该页无缩略图
绝对型伺服系统 ASDA-H3
9-8
9
9.1.4 电池盒连接线
可自行配线之电池盒连接线
台达料号：3864850600
200 ± 10 (7.87 ± 0.39)
5 ± 1 (0.2 ± 0.04) 15 ± 5 (0.59 ± 0.2)
Unit: mm (inch)
1 (RED)
2 (BLACK)
连接编码器线的电池盒线端 (两端皆为公端)
台达料号：3864811901
15 ± 5 (0.59 ± 0.2)
200 ± 10 (7.87 ± 0.39) See detail B
detail B
1 (RED)
2 (BLACK)
15 ± 5 (0.59 ± 0.2)
See detail A
detail A
2 (RED)
1 (BLACK)
Unit: mm (inch)
连接编码器线的电池盒线端 (一端为公端，一端为母端)
台达料号：3864573700
Unit: mm (inch)
25 ± 5 (0.98 ± 0.2) 15 ± 5 (0.59 ± 02)
200 ± 10 (7.87 ± 0.39)
ASDA-H3绝对型伺服系统
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9.2 安装
9.2.1 安装电池盒于伺服系统
WARNING
驱动模块 CN2-1 端子座的 Pin 3 与 Pin 4 仅供第三方电机与内部使用*，请勿配
线至此，否则会造成内部电路损毁。
当使用绝对型编码器时，电池端直接供电至电机编码器，不须再配线至驱动模
块的 CN2-1 端子座。
注：若使用 ASDA-H3 所支持的第三方电机，请参阅第 10 章 直线电机与第三方电机进行配线。
单颗电池盒 (标准接线方式)
(2)
(3)
(1)
H3
CN2-1
(1) 编码器引出线；(2) 单颗电池盒；(3) CN2-1 连接头；(4) 电池盒配线线路示意图
绝对型伺服系统 ASDA-H3
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各接头的信号意义说明：
编码器线连接头 (母端) 驱动模块 CN2-1 端子座
说明
B3 军规 颜色 Pin No. 信号名称
4 棕 1 +5V 电源+5V
9 蓝 2 GND 电源地线
- - 3 CLOCK+
仅供第三方电机与内部使用*2，请勿连接
- - 4 CLOCK1 白 5 T+ 串行通讯讯号 (+)
2 白/红 6 T- 串行通讯讯号 (-)
10 - Case Shielding 屏蔽
6 红 - - 电池+3.6V
5 黑 - - 电池地线
注：
1. 当使用绝对型编码器时，电池端直接供电至电机编码器，不需再配线至驱动模块的 CN2-1 端子座。绝对型编码器之
接配线请参考 3.1.5 节 编码器引出线的连接头规格。
2. 驱动模块 CN2-1 端子座的 Pin 3 与 Pin 4 仅供第三方电机与内部使用，详细信息请参考 10.2.3.3 节 通讯型电机脚位
说明。
双颗电池盒 (连接至 CN2-1)
(1)
(2)
(4)
(3)
(1) 绝对型编码器连接线；(2) 电池盒连接线；(3) 双颗电池盒；(4) CN2-1 连接头
ASDA-H3绝对型伺服系统
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9.2.2 如何安装及更换电池
单颗电池盒
步骤一：
松开两侧卡榫以开启电池盒上盖。
步骤二：
将夹片套上编码器线，夹片的位置越接近热缩套管
越好。
(A) 夹片
(B) 热缩套管
步骤三：
使用螺丝将夹片固定于电池盒，并将驱动器端的电
源供应线连接至电池盒的 J2 端。
步骤四：
装入新电池并将电池连接线连接至电池盒中的 J1
端。
请在送电的情况下更换电池。请勿拆下驱动器的电
源供应线，以免电力中断而造成数据遗失。
(C) 驱动器的电源供应线
步骤五：
将线收入盒中并盖上上盖，完成电池更换及电池盒
安装。
绝对型伺服系统 ASDA-H3
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双颗电池盒
步骤一：
以手指轻压上盖两侧的卡榫，接着打开电池盒上
盖。请在送电的情况下更换电池，并请勿拆下驱动
器端的电源供应线，以免因电力中断而造成数据遗
失。
(A) 驱动器端的电源供应线
步骤二：
拿起上盖的同时将电池拉出。
步骤三：
拆下连接头以取下旧电池，再接上新电池的连接
线。请在十分钟内换好电池，以避免数据遗失。
步骤四：
盖回上盖。
(B) 将线朝向内侧才能够将电池完全放入盒中。
ASDA-H3绝对型伺服系统
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步骤五：
将电池盒底部的活动扣环拉开。 9
步骤六：
锁上螺丝以固定电池盒。
注：
若发生以下任一情况时，为避免数据遗失，请立即更换电池：
1. 驱动器显示异警 AL061，表示电压过低 (请见第 12 章说明)。
2. 利用参数 P0.002 (监控变数 26h) 读取电池电量时，显示为 31 (即电压小于 3.1V)。
请注意：电池电压小于 2.7V 会造成电机位置的记录数据遗失，因此在更换电池后，必须重新建
立绝对型原点坐标。建议在驱动器送电的状况下更换电池，以避免绝对位置数据遗失。
绝对型伺服系统 ASDA-H3
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9.3 系统初始化与操作流程
9.3.1 系统初始化
在第一次开启绝对型系统时，因坐标系统尚未建立，所以伺服驱动器会产生异警 AL06A，该警告直
到坐标系统设置完成后才会被清除。若因电池电力不足或电池电力中断，而造成坐标系统遗失，则
会产生异警 AL060。在绝对型系统中，其位置的数值大小有一定的限制，当电机运转圏数超出
-32,768 至+32,767 的范围时，将产生异警 AL062；若以 PUU 来计算，其位置数值必须在
-2,147,483,648 至+2,147,483,647 的范围内，否则将产生异警 AL289。
除了上述的警告 (默认值为开启警告)，用户也可透过参数 P2.070 [Bit 2]来设定驱动器在绝对坐标
系统发生溢位时 (圏数超出-32,768 至+32,767 的范围或 PUU 数值超出-2,147,483,648 至
+2,147,483,647 的范围) 是否产生异警 AL062 与 AL289，此设定是为了因应单一方向且使用增
量命令运转的系统而设计。
参数 P2.070 的设定：
1. 建立绝对型原点坐标。坐标设定完成后，异警 AL06A (或 AL060) 会自动清除。我们提供两
种位置表示法 (脉冲数值与 PUU 数值) 供上位机进行绝对型原点坐标建立。使用者可使用
DI/DO、使用参数设定，或使用 PR 原点复归功能来建立绝对型原点坐标。
2. 系统重新上电后，上位机可利用 DI/DO 或通讯功能读取绝对位置，并可透过参数 P2.070 的
设定，选择读取 PUU 数值 (请参考 9.3.3 节) 或读取圏数加一圏内 16,777,216 的脉冲数值
(请参考 9.3.2 节)。
ASDA-H3绝对型伺服系统
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9.3.2 脉冲数值
当电机顺时针旋转时，圏数定义为负；逆时针旋转时，圈数定义为正，可计数的圏数范围为
-32,768 至+32,767。圈数溢位发生时 (即圈数超出可计数范围)，会产生异警 AL062，此时必须重
新建立绝对型原点坐标，才可以清除 AL062。若 P2.070 已设定溢位时不产生任何警示，则系统将
忽略圏数溢位的问题。
如果电机是逆时针方向转动，且数值到达+32,767，当到达下一圏时，数值会变为-32,768，如果
圏数持续增加，则数值增加方向为-32,768、-32,767、-32,766 并递增至+32,767。如果电机为顺
时针方向转动，达到最大值-32,768 后，接下来将变为+32,767、+32,766 并递减至-32,768。
除此之外，电机一圏内的位置为 16,777,216 个脉冲 (0 ~ 16,777,215)，请注意此脉冲数的定义方
向，用户可透过通讯或 DI/DO 来读取圏数与一圈内脉冲数。
总脉冲数 = m (圏数) × 16,777,216 + 未移动满一圈的脉冲数 (0 ~ 16,777,215)。
脉冲数与 PUU 之间的转换程序如下：
当 P1.001.Z = 0 时，上电时 PUU 数值 = 脉冲数 ×
P1.045
P1.044 + P6.001。
当 P1.001.Z = 1 时，上电时 PUU 数值 = (-1) × 脉冲数 ×
P1.045
P1.044 + P6.001。
原点
一圈內的
脉冲数
P0.052
(16,777,216-1)
Pulse
圈数 P0.051 m = -2 m = -1 m = 0 m = 1
0 ~16,777,215
CW CCW
0 ~16,777,215 0 ~16,777,215 0 ~16,777,215 0 ~16,777,215 0 ~16,777,215
. . . . . .
