编码器 - 低电压错误
触发条件
及异警原因
条件：EnDat 2.2 编码器发生异常。
原因：
1. 编码器的安装或配线错误。
2. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
3. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置或重上电清除。
ALD21 EnDat 2.2 编码器 - 过电流错误
触发条件
及异警原因
条件：EnDat 2.2 编码器发生异常。
原因：
1. 编码器的安装或配线错误。
2. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
3. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置或重上电清除。
ALD22 EnDat 2.2 编码器 - 电池低电压错误
触发条件
及异警原因
条件：EnDat 2.2 编码器发生异常。
原因：
1. 编码器的安装或配线错误。
2. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
3. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置或重上电清除。
ALD23 EnDat 2.2 编码器 - 频率碰撞警告
触发条件
及异警原因
条件：EnDat 2.2 编码器发生异常。
原因：
1. 编码器的安装或配线错误。
2. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
3. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置或重上电清除。
异警排除 ASDA-H3
12-60
12
ALD24 EnDat 2.2 编码器 - 温度警告
触发条件
及异警原因
条件：EnDat 2.2 编码器发生异常。
原因：
1. 编码器的安装或配线错误。
2. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
3. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置或重上电清除。
ALD25 EnDat 2.2 编码器 - 传感器信号强度警告
触发条件
及异警原因
条件：EnDat 2.2 编码器发生异常。
原因：
1. 编码器的安装或配线错误。
2. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
3. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置或重上电清除。
ALD26 EnDat 2.2 编码器 - 电池低电压警告
触发条件
及异警原因
条件：EnDat 2.2 编码器发生异常。
原因：
1. 编码器的安装或配线错误。
2. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
3. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置或重上电清除。
ALD27 EnDat 2.2 编码器 - 参考点异常警告
触发条件
及异警原因
条件：EnDat 2.2 编码器发生异常。
原因：
1. 编码器的安装或配线错误。
2. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
3. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置或重上电清除。
ASDA-H3异警排除
12-61
12
ALD28 EnDat 2.2 编码器 - 循环模式警告
触发条件
及异警原因
条件：EnDat 2.2 编码器发生异常。
原因：
1. 编码器的安装或配线错误。
2. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
3. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置或重上电清除。
ALD29 EnDat 2.2 编码器 - 位置极限警告
触发条件
及异警原因
条件：EnDat 2.2 编码器发生异常。
原因：
1. 编码器的安装或配线错误。
2. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
3. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置。
ALD30 EnDat 2.2 编码器 - 预备警告
触发条件
及异警原因
条件：EnDat 2.2 编码器发生异常。
原因：
1. 编码器的安装或配线错误。
2. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
3. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置。
ALD31 EnDat 2.2 编码器 - 诊断警告
触发条件
及异警原因
条件：EnDat 2.2 编码器发生异常。
原因：
1. 编码器的安装或配线错误。
2. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
3. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置。
异警排除 ASDA-H3
12-62
12
ALE00 Fagor 编码器 - CPU 错误
触发条件
及异警原因
条件：Fagor 编码器发生异常。
原因：
1. 编码器的安装或配线错误。
2. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
3. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置。
ALE01 Fagor 编码器 - 参数错误
