配线 ASDA-H3

3-78

3

3.10.6通信(EtherCAT)模式标准接线

P⊕

C

电源模块

ASD-H3-PM

回

生

电

阻

R

S

T

MC NFB

PN直流电压扣环连接

三相电源

380 ~ 480V

驱动模块

ASD-H3-DM

Reactor EMI

Filter

11

9

10

34

8

33

32

31

7

6

5

4

3

2

1

26

28

CN1

SON

CCLR

TCM0

TCM1

NL

PL

1.5KΩ

1.5KΩ

1.5KΩ

1.5KΩ

SRDY

ZSPD

TPOS

HOME

24V

＊1

4.7KΩ

4.7KΩ

KΩ

KΩ

27

4.7

4.7

4.7KΩ

4.7 KΩ

4.7 KΩ

COM+

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

DO4+

DO4-

RS485_LC_B

DGND_ISO_LC

GND

OCZ

44

48

OA

/OA

OB

/OB

OZ

/OZ

21

22

50

24

25

23

最大输出电流50 mA

电压30 V

A 相差动信号

B 相差动信号

Z 相差动信号

Z 相开集极信号

编码器

脉冲输出

U

V

W

红

白

黑

黄/绿 抱闸

电源部分

编码器

24V ＊3 BRKR EMGS

T+

TShielding

5

6

Case

CN2-1

+5V

GND

1

2

SG

双

绞

屏

蔽

线

禁止配线

禁止配线

3

4

＊5

CN4

CN5

＊4

+5V

Opt_A

Opt_/A

Opt_B

Opt_/B

Opt_Z

GND

GND

Opt_/Z

9

1

2

3

5

6

7

8

4

TEMP+

HALL_U

HALL_V

13

12

10

11

HALL_W

TEMP- -

-

14

15

Mini USB

Case Shielding

- 1

- 2

SF1+ 3

SF1- 4

SF2+ 5

SF2- 6

EDM+ 7

EDM- 8

CN10

SIN+

COS+

EXC+

HP_SIN_P

HP_COS_P

SINEXCHP_SIN_M

COS6

7

5

4

3

8

9

1

2

HP_DM

HP_COS_M

HP_10V

13

12

10

11

HP_DP

GND

+5VD

14

15

Case Shielding

CN2-2

CN6-IN

连接至PM

或上一台DM

CN6-OUT

CN6

CN3

12

13

11

9

15,16

10,14

-

-

RS485+

RS485-

GND_ISO

6,8 -

5

4

3,7

2

1

-

-

RS485+

RS485-

GND_ISO

-

12

13

11

9

15,16

10,14

6,8

5

4

3,7

2

- 1

-

RS485+

RS485-

GND_ISO

-

-

-

RS485+

RS485-

GND_ISO

-

CN3

2

1

1

2

DC_24V

24V_GND

DC_24V

24V_GND

2

1

1

2

DC_24V

24V_GND

DC_24V

24V_GND

24V

STO(认证中)

Load cell RS485_LC_A

30

29

5VD_ISO_LC

EMGS

连接至上位机或上一台DM

连接至下一台DM或无连接

EtherCAT

＊2

＊6

连接至下一台DM或

接入RS-485终端电阻

PM的此端口

无连接

注：

*1：请参考 3.3.1 节之 C7 SINK / C8 SOURCE 模式配线。

*2：H3 电源模块皆无内置回生电阻；需外接回生电阻或搭配台达 VFD-B 制动单元。

*3：抱闸接线无极性。

*4：连接 PC 通信端口(Mini-USB)。

*5：图中 CN2-1 配线仅绘制搭配台达通讯型电机，第三方电机配线说明请参考第 10 章直线电机与第三方电机。

*6：CN2-2 为预计新增功能。

4-1

试运转与面板操作

本章说明伺服驱动器之面板状态，各项操作说明及试运转操作。

4.1 面板各部名称···················································································· 4-2

4.2 参数设定流程···················································································· 4-3

4.3 状态显示·························································································· 4-6

4.3.1 储存设定显示 ············································································· 4-6

4.3.2 小数点显示 ················································································ 4-6

4.3.3 警示信息显示 ············································································· 4-6

4.3.4 正负号设定显示··········································································· 4-7

4.3.5 监视显示 ··················································································· 4-7

4.4 一般功能操作·················································································· 4-10

4.4.1 异常状态记录显示操作································································ 4-10

4.4.2 强制数字输出操作······································································ 4-11

4.4.3 数字输入诊断操作······································································ 4-12

4.4.4 数字输出诊断操作······································································ 4-12

4.5 试运转··························································································· 4-13

4.5.1 初步检测 ················································································· 4-13

4.5.2 ASDA-H3 系统送电···································································· 4-14

4.5.3 空载寸动测试 ··········································································· 4-18

4.5.4 空载速度测试 ··········································································· 4-20

