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参数与功能ASDA-H3
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P1.054 位置到达确认范围 通讯地址：016CH
016DH
初值： 167772 控制模式： PT / PR
单位： pulse 设定范围： 0 ~ 16777216
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
在位置(PT)模式下，当偏差脉冲数量小于设定之位置范围(参数 P1.054 设定值)，输出位置到达讯号
(TPOS)。
在位置内部缓存器(PR)模式下，当设定目标位置与实际电机位置相差之偏差值小于设定之位置范围(参数
P1.054 设定值)，输出位置到达讯号(TPOS)。
范例：
以旋转电机为例，设定 P1.054 = 167772，当误差脉冲数小于 167772，相当于 167772 / 16777216 =
0.01 圈，数字输出 DO.TPOS 即输出为 On。
P1.055 最大速度限制 通讯地址：016EH
016FH
初值：
同各机型的额定转速 (旋转)*
进行电机参数识别后自动填入 (直
线)*
控制模式： All
单位： 1 rpm (旋转)*
1 mm/s (直线)* 设定范围： 0 ~ max. speed
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定伺服电机之最大可运行速度。
注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。
P1.056 电机过负载输出警告准位 通讯地址：0170H
0171H
初值： 120 控制模式： All
单位： % 设定范围： 0 ~ 120
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当设定值为 0 ~ 100，伺服电机连续输出负载高于设定比例时(P1.056)，将输出预先过载警告讯号(DO：
0x10，OLW)。设定值超过 100 时，取消此预先警告功能。
P1.057 电机防撞保护功能 1 - 扭力百分比 通讯地址：0172H
0173H
初值： 0 控制模式： All
单位： % 设定范围： 0 ~ 300
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定保护的程度(对额定扭力的百分比，设 0 为关闭，设 1 以上为开启防撞功能)。
无外加重力时，设定值 = (正转时等速段电机电流百分比 + 反转时等速段电机电流百分比) / 2 + 欲保护
之扭力值；外加重力时，需再设定 P1.060。
ASDA-H3 参数与功能
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P1.058 电机防撞保护功能 - 保护时间 通讯地址：0174H
0175H
初值： 1 控制模式： All
单位： ms 设定范围： 1 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定保护的时间，当电机扭力达到保护程度设定值并超过保护的时间后，即显示 AL030。
注：此功能仅适合用在非接触式的应用场合，如放电加工机。(请确保 P1.037 设定正确)
P1.059 速度命令 - 动态均值滤波器 通讯地址：0176H
0177H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： S
初值： 0.0 0 资料大小： 16-bit
单位： 1 ms 0.1 ms - -
数据格式： ㄧ位小数 DEC - -
设定范围： 0.0 ~ 4.0 0 ~ 40 - -
输入范例： 1.5 = 1.5 ms 15 = 1.5 ms - -
参数功能：
0：关闭此功能。
参数 P1.006 为低通滤波器(Low-Pass Filter)，此参数为动态均值滤波器(Moving filter)，两者的差异在于，
动态均值滤波器(Moving filter)在步阶命令的起始及结尾时都会有平滑效果，而低通滤波器只有在结尾时会
有较佳的平滑效果。
因此建议：若是速度环接受上位机命令是要形成位置环控制，可以使用低通滤波器，若是单纯的速度控
制，则可以使用动态均值滤波器(Moving filter)，因为平滑效果较佳。
经模拟速度线性滤
波处理后的命令
原始阶梯状模
拟速度命令
阶梯保持时间
P1.060 电机防撞保护功能 1 - 准位偏移设定 通讯地址：0178H
0179H
初值： 0 控制模式： All
单位： % 设定范围： -300 ~ +300
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
使用电机防撞保护功能 1 - 扭力百分比(P1.057)时，若因外力(Z 轴重力)导致平均扭力准位偏移，本参数
可设定相对应的补偿量。
建议设定值 = (正转等速平均扭力 + 反转等速平均扭力) / 2
注：等速时的平均扭力可参考 P0.002 = 54 (扭力回授)。
参数与功能ASDA-H3
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P1.061 黏滞摩擦力补偿 通讯地址：017AH
017BH
初值： 0 控制模式： PT / PR / S / Sz
单位：
0.1%/1000 rpm (旋转)*
0.1%/1000 mm/s (直线)* 设定范围： 0 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
因为黏滞摩擦力与转速有相对应的关系，使用者可利用此参数依据速度针对电机扭力做补偿，改善加减速
过程的位置误差。当参数 P1.062 = 0 时，此参数无作用。
摩擦力补偿百分比P1.062
摩擦力补偿平滑常数P1.063
黏滞摩擦力补偿P1.061
摩擦力
速度
摩擦力补偿百分比P1.062
摩擦力补偿平滑常数P1.063
摩擦力
速度
黏滞摩擦力补偿P1.061
摩擦力
速度
注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。