触发条件
及异警原因
条件：Fagor 编码器发生异常。
原因：
1. 编码器的安装或配线错误。
2. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
3. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置。
ALE02 Fagor 编码器 - CCD 错误
触发条件
及异警原因
条件：Fagor 编码器发生异常。
原因：
1. 编码器的安装或配线错误。
2. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
3. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置。
ALE03 Fagor 编码器 - 位置错误
触发条件
及异警原因
条件：Fagor 编码器发生异常。
原因：
1. 传感器模拟信号 < 0.2 Vpp。
2. 编码器的安装或配线错误。
3. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
4. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置。
ASDA-H3异警排除
12-63
12
ALE04 Fagor 编码器 - 传感器信号强度警告
触发条件
及异警原因
条件：Fagor 编码器发生异常。
原因：
1. 传感器模拟信号 < 0.4 Vpp。
2. 编码器的安装或配线错误。
3. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
4. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置。
ALE05 Fagor 编码器 - 电压警告
触发条件
及异警原因
条件：Fagor 编码器发生异常。
原因：
1. 编码器电压异常。
2. 编码器的安装或配线错误。
3. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
4. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置。
ALE06 Fagor 编码器 - 过速度警告
触发条件
及异警原因
条件：Fagor 编码器发生异常。
原因：
1. 电机速度过快，已超过编码器可承受之最大值。
2. 编码器的安装或配线错误。
3. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
4. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置。
异警排除 ASDA-H3
12-64
12
ALE07 Fagor 编码器 - 温度警告
触发条件
及异警原因
条件：Fagor 编码器发生异常。
原因：
1. 编码器温度已超过可承受之最大值。
2. 编码器的安装或配线错误。
3. 安装与操作环境不符合规范，导致编码器异常。
4. 编码器损坏。
检查及处置
1. 确保编码器或读头依照原厂手册正确的安装及配线。
2. 若无法排除，请联络编码器代理商。
排除方法 异警重置。
ASDA-H3异警排除
12-65
12
ALF21 二次平台指令错误
触发条件
及异警原因
条件：二次平台指令使用未符合规则。
原因：请查询错误码。
检查及处置
可使用 EzASD 软件检视 ERR 缓存器或于面板显示 ALF21 时按压 SHIFT 键(◄)以
检查错误码。
错误码 说明
0x0203 使用配置 Task 的指令，配置编号超出范围。
0x0207 LACC_PR 或 SACC_PR 指令的参数群组 (grp) 数值超出范围。
0x0209 LACC_PR 或 SACC_PR 指令的参数索引 (idx) 数值超出范围。
0x0211 PR 命令 Type [8]指令 - 参数设定错误。
0x0213 SACC_PR 指令写入数值超出该参数范围。
0x0215 参数是只读属性，SACC_PR 指令无法写入。
0x0217 Servo On 状态下，SACC_PR 指令无法写入。
0x0219 参数为锁定状态，SACC_PR 指令无法写入，请检查参数与数据数组保护
功能 (P5.097) 是否已开启。
0x021B 堆栈空间不足。多阶层的函数内又调用函数，容易造成堆栈空间不足，建
议先试着减少阶层次数。
0x021D 使用 DIV 除法指令 (DIVF、DIVL、DIVW)，但除数为 0。
0x0221 MODE 指令的自变量所指定的模式未定义。
0x0223 伺服于 Servo Off 或 Quick Stop 状态时，部分运动指令操作无效。
0x022D 凸轮为啮合状态时，PABS 指令无法使用。
0x0231 LACCL_SV 或 SACCL_SV 指令的索引数值 (监视变量编号) 超出范围。
0x0235 绝对位置溢位导致 PABS 指令无法使用，请执行原点复归。
0x0239 LOOP_CMD 指令的自变量所指定的回路模式未定义。
0x023F 透过指针存取到错误的内存空间。
0x0245 等待指令超时，可使用 TIMEOUT 指令修改最大等待时间。
0x0247 呼叫超出范围的数学函数 (index)。
0x0251 次方指令的自变量超出范围 (0 ~ 10)。
0x0255 Object 呼叫指令的自变量超出范围。
0x0257 呼叫不存在的 Object index。
0x025B Object 呼叫错误 (ID、Version、Size)。
0x025F 存取 OD 时发生错误。
0x0261 P3.005.Y 不为 1，无法进行 Modbus 对象读/写。
0x0262 使用 Modbus 对象时，读/写的封包长度超出限制。
排除方法 重上电清除。
异警排除 ASDA-H3
12-66
12
ALF22 密码匹配错误
触发条件
及异警原因
条件：二次平台项目密码与驱动器密码不相符。
原因：二次平台项目密码与驱动器密码不相符。
检查及处置 检查二次平台项目密码与驱动器密码设定是否有误。
排除方法