4.5.5 空载的定位测试 4-22

试运转与面板操作 ASDA-H3

4-2

4

4.1 面板各部名称

(1) 显示器：五组七段显示器用于显示监视值、参数码及设定值。

(2) MODE 键 (M)：切换监视模式、参数模式及异警模式，在编辑设定模式时，按 MODE 键可

以切换回参数模式。

(3) UP 键 (▲)：变更监视码、参数码及设定值。

(4) DOWN 键 (▼)：变更监视码、参数码及设定值。

(5) SHIFT 键 (◄)：在监视模式下，按 SHIFT 键可切换高低位显示；在参数模式下，按 SHIFT

键可改变群组码；在编辑设定模式下，按 SHIFT 键可使闪烁字符左移并修正较高之设定字符

值。

(6) SET 键 (S)：在监视模式下，按 SET 键可切换十进制 / 十六进制的显示；在参数模式下，

按 SET 键可进入编辑设定模式，并显示设置值；在编辑设定模式下，按 SET 键可储存设定

值。

(7) 电源指示灯 (CHARGE)：主回路电源电容量充电显示。

ASDA-H3 试运转与面板操作

4-3

4

4.2 参数设定流程

模式切换：

1. 若无异警发生，则略过异警模式。

2. 当有新的异警发生，任何模式下都会切到异警模式。

3. 异警发生时，若切换到其他模式但连续20秒没有任何键被按

下，则会自动切回异警模式。相关异警说明请参照第十二章。

参数模式

监视模式

异警模式

Power On

M

M

M

请参照第八章

参数內容详见第八章

各模式操作：

监视模式

监视模式‧‧‧‧

1. 按键选择监视变量，详见4.3.5节。

2. 直接由P0.002输入监视变量的代码

(请参照第八章参数P0.002)。

3. 按SHIFT键可切换所监视变量的高低位数据。

试运转与面板操作 ASDA-H3

4-4

4

参数模式

监控参数 P0

基本参数 P1

扩充参数 P2

通讯参数 P3

诊断参数 P4

Motion设定 P5

PR 路径定义 P6

PR 路径定义 P7

参数模式

‧

‧

‧

‧

‧

‧

‧

‧

‧

‧

‧

‧

‧

‧

‧

‧

‧

‧

‧

‧

‧

‧

‧

‧

M

监视模式

ASDA-H3 试运转与面板操作

4-5

4

编辑设定模式

参数模式

‧‧‧

编辑设定模式

显示参数设定值 储存设定参数值后

自动回到参数模式

监视/异警模式‧‧‧

‧‧‧

‧‧‧

M S

若无异警发生，则略过异警模式。

储存设定参数值后

自动回到参数模式

储存设定参数值后

自动回到参数模式

S

S

S

M

试运转与面板操作 ASDA-H3

4-6

4

4.3 状态显示

4.3.1 储存设定显示

当参数编辑完毕，按下 SET 键以储存设定时，面板显示器会依设定的状态持续显示设置状态符号

一秒钟。

显示符号 内容说明

设定值正确储存完毕 (Saved)。

只读参数，禁止写入 (Read-Only)。

密码输入错误或未输入密码 (Locked)。

设定值不正确或输入保留设定值 (Out of Range)。

伺服启动中无法输入 (Servo On)。

此参数须重新启动才有效 (Power On)。

4.3.2 小数点显示

显示符号 内容说明

低

位

指

示

高

位

指

示

高/低位指示：当数据以 32 位十进制显示时，用来指示目前显

示为高位或是低位部份。

負

號

無

作

用

负号：当数据以十进制显示时，最左边之两个小数点代表负

号，16 位与 32 位数据皆同。十六进制显示一律为正，不显示

负号。

4.3.3 警示信息显示

显示符号 内容说明

驱动器产生错误时，显示警讯符号 ‘AL’ 及警讯代码 ‘nnn’。

其代表含意请参考第八章 P0.001 参数说明，或第十二章 异警排除。

ASDA-H3 试运转与面板操作

4-7

4

4.3.4 正负号设定显示

显示符号 内容说明

进入编辑设定模式时，可按下 UP (▲) / DOWN (▼) 键来增减显示的内容值。

SHIFT 键可改变欲修正的进位值 (此时进位值会呈现闪烁状态)。

在编辑设定模式下，SHIFT 键长按 2 秒，可切换正负数值。若切换正负数值

后，参数设定值超出范围，则不切换，会跳回原先设定值。

4.3.5 监视显示

驱动器接上电源时，显示器会先持续显示监控显示符号约一秒钟，再进入监视模式。

用户可以在监视模式下按 UP (▲) 或 DOWN (▼) 键来改变欲显示的监视变量，或直接修改参数

P0.002 的设定值来指定监视代码。电源输入时，会以 P0.002 之设定值为预设的监视代码。例

如：若 P0.002 的设定值为 4，当电源输入时，会先显示 C-PLS 监视符号，然后再显示脉冲命令

输入脉冲数。详细信息请参考下表，欲了解所有监视变量，请参考第八章 表 8.3 监视变量说明。

P0.002

设定值 监控显示符号 内容说明 单位

0 电机回授脉冲数 (经电子齿轮比缩放后) PUU

1 脉冲命令输入脉冲数 (经电子齿轮比缩放后) PUU

2 控制命令脉冲与回授脉冲误差数 PUU

3 电机回授脉冲数 (编码器单位) pulse

4 脉冲命令输入脉冲数 (经电子齿轮比缩放前)

(编码器单位) pulse

5 误差脉冲数 (经电子齿轮比缩放后) (编码器单位) pulse

6 脉冲命令输入频率 Kpps

7 电机转速 rpm

8 速度输入命令 Volt

9 速度输入命令 rpm

10 扭矩输入命令 Volt

11 扭矩输入命令 %

12 平均扭矩 %

13 峰值扭矩 %

14 主回路电压 Volt

试运转与面板操作 ASDA-H3

4-8

4

P0.002

设定值 监控显示符号 内容说明 单位

15 负载 / 电机惯性比

注：如面板显示 13.0，则负载惯量比为 13。 1 times

16 IGBT 温度 °C

17 共振频率

(低位为第一共振点，高位则为第二共振点)

Hz

18

Z Z Z

0 +5000 0 +5000 0 相对于编码器 Z 相的绝对脉冲数，也就是 Z 相原点处

的数值为 0 时，往前往后转为 -4999 ~ +5000 个脉冲 -

19 映射参数#1：显示参数 P0.025 的内容

(由 P0.035 指定映像的目标) -

20 映射参数#2：显示参数 P0.026 的内容

(由 P0.036 指定映像的目标) -

21 映射参数#3：显示参数 P0.027 的内容

(由 P0.037 指定映像的目标) -

22 映射参数#4：显示参数 P0.028 的内容

(由 P0.038 指定映像的目标) -

23 监视变量#1：显示参数 P0.009 的内容

(由 P0.017 指定监视变量代码) -

24 监视变量#2：显示参数 P0.010 的内容

(由 P0.018 指定监视变量代码) -

25 监视变量#3：显示参数 P0.011 的内容

(由 P0.019 指定监视变量代码) -

26 监视变量#4：显示参数 P0.012 的内容

(由 P0.020 指定监视变量代码) -

27 电机位置与 Z 相的偏移量。(仅供台达 CNC 控制器使

用*)

PUU

28

异警码(十进制数值)。将此数值换算成十六进制数值

后，同等于 P0.001 所显示的异警码与通讯机种的错误

码。

-

29 辅助编码器输入的位置回授。 PUU

30 辅助编码器位置回授与命令的位置误差。 PUU

31 主编码器与辅助编码器的回授位置误差。 PUU

注：*为预计新增功能。

ASDA-H3 试运转与面板操作

4-9

4

下表为 16 位与 32 位数值在面板的显示方式：

数值显示范例 状态值显示说明

(Dec)

16 位数据

数值如果为 1234，会显示 01234。

(Hex) 数值如果为 0x1234，则会显示 1234 (第一位不显示任何值)。

(Dec 高)

(Dec 低)

32 位数据

数值如果为 1234567890，高位显示为 1234.5，低位则显示

为 67890。

(Hex 高)

(Hex 低)