0
图 9.3.2.1 脉冲计数绝对位置图
绝对型伺服系统 ASDA-H3
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9.3.3 PUU 数值
PUU 数值是一个带正负符号的 32 位绝对位置数据，当电机往正方向旋转，绝对位置数值会增
加；电机往负方向旋转，绝对位置数值会减少。电机的正旋转方向是由 P1.001.Z 定义，而非由
顺逆时针方向做判断。
如果电机往固定方向持续旋转，当圈数超出-32,768 至+32,767 的范围，驱动器会产生异警
AL062。当电机 PUU 数值超出-2,147,483,648 到+2,147,483,647 的范围，驱动器会产生位置计
数器溢位警告 AL289。当绝对型编码器溢位发生 (AL062 或 AL289)，需要建立绝对型原点坐标
来清除警告。参数 P2.070 可以设定在溢位发生时，驱动器是否产生异警 AL062 及 AL289。当正
向旋转超过正向 PUU 的最大数值，其数值变化会由+2,147,483,647 回到-2,147,483,648、
-2,147,483,647 并递增至+2,147,483,647。当负向旋转超过负向 PUU 的最大数值，其变化则由
-2,147,483,648 回到+2,147,483,647、+2,147,483,646 并递减至-2,147,483,648。以下为计算数
值溢位产生的范例。
例 1：当 P1.044 设为 16,777,216，而 P1.045 设为 100,000，电机转一圏需 100,000 PUU 命
令，2147483647 ÷ 100000 ≒ 21474.8，只要电机正方向运转超过 21,474.8 (< 32,767)
圏即会产生 AL289。
例 2：当 P1.044 设为 16,777,216，而 P1.045 设为 10,000，电机转一圏需 10,000 PUU 命令，
2147483647 ÷ 10000 ≒ 214748.3，只要电机正方向运转超过 32,767 (< 214,748.3) 圏即
会产生 AL062。
正转
+2,147,483,647
PUU
0
-2,147,483,648
反转
+2,147,483,647 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 -2,147,483,648
溢位循环数值
原点
AL289 AL289
溢位警告
...... ......
图 9.3.3.1 PUU 计数绝对位置图
注：在建立绝对型原点坐标后，如果变动参数 P1.001.Z 或电子齿轮比 (P1.044、P1.045)，设定值会跟着变动。如果更
动了以上参数，请重新建立绝对型原点坐标。
ASDA-H3绝对型伺服系统
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9.3.4 绝对型原点坐标建立
当绝对坐标遗失时，ASDA-H3 提供三种方式可以建立绝对型原点坐标，分别为：使用 DI/DO、
使用参数设定或使用 PR 原点复归功能，以下将详细说明各个操作方式。
9.3.4.1 使用 DI/DO
当使用者以上位机控制时，请使用 DI/DO 建立绝对型原点坐标。绝对型原点坐标建立完成后，绝
对型编码器内的数值脉冲将被重设为零且 PUU 将被重设变成 P6.001 的设定值。请参考下图详细
时序的操作说明。
时序说明：
1. 当上位机操作信号 DI.ABSE 由 Off 到 On 时，需等待 TS 的时间，系统才可进行下一步骤的重
置功能。
2. 在准位承认时间 TS 到达后，此时上位机可以建立绝对型原点坐标，在 DI.ABSC 准位由 Off 到
On，并保持 TQ 的时间后，绝对坐标的数值脉冲将被重设为零且 PUU 将被重设变成 P6.001
的设定值。
Absolute
Position Counter
(脉冲 = 0；PUU = P6.001)
Off
On
Off
On
DI.ABSE
DI.ABSC
TS
TQ
图 9.3.4.1.1 使用 DI/DO 建立绝对型原点坐目标时序图
下表说明在触发 DI.ABSE 和 DI.ABSC 讯号 On 时，需要等待 TS 及 TQ 的延迟时间方能继续完成
作动：
TS (ms) TQ (ms)
Min P2.009 + 2
Max. P2.009 + 10
9.3.4.2 使用参数设定
用户可利用面板操作或是透过通讯将参数 P2.071 设为 1 以建立绝对型原点坐标，但参数 P2.071
的写入功能受到 P2.008 保护，必须先将参数 P2.008 设为 271，才能顺利设定参数 P2.071。因
此，参数的设定顺序为将 P2.008 设为 271，接着再将 P2.071 设为 1，当 P2.071 设为 1 时，绝
对系统坐标会立刻进行重置。
9.3.4.3 使用 PR 原点复归功能
用户可利用 PR 模式下的 11 种原点复归模式建立绝对型原点坐标，详细介绍请参考 7.1.3.1 节 原
点复归模式。
绝对型伺服系统 ASDA-H3
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9.3.5 读取绝对位置
9.3.5.1 使用 DI/DO
P2.070 [Bit 0]设为 0 时，可使用 DI/DO 读取 PUU 数值，其格式如下：
Bit 79 ~ Bit 64 Bit 63 ~ Bit 32 Bit 31 ~ Bit 16 Bit 15 ~ Bit 0
Check Sum 编码器 PUU 数
-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647
0 P0.050 编码器状态
P2.070 [Bit 0]设为 1 时，可使用 DI/DO 读取脉冲数值，其格式如下：
Bit 79 ~ Bit 64 Bit 63 ~ Bit 32 Bit 31 ~ Bit 16 Bit 15 ~ Bit 0
Check Sum 编码器一圈内脉冲数
0 ~ 16,777,215 (= 16,777,216 - 1)
编码器圈数
-32,768 ~ +32,767
P0.050 编码器状态
说明：
Check Sum = (((((((WORD_0+0xA700) XOR WORD_1)+0x605A) XOR WORD_2)+0x30A5)
XOR WORD_3)+0x5A06)
WORD_0
0xA700
+ XOR
WORD_1
+
0x605A
XOR
WORD_2
+
0x30A5
XOR
WORD_3
+
0x5A06
輸出
注：
1. 此算法不带正负号。
2. 0xA700、0x605A、0x30A5 和 0x5A06 皆为 16 进制之常数。
3. WORD_0：编码器状态 (Bit 15 ~ 0)
WORD_1：编码器圈数 (Bit 31 ~ 16)
WORD_2：编码器脉冲数 (Bit 47 ~ 32)
WORD_3：编码器脉冲数 (Bit 63 ~ 48)
ASDA-H3绝对型伺服系统
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使用 DI/DO 并配合 P2.070 的设定，可以读取脉冲数值或 PUU 数值，DI/DO 的读取交讯时序图
如下：
ABSE (DIx)
ABSQ (DI4)
ABSR (DO2)
ABSD (DO3)
ABSW (DOx)
通讯使能(变动DI)
信号要求(固定DI4)
信号备妥(固定DO2)
资料內容(固定DO3)
通讯错误 (DOx)
TS
接上图 15
b0 b1 b2 b79
ABSE (DIx)
ABSQ (DI4)
ABSR (DO2)
ABSD (DO3)
ABSW (DOx)
通讯使能(变动DI)
信号要求(固定DI4)
信号备妥(固定DO2)
资料內容(固定DO3)
通讯错误 (DOx)
TS
TQ
TN
DI/DO 交互前的功能