1. 二次平台项目密码可透过 EzASD 软件进行修改，但无法重置。
2. 驱动器密码可透过 EzASD 软件进行修改，用户也可以设定参数 P2.008 = 10，重
置驱动器密码。
注意：使用 P2.008 = 10 进行重置时，除了会将 P0 ~ P8 群参数重置，已储存
至驱动器内的二次平台项目也会一并清空。
A-1
规格附录
本
A.1 ASDA-H3 系列··················································································A-3
A.1.1 电源模块规格 ·············································································A-3
A.1.2 驱动模块规格 ·············································································A-4
A.1.3 伺服驱动器外型尺寸 ····································································A-6
A.1.3.1 电源模块 ·············································································A-6
A.1.3.2 驱动模块 ·············································································A-8
A.2 ECM-B3 系列伺服电机 ····································································· A-11
A.2.1 ECM-B3 系列伺服电机规格 ························································· A-13
A.2.1.1 400V 系列 ········································································· A-13
电机 180 框号系列 ······························································· A-13
电机 220 框号系列 ······························································· A-15
A.2.2 B3 电机扭矩特性 (T-N 曲线) ························································ A-17
A.2.2.1 400V 系列 ········································································· A-17
电机 180 框号系列 ······························································· A-17
电机 220 框号系列 ······························································· A-17
A.2.3 B3 电机额定值降低率 ································································· A-18
A.2.4 过负载之特性 ··········································································· A-19
A.2.5 ECM-B3 伺服电机外型尺寸 ························································· A-20
A.2.5.1 400V 系列 ········································································· A-20
电机 180 框号系列 ······························································· A-20
电机 220 框号系列 ······························································· A-21
A.3 ECM-J3 系列伺服电机 A-22
A.3.1 ECM-J3 系列伺服电机规格·························································· A-24
A.3.1.1 400V 系列 ········································································· A-24
电机 200 框号系列 ······························································· A-24
电机 260 框号系列 ······························································· A-26
A.3.2 J3 电机扭矩特性 (T-N 曲线) ························································ A-28
A.3.2.1 400V 系列 A-28
电机 200 框号系列 A-28
电机 260 框号系列 ······························································· A-29
A.3.3 ECM-J3 伺服电机外型尺寸·························································· A-30