数值如果为 0x12345678，高位显示为 h1234，低位则显示

为 L5678。

下表为负数在面板的显示方式：

数值显示范例 状态值显示说明

数值如果为-12345，则显示 1.2.345 (只有十进制显示法，十六进制没有正

负号显示)。

注：

1. Dec 表示十进制显示，Hex 表示十六进制显示。

2. 以上显示方式在监视模式与编辑设定模式均适用。

3. 所有监视变量皆为 32 位的数据，显示时可以自由切换高/低位以及显示方式(Dec/Hex)。

参数 Px.xxx 则依据第八章之定义，每一个参数只支持一种显示方式，不可切换。

试运转与面板操作 ASDA-H3

4-10

4

4.4 一般功能操作

4.4.1 异常状态记录显示操作

进入参数模式并选择 P4.000 ~ P4.004 后，按下 SET 键，可显示对应的错误历史记录码。

最近一笔异常

倒数第二笔异常

倒数第三笔异常

倒数第四笔异常

倒数第五笔异常

S

S

S

S

S

ASDA-H3 试运转与面板操作

4-11

4

4.4.2 强制数字输出操作

依下列设定方式进入输出诊断模式。先将 P2.008 设定为 406，强制开启 DO 模式，再透过

P4.006 经由二进制的方式设定强制 DO 输出。当 P4.006 的数值设定为 0x0002，强制开启

DO2，若设定为 0x0005，则强制开启 DO1 与 DO3。此模式为断电不保持，重新上电即可回复正

常 DO 模式，用户也可将参数 P2.008 设定为 400，将系统切回正常 DO 模式。

强制开启DO模式

强制开启 DO1

S

强制开启 DO2

强制开启 DO3

强制开启 DO4

强制开启 DO5

强制开启 DO1、DO3

强制开启 DO1、DO2、DO3

S

S

试运转与面板操作 ASDA-H3

4-12

4

4.4.3 数字输入诊断操作

依下列设定方式进入输入诊断模式。由外部信号触发 DI1 ~ DI7 时，其相对应之信号会显示于面板

显示器上；若以二进制表示，当位显示 1，则触发该 DI。

举例来说，如果显示为「1F71」，「7」为十六进制，转换成二进制为「0111」，则表示 DI5 ~ DI7

为触发 (ON) 状态。

S

1 1 1 1 1 01 1 1 0 0 0 1

13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 对应 DI

二进制

面板显示十六进制

4.4.4 数字输出诊断操作

依下列设定方式进入输出诊断模式。由输出信号触发 DO1 ~ DO4 时，其相对应之信号会显示于

面板显示器上；若以二进制表示，当位显示 1，则触发该 DO。

举例来说，如果显示为「1F」，「F」为十六进制，转换成二进制则为「1111」，则表示 DO1 ~

DO4 为触发 (ON) 状态。

S

0 0 0 1 1 1 1 1

5 4 3 2 1 对应 DO

二进制

面板显示十六进制

ASDA-H3 试运转与面板操作

4-13

4

4.5 试运转

本章节说明试运转操作。为了安全起见，请使用者务必先进行空载测试。

4.5.1 初步检测

为了避免对伺服驱动器或机构造成伤害，请先将伺服电机所接的负载移除，包括伺服电机轴心上

的联轴器及相关的配件；此举的目的主要是避免在伺服电机运转的过程中，电机轴心未拆解的配

件飞脱，间接造成人员伤害或设备损坏。

强烈建议：请先在无负载的情况下，确定伺服电机在正常操作程序之下可以正常运作，之后再将

负载接上，以避免危险。

请逐一检查下表所列项目，以免电机开始运转后造成损坏：

运转前检测

(未供应控制电源)

 检查伺服驱动器是否有外观上明显的毁损。

 配线端子的接续部位请实施绝缘处理。

 检查配线是否完成及正确，避免造成损坏或发生异常动作。

 检查是否有螺丝或金属片等导电性物体、可燃性物体存在于伺服驱动器内。

 控制开关是否置于 Off 状态。

 伺服驱动器或外部回生电阻，不可设置于可燃物体上。

 为避免电磁抱闸失效，请检查立即停止运转及切断电源的回路是否正常。

 伺服驱动器附近使用的电子仪器受到电磁干扰时，请使用仪器降低电磁干

扰。

 请确定驱动器的外加电压准位是否正确。

运转时检测

(已供应控制电源)

 编码器电缆应避免承受过大应力。当电机在运转时，注意接续电缆是否与机

件接触而产生磨耗或发生拉扯现象。

 伺服电机若有振动现象或运转声音过大，请与厂商联络。

 确认各项参数设定是否正确，依机械特性的不同可能会有不预期的

动作。勿将参数作过度极端调整。

 重新设定参数时，请确定驱动器是在伺服停止 (Servo Off) 的状态下进行，

否则会造成故障。

 继电器动作时，若无接触的声音或产生其他异常声音产生，请与厂商联络。

 检查电源指示灯与 LED 显示是否有异常现象。

 使用 PWM 控制，故温度低于 40°C 时，风扇不转动。

试运转与面板操作 ASDA-H3

4-14

4

4.5.2 ASDA-H3 系统送电

请依序执行以下步骤：

1. 先确认电机与驱动模块之间的相关线路连接正确：

(1) U、V、W 与 FG 必须分别对应红、白、黑与黄/绿线。如果接错，电机会不正常运转，

电机地线 FG 务必与驱动器的接地保护端子连接，接线请参考 3.1 ~ 3.2 节。

(2) 电机的编码器连接线已正确接至 CN2-1：如果只执行 JOG 功能，CN1 与 CN3 可以不用

连接，CN2-1 的接线请参考 3.4 节。

危险：请勿将主回路电源 (R、S、T) 接到驱动模块的电流输出 (U、V、W) ，否则将造成驱动

模块损坏。

2. 连接电源模块电源线路：

将电源连接至电源模块，电源接线法请参考 3.1.3 节。

3. 电源启动：

驱动模块电源：包括控制回路 (DC24V、0V) 与直流总线。

 当电源启动，驱动模块画面为：

因为出厂时的数字输入 DI5 ~ DI7 的默认值为反向运转禁止极限 (NL) 、正向运转禁止极限 (PL)

