Delta ASDA-H3伺服驱动系统技术手册 - 电子书在线预览、各类电子书在线制作-云展网平台

安装ASDA-H3

2-12

接线方式

请将线材直接穿过至少一个零相电抗器。

 Diagram A

R/L1

S/L2

T/L3

GROUND

SHIELD

Zero Phase Reactor

MOTOR

GROUND

SHIELD

 Diagram B

R/L1

S/L2

T/L3

GROUND

SHIELD

Zero Phase Reactor

MOTOR

GROUND

SHIELD

ASDA-H3安装

2-13

2.8EMC 安装条件

此章节说明 EMC 安规测试的安装条件。EMC 等级会因为安装结构或配线方式而有所差异。台达

伺服产品已针对 EMC 测试规范作设计，请依所标示的建议方式架设，以利通过 EMC 测试。下图

为台达伺服产品通过 EMC 测试标准的架设方式。

电源模块

U V W

NFB

CN1

CN2-1 /

CN2-2*2

U 型金属配管支架

控制器

STO

Safety Relay

编码器 Motor

屏蔽箱

驱动模块

EMI Filter

U 型金属配管支架

R S T

U 型金

属配管支架

U 型金属配管支架

3-phase 380 ~ 480 VAC

24 VDC电源

RS-485

注：

1. 请选用屏蔽线材。

2. CN2-2 为预计新增功能。

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2-14

2.8.1 电磁干扰滤波器 (EMI Filters)

所有的电子设备 (包含 H3) 在正常运转时，都会产生一些高频或低频的噪声，并经由传导或辐射

干扰外围设备。若可以搭配适当的 EMI 滤波器并配合正确的安装方式，将可以使干扰降至最低。

建议滤波器型号如下，以便发挥最大的抑制干扰效果。

电源模块型号 EMI 滤波器型号滤波器额定电流

ASD-H3-PM04F43-R

B84143D0150R127

MIF3150

FN3258-130-35

120 A

ASD-H3-PM11A43-R

B84243A6275A000

FN3359-250-38

FN3270H-250-99

250 A

注：关于 EMI 滤波器的尺寸规格，请至该厂牌官网查询。

EMI 滤波器 (EMI Filter) 安装注意事项

为了确保 EMI 滤波器能发挥最大的抑制干扰效果，除了依照使用手册的内容安装及配线之外，还

须注意以下几点：

1. H3 及 EMI 滤波器都必须要安装在同一块金属平面上。

2. 尽量缩短所有的配线长度。

3. 金属平面要有良好的接地。

4. 建议安装规格为一组 H3 伺服系统搭配一台 EMI 滤波器。

更详细的安装规范请参考以下文件：

1. EN 61000-6-4:2001

2. EN 61800-3:2004 PDS of category C2

3. EN 55011:2007 + A2:2007 Group 1, Class A

ASDA-H3安装

2-15

台达电机动力线的选用及安装注意事项

电机动力线的选用及安装正确与否，关系着 EMI 滤波器能否发挥最大的抑制干扰效果。请注意以

下几点：

1. 使用有隔离铜网的电缆线 (如有双层隔离层者更佳)。

2. 在电机线两端的隔离铜网必须以最短距离及最大接触面积去接地。

3. 移除 U 型金属配管支架与金属平面固定处的保护漆，以确保接触良好。

4. 请正确连接电机动力线的隔离铜网与金属平面，应将电机动力线两端的隔离铜网使用 U 型金

属配管支架与金属平面固定，请见下图的连接方式。

(1) 需将支架与金属平面固定处的保护漆移除，以确保接触良好

(2) U 型金属配管支架

(3) 有良好接地的金属平面

安装ASDA-H3

2-16

2.9回生电阻与制动单元的选择方法

当电机出力和运转的方向相反时，表示能量从负载端传回至驱动器内。此能量灌注 DC Bus 中的

电容使其电压值上升。当上升到 DC Bus 的保护范围时，回灌的能量只能靠回生电阻来消耗。

(1) 物体运动方向；(2) 电机出力方向；(3) 回生能量

ASDA-H3安装

2-17

H3 电源模块皆无内建回生电阻；需外接回生电阻或搭配台达 VFD-B 制动单元。

 45 kW 电源模块搭配外接回生电阻

下表为外接电阻最小容许规格：

电源模块容量 (kW)

ASD-H3-PM04F43-R 5

使用回生电阻时，需注意以下几点：

1. 请正确设定回生电阻之电阻值 (P1.052) 与容量 (P1.053)，否则将影响该功能的成效。

2. 当使用外接回生电阻时，请确保总电阻值不可以小于上表中的最小容许电阻值。一般的应用方

式会以串联多颗电阻，若电阻串联后的电阻值超过可设定的范围，也可以透过并联的方式来降

低电阻值。若欲以并联方式增加回生电阻之功率时，请确定其电阻值是否满足限制条件。

回生电阻的串联及并联的计算方式，请参考下表：

外接回生电阻 (单一)

1 kW, 13Ω

P1.052 = 13 (Ω)

P1.053 = 1000 (W)

外接回生电阻 (串联)

1 kW, 13Ω

P1.052 = 26 (Ω)

P1.053 = 2000 (W)

外接回生电阻 (并联)

1 kW, 13Ω 1 kW, 13Ω

P1.052 = 6.5 (Ω)

P1.053 = 2000 (W)

3. 在自然环境下，当回生电阻可处理之回生容量 (平均值) 在额定容量下使用时，电阻的温度将

上升至 120°C 以上 (在持续回生的情况下)。为安全考虑，请采用强制冷却方式来降低回生电

阻之温度，或使用具有热敏开关之回生电阻。关于回生电阻之负载特性，请向制造商洽询。

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2-18

 110 kW 电源模块搭配制动单元

建议搭配台达 VFD-B 系列制动单元，藉由 VFDB 制动单元将回生能量转换成热能并消耗在

制动电阻上。

VFD-B 制动单元规格：

使用电压等级 460V 级

型号 VFDB4110

最大适用电机容量 (kW) 110

输出额定

最大放电电流 (A peak)

10%ED

126

连续放电电流 (A) 45

制动起始电压 (DC) 618 / 642 / 667 / 690 / 725 / 750 ± 6V

电源直流电压 400 ~ 750 VDC

每台等效最小电阻 6Ω

保护

过电流 OC 保护准位 (A) 190

充电中显示主回路(DC+ ~ DC-)电压在 100 VDC 以下熄灭

过热故障输出 Relay 接点；3A；250 VAC / 28 VDC (RA.RC)

使用环境

安装场所屋内 (无腐蚀性气体、金属粉尘)

环境温度 -10°C～+50°C

储存温度 -20°C～+60°C

湿度 90%RH 以下 (无结露)

振动

20Hz 以下：9.8m/S2 (1G)

20～50 Hz：2m/S2 (0.2G)

机构构造壁挂型 IP10

BR 制动电阻规格：

型号规格

BR1K5W012 1500 W；12Ω

BR1K2W015 1200 W；15Ω

电压总功率 125% 制动扭矩/10% ED

460 VAC

kW 制动扭矩

(kg-M)

每组 H3 伺服驱

动器电阻值

制动模

块型号数量制动电阻型号数量

最大放

电电流

(A)

最小等

效电阻

值

110 74.5 12000W

6Ω 4110 1 BR1K2W015 10 126 6Ω

注：ED：制动使用率；关于制动单元的 VFDB4110 规格细节，请至台达官网下载相关手册或型录。

ASDA-H3安装

2-19

使用 110 kW 电源模块搭配台达 VFD-B 制动单元时，需将 VFDB 制动单元的 DC+与 DC-端接线

至直流电压总线配件接头*

，再将配件接头锁至 H3 电源模块的直流电压总线，相关配线请参阅下

图。

注：直流电压总线配件接头的选用请参考 B.13 节。

DC+

DCVFDB

Brake

Unit

PN Terminal Type C-L

N(-)

Brake P(+)

Resistor

O.L.