A.3.3.1 400V 系列 ········································································· A-30
电机 200 框号系列 ······························································· A-30
电机 260 框号系列 ······························································· A-31
规格 ASDA-H3
A-2
A
A.3.4 过负载之特性 ··········································································· A-32
ASDA-H3规格
A-3
A
A.1 ASDA-H3 系列
A.1.1 电源模块规格
型号 ASDA-H3-PM
45 kW 110 kW
04F 11A
主
回
路
电
源
相数 / 电压 (VAC) 三相 380 ~ 480 VAC
容许电压变动率 (%) 三相 380 ~ 480 VAC，-15% ~ +10%
输入电流 (3PH) (Arms) *1 85 193
输入电源容量 (kVA) 69 157
涌浪电流 (Arms) 50 50
控
制
电
源
相数 / 电压 (VDC) *2 24 VDC
容许电压变动率 (%) 24 VDC，-10% ~ +10%
输入电流 (Arms) 2.0 3.1
输入功率 (W) 48.0 74.4
直
流
输
出
电压 (VDC) 537 ~ 679 VDC
容许电压变动率 (%) -15% ~ +10%
输出额定功率 (kW) 45 110
连续输出电流 (A) *3 84 205
铜排载流能力 (A) 200 250
回生
电阻 外接最小容许电阻值 (Ohm) 13 Ohm / 5 kW -
冷却方式 风扇冷却
注：
1. 主回路电源的输入电流为驱动器在额定输出的情况下，以 480 VAC电压所实测的数值。
2. 控制电源用的 24V 电源，请使用 SELV 电源。
3. 直流母线输出连续输出电流，以 537 VDC电压计算的数值。
规格 ASDA-H3
A-4
A
A.1.2 驱动模块规格
型号 ASDA-H3-DM
4.5 kW 7.5 kW 15 kW 20 kW 30 kW 45 kW 55 kW 70 kW 85 kW
045 075 01F 02A 03A 04F 05F 07A 08F
驱动轴数 1 1 1 1 1 1 1 1 1
连续输出电流 (Arms) 13 22 31 40 60 85 107 135 160
瞬时最大输出电流 (Arms) 35 57 91.5 141 200 230 290 362 424
控
制
电
源
电压 24 VDC
容许电压变动率 (%) 24 VDC，-10% ~ +10%
输入电流 (Arms) 1.3 1.3 2.7 2.7 2.7 2.7 4.3 4.3 4.3
输入功率 (W) 31.2 31.2 64.8 64.8 64.8 64.8 103.2 103.2 103.2
冷却方式 风扇冷却
驱动器分辨率*1 24-bit (16777216 p/rev)
CN2-1 支持编码器 ECM-B3、ECM-J3、BiSS C、EnDat2.2、Mitutotyo、Tamagawa、Fagor
CN5 支持编码器 脉冲、BiSS C
STO*2 SIL3
注：
1. 依使用的编码器分辨率为主，最大可支持 24-bit 分辨率的编码器。
2. STO 认证中。
规格表
项目 规格
主回路控制方式 SVPWM 控制
调机模式 手动 / 自动
位
置
控
制
模
式
脉冲指令模式 脉冲 + 符号；CCW 脉冲 + CW 脉冲；A 相 + B 相
最大输入脉冲频率
脉冲 + 符号：4 Mpps
CCW 脉冲 + CW 脉冲：4 Mpps
A 相 + B 相：单相 4 Mpps
开集极传输方式：Max. 200 Kpps
指令控制方式 外部脉冲控制 (PT mode) / 内部缓存器控制 (PR)
指令平滑方式 低通平滑滤波；S 曲线平滑滤波；动态均值滤波
电子齿轮比 电子齿轮比：N/M 倍，限定条件为 1/4 ≤ N/M ≤ 262144
N：1 ~ 536870911 / M：1 ~ 2147483647
扭矩限制 参数设定方式
前馈补偿 参数设定方式
速
度
控
制
模
式
模拟
指令
输入
电压范围 -10 ~ +10 VDC
分辨率 15-bit
输入阻抗 1 MΩ
时间常数 25 µs
速度控制范围*1 1 : 6000
指令控制方式 外部模拟指令控制 / 内部缓存器控制
ASDA-H3规格
A-5
A
项目 规格
速
度
控
制
模
式
指令平滑方式 低通及 S 曲线平滑滤波
扭矩限制 参数设定方式 / 模拟输入
带宽 最大 3.1 kHz
速度校准率*2
外部负载额定变动 (0 ~ 100%)，最大 ±0.01%
电源 ±10%，变动最大 ±0.01%
环境温度 (0 ~ 50˚C)，最大 ±0.01%
扭
矩
控
制
模
式
模拟
指令
输入
电压范围 -10 ~ +10 VDC
输入阻抗 1 MΩ
时间常数 25 µs
指令控制方式 外部模拟指令控制 / 内部缓存器控制
指令平滑方式 低通平滑滤波
速度限制 参数设定方式 / 模拟输入
模拟监控输出 可以参数设定监控讯号 (输出电压范围：±8V)；分辨率：10-bit
数字输入 七个输入；功能设定请参考手册第 8 章
数字输出 四个输出；功能设定请参考手册第 8 章
保护机能
过电流、过电压、电压不足、过热、回生异常、过负荷、速度误差过大、位置误差过大、
检出器异常、校正异常、紧急停止、反向 / 正向极限异常、串行通讯异常、主回路电源
异常、串行通讯逾时、U、V、W 短路保护等等。
通讯接口 RS-485 / EtherCAT / Mini USB
环
境
规
格
安装地点 室内(避免阳光直射)且无腐蚀性雾气 (避免油烟、易燃性瓦斯及尘埃)
标高 海拔 2000 m 以下
