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EtherCAT 模式ASDA-H3
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11.5 疑难解答
本节提供与上位机通讯上或干扰相关等疑难解答。关于驱动器异警信息，请参阅第 12 章 异警排除。
1. 上位机与驱动器 SYNC 通讯周期不同
由于各家上位机的震荡器 (Jitter) 皆不同，因此会导致驱动器接收 SYNC 与 SYNC 通讯周期
的时间有所差异。当发生此状况时，使用者可透过调整 P3.009.Z 放宽误差值，让驱动器自动
将内部的定时器修正成与上位机的通讯周期一致。
2. 干扰排除
在高速网络通讯应用时，封包对于干扰特别敏感。为达到快速且高精度的控制，线材选用格
外的重要。通讯线材请选用隔离屏蔽线，且确保线材的屏蔽外壳与驱动器的通讯口密合接
触，地线也应确实接妥并接地。
11.5.1 EtherCAT 诊断系统
EtherCAT 自动诊断错误的功能，需搭配 ASDA-Soft 软件 6.1.2.0 以上版本。欲使用此功能，仅需
开启 ASDA-Soft 的「EtherCAT 诊断」并按下「诊断」按钮，便能得到以下 EtherCAT 联机相关
讯息，达到侦错的目的。
1. 伺服参数 P1.001.YX 是否设为 0C 通讯模式
2. Port 硬件侦测 (Port0 或 Port1 是否有联机)
3. 对时状态 (同步周期时间 (Cycle Time)、分布时间 (DC Time))
4. 物理站号 (Config ID) 及逻辑站号 (P3.000) 信息
5. 确认 PDO Mapping 内容以判断配置是否错误
6. SM0 ~ SM3 SDO & PDO 使用信道及信道长度信息
7. FMMU0 ~ FMMU3 配置信息
8. EtherCAT 状态机显示 (Init Pre-OP Safe-OP OP)
9. EtherCAT 通讯初始化应用层状态显示 (Application Layer Error Code)
10. EtherCAT 通讯错误率显示
11. 控制指令与状态位显示 (OD 6040h、6041h)
12. EtherCAT 操作模式状态显示 (OD 6060h、6061h、6071h、6072h、6080h、60FFh、
60E0h、60E1h、607Ah)
注：「EtherCAT 诊断」内容的增减以未来最新 ASDA-Soft 版本为主。
ASDA-H3EtherCAT 模式
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11.5.2 错误异警码
异警表示 异警名称 16 bit 错误码
AL001 过电流 2310h
AL002 过电压 3110h
AL003 低电压 3120h
AL004 电机匹配异常 7122h
AL006 过负载 3230h
AL007 速度控制误差过大 8400h
AL008 异常脉冲控制命令 8600h
AL009 位置控制误差过大 8611h
AL011 CN2-1 通讯失败 7305h
AL013 紧急停止 5441h
AL014 反向极限异常 5443h
AL015 正向极限异常 5442h
AL016 IGBT 温度异常 4210h
AL017 内存异常 5330h
AL018 OA 与 OB 输出异常 7306h
AL020 串行通讯逾时 7520h
AL022 电源模块主回路电源异常 3130h
AL023 预先过负载警告 3231h
AL024 编码器初始磁场错误 7305h
AL025 编码器内部错误 7305h
AL026 编码器内部数据可靠度错误 7305h
AL027 编码器内部重置错误 7305h
AL028 电池电压异常或编码器内部错误 7305h
AL029 格雷码错误 7305h
AL02A 编码器圈数计数错误 7305h
AL02B 电机数据异常 7305h
AL02C 驱动器过负载 3230h
AL02F 防堵转保护 0000h
AL030 电机碰撞错误 7121h
AL031 电机动力线错线侦测 3300h
AL032 编码器振动异常 7305h
AL033 位置信号转接盒 26 PIN 端断线或电机异常 7305h
AL034 编码器内部通讯异常 7305h
EtherCAT 模式ASDA-H3
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异警表示 异警名称 16 bit 错误码
AL035 编码器或外接传感器温度超过保护上限 7305h
AL036 编码器异警状态错误 7305h
AL040 全闭环位置控制误差过大 8610h
AL041 CN5 断线 7305h
AL042 模拟速度指令的电压输入过高 FF01h
AL044 驱动器功能使用率警告 6100h
AL045 电子齿轮比设定错误 6320h
AL048 OA 与 OB 输出异常 7036h
AL050 电机参数识别完成 0000h
AL051 电机参数自动侦测错误 0000h
AL052 初始磁场侦测错误 0000h
AL053 电机参数异常 0000h
AL054 电机类型切换造成参数超出范围 0000h
AL055 电机磁场异常 0000h
AL056 电机速度过高 0000h
AL057 回授脉冲遗失 0000h
AL058 上电初始磁场侦测完成后位置误差过大 0000h
AL05B 电机类型设定不匹配 0000h
AL05C 电机位置回授异常 0000h
AL05D 绝对型编码器零点与电机磁场零点偏移量 (PM.010) 侦测
异常
0000h
AL05E 位置信号转接盒通讯失败 0000h
AL060 绝对位置遗失 7305h
AL061 编码器电压过低 7305h
AL062 绝对型位置圈数溢位 (编码器) 7305h
AL063 光栅尺信号异常 7305h
AL064 编码器振动警告 7305h
AL066 绝对型位置圈数溢位 (驱动器) 7305h
AL067 编码器温度警告 7305h
AL068 绝对型数据 I/O 传输错误 7305h
AL069 电机型式错误 0000h
AL06A 绝对位置遗失 7305h
AL06B 驱动器内部坐标与编码器坐标误差过大 7305h
AL06E 编码器型态无法识别 7305h
AL06F 绝对位置建立未完成 7305h
ASDA-H3EtherCAT 模式
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异警表示 异警名称 16 bit 错误码
AL070 编码器读写未完成警告 7305h
AL071 编码器圈数错误 7305h
AL072 编码器过速度 7305h
AL073 编码器内存错误 7305h
AL074 编码器单圈绝对位置错误 7305h
AL075 编码器绝对圈数错误 7305h
AL077 编码器内部错误 7305h
AL079 编码器参数设置未完成错误 7305h
AL07A 编码器 Z 相位置遗失 7305h
AL07B 编码器内存忙碌 7305h
AL07C 电机转速超过 200 rpm 时，下达清除绝对位置命令 7305h
AL07D 没有解除 AL07C 就重新上电，电机停止运转 7305h
AL07E 编码器清除程序错误 7305h
AL07F 编码器版号异常 7305h
AL083 驱动器输出电流过大 2310h
AL086 外接回生电阻过负载 3110h
AL087 硬件装置异常 2310h
AL088 驱动器功能使用率报警 0000h
AL089 电流感测遭受干扰 6100h
AL08A 自动增益调整命令异常 7305h
AL08B 自动增益调整停止时间过短 7305h
AL08C 自动增益调整惯量估测异常 7305h
AL095 外接回生电阻断线或回生晶体短路 -
AL099 DSP 韧体错误 5500h
AL09C 参数重置失败 5500h
AL0A1 外接回生电阻之回生晶体过电流 2310h
AL0A2 电源模块 DC Bus 过电压 3110h
AL0A3 电源模块 DC Bus 低电压 3120h
AL0A5 电源模块系统温度过高 4210h
AL0A6 驱动器与电机的绝对位置坐标不匹配 7305h
AL0A7 电源模块与驱动模块间通讯异常 8140h
AL0A9 电源模块参数写入异常 2310h
AL0AA 电源模块参数读取异常 2310h
AL111 SDO 接收溢位 8110h
EtherCAT 模式ASDA-H3
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异警表示 异警名称 16 bit 错误码
AL112 PDO 接收溢位 8110h
AL113 TxPDO 传送失败 8110h
AL121 PDO 所欲存取的对象字典 Index 错误 8200h
AL122 PDO 所欲存取的对象字典 Sub-index 错误 8200h
AL123 PDO 所欲存取的对象字典长度错误 8200h
AL124 PDO 所欲存取的对象字典范围错误 8200h
AL125 PDO 所欲存取的对象字典属性为只读，不可写入 8200h
AL126 指定的对象字典无法映像到 PDO 8200h
AL127 PDO 所欲存取的对象字典在 Servo On 时，不允许写入 8200h
AL128 于 EEPROM 读取 PDO 对象字典时发生错误 8200h
AL129 将 PDO 对象字典写入 EEPROM 时发生错误 8200h
AL130 EEPROM 的地址超过限制 8200h
AL131 EEPROM 的 CRC 计算错误 8200h
AL132 写入参数功能受限 8200h
AL170 总线通讯逾时 8130h
AL180 总线通讯逾时 8130h
AL185 总线硬件异常 8120h
AL186 总线数据传输错误 8100h
AL203 二次平台 - Task 配置编号超出范围 0203h
AL207 PR 命令 Type [8]指令 - 参数群组超出范围 0207h
AL209 PR 命令 Type [8]指令 - 参数编号超出范围 0209h
AL211 PR 命令 Type [8]指令 - 参数格式设定错误 0211h
AL213 PR 命令 Type [8]指令 - 参数设定错误 0213h
AL215 PR 命令 Type [8]指令 - 写入只读参数 0215h
AL217 PR 命令 Type [8]指令 - Servo On 时不可写入参数 0217h
AL219 PR 命令 Type [8]指令 - 无法写入已锁定的参数 0219h
AL21B 二次平台 - 内存堆栈超出范围 021Bh
AL21D 二次平台 - 程序中有除数为零的表达式 021Dh
AL221 二次平台 - 使用不存在的模式 0221h
AL223 二次平台 - 伺服处于 ERROR 或 FAULT 的状态时不允许
使用部分指令
0223h
AL22D E-Cam 啮合时不可执行绝对寻址 022Dh
AL231 PR 命令 Type [8]指令 - 监视变量代码超出范围 0231h
AL235 位置计数器溢位警告 0235h
AL237 分度坐标未定义 0237h
ASDA-H3EtherCAT 模式
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异警表示 异警名称 16 bit 错误码
AL239 二次平台 - LOOP_CMD 自变量超出范围 0239h
AL23F 二次平台 - 参数写入超出范围的记忆地址 023Fh
AL245 PR 定位超时 0245h
AL247 二次平台 - 呼叫超出范围的数学函式 0247h
AL249 PR 路径编号超出范围 0249h
AL251 二次平台 - 幂次方指令的自变量超出范围 0251h
AL255 二次平台 - 使用系统对象时，系统对象 ID 超出范围 0255h
AL257 二次平台 - 使用系统对象时，系统对象功能块 ID 超出范围 0257h
AL25B 二次平台 - 对象自变量格式错误 025Bh
AL25F 二次平台 - 存取对象字典时发生错误 025Fh