P1.062 摩擦力补偿百分比 通讯地址：017CH
017DH
初值： 0 控制模式： PT / PR / S / Sz
单位： % 设定范围： 0 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定摩擦力补偿的程度(对额定扭力的百分比，设 0 为关闭，设 1 以上为开启摩擦力的补偿功能)，可改善
运动起始瞬间的位置误差。
摩擦力补偿P1.062
摩擦力
速度
P1.063 摩擦力补偿平滑常数 通讯地址：017EH
017FH
初值： 100 控制模式： PT / PR / S / Sz
单位： % 设定范围： 1 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
此参数可修改摩擦力补偿值到达 P1.062 设定值的快慢，以预设的 100%为基准，当 P1.063 越小，会越
快到达 P1.062；当 P1.063 越大，会越慢到达 P1.062。
ASDA-H3 参数与功能
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P1.064 模拟位置指令 - 启动控制 通讯地址：0180H
0181H
初值： 0x0000 控制模式： PT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0011
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
U Z Y X
X 模拟位置命令功能设定 Z 保留
Y 初始位置设定 U 保留
X：模拟位置命令功能设定
0：关闭
1：开启
Y：初始位置设定
0：Servo On 后，电机会以停留位置当成 0V 时的位置，再依据收到的模拟输入命令运行到相对应的
位置。
电机位置 (Turn)
模拟输入指令 (V)
目前命令
准位
将当前位置视为0V时的位置
执行此功能时，电机会运转至
当前电压命令所对应的位置
1：Servo On 后，若命令准位没改变，电机不会运转。电机停留位置即是目前命令准位所对应的位
置。
电机位置(Turn)
模拟输入指令 (V) 命令准位
电机当前位置
0V所对应的位置
不变
执行此功能时，如命令准位
没改变，电机将不会运转。
参数与功能ASDA-H3
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P1.065 模拟位置指令 - 平滑常数 通讯地址：0182H
0183H
初值： 1 控制模式： PT
单位： 10 ms 设定范围： 1 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
模拟位置指令专用平滑常数，只对模拟位置命令有效。
P1.066 模拟位置指令 - 最大圈数 通讯地址：0184H
0185H
操作接口： 面板/软件 通讯 控制模式： PT
初值： 0.0 0 资料大小： 16-bit
单位： 1 圈 0.1 圈 - -
数据格式： ㄧ位小数 DEC - -
设定范围： 0.0 ~ 200.0 0 ~ 2000 - -
输入范例： 1.5 = 1.5 圈 15 = 1.5 圈 - -
参数功能：
模拟位置指令输入最大电压(10V)时的旋转圈数设定。假设面板设定 3.0 时，外部电压若输入+10V，即位
置命令为+3 圈。+5V 则表示位置控制命令为+1.5 圈。-10V 即位置命令为-3 圈。
位置控制命令 = 输入电压值 x 设定值/10
P1.067 保留
P1.068 位置命令 - 动态均值滤波器 通讯地址：0188H
0189H
初值： 4 控制模式： PT / PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
0：关闭此功能。
动态均值滤波器(Moving filter)在步阶命令的起始及结尾时会产生平滑效果，但会使命令延迟。
经Moving Filter
处理后的命令
原始位置命令
阶梯保持时间
P1.069 ~
P1.071 保留
ASDA-H3 参数与功能
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P1.072 辅助编码器全闭环的分辨率 通讯地址：0190H
0191H
初值： 5000 控制模式： PT / PR* (全闭环)
单位： pulse/rev 设定范围： 200 ~ 1280000
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
电机转一圈时全闭环所对应的 A/B Pulse 数(四倍频之后)。
注：尚未支持 PR 全闭环功能。
P1.073 主编码器与辅助编码器的回授位置误差保护范围 通讯地址：0192H
0193H
初值： 30000 控制模式： PT / PR*(全闭环)
单位： pulse (以全闭环回授为基准) 设定范围： 1 ~ (231-1)
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
全闭环模式下，当辅助编码器回授的脉冲数与主编码器回授的脉冲数两者之间差异过大，代表连接器可
能松脱或是发生其他机构上的问题。当误差大于 P1.073 所设定的值时，伺服就发出异警 AL040(全闭环
位置控制误差过大)。
P1.073< �主编码器回授× P1.072
16777216� -辅助编码器回授
P1.073
P1.085 P1.085
主编码器与
辅助编码器之间的误差
大于P1.073设定值时，
触发AL040
电机旋转圈数
主编码器与
辅助编码器误差
注：尚未支持 PR 全闭环功能。
参数与功能ASDA-H3
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P1.074 全闭环功能控制开关 通讯地址：0194H
0195H
初值： 0x0000 控制模式： PT / PR* (全闭环)
单位： - 设定范围： 0000h ~ F132h
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
U Z Y X
X 全闭环 / 龙门功能开关 Z 辅助编码器回授正反向选择
Y OA/OB/OZ 输出来源选择 U CN5 回授脉冲滤波宽度设定
