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参数与功能ASDA-H3
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P2.091 双自由度模式 - 位置控制前馈增益 通讯地址：02B6H
02B7H
初值： 1000 控制模式： PT / PR
单位： 0.1% 设定范围： 0 ~ 3000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
提升电机动态追随性能，但设定过大容易造成位置定位时有过冲现象，建议使用默认值或仅做微调。仅在
双自由度功能开启(P2.094 [Bit 12] = 1)时有效，与 P2.002 功能相似。
P2.092 双自由度模式 - 速度控制前馈增益 通讯地址：02B8H
02B9H
初值： 1000 控制模式： PT / PR
单位： 0.1% 设定范围： 0 ~ 3000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
提升电机起步及停止时的追随性能。位置定位时可粗调过冲量，将此参数设为较大值可以减少过冲现象。
仅在双自由度功能开启(P2.094 [Bit 12] = 1)时有效，与 P2.007 功能相似。
P2.093 保留
P2.094▲ 特殊位缓存器 3 通讯地址：02BCH
02BDH
初值： 0x1090 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xF3F6
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8
位 功能 说明
Bit 0 ~ Bit 3 保留 -
Bit 4 动态刹车选择
0：关闭新式动态刹车
1：开启新式动态刹车
Bit 5 AL016 (IGBT 温度异
常) 开关
0：开启 AL016 (IGBT 温度异常)异警
1：关闭 AL016 (IGBT 温度异常)异警
Bit 6 位置模式下 AL007
侦测开关
位置模式(PT、PR)下 AL007 侦测开关
0：关闭 AL007 侦测 (预设)
1：开启 AL007 侦测
Bit 7 AL086 开关
输入电压过高时，刹车电阻温度保护功能开关
0：关闭
1：开启
ASDA-H3 参数与功能
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8
位 功能 说明
Bit 8 第一组挠性补偿
仅支持位置模式(PT、PR)，直线马达不支持此功能。
0：关闭第一组挠性补偿
1：开启第一组挠性补偿(P1.089 ~ P1.091)
挠性补偿需在致能双自由度功能(P2.094 [Bit 12] = 1)的情况下才能
作用。
Bit 9 第二组挠性补偿
仅支持位置模式(PT、PR)，直线马达不支持此功能。
0：关闭第二组挠性补偿
1：开启第二组挠性补偿(P1.092 ~ P1.094)
挠性补偿需在致能双自由度功能(P2.094 [Bit 12] = 1)的情况下才能
作用。
Bit 10、Bit 11 保留 -
Bit 12 双自由度功能
仅支持位置模式(PT、PR)。
0：关闭双自由度功能(同 A2 及 B2，无法使用此功能)
1：开启双自由度功能
Bit 13 ~ Bit 15 保留 -
P2.095 共振抑制 Notch filter 1 - Q 值 通讯地址：02BEH
02BFH
初值： 5 控制模式： All
单位： - 设定范围： 1 ~ 10
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第一组机械共振的 Q 值。若 P2.024 设为 0，表示关闭 Notch filter 1 功能。P2.023、P2.024 和 P2.095 为
第一组共振抑制 Notch filter。
P2.096 共振抑制 Notch filter 2 - Q 值 通讯地址：02C0H
02C1H
初值： 5 控制模式： All
单位： - 设定范围： 1 ~ 10
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第二组机械共振的 Q 值。若 P2.044 设为 0，表示关闭 Notch filter 2 功能。P2.043、P2.044 和 P2.096 为
第二组共振抑制 Notch filter。
P2.097 共振抑制 Notch filter 3 - Q 值 通讯地址：02C2H
02C3H
初值： 5 控制模式： All
单位： - 设定范围： 1 ~ 10
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第三组机械共振的 Q 值。若 P2.046 设为 0，表示关闭 Notch filter 3 功能。P2.045、P2.046 和 P2.097 为
第三组共振抑制 Notch filter。
参数与功能ASDA-H3
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P2.098 共振抑制 Notch filter 4 - 频率 通讯地址：02C4H
02C5H
初值： 1000 控制模式： All
单位： Hz 设定范围： 50 ~ 5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第四组机械共振频率设定值。若 P2.099 设为 0，表示关闭 Notch filter 4 功能。P2.098、P2.099 和 P2.100
为第四组共振抑制 Notch filter。
P2.099 共振抑制 Notch filter 4 - 衰减率 通讯地址：02C6H
02C7H
初值： 0 控制模式： All
单位： -dB 设定范围： 0 ~ 40
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第四组共振抑制 Notch filter 衰减率。若将衰减率的值设为 5，则为-5 dB。设为 0 时，关闭 Notch filter 4
功能。
P2.100 共振抑制 Notch filter 4 - Q 值 通讯地址：02C8H
02C9H
初值： 5 控制模式： All
单位： - 设定范围： 1 ~ 10
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第四组机械共振的 Q 值。若 P2.099 设为 0，表示关闭 Notch filter 4 功能。P2.098、P2.099 和 P2.100 为
第四组共振抑制 Notch filter。
P2.101 共振抑制 Notch filter 5 - 频率 通讯地址：02CAH
02CBH
初值： 1000 控制模式： All
单位： Hz 设定范围： 50 ~ 5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第五组机械共振频率设定值。若 P2.102 设为 0，表示关闭 Notch filter 5 功能。P2.101、P2.102 和
P2.103 为第五组共振抑制 Notch filter。
P2.102 共振抑制 Notch filter 5 - 衰减率 通讯地址：02CCH
02CDH
初值： 0 控制模式： All
单位： -dB 设定范围： 0 ~ 40
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第五组共振抑制 Notch filter 衰减率。若将衰减率的值设为 5，则为-5 dB。设为 0 时，表示关闭 Notch
filter 5 功能。
ASDA-H3 参数与功能
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P2.103 共振抑制 Notch filter 5 - Q 值 通讯地址：02CEH
02CFH
初值： 5 控制模式： All
单位： - 设定范围： 1 ~ 10
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第五组机械共振的 Q 值。若 P2.102 设为 0，表示关闭 Notch filter 5 功能。P2.101、P2.102 和 P2.103 为
第五组共振抑制 Notch filter。
P2.104 P / PI 切换扭力命令条件 通讯地址：02D0H
02D1H
初值： 800 控制模式： PT / PR
单位： % 设定范围： 1 ~ 800
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当扭力命令超过 P2.104 时，速度控制器增益由 PI 切换为 P，减少响应过冲。
P2.105 自动增益调整准位 1 通讯地址：02D2H
02D3H
初值： 11 控制模式： All
单位： - 设定范围： 1 ~ 21
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
此参数用于调整自动调机时的带宽。若此值越大，自动调机所调整后的带宽会越高，但带宽裕度可能不
足，导致机构振荡；若此值越小，自动调机所调整后的带宽会越低，但响应较缓慢。
自动增益调整准位 1 刚性与响应 适用机构
1 ~ 7 低刚性、低响应 皮带、齿轮齿条、减速机、凸轮
8 ~14 中刚性、中响应 螺杆
15 ~ 21 高刚性、高响应 直结型机构
P2.105 > 11
P2.105 = 11
P2.105 < 11
频率 (Hz)
大小 (dB)
带宽较高
带宽适中
带宽较低
参数与功能ASDA-H3
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P2.106 自动增益调整准位 2 通讯地址：02D4H
02D5H
初值： 2000 控制模式： All
单位： pulse 设定范围： 1 ~ 50331648
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
此参数用于调整自动调机时所允许的最大过冲量，依据使用者需求或机台特性设定过冲量范围。若此值
越大，自动调机所容许的最大过冲量会越大，但响应较迅速；若此值越小，自动调机所容许的最大过冲
量会越小，但响应较缓慢。
时间(sec)
脉冲数(Pulse)
命令
回授
P2.106
P2.107 共振抑制低通滤波变动比率 通讯地址：02D6H
02D7H
初值： 100 控制模式： All
单位： % 设定范围： 0 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
依据增益切换条件切换共振抑制低通滤波(P2.025)之变动率。
(与 P2.025 的数值成反比，当 P2.107 的设定值越小，滤波效果越强)
P2.108 ~
P2.111 保留
P2.112▲ 特殊位缓存器 4 通讯地址：02E0H
02E1H
初值： 0x2018 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x753F
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8
位 功能 说明
Bit 0 保留 -
Bit 1 AL089 开关 0：关闭 AL089
1：开启 AL089
ASDA-H3 参数与功能
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8
位 功能 说明
Bit 2 ~ Bit 7 保留 -
Bit 8 防撞功能选择
不适用于扭矩模式。
电机防撞保护功能 2 目前仅支持有安装霍尔组件之
电机 (PM.003.Y = 1)或绝对型电机。
0：电机防撞保护功能 1
(参阅 P1.057、P1.058、P1.060 的设定)
1：电机防撞保护功能 2
(参阅 P1.105、P1.106、P1.058 的设定)
Bit 9 保留 -
Bit 10 AL040 开关
仅速度模式支持本功能。开启全闭环功能时
(P1.074 = 1)，系统将强制开启 AL040 侦测，本功
能则无作用。
0：关闭 AL040
1：开启 AL040
Bit 11、Bit 12 保留 -
Bit 13 回生制动方式设定
0：回生制动方式一
1：回生制动方式二，可加速释放电容电压，降低电
容承载电压
Bit 14
内部扭矩指令/ 内部扭矩限制
(P1.012 ~ P1.014)的单位选择
0：1%
1：0.1%
Bit 15 保留 -
P2.113 外扰抑振器带宽 通讯地址：02E2H
02E3H
初值： 50 控制模式： T
单位： Hz 设定范围： 0 ~ 3000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当 P2.114 设为 0 时，关闭外扰抑振器功能。建议将 P2.113 设为默认值 50。调越高，易产生高频共振；