TR
b0 b1 b2
TB
TS
TQ
TN
TQ
接下图 15
接上图 13
接下图 13
接下图 14
TB
接上图 14
(13)
(14) (15) (16)
(11) (13)
(14) (15) (1) (2)
(3) (5) (7) (9)
(12)
(4) (6) (8) (10)
图 9.3.5.1.1 使用 DI/DO 读取绝对位置的时序图
下表说明在使用 DI/DO 读取绝对位置时的延迟时间：
TR (ms) TS (ms) TQ (ms) TN ms) TB (ms)
Min. - P2.009 + 2
Max. 200 P2.009 + 10
绝对型伺服系统 ASDA-H3
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交讯时序说明：
(1) 当开始进行交讯时，上位机将 ABSE 信号致能 (启用)，开启通讯。
(2) 经过 Ts 的延迟时间确认准位稳定后，DI4、DO2 与 DO3 将分别由其原本的 DI/DO 功能，
切换为 ABSQ、ABSR、ABSD 功能。其中，若 DI4 在切换前为高准位信号 (high)，当原功
能切换至 ABSQ 时，其原功能在驱动器内会继续保持高准位状态 (此时，此信号为逻辑高
准位信号)。DI4、DO2 与 DO3 为重迭功能 DI/DO (也就是说原先的 DI4、DO2 与 DO3 设
定功能会与 ABSQ、ABSR、ABSD 共享 DI/DO 脚位)，请注意使用。在交讯时与交讯前
后，用户需特别注意其功能切换；若想让这三支 DI/DO 只具有单一功能，可先将其设定为
0 再执行功能切换。
(3) 当 DI4 在 ABSE 设高准位且经过 Ts 的延迟，功能被切换为 ABSQ，若上位机将此信号设为
低准位，驱动器将视上位机向驱动器提出读取要求。
(4) 经过 TQ 的准位确认时间，此时驱动器己将交讯数据准备完毕，并放在 ABSD 上，然后驱动
器会将 ABSR 信号致能，通知上位机可以进行读取数据。若上位机经过 TQ 的最大可能等待
时间后，仍监测不到 ABSR 由低准位变高准位，有可能发生如通讯线断线等通讯错误。
(5) 上位机一侦测到 ABSR 为高准位，马上进行数据读取，读取完成后，将 ABSQ 设为高准
位，通知驱动器数据已取走。
(6) 当驱动器读到 ABSQ 为高准位且经过 TN 的准位确认时间后，驱动器会将 ABSR 设为低准
位，通知上位机可以准备进行下一位的通讯。
(7) 上位机侦测到 ABSR 变低准位后，将 ABSQ 设为低准位，并向驱动器要求进行下一位通
讯。
(8) 驱动器重复步骤 3 到步骤 4，将数据放 ABSD，进行下一位的通讯。
(9) 重复步骤 5 到步骤 7，上位机进行位读取及回复数据收取完成。
(10) 第三位数据由驱动器准备完成。
(11) 驱动器在数据备妥且经过 TR 的等待时间，未见上位机将数据读取且拉起 ABSQ 信号，所以
驱动器发出通讯错误 ABSW 信号，中止交讯。
(12) 上位机在侦测到驱动器送来的通讯错误信号后，将 ABSE 设为低准位，准备重新通讯。
(13) 驱动器收到上位机停止该周期的通讯信号 ABSE 后，ABSW 会从原本的高准位恢复为低准
位。
(14) 经过 TB 的缓冲时间后，上位机可以重新进行通讯。
(15) 上位机重启通讯，重复步骤 1。
(16) 没有错误产生，上位机与驱动器完成 0 ~ 79 共 80 个位的数据通讯。DI4、DO2、DO3 在交
讯完成后，恢复成为其原来的设定功能。
注：若 ABSE 设为低准位再设为高准位后，ABSW 并未恢复为高准位，并保持在错误警示状态，此刻应同时存在其他警
告，请检查是否存在绝对位置遗失、电池低电压或绝对位置数值溢位等警告，这些警告必需先被排除才能重启交讯。
ASDA-H3绝对型伺服系统
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9
9.3.5.2 使用通讯功能
用户可透过两种通讯方式读取绝对型编码器：「实时读取」与「暂存方式读取」。
实时读取
所谓「实时读取」就是在伺服开电后，直接读取电机的回授位置，若设定「状态监控缓存器 1」为
电机回授脉冲数，即 P0.017 设为 0，只要读取 P0.009 即可得知电机的现在位置。
暂存方式读取
「暂存方式读取」表示驱动器的缓存器会先行记忆电机的位置，读取的值不会随电机转动而变
化。只要透过通讯写入参数 P0.049.X，驱动器会将目前的编码器状态与电机绝对位置写入
P0.051 与 P0.052 中。经由 P2.070 [Bit 1]，可以设定读取数值为脉冲或 PUU。
当 P0.049.X 设为 1，在读取位置数值时，不清除位置误差。
当 P0.049.X 设为 2，在读取位置数值时，会同时清除位置误差。
伺服电机使能后，即使处于静止状态，仍会左右摆荡进行微量的位置修正。为避免读取的坐
标数值与电机实际定位不同，可将 P0.049.X 设为 2，使电机的实际位置更新至驱动器，同时
清除位置误差。
范例：电机目前定位在 20000，但在正常的情况下，电机会在 19999 ~ 20001 间摆动，当下
达读取命令时，若电机位置在 20001，则 20001 会被读取，且驱动器内电机定位会更改为
20001，即误差量同时被清除；否则当读到 20001 时，驱动器中电机的定位位置却是
20000，如此便会造成命令的误差。
当定位数值资料被写入到 P0.051 与 P0.052 后，P0.049.X 的设定值会自动回复成 0，代表此
时上位机可以读取 P0.051 与 P0.052 的数值。
参数 P0.050 表示绝对型编码器的状态，当状态显示绝对位置遗失或是绝对圏数溢位时，所读
到的绝对位置是无效的，必须重新建立绝对型原点坐标。
开始
将P0.049 设为1 或 2
P0.049 设为 0
读取
P0.050 ~ P0.052
结束
No
Yes
绝对型伺服系统 ASDA-H3
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9.4 绝对型功能的相关参数、DI/DO 及异警一览表
相关参数 (详细信息请参考手册第 8 章)：
参数 功能
P0.002 驱动器状态显示
P0.049 更新编码器绝对位置
P0.050 绝对型坐标系统状态
P0.051 编码器绝对位置 - 圈数
P0.052 编码器绝对位置 - 一圈内脉冲数或 PUU
P2.069 绝对型编码器设定
P2.070 讯息读取选择
P2.071 绝对位置归零
相关 DI/DO (详细信息请参考手册第 8 章)：
设定值 DI 符号 设定值 DO 符号
0x1D ABSE
当 DI.ABSE 讯号 On，由
DO2 触发 DO.ABSR，取代
P2.019 所规划的 DO2 功能
ABSR
(固定于 DO2)
当 DI.ABSE 讯号 On，由
DI4 输入 DI.ABSQ 会取代
P2.013 所规划的 DI4 功能
ABSQ
(固定于 DI4)
当 DI.ABSE 讯号 On，由
DO3 触发 DO.ABSD，取代
P2.020 所规划的 DO3 功能
ABSD
(固定于 DO3)
0x1F ABSC 0x0D ABSW
ASDA-H3绝对型伺服系统
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相关异警 (详细信息请参考手册第 12 章)：
异警表示 异警名称
AL060 绝对位置遗失
AL061 编码器电压过低
AL062 绝对型位置圈数溢位 (编码器)
AL069 电机型式错误
AL072 编码器过速度
AL073 编码器内存错误
AL074 编码器单圈绝对位置错误
AL075 编码器绝对圈数错误
AL077 编码器内部错误
AL079 编码器参数设置未完成错误
AL07B 编码器内存忙碌
AL07C 电机转速超过 200 rpm 时，下达清除绝对位置命令
AL07D 没有解除 AL07C 就重新上电，电机停止运转