AL261 二次平台 - 未开启主站模式时不可使用主站专用指令 0261h
AL262 二次平台 - 主站模式读写地址超出范围 0262h
AL283 软件正向极限 5444h
AL285 软件反向极限 5445h
AL289 位置计数器溢位 7305h
AL35F 紧急停止 (减速过程中) 6200h
AL380 DO.MC_OK 之位置偏移警报 6200h
AL3CF 紧急停止 6200h
AL3E1 通讯同步失效 6200h
AL3E2 通讯同步信号太快 6200h
AL3E3 通讯同步信号超时 6200h
AL3F1 通讯型绝对位置命令错误 6200h
AL400 分度坐标设定错误 FF05h
AL404 PR 特殊滤波器设定过大 FF07h
AL422 控制电源断电造成写入失败 0000h
AL500 STO 功能启动 9000h
AL501 SF1 无信号 (信号遗失或发生错误) 9000h
AL502 SF2 无信号 (信号遗失或发生错误) 9000h
AL503 STO 自我诊断错误 9000h
AL510 驱动器内部更新参数程序异常 0000h
AL520 计算程序逾时 0000h
AL521 挠性补偿参数异常 6100h
AL555 系统故障 -
AL809 PR 基础数值运算或是二次平台执行错误 0000h
ALC31 电机动力线断线侦测 3300h
EtherCAT 模式ASDA-H3
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异警表示 异警名称 16 bit 错误码
ALD00 MITUTOYO 编码器 - 过速度错误 7305h
ALD01 MITUTOYO 编码器 - 上电初始化错误 7305h
ALD02 MITUTOYO 编码器 - 硬件错误 7305h
ALD03 MITUTOYO 编码器 - 绝对位置检测错误 7305h
ALD04 MITUTOYO 编码器 - 传感器或读头错误 7305h
ALD05 MITUTOYO 编码器 - 传感器信号强度错误 7305h
ALD06 MITUTOYO 编码器 - 传感器信号强度警告 7305h
ALD07 MITUTOYO 编码器 - 温度警告 7305h
ALD08 BiSS C 编码器 - 传感器安装错误 7305h
ALD09 BiSS C 编码器 - 传感器安装警告 7305h
ALD16 EnDat 2.2 编码器 - 传感器安装错误 7305h
ALD17 EnDat 2.2 编码器 - 传感器信号强度错误 7305h
ALD18 EnDat 2.2 编码器 - 位置错误 7305h
ALD19 EnDat 2.2 编码器 - 过电压错误 7305h
ALD20 EnDat 2.2 编码器 - 低电压错误 7305h
ALD21 EnDat 2.2 编码器 - 过电流错误 7305h
ALD22 EnDat 2.2 编码器 - 电池低电压错误 7305h
ALD23 EnDat 2.2 编码器 - 频率碰撞警告 7305h
ALD24 EnDat 2.2 编码器 - 温度警告 7305h
ALD25 EnDat 2.2 编码器 - 传感器信号强度警告 7305h
ALD26 EnDat 2.2 编码器 - 电池低电压警告 7305h
ALD27 EnDat 2.2 编码器 - 参考点异常警告 7305h
ALD28 EnDat 2.2 编码器 - 循环模式警告 7305h
ALD29 EnDat 2.2 编码器 - 位置极限警告 7305h
ALD30 EnDat 2.2 编码器 - 预备警告 7305h
ALD31 EnDat 2.2 编码器 - 诊断警告 7305h
ALE00 Fagor 编码器 - CPU 错误 7305h
ALE01 Fagor 编码器 - 参数错误 7305h
ALE02 Fagor 编码器 - CCD 错误 7305h
ALE03 Fagor 编码器 - 位置错误 7305h
ALE04 Fagor 编码器 - 传感器信号强度警告 7305h
ALE05 Fagor 编码器 - 电压警告 7305h
ALE06 Fagor 编码器 - 过速度警告 7305h
ALE07 Fagor 编码器 - 温度警告 7305h
ASDA-H3EtherCAT 模式
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异警表示 异警名称 16 bit 错误码
ALF21 二次平台指令错误 0000h
ALF22 密码匹配错误 0000h
EtherCAT 模式ASDA-H3
11-110
11
(此页有意留为空白)
12-1
异警排除
本章节介绍各异警及其排除方式，使用者可利用此章节搜寻异警发生的原因和处置方法。
本
12.1 异警一览表···················································································· 12-3
通用类 ························································································· 12-3
STO 相关类 ·················································································· 12-6
通讯类 ························································································· 12-6
运动控制命令类 ············································································· 12-7
非台达通讯类 ················································································ 12-9
12.2 异警原因与处置·············································································12-10
12
异警排除 ASDA-H3
12-2
12
异常警报总共分成五大类别，分别为「通用类」、「STO 相关类」、「通讯类」、「运动控制命令类」，
以及「非台达通讯类」。其分别所代表的意义如下：
通用类：包含硬件信号及编码器信号的警报讯息。
STO 相关类：不当使用 STO 造成的警报讯息。
通讯类：使用 EtherCAT 通讯控制时所产生的警报。
运动控制命令类：使用运动控制命令 (PR 模式下) 所产生的警报。
非台达通讯类：使用第三方编码器 Mitutoyo、BiSS C、EnDat 2.2、或 Fagor 时，编码器发生异
常所产生的警报。
其七段显示器显示异警代码的方式为「AL.nnn」，如下图所示：
本章节异警的排除方式若为异警重置，请利用 DI.ARST (异常信号清除) 或将参数 P0.001 写入
0x0000 来清除异警。
ASDA-H3异警排除
12-3
12
12.1 异警一览表
通用类
异警表示 异警名称 异常种类 伺服状态
ALM WARN ON OFF
AL001 过电流 ○ ○
AL002 过电压 ○ ○
AL003 低电压 ○ ○
AL004 电机匹配异常 ○ ○
AL006 过负载 ○ ○
AL007 速度控制误差过大 ○ ○
AL008 异常脉冲控制命令 ○ ○
AL009 位置控制误差过大 ○ ○
AL011 CN2-1 通讯失败 ○ ○
AL013 紧急停止 ○ ○
AL014 反向极限异常 ○ ○
AL015 正向极限异常 ○ ○
AL016 IGBT 温度异常 ○ ○
AL017 内存异常 ○ ○
AL018 OA 与 OB 输出异常 ○ ○
AL020 串行通讯逾时 ○ ○
AL022 电源模块主回路电源异常 ○ ○
AL023 预先过负载警告 ○ ○
AL024 编码器初始磁场错误 ○ ○
AL025 编码器内部错误 ○ ○
AL026 编码器内部数据可靠度错误 ○ ○
AL027 编码器内部重置错误 ○ ○
AL028 电池电压异常或编码器内部错误 ○ ○
AL029 格雷码错误 ○ ○
AL02A 编码器圈数计数错误 ○ ○
AL02B 电机数据异常 ○ ○
AL02C 驱动器过负载 ○ ○
AL02F 防堵转保护 ○ ○
AL030 电机碰撞错误 ○ ○
AL031 电机动力线错线侦测 ○ ○
AL032 编码器振动异常 ○ ○
AL033 位置信号转接盒 26 PIN 端断线或电机异常 ○ ○
AL034 编码器内部通讯异常 ○ ○
AL035 编码器或外接传感器温度超过保护上限 ○ ○
AL036 编码器异警状态错误 ○ ○
AL040 全闭环位置控制误差过大 ○ ○
AL041 CN5 断线 ○ ○
AL042 模拟速度指令的电压输入过高 ○ ○
AL044 驱动器功能使用率警告 ○ ○
AL045 电子齿轮比设定错误 ○ ○
异警排除 ASDA-H3
12-4
12
异警表示 异警名称 异常种类 伺服状态
ALM WARN ON OFF
AL048 OA 与 OB 输出异常 ○ ○
AL050 电机参数识别完成 ○ ○
AL051 电机参数自动侦测错误 ○ ○
AL052 初始磁场侦测错误 ○ ○
AL053 电机参数异常 ○ ○
AL054 电机类型切换造成参数超出范围 ○ ○
AL055 电机磁场异常 ○ ○
AL056 电机速度过高 ○ ○
AL057 回授脉冲遗失 ○ ○
AL058 上电初始磁场侦测完成后位置误差过大 ○ ○
AL05B 电机类型设定不匹配 ○ ○
AL05C 电机位置回授异常 ○ ○
AL05D 绝对型编码器零点与电机磁场零点偏移量
(PM.010) 侦测异常○ ○
AL05E 位置信号转接盒通讯失败 ○ ○
AL060 绝对位置遗失 ○ ○
AL061 编码器电压过低 ○ ○
AL062 绝对型位置圈数溢位 (编码器) ○ ○
AL063 光栅尺信号异常 ○ ○
AL064 编码器振动警告 ○ ○
AL066 绝对型位置圈数溢位 (驱动器) ○ ○
AL067 编码器温度警告 ○ ○
AL068 绝对型数据 I/O 传输错误 ○ ○
AL069 电机型式错误 ○ ○
AL06A 绝对位置遗失 ○ ○
AL06B 驱动器内部坐标与编码器坐标误差过大 ○ ○
AL06E 编码器型态无法识别 ○ ○
AL06F 绝对位置建立未完成 ○ ○
AL070 编码器读写未完成警告 ○ ○
AL071 编码器圈数错误 ○ ○
AL072 编码器过速度 ○ ○
AL073 编码器内存错误 ○ ○
AL074 编码器单圈绝对位置错误 ○ ○
AL075 编码器绝对圈数错误 ○ ○
AL077 编码器内部错误 ○ ○
AL079 编码器参数设置未完成错误 ○ ○
AL07A 编码器 Z 相位置遗失 ○ ○
AL07B 编码器内存忙碌 ○ ○
AL07C 电机转速超过 200 rpm 时，下达清除绝对位置
命令○ ○
AL07D 没有解除 AL07C 就重新上电，电机停止运转 ○ ○
AL07E 编码器清除程序错误 ○ ○
AL07F 编码器版号异常 ○ ○
ASDA-H3异警排除
12-5
12
异警表示 异警名称 异常种类 伺服状态
ALM WARN ON OFF
AL083 驱动器输出电流过大 ○ ○
AL086 外接回生电阻过负载 ○ ○
AL087 硬件装置异常 ○ ○
AL088 驱动器功能使用率报警 ○ ○
AL089 电流感测遭受干扰 ○ ○
AL08A 自动增益调整命令异常 ○ ○
AL08B 自动增益调整停止时间过短 ○ ○
AL08C 自动增益调整惯量估测异常 ○ ○
AL095 外接回生电阻断线或回生晶体短路 ○ ○
AL099 DSP 韧体错误 ○ ○
AL09C 参数重置失败 ○ ○
AL0A1 外接回生电阻之回生晶体过电流 ○ ○
AL0A2 电源模块 DC Bus 过电压 ○ ○
AL0A3 电源模块 DC Bus 低电压 ○ ○