(当海拔为 1,000 m ~ 2,000 m，每上升 100 m，输出负载下降 1%，最低至 90%)
大气压力 86 kPa ~ 106 kPa
环境温度
0˚C ~ 55˚C
(若为 45˚C ~ 55˚C，每上升 1˚C，输出负载下降 2%，最低至 80%。
若环境温度超过 45°C，请置于通风良好之场所)
储存温度 -25˚C ~ +70˚C
湿度 5 ~ 90% RH 以下 (不结露)
振动 10 Hz ~ 57 Hz：0.075 mm amplitude；58 Hz ~ 150 Hz：1G
IP 等级 IP20
电力系统 TN 系统*3
安规认证*4*5
IEC/EN/UL 61800-5-1、UL 508C
注：
1. 额定负载时，速度比定义为最小速度 (不会走走停停) / 额定转速。
2. 命令为额定转速时，速度校准率定义为 (空载时的转速 – 满载时的转速) / 额定转速。
3. 电力系统的中性点直接接地，裸露的金属部件需透过保护接地导体进行接地。
4. TUV Functional Safety 认证申请中。
5. 请至台达网站下载 CE 证书。
6. 为了符合功能安全，H3 伺服系统请安装于 IP54 以上的配电箱内。
规格 ASDA-H3
A-6
A
A.1.3 伺服驱动器外型尺寸
A.1.3.1 电源模块
45 kW
96.8 (3.81)
50 (1.97) 23.4 (0.92) 12.5 (0.49)
400 (15.75)
375 (14.76)
2- 8.5(0.33)
8.5(0.33)TYP
100 (3.94)
400 (15.75)
281 (11.06)
20 0 8 ( )
Unit: mm (inch)
SCREW: M5x0.8
TIGHTENING TORQUE: 16-18 (kgf-cm)
SCREW: M8*4 PCS
TIGHTENING TORQUE: 150-180 (kgf-cm)
(FRONT VIEW)
重量 9.5 kg (20.9 lb)
ASDA-H3规格
A-7
A
110 kW
281 (11.06)
20 0 8 ( . )
400 (15.75)
12.5 (0.49) 375 (14.76)
150(5.9) 25(0.98)
200(7.87)
8.5(0.33)TYP
2- 8.5
(0.33)
200(7.87)
400 (15.75)
Unit: mm (inch)
SCREW: M6x1.0
TIGHTENING TORQUE: 22-24 (kgf-cm)
SCREW: M8*4 PCS
TIGHTENING TORQUE: 150-180 (kgf-cm)
(FRONT VIEW)
重量 20.0 kg (44.0 lb)
规格 ASDA-H3
A-8
A
A.1.3.2 驱动模块
4.5 kW / 7.5 kW
281 (11.06)
20 0 8 ( . )
400 (15.75)
125 (0.49) 375 (14.76)
25(0.98)
50(1.97)
8.5(0.33)
50(1.97)
400 (15.75)
70 (2.8)
ASD-H3-DM0454S-ES
ASD-H3-DM0754S-ES
ASD-H3-DM0454S-E
ASD-H3-DM0754S-E
Unit: mm (inch)
SCREW: M4x0.7
TIGHTENING TORQUE: 12-14 (kgf-cm)
SCREW: M8*2 PCS
TIGHTENING TORQUE: 150-180 (kgf-cm)
(FRONT VIEW)
重量 7.5 kg (16.5 lb)
ASDA-H3规格
A-9
A
15 kW / 20 kW / 30 kW / 45 kW
96.8 (3.81)
50 (1.97) 23.4 (0.92) 12.5 (0.49)
400 (15.75)
375 (14.76)
2- 8.5(0.33)
8.5(0.33)TYP
100 (3.94)
400 (15.75)
281 (11.06)
20 0 8 ( )
Unit: mm (inch)
SCREW: M5x0.8
TIGHTENING TORQUE: 16-18 (kgf-cm)
SCREW: M8*4 PCS
TIGHTENING TORQUE: 150-180 (kgf-cm)
(FRONT VIEW)
70 (2.8)
ASD-H3-DM01F4S-ES
ASD-H3-DM02A4S-ES
ASD-H3-DM03A4S-ES
ASD-H3-DM04F4S-ES
ASD-H3-DM01F4S-E
ASD-H3-DM02A4S-E
ASD-H3-DM03A4S-E
ASD-H3-DM04F4S-E
重量 9.5 kg (20.9 lb)
规格 ASDA-H3
A-10
A
55 kW / 70 kW / 85 kW
281 (11.06)
20 0 8 ( . )
400 (15.75)
12.5 (0.49) 375 (1476)
150(5.9) 25
(0.98)
200(7.87)
8.5(0.33)TYP
200(7.87)
400 (15.75)
Unit: mm (inch)
SCREW: M6x1.0
TIGHTENING TORQUE: 22-24 (kgf-cm)
SCREW: M8*4 PCS
TIGHTENING TORQUE: 150-180 (kgf-cm)
(FRONT VIEW)
M8(4X)
ASD-H3-DM05F4S-ES
ASD-H3-DM07A4S-ES
ASD-H3-DM08F4S-ES
ASD-H3-DM05F4S-E
ASD-H3-DM07A4S-E
ASD-H3-DM08F4S-E
重量 20.0 kg (44.0 lb)
ASDA-H3规格
A-11
A
A.2 ECM-B3 系列伺服电机
ECM-B3 系列伺服电机
(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10)(11)
ECM - B 3 M - L 2 18 45 R S 1
(1) 产品名称
ECM：电子换相式电机
(2) 驱动型态
B：一般泛用型伺服电机