X：全闭环 / 龙门功能开关
0：关闭全闭环/龙门功能
1：开启全闭环功能
2：开启龙门同动的功能
Y：OA/OB/OZ 输出来源选择
0：来源为 CN2 编码器
1：来源为 CN5 编码器 (若此时 P1.097 = 0，OA/OB 输出必为 1:1 输出。若需改变输出比例，请参
阅 P1.046 及 P1.097 的设定)
2：来源为 CN1 的脉冲命令 (若此时 P1.097 = 0，OA/OB 输出必为 1:1 输出。若需改变输出比例，
请参阅 P1.046 及 P1.097 的设定)
Z：辅助编码器回授正反向选择
0：正向输出
1：反向输出
注：尚未支持 PR 全闭环功能。
U：CN5 回授脉冲滤波宽度设定*
当脉冲频率瞬间过高，而导致脉冲宽度小于滤波宽度设定值，此脉冲将会被视为噪声滤掉。因此
滤波宽度设定须小于实际脉冲宽度。建议实际脉冲宽度为滤波宽度设定值的 4 倍或更大。
U 设定值 滤波宽度(脉冲频率)
单位：μs (kHz)
U 设定值 滤波宽度(脉冲频率)
单位：μs (kHz)
0 Bypass 8 0.9 (555)
1 0.2 (2500) 9 1.0 (500)
2 0.3 (1666) A 1.1 (454)
3 0.4 (1250) B 1.2 (416)
4 0.5 (1000) C 1.4 (357)
5 0.6 (833) D 1.6 (312)
6 0.7 (714) E 2.0 (250)
7 0.8 (625) F 3.0 (166)
注：请参考 P1.000.U 之参数说明。
ASDA-H3 参数与功能
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P1.075 全 / 半闭环位置检测器误差的低通滤波器 通讯地址：0196H
0197H
初值： 100 控制模式： PT / PR*(全闭环)
单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当全闭环与半闭环之间的传动机构刚性不足的情况下，可以设定适当的时间常数，以提高系统的稳定
性。也就是瞬时时产生半闭环的效果，稳态之后又可以形成全闭环效果。当刚性足够时则可以直接
Bypass。设为 0 时关闭低通滤波功能(Bypass)。
若传动机构刚性较强，可将 P1.075 设定值调小，或直接设为 0 关闭。若传动机构刚性较软，需将
P1.075 设定值调大。
注：尚未支持 PR 全闭环功能。
P1.076▲ 检出器输出(OA, OB)最高转速设定 通讯地址：0198H
0199H
初值： 5500 控制模式： All
单位： 1 rpm (旋转)*
1 mm/s (直线)* 设定范围： 0 ~ 7500 (旋转)*
0 ~ 15999 (直线)*
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定略大于使用者欲使用的最大的电机转速。
注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。
P1.077 保留
P1.078 增益切换延迟时间 通讯地址：019CH
019DH
初值： 0 控制模式： PT / PR / S / Sz
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
使用增益切换功能(P2.027.X = 3 或 7)时，本参数可设定达成切换条件后的延迟时间。详细说明请参考参
数 P2.027 之说明。
P1.079 增益切换延迟期间增益变动比率 通讯地址：019EH
019FH
初值： 100 控制模式： PT / PR / S / Sz
单位： % 设定范围： 0 ~ 500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定增益切换延迟期间的增益变动比率。若 P1.078 为 0 时，此功能关闭。
于 P1.078 所设定的延迟时间内，P2.000(位置控制比例增益)与 P2.004(速度控制比例增益)之设定值将被
P1.079 的设定值所影响。详细说明请参考参数 P2.027。
参数与功能ASDA-H3
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P1.080 速度检测滤波及微振抑制变动比率 通讯地址：01A0H
01A1H
初值： 100 控制模式： PT / PR / S / Sz
单位： % 设定范围： 0 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
依据增益切换条件切换速度检测滤波及微振抑制(P2.049)之变动率。(此参数与 P2.049 的数值成反比，
当此设定值越小，滤波效果越强)
P1.081 模拟速度指令最大转速 2 通讯地址：01A2H
01A3H
初值： 额定转速 控制模式： S / T
单位： 1 rpm (旋转)*
1 mm/s (直线)*
设定范围： 0 ~ 50000 (旋转)*
0 ~ 15999 (直线)*
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考参数 P1.040 之说明。
注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。
P1.082 P1.040 与 P1.081 切换时间常数 通讯地址：01A4H
01A5H
初值： 0 控制模式： S / T
单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000 (0：关闭此功能)
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
0：关闭切换滤波时间。
P1.083 异常模拟速度电压的准位值 通讯地址：01A6H
01A7H
初值： 0 控制模式： S
单位： mV 设定范围： 0 ~ 12000 (0：关闭此功能)
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当模拟输入电压绝对值持续高于此参数设定值超过 50 ms，伺服将发出 AL042 异警，其比较准位为模拟
输入电压未经 P4.022 处理的原始电压。
ASDA-H3 参数与功能