AL0A5 电源模块系统温度过高 ○ ○
AL0A6 驱动器与电机的绝对位置坐标不匹配 ○ ○
AL0A7 电源模块与驱动模块间通讯异常 ○ ○
AL0A9 电源模块参数写入异常 ○ ○
AL0AA 电源模块参数读取异常 ○ ○
AL35F 紧急停止 (减速过程中) ○ ○
AL3CF 紧急停止 ○ ○
AL422 控制电源断电造成写入失败 ○ ○
AL521 挠性补偿参数异常 ○ ○
ALC31 电机动力线断线侦测 ○ ○
注：若出现与以上异警一览表内不同之异警讯息时，请与当地经销商或技术人员联系。
异警排除 ASDA-H3
12-6
12
STO 相关类
异警表示 异警名称 异常种类 伺服状态
ALM WARN ON OFF
AL500 STO 功能启动 ○ ○
AL501 SF1 无信号 (信号遗失或发生错误) ○ ○
AL502 SF2 无信号 (信号遗失或发生错误) ○ ○
AL503 STO 自我诊断错误 ○ ○
注：若出现与以上异警一览表内不同之异警讯息时，请与当地经销商或技术人员联系。
通讯类
异警表示 异警名称 异常种类 伺服状态
ALM WARN ON OFF
AL111 SDO 接收溢位 ○ ○
AL112 PDO 接收溢位 ○ ○
AL113 TxPDO 传送失败 ○ ○
AL121 PDO 所需存取的对象字典 Index 错误 ○ ○
AL122 PDO 所需存取的对象字典 Sub-index 错误 ○ ○
AL123 PDO 所需存取的对象字典长度错误 ○ ○
AL124 PDO 所需存取的对象字典范围错误 ○ ○
AL125
PDO 所需存取的对象字典属性为只读，不可写
入○ ○
AL126 指定的对象字典无法映像到 PDO ○ ○
AL127
PDO 所需存取的对象字典在 Servo On 时，不
允许写入○ ○
AL128 于 EEPROM 读取 PDO 对象字典时发生错误 ○ ○
AL129 将 PDO 对象字典写入 EEPROM 时发生错误 ○ ○
AL130 EEPROM 的地址超过限制 ○ ○
AL131 EEPROM 的 CRC 计算错误 ○ ○
AL132 写入参数功能受限 ○ ○
AL170 总线通讯逾时 ○ ○
AL180 总线通讯逾时 ○ ○
AL185 总线硬件异常 ○ ○
AL186 总线数据传输错误 ○ ○
AL3E1 通讯同步失效 ○ ○
AL3E2 通讯同步信号太快 ○ ○
AL3E3 通讯同步信号超时 ○ ○
注：若出现与以上异警一览表内不同之异警讯息时，请与当地经销商或技术人员联系。
ASDA-H3异警排除
12-7
12
运动控制命令类
异警表示 异警名称 异常种类 伺服状态
ALM WARN ON OFF
AL203 二次平台 - Task 配置编号超出范围 ○ ○
AL207 PR 命令 Type [8]指令 - 参数群组超出范围 ○ ○
AL209 PR 命令 Type [8]指令 - 参数编号超出范围 ○ ○
AL211 PR 命令 Type [8]指令 - 参数格式设定错误 ○ ○
AL213 PR 命令 Type [8]指令 - 参数设定错误 ○ ○
AL215 PR 命令 Type [8]指令 - 写入只读参数 ○ ○
AL217
PR 命令 Type [8]指令 - Servo On 时不可写入
参数○ ○
AL219 PR 命令 Type [8]指令 - 无法写入已锁定的参数 ○ ○
AL21B 二次平台 - 内存堆栈超出范围 ○ ○
AL21D 二次平台 - 程序中有除数为零的表达式 ○ ○
AL221 二次平台 - 使用不存在的模式 ○ ○
AL223 二次平台 - 伺服处于 ERROR 或 FAULT 的状
态时不允许使用部分指令○ ○
AL22D E-Cam 啮合时不可执行绝对寻址 ○ ○
AL231
PR 命令 Type [8]指令 - 监视变量代码超出范
围○ ○
AL235 位置计数器溢位警告 ○ ○
AL237 分度坐标未定义 ○ ○
AL239 二次平台 - LOOP_CMD 自变量超出范围 ○ ○
AL23F 二次平台 - 参数写入超出范围的记忆地址 ○ ○
AL245 PR 定位超时 ○ ○
AL247 二次平台 - 呼叫超出范围的数学函数 ○ ○
AL249 PR 路径编号超出范围 ○ ○
AL251 二次平台 - 幂次方指令的自变量超出范围 ○ ○
AL255 二次平台 - 使用系统对象时，系统对象 ID 超
出范围○ ○
AL257 二次平台 - 使用系统对象时，系统对象功能块
ID 超出范围○ ○
AL25B 二次平台 - 对象自变量格式错误 ○ ○
AL25F 二次平台 - 存取对象字典时发生错误 ○ ○
AL261 二次平台 - 未开启主站模式时不可使用主站专
用指令○ ○
AL262 二次平台 - 主站模式读写地址超出范围 ○ ○
AL283 软件正向极限 ○ ○
AL285 软件反向极限 ○ ○
AL289 位置计数器溢位 ○ ○
AL380 DO.MC_OK 之位置偏移警报 ○ ○
AL3F1 通讯型绝对位置命令错误 ○ ○
AL400 分度坐标设定错误 ○ ○
AL404 PR 特殊滤波器设定过大 ○ ○
AL510 驱动器内部更新参数程序异常 ○ ○
异警排除 ASDA-H3
12-8
12
异警表示 异警名称 异常种类 伺服状态
ALM WARN ON OFF
AL520 计算程序逾时 ○ ○
AL555 系统故障 ○ ○
AL809 PR 基础数值运算或是二次平台执行错误 ○ ○
ALF21 二次平台指令错误 ○ ○
ALF22 密码匹配错误 ○ ○
注：若出现与以上异警一览表内不同之异警讯息时，请与当地经销商或技术人员联系。
ASDA-H3异警排除
12-9
12
非台达通讯类
异警表示 异警名称 异常种类 伺服状态
ALM WARN ON OFF
ALD00 MITUTOYO 编码器 - 过速度错误 ○ ○
ALD01 MITUTOYO 编码器 - 上电初始化错误 ○ ○
ALD02 MITUTOYO 编码器 - 硬件错误 ○ ○
ALD03 MITUTOYO 编码器 - 绝对位置检测错误 ○ ○
ALD04 MITUTOYO 编码器 - 传感器或读头错误 ○ ○
ALD05 MITUTOYO 编码器 - 传感器信号强度错误 ○ ○
ALD06 MITUTOYO 编码器 - 传感器信号强度警告 ○ ○
ALD07 MITUTOYO 编码器 - 温度警告 ○ ○
ALD08 BiSS C 编码器 - 传感器安装错误 ○ ○
ALD09 BiSS C 编码器 - 传感器安装警告 ○ ○
ALD16 EnDat 2.2 编码器 - 传感器安装错误 ○ ○
ALD17 EnDat 2.2 编码器 - 传感器信号强度错误 ○ ○
ALD18 EnDat 2.2 编码器 - 位置错误 ○ ○
ALD19 EnDat 2.2 编码器 - 过电压错误 ○ ○
ALD20 EnDat 2.2 编码器 - 低电压错误 ○ ○
ALD21 EnDat 2.2 编码器 - 过电流错误 ○ ○
ALD22 EnDat 2.2 编码器 - 电池低电压错误 ○ ○
ALD23 EnDat 2.2 编码器 - 频率碰撞警告 ○ ○
ALD24 EnDat 2.2 编码器 - 温度警告 ○ ○
ALD25 EnDat 2.2 编码器 - 传感器信号强度警告 ○ ○
ALD26 EnDat 2.2 编码器 - 电池低电压警告 ○ ○
ALD27 EnDat 2.2 编码器 - 参考点异常警告 ○ ○
ALD28 EnDat 2.2 编码器 - 循环模式警告 ○ ○
ALD29 EnDat 2.2 编码器 - 位置极限警告 ○ ○
ALD30 EnDat 2.2 编码器 - 预备警告 ○ ○
ALD31 EnDat 2.2 编码器 - 诊断警告 ○ ○
ALE00 Fagor 编码器 - CPU 错误 ○ ○
ALE01 Fagor 编码器 - 参数错误 ○ ○
ALE02 Fagor 编码器 - CCD 错误 ○ ○
ALE03 Fagor 编码器 - 位置错误 ○ ○
ALE04 Fagor 编码器 - 传感器信号强度警告 ○ ○
ALE05 Fagor 编码器 - 电压警告 ○ ○
ALE06 Fagor 编码器 - 过速度警告 ○ ○
ALE07 Fagor 编码器 - 温度警告 ○ ○
异警排除 ASDA-H3
12-10
12
12.2 异警原因与处置
AL001 过电流
触发条件
及异警原因
条件：主回路电流值超越伺服驱动器瞬间最大电流峰值的 1.5 倍。
原因：
1. 驱动器输出短路。
2. 电机接线异常。
3. IGBT 异常。
检查及处置
1. 检查电机与驱动器接线状态或导线本体是否短路，并防止金属导体外露。根据
说明书之配线说明检查电机连接至驱动器的接线顺序。
2. 如果发现散热片温度异常，请将驱动器送回经销商或原厂检修。检查设定值是
否远大于出厂默认值，建议先回复至原出厂默认值，再逐量修正。
排除方法 重上电清除。
AL002 过电压
触发条件
及异警原因
条件：主回路电压值高于规格电压值。
原因：
1. 主回路输入电压高于额定容许电压值。
2. 电源输入错误 (非正确电源系统)。
3. 驱动器硬件故障。
4. 回生电阻选用错误或未接外部回生电阻。
检查及处置
1. 用电压计测定主回路输入电压是否在额定容许电压值以内 (参照附录 A 规格)
以及电源系统是否与规格定义相符。请使用正确电源或是串接变压器、稳压器
使电压符合规格。
2. 当电压计测定主回路输入电压在额定容许电压值以内仍然发生此错误，请将驱
动器送回经销商或原厂检修。
3. 确认回生电阻的连接状况并重新计算回生电阻值，重新正确设定 P1.052 及
P1.053 的参数值。
排除方法 异警重置。
ASDA-H3异警排除
12-11
12
AL003 低电压
触发条件
及异警原因
条件：
1. 主回路电压值低于规格电压值。此异警的异常种类预设为警告 (Warning)，若
欲设为异警 (Alarm)，可将 P2.066 [Bit 9]设定为 1。
2. DC Bus 电压值小于 P4.024× √2。
原因：
1. 主回路输入电压低于额定容许电压值。
2. 主回路无输入电压。
3. 电源输入错误 (非正确电源系统)。
检查及处置
1. 重新确认电源接线并检查主回路输入电压接线是否正常。
2. 重新确认电源开关并用电压计测定主回路电压是否正常。
3. 用电压计测定电源系统是否与规格定义相符，若有不符，请使用正确电源或串
接变压器。
排除方法
依照 P2.066 [Bit 2]的设定来排除 AL003：
1. P2.066 [Bit 2]设定为 0 时，电压回复后，需透过 DI.ARST 清除异警。
2. P2.066 [Bit 2]设定为 1 时，电压回复后，异警自动清除。
AL004 电机匹配异常
触发条件
及异警原因
条件：驱动器所对应的电机错误。
原因：
1. 电机匹配错误。
2. 电机编码器接头松脱。
3. 电机编码器损坏。
检查及处置
1. 换上与之匹配的电机。
2. 检查并重新安装电机编码器接头。
3. 若发现是电机编码器异常，请更换电机。
排除方法 重上电清除。
AL006 过负载
触发条件
及异警原因
条件：电机及驱动器过负载。
原因：
1. 超过驱动器额定负载且连续使用。
2. 控制系统参数设定不当。
3. 电机接线错误。
4. 编码器异常。
检查及处置
1. 请透过 P0.002 = 12 监看平均负载率[%]。如果持续超过 100%以上 (请参考附
录 A 负载比例与运行时间曲线图)，则需提高电机容量或降低负载。
2. 检查机械系统是否摆振或加减速设定过快。
3. 检查电机动力线及编码器接线是否正确。
4. 将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 异警重置。
异警排除 ASDA-H3
12-12
12
AL007 速度控制误差过大
触发条件
及异警原因
条件：速度命令与速度回授之间的误差大于容许设定值 (P2.034)。
原因：
1. 速度输入命令变动过剧。
2. 速度控制误差过大警告条件 (P2.034) 设定不当。
3. 电机动力线及编码器接线错误。
检查及处置
1. 用信号检测计检测输入的模拟电压信号是否异常。若有异常，可以调整输入信
号变动率或开启滤波功能。