调越低，抑制低频抖动效果越差。
P2.114 外扰抑振器层级 通讯地址：02E4H
02E5H
初值： 0 控制模式： T
单位： - 设定范围： 0 ~ 500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当 P2.114 设为 0 时，关闭外扰抑振器功能。调大此参数即可加强外扰抑振器的效果，但若调太大则有响
应变慢与系统发散的风险。
P2.115 ~
P2.120 保留
参数与功能ASDA-H3
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P2.121 特殊位缓存器 6 通讯地址：02F2H
02F3H
初值： 0x00000000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x000001FF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
Bit 15 4 3 2 1
31
14
29 28 27 26
8
Bit
13
30 25
12 11 10 9 7 6 5
24 23 22 21 20 19 18 17
0
16
位 功能 说明
Bit 0 保留 -
Bit 1 通讯模式下，回原点后的行为设定
0：回原点后绝对寻址到经原点偏移值 (OD 607Ch) 所
移动后的位置
1：回原点后仅做减速停止
Bit 2
通讯模式下，原点定义值 (P6.001) 与
原点偏移值 (OD 607Ch) 的设定值定义
0：原点定义值(P6.001) = 将 OD 607Ch 设定值乘上一
个负号
1：原点定义值(P6.001) = OD 607Ch
Bit 3
通讯模式下，原点复归速度 (OD
6099h) 单位
0：0.1 rpm
1：1 rpm
Bit 4 保留 -
Bit 5
通讯模式下，原点复归速度 (OD
6099h)、原点复归加/减速时间 (OD
609Ah)、加速时间斜率 (OD 6083h)
与减速时间斜率 (OD 6084h)
的单位选择
0：OD 6099h 单位依 P2.121 [Bit 3]选择；OD 609Ah、
OD 6083h 与 OD 6084h 单位为 ms (0 ~ 3000 rpm)
当 P2.121 [Bit 3] = 0，OD 6099h 单位：0.1 rpm；
当 P2.121 [Bit 3] = 1，OD 6099h 单位：1 rpm
1：OD 6099h 单位为 PUU/sec；OD 609Ah、OD 6083h
与 OD 6084h 单位为 PUU/sec2
Bit 6 保留 -
Bit 7
P4.005 伺服电机寸动(JOG)控制使用
USB / RS-485 通讯控制时的正反转
定义
0：与原定义之同方向旋转
1：与原定义之反方向旋转
设定范例：
P4.005
P1.001.Z = 0
P2.121 [Bit 7] = 0
P1.001.Z = 0
P2.121 [Bit 7] = 1
4999
4998
Bit 8
通讯模式下，状态机重新进入
Operational 后，是否自动清除异警
AL180 与 AL185
0：不自动清除异警，需要手动清除异警
1：状态机重新进入 Operational 时自动清除异警
Bit 9 ~ Bit 31 保留 -
P2.122 保留
ASDA-H3 参数与功能
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8
P2.123 异警重置延迟时间 通讯地址：02F6H
02F7H
初值： 3000 控制模式： All
单位： ms 设定范围： 0 ~ 20000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
发生异警时，需等待此延迟时间后才允许异警重置。可通过监视变量-248 (异警重置延迟时间) 监看剩余
时间。
此参数影响的异警为 AL006、AL016、AL02F 与 AL086。
注意：若将此参数设定低于 3000，可能导致组件温度过高。
P2.124 保留
P2.125 特殊位缓存器 7 通讯地址：02FAH
02FBH
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8
位 功能 说明
Bit 0
监视变量的速度回授(P0.002 = 7)
滤波频率
0：15 Hz
1：1 Hz
Bit 1、Bit 2 保留 -
Bit 3 带宽响应层级回退功能
使用此功能前先将 P2.032 (增益调整模式) 设为
1、2 或 3。
伺服判断机台共振达到系统极限而无法抑制共振时，
将自动回退至不会共振的层级。
0：关闭
1：开启
Bit 4 ~ Bit 6 保留 -
Bit 7
EtherCAT 模式下，速度补偿(OD
60B1h)与扭矩补偿(OD 60B2h)的
平滑功能
0：关闭
1：开启
Bit 8 ~ Bit 10 保留 -
Bit 11
监视变量-213(台达光学尺讯号强度)
侦测开关
开启此功能后需重上电才生效。
0：关闭
1：开启
Bit 12 ~ Bit 15 保留 -
参数与功能ASDA-H3
8-120
8
P2.126 速度回路响应带宽设定 通讯地址：02FCH
02FDH
初值： 40 控制模式： All
单位： Hz 设定范围： 1 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
将参数 P2.032 设为 5 或 6 时，此参数才能生效。
带宽 刚性与响应 适用机构
1 ~ 100 Hz 低刚性、低响应 皮带、齿轮齿条、减速机、凸轮
101 ~ 250 Hz 中刚性、中响应 螺杆
251 Hz 以上 高刚性、高响应 直结型机构
注：驱动器将会根据此参数来自动设定位置回路的响应，此参数功能与 A2 系列的 P2-31 相同。
ASDA-H3 参数与功能
8-121
8
P3.xxx 通讯参数
P3.000● 站号设定 通讯地址：0300H
0301H
初值： 0x007F 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0001 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
U Z YX
YX 通讯站号设定 UZ 保留
使用 RS-485 通讯时需设定的站号。需注意，在同一个通讯回路中的站号不可重复，否则会造成通讯失败。
RS-485
主站将通讯站号设定为 0xFF 时，回传的数据所显示的站号皆为 0xFF。
EtherCAT
若 P3.018.A = 1 时，站号为 P3.000 的设定值；若 P3.018.A = 0 时，站号需由控制器设定。
P3.001● 通讯传输率 通讯地址：0302H
0303H
初值： 0x0203 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0405
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
U Z Y X
X RS-485 通讯传输率 Z 保留
Y 保留 U 保留
X：RS-485 通讯传输率
0：4800 bps 1：9600 bps 2：19200 bps
3：38400 bps 4：57600 bps 5：115200 bps
注：USB 的通讯速率一律为 1.0 Mbit/s，不可被更改。
参数与功能ASDA-H3
8-122
8
P3.002 Modbus 通讯协议 通讯地址：0304H
0305H
初值： 0x0006 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0008
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定值的定义如下：
0：7，N，2 (Modbus，ASCII) 1：7，E，1 (Modbus，ASCII) 2：7，O，1 (Modbus，ASCII)
3：8，N，2 (Modbus，ASCII) 4：8，E，1 (Modbus，ASCII) 5：8，O，1 (Modbus，ASCII)
6：8，N，2 (Modbus，RTU) 7：8，E，1 (Modbus，RTU) 8：8，O，1 (Modbus，RTU)
P3.003 Modbus 通讯错误处置 通讯地址：0306H
0307H
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0001
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
0：发出警告(AL020)并继续运转。
1：发出警告(AL020)且减速停止(减速时间设于参数 P5.003.B)。
P3.004 Modbus 通讯逾时设定 通讯地址：0308H
0309H
初值： 0 控制模式： All
单位： sec 设定范围： 0 ~ 20
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定值不为 0 时立即开启通讯逾时功能，若设为 0 则关闭此逾时功能。
P3.005 Modbus 通讯机能 通讯地址：030AH
030BH
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0112
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
U Z Y X
X 保留 Z 保留
Y 设定驱动模块与电源模块的 Modbus 为主
站或从站
U 保留
Y：设定驱动模块与电源模块的 Modbus 为主站或从站
0：Modbus 从站
1：Modbus 主站
ASDA-H3 参数与功能
8-123
8
P3.006■ 输入接点(DI)来源控制开关 通讯地址：030CH
030DH
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x1FFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
DI 来源控制开关。此参数每 1 位决定 1 个 DI 的讯号输入来源：Bit 0 ~ Bit 12 对应至 DI1 ~ DI13，其位设
定表示如下：
0：输入接点状态由外部硬件端子控制。
1：输入接点状态由系统参数 P4.007 控制。
数字输入接脚 DI 功能规划请参考：
DI1 ~ DI8：P2.010 ~ P2.017
DI9 ~ DI13：P2.036 ~ P2.040
P3.007 Modbus 通讯回复延迟时间 通讯地址：030EH
030FH
初值： 1 控制模式： All
单位： 0.5 ms 设定范围： 0 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
延迟驱动器回复的通讯时间。
P3.008 保留
P3.009 通讯同步设定 通讯地址：0312H
0313H
初值： 0x5055 控制模式： EtherCAT
单位： - 设定范围： 如下所示
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
通讯同步设定分成 U、Z、Y、X 四位 (16 进位)：
位数 U Z Y X
功能 保留 目标值
(EtherCAT) 保留 保留
范围 - E：0 ~ A - -
通讯从站利用同步讯号与主站同步，定义如下：
Z：伺服运作于 DC 同步模式时，可调整伺服内部存取 EtherCAT 封包的时机点，得以保证不会与上位
控制器发送封包的时间点互相冲突。下图延迟时间为 delay = (T/10) x Z (µs)。
Slave
Sync0
SM2 event
delay Slave App
Cycle time (T)
Sync0
SM2 event
Sync0
delay Slave App
Cycle time (T)
参数与功能ASDA-H3
8-124
8
P3.011 EtherCAT 选项 通讯地址：0316H
0317H
初值： 0x0000 控制模式： EtherCAT
单位： - 设定范围： 如下所示
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
U Z Y X
X 参数是否存入 EEPROM Z 保留
Y 保留 U 保留
X：参数是否存入 EEPROM
0：不会将参数存入 EEPROM。
1：使用 EtherCAT 封包(PDO)写入参数时会将参数存入 EEPROM。
注：若 X 设为 1，并且使用 EtherCAT 封包(PDO)持续写入参数，容易造成 EEPROM 寿命缩短。
P3.012 通讯支持设定 通讯地址：0318H
0319H