AL07E 编码器清除程序错误
AL289 位置计数器溢位
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10-1
直线电机与第三方电机
本章节提供直线电机与第三方电机的使用方法与相关设定。
10.1 直线电机简介················································································ 10-2
10.2 安装与配置··················································································· 10-3
10.2.1 直线电机安装注意事项 ····························································· 10-3
10.2.2 直线电机与旋转电机配置说明 ···················································· 10-6
10.2.2.1 脉冲型电机周边配置·························································· 10-7
10.2.2.2 台达与第三方通讯型电机周边配置········································ 10-8
10.2.3 通讯型电机说明 ······································································ 10-9
10.2.3.1 第三方通讯型电机····························································· 10-9
10.2.3.2 电机通讯格式支持表·························································· 10-9
10.2.3.3 通讯型电机脚位说明·························································10-10
10.3 使用 ASDA-Soft 软件完成直线电机与第三方电机相关设定 ·······················10-11
10.3.1 电机参数识别 ········································································10-12
10.3.1.1 直线电机参数识别流程······················································10-13
10.3.1.2 旋转电机参数识别流程······················································10-19
10.3.2 直线电机方向设定 ··································································10-25
10.4 直线型编码器···············································································10-26
10.5 霍尔组件·····················································································10-26
10.5.1 霍尔组件安装 ········································································10-27
10.5.2 霍尔组件相序检查 10-28
10.6 直线电机相关参数设定·····································································10-29
10.6.1 总重量 (动子+负载) ································································10-29
10.6.2 电子齿轮比 ···········································································10-29
10.6.3 极限设定 ··············································································10-29
10.6.4 上电初始磁场侦测电流 ····························································10-30
10.6.5 过载增益 ··············································································10-31
直线电机与第三方电机 ASDA-H3
10-2
10
10.1 直线电机简介
直线电机可直接将电能转换为线性动能，其动子与定子的构造跟一般的永磁式旋转电机不同。使
用直线电机可以减少机构上的零件数目，其直接驱动的方式不仅可排除背隙问题、减少机构的复
杂度，并且能提升可靠度。
直线电机传动的速度比旋转电机连接滚珠导螺杆快，在运转行程较长的应用下，滚珠导螺杆必须
考虑到螺杆过长时导致的下垂及摩擦力所造成的磨耗；而直线电机采用模块化设计，可以无限连
接模块，所以在运转行程的限制上相对较少。
直线电机的回授是使用线性光栅尺或磁性尺，并非使用旋转型电机的旋转型编码器。使用直线电
机时，建议加装霍尔组件及温度传感器，温度传感器可直接监看直线电机的实际温度，对电机多
一层保护，霍尔组件的介绍请参阅 10.5 节。
注：霍尔组件设定请参考第八章 PM.003，温度传感器设定请参考第八章 PM.022。
直线电机
N S N S N S N S N S N S
U V W U V W
U V W U V W
(1)
(1)
(2)
(1)
(2)
平板型直线电机
(1)
(2)
U 型直线电机
N S N S N S N S N S N S
N S N S N S N S N S N S
N S
N S
(2)
(2)
(1)
ASDA-H3直线电机与第三方电机
10-3
10
10.2 安装与配置
10.2.1 直线电机安装注意事项
台达直线电机是设计为工业使用，操作直线电机前，您需对电机规格与操作使用手册有充分了
解。为了操作者及机械设备的安全，并确保能够正确地使用本直线电机，请在装机之前，详细阅
读本安全预防措施。
以下为特别需要注意的安全预防措施：
运送、安装及储存注意事项
当取出或放置直线电机线圈组时，不可只拉着线材拖曳线圈组。
请勿直接撞击线圈组，例如：敲击或捶打可能会造成线圈端及出线端的损坏。
请勿于导磁性物品周围取出或放置直线电机磁石组，否则会导致磁石组消磁，且须确保磁石
组组装完成后，再进行下一个组装动作。
请勿直接撞击磁石组，例如：敲击或捶打可能会造成磁石的损坏。
平板型直线电机的动子为铁芯式，安装时请与磁石组保持 30 cm 以上的距离，避免铁芯式动
子被磁石吸附导致人员受伤。
直线电机运行时会产生高温，勿直接触摸。若需拆装直线电机，请将直线电机断电，并冷却
至室温后再进行拆装。
磁石组具有强磁性，安装时需避免使用带磁性的工具与螺丝，否则会导致工具或螺丝与磁石
组相吸使人员受伤。
锁固螺丝时请使用扭力扳手，并依照螺丝尺寸施加适当的锁附扭力。
直线电机线圈组与磁石组皆不防水也不防油，请勿储存、安装或使用直线电机于有水滴、油
性液体或过度潮湿之场所，亦不可放置具腐蚀及易燃性气体环境中。