2. 检查速度控制误差过大警告条件 (P2.034) 的设定值是否合理。
3. 检查电机动力线及编码器接线是否正确。
排除方法 异警重置。
AL008 异常脉冲控制命令
触发条件
及异警原因
条件：脉冲命令的输入频率超过硬件接口容许值。
原因：脉冲命令频率高于额定输入频率。
检查及处置 用示波器检测输入频率是否超过额定输入频率，并正确输入脉冲频率。
排除方法 异警重置。
AL009 位置控制误差过大
触发条件
及异警原因
条件：位置命令与位置回授之间的误差大于容许设定值 (P2.035)。
原因：
1. 最大位置误差容许值设定过小。
2. 增益值设定过小。
3. 扭矩限制或速度限制过低。
4. 外部负载过大。
5. 电子齿轮比比例设定不当。
6. 动力线松脱。
7. 最大速度限制过低。
检查及处置
1. 确认位置控制误差过大警告条件 (P2.035) 的设定值，若有需要，请加大设定
值。
2. 依实际使用状况，确认增益值是否适当。
3. 不需要速度与扭矩限制功能时，请关闭参数 P1.002；反之，请检查内部速度限
制 (P1.009 ~ P1.011) 与内部扭矩限制 (P1.012 ~ P1.014) 设定值是否正确。
4. 检查外部负载，若有需要请减低外部负载或重新评估电机容量。
5. 确认 P1.044 和 P1.045 的设定是否符合实际应用情况。若不符，请设定为适当
的数值。
6. 检查动力线是否松脱。
7. 检查最大速度限制 (P1.055) 设定值是否过低。
排除方法 异警重置。
ASDA-H3异警排除
12-13
12
AL011 CN2-1 通讯失败
触发条件
及异警原因
条件：编码器通讯异常。
原因：
1. CN2-1 接线错误。
2. CN2-1 接头松脱。
3. CN2-1 接线不良。
4. 因干扰而导致编码器通讯断线。
5. 编码器损坏。
6. 使用非此系列驱动器支持之电机。
检查及处置
1. 确认接线是否符合说明书内之建议线路并正确接线。
2. 检视驱动器的 CN2-1 连接口与 CN2-1 接头是否妥善连接。若已松脱，请重新
安装。
3. 检查连接驱动器的 CN2-1 及电机两端之间的接头及线材是否有发生接线不良或
线材断线毁损的状况。若有，请更换接头与线材。
4. 请透过 P0.002 = -80 监看编码器通讯错误率，若此数值会持续累加，表示有干
扰，请检查以下项目：
(a) 确认电机接地端是否确实接地。请将动力线的接地端 (黄/绿色) 与驱动器
的散热片 (Heat Sink) 连接。
(b) 确认编码器信号线是否正常。确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
(c) 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
5. 若以上检查皆已完成，仍无法排除异警，请更换电机。
6. 请洽询代理商，确认可支持的电机型号或编码器通讯规格。
排除方法 重上电清除。
AL013 紧急停止
触发条件
及异警原因 紧急停止开关按下。
检查及处置 确认紧急开关为关闭状态。
排除方法 DI.EMGS 解除即自动清除此异警。
AL014 反向极限异常
触发条件
及异警原因
条件：反向极限开关被触发。
原因：
1. 反向极限开关被触发。
2. 伺服系统稳定度不够。
检查及处置
1. 确认反向极限开关为关闭状态。
2. 确认参数设定值或是重新评估电机容量。
排除方法 脱离极限后自动清除。
异警排除 ASDA-H3
12-14
12
AL015 正向极限异常
触发条件
及异警原因
条件：正向极限开关被触发。
原因：
1. 正向极限开关被触发。
2. 伺服系统稳定度不够。
检查及处置
1. 确认正向极限开关为关闭状态。
2. 确认参数设定值或是重新评估电机容量。
排除方法 脱离极限后自动清除。
AL016 IGBT 温度异常
触发条件
及异警原因
条件：IGBT 温度异常。
原因：
1. 超过驱动器额定负载且连续使用。
2. 驱动器输出短路。
检查及处置
1. 检查是否负载过大或电机电流过高，并试着提高电机容量或降低负载。
2. 检查驱动器输出接线是否正确。
排除方法 异警重置。
AL017 内存异常
触发条件
及异警原因
条件：内存 (EEPROM) 存取异常。
原因：
1. 参数数据写入异常或参数设定超出容许范围。
2. 送电时，ROM 中数据毁损或 ROM 中无数据。
检查及处置
按下面板 SHIFT 键显示 EXGAB。
X = 1，2，3
G = 参数的群组码
AB = 参数的编号 16 进制码
若面板显示 E320A，代表该参数为 P2.010；若显示 E3610，代表该参数为 P6.016，
请检查该笔参数。
1. 面板显示参数代码。若此异警发生于送电时，代表某一参数值超出设定范围，
可在更正后重新送电。若此异警发生于正常操作的过程中，代表写入该笔参数
时发生错误，可用 DI.ARST 清除。
2. 面板显示 E100X 或 E0001。若此异警发生于送电时，通常是 ROM 中数据毁损
或 ROM 中无数据，请将驱动器送回经销商或原厂检修。
排除方法 若送电即发生此异警，请重置参数后再重新送电；若在运转中发生，请进行异警重
置。
ASDA-H3异警排除
12-15
12
AL018 OA 与 OB 输出异常
触发条件
及异警原因
条件：OA、OB 输出脉冲频率高于硬件最大输出频率。
原因：
1. OA、OB 输出脉冲分辨率设定过高。
2. 编码器信号线遭受噪声干扰或线材折损导致通讯异常。
3. 编码器异常。
检查及处置
1. 请正确设定参数，P1.076 与 P1.046 均须符合以下条件：
P1.076 > 电机转速，且 电机转速
60 × P1.046 × 4 < 19.8 × 106
2. 请透过 P0.002 = -80 监看编码器通讯错误率，若此数值会持续累加，表示有干
扰，请检查以下项目：
(a) 确认电机接地端是否确实接地，请将动力线的接地端 (黄/绿色) 与驱动器
的散热片 (Heat Sink) 连接。
(b) 确认编码器信号线是否正常，确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
(c) 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
3. 检查异常状态记录 (P4.000 ~ P4.004)，确认是否伴随编码器异警 (AL011、
AL024、AL025、AL026)。若发生异警，请针对该异警进行检查与排除。
4. 若不需使用 OA、OB 脉冲，可将 P2.065 [Bit 13]设为 1，关闭 OA 与 OB 输出
异常 (AL018 / AL048) 侦测功能。
排除方法
1. 异警重置。
2. 请联络经销商。
AL020 串行通讯逾时
触发条件
及异警原因
条件：RS-485 通讯异常。
原因：
1. Modbus 通讯逾时设定 (P3.004) 设置不当。
2. 驱动器长时间未接收通讯命令 (请参考 P3.004)。
检查及处置
1. 检查通讯逾时相关的参数设定，并正确设定其参数数值。
2. 检查通讯线是否松脱或断线，并确保接线正确。
排除方法 异警重置。
AL022 电源模块主回路电源异常
触发条件
及异警原因
条件：主回路电源 RST 电源线可能松脱或没有入力电。此异警的异常种类预设为警
告 (Warning)，若欲设为异警 (Alarm)，可将 P2.066 [Bit 12]设定为 1。
原因：主回路电源异常。
检查及处置 检查 RST 电源线是否松脱或没有入力电。只要单相无电，就会产生此异警。请确实
接入电源，若电源正常仍无法排除该异警，请将电源模块送回经销商或原厂检修。
排除方法 异警重置。
异警排除 ASDA-H3
12-16
12
AL023 预先过负载警告
触发条件
及异警原因 预先过负载警告。
检查及处置
1. 确定电机是否已经过载使用，请参考 AL006 的异警处置。
2. 确认电机过负载输出警告准位 (P1.056) 的设定值是否过小。若设定过小，请
将参数 P1.056 之设定值调大，或是使设定值大于 100，以取消此警告功能。
排除方法 异警重置。
AL024 编码器初始磁场错误
触发条件
及异警原因
条件：编码器 U、V、W 磁场位置错误。
原因：编码器初始磁场错误 (U、V、W 磁场位置错误)。
检查及处置
1. 确认电机接地端是否确实接地，请将动力线的接地端 (黄/绿色) 与驱动器的散
热片 (Heat Sink) 连接。
2. 确认编码器信号线是否正常，确实将编码器信号线与电源或大电流之线路分开，
避免产生干扰。
3. 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
4. 若使用线性电机，请检查接线噪声干扰。转接盒噪声滤波请详见 PM.003、CN5
位置反馈信号接头噪声滤波详见 P1.074。
5. 检查线马的霍尔组件接线，并透过 P0.002 = -177 来观察霍尔组件相序。
若以上处置皆无改善，请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL025 编码器内部错误
触发条件
及异警原因
条件：编码器内部存储器异常及内部计数器异常。
原因：
1. 编码器内部错误 (内部存储器异常及内部计数器异常)。
2. 上电时，电机因机构惯性或其它因素而转动。
检查及处置
1. 针对干扰请确认以下项目：
(a) 确认电机接地端是否确实接地，请将动力线的接地端 (黄/绿色) 与驱动器
的散热片 (Heat Sink) 连接。
(b) 确认编码器信号线是否正常，确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
(c) 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
2. 确保电机轴心在上电的瞬间保持静止。
排除方法 重上电清除。
ASDA-H3异警排除
12-17
12
AL026 编码器内部数据可靠度错误
触发条件
及异警原因
条件：内部数据连续三次异常。
原因：
1. 外部干扰。
2. 编码器硬件故障。
检查及处置
针对干扰请确认以下项目：
1. 确认电机接地端是否确实接地，请将动力线的接地端 (黄/绿色) 与驱动器的散
热片 (Heat Sink) 连接。
2. 确认编码器信号线是否正常，确实将编码器信号线与电源或大电流之线路分开，
避免产生干扰。
3. 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
4. 请透过 P0.002 = -80 监看编码器通讯错误率。若数值大于 0 并持续增加，请再
次确认以上 1 ~ 3 点。若数值为 0，请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL027 编码器内部重置错误
触发条件
及异警原因
条件：编码器芯片异常重置。
原因：编码器芯片重置。
检查及处置
1. 检查并确认编码器信号线是否有接触不良的状况。
2. 检查编码器电源是否稳定，并确实使用含隔离网之线材。
3. 检查编码器操作温度是否高于 95°C，排除升温原因后，待其降温再操作。
若以上处置皆无改善，请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL028 电池电压异常或编码器内部错误
触发条件
及异警原因
条件：电池电压高于规范 (> 3.8V) 或编码器信号错误。
原因：
1. 电池电压过高。
2. 编码器内部错误。
检查及处置
1. 检查驱动器是否有充电电路。如将 CN2-1 的 Pin 1 (+5V) 误接到编码器的
BAT+，将导致驱动器的 5V 电源对电池进行充电。
2. 检查电池安装是否异常。(电压 > 3.8V)
3. 确认电机接地端是否确实接地。请将动力线的接地端 (黄/绿色) 与驱动器的散热
片 (Heat Sink) 连接。
4. 确认编码器信号线是否正常。确实将编码器信号线与电源或大电流之线路分开，
避免产生干扰。
5. 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