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P1.084 全 / 半闭环切换时误差清除功能 通讯地址：01A8H
01A9H
初值： 0x0000 控制模式： PT / PR*1 (全闭环)
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0001
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
U Z Y X
X 半闭环切换全闭环误差清除功能 Z 保留
Y 保留 U 保留
X：半闭环切换全闭环误差清除功能*2
0：切换时，清除误差。
在半闭环模式下，命令将参考电机编码器，切换至全闭环后，位置不会移动。
1：切换时，不清除误差。
在半闭环模式下，命令将参考电机编码器，切换至全闭环后，在半闭环所下达的命令，将会成为
全闭环的命令，位置将会移动。
注：
1. 尚未支持 PR 全闭环功能。
2. 可利用 DI [0x0B]做全/半闭环切换。
以下为设定范例：
误差清除开启 (P1.084.X = 0)
10000
11000
21000
19000
全闭环 半闭环 全闭环
回授位置
控制模式
半闭环切换至全闭
环后误差被清除，
位置不会移动
辅助编码器
电机编码器
全、半闭环切换误差清除示意图
P1.084.X = 0
第一段全闭环控制：(以辅助编码器回授位置为主)
假设一开始下达的位置命令是 10000 PUU，辅助编码器的回授位置是 10000 PUU，但电机编码
器的回授位置因为机构存在背隙与滑动，造成最终位置停留在 11000 PUU。
参数与功能ASDA-H3
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第二段半闭环控制：(以电机编码器回授位置为主)
使用 DI [0x0B]将控制模式由全闭环切换成半闭环，再次下达位置命令 10000 PUU。由于半闭环
控制时是参考电机编码器位置，电机编码器的最终回授位置是 21000 PUU，但辅助编码器的回授
位置是 19000 PUU。在此模式下，辅助编码器(19000 PUU)与位置命令(20000 PUU)存在着 1000
PUU 的误差。
第三段全闭环控制：(以辅助编码器回授位置为主)
因为设定 P1.084 = 0 误差会被清除，所以使用 DI [0x0B]将控制模式由半闭环切换成全闭环后，
辅助编码器的回授位置不会做修正。
误差清除关闭 (P1.084.X = 1)
10000
11000
21000
19000
全闭环 半闭环 全闭环
20000
22000
回授位置
控制模式
半闭环切换至全闭环
后误差不会被清除，
位置会移动
辅助编码器
电机编码器
全、半闭环切换误差清除示意图
P1.084.X = 1
第一段全闭环控制：(以辅助编码器回授位置为主)
假设一开始下达的位置命令是 10000 PUU，辅助编码器的回授位置是 10000 PUU，但电机编码
器的回授位置因为机构存在背隙与滑动，造成最终位置停留在 11000 PUU。
第二段半闭环控制：(以电机编码器回授位置为主)
使用 DI [0x0B]将控制模式由全闭环切换成半闭环，再次下达位置命令 10000 PUU。由于半闭环
控制时是参考电机编码器位置，电机编码器的最终回授位置是 21000 PUU，但辅助编码器的回授
位置是 19000 PUU。在此模式下，辅助编码器(19000 PUU)与位置命令(20000 PUU)存在着 1000
PUU 的误差。
第三段全闭环控制：(以辅助编码器回授位置为主)
设定 P1.084 = 1 后，误差不会被清除。使用 DI [0x0B]将控制模式由半闭环切换成全闭环，辅助
编码器的回授位置将会做修正，电机会移动到相对应的位置(上图黄底区域)。先前半闭环的命令
会变成全闭环的命令，并参考辅助编码器使机构移动至与实际命令相对应的位置，辅助编码器的
最终回授位置为 20000 PUU。
ASDA-H3 参数与功能
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8
P1.085 自动清除主编码器与辅助编码器之间的回授位置误差量 通讯地址：01AAH
01ABH
初值： 0 控制模式： PT / PR* (全闭环)
单位： rev 设定范围： 0 ~ 32768 (0：关闭此功能)
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
此参数为设定主编码器与辅助编码器之间回授位置的误差上限，当电机旋转圈数大于或等于此参数值，
系统会自动将误差清除为零。
P1.073
P1.085 P1.085
主编码器与辅助编码器
之间的误差大于P1.073
设定值时，触发AL040
电机旋转圈数
主编码器与辅
助编码器误差
注：尚未支持 PR 全闭环功能。
P1.086 保留
P1.087 扭力原点复归 - 侦测扭力准位 通讯地址：01AEH
01AFH
初值： 1 控制模式： PR
单位： % 设定范围： 1 ~ 300
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
此设定只能用于扭力原点复归模式。如下图，在触发原点复归后，电机会往单方向运转并使机构碰到防撞
垫，伺服驱动器为了对抗外力(防撞垫)，因而输出更大的电机电流。伺服驱动器利用 P1.087 与 P1.088 作
为原点复归的判断条件。由于每次机构与防撞垫的碰撞位置不一定相同，建议返回找 Z 脉冲作为原点。
防撞块
寻找碰撞点时的
扭力曲线
侦测扭力准位
P1.087
准位到达计时
P1.088
Z Pulse
起始点
寻找Z Pulse时的
扭力曲线
10% 最大扭力输出
注意：电机实际的最大扭力输出会大于侦测扭力准位(P1.087)的 10%。例如：设定 P1.087 = 50%，此时
电机最大扭力输出为 60%。
参数与功能ASDA-H3
8-74
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P1.088 扭力原点复归 - 准位到达计时 通讯地址：01B0H
01B1H
初值： 2000 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 2 ~ 2000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