初值： 0x0000 控制模式： EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x1111
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
U Z Y X
X 保留 Z 参数载入 EtherCAT 参数数值
Y 保留 U 极限异警发生时是否需要错误清除
Z：参数载入 EtherCAT 参数数值
0：在驱动器重新上下电或是进行通讯重置后，下表的参数会载入 EtherCAT 参数的数值。
1：在驱动器重新上下电或是进行通讯重置后，下表的参数会维持原本的设定值，不会加载
EtherCAT 参数的数值。
ASDA-H3 参数与功能
8-125
8
Z 位设定值的相关参数：
参数
P3.012 = 0x0100 (Z = 1) P3.012 = 0x0000 (Z = 0)
伺服参数 默认值 OD 地址 默认值
电机停止模式 P1.032 0x0000 605Bh 0
S 形平滑曲线的加速常数 P1.034 200 6087h 200
零速度检出准位 P1.038
100
(旋转*：0.1 rpm；
直线*：0.1 mm/s)
606Fh 100
(0.1 rpm)
电子齿轮比分子 N1 P1.044 16777216 6093h sub1 1
电子齿轮比分母 M P1.045 100000 6093h sub2 1
速度到达(DO.SP_OK)判断范围 P1.047
10
(旋转：1 rpm；
直线：1 mm/s)
606Dh 100 (0.1 rpm)
速度到达累计时间 P1.049 0 606Eh 0
最大速度限制 P1.055
依电机
(旋转：1 rpm；
直线：1 mm/s)
607Fh 依电机 (0.1rpm)
6080h 依电机 (rpm)
位置控制误差过大警告条件 P2.035 50331648
(pulse) 6065h 50331648
软件极限 - 正向
(PP/CSP/CSV/CST 模式)
P5.008 2147483647 607Dh sub2 2147483647
软件极限 - 反向
(PP/CSP/CSV/CST 模式)
P5.009 -2147483648 607Dh sub1 -2147483648
原点定义值 (HM 模式) P6.001 0 607Ch 0
写入 EEPROM(断开电仍会储存在驱动器)的方法：
SDO：写入参数时，会将参数存入 EEPROM。
PDO：需依照 P3.011.X 的设定。(X = 1：使用 PDO 写入参数时，会将参数存入 EEPROM；
X = 0：使用 PDO 写入参数时，不会将参数存入 EEPROM。)
注：
1. 若有使用 OD 1010h (储存通讯参数)功能，CANopen OD 数值会储存于断电保持区。
当 P3.012.Z = 0，初始化内容会加载相对应的 CANopen OD 断电保持值，请详见 CANopen Standard 使用；当
P3.012.Z = 1，初始化内容将依照上表载入。
2. 旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。
U：极限异警发生时是否需要错误清除
0：极限异警(AL014 或 AL015)发生时需要错误清除，才可反向运动脱离极限
1：极限异警(AL014 或 AL015)发生时无需错误清除，即可反向运动脱离极限
注：通过下述状态字符 OD 6041h 与数字输入 OD 60FDh 的位状态可判断是否遇极限状态。
正极限：OD 6041h [Bit 14] On & OD 60FDh [Bit 1] On
负极限：OD 6041h [Bit 15] On & OD 60FDh [Bit 0] On
其他 OD 6041h 的位状态(Fault / Warning / Quick stop)遇极限时，状态不会有变化。
参数与功能ASDA-H3
8-126
8
P3.013 上位机全闭环回授来源设定 通讯地址：031AH
031BH
初值： 0x0000 控制模式： PR* (全闭环)
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0022
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
U Z Y X
X 全闭环的编码器回授来源 Y 全闭环模式下的 Z 相偏移量来源
Z 保留 U 保留
X：全闭环的编码器回授来源
0：电机回授脉冲数
1：辅助编码器回授脉冲数
2：半闭环时，来源为电机回授脉冲数；全闭环时，来源为辅助编码器回授脉冲数
Y：全闭环模式下的 Z 相偏移量来源
0：电机
1：辅助编码器
2：半闭环时，来源为电机的 Z 相偏移量；全闭环时，来源为辅助编码器的 Z 相偏移量
注：
1. 此参数的设定与 P1.074.Y 切换电机编码器/辅助编码器不同。此参数仅修改回传上位机的回授讯号来源，建议用
户将 P3.013 设成 0x0022，以避免电机在 Servo On 时动作不正常。
2. 尚未支持 PR 全闭环功能。
P3.014 ~
P3.017 保留
P3.018 EtherCAT 特殊功能开关 通讯地址：0324H
0325H
初值： 0x00002000 控制模式： EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x01112211
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
高位 低位
D C B A U Z Y X
A 上电后，EtherCAT Station Alias Register
0x0012 加载内容来源设定
X
在 PV (速度规划模式)或 CSV (周期同步
速度模式)下，速度命令(OD 60FFh)与
速度回授(OD 606Ch)的单位选择
B 保留 Y 保留
C 最大速度限制 OD 607Fh、OD 6080h 的
单位选择
Z AL185 通讯断线检查机制选择
D 保留 U 保留
ASDA-H3 参数与功能
8-127
8
A：上电后，EtherCAT Station Alias Register 0x0012 加载内容来源设定
0：由 EtherCAT 的 EEPROM 站号字段(ADR 0x0004)设定值决定，此字段设定需通过控制器接口设
定。
1：由伺服参数 P3.000 站号设定值决定。
X：在 PV (速度规划模式)或 CSV (周期同步速度模式)下，速度命令(OD 60FFh)与速度回授(OD
606Ch)的单位选择
0：0.1 rpm
1：pulse/sec
Z：AL185 通讯断线检查机制选择
0：EtherCAT 通讯状态进入 OP 之后才开始断线检查
1：EtherCAT 通讯状态进入 Init 之后才开始断线检查
2：关闭断线检查功能
注：使用环形拓扑接法时须将 P3.018.Z 设为 2，以关闭断线检查功能。
C：最大速度限制 OD 607Fh、OD 6080h 的单位选择
0：OD 607Fh 单位为 0.1 rpm、OD 6080h 单位为 rpm
1：两者皆为 pulse/sec
P3.019 Statusword 显示内容设定 通讯地址：0326H
0327H
初值： 0x00000021 控制模式： EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x0000FFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
高位 低位
D C B A U Z Y X
A 保留 X 保留
B 保留 Y 保留
C 保留 Z OD 6041h [Bit 14]显示内容
D 保留 U 保留
Z：OD 6041h [Bit 14]显示内容
0：显示为正极限状态。
1：显示目前驱动器与上位机同步状态，On 状态表示已经同步(SYNC_OK)。
P3.020 ~
P3.021 保留
参数与功能ASDA-H3
8-128
8
P3.022 EtherCAT PDO Timeout 设定 通讯地址：032CH
032DH
初值： 0xFF04 控制模式： EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0002 ~ 0xFF14
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
使用 PDO 进行周期性数据交换时，可利用本参数设定 PDO 接收的容许逾时时间。以下两组数值可分别
设定 AL180 与 AL3E3 的异警触发条件，以确保驱动器能确实接收 PDO 封包。异警发生时，表示封包遗
失的时间已超过容许范围。
U Z Y X
位数 UZ YX
功能 AL180 异警条件 AL3E3 异警条件
范围 0x00 (关闭) ~ 0xFF (默认值) 0x02 ~ 0x14
YX：AL3E3 的异警条件 (容忍周期)；同步模式(CSP/CSV/CST)适用。
若驱动器未在设定的容忍周期内收到 PDO 封包，将触发异警 AL3E3。
当通讯周期为 4 ms 时，将此参数设定为 0x02 (两个容忍周期)，代表驱动器若未在 8 ms 内收到 PDO，
则触发异警。
UZ：AL180 的异警条件 (容忍时间)；所有操作模式皆适用。
若驱动器未在设定的容忍时间内(单位：ms)收到 PDO 封包，将触发异警 AL180。
举例来说：若设定值为 0x01，则容忍时间为 1 ms；若设定值为 0x02，则容忍时间为 2 ms；若设定值
为 0xFF，则容忍时间为 255 ms。
P3.023 ~
P3.038 保留
ASDA-H3 参数与功能
8-129
8
P4.xxx 诊断参数
P4.000 异常状态记录(最近一笔) 通讯地址：0400H
0401H
初值： 0x00000000 控制模式： All
单位： - 设定范围： -
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
最近的一笔异常状态记录。
低位(LXXXX)：显示异警编号。
高位(hYYYY)：显示对应 EtherCAT 的错误码。
例如，当低位显示为 ALF21 时，此高位则为 ALF21 的错误码。
P4.001★ 异常状态记录(倒数第二笔) 通讯地址：0402H
0403H
初值： 0x00000000 控制模式： All
单位： - 设定范围： -
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
倒数第二笔异常状态记录。请见参数 P4.000 的高低位说明。
P4.002★ 异常状态记录(倒数第三笔) 通讯地址：0404H
0405H
初值： 0x00000000 控制模式： All
单位： - 设定范围： -
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
倒数第三笔异常状态记录。请见参数 P4.000 的高低位说明。
P4.003★ 异常状态记录(倒数第四笔) 通讯地址：0406H
0407H
初值： 0x00000000 控制模式： All
单位： - 设定范围： -
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
倒数第四笔异常状态记录。请见参数 P4.000 的高低位说明。
P4.004★ 异常状态记录(倒数第五笔) 通讯地址：0408H
0409H
初值： 0x00000000 控制模式： All
单位： - 设定范围： -
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
倒数第五笔异常状态记录。请见参数 P4.000 的高低位说明。
参数与功能ASDA-H3
8-130
8
P4.005 伺服电机寸动(JOG)控制 通讯地址：040AH
040BH
初值： 20 控制模式： All
单位： 1 rpm (旋转)*
0.01 mm/s (直线)* 设定范围： 0 ~ 5000 (旋转)*
0 ~ 50000 (直线)*
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
控制方式有下列三种：
1. 面板控制：
由驱动器面板设定参数 P4.005 寸动速度后，面板会显示出 JOG 符号。按下 UP 键可控制正转方向
寸动运转，按下 DOWN 键可控制反转方向寸动运转。放开按键可停止寸动运转。此设定状态下若有
显示任何异警，则无法运转。
2. DI 控制：
设定 DI 值为 0x37 (JOGU)、0x38 (JOGD) (参考表 8.1)，则可藉由 DI 控制进行正转与反转寸动控制。
3. USB / RS-485 通讯控制：
于此参数先输入要运转的寸动速度(1 ~ 4997、5000)，再输入 4999 或 4998 即可正转或反转，若欲
停止电机运转请输入 0。
0：停止运转 1 ~ 4997、5000：寸动速度
4998*2
：反转方向寸动运转