(3) 世代别
3：第三世代产品
(4) 惯量别
M：中惯量
(5) 额定电压及转速
L：额定电压为 400V，转速为 1,500 rpm
(6) 编码器型式
A：24-bit 绝对型光学式编码器 (单圈分辨率：24-bit；圈数分辨率：16-bit)
2：24-bit 增量型光学式编码器 (单圈绝对型)
P：17-bit 绝对型磁性式编码器 (单圈分辨率：17-bit；圈数分辨率：16-bit)
M：17-bit 增量型磁性式编码器 (单圈绝对型)
注：圈数分辨率为编码器可记忆的最大圈数范围。
(7) 电机框架尺寸
(8) 额定输出功率
(9) 轴径型式和油封
代号 规格 代号 规格
18 180 mm 22 220 mm
代号 规格 代号 规格
30 3.0 kW 75 7.5 kW
45 4.5 kW 1B 11 kW
55 5.5 kW 1F 15 kW
无抱闸，有油封 有抱闸，有油封
键槽 (带螺丝固定孔) R S
规格 ASDA-H3
A-12
A
(10) 轴径规格与接头型式
S：标准轴径，标准接头
3：标准轴径 (42 mm) 注，标准接头
注：标准轴径 (42 mm) 仅适用于 F180 5.5 kW 与 7.5 kW 机种，以及 F220 11 kW 机种。
(11) 特别码
1：标准品
注：此处料号编码是为了帮助理解命名原则，并非所有任意组合皆能提供，详细可订购型号请洽经销商。
ASDA-H3规格
A-13
A
A.2.1 ECM-B3 系列伺服电机规格
A.2.1.1 400V 系列
电机 180 框号系列
型号 ECM- B3M-L1830 B3M-L1845 B3M-L1855 B3M-L1875
额定功率 (kW) 3 4.5 5.5 7.5
额定扭矩 (N·m)*1 19.1 28.65 35.01 47.75
最大扭矩 (N·m) 57.29 71.6 105 119
额定转速 (rpm) 1500
最高转速 (rpm) 3000 4000 4000 4000
额定电流 (Arms) 9.1 13.3 15.3 22.1
瞬时最大电流 (Arms) 29.45 35.35 49.29 56.68
额定功率变化率 (kW/s) 68.02 121 124 169
额定功率变化率 (kW/s) 含抱闸 66.45 119 122 167
转子惯量 (× 10-4
kg·m2
) 53.63 67.73 98.88 134.95
转子惯量 (× 10-4
kg·m2
) 含抱闸 54.9 69.15 100.1 136.24
机械常数 (ms) 1.21 1.07 1.01 1.01
机械常数 (ms) 含抱闸 1.24 1.09 1.02 1.02
扭矩常数-KT (N·m/Arms) 2.10 2.15 2.29 2.16
电压常数-KE (mVrms/rpm) 75.8 78.8 81.8 77.4
电机阻抗 (Ohm) 0.344 0.255 0.182 0.120
电机感抗 (mH) 6.08 4.68 3.48 2.27
电气常数 (ms) 17.67 18.4 19.1 18.9
重量 - 不带抱闸 (kg) 13.9 16.5 21.2 27.2
重量 - 带抱闸 (kg) 17.6 20.2 24.9 30.9
径向最大荷重 (N)*4 1470 1470 1764 1764
轴向最大荷重 (N)*4 490 490 588 588
抱闸工作电压 24 VDC ± 10%
抱闸消耗功率 (at 20˚C) [W] 31 31 31 31
抱闸保持扭矩 [Nt-m (Min)]*2 25 55 55 55
抱闸释放时间 [ms (Max)] 30 50 50 50
抱闸吸引时间 [ms (Max)] 120 150 150 150
带油封的额定值降低率 (%) 5 0 0 0
绝缘等级 A 级 (UL)，
B 级 (CE) F 级 (UL)，F 级 (CE)
绝缘阻抗 100 MΩ 以上 (500 VDC)
绝缘耐压 2.3 kVAC，1 秒
振动级数 V15
使用环境温度 -20˚C ~ +60˚C*3
保存温度 -20˚C ~ +80˚C
使用环境湿度与保存湿度 20 ~ 90% RH (不结露)
耐振性 2.5 G
IP 等级 IP67 (使用轴心密封安装 (或是使用油封) 的机种)
安规认证
规格 ASDA-H3
A-14
A
注：
1. 规格中之额定扭矩值为伺服电机安装下列尺寸之散热片，且使用环境温度为 0˚C ~ 40˚C 时的连续容许扭矩值：
F180：550 mm x 550 mm x 30 mm
材质：铝制 (Aluminum)
2. 伺服电机内建的抱闸功能是为了将对象保持于停止状态，请勿用于减速或作为动态制动使用。
3. 若使用环境温度超过 40˚C，请参阅 A.2.3 节 B3 电机额定值降低率。
4. 电机出轴端荷重定义如下，操作时须符合荷重规格。
径向荷重
轴向荷重
Radial load
Thrust / axial load
LR – 5 mm
ASDA-H3规格
A-15
A
电机 220 框号系列
型号 ECM- B3M-L221B B3M-L221F
额定功率 (kW) 11 15
额定扭矩 (N·m)*1 70.03 95.49
最大扭矩 (N·m) 175 238.5
额定转速 (rpm) 1500
最高转速 (rpm) 4000
额定电流 (Arms) 21.2 29.2
瞬时最大电流 (Arms) 56.5 77
额定功率变化率 (kW/s) 162 228
额定功率变化率 (kW/s) 含抱闸 162 227
转子惯量 (× 10-4
kg·m2
) 302.2 400
转子惯量 (× 10-4
kg·m2
) 含抱闸 303.1 400.9
机械常数 (ms) 1.03 0.94
机械常数 (ms) 含抱闸 1.04 0.94
扭矩常数-KT (N·m/Arms) 3.30 3.27
电压常数-KE (mVrms/rpm) 118 118
电机阻抗 (Ohm) 0.127 0.0862
电机感抗 (mH) 3.69 2.43
电气常数 (ms) 29.1 28.2
重量 - 不带抱闸 (kg) 50.9 62.1