线圈组材质不具防锈能力，出厂时虽已施加油脂做防锈保护，但如果储存时间超过六个月，
为确保线圈组免于锈蚀，请每三个月定期检视线圈组状况并适时补充适当的防锈油脂。
请确保直线电机之储存环境符合说明书上所述之环境规格。
磁石组在两端夹持座固定时，会因为重力或者是被导磁性材料的底座吸引而变形，且使用于
长行程时，此状况特别明显，如下图。
(2)
(1) 磁石组；(2) 因重力或磁吸引力而产生形变
直线电机与第三方电机 ASDA-H3
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10
当磁石组的变形量太大，使线圈组在运行中发生摩擦现象时，可在夹持座下方插入间隙片或
调整夹持的角度，使磁石组在夹持侧的两端微微向上翘，以抵消向下的变形量，如下图所示。
(4)
(2)
(3)
(1)
(5)
(1) 磁石组；(2) 夹持座；(3) 间隙片；(4) 底座；(5) 夹持侧的两端微微向上翘
配线注意事项
若电流流量超过规格书标示的容许最大电流，可能使直线电机线圈组过热而损坏，此时请您
与接洽之代理商或经销商或台达当地业务代表联络。
请检查直线电机配线是否正确，不正确的配线可能造成直线电机不正常运转、故障及损坏。
直线电机接地端子务必正确接地。
当直线电机执行耐压测试时，请先切断外部控制器的电源。若无必要，请勿执行这一类测
试，以免折损产品的寿命。
运行时注意事项
直线电机需使用专用驱动器运行。不可将商用电源 (100/200V，50/60 Hz) 直接连接至直线电
机的线路，否则直线电机将无法正常运行并会造成永久损坏。
运行前请确保线圈组与磁石组之间无其他障碍物。
请于直线电机规格规定范围内使用该产品。电机温度不可高于规格规定的范围。
当侦测到任何不正常的异味、噪音、烟雾、热气或是异常的振动，请立即停止电机运行并关闭
电源。
直线电机运行时，线圈组与磁石组之间需保留组装规格所规范的气隙距离，气隙过大易造成直
线电机性能不佳，气隙过小则易导致线圈组与磁石组互相摩擦。
ASDA-H3直线电机与第三方电机
10-5
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其他注意事项
台达直线电机并无经常性耗损零件。
请勿拆解直线电机或更换其零件，否则产品保固将失效。
擅自拆解直线电机可能导致电机永久故障及损坏。
请勿让任何水滴或油溅到产品上。
气隙规格
为了确保推力值正常，请注意线圈组与磁石组之间气隙的组装高度并配合安装件的几何公差，
全行程不可发生摩擦。
直线电机与第三方电机 ASDA-H3
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10.2.2 直线电机与旋转电机配置说明
以下说明直线电机与旋转电机的配置。
旋转电机
回授信号来源 CN2-1 CN2-2*2 CN5
支持信号 台达通讯型 第三方通讯型 Resolver Hiperface 脉冲
是否需要进行
电机识别
X O O O
ECMA-C8 电机不需识别，
其余皆需识别
直线电机
回授信号来源 CN2-1 CN2-2*2 CN5
支持信号 台达通讯型*1 第三方通讯型 Resolver Hiperface 脉冲
是否需要进行
电机识别
X O O O O
注：
1. 台达通讯型直线电机即将上市。
2. 预计新增功能。
脉冲信号
脉冲信号可由驱动模块 CN5 接口输入，请参考 10.2.2.1 节。
通讯格式
驱动模块 CN2-1 接口支持特定第三方通讯格式 (BiSS C、EnDat2.2、Mitutoyo、Tamagawa、
Fagor) 与台达通讯格式，请参考 10.2.2.3 节。
ASDA-H3直线电机与第三方电机
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10.2.2.1 脉冲型电机周边配置
位置反馈信号接头 (CN5)
伺服驱动器
输出 (UVW)
霍尔元件
(Hall Sensor)
光栅尺
磁栅尺 直线电机
直线电机与第三方电机 ASDA-H3
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10.2.2.2 台达与第三方通讯型电机周边配置
编码器连接器 (CN2-1)
伺服驱动器
输出 (UVW)
光栅尺
磁栅尺 直线电机
支持台达、BiSS C、EnDat2.2、
Mitutotyo、Tamagawa、Fagor
等通讯格式
注：第三方通讯型脚位定义请参考 10.2.3.3 节。
ASDA-H3直线电机与第三方电机
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10.2.3 通讯型电机说明
10.2.3.1 第三方通讯型电机
ASDA-H3 支持的第三方编码器的通讯格式包含 BiSS C、EnDat2.2、Mitutoyo、Tamagawa 与
Fagor。
本驱动器支持的最大编码器分辨率如下，无法使用高于以下规格的编码器。
线性编码器 (光栅尺)：1 nm/pulse
旋转型编码器：30-bit
当驱动器进行以下配置时，若无显示异警 AL011，则使用电机参数识别设定精灵*2 进行电机参数
识别后，重新上电即可使用。
1. CN5 + 脉冲型电机。
2. CN2-1 + 第三方通讯型电机。
另外，在进行以下操作时，请留意相关注意事项：
1. 更换光栅尺：重新汇入参数档并重新上电，再使用电机参数识别设定精灵进行电机参数识
别，完成后重新上电即可。
2. 机台变更：若有相同机构设计的多台机构，需各别汇入参数档后重新上电，并逐一使用电机
参数识别设定精灵进行电机参数识别，完成后重新上电即可。
3. 电机更换：驱动器连接第三方电机并完成调整后，若中途更换为其他通讯格式的第三方电机
或台达线马，需重新执行电机参数识别设定精灵。
4. 使用绝对型功能时，请建立绝对型原点坐标，否则电机会有暴冲风险。
注：请参考 10.3.1 节 电机参数识别。
10.2.3.2 电机通讯格式支持表
v3106 sub9382(含) 之后的韧体版本皆支持第三方旋转与直线电机。
通讯格式 H3 备注
台达 ○ -
BiSS C ○ 厂牌：Renishaw (雷尼绍)、Beckhoff (倍福)
EnDat2.2 ○ 厂牌：HEIDENHAIN (海德汉)
Mitutoyo ○ 厂牌：Mitutoyo (三丰)
Tamagawa ○ 厂牌：Tamagawa (多摩川)
Fagor ○ 厂牌：Fagor
直线电机与第三方电机 ASDA-H3
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10.2.3.3 通讯型电机脚位说明
通讯型 CN2-1 脚位定义如下表：
Pin No. 台达 BiSS C EnDat2.2 Mitutoyo Tamagawa Fagor
1 +5V +5V +5V +5V +5V +5V
2 GND GND GND GND GND GND
3 - MA+ Clock+ - - -
4 - MA- Clock- - - -
5 T+ SL+ Data+ REQ / SQ SD REQ / SQ
6 T- SL- Data- *REQ / *SQ SD- *REQ / *SQ
注：请确实将信号线两两双绞并屏蔽。
ASDA-H3直线电机与第三方电机
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10.3 使用 ASDA-Soft 软件完成直线电机与第三方电机相关设定
将电机连接至驱动器并开启 ASDA-Soft 软件，会跳出「新增装置」窗口，并自动辨识电机类型。
旋转电机与直线电机的比较：
旋转电机 直线电机
速度单位 rpm mm/s、μm/s
加速度单位 0 → 3000 rpm/ms 0 → 5 ( m�s )⁄ms
P1.037 参数值 负载惯量比 总重量 (kg)
回授型式 旋转编码器 光栅尺、磁栅尺
Z pulse 一圈一个 无限制