N(CW)
4999*2
：正转方向寸动运转
P(CCW)
注：
1. 频繁使用通讯写入时请设定 P2.030 = 5。
2. 面板控制时，正反转方向会依照 P1.001.Z 设定值而改变。USB / RS-485 通讯控制时的正反转定义可依 P2.121
[Bit 7]更改。
3. 旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。
4. 当 P1.001.X = C 或 P1.001.Y = 1 时不支持寸动测试。
5. 此功能支持 P1.034、P1.035 与 P1.036 的 S 形平滑曲线加减速设定。
P4.006■ 软件 DO 数据缓存器(可擦写) 通讯地址：040CH
040DH
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
bit 00：对应 DO code = 0x30 bit 08：对应 DO code = 0x38
bit 01：对应 DO code = 0x31 bit 09：对应 DO code = 0x39
bit 02：对应 DO code = 0x32 bit 10：对应 DO code = 0x3A
bit 03：对应 DO code = 0x33 bit 11：对应 DO code = 0x3B
bit 04：对应 DO code = 0x34 bit 12：对应 DO code = 0x3C
bit 05：对应 DO code = 0x35 bit 13：对应 DO code = 0x3D
bit 06：对应 DO code = 0x36 bit 14：对应 DO code = 0x3E
bit 07：对应 DO code = 0x37 bit 15：对应 DO code = 0x3F
若 P2.018 = 0x0130，则 DO1 的输出即为 P4.006 的 bit 00 状态，依此类推。通讯 DO 可设定 DO Code
(0x30 ~ 0x3F)，再写入 P4.006 即可。
ASDA-H3 参数与功能
8-131
8
P4.007■ 数字输入接点多重功能 通讯地址：040EH
040FH
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x3FFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
DI 的输入讯号可来自外部硬件端子或是内部软件 DI (参数 P4.007)，并由参数 P3.006 来选择。P3.006 对
应的位为 1，表示来源为软件 DI (P4.007)；对应的位为 0，则表示来源为硬件 DI，如下图所示：
外部硬件DI
內部软件DI
(即为P4.007位元)
P3.006
混合后的最终DI
参数读取：显示混合后之最终 DI 状态。
参数写入：写入软件 DI 状态。(本参数不论由面板或通讯控制，功能皆相同)
例如：读取 P4.007 的数值为 0x0011，代表最终 DI1、DI5 为 On；写入 P4.007 的数值为 0x0011，则代表
软件 DI1、DI5 为 On；数字输入接脚功能规划请参考 P2.010 ~ P2.017、P2.036 ~ P2.040。
P4.008★ 驱动器面板输入接点状态(只读) 通讯地址：0410H
0411H
初值： - 控制模式： All
单位： - 设定范围： 只读
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
通过通讯读取此参数并检测 MODE、UP、DOWN、SHIFT、SET 五个按键是否正常运作。
P4.009★ 数字输出接点状态显示(只读) 通讯地址：0412H
0413H
初值： - 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x001F
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
由面板或通讯读取均无差别。
参数与功能ASDA-H3
8-132
8
P4.010▲■ 硬件校正功能选择 通讯地址：0414H
0415H
初值： 0 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0 ~ 14
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
0：保留 4：执行电流检出器(W 相)硬件偏移量校正
1：执行模拟速度输入硬件偏移量校正 5：执行 1 ~ 4 项之硬件偏移量校正
2：执行模拟扭矩输入硬件偏移量校正 6 ~ 14：保留
3：执行电流检出器(V 相)硬件偏移量校正 -
注：校正功能需由参数 P2.008 设定才能启动。校正时，请移除连接于伺服的(外部)扭矩输入接线，且伺服状态须为
Servo Off。
P4.011 模拟速度输入 1 - 硬件偏移量校正值 通讯地址：0416H
0417H
初值： 工厂设定 控制模式： All
单位： - 设定范围： 13926 ~ 18842
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
手动校正硬件偏移量。校正功能需由参数 P2.008 设定才能启动。由于本参数无法重置，不建议调整辅助
校正功能。
P4.012 模拟速度输入 2 - 硬件偏移量校正值 通讯地址：0418H
0419H
初值： 工厂设定 控制模式： All
单位： - 设定范围： 13926 ~ 18842
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P4.011 的说明。
P4.013 模拟扭矩输入 1 - 硬件偏移量校正值 通讯地址：041AH
041BH
初值： 工厂设定 控制模式： All
单位： - 设定范围： 13926 ~ 18842
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P4.011 的说明。
ASDA-H3 参数与功能
8-133
8
P4.014 模拟扭矩输入 2 - 硬件偏移量校正值 通讯地址：041CH
041DH
初值： 工厂设定 控制模式： All
单位： - 设定范围： 13926 ~ 18842
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P4.011 的说明。
P4.015 电流检出器(V1 相) - 硬件偏移量校正值 通讯地址：041EH
041FH
初值： 工厂设定 控制模式： All
单位： - 设定范围： 13926 ~ 18842
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P4.011 的说明。
P4.016 电流检出器(V2 相) - 硬件偏移量校正值 通讯地址：0420H
0421H
初值： 工厂设定 控制模式： All
单位： - 设定范围： 13926 ~ 18842
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P4.011 的说明。
P4.017 电流检出器(W1 相) - 硬件偏移量校正值 通讯地址：0422H
0423H
初值： 工厂设定 控制模式： All
单位： - 设定范围： 13926 ~ 18842
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P4.011 的说明。
P4.018 电流检出器(W2 相) - 硬件偏移量校正值 通讯地址：0424H
0425H
初值： 工厂设定 控制模式： All
单位： - 设定范围： 13926 ~ 18842
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P4.011 的说明。
参数与功能ASDA-H3
8-134
8
P4.019 IGBT NTC 校正准位(无法重置) 通讯地址：0426H
0427H
初值： 工厂设定 控制模式： All
单位： - 设定范围： 1 ~ 4
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
校正时请将驱动器冷却至 25°C。校正功能需由参数 P2.008 设定才能启动。
P4.020 模拟监控输出(Ch1) - 偏移量补偿值 通讯地址：0428H
0429H
初值： 0 控制模式： All
单位： mV 设定范围： -800 ~ +800
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
手动调整偏移量补偿值(无法重置)。此功能需由参数 P2.008 设定才能启动。
P4.021 模拟监控输出(Ch2) - 偏移量补偿值 通讯地址：042AH
042BH
初值： 0 控制模式： All
单位： mV 设定范围： -800 ~ +800
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
手动调整偏移量补偿值(无法重置)。此功能需由参数 P2.008 设定才能启动。
P4.022 模拟速度输入 - 偏移量补偿值 通讯地址：042CH
042DH
初值： 0 控制模式： S
单位： mV 设定范围： -5000 ~ +5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
手动调整偏移量补偿值。
P4.023 模拟扭矩输入 - 偏移量补偿值 通讯地址：042EH
042FH
初值： 0 控制模式： T
单位： mV 设定范围： -5000 ~ +5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
手动调整偏移量补偿值。
ASDA-H3 参数与功能
8-135
8
P4.024 低电压错误准位 通讯地址：0430H
0431H
初值： 160 (220V 机种)
282 (400V 机种)
控制模式： All
单位： V (rms) 设定范围： 140 ~ 380
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当 DC Bus 电压小于 P4.024 x √2时，产生低电压(AL003)错误。
P4.025 ~
P4.043 保留
P4.044 特殊位缓存器 5 通讯地址：0458H
0459H
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0003
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
X 单边扭力限制方式选择 Z 保留
Y 保留 U 保留
X：单边扭力限制方式选择
本参数可限制电机扭力值，绿底为最终扭力可操作区。
于外部模拟命令与内部扭矩限制 (P1.012 ~ P1.014)功能皆可搭配使用此参数。图示仅使用 P1.012 进行
说明，可依个人使用习惯设定 P1.012 ~ P1.014。
P4.044.X P1.012 P1.112 操作范围
0
关闭 P1.012
(P1.002.Y = 0)
≥0 0 P1.112
min. max.
<0
P1.112 0
min. max.
≤ |P1.112|
≥0
0 P1.112
min max
-|P1.012| |P1.012|
<0
P1.112 0
min. max.
-|P1.012| |P1.012|
≥ |P1.112|
≥0
0 P1.112
min. max.
-|P1.012| |P1012|
<0
P1112 0
min. max.
-|P1.012| |P1012|
U Z Y X
参数与功能ASDA-H3
8-136
8
P4.044.X P1.012 P1.112 操作范围
1
关闭 P1.012
(P1.002.Y = 0)
≥0
0 P1.112
min. max.
<0
P1.112 0
min. max.
< |P1.112|
≥0
P1.112
min. max.
-|P1.012| 0 |P1.012|
<0 P1.112 0
min. max. -|P1.012| |P1.012|
> |P1.112|
≥0 0 P1.112
min. max. -|P1.012| |P1.012|
<0
P1.112 0
min. max.
-|P1.012| |P1.012|
2
关闭 P1.012
(P1.002.Y = 0)
≥0
0 P1.112
min. max.
<0
P1.112 0
min. max.
< |P1.112|
≥0 0
min. max. -|P1.012| |P1.012| P1.112
<0
P1.112 0
min. max.
-|P1.012| |P1.012|
> |P1.112|
≥0
0
min. max.
-|P1.012| P1.112 |P1.012|