Temperature Switch

Thermal Overload Relay or

Temperature Switch

Surge Absorber

O.L.

SA MA

R S T

电磁接触器

(MC)

无熔丝断路器

(NFB)

110 kW 电源模块驱动模块

电源

三相380 - 480V

安装ASDA-H3

2-20

 当外部负载扭矩不存在

(1) 物体运动方向；(2) 电机出力方向；(3) 减速时所产生的回生能量

若电机运作方式为往复来回动作，回生电阻将消耗多余的回灌能量。能量计算与选择外接回生电

阻的方式请洽询台达。

电源模块电容最大回生能量 Ec (joule)

ASD-H3-PM04F43-R 26.9

ASD-H3-PM11A43-R 58.9

驱动模块电容最大回生能量 Ec (joule)

ASD-H3-DM0454S-E□ 8.96

ASD-H3-DM0754S-E□ 17.92

ASD-H3-DM01F4S-E□ 22.56

ASD-H3-DM02A4S-E□ 30.08

ASD-H3-DM03A4S-E□ 43.52

ASD-H3-DM04F4S-E□ 58.88

ASD-H3-DM05F4S-E□ 89.60

ASD-H3-DM07A4S-E□ 108.80

ASD-H3-DM08F4S-E□ 131.20

ASDA-H3安装

2-21

 当外部负载扭矩存在，而且使得电机作负功

(1) 物体运动方向；(2) 电机出力方向；(3) 回生能量

平常电机作正功时，电机扭矩输出方向与转动方向相同。但在一些特殊场合，电机扭矩输出与转

动方向却相反。此时伺服电机作负功，外部能量透过电机灌进驱动器。

例如，当外部负载出力与转动方向相同时 (如垂直安装机构向下运动时)，伺服系统为符合控制命

令的速度，必须出反向力量以抵消过大负载的外力 (垂直安装机构本身的重量)，会有大量能量返

回驱动器，当 DC Bus 已满，而无法再储存回生电能，此能量会被导向回生电阻消耗掉。

安装ASDA-H3

2-22

2.10电磁抱闸的使用

电磁抱闸较常运用在 Z 轴方向，因为 Z 轴方向有地心引力会导致机构下滑。使用电磁抱闸可避免

机构往下掉，也能避免伺服电机持续出过大的抗力。若伺服持续出力则会产生大量的热量，导致

电机寿命降低。为了避免电磁抱闸误动作，请先关闭伺服后，再使电磁抱闸作动。驱动模块操作

电磁抱闸的方式是以 DO 来控制，当 DO.BRKR 被设为 Off，代表电磁抱闸不作动，电机呈机械

死锁状态；当 DO.BRKR 被设为 On，代表电磁抱闸作动，电机可自由运转。用户可利用参数缓

存器 MBT1 (P1.042) 及 MBT2 (P1.043) 来设定相关的延迟时间。

电磁抱闸控制时序图：

OFF

SON

(DI 输入)

BRKR

(DO 输出)

电机转速

MBT1 (P1.042) MBT2 (P1.043)

ZSPD (P1.038)

电机转速

ZSPD (P1.038)

BRKR 输出时机说明：

1. Servo Off 后，经过 P1.043 所设定的时间且电机转速仍高于 P1.038 设定时，DO.BRKR 为

Off (电磁抱闸锁定)。

2. Servo Off 后，尚未到达 P1.043 所设定的时间但电机转速已低于 P1.038 设定时，DO.BRKR

为 Off (电磁抱闸锁定)。

ASDA-H3安装

2-23

在正常使用情况下，当伺服 Servo On 时，DO.BRKR (0x08) 应被设为 On，代表电磁抱闸作动，

电机可自由运转。发生紧急情况时，可使用紧急停止按钮，按下按钮后会切换为断路状态，且

DI.EMGS (0x21) 也会同步被设为 On，此时伺服会发出 AL013 异警，立即停止电机运转。

电磁抱闸接线图：

DOX伺服模块

DOX+

放错二极管的极性

将导致驱动器故障

DC24V

Relay DC24V

抱闸用

紧急停止时断路

Brake 1

Brake 2

电机

抱闸

编码器

注：

1. 请参考第三章配线。

2. 抱闸讯号控制电磁阀吸磁，提供制动器电源并开启制动器。

3. 请注意：抱闸线圈无极性之分。

控制电源及主电源时序图：

1秒

2秒

大于0毫秒

800毫秒

可输入

1毫秒 (最小值)+ 数字滤波延迟时间 (P2009)

L1C、L2C

控制电源

RST

主电源

Bus电压

ready

Servo ready

Servo on

(DI输入)

Servo on

(DO输出)

位置/速度/扭矩

命令可输入

抱闸额定电流计算：以下范例选用 ECM-B3M-LA1830RS1 (参考附录 A 伺服电机规格)

抱闸消耗功率 (20°C) = 31 W (来自 A.2.1 节 ECM-B3 系列伺服电机规格)