直线电机与第三方电机 ASDA-H3
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10.3.1 电机参数识别
目前使用 ASDA-H3 识别 Z 轴电机时可能会受重力影响而失败，建议先将空载电机平放后再进行
识别。
开启 ASDA-Soft 软件后，请先确认驱动器目前的控制模式。若为通讯模式，需先将驱动器设定为
基本控制模式 (如：位置、速度、扭矩模式) 后并重新上电，再执行电机参数识别设定精灵 (路径
如下图所示)。若不执行电机参数识别，可能会因为参数设定错误而触发异警，或因电机电流设定
错误导致电机烧毁等危险。若更换不同型号的电机，请再次执行电机参数识别。
电机识别过程中，电机会移动 1 个极对距离或 1 个极距距离，建议于安装机构前先进行电机识
别，否则机构会因移动而有碰撞的风险。
注：使用台达 ECMA-C3 脉冲型电机需进行电机参数识别。
ASDA-H3直线电机与第三方电机
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10.3.1.1 直线电机参数识别流程
直线电机参数识别过程包含四个步骤，依序为「电机形式选择」、「设定电机参数」、「设定回授信
号」、「开始电机识别」，结束后即完成设定，详细步骤说明如下。
步骤一：电机形式选择
开启电机参数识别设定精灵后，请选择「永磁同步直线电机」。
直线电机与第三方电机 ASDA-H3
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步骤二：设定电机参数
参数来源：共有三个选项，第一项为「从数据库」，只需确认台达直线电机型号，软件将由数据库
内容自动填入电机规格。第二项为「手动设定」，所有直线电机相关规格由用户自行填入。第三项
则是从已完成设定的同规格之驱动模块与电机，进行 PM 参数备份之后，可透过「从档案」方式
汇入 PM 参数，即可完成参数填写。
PM.022 电机温度侦测：若有使用第三方电机温度传感器时，请先选择电机温度传感器类型，再
设定 PM.024 电机温度传感器阻值。
直线电机参数：需特别注意电机电流参数 (PM.046 与 PM.047) 之设定，若该参数设定错误，极
有可能造成电机烧毁，请务必再三确认此设定值，并注意单位为 Ampere RMS 或 Ampere Peak。
设定完毕后，请按下写入再按下一步。
注：反灰区域表示只读，无法修改。
ASDA-H3直线电机与第三方电机
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步骤三：设定回授信号
PM.003.U 信号来源：ASDA-H3 支援脉冲型 (方波型)与特定的第三方通讯型线性编码器。CN5
位置信号反馈接头可接收来自线性编码器的脉冲信号；通讯型请直接选择 CN2-1。若硬件连接与
参数设定不匹配，将会触发 AL011。
PM.003.Y 是否有霍尔组件：确认是否安装霍尔组件。
设定完毕后，请按下写入再按下一步。
直线电机与第三方电机 ASDA-H3
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编码器/光栅尺设定分别为脉冲型与通讯型，以下将各别说明。
编码器/光栅尺设定 (脉冲型)
PM.004 主编码器分辨率：请填入光栅尺四倍频后的分辨率，单位为 0.001 µm/pulse，例如：光
栅尺分辨率为 1 µm/pulse，则 PM.004 = 1000。
PM.045 直线电机极距：可由直线电机型录中得知，或从数据库中选择既有的电机型号，此部分
将会自动填入，若为第三方或台达尚未建立数据库的直线电机，须由用户自行填入，若设定错误
会触发 AL051。
设定完毕后，请按下写入再按下一步。
注：反灰区域表示只读，无法修改。
ASDA-H3直线电机与第三方电机
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编码器/光栅尺设定 (通讯型)
PM.004 主编码器分辨率：请输入通讯型直线电机的主编码器分辨率，单位为 0.001 µm/pulse。
PM.045 直线电机极距：请输入通讯型直线电机的极距。
设定完毕后，请按下写入再按下一步。
注：反灰区域表示只读，无法修改。
直线电机与第三方电机 ASDA-H3
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步骤四：开始电机识别
请先手动将直线电机移至平台中央或左右来回移动一个磁极距的位置，并注意附近有无人员。因
侦测电机时，平台会有些许移动，为了避免造成机台损坏及人员受伤，务必再三确认后再开始执
行电机识别。
识别的过程中若出现异警，请参考第 12 章 异警排除，如未解除异警，软件将不会继续进行识别动
作。电机识别完成后请将驱动器重新上电，未重新上电会导致无法 Servo On。
ASDA-H3直线电机与第三方电机
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10.3.1.2 旋转电机参数识别流程
旋转电机参数识别过程包含四个步骤，依序为「电机形式选择」、「设定电机参数」、「设定回授信
号」、「开始电机识别」，结束后即完成设定，详细步骤说明如下。
步骤一：电机形式选择
进入电机参数识别设定精灵后，请选择「永磁同步旋转电机」。
直线电机与第三方电机 ASDA-H3
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步骤二：设定电机参数
参数来源：使用台达 ECMA-C3 脉冲型旋转电机或第三方通讯型电机时，只能选择「手动设定」，
使用台达通讯型电机时则无须进行识别。
PM.022 电机温度侦测：若使用第三方电机温度传感器，请先选择电机温度传感器类型，再设定
PM.024 电机温度传感器阻值。
旋转型电机参数：所有电机规格都需由用户自行填入，且需特别注意电机电流参数 (PM.029 与
PM.030) 之设定，若该参数设定错误，极有可能造成电机烧毁，请务必再三确认此设定值，并注
意单位为 Ampere RMS 或 Ampere Peak。
设定完毕后，请按下写入再按下一步。
注：反灰区域表示只读，无法修改。
ASDA-H3直线电机与第三方电机
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步骤三：设定回授信号
PM.003.U 信号来源：ASDA-H3 支援脉冲型 (方波型)与特定的第三方通讯型编码器。CN5 位置
信号反馈接头可直接接收来自编码器的脉冲信号；通讯型请直接选择 CN2-1。若硬件连接与参数
设定不匹配，将会触发 AL011。
PM.003.Y 是否有霍尔组件：确认是否安装霍尔组件。
设定完毕后，请按下写入再按下一步。
注：反灰区域表示只读，无法修改。
直线电机与第三方电机 ASDA-H3
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编码器/光栅尺设定分别为脉冲型与通讯型，以下将各别说明。
编码器/光栅尺设定 (脉冲型)
PM.004 主编码器分辨率：请输入一圈的单相脉冲数，单位为 pulse/rev。
设定完毕后，请按下写入再按下一步。
ASDA-H3直线电机与第三方电机
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编码器/光栅尺设定 (通讯型)
PM.004 主编码器分辨率：请输入主编码器的分辨率，单位为 bits。
设定完毕请按下写入后再按下一步。
直线电机与第三方电机 ASDA-H3
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步骤四：开始电机识别
识别的过程中若出现异警，请参考第 12 章 异警排除，如未解除异警，软件将不会继续进行识别动