若以上处置皆无改善，请将驱动器及电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
异警排除 ASDA-H3
12-18
12
AL029 格雷码错误
触发条件
及异警原因 单圈绝对位置错误。
检查及处置 重新上电使电机运转，确认异警是否重现。若仍出现异警，则须更换编码器。
排除方法 重上电清除。
AL02A 编码器圈数计数错误
触发条件
及异警原因
条件：编码器圈数计数发生异常。
原因：编码器内部信号发生异常，造成圈数错误。
检查及处置 请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 无。
AL02B 电机数据异常
触发条件
及异警原因 电机内部数据存取错误。
检查及处置 请将电机送回原厂检修。
排除方法 无。
AL02C 驱动器过负载
触发条件
及异警原因
条件：驱动器过负载。
原因：
1. 超过驱动器额定负载且连续使用。
2. 控制系统增益参数或运动曲线设定不当。
3. 电机接线错误。
4. 电机编码器损坏或不良。
检查及处置
1. 请透过 P0.002 = 55 监看电流回授，确认电机电流是否长时间超过驱动器额定
输出电流。
2. (a) 检查机构是否摆振，并适当调整增益参数。
(b) 提高加减速时间常数设定，或调降目标速度。
3. 检查电机动力线及编码器接线是否正确。
4. 请更换编码器。
排除方法 异警重置。
ASDA-H3异警排除
12-19
12
AL02F 防堵转保护
触发条件
及异警原因
条件：电机转速维持在 10 rpm(含)以下或堵转且驱动器过负载。
原因：
1. 电机或连接机构故障死锁导致无法转动。
2. 极低转速或堵转时间过长。
检查及处置
1. 提高电机转速，降低堵转时间。
2. 检查电机连接的机构是否正常运作。
3. 检查电机动力线及编码器接线是否正确。
4. 将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 异警重置。
AL030 电机碰撞错误
触发条件
及异警原因
条件：当电机撞击硬设备，达到 P1.057 的扭矩设定并超过 P1.058 的设定时间。
原因：
1. 确认电机防撞保护功能 (P1.057) 是否被启动，如果被误开，请将参数值设为 0。
2. 确认 P1.057 设定值是否过低及 P1.058 的时间设定是否过短。请依照实际的扭
力设定 P1.057 的数值，数值太低容易导致误动作，太高则失去保护功能。
检查及处置 重新上电使电机运转，确认异警是否重现。若仍出现异警，则须更换编码器。
排除方法 异警重置。
AL031 电机动力线错线侦测
触发条件
及异警原因
条件：电机动力线 (U、V、W) 及地线 (GND) 接线错误。
原因：电机动力线 (U、V、W) 及地线 (GND) 接线错误。错线侦测保护功能由参
数 P2.065 [Bit 8]设定开启或关闭，预设为开启。
检查及处置 检查电机动力线 (U、V、W) 及地线 (GND) 是否接线错误，请依手册正确配线并
确实接地。
排除方法 重上电清除。
AL032 编码器振动异常
触发条件
及异警原因
条件：编码器内部发生振动异常。
原因：编码器内部信号或机构发生异常，编码器回传错误信号。
检查及处置 请确认电机振动范围是否超过规范的 2.5 G。若确认振动规格在规范内却仍出现此异
警，请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 异警重置或重上电清除。
异警排除 ASDA-H3
12-20
12
AL033 位置信号转接盒 26 PIN 端断线或电机异常
触发条件
及异警原因
条件：位置信号转接盒 26-pin 端断线或电机异常。
原因：
1. 位置信号转接盒 26-pin 端配线错误或断线。
2. 电机异常。
检查及处置
1. 当位置信号转接盒状态为 Switch Mode 时：
(a) 旋钮开关位于 X1 (A, B Pulse)，请检查转接盒 26-pin 端之 Pin 1 ~ 6 是否
断线。
(b) 旋钮开关位于 X2 (A-Sin B-Cos)，请检查转接盒 26-pin 端之 Pin 8 ~ 13
是否断线。
2. 当位置信号转接盒状态为 Drive Mode 时：
(a) PM.003.X = 0，请检查转接盒 26-pin 端之 Pin 1 ~ 6 是否断线。
(b) PM.003.X = 1，请检查转接盒 26-pin 端之 Pin 8 ~ 13 是否断线。
3. 如未使用位置信号转接盒，请检查以下项目：
(a) 确认编码器 5V 电源是否低于 4.3V。
(b) 检查线材规格是否符合规范，请勿使用长度超出规范或无隔离网的线材。
(c) 确认编码器信号线是否正常，确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
若以上处置皆无改善，请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL034 编码器内部通讯异常
触发条件
及异警原因
条件：
1. 绝对型编码器芯片内部通讯异常。
2. 其他类型编码器内部异常。
原因：编码器内部通讯异常。
检查及处置
1. 检查电池线路是否接反或松脱。若松脱，请重新接上电池接线并重新上电。
2. 检查电池电压是否为正常值。
3. 绝对型编码器芯片内部通讯异常，请更换电机。
排除方法 重上电清除。
ASDA-H3异警排除
12-21
12
AL035 编码器或外接传感器温度超过保护上限
触发条件
及异警原因
条件：CN2-1 的编码器温度超过上限值 100°C 或 CN5 的温度传感器之温度超过
PM.022 和 PM.024 所设定的保护上限。
原因：侦测到 CN2-1 编码器或 CN5 温度传感器的温度升高。
检查及处置
1. 检查 CN2-1 编码器温度：
请透过 P0.002 = -124 监看编码器温度，并查看显示温度是否低于 100°C。若
编码器温度超过上限，请加强散热来降低温度。若编码器与电机实际温差大于
30°C 以上，请将电机送回原厂检修。
2. 检查 CN5 温度传感器：
(a) 若不使用温度传感器，请将 PM.022 设为 0。
(b) 当 PM.022 = 1 时，请透过 P0.002 = -145 监看传感器温度，请查看显示温
度是否低于 100°C。若传感器温度超过上限，请加强散热来降低温度。若
传感器与电机实际温差大于 30°C 以上，请将电机送回原厂检修。
(c) 当 PM.022 = 2 或 3 时，确认 PM.024 的设定是否正确，并检查温度传感器
是否异常。若上述均无异常，请加强散热来降低温度。
排除方法 使电机温度传感器显示低于 100°C 后，再重上电清除。
AL036 编码器异警状态错误
触发条件
及异警原因
条件：编码器内部发生状态异常。
原因：编码器发出异警信号，但驱动器读回编码器异警状态却没有错误。
检查及处置
1. 确认电机接地端是否确实接地，请将动力线的接地端 (黄/绿色) 与驱动器的散热
片 (Heat Sink) 连接。
2. 确认编码器信号线是否正常，确实将编码器信号线与电源或大电流之线路分开，
避免产生干扰。
3. 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
4. 检查电机转速，请确保电机转速在额定范围内。
若以上处置皆无改善，请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 异警重置或重上电清除。
AL040 全闭环位置控制误差过大
触发条件
及异警原因
条件：全闭环位置控制误差过大。
原因：
1. P1.073 设定值过小。
2. 编码器连接器是否松脱或电机与机构连接时发生问题。
3. 若经由计算后，电机转一圈时全闭环所对应的 A/B pulse 数不是整数，但
P1.072 参数仅能填写整数值，对于长时间运转下，电机编码器与辅助编码器之
间的位置误差量会愈来愈大，需要设定 P1.085 来避免触发 AL040。
检查及处置
1. 检查 P1.073 的设定，若设定值过小，请加大设定值。
2. 检查编码器连接器是否松脱或是电机与机构连接时发生问题。
3. 检查 P1.085 的设定值是否合理。
排除方法 异警重置。
异警排除 ASDA-H3
12-22
12
AL041 CN5 断线
触发条件
及异警原因 CN5 通讯断线。
检查及处置
1. 检查并重新确认 CN5 通讯线路。
2. 若不使用 CN5，请检查 P1.074.X、PM.003.U 设定值是否为 0。
排除方法 重新上电。
AL042 模拟速度指令的电压输入过高
触发条件
及异警原因 模拟速度指令的电压超过参数 P1.083 的设定准位。
检查及处置 检查并确认模拟速度电压来源是否有问题。检查参数 P1.083 的设定值，若无使用此
功能请设定为 0。
排除方法 异警重置。
AL044 驱动器功能使用率警告
触发条件
及异警原因
条件：开启过多驱动器的电机控制功能。
原因：驱动器功能使用率报警。
检查及处置
1. 检查目前已开启的滤波器，并评估是否有开启之必要。
2. 将 P2.066 [Bit 4]设为 1 可关闭显示此异警。
排除方法
1. 关闭不需使用之滤波器，如低通平滑滤波 (P1.006 ~ P1.008)、Moving filter
(P1.068)、低频抑振 (P1.025 ~ P1.028)、挠性补偿 (P1.089 ~ P1.094)、Notch
filter (第一组到第五组)、摩擦力补偿百分比 (P1.062) 与电机防撞保护功能 -
扭力百分比 (P1.057)。
2. 将 P2.066 [Bit 4]设为 1 后重新送电。
AL045 电子齿轮比设定错误
触发条件
及异警原因
条件：电子齿轮比设定超出范围 (1 ~ 262144) 时，重新上电后会出现此异警。
原因：伺服上电后发现电子齿轮比设定错误。
检查及处置 检查电子齿轮比设定是否在正常范围内 (1 ~ 262144)。若设定错误，请修正电子齿
轮比并重新上电。
排除方法 设定正确后，重上电清除。
ASDA-H3异警排除
12-23
12
AL048 OA 与 OB 输出异常
触发条件
及异警原因
条件：OA、OB 输出脉冲频率高于硬件最大输出频率。
原因：
1. OA、OB 输出脉冲分辨率设定过高。
2. 编码器信号线遭受噪声干扰或线材折损导致通讯异常。
3. 编码器异常。
检查及处置
1. 请正确设定参数 P1.076 与 P1.046，且均须符合以下条件：
P1.076 > 电机转速，且 电机转速
60 ×P1.046×4<19.8×106
2. 请透过 P0.002 = -80 监看编码器通讯错误率，若此数值会持续累加，表示有干
扰，请检查以下项目：
(a) 确认电机接地端是否确实接地，请将动力线的接地端 (黄/绿色) 与驱动器
的散热片 (Heat Sink) 连接。
(b) 确认编码器信号线是否正常，确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
(c) 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
3. 检查异常状态记录 (P4.000 ~ P4.004) 确认是否伴随编码器异警 (AL011、
AL024、AL025、AL026)。若发生异警，请针对该异警进行检查与排除。
4. 若不需使用 OA、OB 脉冲，可将 P2.065 [Bit 13]设为 1，关闭 OA 与 OB 输出
异常 (AL018 / AL048) 侦测功能。
排除方法
1. 异警重置。
2. 请联络经销商。
AL050 电机参数识别完成
触发条件
及异警原因 使用电机参数识别精灵且完成识别。
检查及处置 重上电清除。
排除方法 重上电清除。
异警排除 ASDA-H3
12-24
12
AL051 电机参数自动侦测错误
触发条件
及异警原因
条件：使用电机参数识别精灵功能异常。
原因：电机执行电机参数识别精灵功能期间，当摩擦力过大导致电机无法运转，或
分辨率、磁极或磁极距错误时，即显示此异警。
检查及处置
1. 检查 PM.003、PM.004 及 PM.045 是否依照规格正确设定。
2. 检查电机是否可正常运转。