功率 = 电压 x 电流，故可得抱闸额定电流 =

31 W

24V = 1.29 A。

安装ASDA-H3

2-24

2.11线材的使用

标准线材使用注意事项：

 标准线材不能用于需要移动或弯曲的场合，若有此需求，请使用耐挠曲线材。

耐挠曲线材使用注意事项：

 错误的安装方式或使用方式会减少线材寿命。

 安装线材时，不可以扭曲线材。

 请勿在线材弯曲部位或弯曲处附近固定线材，否则会导致线材断裂。

 线材固定后，请确保线材可以自由来回移动，避免在弯曲处或固定处产生过大的张力。

 请勿让接头部位承受应力。

 线材长度过长会导致不必要的弯曲，过短则会因固定位置承受过大的张力导致断裂。可将拖

链移动至最长与最短后进行评估。

线材过长线材过短

线长适中，两侧预留间隙

 安装拖链时，需避免线材之间互相接触，且不允许上下层迭的安装，请使用分隔板防止线材

缠绕。

 请避免划伤、压伤或踩压线材，即使外观无断裂，内部线材有可能已经受损断裂。

一般情况下，均不可任意弯曲耐挠曲线材，详细耐挠曲规格请参考 3.1.6.6 节。

ASDA-H3安装

2-25

2.12电机安全预防措施

台达交流伺服电机是设计为工业使用，操作电机前需对电机规格及操作使用手册有充分了解。为

了操作者及机械设备的安全，并确保能够正确地使用本交流电机，请在装机之前，详细阅读本安

全预防措施。

以下为特别需要注意的安全预防措施：

运送、安装及储存注意事项

 当取出或放置伺服电机时，不可只拉着线材拖曳电机或只握住旋转轴芯。

 请勿直接撞击轴芯，例如：敲击或捶打可能会造成轴芯及附着于轴芯反侧之编码器的损坏。

 任何轴向或径向轴芯之负载，请勿超过规格所规定之范围。

 伺服电机出轴端结构不防水亦不防油，因此，请勿使用、安装或储存伺服电机于有水滴、油

性液体或过度潮湿之场所和具腐蚀性及易燃性气体之环境。

 伺服电机轴芯材质不具防锈能力，出厂时虽已施加油脂做防锈保护，但如果储存时间超过六

个月，为确保轴芯免于锈蚀，请每三个月定期检视轴芯状况并适时补充适当的防锈油脂。

 请确保伺服电机之储存环境符合说明书上所述之环境规格。

 由于伺服电机内含精密的编码器，请采取必要措施，以预防电磁噪声干扰、振动及异常温度

变化。

 不可将电机放置于 10 mT 或更高的磁场中。

配线注意事项

 若电流流量超过规格书标示的容许最大电流，可能使电机内部磁性组件去磁，此时请您与接

洽之代理商或经销商或台达当地业务代表联络。

 请检查电机配线及煞车电压是否正确，并务必确认连接至编码器之电源线及讯号线是否正

确。不正确的配线可能造成电机不正常运转，或导致电机故障及损坏。

 电机电源线必须与编码器之电源线及讯号线分离，以防止电压耦合及避免噪声 (绝对不可将

两者连接在同一回路)。

 交流伺服电机接地端子务必正确接地。

 绝对不可对编码器端子进行耐压测试，这类的测试可能伤害编码器。

 当电机或煞车执行耐压测试时，请先切断外部控制器的电源。若无必要，请勿执行这一类测

试，以免折损产品的寿命。

安装ASDA-H3

2-26

运转注意事项

 交流伺服电机是透过专用的驱动器来运转。不可将商用电源 (100/200V, 50/60 Hz) 直接连接至

伺服电机的线路，否则会使伺服电机无法正常运转并造成永久损坏。

 请于伺服电机规格规定范围内使用该产品。电机温度不可高于规格规定的范围。

 伺服电机轴芯材质不具防锈能力，为确保能长期使用，运转期间轴芯需施加适当防锈油脂。

 内建抱闸仅用于保持电机抱闸状态，不可直接使用于停止电机运转。请注意：保持抱闸并非可

确保机械安全之停止装置，请于机器端安装一个安全停止机械装置。抱闸器在保持状态下，仍

会有转动背隙，最大转动背隙角度为 1 ~ 2 度。另外，附抱闸之电机机种运转时，抱闸来令片

有时会产生声音 (沙沙、喀喀声等)，这是抱闸模块结构造成的，并非有故障不良的情形，并不

会影响电机功能。

 使用带抱闸的伺服电机时，不得将内建抱闸作为动态抱闸使用。

 当侦测到任何不正常的异味、噪音、烟雾、热气或是异常的振动，请立即停止电机运转并关闭

电源。

其他注意事项

 台达交流伺服电机并无经常性耗损零件。

 请勿拆解伺服电机或更换电机零件，否则产品保固将视为失效。

 擅自拆解伺服电机可能导致电机永久故障及损坏。

 请勿让任何水滴或油飞溅或滴到产品上。

ASDA-H3安装

2-27

2.12.1 电机动作、状态的故障分析排除表

伺服电机发出异常声音

可能原因确认方法处理措施

连接的机构有震动源。

确认机构端可动部分是否有

异物、破损、变形。

更换对锁机构 (如联轴器) 或与

机构厂商联系。

编码器受到过大的震动冲击。

1. 安装时是否针对电机本体有

过敲击、震荡，导致编码器

受损。

2. 摇晃电机时是否有异音 (盘

片破损)。

3. 目测编码器后盖是否有粉尘

(编码器损坏)。

更换电机。

伺服电机过热

可能原因确认方法处理措施

伺服电机安装面导热不良。

量测伺服电机框体与安装面 (金

属) 的温度，温度落差不应超过

20°C。

确认安装是否平整，安装面与电

机接触面是否有其他介质 (如：

烤漆、垫圈) 导致散热不良，应

去除介质或利用其他方式协助散

热 (如针对电机本体进行强制风

冷)。

安装ASDA-H3

2-28

2.12.2 电机安装方向注意事项

电机可用水平或垂直方式安装使用：

安装方向注意事项

水平方向

如使用带油封的伺服电机，请参照 2.12.5 节电机油水对策注意事

项。

垂直方向-轴端朝上

 安装配线时，需提供如图中标示 (1) 之储油弯来避免水气进入

电机内部。

 安装于机器中 (如齿轮箱中) 时，必须遵照 2.12.5 节电机油

水对策注意事项，避免油气进入电机内部。

垂直方向-轴端朝下

如使用带油封的伺服电机，请参照 2.12.5 节电机油水对策注意事

项。

注：如欲在伺服电机上安装齿轮，请遵照厂商规定的安装事项。

ASDA-H3安装

2-29

2.12.3 使用油封电机的注意事项

本节定义使用油封电机的工作条件：

1. 工作环境中，油质的液面需低于油封唇口，若油封唇口低于油质液面，油质会进入电机内部，

导致电机损坏。

(1) 伺服电机；(2) 电机轴心；(3) 齿轮；(4) 油质；(5) 油封唇口；(6) 油封

2. 使用油封时，在适当的润滑情况下，使用的环境条件只能接受油质的泼溅，不能完全浸泡在

液体中使用。

3. 不允许有油质集中浸泡在油封唇口中。

安装ASDA-H3

2-30

2.12.4 电机安装对手件的注意事项

 使用时须将电机轴端的防锈涂层或油质擦掉。

 如果使用带有键槽的伺服电机，请将随货附赠的键或是使用符合图面尺寸规格的键，安装到

电机轴上。

 将键或欲安装之电机出轴配件 (例如：皮带轮、齿轮…) 安装到电机上时，请不要直接敲击键

槽、安装于电机出轴的配件 (如下图 A、B)，或电机出轴 (如下图 C)，请使用螺丝锁附的方

式固定即可。

(A)

(B)

(C)

(A) 螺丝与垫片 (B) 皮带轮 (C) 电机出轴

对接式 (联轴器) 应用安装注意事项

 建议使用专为伺服电机设计的挠性联轴器，尤其是使用双弹簧联轴器，在电机偏心和偏转时

可以提供一些公差缓冲的裕度。请针对操作条件选择合适的联轴器尺寸，不适当的使用或连

接可能会导致电机损坏。

 使用千分表或其他方法进行确认，确保对心精度在规定规范中。如果环境无法使用千分表或

其他方式确认，请沿两个轴滑动联轴器，并调整至不会卡住为原则。

≤ 0.03 mm

≤ 003 mm

如上图所示，对心精度为在圆周上的四个不同位置测量轴与轴之间的距离，最大和最小测量值之

间的差值必须为 0.03 mm 或更小。甚至在前述范围内进一步调整，以尽可能地提高对心精度。

注意：进行测量时，将联轴器和电机轴一起转动。

ASDA-H3安装

2-31

伺服电机出轴安装 / 卸除注意事项

 当连接轴时，请确保达到所需的对心精度。如果轴未正确对准，则振动会损坏轴承和编码器。

 当安装联轴器时，不要让轴受到直接冲击或敲击。另外，不要撞击或敲击编码器周围的区域，

因为冲击力可能会损坏编码器。

 如果联轴器发出任何异常噪音，请再次对轴进行对心，直到噪音消失。

 请确保轴向负载和径向负载在规格范围内。请参照各伺服电机的轴向最大荷重 (N) 和径向最

大荷重 (N) 的规格。

 卸除电机出轴配件 (联轴器、齿轮或皮带轮) 时，请使用轴承拔取器 (D)，勿敲打或硬拔。

(D)

安装ASDA-H3

2-32

2.12.5 电机油水对策注意事项

请遵守以下注意事项，请勿使水、油或其他异物进入电机内部：

 请不要将电缆浸泡在油或水中。

(1) 伺服电机；(2) 油质

 如果使用环境无法避免油或水时，请使用耐油电缆。台达并不提供耐油电缆。

 如果电机应用需将轴端朝上安装时，请不要使用在机器、齿轮箱或其他有油、水与伺服电机

接触的环境。

(1) 齿轮；(2) 油质

 请不要在与切削液接触的地方使用伺服电机。取决于切削液的类型，密封材料、涂铺的胶体、

电缆或其它部件可能受到不利影响，甚至是变质。

 请不要将伺服电机与油雾、水蒸汽、油、水或油脂连续接触。

如果无法避免在上述条件下使用，请在机器中采取对策以防止污垢和水。

ASDA-H3安装

2-33

2.12.6 抑制伺服电机温升的措施

 当安装伺服电机时，请注意每种类型伺服电机的规格中提供的冷却条件 (如：散热片尺寸)。

 伺服电机工作时所产生的热量，将藉由电机安装表面散发到散热片。因此，如果散热片的表

面积太小，则伺服电机的温度可能会异常升高。

 如果操作环境难以使用大的散热片，或者周围空气温度或高度超出规格范围，则实施以下措

施。

(1) 降低伺服电机满载额定：有关降额定的信息，请参照各类型伺服电机的规格。

当选择伺服电机时，请考虑选择功率大 1 ~ 2 阶的电机。

(2) 降低工作周期的加减速，以降低电机负载。

(3) 使用冷却风扇或其他方式对伺服电机进行外部强制风冷。

重要：请勿在伺服电机和散热器之间放置衬垫或任何其他绝缘材料，以免导致电机温度升高，影

响抗噪性，并可能导致电机故障。

安装ASDA-H3

2-34

(此页有意留为空白)