重量 - 带抱闸 (kg) 58.2 69.4
径向最大荷重 (N)*4 3300 3300
轴向最大荷重 (N)*4 1100 1100
抱闸保持扭矩 [Nt-m (Min)]*2 115 115
抱闸消耗功率 (at 20˚C) [W] 32 32
抱闸释放时间 [ms (Max)] 100 100
抱闸吸引时间 [ms (Max)] 300 300
带油封的额定值降低率 (%) 0 0
绝缘等级 F 级 (UL)，F 级 (CE)
绝缘阻抗 100 MΩ 以上 (500 VDC)
绝缘耐压 2.3 kVAC，1 秒
振动级数 V15
使用环境温度 -20˚C ~ +60˚C*3
保存温度 -20˚C ~ +80˚C
使用环境湿度与保存湿度 20 ~ 90% RH (不结露)
耐振性 2.5 G
IP 等级 IP67 (使用轴心密封安装 (或是使用油封) 的机种)
安规认证
规格 ASDA-H3
A-16
A
注：
1. 规格中之额定扭矩值为伺服电机安装下列尺寸之散热片，且使用环境温度为 0˚C ~ 40˚C 时的连续容许扭矩值：
F220：650 mm x 650 mm x 35 mm
材质：铝制 (Aluminum)
2. 伺服电机内建的抱闸功能是为了将对象保持于停止状态，请勿用于减速或作为动态制动使用。
3. 若使用环境温度超过 40˚C，请参阅 A.2.3 节 B3 电机额定值降低率。
4. 电机出轴端荷重定义如下，操作时须符合荷重规格。
径向荷重
轴向荷重
Radial load
Thrust / axial load
LR – 5 mm
ASDA-H3规格
A-17
A
A.2.2 B3 电机扭矩特性 (T-N 曲线)
A.2.2.1 400V 系列
电机 180 框号系列
3000
加减速区域
连续区域
扭矩 (N·m)
ECM-B3M-L1830
1500
9.55 (50%)
19.1 (100%)
57.29 (300%)
速度 (rpm)
2000
46.1 (241%)
4000
加减速区域
连续区域
扭矩 (N·m)
ECM-B3M-L1845
1500
10.74 (38%)
28.65 (100%)
71.6 (250%)
46.7 (163%)
速度 (rpm)
1900
4000
加减速区域
连续区域
扭矩 (N·m)
ECM-B3M-L1855
1500
13.13 (38%)
35.01 (100%)
105 (300%)
63 (180%)
速度 (rpm)
1900 4000
加减速区域
连续区域
扭矩 (N·m)
ECM-B3M-L1875
1500
17.8 (37%)
47.75 (100%)
119 (249%)
72 (151%)
速度 (rpm)
2200
电机 220 框号系列
70.03 (100%)
1200 4000
加减速区域
连续区域
扭矩 (N·m)
速度 (rpm)
ECM-B3M-L221B
38.5 (55%)
58 (83%)
175 (250%)
1500 2500
95.49 (100%)
1200 4000
加减速区域
连续区域
扭矩 (N·m)
速度 (rpm)
ECM-B3M-L221F
34.6 (36%)
50 (52%)
238.5 (250%)
1500 2500
规格 ASDA-H3
A-18
A
A.2.3 B3 电机额定值降低率
120
100
80
60
40
20
0
0 10 20 30 40 50 60 70
额
定
值
降
低
率
(%)
环境温度 (°C)
F180 < 5.5 kW
120
100
80
60
40
20
0
0 10 20 30 40 50 60 70
额
定
值
降
低
率
(%)
环境温度 (°C)
F180 5.5 & 7.5 kW
120
100
80
60
40
20
0
0 10 20 30 40 50 60 70
额
定
值
降
低
率
(%)
环境温度 (°C)
F220 11 & 15 kW
ASDA-H3规格
A-19
A
A.2.4 过负载之特性
过负载保护定义
过负载保护是防止电机过热的保护功能。
过负载产生原因
1. 电机运转超过额定扭矩且超出过负载所能容许的运行时间。
2. 惯量比过大与加减速过度频繁。
3. 动力线与编码器接线有误。
4. 伺服增益设定错误，造成电机共振。
5. 附抱闸之电机在未将电机抱闸放开的情况下开始运转。
负载比例与运行时间曲线图
400V 系列：中惯量 (ECM-B3M-L 系列)
负载比例 120% 140% 160% 180% 200% 220% 240%
运行时间 527.6 秒 70.4 秒 35.2 秒 22.4 秒 16 秒 12.2 秒 9.6 秒
负载比例 260% 280% 300% 350% 400% 450% 500%
运行时间 7.8 秒 6.6 秒 5.6 秒 4.2 秒 3.2 秒 2.4 秒 2.0 秒
100 150 200 250 300 350 400 450 500
100
101
102
103
104
105
(%)
(s)
规格 ASDA-H3
A-20
A
A.2.5 ECM-B3 伺服电机外型尺寸
A.2.5.1 400V 系列
电机 180 框号系列
Unit: mm
型号 ECM- B3M-L1830 B3M-L1845 B3M-L1855 B3M-L1875
LC 180 180 180 180
LZ 13.5 13.5 13.5 13.5
LA 200 200 200 200
S 35 (+0.000
-0.016) 35 (+0.000
-0.016) 42 (+0.000
-0.016) 42 (+0.000
-0.016)
LB 114.3 (+0.000
-0.035) 114.3 (+0.000
-0.035) 114.3 (+0.000
-0.035) 114.3 (+0.000
-0.035)
LL
(不带抱闸) 160.5 174 218 260.1
LL
(带抱闸) 212.5 226 265 307.1
H 139 139 144.5 144.5
LS 73 73 108.5 108.5
LR 79 79 113 113
LQ 45 45 45 45
LE 4 4 4 4