与紧急停止 (EMGS) 讯号，若不使用默认值的 DI5 ~ DI7，需将其相对应参数 P2.014 ~ P2.016 设

定为 0 (将此 DI 功能关闭) 或定义成其他功能。

 当参数 P0.002 设定为 07 (电机速度)，则正常的驱动模块画面为：

当画面没有显示任何文字，请检查控制回路电源是否电压过低。

ASDA-H3 试运转与面板操作

4-15

4

 当画面出现

过电压警告：

主回路输入电压高于额定容许电压值或电源输入错误 (非正确电源系统)。

解决方法：

1. 用电压计测定主回路输入电压是否在额定容许电压值以内。

2. 用电压计测定电源系统是否与规格定义相符。

 当画面出现

CN2-1 通讯失败警告：

请检查 CN2-1 接头是否有连接牢固或接线错误。

解决方法：

1. 确认接线是否遵循说明书内的建议线路。

2. 检视 CN2-1 接头。

3. 检查接线是否松脱。

4. 检查编码器是否损坏。

试运转与面板操作 ASDA-H3

4-16

4

 当画面出现

紧急停止警告：

请检查数字输入 DI1 ~ DI7 中是否有设为紧急停止 (EMGS)。

解决方法：

1. 若不需紧急停止 (EMGS) 信号作为输入，则只要确认在数字输入 DI1 ~ DI7 中，任一

个数字输入皆未被设定为紧急停止 (EMGS)，即 P2.010 ~ P2.016 的设定值皆没有被设

定为 21。

2. 若系统需要紧急停止 (EMGS) 功能，请确认对应的信号默认为常闭型式时(normally

close，功能码 0x0021)，该 DI 有信号输入，再将此信号格式改为常开型式 (normally

open，功能码为 0x0121)。

 当画面出现

反向运转禁止极限异常警告：

请检查数字输入 DI1 ~ DI7 中是否有设为反向运转禁止极限 (NL) 而且该接点没有导通

(ON)。

解决方法：

1. 若不需反向运转禁止极限 (NL) 信号作为输入，则只要确认在数字输入 DI1 ~ DI7 中，

任一个数字输入皆未被设定为反向运转禁止极限 (NL)，即 P2.010 ~ P2.016 的设定值

皆没有被设定为 22。

2. 若系统需要反向运转禁止极限 (NL) 功能，请确认对应的信号默认为常闭型式时

(normally close，功能码为 0x0022)，该 DI 有信号输入，再将此信号格式改为常开型式

(normally open，功能码为 0x0122)。

ASDA-H3 试运转与面板操作

4-17

4

 当画面出现

正向运转禁止极限异常警告：

请检查数字输入 DI1 ~ DI7 中是否有设为正向运转禁止极限 (PL) 而且该接点没有导通

(ON)。

解决方法：

1. 若不需正向运转禁止极限 (PL) 信号作为输入，则只要确认在数字输入 DI1 ~ DI7 中，任

一个数字输入皆未被设定为正向运转禁止极限 (PL)，即 P2.010 ~ P2.016 的设定值皆没

有一个被设定为 23。

2. 若系统需要正向运转禁止极限 (PL) 功能，请确认对应的信号默认为常闭型式时

(normally close，功能码为 0x0023)，该 DI 有信号输入，再将此信号格式改为常开型式

(normally open，功能码为 0x0123)。

 当画面出现

过电流警告。

解决方法：

1. 检查马达与驱动器的接线状态。

2. 检查导线本体是否短路，排除短路状态，并防止金属导体外露。

 当画面出现

低电压警告。

解决方法：

1. 检查主回路输入电压接线是否正常。

2. 用电压计测定主回路电压是否正常。

3. 用电压计测定电源系统是否与规格定义相符。

注：若在启动电源或伺服启动 (不下任何命令) 过程中出现其他警告讯息或不正常显示时，请通知经销商。

试运转与面板操作 ASDA-H3

4-18

4

4.5.3 空载寸动测试

透过寸动方式来试运转电机及驱动器，用户不需要额外配线；为了安全起见，建议以低转速作空

载寸动测试，其步骤如下。

注：当 P1.001.X = B、C 或 P1.001.Y = 1 时，不支持寸动测试。

步骤一：寸动操作在伺服驱动器 Servo On 时才有效。使用者可以通过上位机或将参数 P2.030 设

定为 1 以强制伺服启动。

步骤二：透过参数 P4.005 设定寸动速度 (单位：rpm)；按下 S 键，显示寸动的速度值。初值为

20 rpm。

步骤三：按▲或▼键来调整寸动的速度。下图范例中调整为 100 rpm。

步骤四：按下 S 键储存设定值，接着面板会显示 JOG 并进入寸动模式。

步骤五：测试完毕后按下 M 键，即可离开寸动模式。

寸动模式

调整为100 rpm

显示寸动速度值，初值为20 rpm

S

显示JOG并进入寸动模式

按▲ / ▼键来调整寸动速度值

P(CCW) 逆时针 N(CW) 顺时针

M

离开

…

S

在进入寸动模式后，按▲或▼键可使

电机以顺时钟或逆时钟方向运转，放

开按键即立刻停止运转。

按M键离开寸动模式

ASDA-H3 试运转与面板操作

4-19

4

以下为寸动模式的时序图：

按住 放开 按住

速度0 电机静止

如果电机不动，请检查UVW线与编码器线是否连接正确；

如果电机不正常运作，请检查UVW线是否相序接错。

电机正向运动

电机反向运动

试运转与面板操作 ASDA-H3

4-20

4

4.5.4 空载速度测试

空载速度测试前，请将电机基座固定，防止因电机转速所产生的反作用力而造成危险。

步骤一：将参数 P1.001.YX 设定为 02，以将驱动模块的控制模式设定为速度 (S) 模式，更改后

请重新上电以更新控制模式。

步骤二：速度模式下，所需试运转的数字输入设定如下：

数字输入 参数设定值 DI 符号 功能定义说明 CN1 Pin No.

DI1 P2.010 = 0x0101 SON 伺服启动 DI1- = 9

DI2 P2.011 = 0x0109 TRQLM 扭矩限制 DI2- = 10

DI3 P2.012 = 0x0114 SPD0 速度命令选择 0 DI3- = 34

DI4 P2.013 = 0x0115 SPD1 速度命令选择 1 DI4- = 8

DI5 P2.014 = 0x0102 ARST 异常重置 DI5- = 33

DI6 P2.015 = 0x0000 - 此 DI 功能无效 -

DI7 P2.016 = 0x0000 - 此 DI 功能无效 -

DI8 P2.017 = 0x0000 - 此 DI 功能无效 -

DI9 P2.036 = 0x0000 - 此 DI 功能无效 -

DI10 P2.037 = 0x0000 - 此 DI 功能无效 -

DI11 P2.038 = 0x0000 - 此 DI 功能无效 -

DI12 P2.039 = 0x0000 - 此 DI 功能无效 -

DI13 P2.040 = 0x0000 - 此 DI 功能无效 -

台达伺服的数字输入可由用户自由规划，可参考第八章 表 8.1 数字输入 (DI) 功能定义表。

设定完成后，若驱动器出现异常讯号 (因为出厂设定值有反向运转禁止极限与正向运转禁止极限

及紧急停止之功能)，须重新启动或将异常重置 DI5 接脚导通以清除异常状态，请参考 4.5.2 节。

ASDA-H3 试运转与面板操作

4-21

4

速度命令选择根据 SPD0 及 SPD1 来选择，列表如下：

速度命令编号

CN1 的 DI 信号

命令来源 内容 范围

SPD1 SPD0

S1 0 0 模式

S 外部模拟命令

V_REF 与 GND

之间的电压差

-10V ~ +10V

Sz 无 速度命令为 0 0

S2 0 1

内部缓存器参数

P1.009 -75000 ~ +75000

S3 1 0 P1.010 -75000 ~ +75000

S4 1 1 P1.011 -75000 ~ +75000

0：表示开关状态为断路 (Open)

1：表示开关状态为通路 (Close)

内部缓存器参数设定范围为 -75000 ~ +75000，转速值 = 设定值 x 单位 (0.1 rpm)，

例如：P1.009 = +30000，转速值 = +30000 x 0.1 rpm = +3000 rpm。

速度内部缓存器之命令设定：

参数 P1.009 设定为+30000

参数 P1.010 设定为+1000

参数 P1.011 设定为-30000

电机的旋转方向如下：

输入数值命令 旋转方向

+ CCW (正方向)

- CW (反方向)

步骤三：

(a) 将数字输入 DI1 导通，伺服启动 (Servo On)。

(b) 数字输入 DI3 (SPD0) 与 DI4 (SPD1) 的速度命令开关状态为断路时，表示执行 S1 命令，

此时电机根据模拟电压命令运转。

(c) 导通数字输入 DI3 (SPD0)后，代表执行 S2 命令，此时电机转速为 3000 rpm。

(d) 导通数字输入 DI4 (SPD1)后，代表执行 S3 命令，此时电机转速为 100 rpm。

(e) 同时导通数字输入 DI3 (SPD0)与 DI4 (SPD1)，代表执行 S4 命令，此时电机转速为

-3000 rpm。

(f) 可任意重复此步骤的(c) ~ (e)。

(g) 欲停止时，将数字输入 DI1 断路，使伺服停止(Servo Off)。

试运转与面板操作 ASDA-H3

4-22

4

4.5.5 空载的定位测试

空载定位测试前，请将电机基座固定，防止因电机转速所产生反作用力而造成危险。

步骤一：将参数 P1.001.YX 设定为 01，以将驱动模块的控制模式设定为位置内部缓存器 (PR)

模式，更改后请重新上电以更新控制模式。

步骤二：位置内部缓存器模式下，所需试运转的数字输入设定如下：

数字输入 参数设定值 功能名称 功能定义说明 CN1 Pin No.