<0 P1112 0
min. max. -|P1.012| |P1.012|
3
关闭 P1.012
(P1.002.Y = 0)
≥0
0 P1.112
min. max.
<0
P1.112 0
min. max.
< |P1.112|
≥0
0
min. max. -|P1.012| |P1.012| P1.112
<0 P1.112 0
min. max. -|P1.012| |P1.012|
> |P1.112|
≥0
-|P1.012| 0 P1.112 |P1.012|
min. max.
<0
P1112 0
min max. -|P1012| |P1.012|
ASDA-H3 参数与功能
8-137
8
P5.xxx Motion 设定参数
P5.000★■ 韧体子版本 通讯地址：0500H
0501H
初值： 工厂设定 控制模式： All
单位： - 设定范围： -
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
低位为韧体之子版本。
P5.001 ~
P5.002 保留
P5.003 自动保护的减速时间 通讯地址：0506H
0507H
初值： 0xEEEFEEFF 控制模式： PT 除外
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
参数设定分成 D、C、B、A、U、Z、Y、X 八位(16 进位)，其功能如下：
位数 D C B A U Z Y X
功能 STP PFQS CTO OVF SNL SPL NL PL
减速时间
范围
0 ~ F 0 ~ F 0 ~ F 0 ~ F 0 ~ F 0 ~ F 0 ~ F 0 ~ F
1. OVF (DO：0x12，位置命令 / 回授溢位)、CTO (串行通讯逾时 AL020)、SPL、SNL、PL、NL 为
自动保护功能。
2. STP 为停止命令。
3. 0 ~ F 用来索引 P5.020 ~ P5.035 的减速时间。例如：位数 X 设定为 A，则 PL 的减速时间为
P5.030 的设定值。
参数与功能ASDA-H3
8-138
8
P5.004 原点复归模式 通讯地址：0508H
0509H
初值： 0x0000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x012A
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
U Z Y X
其设定值的定义如下：
U Z Y X
保留 极限设定 Z 讯号设定 复归方式
-
0 ~ 1 0 ~ 2 0 ~ A
- Y = 0：返回找 Z
Y = 1：不返回找 Z
(往前找 Z)
Y = 2：一律不找 Z
X = 0：正转方向原点复归，正极限
作为复归原点
X = 1：反转方向原点复归，负极限
作为复归原点
遇到极限时：
Z = 0：显示错误
Z = 1：方向反转
X = 2：正转方向原点复归，
ORG：OFFON 作为复归原点
X = 3：反转方向原点复归，
ORG：OFFON 作为复归原点
-
X = 4：正转直接寻找 Z 脉冲作为复
归原点
X = 5：反转直接寻找 Z 脉冲作为复
归原点
Y = 0：返回找 Z
Y = 1：不返回找 Z
(往前找 Z)
Y = 2：一律不找 Z
X = 6：正转方向原点复归，
ORG：ONOFF 作为复归原点
X = 7：反转方向原点复归，
ORG：ONOFF 作为复归原点
- - X = 8：直接定义以目前位置当作原
点
遇到极限时：
Z = 0：显示错误
Z = 1：方向反转
Y = 0：返回找 Z
Y = 2：一律不找 Z
X = 9：正转方向扭力原点复归
X = A：反转方向扭力原点复归
ASDA-H3 参数与功能
8-139
8
P5.005 第一段高速原点复归速度设定 通讯地址：050AH
050BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR (与 P5.004 一同设定)
初值： 100.0 (旋转)*
1000 (直线)*
1000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
0.1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
设定范围： 0.1 ~ 2000.0 (旋转)*
1 ~ 15999999 (直线)*
1 ~ 20000 (旋转)*
1 ~ 15999999 (直线)*
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 1.5 = 1.5 rpm
15 = 15 µm/s
15 = 1.5 rpm
15 = 15 µm/s - -
参数功能：
第一段高速原点复归速度设定。
第一段高速原点复归
ORG
Z
Pulse
ORG
Z
Pulse
第一段高速原点复归
第二段低速原点复归
第二段低速原点复归
注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。
P5.006 第二段低速原点复归速度设定 通讯地址：050CH
050DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR (与 P5.004 一同设定)
初值： 20.0 (旋转)*
200 (直线)*
200 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
0.1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
设定范围： 0.1 ~ 500.0 (旋转)*
1 ~ 15999999 (直线)*
1 ~ 5000 (旋转)*
1 ~ 15999999 (直线)*
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 1.5 = 1.5 rpm
15 = 15 µm/s
15 = 1.5 rpm
15 = 15 µm/s - -
参数功能：
第二段低速原点复归速度设定。
注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。
参数与功能ASDA-H3
8-140
8
P5.007■ PR 命令触发缓存器 通讯地址：050EH
050FH
初值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定值 功能
0 原点复归
1 ~ 99 执行指定的 PR 程序，相当于使用 DI.CTRG [0x08] + POSn
100 ~ 999 保留
1000 执行停止命令，相当于使用 DI.STP [0x46]
范例 1：目标是触发 PR#02
方法 说明
通过 DI 内部缓存器位置命令选择 1 ~ 99 Bit 1 (DI：0x12) + 命令触发 (DI：0x08)
通过 P5.007 将 P5.007 设为 2，就会开始执行 PR#02
范例 2：当在 P5.007 设定命令为 X，并读取 P5.007：
读取值 说明 范例
X 命令未完成但 DO.TPOS [0x05]讯号为 Off 若命令为 3，则读回 3，表示正在执行 PR#03。
X + 10000 命令已完成但 DO.TPOS [0x05]讯号为 Off 若命令为 3，则读回 10003，表示 PR#03 命令已完
成，但电机定位未完成。
X + 20000 命令已完成且 DO.TPOS [0x05]讯号为 On 若命令为 3，则读回 20003，表示 PR#03 命令已完
成，且电机定位已完成。
注：由 DI 触发的命令也适用。
P5.008 软件极限 - 正向 通讯地址：0510H
0511H
初值： 2147483647 控制模式： PR
单位： PUU 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
PR 模式下，当电机朝正向移动且回授位置超过此参数设定值时，触发异警 AL283。
P5.009 软件极限 - 反向 通讯地址：0512H
0513H
初值： -2147483648 控制模式： PR
单位： PUU 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
PR 模式下，当电机朝反向移动且回授位置超过此参数设定值时，触发异警 AL285。
ASDA-H3 参数与功能
8-141
8
P5.010★■ [数据数组] 总数据数 通讯地址：0514H
0515H
初值： - 控制模式： All
单位： - 设定范围： 只读
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
总资料数为 N x 32 bits，其中 N 为传回数据数组的数据笔数。
P5.011■ [数据数组] 读/写地址 通讯地址：0516H
0517H
初值： 0 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0 ~ (P5.010 的设定值减 1)
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
读/写数据数组时，指定数据的地址。详细使用说明请见第七章。
P5.012■ [数据数组] 读/写窗口 1 通讯地址：0518H
0519H
初值： 0 控制模式： All
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
数据窗口 1，由面板读出时，P5.011 的设定值不加 1，以其他方式读写时，数值均会加 1。
详细使用说明请参考 7.2.1 节 数据数组。
P5.013■ [数据数组] 读/写窗口 2 通讯地址：051AH
051BH
初值： 0 控制模式： All
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
数据窗口 2，由面板读出或通讯读写时，P5.011 的设定值都会加 1，但不可由面板写入。
详细使用说明请参考 7.2.1 节 数据数组。
P5.014 保留
参数与功能ASDA-H3
8-142
8
P5.015■ PATH 1 ~ PATH 2 数据断电不记忆设定 通讯地址：051EH
051FH
初值： 0x0000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0011
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
此参数主要让用户可以通过通讯连续的写入新的目标点。
U Z Y X
X PATH 1 数据断电设定 Z 保留
Y PATH 2 数据断电设定 U 保留
X：PATH 1 数据断电设定
0：断电保持
1：断电不保持
Y：PATH 2 数据断电设定
0：断电保持
1：断电不保持
P5.016■ 轴位置 - 主编码器 通讯地址：0520H
0521H
初值： 0 控制模式： All
单位： PUU 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
读取：主编码器回授位置，即监视变量 000 (00h)＋偏移值(P5.016 写入值)。
写入：可写入任意值，并不会改变监视变量 000 (00h)，也不会影响定位坐标系。只是为了调整偏移值，
方便观察用。
P5.017 轴位置 - 辅助编码器 通讯地址：0522H
0523H
初值： 0 控制模式： All
单位： pulse 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
辅助编码器的脉冲计数值。
P5.018 轴位置 - 脉冲命令 通讯地址：0524H
0525H
初值： 0 控制模式： All
单位： pulse 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
脉冲命令脉冲计数值。
ASDA-H3 参数与功能
8-143
8
P5.019 [E-Cam] 电子凸轮的曲线表格倍率设定 通讯地址：0526H
0527H
初值： 1.000000 控制模式： PR
单位： 0.000001 倍，即 1 / (10^6) 设定范围： -2147.000000 ~ +2147.000000
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
输入范例： 1100000 = 1.1 倍
参数功能：
在不改变电子凸轮曲线表格的内容下，改变本参数，相当于对表格数据放大 / 缩小。
例如：当表格数据为 0、10、20、30、40、20 且倍率设为 2.000000，则相当于资料 0、20、40、60、
80、40 且倍率设为 1.000000。
以相同的主动轴脉冲频率驱动凸轮运转时，放大此倍率，会使凸轮行程变大，运转速度也放大相同的倍率。