扭力原点复归模式的扭力准位到达计时设定。若电机扭力持续输出超过 P1.087 所设定的准位且持续时间
超过此设定，即完成原点复归。扭力原点复归模式的时序请详见参数 P1.087。
P1.089 挠性补偿 1 - 反共振频率 通讯地址：01B2H
01B3H
初值： 4000 控制模式： PT / PR
单位： 0.1 Hz 设定范围： 10 ~ 4000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第一组低频抑振的反共振频率设定值。
此功能适用在低刚性的挠性机构。挠性机构的特性是在到达目标位置后，会因为刚性不足，导致机构前
后摆荡，需要较长的时间收敛整定。
本驱动器提供两组挠性补偿，第一组在 P1.089 ~ P1.091，第二组在 P1.092 ~ P1.094。而挠性补偿的设
定值需通过 ASDA-Soft「系统分析」内的「系统模块」获得，且需开启「启用低频分析」功能选项。
挠性补偿需在开启双自由度功能(P2.094 [Bit 12] = 1)的情况下才能作用。在开启双自由度功能后，分别
通过 P2.094 [Bit 8]开启第一组挠性补偿，P2.094 [Bit 9]开启第二组挠性补偿。
范例：
1. 设定 P2.094 = 0x11开启第一组。
2. 设定 P2.094 = 0x12开启第二组。
3. 设定 P2.094 = 0x13同时开启第一、二组。
P1.090 挠性补偿 1 - 共振频率 通讯地址：01B4H
01B5H
初值： 4000 控制模式： PT / PR
单位： 0.1 Hz 设定范围： 10 ~ 4000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第一组低频抑振的共振频率设定值。
P1.091 挠性补偿 1 - 共振差异 通讯地址：01B6H
01B7H
初值： 10 控制模式： PT / PR
单位： 0.1 dB 设定范围： 10 ~ 4000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第一组低频抑振的衰减率设定值。
ASDA-H3 参数与功能
8-75
8
P1.092 挠性补偿 2 - 反共振频率 通讯地址：01B8H
01B9H
初值： 4000 控制模式： PT / PR
单位： 0.1 Hz 设定范围： 10 ~ 4000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第二组低频抑振的反共振频率设定值，设定方法同第一组挠性补偿 P1.089。
P1.093 挠性补偿 2 - 共振频率 通讯地址：01BAH
01BBH
初值： 4000 控制模式： PT / PR
单位： 0.1 Hz 设定范围： 10 ~ 4000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第二组低频抑振的共振频率设定值。
P1.094 挠性补偿 2 - 共振差异 通讯地址：01BCH
01BDH
初值： 10 控制模式： PT / PR
单位： 0.1 dB 设定范围： 10 ~ 4000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第二组低频抑振的衰减率设定值。
P1.095 ~
P1.096 保留
P1.097▲ 检出器输出(OA, OB)分母 通讯地址：01C2H
01C3H
初值： 0 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0 ~ 160000
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
1. 当 P1.074.Y = 0 (来源为 CN2 编码器)时：
当 P1.097 = 0 时，OA/OB 脉冲输出只依据 P1.046 的设定。(参考范例 1)
当 P1.097 ≠ 0 时，OA/OB 脉冲输出依据 P1.046 及 P1.097 的设定。(参考范例 2)
2. 当 P1.074.Y = 1 (来源为 CN5 编码器)时：
当 P1.097 = 0 时，OA/OB 脉冲输出不参考 P1.046 的设定，直接以 1 : 1 输出
当 P1.097 ≠ 0 时
(a) 主编码器为 CN5 (PM.003.U = 1)：OA/OB 脉冲输出依据 P1.046 及 P1.097 的设定。(参考
范例 2)
(b) 主编码器为 CN2 (PM.003.U = 0)：OA/OB 脉冲输出依据 P1.046 及 P1.097 的设定。(参考
范例 3)
参数与功能ASDA-H3
8-76
8
3. 当 P1.074.Y = 2 (来源为 CN1 脉冲命令)时：
当 P1.097 = 0 时，OA/OB 脉冲输出不参考 P1.046 的设定，直接以 1 : 1 输出
当 P1.097 ≠ 0 时，OA/OB 脉冲输出依据 P1.046 及 P1.097 的设定。(参考范例 4)
范例 1：(数值需乘上 4 倍频)
当 P1.097 = 0；P1.046 = 2500
旋转电机：P1.046 x 4 = 10000 pulses，代表旋转电机转一圈，OA / OB 输出 10000 个脉冲。
直线电机：P1.046 x 4 = 10000 pulses，代表直线电机移动一公尺，OA / OB 输出 1000 个脉冲。
范例 2：(计算完的数值不需乘上 4 倍频)
当 P1.097 = 7；P1.046 = 2500
旋转电机：2500/7 pulses，代表旋转电机转七圈，OA / OB 输出 2500 个脉冲。
直线电机：2500/7 pulses，代表直线电机移动七公尺，OA / OB 输出 2500 个脉冲。
范例 3：(计算完的数值不需乘上 4 倍频)
当 P1.097 = 3；P1.046 = 1
辅助编码器输出 3 个脉冲，OA / OB 输出 1 个脉冲。
范例 4：(计算完的数值不需乘上 4 倍频)
当 P1.097 = 3；P1.046 = 1
脉冲命令输出 3 个脉冲，OA / OB 输出 1 个脉冲。
P1.098 断线侦测保护(UVW)反应时间 通讯地址：01C4H
01C5H