DI1 P2.010 = 0x0101 SON 伺服启动 DI1- = 9

DI2 P2.011 = 0x0108 CTRG 命令触发 DI2- = 10

DI3 P2.012 = 0x0111 POS0 位置命令选择 0 DI3- = 34

DI4 P2.013 = 0x0112 POS1 位置命令选择 1 DI4- = 8

DI5 P2.014 = 0x0102 ARST 异常重置 DI5- = 33

DI6 P2.015 = 0x0000 - 此 DI 功能无效 -

DI7 P2.016 = 0x0000 - 此 DI 功能无效 -

DI8 P2.017 = 0x0000 - 此 DI 功能无效 -

DI9 P2.036 = 0x0000 - 此 DI 功能无效 -

DI10 P2.037 = 0x0000 - 此 DI 功能无效 -

DI11 P2.038 = 0x0000 - 此 DI 功能无效 -

DI12 P2.039 = 0x0000 - 此 DI 功能无效 -

DI13 P2.040 = 0x0000 - 此 DI 功能无效 -

台达伺服的数字输入可由用户自由规划，可参考第八章 表 8.1 数字输入 (DI) 功能定义表。

设定完成后，若驱动器出现异常讯号 (因为出厂设定值有反向运转禁止极限与正向运转禁止极限

及紧急停止之功能)，须重新启动或将异常重置 DI5 接脚导通以清除异常状态，请参考 4.5.2 节。

ASDA-H3 试运转与面板操作

4-23

4

可参考 3.10.3 节位置 (PR) 模式标准配线图，位置内部 100 组缓存器命令与 POS0 ~ POS6 及相

关参数调整的关系如下表所示：

位置命令 POS6 POS5 POS4 POS3 POS2 POS1 POS0 CTRG 对应参数

原点复归 0 0 0 0 0 0 0 ↑ P6.000

P6.001

PR#1 0 0 0 0 0 0 1 ↑ P6.002

P6.003

~ ~

PR#50 0 1 1 0 0 1 0 ↑ P6.098

P6.099

PR#51 0 1 1 0 0 1 1 ↑ P7.000

P7.001

~ ~

PR#99 1 1 0 0 0 1 1 ↑ P7.098

P7.099

0：表示开关状态为断路 (Open)

1：表示开关状态为通路 (Close)

用户可以任意设定这 100 组命令缓存器值(参数 P6.000 ~ P7.099)，且内部缓存器的命令可设定

为绝对位置命令。

试运转与面板操作 ASDA-H3

4-24

4

(此页有意留为空白)

5-1

调机

本章提供一键调机、自动调机以及各种增益模式的说明。除了自动调机之外，进阶使用

者亦可选用手动模式调机。另外，本章也说明如何处理机械共振与异音以及应用功能的

调整。

5.1 调机流程··························································································· 5-4

5.2 惯量估测··························································································· 5-5

5.2.1 惯量估测注意事项 ········································································· 5-5

5.2.2 惯量估测 - 操作 ASDA-Soft 软件 ····················································· 5-6

5.3 一键调机··························································································· 5-8

5.3.1 一键调机注意事项 ········································································· 5-9

5.3.2 一键调机 - 操作 ASDA-Soft 软件 ····················································· 5-9

5.4 自动调机························································································· 5-12

5.4.1 自动调机注意事项 ······································································· 5-13

5.4.2 自动调机流程图 ·········································································· 5-14

5.4.3 自动调机 - 操作面板 ··································································· 5-15

5.4.4 自动调机 - 操作 ASDA-Soft 软件 ··················································· 5-16

5.4.5 自动调机相关参数 ······································································· 5-23

5.4.5.1 自动增益调整准位 1 (P2.105) - 调整刚性·································· 5-23

5.4.5.2 自动增益调整准位 2 (P2.106) - 调整响应·································· 5-24

5.4.6 自动调机相关异警 ······································································· 5-25

5.5 增益调整模式··················································································· 5-26

5.5.1 增益调整模式差异表 ···································································· 5-26

5.5.2 增益调整模式流程 ······································································· 5-28

5.5.3 增益调整模式 1··········································································· 5-29

5.5.4 增益调整模式 2··········································································· 5-29

5.5.5 增益调整模式 3··········································································· 5-30

5.5.6 增益调整模式 4··········································································· 5-31

5.5.7 增益调整模式 5 5-32

5.5.8 增益调整模式 6 5-32

5.5.9 增益调整模式相关参数 ································································· 5-33

5.5.9.1 带宽响应层级(P2.031) - 调整刚性 ········································· 5-33

5.5.9.2 命令响应增益(P2.089) - 调整响应 ········································· 5-34

5.5.9.3 速度回路响应带宽设定(P2.126) - 调整带宽 ····························· 5-34

5.6 手动调整增益参数············································································· 5-35

调机 ASDA-H3

5-2

5

5.6.1 手动调整增益流程 - 速度模式 ······················································· 5-37

5.6.2 手动调整增益流程 - 位置模式 ······················································· 5-38

5.6.3 手动调整增益 - 操作 ASDA-Soft 软件 ············································· 5-39

5.7 机械共振与异音的处理······································································· 5-40

5.7.1 共振抑制 Notch filter ···································································· 5-41

5.7.1.1 功能限制·········································································· 5-41

5.7.1.2 功能说明·········································································· 5-41

5.7.1.3 参数介绍·········································································· 5-42

5.7.1.4 应用范例·········································································· 5-43

5.7.2 共振抑制低通滤波器 ···································································· 5-46

5.7.2.1 功能限制·········································································· 5-46

5.7.2.2 功能说明·········································································· 5-46

5.7.2.3 应用范例·········································································· 5-46

5.7.3 速度检测滤波器 ·········································································· 5-47

5.7.3.1 功能限制·········································································· 5-47

5.7.3.2 功能说明·········································································· 5-47

5.7.3.3 应用范例·········································································· 5-48

5.7.4 低频抑振滤波器 ·········································································· 5-49

5.7.4.1 功能限制·········································································· 5-49

5.7.4.2 功能说明·········································································· 5-49

5.7.4.3 应用范例·········································································· 5-51

5.7.5 模型控制抑振滤波器 ···································································· 5-52

5.7.5.1 双自由度功能限制······························································ 5-52

5.7.5.2 双自由度模式功能说明························································ 5-53

5.7.5.3 双自由度模式应用范例························································ 5-54

5.7.5.4 挠性补偿功能限制 5-55

5.7.5.5 挠性补偿功能说明······························································ 5-55

5.7.5.6 挠性补偿应用范例······························································ 5-56

5.7.6 位置命令滤波器 ·········································································· 5-57

5.7.6.1 功能限制·········································································· 5-57

5.7.6.2 功能说明·········································································· 5-57

5.7.6.3 应用范例·········································································· 5-58

5.7.7 速度命令滤波器 5-59

5.7.7.1 功能限制·········································································· 5-59

5.7.7.2 功能说明·········································································· 5-59

5.7.7.3 应用范例·········································································· 5-59

5.7.8 扭矩命令滤波器 ·········································································· 5-60

5.7.8.1 功能限制·········································································· 5-60