3-1

配线

本章说明 H3 系列之电源回路接线方法、各接头定义和配接方式及各控制模式的标准接

线图。请依照系列别参考说明细节。

3.1 台达系统配线····················································································· 3-3

3.1.1 外围装置接线图 ············································································ 3-3

3.1.1.1 电源模块 ··············································································· 3-3

3.1.1.2 驱动模块 ··············································································· 3-4

3.1.1.3 系统接地 ··············································································· 3-5

3.1.1.4 直流母线电源连接 ··································································· 3-6

3.1.1.5 24V 直流控制电源连接 ····························································· 3-7

3.1.2 连接器与端子 ··············································································· 3-8

3.1.3 H3 模块接线法 ············································································· 3-9

3.1.4 B3 电机 U、V、W 动力接头规格 ···················································· 3-11

3.1.4.1 F180 4.5 kW(含)以下动力接头 ················································· 3-11

3.1.4.2 F180 5.5 kW(含)以上 & F220 动力接头······································ 3-13

3.1.5 B3 电机编码器线与连接头规格······················································· 3-15

3.1.5.1 F180 ~ F220 编码器接头························································· 3-15

3.1.6 线材的选择 ················································································ 3-19

3.1.6.1 线径与端子 ·········································································· 3-19

3.1.6.2 端子配线说明 ······································································· 3-20

3.1.6.3 端子台 / 螺丝与锁附扭力规格·················································· 3-21

3.1.6.4 编码器线材规格 ···································································· 3-22

3.1.6.5 动力线材规格 3-23

电机框号及功率：F180 4.5 kW 以下········································· 3-23

电机框号及功率：F180 5.5 kW 以上 & F220······························ 3-24

3.1.6.6 耐挠曲线材规格 ···································································· 3-25

3.1.7 B3 电机防水接头安装说明····························································· 3-26

3.1.7.1 F180 4.5 kW 机种防水接头配线安装说明···································· 3-26

3.1.7.2 防水接头规格 3-27

3.1.8 J3 电机接线说明 3-28

3.1.8.1 J3 电机端子台 / 接线盒规格···················································· 3-30

3.1.8.2 J3 电机 CN2 编码器信号接线 ··················································· 3-31

3.2 伺服系统基本方块图·········································································· 3-33

3.3 CN1 I/O 信号接线 ············································································· 3-34

3.3.1 CN1 界面接线图 3-41

配线 ASDA-H3

3-2

3.4 CN2 编码器信号接线 ········································································· 3-48

3.5 CN3 RS-485 通讯端口信号接线 ··························································· 3-51

3.6 CN4 串行通讯端口 (Mini USB) ···························································· 3-52

3.7 CN5 机械位置反馈信号接线 (可应用全闭回路)········································ 3-53

3.8 CN6 EtherCAT 通讯端口信号接线 ························································ 3-55

3.9 CN10 STO 功能 (Safe Torque Off) ······················································· 3-58

3.9.1 STO 介绍 ·················································································· 3-58

3.9.2 使用上的注意事项 ······································································· 3-58

3.9.3 潜在风险··················································································· 3-58

3.9.4 安全参数··················································································· 3-59

3.9.5 STO 动作 ·················································································· 3-60

3.9.5.1 反应时间 ············································································· 3-60

3.9.5.2 异警触发 ············································································· 3-61

3.9.5.3 解除 STO 状态的方法····························································· 3-63

3.9.6 STO 配线 ·················································································· 3-68

3.9.6.1 CN10 STO 端子···································································· 3-68

3.9.6.2 输入输出信号规格 ································································· 3-69

3.9.6.3 不使用 STO 功能··································································· 3-70

3.9.6.4 单轴使用 STO 功能································································ 3-70

3.9.6.5 多轴使用 STO 功能································································ 3-71

3.9.7 验证测试··················································································· 3-72

3.10 标准接线方式 ················································································· 3-73

3.10.1 位置(PT)模式标准接线 - 差动脉冲信号·········································· 3-73

3.10.2 位置(PT)模式标准接线 - 开集极脉冲信号······································· 3-74

3.10.3 位置(PR)模式标准接线 - 内部位置命令 ········································· 3-75

3.10.4 速度(S)模式标准接线 ································································· 3-76

3.10.5 扭矩(T)模式标准接线·································································· 3-77

3.10.6 通信(EtherCAT)模式标准接线······················································· 3-78

ASDA-H3配线

3-3

3.1 台达系统配线

3.1.1 外围装置接线图

3.1.1.1 电源模块

⊕

RS-485 通信接口(CN3)

异警发生时，可搭配伺服驱动器

输出警报 (ALARM) 信号控制电磁

接触器 (MC)，将提供至伺服驱动器

的电源断开。

防止电源开关时或是因短路造成电流

瞬间过大，致使驱动器损害而设置。

，-15% ~ +10%

控制回路电源

24 VDC ± 10%

回生电阻

外接回生电阻接口

电源

三相

无熔丝断路器

电磁接触器

直流电压汇流排输出端

电源与状态指示灯

站号旋钮

滤波器

主回路电源

安装注意事项：

1. 确保 R、S、T 与 24 VDC 的电源和接线正确。请详阅 A.1 节的规格并输入正确电压，以免造成

驱动器损坏及引发危险。

2. 45 kW (含以下) 使用外部回生电阻时，外部回生电阻应接于 P⊕、C 端。110 kW (含以上)，

无回生电阻接口，需搭配煞车模块。相关配置请参阅 2.9 节回生电阻与煞车模块的选择方法。

3. 异警或紧急停止时，透过驱动模块侦测 ALARM 或是 WARN 输出将电磁接触器 (MC) 断电，

以切断电源模块的电源。

配线 ASDA-H3

3-4

3.1.1.2 驱动模块

Mini USB端口(CN4)

EtherCAT通信端口(CN6)

RS-485通信接口(CN3) 控制回路电源

24 VDC ±10%

STO接口(CN10)

I/O信号端子(CN1)

位置反馈信号接口(CN5)

直流电压汇流排输入端

接至电源模块

面板显示及操作按钮

编码器接口

零相电抗器

降低辐射干扰，特别有音频装置的场所，

且同时降低输入和输出侧干扰。

有效范围为AM波段至10MHz。

伺服驱动器输出

安装注意事项：

1. 确保 24 VDC 的电源和接线正确。请详阅 A.1 节的规格并输入正确电压，以免造成驱动器损坏

及引发危险。

2. 确保伺服电机输出 U、V、W 端子相序接线正确，否则可能造成电机转动异常。

3. 异警或紧急停止时，透过驱动模块侦测 ALARM 或是 WARN 输出将电磁接触器 (MC) 断电，

以切断电源模块的电源。

ASDA-H3配线

3-5

3.1.1.3 系统接地

在机柜内，请将电源模块、驱动模块、输入电抗器、滤波器等组件，以星型拓朴的连接方式接到

PE 铜排上，如下图所示：

(1)

(2)

(3) (4)

(5)