初值： 0 控制模式： All
单位： ms 设定范围： 0、100 ~ 800
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当电机动力线断线侦测(ALC31)开关开启时(P2.065 [Bit 9] = 1)，此参数能够选择侦测方式的反应时间。
设定 P1.098 = 0 时，使用伺服默认反应时间。
设定 P1.098 不为 0 时，则设定范围需介于 100 ~ 800 之间，此时设定的数值为侦测反应的时间。
注：
1. 若需要加快反应时间，建议设定此参数。
2. 若在 Servo On，伺服未移动的情况下，需要侦测断线，建议适度设定此参数。
P1.099 ~
P1.100 保留
P1.101■ 模拟监控输出电压 1 通讯地址：01CAH
01CBH
初值： 0 控制模式： All
单位： mV 设定范围： -10000 ~ +10000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当 P0.003 (模拟输出监控) 设为 0x0006，则模拟监控输出电压为 P1.101 所给定的电压值。
注：有效范围为-8V ~ +8V。
ASDA-H3 参数与功能
8-77
8
P1.102■ 模拟监控输出电压 2 通讯地址：01CCH
01CDH
初值： 0 控制模式： All
单位： mV 设定范围： -10000 ~ +10000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当 P0.003 (模拟输出监控) 设为 0x0007，则模拟监控输出电压为 P1.102 所给定的电压值。
注：有效范围为-8V ~ +8V。
P1.103 ~
P1.104 保留
P1.105 电机防撞保护功能 2 - 扭力上限值 通讯地址：01D2H
01D3H
初值： 0 控制模式： All
单位： % 设定范围： -300 ~ +300
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
电机防撞保护功能 2 开启时(P2.112 [Bit 8] = 1)，电机防撞保护功能 1 中的扭力百分比(P1.057)与准位偏
移(P1.060)设定即无效。电机运行过程中，若电机扭力高于此保护设定值，且此状态持续超过保护的时
间(P1.058)，将显示警报 AL030。
P1.058
P1.106
P1.105
AL030
扭力
时间
P1.106 电机防撞保护功能 2 - 扭力下限值 通讯地址：01D4H
01D5H
初值： 0 控制模式： All
单位： % 设定范围： -300 ~ +300
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
电机防撞保护功能 2 开启时(P2.112 [Bit 8] = 1)，电机防撞保护功能 1 中的扭力百分比(P1.057)与准位偏
移(P1.060)设定即无效。电机运行过程中，若电机扭力低于此保护设定值，且此状态持续超过保护的时
间(P1.058)，将显示警报 AL030。
P1.107 ~
P1.110 保留
参数与功能ASDA-H3
8-78
8
P1.111 过速度保护准位 通讯地址：01DEH
01DFH
初值： 电机最高速度 x 1.1 控制模式： All
单位： 1 rpm (旋转)*
1 mm/s (直线)* 设定范围： 0 ~ 66000
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
此功能为过速度保护。当电机转速(滤波后)超过此设定速度，则会显示警报 AL056。
注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。
P1.112■ 单边扭力限制 通讯地址：01E0H
01E1H
初值： 500 控制模式： All
单位： % 设定范围： -500 ~ +500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P4.044 之设定说明。
P1.113 ~
P1.119 保留
P1.120 STO 解除设定 通讯地址：01F0H
01F1H
初值： 3 控制模式： All
单位： - 设定范围： 3
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
依使用需求，选择解除 STO 状态的方法，详细时序图请参考 3.9.6.3 节。
设定值 功能
0
启动 STO 功能后，伺服驱动器会变成「开关无效 / 禁止」的状态。
欲解除 STO 状态并重新开始运转，先送一次「Servo Off」命令，解除「开关无效 / 禁止」状
态后，再送「Servo On」命令。
1
启动 STO 功能后，触发异警 AL500。
欲解除 STO 状态并重新开始运转，需将异警清除后，先送一次「Servo Off」命令，解除「开
关无效 / 禁止」状态后，再送「Servo On」命令。
2
启动 STO 功能后，伺服驱动器会变成「开关无效 / 禁止」的状态。
待 STO 功能关闭后，即开始重新运转。
3
(默认值)
启动 STO 功能后，触发异警 AL500。
欲解除 STO 状态并重新开始运转，需将异警清除。
ASDA-H3 参数与功能
8-79
8
P2.xxx 扩充参数
P2.000 位置控制比例增益 通讯地址：0200H
0201H
初值： 35 控制模式： PT / PR
单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 2047
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
位置控制增益值加大时，可提升位置应答性及缩小位置控制误差量。但若设定太大时，容易产生振动及噪
音。
P2.001 位置控制增益变动比率 通讯地址：0202H
0203H
初值： 100 控制模式： PT / PR
单位： % 设定范围： 10 ~ 500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
依据增益切换条件切换位置控制比例增益(P2.000)之变动率。
P2.002 位置控制前馈增益 通讯地址：0204H