3. 检查电机与机构摩擦力是否过大。
4. 检查回授信号是否异常。可透过软件示波器，信道类型选择「回授位置[PUU]」，
监看回授数值是否正确。
5. 检查是否有干扰导致漏脉冲。
6. 若有干扰源存在，请依照以下说明进行检查：
(a) 确认电机接地端是否确实接地，请将动力线的接地端 (黄/绿色) 与驱动器
的散热片 (Heat Sink) 连接。
(b) 回授信号之线材请使用含隔离网之线材，并确实将信号线与电源或大电流
之线路分开，避免产生干扰。
排除方法 异警重置。
AL052 初始磁场侦测错误
触发条件
及异警原因
条件：
1. 侦测期间，电机移动距离大于 1/3 的电机磁极对或磁极距，导致初始磁场侦测
未完成。
2. 当伺服 Servo On 后，伺服将自动进行磁场侦测。若 4 秒内未侦测完成，即显
示此异警。
3. 电机尚未解除煞车或运转不平顺，或机构的止付螺丝未移除，导致机台无法运行。
原因：当用户选择不安装霍尔组件时 (设定不使用霍尔组件，PM.003.Y = 0)，伺服
Servo On 后会自动侦测磁场。伺服无法侦测到磁场时，即显示此异警。
检查及处置
1. 确认回授信号来源是否正确，请检查电机参数识别精灵的 PM.003.U 设定。
2. 检查回授信号是否异常。可透过软件示波器，信道类型选择「回授位置[PUU]」，
监看回授数值是否正确。
3. 检查电机与机构是否可正常运转。
4. 检查电机与机构摩擦力是否过大，若摩擦力过大，可尝试提高 PM.011 的设定
值。建议可以一次增加 50%进行测试。
5. 检查电机上电初始磁场侦测时，是否移动距离过大。可透过软件示波器，信道
类型选择「回授位置[PUU]」，监看回授数值是否正确，并尝试降低 PM.011 上
电初始磁场侦测电流的设定值。
6. 若有干扰源存在，请依照以下说明进行检查：
(a) 确认电机接地端是否确实接地，请将动力线的接地端 (黄/绿色) 与驱动器
的散热片 (Heat Sink) 连接。
(b) 回授信号之线材请使用含隔离网之线材，并确实将信号线与电源或大电流
之线路分开，避免产生干扰。
排除方法 异警重置。
ASDA-H3异警排除
12-25
12
AL053 电机参数异常
触发条件
及异警原因
条件：
1. 电机参数异常。
2. 未曾执行电机参数识别精灵功能或进行识别时失败，一旦伺服 Servo On 即显
示此异警。
检查及处置
1. 请透过 ASDA-Soft 装置信息确认电机条形码是否正确，或更换其他电机。
2. 请执行或重新执行电机参数识别精灵功能。
排除方法 重上电清除。
AL054 电机类型切换造成参数超出范围
触发条件
及异警原因
条件：参数 PM.004 设定值超出范围。
原因：电机参数 PM.004 超出范围。
检查及处置
1. 检查 PM.000、PM.003、PM.004 及 PM.013 设定值是否与实际连接之电机规
格相符。
2. 若上述处置无法排除此异警，可设定 P2.008 = 18 将 PM 参数重置并重上电。
排除方法 重上电清除。
AL055 电机磁场异常
触发条件
及异警原因
条件：
1. 霍尔组件回传的监控磁场与伺服内部演算的磁场差异过大。
2. 线马速度小于 100 mm/s 或旋转电机速度小于 100 rpm 时才侦测。
原因：当设定 PM.009 [Bit 4] = 1 时，伺服会侦测电机目前所在磁场位置并与霍尔组
件的磁场位置做比对，当两者误差过大时，即会跳此异警。
检查及处置
1. 检查霍尔组件是否异常或有干扰。
2. 检查回授信号是否异常。可透过软件示波器，信道类型选择「回授位置[PUU]」，
监看回授数值是否正确。
3. 检查回授信号是否有干扰导致漏脉冲。
4. 若编码器回授型式为方波数字信号，请依照以下说明进行检查：
(a) 是否因为电机速度过快，而超出硬件所能接收的最大限制。硬件的极限目
前为 16 MHz (4 倍频后的限制)。
(b) 检查 P1.074.U 的滤波设定是否合理。
排除方法 重上电清除。
AL056 电机速度过高
触发条件
及异警原因
条件：当电机速度 (滤波后) 超过 P1.111 的设定时，伺服驱动器会立即切至 Servo
Off 状态并显示此异警。
原因：此异警主要提醒用户，电机速度已达上限 (即 P1.111 设定值)。
检查及处置
1. 请检查电机速度过高的原因，例如 P1.111 设定值过小、未适当设定带宽或线
马参数设定与线马规格不符。
2. 用户可评估电机速度与机构状况。若两者都允许，可自行提高速度，并加大
P1.111 的设定值。
排除方法 异警重置。
异警排除 ASDA-H3
12-26
12
AL057 回授脉冲遗失
触发条件
及异警原因
条件：当 P2.081 = 1 时，驱动器会检查脉冲是否遗失，当脉冲遗失的数量超出
P2.082 的数值时，即跳此异警。
原因：
1. 电机运行过程中漏脉冲。
2. 脉冲信号被噪声干扰。
检查及处置
1. 检查电机编码器回授是否有因噪声干扰漏脉冲的现象。
2. 若有干扰源存在，请依照以下说明进行检查：
(a) 确认电机接地端是否确实接地，请将动力线的接地端 (黄/绿色) 与驱动器
的散热片 (Heat Sink) 连接。
(b) 回授信号之线材请使用含隔离网之线材，并确实将信号线与电源或大电流
之线路分开，避免产生干扰。
3. 假如编码器回授型式为方波数字信号，则检查是否因为电机速度过快，而超出
硬件所能接收的最大限制 16 MHz (4 倍频后的限制)。
4. 排除噪声问题外，若编码器型式为方波数字信号，也可透过设定适当的滤波功能
来滤除噪声。当主编码器信号来源为 CN2-1 (PM.003.U = 0) 时，请设定
PM.003.Z；当主编码器信号来源为 CN5 (PM.003.U = 1) 时，请设定
P1.074.U。
5. 利用参数 P1.055 设定来限制电机的最高速度。
6. 检查 P2.083 是否设定正确。
排除方法 重上电清除。
AL058 上电初始磁场侦测完成后位置误差过大
触发条件
及异警原因
条件：
1. 在完成初始磁场侦测后，伺服系统试图减少现有的位置误差，但未能成功。
2. 若上位机于伺服尚未整定完成时下达命令，导致伺服位置误差更大而无法收敛。
原因：上位机于侦测期间下达命令。
检查及处置
1. 检查上位机是否在上电时立即下达命令。可透过软件示波器，信道类型选择
「命令位置[PUU]」，监看是否有命令下达。若有，须增加上位机上电后命令下
达的延迟时间。
2. 若因为上电有突波干扰或其他因素而无法修改上位机时序，可以透过设定
P2.088 [Bit 4] = 1 禁止初始磁场侦测期间接收上位命令。
排除方法 异警重置。
ASDA-H3异警排除
12-27
12
AL05B 电机类型设定不匹配
触发条件
及异警原因
条件：PM.000 设定错误。
原因：
1. 使用台达电机连接 CN2-1 为主编码器，但 PM.000 设定不为 0。
2. 使用台达磁编码器电机，但 PM.000 或 PM.003 设定错误。
检查及处置
1. 检查 PM.000 的设定。
2. 确认所使用的电机类型是否符合 PM.000 的设定。
3. 若使用台达磁编码器电机，须设定 PM.000 = 0 且 PM.003 = 0x1XX2。
排除方法 重上电清除。
AL05C 电机位置回授异常
触发条件
及异警原因
条件：电机位置回授产生突跳异常。
原因：
1. 编码器回授不正常或编码器损坏。
2. 编码器回授受到干扰。
检查及处置
1. 检查回授信号是否异常。可透过软件示波器，信道类型选择「回授位置[PUU]」
并以 16 kHz 或 20 kHz 取样观察，手动推动电机并监看回授数值是否有不连续
的异常突跳。
2. 检查回授信号是否有干扰导致电机位置回授产生突跳异常。
3. 若主编码器来源为 CN2-1，请检查是否因干扰造成通讯错误率提高。例如：可透
过 P0.017 = -80，读取 P0.009 以观察通讯错误率是否不为 0 且有上升的趋势。
排除方法 重上电清除。
AL05D 绝对型编码器零点与电机磁场零点偏移量 (PM.010) 侦测异常
触发条件
及异警原因
条件：绝对型第三方电机使用电机参数识别精灵，绝对型编码器零点与电机磁场零
点偏移量 (PM.010) 检测异常。
原因：电机实际磁场角与用户设定信息差异过大。
检查及处置
1. 检查 PM.003、PM.004、PM.028 及 PM.045 是否依照规格正确设定。
2. 检查电机是否可正常手动运转。
3. 检查电机与机构摩擦力是否过大。
4. 检查回授信号是否异常。可透过软件示波器，信道类型选择「回授位置[PUU]」，
监看回授数值是否正确。
5. 若有干扰源存在，请依照以下说明进行检查：
(a) 确认电机接地端是否确实接地，请将动力线的接地端 (黄/绿色) 与驱动器
的散热片 (Heat Sink) 连接。
(b) 回授信号之线材请使用含隔离网之线材，并确实将信号线与电源或大电流
之线路分开，避免产生干扰。
排除方法 异警重置。
异警排除 ASDA-H3
12-28
12
AL05E 位置信号转接盒通讯失败
触发条件
及异警原因
条件：使用台达位置信号转接盒连接 CN2-1 接口时通讯异常。
原因：
1. 位置信号转接盒通讯发生异常。
2. 电机参数识别精灵设定过程通讯发生异常。
检查及处置
1. 确认位置信号转接盒配线是否正确。
2. 检查编码器与驱动器上 CN2-1 及电机两端，是否有发生接线不良或线材断线毁
损的状况。若发生以上状况，请更换接头与线材。
3. 请透过 P0.002 = -80 监看编码器通讯错误率，若此数值会持续累加，表示有干
扰，请检查以下项目：
(a) 确认电机接地端是否确实接地，请将动力线的接地端 (黄/绿色) 与驱动器
的散热片 (Heat Sink) 连接。
(b) 确认编码器信号线是否正常，确实将编码器信号线与电源或大电流之线路
分开，避免产生干扰。
(c) 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
若以上检查皆已完成，仍无法排除异警，请更换电机。
排除方法 重上电清除。
AL060 绝对位置遗失
触发条件
及异警原因
条件：绝对型编码器因为电池低电压或供电中断而遗失内部所记录的圈数。
原因：
1. 电池电压过低。
2. 在驱动器控制电源 Off 的状况下更换电池。
3. 启动绝对型功能后，未安装电池。
4. 电池供电线路接触不良或断线。
检查及处置
1. 检查电池电压是否低于 2.9V；更换电池后，重新建立绝对型原点坐标。
2. 请勿在驱动器控制电源 Off 的状况下更换或移除电池。
3. 建议检查事项如下：
(a) 安装电池。
(b) 检查外接电池盒与驱动器之间的接线。
(c) 检查编码器配线。
4. 确认接线是否可让电池电力正常供给编码器，并重新建立绝对型原点坐标。
排除方法 连接或修复接线让电池电力可正常供给编码器后，重新建立绝对型原点坐标。请参考
9.3.4 节的说明。
AL061 编码器电压过低
触发条件
及异警原因
条件：绝对型编码器的电池电压低于规范值 (3.1V)。
原因：电池电压过低。
检查及处置
1. 使用 P0.002 = 38 来读取电池电压是否低于 3.1V。
2. 量测电池电压是否低于 3.1V。
若电压过低，请在驱动器控制电源为 On 的状况下更换电池。
排除方法 电压大于 3.1V 时则自动清除。
ASDA-H3异警排除
12-29
12
AL062 绝对型位置圈数溢位 (编码器)
触发条件
及异警原因
条件：绝对型位置圈数超出范围：-32768 ~ +32767。
原因：行程超出范围。
检查及处置
1. 检查电机转动圈数是否在-32768 到+32767 圈的范围内。若超出范围，请重新
建立绝对型原点坐标。
2. 检查分度坐标不溢位功能是否关闭。若为关闭，需开启分度不溢位功能
(P2.069.Z = 1)。
排除方法 重上电清除。
AL063 光栅尺信号异常
触发条件
及异警原因 光栅尺原始信号发生异常。
检查及处置 检查光栅尺与读头是否正确安装，并将异警重置或重上电清除。若无改善，请将电机
送回经销商或原厂检修。
排除方法 异警重置或重上电清除。
AL064 编码器振动警告
触发条件
及异警原因
条件：编码器内部发生振动异常。
原因：编码器内部信号或机构发生异常，编码器回传警告信号。