(1) AC 输入电抗器 (2) EMC 滤波器(3) 电源模块 (4) 驱动模块(5) 系统接地铜排

配线 ASDA-H3

3-6

3.1.1.4 直流母线电源连接

步骤如下：

Step 1：打开电源模块与驱动模块的面盖。

注：部分模块的搭接零件出厂时锁在右侧螺丝上 (如下图)，此时请先将搭接零件改锁至左侧螺丝，再进行后续步骤。

Step 2：将模块一一放入机柜并预锁螺丝，先不锁紧。建议安装方式由左至右或是由右至左为：

电源模块 → 功率由大至小的驱动模块*注。再依照下图方式，将搭接零件往左旋转扣上，以搭接

直流母排。

电源模块驱动模块

45 kW

15 kW

7.5 kW

4.5 kW

注：若需将电源模块安装于多个驱动模块的中间，请洽经销商。

ASDA-H3配线

3-7

Step 3：拧紧螺丝，并对所有螺丝进行扭矩校准 (建议扭矩为 2.6 ~ 3 N·m)。最后，关上电源模

块与驱动模块的面盖，并将模块的安装螺丝锁紧。

3.1.1.5 24V 直流控制电源连接

步骤如下：

Step 1：将 24V 电源接至电源模块的 24V、0V 接口。

Step 2：透过另一个 24V、0V 接口，依序串接至下一个模块的 24V、0V 接口。

24V电源

注：电源模块与驱动模块，需由同一个 24V 电源供电。

配线 ASDA-H3

3-8

3.1.2 连接器与端子

电源模块

端子记号名称说明

24V、0V 控制回路电源输入端连接直流电源。(根据产品型号，选择适当的电压规格)

R、S、T 主回路电源输入端连接三相交流电源。(根据产品型号，选择适当的电压规格)

P⊕、C 回生电阻 45 kW (含以下) 电源模块：连接外部回生电阻。

两处接地端子连接至电源地线。

CN3 RS-485 连接器连接 RS-485。详细信息请参见 3.5 节。

驱动模块

端子记号名称说明

24V、0V 控制回路电源输入端连接直流电源。(根据产品型号，选择适当的电压规格)

U、V、W 电机连接端子

连接至电机。

端子记号线色说明

U 红

V 白电机三相主电源电力线。

W 黑

两处接地端子连接至电源地线以及电机的地线。

CN1 I/O 连接器连接上位控制器，详细信息请参见 3.3 节。

CN2-1 编码器连接器连接电机之编码器，详细信息请参见 3.4 节。

CN3 RS-485 连接器连接 RS-485。详细信息请参见 3.5 节。

CN4 Mini USB 端口连接个人计算机 (PC 或 Notebook)。详细信息请参见 3.6 节。

CN5 位置反馈信号接头连接外部光学尺或编码器，可供全死循环及电机回授使用。

详细信息请参见 3.7 节。

CN6 EtherCAT 连接器连接 EtherCAT。详细信息请参见 3.8 节。

CN10 STO 连接 STO。详细信息请参见 3.9 节。

下列为接线时的注意事项：

1. 当电源切断时，因为伺服系统内部大电容含有大量的电荷，请不要马上接触 R、S、T 及

U、V、W 这六条大电力线。请等待充电灯熄灭时，方可接触。

2. R、S、T 及 U、V、W 电力线不要与其他信号线靠近，尽可能间隔 30 公分 (11.8 英吋) 以上。

3. CN2-1 与 CN5 连接线请使用双绞并附隔离接地之信号线，且符合 UL2464 规范的金属编织双

绞隔离线 (Metal braided shield twisted-pair cable)。

4. 当使用 RS-485 与 EtherCAT 时，请使用屏蔽双绞通讯线，以确保通讯质量。并在以 RS-485

串接多台模块时，于最后一台驱动模块插上终端电阻 (台达型号：ACS3-CNADC3TR)。

5. 线材的选择请参考 3.1.6 节。

6. 请勿在驱动模块外部加装外挂电容，否则会造成驱动器烧毁而引发危险。

7. H3 无内建回生电阻。45 kW (含以下) 电源模块请自行外接回生电阻；110 kW (含以上) 电源

模块则请搭配制动单元。相关配置请参阅 2.9 节回生电阻与制动单元的选择方法。

ASDA-H3配线

3-9

3.1.3 H3 模块接线法

 电源模块接线法 (三相 R、S、T 输入)

CN3

Connect to external regenerative resistor

For 45 kW model only

Isolated bus

voltage

detection

Isolated 3Φ

detection

MCU

3-phase 380 ~ 480 VAC

RS-485

Soft start

relay

P⊕ C

Power module

45 / 110 kW model

External

24 VDC

IN & OUT

Power / Signal data bus

配线 ASDA-H3

3-10

 驱动模块接线法

CN3

Isolated bus

voltage

detection

External

24 VDC

IN & OUT

Drive module

Current

detection

Power / Signal data bus

IGBT

temp.

CN10 Control Circuit STO

J10 CN4 CN6 CN1 CN5 CN2-1 CN2-2

Display Mini USB I/O connector Full-closed

loop control

RS-485

EtherCAT Encoder

(IEEE-1394)

Encoder

(D-sub)

Gate

driver

注：CN2-2 为预计新增功能。

ASDA-H3配线

3-11

3.1.4 B3 电机 U、V、W 动力接头规格

3.1.4.1 F180 4.5 kW(含)以下动力接头

电机型号 U、V、W 连接头

ECM-B3 1 -L 2 1845 3 4 5

C B

2 1

端子定义

U (红) V (白) W (黑)

CASE

GROUND

(黄/绿)

BRAKE1

(注*3)

BRAKE2

(注*3)

A B C D 1 2

注：

1. 伺服电机型号中之 1 为电机惯量、 2 为编码器型式、 3 为抱闸或键槽 / 油封型式、 4 为轴径规格与接头型式、 5 为

特别码。

2. 抱闸用电源为 24 VDC，严禁与控制信号电源共享。

3. 抱闸线圈无极性，接线名称为 BRAKE1 和 BRAKE2。抱闸线颜色：红色、黑色。

4. 详细的线材选择请参考 3.1.6 节。

接头规格：

UVW 厂牌型号适配线径 (mm) 防水等级

MIL 22-22S

台达 ACS3-CAPWC000

内附两组胶圈

Φ10.9 ~ Φ11.5 与

Φ14.5 ~ Φ15.5

IP67

三竹

CMS3106A22-22SBI

(连接器+迫紧环)

内附两组胶圈

Φ10.9 ~ Φ11.5 与

Φ14.5 ~ Φ15.5

IP67

抱闸厂牌型号适配线径 (mm) 防水等级

CMV1-2S 台达

ACS3-CABRA000 (卡扣式) Φ5.5 ~ Φ7.5 IP67

ACS3-CABRM000 (螺纹式)

注：台达接头之符合 IP67 防水等级的线径规格请参阅 3.1.7 节，其他厂牌接头规格请洽各厂商。

配线 ASDA-H3

3-12

电机型号 U、V、W 连接头

ECM-B3 1 -L 2 1845 3 4 5

C B

2 1

端子定义

U (红) V (白) W (黑)

CASE

GROUND

(黄/绿)

BRAKE1

(注*3)

BRAKE2

(注*3)

A B C D 1 2

注：

1. 伺服电机型号中之 1 为电机惯量、 2 为编码器型式、 3 为抱闸或键槽 / 油封型式、 4 为轴径规格与接头型式、 5 为

特别码。

2. 抱闸用电源为 24 VDC，严禁与控制信号电源共享。

3. 抱闸线圈无极性，接线名称为 BRAKE1 和 BRAKE2。抱闸线颜色：红色、黑色。

4. 详细的线材选择请参考 3.1.6 节。

接头规格：

UVW 厂牌型号适配线径 (mm) 防水等级

MIL 22-22S

台达 ACS3-CRPWC000

内附两组胶圈

Φ10.9 ~ Φ11.5 与

Φ14.5 ~ Φ15.5

IP67

三竹

CMS3108A22-22SBI

(连接器+迫紧环)