作。电机识别完成后请将驱动器重新上电，未重新上电会导致无法 Servo On。
ASDA-H3直线电机与第三方电机
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10.3.2 直线电机方向设定
执行完电机参数识别设定精灵后，直线电机需另外设定方向。错误的方向设定会导致运动方向错
误，使得极限开关失去效用，并且有撞机的风险。此时可利用数字 IO 进行寸动 (JOG) 控制来设
定电机方向，直线电机的寸动速度单位为 0.01 mm/s，当进行寸动控制时必须注意寸动速度是否
设定过小或过大，过小会让使用者误认电机未作动，过大则会导致电机撞机的危险。
直线电机方向设定流程图：
否
电机参数识别设定精灵
开始参数识别
重新上电
数字IO / 寸动控制
方向是否正确
负载惯量估测
是
修改P1.001.Z
是否成功 否
是
完成
直线电机与第三方电机 ASDA-H3
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10.4 直线型编码器
直线型编码器一般指的是光栅尺或磁栅尺，主要用来监看直线电机的位置信息，并将直线电机的
位置信息回馈给驱动器，达到伺服控制的目的。使用光栅尺时必须将 PM.003.U 设定为 1 (信号来
源为 CN5)，若在使用直线电机时触发异警 AL011，可检查 PM.003.U 是否设定错误。
注：详细参数说明请参考第八章 参数与功能。
10.5 霍尔组件
磁极传感器又称霍尔组件 (Hall Sensor)，可以用来检测电机磁极。驱动器必须知道电机的磁场位
置，才能有效率的推动电机，并让电机往正确的方向移动。如下图，霍尔组件一般会提供三相信
号，并藉由三相信号将电机磁场 0 ~ 360°划分成 6 大区块 (1，0，1)、(1，0，0)、(1，1，0)、
(0，1，0)、(0，1，1)、(0，0，1)，使驱动器能知道电机目前的磁场位置。使用线马前，请先确
认是否有装设霍尔组件 (或依据电机参数识别设定精灵流程来选择)，如有装设霍尔组件请将
PM.003.Y 设定为 1，若该设定为 0，代表此直线电机无装设霍尔组件或有装设但不使用。若不使
用霍尔组件，请于 Z 轴机构上加装弹簧或做平衡处理。若在无传感器的状态下侦测磁极，上电后
第一次 Servo On 时，电机会因进行磁极侦测而轻微震动。目前 ASDA-H3 仅支持单端信号霍尔
组件，请参阅第三章之 CN5 配线。
电机三相
反电动势
U相 V相 W相
霍尔元件U相
霍尔元件V相
霍尔元件W相
ASDA-H3直线电机与第三方电机
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10
10.5.1 霍尔组件安装
安装霍尔组件时请参考下列说明。
(1)
(3)
(2)
(4)
(1) 此螺丝孔需朝上；(2) 动子；(3) M3 螺丝；(4) 定子
1.5 ~ 2.2 mm
(A)
(A) 霍尔组件
直线电机与第三方电机 ASDA-H3
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10.5.2 霍尔组件相序检查
霍尔组件相序可以透过设定 P0.017 = -177 再由 P0.009 来观察。下图为透过手动推动直线电机
时，示波器所观测到的波形，可以看到相序照着 (1，0，1)、(1，0，0)、(1，1，0)、(0，1，0)、
(0，1，1)、(0，0，1) 的顺序循环。当电机进行反转时，相序的顺序也会一同相反，相序错误可
能会导致电机方向错误甚至失控。
注：监视变量-177 的位依序为 Bit 3：W 相；Bit 2：V 相；Bit 1：U 相。
(0,1,1)
(0,0,1)
(1,0,1)
(1,0,0)
(1,1,0)
(0,1,0)
ASDA-H3直线电机与第三方电机
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10.6 直线电机相关参数设定
部分参数中，直线电机与旋转电机的设定值与单位并不相同，以下介绍直线电机相关参数的定义
及注意事项。设定参数前，请仔细参阅第八章 参数与功能。
10.6.1 总重量 (动子+负载)
进行直线电机的总重量估测 (P1.037) 时，参数设定值单位为 kg。估测时的速度值 (P4.005) 建议
设为 10000 (单位 0.01 mm/s) 以上，从 0 加速到 5 m/s 或从 5 m/s 减速至 0 的时间 (P5.020 ~
P5.035) 建议设定在 1.5 秒以下。
10.6.2 电子齿轮比
直线电机的电子齿轮比建议设成 P1.044
P1.045 = 1
1
，当电子齿轮比值为 1 时，命令端下 1 个 PUU 时，光
栅尺回授为 1 个脉冲；当电子齿轮比值为 2 时，命令端下 1 个 PUU 时，光栅尺回授为 2 个脉
冲。电子齿轮比设定错误会导致命令与实际运动距离不同。
10.6.3 极限设定
极限设定功能是为了保护电机不超出可移动的范围，利用实际的信号开关链接 DI 以保护机台，避
免撞机。如图所示，开关所连接的 DI 信号之数字 X 与 Y 可由使用者自行定义，图中的 DIX 被定
义为正向极限 (PL)、DIY 被定义为反向极限 (NL)，台达定义这两个功能为正向运转禁止极限
(0x23)、反向运转禁止极限 (0x22)，当正反转方向改变时，正反向极限设定也需要更改，否则就
会失去保护作用。
NL PL
DIX
DIY
极限开关 极限开关 CN1
直线电机
正方向
直线电机与第三方电机 ASDA-H3
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10.6.4 上电初始磁场侦测电流
上电初始磁场侦测电流 (PM.011) 是针对未使用霍尔组件 (PM.003.Y = 0) 的直线电机所用之参
数，未装设霍尔组件的直线电机在上电后初次 Servo On 时，驱动器会输出 PM.011 所设定的电
流值驱动电机，藉由电机的微动来自动侦测电机初始磁场，得知电机目前的磁场信息。上电初始
磁场侦测有两种模式，分别为快速模式 (PM.012.U [Bit 14] = 0) 与平缓模式 (PM.012.U [Bit 14]
= 1)。
此参数所设定的电流值会影响磁场侦测时直线电机的微动幅度，适当的电流值可以克服电机与机
构间的摩擦力，顺利完成初始磁场侦测；过大的电流值会导致直线电机晃动过大，使机台存在撞
机的风险；过小的电流值则可能因无法克服摩擦力而未能完成初始磁场侦测，并触发异警
AL052。参数 PM.011 的设定说明请参考第八章。
对 Z 轴机构进行电机参数识别时，请将移动平台放置在机构最底部，使移动平台有支撑点，再依
据电机回授位置与机构边界方向设定 PM.012 [Bit 12] & [Bit 13]，接着才可进行初始磁场侦测。
注意：若 Z 轴机构使用带抱闸的电机，不可使用上电初始磁场侦测功能，请使用霍尔组件或改用
绝对型电机。
ASDA-H3直线电机与第三方电机
10-31
10
10.6.5 过载增益
过载增益为电机的过热保护设定，一般情况下请使用参数 PM.019、PM.020 的默认值 (100%)，
或依据下表进行调整，该参数不会影响电机控制性能。电机负载情形 (过负载保护计数) 可透过监
视变量-91 进行监控，数值范围为 0 ~ 100%，到达 100%表示过负载，会触发伺服异警 AL006。
运行时间为电机保护准位从正常准位到过载准位所需的时间，当保护准位达到过载准位时，伺服将
会显示异警 AL006。负载比例以 100%为基准，在 100%以上时，参考负载上升增益 (PM.019)，
在 100%以下时，参考负载下降增益 (PM.020)。负载比例会影响过负载保护计数是否累加，当负
载比例累加超过 100%时，需考虑运行时间，否则将发生异警 AL006。若负载比例在 100%以下，
则不需考虑运行时间。
负载比例 运行时间 负载比例 运行时间