LG 18 18 18 18
LW 63 63 90 90
RH 30 30 37 37
WK 10 10 12 12
W 10 10 12 12
T 8 8 8 8
TP M12 Depth 25 M12 Depth 25 M16 Depth 32 M16 Depth 32
ASDA-H3规格
A-21
A
电机 220 框号系列
Unit: mm
型号 ECM- B3M-L221B B3M-L221F
LC 220 220
LZ 13.5 13.5
LA 235 235
S 42 (+0.000
-0.016) 55 (+0.030
-0.011)
LB 200 (+0.000
-0.046) 200 (+0.000
-0.046)
LL
(不带抱闸) 331.7 378.7
LL
(带抱闸) 365.6 412.6
H 168.3 168.3
LS 110 110
LR 116 116
LQ 60 60
LE 4 4
LG 20 20
LW 90 90
RH 37 49
WK 12 16
W 12 16
T 8 10
TP M16 Depth 32 M20 Depth 40
规格 ASDA-H3
A-22
A
A.3 ECM-J3 系列伺服电机
ECM-J3 系列伺服电机
(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10) (11)
ECM - J 3 M - L A 20 1K R S 0
(1) 产品名称
ECM：电子换相式电机
(2) 驱动型态
J：一般泛用型伺服电机
(3) 世代别
3：第三世代产品
(4) 惯量别
M：中惯量
(5) 额定电压及转速
K：额定电压为 400V，转速为 2,000 rpm
L：额定电压为 400V，转速为 1,500 rpm
(6) 编码器型式
A：24-bit 绝对型光学式编码器 (单圈分辨率：24-bit；圈数分辨率：16-bit)
注：圈数分辨率为编码器可记忆的最大圈数范围。
(7) 电机框架尺寸
(8) 额定输出功率
代号 规格 代号 规格
20 200 mm 26 260 mm
代号 规格 代号 规格
1D 13 kW 3D 33 kW
1G 16 kW 3K 39 kW
1H 17 kW 4A 40 kW
1K 19 kW 4J 48 kW
2B 21 kW 5B 51 kW
2F 15 kW 6A 60 kW
3B 31 kW 7E 74 kW
ASDA-H3规格
A-23
A
(9) 轴径型式和油封
(10) 轴径规格与接头型式
S：标准轴径，标准接头
(11) 特别码
0：标准品
无抱闸
无油封
有抱闸
无油封
无抱闸
有油封
有抱闸
有油封
键槽 (带螺丝固定孔) - - R -
规格 ASDA-H3
A-24
A
A.3.1 ECM-J3 系列伺服电机规格
A.3.1.1 400V 系列
电机 200 框号系列
型号 ECM- J3M-L201D J3M-L201G J3M-K201H J3M-L201K
额定功率 (kW) 13 16 17 19
额定扭矩 (N·m) 83 103 85 124.5
最大扭矩 (N·m) 240 297 240 364.6
额定转速 (rpm) 1500 1500 2000 1500
最高转速 (rpm) 1950 1950 2450 1950
额定电流 (Arms) 24.7 33.3 35.1 38.3
瞬时最大电流 (Arms) 91.5 125 126 144
额定功率变化率 (kW/s) 763 907 800 1170
转子惯量 (× 10-4
kg·m2
) 90.3 117 90.3 133
机械常数 (ms) 0.788 0.808 0.84 0.658
扭矩常数-KT (N·m/Arms) 3.36 3.09 2.42 3.25
电压常数-KE (mVrms/rpm) 120 108 87 114
电机阻抗 (Ohm) 0.336 0.22 0.187 0.175
电机感抗 (mH) 6.46 4.21 3.42 3.85
电气常数 (ms) 19.2 19.1 18.3 22.0
重量 - 不带抱闸 (kg) 53 63 53 67.5
径向最大荷重 (N) 3880
轴向最大荷重 (N) 1400
绝缘等级 F 级 (CE)
绝缘耐压 2.3k VAC，1 秒
使用环境温度 0˚C ~ 40˚C
保存温度 -10˚C ~ +50˚C
使用环境湿度与保存湿度 40 ~ 80% RH (不结露)
IP 等级 IP54
安规认证
ASDA-H3规格
A-25
A
型号 ECM- J3M-K202B J3M-L202F J3M-K202F J3M-K203B
额定功率 (kW) 21 25 25 31
额定扭矩 (N·m) 103 159.5 120 150
最大扭矩 (N·m) 300 476 360 483
额定转速 (rpm) 2000 1500 2000 2000
最高转速 (rpm) 2450 1950 2450 2450
额定电流 (Arms) 44.6 52.2 52.1 69.8
瞬时最大电流 (Arms) 168 202 201 286
额定功率变化率 (kW/s) 907 1450 1080 1290
转子惯量 (× 10-4
kg·m2
) 117 175 133 175
机械常数 (ms) 0.778 0.637 0.674 0.651
扭矩常数-KT (N·m/Arms) 2.31 3.06 2.3 2.15
电压常数-KE (mVrms/rpm) 81.8 110 81.8 75.9
电机阻抗 (Ohm) 0.120 0.117 0.091 0.058
电机感抗 (mH) 2.2 2.56 1.96 1.26
电气常数 (ms) 18.3 21.9 21.5 21.7
重量 - 不带抱闸 (kg) 59.5 83.5 67.5 87
径向最大荷重 (N) 3880
轴向最大荷重 (N) 1400
绝缘等级 F 级 (CE)
绝缘耐压 2.3k VAC，1 秒
使用环境温度 0˚C ~ 40˚C
保存温度 -10˚C ~ +50˚C
使用环境湿度与保存湿度 40 ~ 80% RH (不结露)
IP 等级 IP54
安规认证