检查及处置 请确认电机振动范围是否在警告范围内(2.0 ~ 2.5 G)。若确认振动未达警告范围却仍
出现此异警，请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 异警重置或重上电清除。
AL066 绝对型位置圈数溢位 (驱动器)
触发条件
及异警原因
条件：绝对型位置圈数(P0.051)超出圈数分辨率的一半。
1. 台达电机的转动圈数为-32768 ~ +32767。
2. 第三方电机的转动圈数请依电机规格自行计算。
原因：行程超出范围。
检查及处置
1. 检查电机转动圈数是否在范围内。若超出范围，请重新建立绝对型原点坐标。
2. 检查分度坐标不溢位功能是否关闭。若为关闭，需开启分度不溢位功能
(P2.069.Z = 1)。
排除方法 重新建立绝对型原点坐标后清除。
AL067 编码器温度警告
触发条件
及异警原因
条件：编码器温度超过警告值 (85°C)，但尚在温度保护上限值 (100°C) 内。
原因：编码器温度过高警告 (85°C ~ 100°C)。
检查及处置
请透过 P0.002 = -124 监看编码器温度，并确认与电机温度是否相符。若温度过
高，请加强散热或降低运转时的温度。若编码器与电机实际温差大于 30°C 以上，
请将电机送回原厂检修。
排除方法 重上电清除。
异警排除 ASDA-H3
12-30
12
AL068 绝对型数据 I/O 传输错误
触发条件
及异警原因
条件：利用 DI/O 读取绝对位置的时序错误。
原因：
1. 时序错误。
2. 读取时间逾时。
检查及处置
1. 修正 I/O 读取时序：
(a) DI.ABSQ 必须等 DO.ABSR Off 才能切 Off。
(b) DI.ABSQ 必须等 DO.ABSR On 才能切 On。
2. 检查 DO.ABSR 变成 On 到 DI.ABSQ 变成 On 的间隔时间是否超出 200 ms。正确
的操作方式为：DO.ABSR 变 On 且绝对位置位数据准备完成后，在 200 ms 内读
取 DO.ABSD，且将 DI.ABSQ 切换为 On，并通知驱动器已完成数据位的读取。
排除方法 重上电清除。
AL069 电机型式错误
触发条件
及异警原因 不允许增量型电机启动绝对型功能，因增量型电机无绝对型功能。
检查及处置
1. 检查电机是增量型或绝对型编码器。
2. 检查参数 P2.069 的设定值，并正确设定其数值。若不使用绝对型功能，请将参
数 P2.069.X 设成 0。
排除方法 将参数 P2.069.X 设为 0 后重新送电。
ASDA-H3异警排除
12-31
12
AL06A 绝对位置遗失
触发条件
及异警原因
绝对型位置遗失可分为两种情况。一种是绝对坐标尚未建立，因此造成原点遗失；另
一种则是发生异常，在完成建立绝对型原点坐标后，重上电后仍会出现 AL06A 异警。
未建立绝对坐标
条件：
1. 驱动器出厂后第一次使用。
2. 当电池没电且驱动器控制电源也断电。
3. 总线通讯型 (EtherCAT) 伺服搭配绝对型电机时，使用者在第一次使用或修改
电子齿轮比后下达绝对型位置命令。
原因：
1. 驱动器出厂后第一次使用，因此尚未建立绝对型原点坐标。
2. 绝对位置需要依靠电力保持，因此当电池没电、驱动器也断电的情况下，伺服
的绝对位置即会遗失。
3. 在修改电子齿轮比后，通讯型伺服的坐标系统需重新建立。
发生异常
条件：
1. 编码器线材有损伤 (包含外观及内部线材)。
2. 电池供电有发生过瞬间断电。
3. 绝对型电机异常。
4. 使用电池盒时，J1 与 J2 接线相反。
5. 当电池电压低于 2.9V。
原因：
1. 由于编码器线材损伤，导致供应电源不稳定。
2. 瞬间断电的原因可能来自电池盒本身接头松脱，或是机台震动过大。
3. 该电机的绝对型编码器发生异常。
4. 若 J1 与 J2 接线相反时，会导致电池无法对电容充电。电容的作用是于驱动器
断电瞬间，作为切换电池供电时的缓冲机制。
检查及处置
1. 确认是否已建立绝对型原点坐标 (详细请参阅 9.3.1 节)。
2. 避免在驱动器断电时更换电池。建议在驱动器上电的情况下做更换，让绝对型
编码器保有持续供电。
3. 重新建立绝对型原点坐标。
4. 更换编码器线材。由于内部线材的部分不易查明，需照 X-ray 才能判别。
5. 检查线材是否有松脱状况，若无松脱状况，可更换电池盒做交叉测试。
6. 更换电机。
7. 请确认电池盒中的 J1 端连接电池，J2 端连接驱动器。
排除方法 绝对型原点坐标建立完成后将自动清除。
异警排除 ASDA-H3
12-32
12
AL06B 驱动器内部坐标与编码器坐标误差过大
触发条件
及异警原因
条件：当绝对型电机由电池供电时，旋转圈数大于圈数分辨率的一半。
原因：驱动器内部坐标与编码器坐标差异过大。
检查及处置 运送机台时未确实固定机构，导致电机转动。
排除方法 重新建立绝对型原点坐标。
AL06E 编码器型态无法识别
触发条件
及异警原因 驱动器无法识别编码器型态。
检查及处置 无。
排除方法 立即更换电机。
AL06F 绝对位置建立未完成
触发条件
及异警原因
条件：建立绝对位置逾时。
原因：驱动器建立绝对位置程序异常。
检查及处置 重上电且重新建立原点后若再次出现此异警，请与当地经销商或技术人员联系。
排除方法 重新上电并重新建立绝对型原点坐标。
AL070 编码器读写未完成警告
触发条件
及异警原因 编码器读写程序未完成。
检查及处置 确认接线是否正确或接头有无松脱，并正确接线。若错误持续发生，请与原厂联络。
排除方法 重上电清除。
AL071 编码器圈数错误
触发条件
及异警原因
条件：编码器内部圈数计数异常。
原因：编码器内部信号异常造成编码器圈数计数错误。
检查及处置 若异警重置后无改善，请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 异警重置。
ASDA-H3异警排除
12-33
12
AL072 编码器过速度
触发条件
及异警原因
1. 驱动器供电下：转速超过 8,800 rpm。
2. 电池供电下：转速超过 10,000 rpm。
3. 电池电压过低。
检查及处置
1. 确认电机接地端是否确实接地，请将动力线的接地端 (黄/绿色) 与驱动器的散
热片 (Heat Sink) 连接。
2. 确认编码器信号线是否正常，确实将编码器信号线与电源或大电流之线路分开，
避免产生干扰。
3. 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
4. 检查电机转速，请确保电机转速在额定范围内。
5. 量测电池电压是否低于 3.1V。
6. 电池的配线是否接触不良。
若以上处置皆无改善，请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL073 编码器内存错误
触发条件
及异警原因 编码器读/写 EEPROM 时发生错误。
检查及处置
1. 确认电机接地端是否确实接地，请将动力线的接地端 (黄/绿色) 与驱动器的散
热片 (Heat Sink) 连接。
2. 确认编码器信号线是否正常，确实将编码器信号线与电源或大电流之线路分开，
避免产生干扰。
3. 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
4. 检查电机转速，请确保电机转速在额定范围内。
若以上处置皆无改善，请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL074 编码器单圈绝对位置错误
触发条件
及异警原因 编码器内部的单圈位置异常。
检查及处置
1. 确认电机接地端是否确实接地，请将动力线的接地端 (黄/绿色) 与驱动器的散
热片 (Heat Sink) 连接。
2. 确认编码器信号线是否正常，确实将编码器信号线与电源或大电流之线路分开，
避免产生干扰。
3. 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
4. 检查电机转速，请确保电机转速在额定范围内。
若以上处置皆无改善，请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
异警排除 ASDA-H3
12-34
12
AL075 编码器绝对圈数错误
触发条件
及异警原因 编码器内部的绝对圈数异常。
检查及处置
1. 确认电机接地端是否确实接地，请将动力线的接地端 (黄/绿色) 与驱动器的散
热片 (Heat Sink) 连接。
2. 确认编码器信号线是否正常，确实将编码器信号线与电源或大电流之线路分开，
避免产生干扰。
3. 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
4. 检查电机转速，请确保电机转速在额定范围内。
若以上处置皆无改善，请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL077 编码器内部错误
触发条件
及异警原因 编码器内部错误 (内部运算错误)。
检查及处置
1. 确认电机接地端是否确实接地，请将动力线的接地端 (黄/绿色) 与驱动器的散
热片 (Heat Sink) 连接。
2. 确认编码器信号线是否正常，确实将编码器信号线与电源或大电流之线路分开，
避免产生干扰。
3. 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
4. 检查电机转速，请确保电机转速在额定范围内。
若以上处置皆无改善，请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL079 编码器参数设置未完成错误
触发条件
及异警原因 编码器参数写入至编码器后，驱动器未重新上电使参数生效。
检查及处置 请确认是否有写入编码器参数。若有写入，请重新上电，参数才能生效。
排除方法 重上电清除。
AL07A 编码器 Z 相位置遗失
触发条件
及异警原因 编码器 Z 相位置异常。
检查及处置 请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 无。
ASDA-H3异警排除
12-35
12
AL07B 编码器内存忙碌
触发条件
及异警原因 编码器的内存处于忙碌状态。
检查及处置
1. 确认电机接地端是否确实接地，请将动力线的接地端 (黄/绿色) 与驱动器的散
热片 (Heat Sink) 连接。
2. 确认编码器信号线是否正常，确实将编码器信号线与电源或大电流之线路分开，
避免产生干扰。
3. 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
4. 检查电机转速，请确保电机转速在额定范围内。
若以上处置皆无改善，请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL07C 电机转速超过 200 rpm 时，下达清除绝对位置命令
触发条件
及异警原因 电机转速超过 200 rpm 时，下达清除绝对位置命令。
检查及处置
1. 确认是否在电机转速超过 200 rpm 时下达清除绝对位置命令。如果有，请先将
电机转速降低至 200 rpm 以内，再执行清除绝对位置程序以自动清除此异警。
2. 请避免在电机转速超过 200 rpm 时下达清除绝对位置命令。
排除方法 异警重置或重上电清除。
AL07D 没有解除 AL07C 就重新上电，电机停止运转
触发条件
及异警原因 出现 AL07C 后未解除 AL07C 并重新上电，造成电机停止运转。
检查及处置 使用 DI.ARST 清除此异警。此异警清除后，会发生 AL07C，请依照 AL07C 的异警
检查及处置方法清除 AL07C。
排除方法 异警重置或重上电清除。
AL07E 编码器清除程序错误
触发条件
及异警原因 编码器清除程序错误重试次数超过 11 次。
检查及处置 若此异警持续发生，请透过 P0.002 = -80 检查编码器通讯质量。若通讯质量正常，
可以使用 DI.ARST 清除此异警。
排除方法 异警重置或重上电清除。
AL07F 编码器版号异常
触发条件
及异警原因 驱动器所读回的编码器版号异常。
检查及处置 无
排除方法 立即更换电机。