0 12 sec × PM.020 260% 3.9 sec × PM.019
20% 12.3 sec × PM.020 280% 3.3 sec × PM.019
40% 13.6 sec × PM.020 300% 2.8 sec × PM.019
60% 16.3 sec × PM.020 320% 2.5 sec × PM.019
80% 22.6 sec × PM.020 340% 2.2 sec × PM.019
100% N/A 360% 2.0 sec × PM.019
120% 263.8 sec × PM.019 380% 1.8 sec × PM.019
140% 35.2 sec × PM.019 400% 1.6 sec × PM.019
160% 17.6 sec × PM.019 420% 1.4 sec × PM.019
180% 11.2 sec × PM.019 440% 1.3 sec × PM.019
200% 8 sec × PM.019 460% 1.2 sec × PM.019
220% 6.1 sec × PM.019 480% 1.1 sec × PM.019
240% 4.8 sec × PM.019 500% 1 sec × PM.019
注：详细参数说明请参考第八章 参数与功能。
直线电机与第三方电机 ASDA-H3
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(此页有意留为空白)
11-1
EtherCAT 模式
本章节说明伺服经由 EtherCAT 通讯功能与上位控制器 (以下简称「上位机」) 通讯时，
需设定之相关参数。
11.1 基本配置 ······················································································· 11-3
11.1.1 硬件相关配置············································································ 11-3
11.1.2 ESI 档案汇入 ············································································ 11-7
11.1.3 EtherCAT 模式的参数设定 ··························································· 11-8
11.2 通讯功能 ······················································································ 11-12
11.2.1 规格 ······················································································ 11-12
11.2.2 同步模式················································································· 11-14
11.2.2.1 伺服驱动器同步模式····························································11-14
11.2.2.2 同步模式选择·····································································11-15
11.2.2.3 同步时钟设定·····································································11-15
11.2.3 状态机 (EtherCAT State Machine) ···············································11-16
11.2.4 PDO 映射配置 ·········································································11-18
11.2.4.1 默认 PDO 映射配置·····························································11-18
11.2.4.2 设定 PDO 映射···································································11-20
11.2.4.3 PDO 映射物件····································································11-21
11.2.4.4 SDO 异常码 (Abort Code) ····················································11-22
11.3 EtherCAT 操作模式·········································································11-23
11.3.1 Profile Position Mode (位置规划模式)············································11-23
11.3.2 Profile Velocity Mode (速度规划模式)············································11-27
11.3.3 Profile Torque Mode (扭矩规划模式) ·············································11-29
11.3.4 Homing Mode (原点复归模式) ·····················································11-31
11.3.5 Cyclic Synchronous Position Mode (周期同步位置模式) ····················11-33
11.3.6 Cyclic Synchronous Velocity Mode (周期同步速度模式) 11-35
11.3.7 Cyclic Synchronous Torque Mode (周期同步扭矩模式)······················11-37
11.3.8 Touch Probe (位置抓取功能与位置抓取状态) ··································11-39
11.4 Object Dictionary 对象字典·······························································11-43
11.4.1 对象详述 (Specifications for Objects) ···········································11-43
11.4.2 物件一览表·············································································· 11-44
11.4.3 对象详细数据11-46
11.4.3.1 OD 1XXXh 通讯对象群组11-46
11.4.3.2 OD 2XXXh 伺服参数群组······················································11-53
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