0205H
初值： 50 控制模式： PT / PR
单位： % 设定范围： 0 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
位置控制命令平滑变动时，加大增益值可改善位置跟随误差量。若位置控制命令不平滑变动时，降低增益
值可降低机构运转时的振动现象。
P2.003 位置控制前馈增益平滑常数 通讯地址：0206H
0207H
初值： 5 控制模式： PT / PR
单位： ms 设定范围： 2 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
位置控制命令平滑变动时，降低平滑常数值可改善位置跟随误差量。若位置控制命令不平滑变动时，加大
平滑常数值可降低机构运转时的振动现象。
P2.004 速度控制比例增益 通讯地址：0208H
0209H
初值： 500 控制模式： PT / PR / S / Sz
单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 8191
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
速度控制增益值加大时，可提升速度应答性。但若设定太大，容易产生振动及噪音。
参数与功能ASDA-H3
8-80
8
P2.005 速度控制增益变动比率 通讯地址：020AH
020BH
初值： 100 控制模式： PT / PR / S / Sz
单位： % 设定范围： 10 ~ 500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
依据增益切换条件切换速度控制比例增益(P2.004)之变动率。
P2.006 速度控制积分补偿 通讯地址：020CH
020DH
初值： 100 控制模式： PT / PR / S / Sz
单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 1023
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
速度控制积分值加大时，可提升速度应答性及缩小速度控制误差量。但若设定太大，容易产生振动及噪音。
P2.007 速度控制前馈增益 通讯地址：020EH
020FH
初值： 0 控制模式： PT / PR / S / Sz
单位： % 设定范围： 0 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
速度控制命令平滑变动时，增益值加大可改善速度跟随误差量。若速度控制命令不平滑变动时，降低增益
值可降低机构运转时的振动现象。
P2.008■ 特殊参数写入 通讯地址：0210H
0211H
初值： 0 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0 ~ 501
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定值 功能
10 P0 ~ P8 群参数重置(重置后请重新上电)
18 PM 群参数重置(重置后请重新上电)
20 P4.010 可写入
22 P4.011 ~ P4.021 可写入
30、35 储存 E-Cam 的数据
406 开启强制 DO 模式
400 在开启强制 DO 模式下，可立即切换回正常 DO 模式
ASDA-H3 参数与功能
8-81
8
P2.009 数字输入接脚 DI 输入响应滤波时间 通讯地址：0212H
0213H
初值： 2 控制模式： All
单位： ms 设定范围： 0 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
环境噪声较大时，提升此设定值可增加控制可靠性。若数值太大时，将影响响应时间。
P2.010 数字输入接脚 DI1 功能规划 通讯地址：0214H
0215H
初值： 0x0100 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x015F (后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
U Z YX
YX 输入功能选择 Z 输入接点：属性为 A 或 B 接点
- - U 保留
YX：输入功能选择
所代表的功能请参考表 8.1。
Z：输入接点：属性为 A 或 B 接点
0：设定输入接点为常闭 B 接点。
1：设定输入接点为常开 A 接点。
当参数重新修正后，请重新启动电源以确保功能正常运作。请注意，使用者可藉由 P3.006 参数决定 DI 的控
制来源为外部端子或通讯参数 P4.007。
P2.011 数字输入接脚 DI2 功能规划 通讯地址：0216H
0217H
初值： 0x0100 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x015F (后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。
P2.012 数字输入接脚 DI3 功能规划 通讯地址：0218H
0219H
初值： 0x0100 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x015F (后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。
参数与功能ASDA-H3
8-82
8
P2.013 数字输入接脚 DI4 功能规划 通讯地址：021AH
021BH
初值： 0x0124 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x015F (后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。
P2.014 数字输入接脚 DI5 功能规划 通讯地址：021CH
021DH
初值： 0x0022 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x015F (后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。