5.7.8.2 功能说明 5-60

5.7.8.3 应用范例 5-60

5.8 应用功能调整 5-61

ASDA-H3 调机

5-3

5

5.8.1 等速段位置误差调整 ···································································· 5-61

5.8.1.1 功能限制·········································································· 5-61

5.8.1.2 功能说明·········································································· 5-61

5.8.1.3 应用范例·········································································· 5-62

5.8.2 位置过冲调整 ············································································· 5-63

5.8.2.1 功能限制·········································································· 5-63

5.8.2.2 功能说明·········································································· 5-63

5.8.2.3 应用范例·········································································· 5-63

5.8.3 多轴轨迹控制 ············································································· 5-64

5.8.3.1 功能限制·········································································· 5-64

5.8.3.2 功能说明·········································································· 5-64

5.8.3.3 应用范例·········································································· 5-65

5.8.4 增益切换··················································································· 5-67

5.8.4.1 功能限制·········································································· 5-67

5.8.4.2 功能说明·········································································· 5-67

5.8.4.3 应用范例·········································································· 5-67

调机 ASDA-H3

5-4

5

5.1 调机流程

依照以下流程图来调试伺服驱动器。请先使用「一键调机」模式进行调机，若对于调整后的性能

不满意，可依序透过「自动调机」模式、「增益调整」模式及「手动调整」模式来满足需求。

空载运转OK

自动调机模式

增益调整模式

手动调整模式

结束调机流程

否

是

是

是

否

否

性能符合需求

性能符合需求

性能符合需求

一键调机模式

否

是 性能符合需求

功能 说明

惯量估测

使用 ASDA-Soft 软件的「一键调机」、「自动调机」或「增益调整模式 1」功能时，驱动器

会在调机的过程中自动估测负载惯量，或可自行使用「惯量(重量)估测」功能估测惯量。负

载惯量比 (P1.037) 是否正确设定会影响伺服驱动器的速度环带宽。

一键调机 「一键调机」功能需通过 ASDA-Soft 操作。调机过程中，电机会有小幅度位移，并发出高频

声响。详细操作流程请参考 5.3 节。

自动调机 「自动调机」可通过 ASDA-Soft 或是由面板操作，命令来源可为驱动器或是上位机。调机过

程会以两点位置做往复位置控制。详细操作流程请参考 5.4 节。

增益调整 伺服提供 5 种增益调整模式 (不包含「手动模式」与「增益调整模式 4 (回复增益默认值)」)，

藉由参数 P2.032 可以选择不同的调整模式。详细操作流程与参数调整请参考 5.5 节。

手动调整 「手动模式」(P2.032 = 0) 时，使用者可微调所有增益参数，以发挥机台最佳性能。详细参

数调整请参考 5.6 与 5.7 节。

ASDA-H3 调机

5-5

5

5.2 惯量估测

负载惯量比 (P1.037) 是否正确设定会影响伺服驱动器的速度环带宽，负载惯量比若设定错误会

导致调机性能无法达到优化。

使用 ASDA-Soft 软件的「一键调机」、「自动调机」或「增益调整模式 1」功能时，驱动器会在调

机的过程中自动估测负载惯量。若不使用上述之功能，用户也可直接使用「惯量(重量)估测」功

能。

负载惯量估测不需要上位机的命令即可进行，在估测过程中，电机会执行正转与反转的往复运

动。若为下述无法执行或无法正确估测惯量的系统，请自行估算负载惯量比并填入参数 P1.037。

5.2.1 惯量估测注意事项

惯量估测设定建议

1. 寸动速度：500 rpm 以上。

2. 0 rpm ~ 3000 rpm 之加减速时间：200 ms 以下。

3. 移动距离：1 圈以上。

说明：若负载惯量估测数值无法收敛至稳定数值，请优先提高寸动速度。如果距离过长，估测的

时间也会更长。

无法执行惯量估测的系统

1. 只能朝单一方向移动的机构。

2. 可移动速度小于 200 rpm 的机构。

3. 可移动范围小于电机转动 0.5 圈之移动距离的机构。

无法正确估测惯量的系统

1. 负载惯量比变化剧烈的机构。

2. 负载惯量比大于 50 倍的机构。

3. 带宽小于 10 Hz 的机构。

4. 黏滞摩擦力较大的机构。

5. 扭矩限制过小的机构。

调机 ASDA-H3

5-6

5

5.2.2 惯量估测 - 操作 ASDA-Soft 软件

您可于台达电子官网下载免费提供的 ASDA-Soft 软件来进行调机，安装 ASDA-Soft 软件后，开

启执行文件即可看到以下画面。

确认伺服驱动器、电机和电源皆已正确接线后，点选「搜寻」，软件会自动选择相对应的通讯端口

(USB Driver for Delta AC Servo Drive)，再按下「新增」，使 ASDA-Soft 软件联机至伺服驱动器。

联机完成后将会出现以下窗口，接着点选树状窗口下方的「惯量(重量)估测」。

ASDA-H3 调机

5-7

5

请依以下说明进行惯量估测。

1. 将系统切至 Servo ON 状态。

2. 寸动速度默认为 20 rpm，加减速时间预设为 200 ms。因低速移动可以降低有限行程机构撞

击的风险，建议先以慢速进行两点定位；对于较长行程，或无左右边界的机构则可以加大移

动速度。设定完成后请按 ，并使用向左键 ( ) 或向右键 ( ) 来转动电机到定位

1 与定位 2。

3. 重新确认加减速时间与寸动速度。建议寸动速度不要低于 500 rpm，设定完成后请按

。下载完成后再按下「开始两点移动」，电机会将定位 1 与定位 2 定义为正负极限

并开始正反转。

4. 估测完成，按下「停止两点移动」后请按「下载」，即可将估测的负载惯量比下载至驱动器。

5. 由于新的惯量比 (重量) 写入时，会造成等效带宽改变，系统可能发生共振。因此写入新的惯

量比时，需使用「增益调整」功能重新设定带宽与增益。

1. 将伺服 Servo ON

2. 将设定好的速度

下载至驱动器

3. 设定两点定位，并按

下「开始两点移动」

4. 估测完成，按下「停止

两点移动」即可点选

「下载」将数据下载至

驱动器

调机 ASDA-H3

5-8

5

5.3一键调机

一键调机功能需通过 ASDA-Soft 操作。调机过程中，电机会有小幅度位移，并发出高频声响。下

表内参数的设定值在执行一键调机时将会自动变化。一键调机会同时启动挠性补偿功能并关闭低

频抑振，低频抑振功能跟挠性补偿同时开启会导致响应变慢。

增益相关参数

参数号码 功能 参数号码 功能

P1.037 负载惯量比或总重量 P2.032 增益调整模式

P2.000 位置控制比例增益 P2.089 命令响应增益

P2.004 速度控制比例增益 P2.090 双自由度模式 - 外部干扰抵抗增益

P2.006 速度积分补偿 P2.094 特殊位缓存器 3 (开启双自由度功能)