注：本参数任何时刻均可设定，但生效时机由 P5.088.X [Bit 2]决定。
P5.020 加 / 减速时间 0 通讯地址：0528H
0529H
初值： 200 控制模式： PR
单位： ms (P2.068.U = 0)
10 ms (P2.068.U = 1) 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定。
旋转电机：表示由 0 加速到 3000 rpm 或由 3000 rpm 减速至 0 所需的时间。
直线电机：表示由 0 加速到 5 m/s 或由 5 m/s 减速至 0 所需的时间。
P5.021 加 / 减速时间 1 通讯地址：052AH
052BH
初值： 300 控制模式： PR
单位： ms (P2.068.U = 0)
10 ms (P2.068.U = 1) 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020 的说明。
P5.022 加 / 减速时间 2 通讯地址：052CH
052DH
初值： 500 控制模式： PR
单位： ms (P2.068.U = 0)
10 ms (P2.068.U = 1) 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020 的说明。
参数与功能ASDA-H3
8-144
8
P5.023 加 / 减速时间 3 通讯地址：052EH
052FH
初值： 600 控制模式： PR
单位： ms (P2.068.U = 0)
10 ms (P2.068.U = 1) 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020 的说明。
P5.024 加 / 减速时间 4 通讯地址：0530H
0531H
初值： 800 控制模式： PR
单位： ms (P2.068.U = 0)
10 ms (P2.068.U = 1) 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020 的说明。
P5.025 加 / 减速时间 5 通讯地址：0532H
0533H
初值： 900 控制模式： PR
单位： ms (P2.068.U = 0)
10 ms (P2.068.U = 1) 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020 的说明。
P5.026 加 / 减速时间 6 通讯地址：0534H
0535H
初值： 1000 控制模式： PR
单位： ms (P2.068.U = 0)
10 ms (P2.068.U = 1) 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020 的说明。
P5.027 加 / 减速时间 7 通讯地址：0536H
0537H
初值： 1200 控制模式： PR
单位： ms (P2.068.U = 0)
10 ms (P2.068.U = 1) 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020 的说明。
ASDA-H3 参数与功能
8-145
8
P5.028 加 / 减速时间 8 通讯地址：0538H
0539H
初值： 1500 控制模式： PR
单位： ms (P2.068.U = 0)
10 ms (P2.068.U = 1) 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020 的说明。
P5.029 加 / 减速时间 9 通讯地址：053AH
053BH
初值： 2000 控制模式： PR
单位： ms (P2.068.U = 0)
10 ms (P2.068.U = 1) 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020 的说明。
P5.030 加 / 减速时间 10 通讯地址：053CH
053DH
初值： 2500 控制模式： PR
单位： ms (P2.068.U = 0)
10 ms (P2.068.U = 1) 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020 的说明。
P5.031 加 / 减速时间 11 通讯地址：053EH
053FH
初值： 3000 控制模式： PR
单位： ms (P2.068.U = 0)
10 ms (P2.068.U = 1) 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020 的说明。
P5.032 加 / 减速时间 12 通讯地址：0540H
0541H
初值： 5000 控制模式： PR
单位： ms (P2.068.U = 0)
10 ms (P2.068.U = 1) 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020 的说明。
参数与功能ASDA-H3
8-146
8
P5.033 加 / 减速时间 13 通讯地址：0542H
0543H
初值： 8000 控制模式： PR
单位： ms (P2.068.U = 0)
10 ms (P2.068.U = 1) 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020 的说明。
P5.034 加 / 减速时间 14 通讯地址：0544H
0545H
初值： 50 控制模式： PR
单位： ms (P2.068.U = 0)
10 ms (P2.068.U = 1) 设定范围： 1 ~ 1500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
本参数默认值较小(减速快)，作为自动保护之减速时间设定。
P5.035 加 / 减速时间 15 通讯地址：0546H
0547H
初值： 30 控制模式： PR
单位： ms (P2.068.U = 0)
10 ms (P2.068.U = 1) 设定范围： 1 ~ 1200
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
本参数默认值较小(减速快)，作为自动保护之减速时间设定。
P5.036 ~
P5.039 保留
P5.040 位置到达后的延迟时间 0 通讯地址：0550H
0551H
初值： 0 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式共有 16 组 (编号 0 ~ 15) 延迟时间。此参数为 PR 模式的编号 0 延迟时间。
P5.041 位置到达后的延迟时间 1 通讯地址：0552H
0553H
初值： 100 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的编号 1 延迟时间。
ASDA-H3 参数与功能
8-147
8
P5.042 位置到达后的延迟时间 2 通讯地址：0554H
0555H
初值： 200 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的编号 2 延迟时间。
P5.043 位置到达后的延迟时间 3 通讯地址：0556H
0557H
初值： 400 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的编号 3 延迟时间。
P5.044 位置到达后的延迟时间 4 通讯地址：0558H
0559H
初值： 500 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的编号 4 延迟时间。
P5.045 位置到达后的延迟时间 5 通讯地址：055AH
055BH
初值： 800 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的编号 5 延迟时间。
P5.046 位置到达后的延迟时间 6 通讯地址：055CH
055DH
初值： 1000 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的编号 6 延迟时间。
参数与功能ASDA-H3
8-148
8
P5.047 位置到达后的延迟时间 7 通讯地址：055EH
055FH
初值： 1500 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的编号 7 延迟时间。
P5.048 位置到达后的延迟时间 8 通讯地址：0560H
0561H
初值： 2000 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的编号 8 延迟时间。
P5.049 位置到达后的延迟时间 9 通讯地址：0562H
0563H
初值： 2500 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的编号 9 延迟时间。
P5.050 位置到达后的延迟时间 10 通讯地址：0564H
0565H
初值： 3000 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的编号 10 延迟时间。
P5.051 位置到达后的延迟时间 11 通讯地址：0566H
0567H
初值： 3500 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的编号 11 延迟时间。
ASDA-H3 参数与功能
8-149
8
P5.052 位置到达后的延迟时间 12 通讯地址：0568H
0569H
初值： 4000 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的编号 12 延迟时间。
P5.053 位置到达后的延迟时间 13 通讯地址：056AH
056BH
初值： 4500 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的编号 13 延迟时间。
P5.054 位置到达后的延迟时间 14 通讯地址：056CH
056DH
初值： 5000 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的编号 14 延迟时间。
P5.055 位置到达后的延迟时间 15 通讯地址：056EH
056FH
初值： 5500 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
PR 模式的编号 15 延迟时间。
P5.056 ~
P5.059 保留
参数与功能ASDA-H3
8-150
8
P5.060 内部目标速度设定 0 通讯地址：0578H
0579H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 20.0 (旋转)*
20 (直线)*
200 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
0.1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
0 ~ 75000 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
数据格式： DEC - -
输入范例： 1.0 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)*
10 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)* - -
参数功能：
PR 模式的编号 0 目标速度。
注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。
P5.061 内部目标速度设定 1 通讯地址：057AH
057BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 50.0 (旋转)*
50 (直线)*
500 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
0.1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
0 ~ 75000 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
数据格式： DEC - -
输入范例： 1.0 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)*