内附两组胶圈

Φ10.9 ~ Φ11.5 与

Φ14.5 ~ Φ15.5

IP67

抱闸厂牌型号适配线径 (mm) 防水等级

CMV1-2S 台达

ACS3-CRBRA000 (卡扣式)

Φ5.5 ~ Φ7.5 IP67

ACS3-CRBRM000 (螺纹式)

注：台达接头之符合 IP67 防水等级的线径规格请参阅 3.1.7 节，其他厂牌接头规格请洽各厂商。

ASDA-H3配线

3-13

3.1.4.2 F180 5.5 kW(含)以上 & F220 动力接头

电机型号 U、V、W 连接头

ECM-B3 1 -L 2 1855 3 4 5

ECM-B3 1 -L 2 1875 3 4 5

ECM-B3 1 -L 2 221B 3 4 5

ECM-B3 1 -L 2 221F 3 4 5

C B

2 1

端子定义

U (红) V (白) W (黑)

CASE

GROUND

(黄/绿)

BRAKE1

(注*3)

BRAKE2

(注*3)

A B C D 1 2

注：

1. 伺服电机型号中之 1 为电机惯量、 2 为编码器型式、 3 为抱闸或键槽 / 油封型式、 4 为轴径规格与接头型式、 5 为

特别码。

2. 抱闸用电源为 24 VDC，严禁与控制信号电源共享。

3. 抱闸线圈无极性，接线名称为 BRAKE1 和 BRAKE2。抱闸线颜色：红色、黑色。

4. 详细的线材选择请参考 3.1.6 节。

接头规格：

UVW 厂牌型号适配线径 (mm) 防水等级

MIL 32-17S

台达 ACS3-CAPWE000 Φ15 ~ Φ20 IP42

三竹 CMS3106A32-17S (连接器+迫紧环) Φ15 ~ Φ20 IP42

锠钢 WPS3106A32-17S-R (连接器)

AMS3057-20A-R (电缆夹)

Φ15 ~ Φ20 IP65

抱闸厂牌型号适配线径 (mm) 防水等级

CMV1-2S 台达

ACS3-CABRA000 (卡扣式) Φ5.5 ~ Φ7.5 IP67

ACS3-CABRM000 (螺纹式)

注：台达接头之符合 IP67 与 IP42 防水等级的线径规格请参阅 3.1.7 节，其他厂牌接头规格请洽各厂商。

配线 ASDA-H3

3-14

电机型号 U、V、W 连接头

ECM-B3 1 -L 2 1855 3 4 5

ECM-B3 1 -L 2 1875 3 4 5

ECM-B3 1 -L 2 221B 3 4 5

ECM-B3 1 -L 2 221F 3 4 5

C B

2 1

端子定义

U (红) V (白) W (黑)

CASE

GROUND

(黄/绿)

BRAKE1

(注*3)

BRAKE2

(注*3)

A B C D 1 2

注：

1. 伺服电机型号中之 1 为电机惯量、 2 为编码器型式、 3 为抱闸或键槽 / 油封型式、 4 为轴径规格与接头型式、 5 为

特别码。

2. 抱闸用电源为 24 VDC，严禁与控制信号电源共享。

3. 抱闸线圈无极性，接线名称为 BRAKE1 和 BRAKE2。抱闸线颜色：红色、黑色。

4. 详细的线材选择请参考 3.1.6 节。

接头规格：

UVW 厂牌型号适配线径 (mm) 防水等级

MIL 32-17S

台达 ACS3-CRPWE000 Φ15 ~ Φ20 IP42

三竹 CMS3108A32-17S (连接器+迫紧环) Φ15 ~ Φ20 IP42

抱闸厂牌型号适配线径 (mm) 防水等级

CMV1-2S 台达

ACS3-CRBRA000 (卡扣式) Φ5.5 ~ Φ7.5 IP67

ACS3-CRBRM000 (螺纹式)

注：台达接头之符合 IP67 与 IP42 防水等级的线径规格请参阅 3.1.7 节，其他厂牌接头规格请洽各厂商。

ASDA-H3配线

3-15

3.1.5 B3 电机编码器线与连接头规格

3.1.5.1 F180 ~ F220 编码器接头

(1)

(2)

(1) CN2-1 连接头(2) 军规接头

注：此为连接示意图，实际连接线规格会因所选用的驱动器和电机型号而异。

电机型号军规接头

ECM-B3 1 -L 2 1845 3 4 5

ECM-B3 1 -L 2 1855 3 4 5

ECM-B3 1 -L 2 1875 3 4 5

ECM-B3 1 -L 2 221B 3 4 5

ECM-B3 1 -L 2 221F 3 4 5

10 8

注：

1. 伺服电机型号中之 1 为电机惯量、 2 为编码器型式、 3 为抱闸或键槽 / 油封型式、 4 为轴径规格与接头型式、 5 为

特别码。

2. 详细的线材选择请参考 3.1.6 节。

接头规格：

B3 编码器厂牌型号适配线径 (mm) 防水等级

CMV1-SP10S 台达

ACS3-CAENA000 (卡扣式) Φ5.5 ~ Φ7.5 IP67

ACS3-CAENM000 (螺纹式)

注：台达接头之符合 IP67 防水等级的线径规格请参阅 3.1.7 节。

配线 ASDA-H3

3-16

电机型号军规接头

ECM-B3 1 -L 2 1845 3 4 5

ECM-B3 1 -L 2 1855 3 4 5

ECM-B3 1 -L 2 1875 3 4 5

ECM-B3 1 -L 2 221B 3 4 5

ECM-B3 1 -L 2 221F 3 4 5

10 8

注：

1. 伺服电机型号中之 1 为电机惯量、 2 为编码器型式、 3 为抱闸或键槽 / 油封型式、 4 为轴径规格与接头型式、 5 为

特别码。

2. 详细的线材选择请参考 3.1.6 节。

接头规格：

B3 编码器厂牌型号适配线径 (mm) 防水等级

CMV1-AP10S 台达

ACS3-CRENA000 (卡扣式) Φ5.5 ~ Φ7.5 IP67

ACS3-CRENM000 (螺纹式)

注：台达接头之符合 IP67 防水等级的线径规格请参阅 3.1.7 节，其他厂牌接头规格请洽各厂商。

ASDA-H3配线

3-17

B3 电机增量型编码器军规接头(直型 / L 型)规格及定义

增量型编码器连接线的长度相关信息请参阅 B.4 节。

连接方式：

请注意请务必依照以下定义配线，否则可能因为错误接线导致电池爆炸。

军规接头

CN2-1 接头

驱动器端电机端

7 4

10 8

3 2

军规接头

CN2-1 接头

驱动器端电机端

7 4

10 8

3 2

Pin No. 端子记号线色

1 T+ 白

2 T- 白/红

4 DC+5V 棕

5、6、7、8

9 GND 蓝

10 Shielding –

配线 ASDA-H3

3-18

B3 电机绝对型编码器军规接头(直型 / L 型)规格及定义

绝对型编码器连接线的长度相关信息请参阅 B.5 节。

连接方式：

请注意请务必依照以下定义配线，否则可能因为错误接线导致电池爆炸。

军规接头

CN2-1 接头

驱动器端电机端

7 4

1 0 8

3 2

电池盒

军规接头

CN2-1 接头

驱动器端电机端

7 4

10 8

3 2

电池盒

Pin No. 端子记号线色

1 T+ 白

2 T- 白/红

3 –

4 DC+5V 棕

5 BAT- 黑

6 BAT+ 红

7、8 – –

9 GND 蓝

10 Shielding

ASDA-H3配线

3-19

3.1.6 线材的选择

3.1.6.1 线径与端子

电源模块：

型号 ASD-H3- PM04F43-R PM11A43-R

24 VDC

(24V、0V)

线径 3.3 mm2 (12 AWG)

端子 DINKLE

EC762V-02P

R、S、T

线径 33.6 mm2 (2 AWG) 85 mm2 (3/0 AWG)