P2.031 带宽响应层级 - -

抑振滤波器相关参数

参数号码 功能 参数号码 功能

P1.025 低频抑振频率 1 P2.044 共振抑制 Notch filter 2 - 衰减率

P1.026 低频抑振增益 1 P2.045 共振抑制 Notch filter 3 - 频率

P1.027 低频抑振频率 2 P2.046 共振抑制 Notch filter 3 - 衰减率

P1.028 低频抑振增益 2 P2.049 速度检测滤波及微振抑制

P2.023 共振抑制 Notch filter 1 - 频率 P2.098 共振抑制 Notch filter 4 - 频率

P2.024 共振抑制 Notch filter 1 - 衰减率 P2.099 共振抑制 Notch filter 4 - 衰减率

P2.025 共振抑制低通滤波器 P2.101 共振抑制 Notch filter 5 - 频率

P2.043 共振抑制 Notch filter 2 - 频率 P2.102 共振抑制 Notch filter 5 - 衰减率

ASDA-H3 调机

5-9

5

5.3.1 一键调机注意事项

无法执行一键调机的系统

1. 只能朝单一方向移动的机构。

无法正确使用一键调机的系统

1. 负载惯量比变化剧烈的机构。

2. 负载惯量比大于 100 倍的机构。

3. 黏滞摩擦力较大的机构。

4. 扭矩限制过小的机构。

5. 齿轮啮合间隙过大的机构。

5.3.2 一键调机 - 操作 ASDA-Soft 软件

您可于台达电子官网下载免费提供的 ASDA-Soft 软件来进行调机，安装 ASDA-Soft 软件后，开

启执行文件即可看到以下画面。

确认伺服驱动器、电机和电源皆已正确接线后，点选「搜寻」，软件会自动选择至相对应的通讯端

口 (USB Driver for Delta AC Servo Drive)，再按下「新增」，使 ASDA-Soft 软件联机至伺服驱动

器。

调机 ASDA-H3

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5

联机完成后将会出现以下窗口，接着点选树状窗口下方的「一键调机」。

点选窗口中的「开始」。

ASDA-H3 调机

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5

请详阅软件跳出的警告窗口内容，并逐一确认所有确认项目皆没问题，勾选「我已经详阅以上警

告」，点选「确定」。

画面会出现参数调整前及调整后的比较表，于此页面可微调增益层级，并且会连动影响到其他相

关参数的设定。

按下「更新」后即可完成一键调机。

注：若未点击「更新」，直接点击「离开」后，一键调机估测的建议值将不会写入至驱动器。

调机 ASDA-H3

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5

5.4 自动调机

自动调机功能可实时估测机械惯量，并将优化增益参数自动填入驱动器。用户可经由 ASDA-Soft

软件或驱动器面板进行自动调机。下表内参数的设定值在自动调机时将会自动变化。

增益相关参数

参数号码 功能 参数号码 功能

P1.037 负载惯量比或总重量 P2.031 带宽响应层级

P2.000 位置控制比例增益 P2.032 增益调整模式

P2.002 位置控制前馈增益 P2.089 命令响应增益

P2.004 速度控制比例增益 P2.090 双自由度模式 - 外部干扰抵抗增益

P2.006 速度积分补偿 P2.094 特殊位缓存器 3 (开启双自由度功能)

P2.026 外部干扰抵抗增益 - -

抑振滤波器相关参数

参数号码 功能 参数号码 功能

P1.025 低频抑振频率 1 P2.025 共振抑制低通滤波器

P1.026 低频抑振增益 1 P2.043 共振抑制 Notch filter 2 - 频率

P1.027 低频抑振频率 2 P2.044 共振抑制 Notch filter 2 - 衰减率

P1.028 低频抑振增益 2 P2.045 共振抑制 Notch filter 3 - 频率

P1.029 自动低频抑振模式设定 P2.046 共振抑制 Notch filter 3 - 衰减率

P1.061 黏滞摩擦力补偿 P2.049 速度检测滤波及微振抑制

P1.062 摩擦力补偿百分比 P2.095 共振抑制 Notch filter 1 - Q 值

P1.063 摩擦力补偿平滑常数 P2.096 共振抑制 Notch filter 2 - Q 值

P1.089 挠性补偿 1 - 反共振频率 P2.097 共振抑制 Notch filter 3 - Q 值

P1.090 挠性补偿 1 - 共振频率 P2.098 共振抑制 Notch filter 4 - 频率

P1.091 挠性补偿 1 - 共振差异 P2.099 共振抑制 Notch filter 4 - 衰减率

P1.092 挠性补偿 2 - 反共振频率 P2.100 共振抑制 Notch filter 4 - Q 值

P1.093 挠性补偿 2 - 共振频率 P2.101 共振抑制 Notch filter 5 - 频率

P1.094 挠性补偿 2 - 共振差异 P2.102 共振抑制 Notch filter 5 - 衰减率

P2.023 共振抑制 Notch filter 1 - 频率 P2.103 共振抑制 Notch filter 5 - Q 值

P2.024 共振抑制 Notch filter 1 - 衰减率 - -

ASDA-H3 调机

5-13

5

5.4.1 自动调机注意事项

自动调机设定建议

1. 寸动速度：500 rpm 以上。

2. 0 rpm ~ 3000 rpm 之加减速时间：200 ms 以下。

3. 移动距离：1 圈以上。

说明：建议将移动距离设为马达从零速运转至等速段的最小距离，且等速段的速度为所设定的寸

动速度。如果距离过长，估测的时间也会更长。如果是长导程机构，建议将移动距离设为欲运行

的工作范围。

无法执行自动调机的系统

1. 只能朝单一方向移动的机构。

2. 可移动速度小于 200 rpm 的机构。

3. 可移动范围小于马达转动 0.5 圈之移动距离的机构。

无法正确自动调机的系统

1. 负载惯量比变化剧烈的机构。

2. 负载惯量比大于 50 倍的机构。

3. 带宽小于 10 Hz 的机构。

4. 黏滞摩擦力较大的机构。

5. 扭矩限制过小的机构。

调机 ASDA-H3

5-14

5

5.4.2 自动调机流程图

您可透过驱动器面板或 ASDA-Soft 软件操作完成自动调机。伺服会依照机构特性来调整出最完善

的系统参数。

自动调机

有上位机：上位机规划行程 无上位机：驱动器简易设定两点来回

自动估测惯量，并进行调机

完成

注：由上位机规划行程时，需确保在运行周期间加入延迟时间，否则会出现异警 AL08B 而无法完成自动调机。

在自动调机流程中，可藉由 P2.105 与 P2.106 来调整自动调机后的刚性与响应，如下图所示。

开始

使用面板或ASDA-Soft

进行自动调机

调整P2.106

调整P2.105

否

是

否

是

完成调机

是否满意

调整后的响应速度

是否满意

调整后的刚性

ASDA-H3 调机

5-15

5

5.4.3 自动调机 - 操作面板

用户可直接通过驱动器面板进行调机。调机前请确认紧急停止、正负极限等开关作动正常。

长按M键(Mode键)和Shift键( ◁ 键)

S 4秒，进入自动增益调整流程

M

面板S-Cmd闪烁完后，利用

上下键选择内部或外部命令

按S键(Set键)进行内部命令流程设定

Servo On? Servo On?