10 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)* - -
参数功能：
PR 模式的编号 1 目标速度。
注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。
ASDA-H3 参数与功能
8-151
8
P5.062 内部目标速度设定 2 通讯地址：057CH
057DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 100.0 (旋转)*
100 (直线)*
1000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
0.1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
0 ~ 75000 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
数据格式： DEC - -
输入范例： 1.0 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)*
10 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)* - -
参数功能：
PR 模式的编号 2 目标速度。
注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。
P5.063 内部目标速度设定 3 通讯地址：057EH
057FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 200.0 (旋转)*
200 (直线)*
2000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
0.1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
0 ~ 75000 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
数据格式： DEC - -
输入范例： 1.0 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)*
10 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)* - -
参数功能：
PR 模式的编号 3 目标速度。
注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。
参数与功能ASDA-H3
8-152
8
P5.064 内部目标速度设定 4 通讯地址：0580H
0581H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 300.0 (旋转)*
300 (直线)*
3000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
0.1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
0 ~ 75000 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
数据格式： DEC - -
输入范例： 1.0 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)*
10 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)* - -
参数功能：
PR 模式的编号 4 目标速度。
注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。
P5.065 内部目标速度设定 5 通讯地址：0582H
0583H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 500.0 (旋转)*
500 (直线)*
5000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
0.1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
0 ~ 75000 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
数据格式： DEC - -
输入范例： 1.0 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)*
10 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)* - -
参数功能：
PR 模式的编号 5 目标速度。
注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。
ASDA-H3 参数与功能
8-153
8
P5.066 内部目标速度设定 6 通讯地址：0584H
0585H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 600.0 (旋转)*
600 (直线)*
6000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
0.1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
0 ~ 75000 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
数据格式： DEC - -
输入范例： 1.0 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)*
10 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)* - -
参数功能：
PR 模式的编号 6 目标速度。
注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。
P5.067 内部目标速度设定 7 通讯地址：0586H
0587H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 800.0 (旋转)*
800 (直线)*
8000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
0.1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
0 ~ 75000 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
数据格式： DEC - -
输入范例： 1.0 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)*
10 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)* - -
参数功能：
PR 模式的编号 7 目标速度。
注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。
参数与功能ASDA-H3
8-154
8
P5.068 内部目标速度设定 8 通讯地址：0588H
0589H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 1000.0 (旋转)*
1000 (直线)*
10000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
0.1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
0 ~ 75000 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
数据格式： DEC - -
输入范例： 1.0 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)*
10 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)* - -
参数功能：
PR 模式的编号 8 目标速度。
注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。
P5.069 内部目标速度设定 9 通讯地址：058AH
058BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 1300.0 (旋转)*
1300 (直线)*
13000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
0.1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
0 ~ 75000 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
数据格式： DEC - -
输入范例： 1.0 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)*
10 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)* - -
参数功能：
PR 模式的编号 9 目标速度。
注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。
ASDA-H3 参数与功能
8-155
8
P5.070 内部目标速度设定 10 通讯地址：058CH
058DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 1500.0 (旋转)*
1500 (直线)*
15000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
0.1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
0 ~ 75000 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
数据格式： DEC - -
输入范例： 1.0 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)*
10 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)* - -
参数功能：
PR 模式的编号 10 目标速度。
注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。
P5.071 内部目标速度设定 11 通讯地址：058EH
058FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 1800.0 (旋转)*
1800 (直线)*
18000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm (旋转)*
10 μm/s (直线)*
0.1 rpm (旋转)*
1 μm/s (直线)*
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
0 ~ 75000 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
数据格式： DEC - -
输入范例： 1.0 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)*
10 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)* - -
参数功能：
PR 模式的编号 11 目标速度。
注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。
参数与功能ASDA-H3
8-156
8
P5.072 内部目标速度设定 12 通讯地址：0590H
0591H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 2000.0 (旋转)*
2000 (直线)*
20000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
0.1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