异警排除 ASDA-H3
12-36
12
AL083 驱动器输出电流过大
触发条件
及异警原因
条件：在一般操作情况下，若发生驱动器输出电流超过韧体内部限制准位时，触发
AL083 以保护 IGBT 不会因为过大电流而发热烧毁。
原因：
1. 驱动器 UVW 发生短路。
2. 电机接线异常。
3. 驱动器模拟信号的 GND 受到干扰。
检查及处置
1. 检查电机动力线和动力线接头的配置上，是否因金属线裸露或线径破皮而造成
UVW 短路；如果有类似情况，请更换新的动力线，并防止金属导体外露，以排
除短路状态。
2. 请按照使用手册第三章之配线说明检查以下两点并重新配线：
(a) 若使用非台达标准动力线，请检查 UVW 的接线顺序是否正确。
(b) 检查驱动器 UVW 输出到电机端是否漏接或接错。
3. 检查是否有将模拟信号的 GND 接到其他地信号 (若误接其他地信号则容易产生
干扰)；请注意，不可将模拟信号的 GND 与其他信号来源共地，并请依照使用
手册第三章之配线说明重新配线。
排除方法 异警重置。
AL086 外接回生电阻过负载
触发条件
及异警原因
条件：驱动模块电容释放到 45 kW (含) 以下电源模块所连接之回生电阻的能量过高
造成电阻过负载。
原因：
1. 回生电阻选用错误或未接外部回生电阻。
2. 参数设定错误 (P1.052、P1.053)。
3. 有其他能量 (如干扰) 回灌到电源模块，或电源输入电压高于额定容许电压值。
4. 电源模块硬件故障。
检查及处置
1. 确认回生电阻的连接状况及 P1.052 及 P1.053 的参数值。
2. 重新评估回生能量是否超过 P1.053 的参数值。若超过，请使用更高功率的回生
电阻。
3. 用电压计测定电源输入电压是否在额定容许电压值以内 (参照附录 A 规格)，若
超过，需将干扰源移除。
4. 若以上情况皆非，请使用实体示波器搭配差动探棒，量测入力电压是否有高频
信号干扰，如有干扰，请将干扰源移除，并使用正确电源或串接稳压器。
排除方法 重上电清除。
AL087 硬件装置异常
触发条件
及异警原因 硬件装置异常。
检查及处置 请将驱动器送回经销商或原厂检修。
排除方法 无。
ASDA-H3异警排除
12-37
12
AL088 驱动器功能使用率报警
触发条件
及异警原因
条件：开启过多驱动器的电机控制功能。
原因：驱动器功能使用率报警。
检查及处置 检查目前已开启的滤波器，并评估是否有开启之必要。
排除方法
关闭不需使用之滤波器，如低通平滑滤波 (P1.006 ~ P1.008)、Moving Filter
(P1.068)、低频抑振 (P1.025 ~ P1.028)、挠性补偿 (P1.089 ~ P1.094)、Notch
Filter (第一组到第五组)、摩擦力补偿百分比 (P1.062) 与电机防撞保护功能 - 扭力
百分比 (P1.057)。
AL089 电流感测遭受干扰
触发条件
及异警原因
条件：电流感测遭受干扰。
原因：外部干扰源影响驱动器内部的电流感测。
检查及处置 检查驱动器周遭使用环境是否有其他干扰源。
排除方法
1. 将干扰源移除或远离干扰源，避免驱动器受其影响。
2. 将参数 P2.112 [Bit 1]设为 0，关闭 AL089。
3. 若仍无法解决问题，请将驱动器送回经销商或原厂检修。
AL08A 自动增益调整命令异常
触发条件
及异警原因
条件：当进入自动调机流程时，超过 15 秒未下达命令。
原因：
1. 命令来源为上位机时，上位机或 PR 缓存器未发送命令。
2. 命令来源为驱动器时，定位 1 与定位 2 在同一位置。
3. 信号线未接或误接，导致伺服无法收到命令。
检查及处置
1. 确认命令已下达。
2. 请重新设定两点定位。
3. 确认上位机与驱动器间的配线。
排除方法 异警重置。
AL08B 自动增益调整停止时间过短
触发条件
及异警原因
条件：当进入自动调机流程并选择上位机作为命令来源时，上位机规划的停止时间
过短。停止时间过短会导致自动调机算法无法判断，进而影响调整结果。
原因：周期停止时间过短。
检查及处置
1. 当行程为两点间进行往复运动时，需在返回时做停止，且停止时间须大于 1 秒，
且单段命令的时间不可过长(超过 20 秒)。
2. 当行程为单方向运转时，需在适度距离 (大于电机 2 圈) 内增加一段停止时间。
排除方法 异警重置。
异警排除 ASDA-H3
12-38
12
AL08C 自动增益调整惯量估测异常
触发条件
及异警原因
条件：进入自动调机流程时，伺服驱动器估测惯量异常。
原因：
1. 转速太低。
2. 加减速时间太长。
3. 机构负载惯量太大。
4. 机构惯量变化太剧烈。
检查及处置
1. 最低转速需在 200 rpm 以上，建议 500 rpm 以上。
2. 由 0 rpm 到达 3,000 rpm 或由 3,000 rpm 减速至 0 rpm 之加减速时间需在 1.5
秒以下。
3. 负载惯量须为电机惯量的 50 倍以下。
4. 不适合惯量比变化太剧烈的应用场合。
排除方法 异警重置。
AL095 外接回生电阻断线或回生晶体短路
触发条件
及异警原因
1. 45 kW(含)以下电源模块所连接的回生电阻断线或回生晶体短路。
2. 回生电阻容量 (P1.053) 设定值大于 0，但实际配线没有连接回生电阻。
3. 回生处理电路异常。
检查及处置
1. 请确实接上外部回生电阻，并检查 P1.053 的设定值是否正确。
2. 若不使用回生电阻，请将 P1.053 设定为 0。
3. 请检查回生电阻的接线是否断线。
经上述步骤检查及处置后，若 AL095 仍未清除，请将电源模块送回原厂。
排除方法 重上电清除。
AL099 DSP 韧体错误
触发条件
及异警原因 DSP 韧体版本升级后，尚未执行 EEPROM 重整。
检查及处置 检查是否有升级韧体。若有，请将 P2.008 的设定值设为 30，再设为 28，接着重新
送电即可。若错误持续发生，请与原厂联络。
排除方法 将 P2.008 的设定值设为 30，再设为 28，接着重新送电即可。
AL09C 参数重置失败
触发条件
及异警原因
条件：参数重置流程未正常完成。
原因：参数重置过程发生异常，无法正常完成重置程序。
检查及处置 确认重置过程中是否不正常断电，并检查电源接线与开关。
排除方法 将 P2.008 的设定值设为 30，再设为 28，接着重新送电即可。
ASDA-H3异警排除
12-39
12
AL0A1 外接回生电阻之回生晶体过电流
触发条件
及异警原因
条件：45 kW(含)以下电源模块所连接的回生电阻之回生晶体过电流。
原因：
1. 回生电阻选用错误。
2. 有其它能量(如干扰)瞬间过大回灌到电源模块。
3. 回生晶体硬件故障。
检查及处置
1. 确认回生电阻的规格是否正确。
2. 确认在电机运转过程中，是否有瞬间过大的回生能量回灌。
3. 确认是否有干扰源或电源模块配线与接地是否正确，可使用实体示波器搭配差
动探棒，量测入力电压是否有高频信号干扰，如有干扰，请将干扰源移除，并
使用正确电源或串接稳压器。
4. 若以上情况皆非，请将电源模块送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL0A2 电源模块 DC Bus 过电压
触发条件
及异警原因
条件：主回路电压值高于规格电压值。
原因：
1. 主回路输入电压高于额定容许电压值。
2. 电源输入错误 (非正确电源系统)。
3. 电源模块硬件故障。
4. 45 kW(含)以下电源模块的回生电阻选用错误或未接外部回生电阻。
检查及处置
1. 使用电压计量测主回路输入电压是否在额定容许电压值以内，以及电源系统是
否与规格定义相符，请使用正确电源或搭配变压器或稳压器以符合规格。若规
格相符仍然发生此错误，请将电源模块送回经销商或原厂检修。
2. 45 kW(含)以下电源模块请确认回生电阻的连接状况并重新计算回生电阻值。
排除方法 异警重置。
AL0A3 电源模块 DC Bus 低电压
触发条件
及异警原因
条件：主回路电压值低于规格电压值。此异警的异常种类预设为警告(Warning)，若
欲设为异警 (Alarm)，可将 P2.066 [Bit 9]设为 1。
原因：
1. 主回路输入电压低于额定容许电压值。
2. 主回路无输入电压。
3. 电源输入错误 (非正确电源系统)。
检查及处置
1. 确认电源接线并检查主回路输入电压接线是否正常。
2. 确认电源开关并用电压计测定主回路电压是否正常。
3. 用电压计测定电源系统是否与规格定义相符，检查是否使用正确电源或串接变
压器。
排除方法 异警重置。
异警排除 ASDA-H3
12-40
12
AL0A5 电源模块系统温度过高
触发条件
及异警原因
条件：系统温度过高。
原因：
1. 散热条件不良。
2. 电源模块与驱动模块的匹配不符合规格。
检查及处置 改善环境与机柜的散热配置，提高散热效率。
排除方法 重上电清除。
AL0A6 驱动器与电机的绝对位置坐标不匹配
触发条件
及异警原因
条件：假设案例中有驱动器 A、电机 A、驱动器 B、电机 B，当驱动器 A 已与电机 A
建立了绝对型原点坐标且驱动器 B 已与电机 B 建立了绝对型原点坐标，若使用驱动
器 A 与电机 B 搭配操作，则会触发 AL0A6。
原因：更换了驱动器与电机的搭配。
检查及处置 请重新建立绝对型原点坐标。
排除方法 重新建立绝对型原点坐标后清除。
AL0A7 电源模块与驱动模块间通讯异常
触发条件
及异警原因
条件： 电源模块与驱动模块间通讯异常。
原因：
1. 电源模块与驱动模块之间的配线断线。
2. 因干扰而导致通讯异常。
3. 无任一驱动模块设定成主站。
4. 超过一台驱动模块被设定成主站。
检查及处置
1. 请检查电源模块与驱动模块之间的配线是否正确连接。
2. 请检察电源模块、驱动模块与电源系统配线与接地是否正确，且移除相关干扰
源。
3. 请确认必须且只有一台驱动模块设定成主站 (P3.005.Y = 1)。
排除方法 重上电清除。
AL0A9 电源模块参数写入异常
触发条件
及异警原因
条件：电源模块参数写入异常。
原因：
1. 高频写入参数。
2. Flash 损坏。
检查及处置
1. 检查程序，避免高频写入参数。
2. 若无法清除此异警，请将电源模块送回原厂。
排除方法 重上电清除。
ASDA-H3异警排除
12-41
12
AL0AA 电源模块参数读取异常
触发条件
及异警原因
条件：电源模块参数读取异常。
原因：
1. 电源模块参数异常。
2. Flash 损坏。
检查及处置
1. 请先储存电源模块参数，并进行电源模块参数重置。
2. 若无法清除此异警，请将电源模块送回原厂。
排除方法 重上电清除。
AL111 SDO 接收溢位
触发条件
及异警原因 SDO Rx Buffer 溢位 (1 毫秒之内接收到两笔以上 SDO)。
检查及处置 检查驱动器或主站是否在 1 毫秒内接收或传送超过一笔 SDO 需求。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL112 PDO 接收溢位
触发条件
及异警原因
PDO Rx Buffer 溢位 (1 毫秒之内接收到两笔以上相同 COB-ID 的 PDO)。
检查及处置 检查驱动器或主站是否在 1 毫秒内接收或传送超过一笔相同 COB-ID 的 PDO。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL113 TxPDO 传送失败
触发条件
及异警原因 PDO 封包无法正常发送。
检查及处置 检查驱动器通讯线路是否正常。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL121 PDO 所需存取的对象字典 Index 错误
触发条件
及异警原因
当上位机发送 PDO 给驱动器时，PDO 所指定的对象字典 Index 号码不正确，导致
驱动器无法辨识。
检查及处置
1. 检查上位机 PDO mapping 中的对象字典 Index 号码是否正确。
2. 若 Index 号码正确，代表驱动器不支持该对象。请评估该对象使用的必要性及
取代性，找寻其他相似功能之对象取代。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