端子

方型端子

SQNBS22-6 (M6 螺丝)

方型端子

SQNBS80-10 (M10 螺丝)

O 型端子

RNBS22-6 (M6 螺丝)

O 型端子

RNB80-10 (M10 螺丝)

P⊕、C

线径 13.3 mm2 (6 AWG) -

端子 DINKLE

EC880HVT-02P -

线径 21.2 mm2 (4 AWG) 53.5 mm2 (1/0 AWG)

端子

方型端子

SQNBS22-5 (M5 螺丝)

方型端子

SQNBS38-6 (M6 螺丝)

O 型端子

RNBS22-5 (M5 螺丝)

O 型端子

RNBS38-6 (M6 螺丝)

驱动模块：

型号 ASD-H3- DM0454S- 2 DM0754S- 2

DM01F4S- 2

DM02A4S- 2

DM03A4S- 2

DM04F4S- 2

DM05F4S- 2

DM07A4S- 2

DM08F4S- 2

24 VDC

(24V、

0V)

线径 3.3 mm2 (12 AWG)

端子 DINKLE

EC762V-02P

U、V、

线径 3.3 mm2 (12 AWG) 5.3 mm2 (10 AWG) 13.3 mm2 (6 AWG) 21.2 mm2 (4 AWG) 85 mm2 (3/0 AWG)

端子 DINKLE

0150-30-6200-03

方型端子

SQNBS38-6

(M6 螺丝)

方型端子

SQNBS22-6

(M6 螺丝)

方型端子

SQNBS80-10

(M10 螺丝)

O 型端子

RNBS38-6

(M6 螺丝)

O 型端子

RNBS22-6

(M6 螺丝)

O 型端子

RNB80-10

(M10 螺丝)

线径 3.3 mm2 (12 AWG) 21.2 mm2 (4 AWG) 21.2 mm2 (4 AWG) 33.6 mm2 (2 AWG)

端子 R3.5-4 (M4 螺丝)

方型端子

SQNBS22-5

(M5 螺丝)

方型端子

SQNBS22-5

(M5 螺丝)

方型端子

SQNBS38-6

(M6 螺丝)

O 型端子

RNBS22-5

(M5 螺丝)

O 型端子

RNBS22-5

(M5 螺丝)

O 型端子

RNBS38-6

(M6 螺丝)

注：

1. 驱动模块型号中的 2 为机种代码。

2. 隔离网必须确实与接地端子相连接。

3. 配线时，请按照本节所建议的线材进行配线，避免危险事件发生。

4. 请正确选用所对应的端子并符合配线规格，并确实使用压接钳以确保端子与线材的连接。

5. 禁止使用裸线进行配线，以免线材与驱动连接端脱落导致意外发生。

6. UVW 线径为最大建议尺寸，若驱动模块有连接较小功率的电机时，请参照 3.1.6.5 节该电机的动力线材规格进行配线。

配线 ASDA-H3

3-20

3.1.6.2 端子配线说明

下列图示均以 O 型端子为例。

端子图示与压接工具

O 型端子：建议压接工具：棘轮压接钳

压接说明

 请参考 3.1.6.1 节选用各端子所对应的端子与线径规格。

 请使用棘轮压接钳以确保端子与线材的连接。

 禁止使用裸线进行配线，以免线材从驱动连接端脱落导致意外发生。

将线材绝缘层剪开，并将线材插入端子，预留约 1 mm

的裸线，再使用棘轮压接钳接端子。

ASDA-H3配线

3-21

3.1.6.3 端子台 / 螺丝与锁附扭力规格

端子台开口宽

电源模块 RST 端子台开口宽 mm (inch)

P D

ASD-H3-PM04F43-R 24 (0.94) 22.5 (0.89)

ASD-H3-PM11A43-R 35 (1.38) 30 (1.18)

驱动模块 UVW 端子台开口宽 mm (inch)

P D

ASD-H3-DM01F4S-E

ASD-H3-DM02A4S-E

ASD-H3-DM03A4S-E

ASD-H3-DM04F4S-E

18.5 (0.73) 17 (0.67)

ASD-H3-DM05F4S-E

ASD-H3-DM07A4S-E

ASD-H3-DM08F4S-E

35 (1.38) 30 (1.18)

螺丝规格与锁附扭力

电源模块螺丝规格与锁附扭力 (kgf-cm)

R、S、T

ASD-H3-PM04F43-R M6 3 M4 1.2 ~ 1.4

ASD-H3-PM11A43-R M10 10 ~ 11.7 M6 4.4 ~ 4.9

驱动模块* 螺丝规格与锁附扭力 (kgf-cm)

U、V、W

ASD-H3-DM01F4S-E

ASD-H3-DM02A4S-E

ASD-H3-DM03A4S-E

ASD-H3-DM04F4S-E

M6 3 M4 1.2 ~ 1.4

ASD-H3-DM05F4S-E

ASD-H3-DM07A4S-E

ASD-H3-DM08F4S-E

M10 10 ~ 11.7 M6 4.4 ~ 4.9

注：为特别码；为 S 代表 Hiperface & Resolver 编码器功能 (预计新增功能)。

配线 ASDA-H3

3-22

3.1.6.4 编码器线材规格

项目标准线材耐挠曲线材

型号

ACS3-CAENA1XX

ACS3-CAEAA1XX

ACS3-CRENA1XX

ACS3-CREAA1XX

ACS3-CAENM1XX

ACS3-CAEAM1XX

ACS3-CRENM1XX

ACS3-CREAM1XX

ACS3-CAEFA1XX

ACS3-CAEBA1XX

ACS3-CREFA1XX

ACS3-CREBA1XX

ACS3-CAEFM1XX

ACS3-CAEBM1XX

ACS3-CREFM1XX

ACS3-CREBM1XX

线种规范 UL2464 (额定耐温：80°C) UL2464 (额定耐温：80°C)

DC+5V / GND AWG#22-2C (0.32 mm2)

芯线绝缘层外径 Φ1.3 mm

AWG#22-2C (0.32 mm2)

芯线绝缘层外径 Φ1.3 mm

T+ / T- AWG#24-2P (0.21 mm2)

芯线绝缘层外径 Φ1.1 mm

AWG#24-2P (0.21 mm2)

芯线绝缘层外径 Φ1.1 mm

允许最长接线长度 20 m

台达提供标准线长 L = 3 m、5 m、10 m、20 m

注：

1. 请使用双绞隔离线 (Shielded twisted-pair cable)，以减低噪声的干扰。

2. 隔离网必须确实与接地端子相连接。

3. 配线时，请按照本节所建议的线材进行配线，避免危险事件发生。

ASDA-H3配线

3-23

3.1.6.5 动力线材规格

电机框号及功率：F180 4.5 kW 以下

项目标准线材耐挠曲线材

动力线

型号 ACS3-CAPWC3XX

ACS3-CRPWC3XX

ACS3-CAPFC3XX

ACS3-CRPFC3XX

规格

UL2586 (额定耐温：105°C)

AWG#14-4C (2.1 mm2)

芯线绝缘层外径 Φ2.8 mm

额定耐压 600 VAC

UL2586 (额定耐温：105°C)

AWG#14-4C (2.1 mm2)

芯线绝缘层外径 Φ2.8 mm

额定耐压 600 VAC

型号 ACS3-CAPWC4XX

ACS3-CRPWC4XX

ACS3-CAPFC4XX

ACS3-CRPFC4XX

规格

UL2586 (额定耐温：105°C)

AWG#12-4C (3.3 mm2)

芯线绝缘层外径 Φ4.0 mm

额定耐压 600 VAC

UL2586 (额定耐温：105°C)

AWG#12-4C (3.3 mm2)

芯线绝缘层外径 Φ4.0 mm

额定耐压 600 VAC

型号 ACS3-CAPWC5XX

ACS3-CRPWC5XX

ACS3-CAPFC5XX

ACS3-CRPFC5XX

规格

UL2586 (额定耐温：105°C)