否 确认伺服状态

是 是

否

结束

提醒用户使驱动器Servo On

按S键使驱动器Servo On

JOG-S 闪烁，提醒使用者选择寸动转速

JOG-S 闪烁完，通过上下

和Shift键，设定寸动转速

按S键，设定寸动转速

通过上下键操作机台

位置选择定位1

按S键，设定定位1

通过上下键操作机台

位置选择定位2

按S键，设定定位2后，机台开始两点

间定位来回移动

SPEED闪烁，提醒使用者调整两点间来回转速

SPEED闪烁完，通过上下和

Shift键，设定两点间来回转速

按S键设定两点间来回转速

通过上下键选择YES结束调整，

选择NO则继续调整两点间来回

转速

按S键进入调整流程

显示进度百分比

按S键选择自动增益调整后参数

按M键选择调整前 显示增益参数的设定选项

的参数并结束调整

流程

按S键(Set键)进行外部命令调整

Servo Off 闪烁，提醒使

用者上位机未下达

Servo On命令，再跳出

调整流程

自动调机流程图

S

M

S

M

S

M

S

M

S

M

S

M

S

M

S

M

S

M

S

M

S

M

S

M

S

M

S

M

S

M

S

M

S

M

调机 ASDA-H3

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5

5.4.4 自动调机 - 操作 ASDA-Soft 软件

除了以上述方法操作面板进行自动调机外，使用者亦可上台达电子官网下载免费提供的 ASDASoft 软件来进行调机，安装 ASDA-Soft 软件后，开启执行文件即可看到以下画面。

确认伺服驱动器、电机和电源皆已正确接线后，按下「新增」，使 ASDA-Soft 软件联机至伺服驱

动器。

ASDA-H3 调机

5-17

5

完成联机后请按照以下步骤进行自动调机。在此将分别说明选择由上位控制器或伺服驱动器下达

运动命令的自动调机流程：

 电机驱动命令由上位控制器下达

步骤一：

联机完成后将会出现以下窗口，接着点选树状窗口下方的「自动调机」。

步骤二：

选择「Controller：电机驱动命令由上位控制器下达」，并确认运动/加工路径。

运转行程建议：请将电机行程设定为至少可正、反转一圈。正、反转达到定点的延迟时间请勿

低于 1000 ms，且建议速度不应低于 500 rpm。

调机 ASDA-H3

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5

步骤三：

完成行程设定后，请使电机反复运转此行程，并确认机台工作范围内无人员靠近便可按「下一

步」进入自动调机流程。

等待自动调机的进度条达到 100%时，便会出现「自动增益调整完成」的窗口，请按下「确定」。

ASDA-H3 调机

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5

画面会出现参数调整前及调整后的比较表。

按下「更新」后即可完成自动调机。

调机 ASDA-H3

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5

 电机驱动命令由驱动器下达

步骤一：

联机完成后将会出现以下窗口，接着请点选树状窗口下方的「自动调机」。

步骤二：

选择「Drive：电机驱动命令由驱动器下达」，进入调整路径窗口。

ASDA-H3 调机

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5

进入窗口后，请依照显示的步骤完成电机行程设定：

1. 依据应用状态设定 P2.105 与 P2.106，详细可参考 5.4.5 节。

 P2.105：参数设定值越高，自动调机后的带宽越高，适用于高刚性或高响应的设备；反

之，参数设定值越低，自动调机后的带宽越低，适用于结构复杂或刚性较低的设备。

 P2.106：参数设定值越低，自动调机后的过冲越小，但设定值过小时，可能会使位置整

定时间过长。

2. 将系统切至 Servo ON 状态。

3. 寸动速度默认为 20 rpm，加减速时间预设为 200 ms。因低速移动可以降低有限行程机构撞

击的风险。建议先以慢速进行两点定位；对于较长行程，或无左右边界的机构可以加大移动

速度。设定完成后请按 ，并使用向左键 ( ) 或向右键 ( ) 来转动电机到定位 1

与定位 2。

4. 重新确认加减速时间与寸动速度。建议寸动速度不要低于 500 rpm，设定完成后请按

。下载完成后再按下「开始两点移动」，电机会将定位 1 与定位 2 定义为正负极限

并开始正反转。

5. 设定完成后，确认无人员出现在机台工作范围内，即可按「下一步」进入自动调机流程。

6. 若调机后的结果不理想，可修改 P2.105 与 P2.106 设定值或参考 5.6 节手动调整部分参数后

再重新自动调机。

1．将伺服 Servo ON

2． 将设定好的速度

下载至驱动器

3．设定两点定位，并

按下「开始两点移动」

调机 ASDA-H3

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5

步骤三：

等待自动调机的进度条达到 100%，便会出现「自动增益调整完成」的窗口，请按下「确定」。

画面会出现参数调整前及调整后的比较表。

按下「更新」后即可完成自动调机。

ASDA-H3 调机

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5

5.4.5 自动调机相关参数

在自动增益计算开始前，自动增益调整准位 1 (P2.105) 与自动增益调整准位 2 (P2.106) 参数需

预先设定完成。此两项参数仅适用于自动调机。

5.4.5.1 自动增益调整准位 1 (P2.105) - 调整刚性

增益 (dB)

频率 (Hz)

P2.105 > 11

P2.105 = 11

P2.105 < 11

较高增益

中等增益

较低增益

P2.105 用以定义自动调机后的刚性准位。当此参数设定越高，调机后的带宽会越高，但相对的，

系统保留的裕度会越小，即系统发生变异时，越容易引发共振。

用户可以将默认值 P2.105 = 11 做为基础，参考下方条件调整此参数设定值：

1. 机台若有以下所有特性，建议提升 P2.105：

 在机台运作过程中，负载惯量 (重量) 变异极小。

 连接高刚性传动机构 (例如：直结式、联轴器…等)。

 高追随响应需求。

2. 机台若有以下其中一项特性，建议降低 P2.105：

 在机台运作过程中，负载惯量 (重量) 会持续改变 (例如：搬运机台、机械手臂)。

 具长导程传动机构的机台 (例如：大于 3 m 的长螺杆、大于 1 m 的长皮带)。

P2.105 = 1 P2.105 = 11

命令位置

回授位置

命令位置

回授位置

调机 ASDA-H3

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5

5.4.5.2 自动增益调整准位 2 (P2.106) - 调整响应

P2.106 用来设定最大的过冲量。适度的过冲量可以加快系统的反应，当此设定值愈大，允许的过

冲量也会越大。当机构刚性较高时，此参数主要影响位置环参数 (P2.000、P2.089)，而不会影响

速度环增益与滤波器相关参数。

位置

时间

P2.106

位置命令

位置回授

参数范围：1 ~ 50331648 (单位：pulse)，默认值：2000

P2.106 = 1 P2.106 = 30000

允许过冲量 ≤ 1 pulse

整定时间：59.2 ms

允许过冲量 ≤ 30000 pulses

整定时间：12.4 ms

命令位置

回授位置 (Pulse)

命令位置

回授位置 (Pulse)

ASDA-H3 调机

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5.4.6 自动调机相关异警

在台达自动调机功能中，用户规划的命令行程是很重要的一环。行程必须包含操作周期 (加速

区、等速区、减速区) 以及停止时间，如下图所示。若其中一项未符合需求，伺服即会停止自动

调机并显示异警，用户则需依照异警信息去检查命令并修正规划。

加速时间

最高转速

停止时间

操作周期 操作周期

速度

时间

异警 异警名称

AL08A 自动增益调整命令异常

AL08B 自动增益调整停止时间过短

AL08C 自动增益调整惯量估测异常