0 ~ 75000 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
数据格式： DEC - -
输入范例： 1.0 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)*
10 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)* - -
参数功能：
PR 模式的编号 12 目标速度。
注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。
P5.073 内部目标速度设定 13 通讯地址：0592H
0593H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 2300.0 (旋转)*
2300 (直线)*
23000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
0.1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
0 ~ 75000 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
数据格式： DEC - -
输入范例： 1.0 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)*
10 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)* - -
参数功能：
PR 模式的编号 13 目标速度。
注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。
ASDA-H3 参数与功能
8-157
8
P5.074 内部目标速度设定 14 通讯地址：0594H
0595H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 2500.0 (旋转)*
2500 (直线)*
25000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
0.1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
0 ~ 75000 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
数据格式： DEC - -
输入范例： 1.0 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)*
10 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)* - -
参数功能：
PR 模式的编号 14 目标速度。
注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。
P5.075 内部目标速度设定 15 通讯地址：0596H
0597H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 3000.0 (旋转)*
3000 (直线)*
30000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
0.1 rpm (旋转)*
1 µm/s (直线)*
设定范围： 0.0 ~ 7500.0 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
0 ~ 75000 (旋转)*
0 ~ 15999999 (直线)*
数据格式： DEC - -
输入范例： 1.0 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)*
10 = 1 rpm (旋转)*
1 = 1 µm/s (直线)* - -
参数功能：
PR 模式的编号 15 目标速度。
注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。
P5.076 ~
P5.080 保留
参数与功能ASDA-H3
8-158
8
P5.081 [E-Cam] 数据数组起始地址 通讯地址：05A2H
05A3H
初值： 100 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0 ~ (800 减 P5.082 的设定值)
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
指定电子凸轮曲线表格的第一点数据所储存在数据数组中的地址。本参数任何时刻均可设定，但只在电子
凸轮系统的状态由前置变成啮合的瞬间才生效。
P5.082 [E-Cam] 凸轮区域数目 N 通讯地址：05A4H
05A5H
初值： 5 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 5 ~ 720
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
电子凸轮曲线分成 N 个区域，表格需包含 N+1 个数据。本参数必须在 E-Cam 停止(P5.088.X [Bit 0] = 0)时
才可以写入。其设定范围必须小于或等于 P5.010 减 P5.081 的设定值，且 P5.082 x P5.084 的设定值小于或
等于 2147483647。
P5.083 [E-Cam] 主动轴齿轮比 - 周期数设定 M 通讯地址：05A6H
05A7H
初值： 1 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 1 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
从动轴接收到 P5.084 所定义的主动轴脉冲数量时，电子凸轮运行 P5.083 所定义的周期数(一个周期为凸
轮曲线由 0 度运行至 360 度)。本参数必须在 E-Cam 停止(P5.088.X [Bit 0] = 0)时才可以写入。
P5.084 [E-Cam] 主动轴齿轮比 - 脉冲数设定 P 通讯地址：05A8H
05A9H
初值： 3600 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 10 ~ 1073741823
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
从动轴接收到 P5.084 所定义的主动轴脉冲数量时，电子凸轮运行 P5.083 所定义的周期数(一个周期为凸
轮曲线由 0 度运行至 360 度)。本参数可于任意时刻修改。其设定范围必须大于或等于 P5.082 x P5.083
的设定值，且 P5.082 x P5.084 的设定值小于或等于 2147483647。
ASDA-H3 参数与功能
8-159
8
P5.085 [E-Cam] 啮合区域编号 通讯地址：05AAH
05ABH
初值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0 ~ (P5.082 的设定值减 1)
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定电子凸轮啮合瞬间，凸轮所在的曲线表格区域编号。
P5.086■ [E-Cam] 主动轴位置 通讯地址：05ACH
05ADH
初值： 0 控制模式： PR
单位： 同主动轴脉冲单位 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
凸轮主动轴的位置计数器。在凸轮运行的过程中，此参数值会持续增加。本参数必须在 E-Cam 停止
(P5.088.X [Bit 0] = 0)时才可以写入。
P5.087 [E-Cam] 初始前置脉冲数 通讯地址：05AEH
05AFH
初值： 0 控制模式： PR
单位： 同主动轴脉冲单位 设定范围： -1073741824 ~ +1073741823
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
凸轮啮合条件(P5.088.Z)成立时，主动轴发送的脉冲数必须超过本参数设定值，凸轮才会真正啮合。本参数
可通过虚拟主轴脉冲功能(请参阅 P2.077)写入。
参数与功能ASDA-H3
8-160
8
P5.088■ [E-Cam] 凸轮启动控制 通讯地址：05B0H
05B1H
初值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x206FF267
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
高位 低位
D C BA U Z Y X
BA 自动执行 PR 编号 X 电子凸轮功能启动设定
C 保留 Y 命令来源
D 凸轮状态显示 Z 啮合时机
- - U 脱离时机
各字段定义如下：
X：电子凸轮功能启动设定
Bit 功能 说明
0 启动 E-Cam
0：凸轮关闭
1：凸轮启动 (一旦 E-Cam 启动，相关参数无法改变)
1 Servo Off 后是否啮合
0：因 ALARM 或 Servo Off 使伺服停止时，离合器即脱离
1：当离合器啮合后，因 ALARM 或 Servo Off 使伺服停止时，离合器
仍保持啮合，重新 Servo On 后凸轮即可直接运转。若有凸轮相位
偏移，可利用宏#D 回复至正确的凸轮相位
2 P5.019 生效时机 0：P5.019 修改后于下次啮合生效
1：P5.019 修改后立即生效
3 保留 -
Y：命令来源
1：CN5
2：CN1 (脉冲命令)
3：PR 命令
4：时间轴 (1 ms)
6：模拟电压命令 (单位：每 10V 对应频率 1M pulse/s)
Z：啮合时机
0：立即
1：触发 DI.CAM
ASDA-H3 参数与功能
8-161
8
U：脱离时机(相加表示复选，但 2、4、6 不可同时选)
U 离合器脱离条件 脱离后系统状态
0 条件 0：不脱离 -
1 条件 1：DI.CAM(DI：0x36)Off 时脱离 0：停止
2 条件 2：主动轴脉冲数到达 P5.089 设定量后脱离，从动轴立即停
止 0：停止
3 条件 1+条件 2：DI.CAM(DI：0x36) Off 时脱离或主动轴脉冲数到
达 P5.089 设定量后脱离，从动轴立即停止 0：停止
4 条件 4：主动轴脉冲数到达 P5.089 设定量后脱离，进入循环模
式，待周期前置脉冲数(P5.092)到达时，离合器再次啮合 2：前置
5 条件 1+条件 4：电子凸轮进入循环模式，但当 DI.CAM(DI：0x36)
Off 时脱离 0 或 2：前置或停止
6 条件 6：主动轴脉冲数到达 P5.089 设定量后脱离，从动轴减速停
止 0：停止
7 条件 1+条件 6：DI.CAM(DI：0x36) Off 时脱离或主动轴脉冲数到
达 P5.089 设定量后脱离，从动轴减速停止
0：停止
8 条件 8：须先设定其他脱离条件，离合器脱离后关闭电子凸轮功能 -
9 条件 1+条件 8：DI.CAM(DI：0x36) Off 时脱离，并关闭电子凸轮
功能 0：停止且电子凸轮关闭
A 条件 2+条件 8：主动轴脉冲数到达 P5.089 设定量后脱离，从动轴
立即停止，并关闭电子凸轮功能 0：停止且电子凸轮关闭
B
条件 1+条件 2+条件 8：DI.CAM(DI：0x36) Off 时脱离或主动轴脉
冲数到达 P5.089 设定量后脱离，从动轴立即停止，并关闭电子凸
轮功能
0：停止且电子凸轮关闭
C
条件 4+条件 8 (特殊功能)：可减缓回到前置状态的速度震荡，通
常应用于周期前置量 P5.092 = 0、脱离脉冲数等于主动轴齿轮比
(P5.089 = P5.084)
2：前置
D 条件 1+条件 4+条件 8：DI.CAM(DI：0x36) Off 时脱离，否则依据
P5.088.U = C 的情况运转
0 或 2：停止且电子凸轮关闭
或前置
E 条件 6+条件 8：主动轴脉冲数到达 P5.089 设定量后脱离，从动轴
减速停止，并关闭电子凸轮功能 0：停止且电子凸轮关闭
F
条件 1+条件 6+条件 8：DI.CAM(DI：0x36) Off 时脱离或主动轴脉
冲数到达 P5.089 设定量后脱离，从动轴减速停止，并关闭电子凸
轮功能
0：停止且电子凸轮关闭
BA：自动执行 PR 编号
设定脱离时机(P5.088.U ＝ 2、4、6) 到达后自动执行的 PR 路径编号，以 16 进制指定 PR#01 ~ 99
(01 ~ 63h)，00 表示不接续执行 PR 命令。
D：凸轮状态显示(只读)
0：停止状态
1：啮合状态
2：前置状态