AWG#10-4C (5.3 mm2)

芯线绝缘层外径 Φ4.6 mm

额定耐压 600 VAC

UL2586 (额定耐温：105°C)

AWG#10-4C (5.3 mm2)

芯线绝缘层外径 Φ4.6 mm

额定耐压 600 VAC

型号 ACS3-CAPWC6XX

ACS3-CRPWC6XX

ACS3-CAPFC6XX

ACS3-CRPFC6XX

规格

UL2586 (额定耐温：105°C)

AWG#8-4C (8.4 mm2)

芯线绝缘层外径 Φ7.0 mm

额定耐压 600 VAC

UL2586 (额定耐温：105°C)

AWG#8-4C (8.4 mm2)

芯线绝缘层外径 Φ7.0 mm

额定耐压 600 VAC

抱闸线

型号

ACS3-CABRA1XX

ACS3-CRBRA1XX

ACS3-CABRM1XX

ACS3-CRBRM1XX

ACS3-CABFA1XX

ACS3-CRBFA1XX

ACS3-CABFM1XX

ACS3-CRBFM1XX

规格

UL2517 (额定耐温：105°C)

AWG#20-2C (0.52 mm2)

芯线绝缘层外径 Φ1.8 mm

额定耐压 300 VAC

UL2517 (额定耐温：105°C)

AWG#20-2C (0.52 mm2)

芯线绝缘层外径 Φ1.8 mm

额定耐压 300 VAC

允许最长接线长度 20 m

台达提供标准线长 L = 3 m、5 m、10 m、20 m

注：

1. 详细的线径与端子规格，请参阅 3.1.6.1 节。

2. 除了上述规格说明，请再参阅 2.8.1 节台达电机动力线的选用及安装注意事项。

配线 ASDA-H3

3-24

电机框号及功率：F180 5.5 kW 以上 & F220

项目标准线材耐挠曲线材

动力线

型号 ACS3-CAPWE6XX

ACS3-CRPWE6XX

ACS3-CAPFE6XX

ACS3-CRPFE6XX

规格

UL2586 (额定耐温：105°C)

AWG#8-4C (8.4 mm2)

芯线绝缘层外径 Φ7.0 mm

额定耐压 600 VAC

UL2586 (额定耐温：105℃)

AWG#8-4C (8.4 mm2)

芯线绝缘层外径 Φ7.0 mm

额定耐压 600 VAC

型号 ACS3-CAPWE7XX

ACS3-CRPWE7XX

ACS3-CAPFE7XX

ACS3-CRPFE7XX

规格

UL2586 (额定耐温：105°C)

AWG#6-4C (13.3 mm2)

芯线绝缘层外径 Φ8.8 mm

额定耐压 600 VAC

UL2586 (额定耐温：105°C)

AWG#6-4C (13.3 mm2)

芯线绝缘层外径 Φ8.8 mm

额定耐压 600 VAC

型号 ACS3-CAPWE8XX

ACS3-CRPWE8XX

ACS3-CAPFE8XX

ACS3-CRPFE8XX

规格

UL2586 (额定耐温：105°C)

AWG#4-4C (21.2 mm2)

芯线绝缘层外径 Φ10.2 mm

额定耐压 600 VAC

UL2586 (额定耐温：105°C)

AWG#4-4C (21.2 mm2)

芯线绝缘层外径 Φ10.2 mm

额定耐压 600 VAC

抱闸线

型号

ACS3-CABRA1XX

ACS3-CRBRA1XX

ACS3-CABRM1XX

ACS3-CRBRM1XX

ACS3-CABFA1XX

ACS3-CRBFA1XX

ACS3-CABFM1XX

ACS3-CRBFM1XX

规格

UL2517 (额定耐温：105°C)

AWG#20-2C (0.52 mm2)

芯线绝缘层外径 Φ1.8 mm

额定耐压 300 VAC

UL2517 (额定耐温：105°C)

AWG#20-2C (0.52 mm2)

芯线绝缘层外径 Φ1.8 mm

额定耐压 300 VAC

允许最长接线长度 20 m

台达提供标准线长 L = 3 m、5 m、10 m、20 m

注：

1. 详细的线径与端子规格，请参阅 3.1.6.1 节。

2. 除了上述规格说明，请再参阅 2.8.1 节台达电机动力线的选用及安装注意事项。

ASDA-H3配线

3-25

3.1.6.6 耐挠曲线材规格

台达的动力线与编码器线材，分为标准线材与耐挠曲线材。若将线材配置于移动的机构上，请使

用耐挠曲线材。耐挠曲规格请参考下方说明：

R = 线材弯曲半径

项目规格

弯曲半径线材外径的 10 倍

弯曲次数一千万次*1

弯曲速度 3 m/s

弯曲加速度 15 m/s2

注：

1. 来回即为一次。

2. 线材相关的注意事项请参阅 2.11 节。

配线 ASDA-H3

3-26

3.1.7 B3 电机防水接头安装说明

3.1.7.1 F180 4.5 kW 机种防水接头配线安装说明

步骤一：

将线剪开，直型接头预留之芯线长度 a 约

23 ~ 27 mm，L 型接头预留之芯线长度 a

约 28 ~ 32 mm，镀锡导线长度 b 约

3 ~ 5 mm。

(D) (A) (C) (B)

步骤二：

依序将(A)尾夹螺母、(B)胶圈、(C)黑色迫

紧爪、(D)直管或弯管套至在线。

注：请依据线材选择相对应的胶圈，以确保符合

IP67 防护等级。

(D) (E)

步骤三：

 动力接头请依照 3.1.4 节的接脚定义连

接各条芯线。

 编码器接头请依照 3.1.5 节的接脚定义

连接各条芯线。

注：直型接头请加装约 20 mm 的热缩套管；

L 型接头请加装约 25 mm 的热缩套管。

(E) (D) 步骤四：

以适当的扭力锁附(D)与(E)，扭力值请参

阅 3.1.7.2 节 IP67 防水接头安装及配线规

格。

(E) + (D) (C) + (B)

步骤五：

先将(B)放入(C)的迫紧爪内，再将两者一

起放入(D)。

(D) (A)

步骤六：

将(A)与(D)以 10 Nm 进行锁附。

ASDA-H3配线

3-27

3.1.7.2 防水接头规格

安装时须确保接头对锁密合，且线材的线径须符合胶圈直径。若线径选用过小，胶圈过大，将不

符合 IP67 防护等级之架构。线材的选择请参考 3.1.6 节。

IP67 防水接头安装及配线规格

接头型号胶圈直径 (mm) 接头锁紧扭力值

ACS3-CAPWC000 内附两组胶圈

Φ11 ~ Φ12 与 Φ15 ~ Φ16

7.5 ~ 8.5 N·m (Φ11 ~ Φ12 mm)

ACS3-CRPWC000 7.5 N·m (Φ15 ~ Φ16 mm)

ACS3-CABRA000 内附两组胶圈

Φ4.5 ~ Φ5.1 与 Φ5.5 ~ Φ6.1

1 N·m

ACS3-CRBRA000

ACS3-CAENA000 内附两组胶圈

Φ6.5 ~ Φ7.1 与 Φ8.5 ~ Φ9.1

1 N·m

ACS3-CRENA000

ACS3-CABRM000 Φ5.5 ~ Φ7.5 1 N·m

ACS3-CRBRM000 Φ5.5 ~ Φ7.5 1 N·m

ACS3-CAENM000 Φ5.5 ~ Φ7.5 1 N·m

ACS3-CRENM000 Φ5.5 ~ Φ7.5 1 N·m

IP42 接头安装及配线规格

接头型号配线直径 (mm) 接头锁紧扭力值

ACS3-CAPWE000

Φ20 Max. 锁紧至无间隙

ACS3-CRPWE000

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