P2.015 数字输入接脚 DI6 功能规划 通讯地址：021EH
021FH
初值： 0x0023 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x015F (后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。
P2.016 数字输入接脚 DI7 功能规划 通讯地址：0220H
0221H
初值： 0x0021 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x015F (后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。
P2.017 数字输入接脚 DI8 功能规划 通讯地址：0222H
0223H
初值： 0x0100 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x015F (后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。
本驱动器无 DI8，此参数为虚拟数字输入，用于通讯触发或使用于 DI 点数不够的应用。使用者可将一上
电即需使用的 DI，如 Servo On 等，直接设为 B 接点在虚拟数字输入。
ASDA-H3 参数与功能
8-83
8
P2.018 数字输出接脚 DO1 功能规划 通讯地址：0224H
0225H
初值： 0x0101 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x014F (后两码为 DO 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
U Z YX
YX 输出功能选择 Z 输出接点：属性为 A 或 B 接点
- - U 保留
YX：输出功能选择
所代表的功能请参考表 8.2。
Z：输出接点：属性为 A 或 B 接点
0：设定输出接点为常闭 B 接点。
1：设定输出接点为常开 A 接点。
当参数重新修正后，请重新启动电源以确保功能正常运作。
P2.019 数字输出接脚 DO2 功能规划 通讯地址：0226H
0227H
初值： 0x0100 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x014F (后两码为 DO 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.018 的说明。
P2.020 数字输出接脚 DO3 功能规划 通讯地址：0228H
0229H
初值： 0x0100 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x014F (后两码为 DO 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.018 的说明。
P2.021 数字输出接脚 DO4 功能规划 通讯地址：022AH
022BH
初值： 0x0007 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x014F (后两码为 DO 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.018 的说明。
参数与功能ASDA-H3
8-84
8
P2.022 数字输出接脚 DO5 功能规划 通讯地址：022CH
022DH
初值： 0x0100 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x014F (后两码为 DO 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.018 的说明。
P2.023 共振抑制 Notch filter 1 - 频率 通讯地址：022EH
022FH
初值： 1000 控制模式： All
单位： Hz 设定范围： 50 ~ 5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第一组机械共振频率设定值。若 P2.024 设为 0 时，表示关闭 Notch filter 1 功能。P2.023、P2.024、P2.095
为第一组共振抑制 Notch filter。
P2.024 共振抑制 Notch filter 1 - 衰减率 通讯地址：0230H
0231H
初值： 0 控制模式： All
单位： -dB 设定范围： 0 ~ 40
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第一组共振抑制 Notch filter 衰减率。若将衰减率的值设定为 5，则为-5 dB。设为 0 时，关闭 Notch filter
1 功能。
P2.025 共振抑制低通滤波器 通讯地址：0232H
0233H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： All
初值： 1.0 10 资料大小： 16-bit
单位： 1 ms 0.1 ms - -
设定范围： 0.0 ~ 100.0 0 ~ 1000 - -
数据格式： 一位小数 DEC - -
输入范例： 1.5 = 1.5 ms 15 = 1.5 ms - -
参数功能：
设定共振抑制低通滤波时间常数。设为 0 时，则关闭低通滤波功能。
ASDA-H3 参数与功能
8-85
8
P2.026 外部干扰抵抗增益 通讯地址：0234H
0235H
初值： 0 控制模式： PT / PR / S / Sz
单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 1023
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
调大此参数会增加速度回路的阻尼，降低速度环响应。建议将 P2.026 的设定值设定为同等于 P2.006 的
设定值。如要调整 P2.026，建议参考以下规则：
1. 在速度模式下，调高此参数可以降低速度过冲。
2. 在位置模式下，调低此参数可以降低位置过冲。
注：此增益参数在双自由度功能开启时(P2.094 [Bit 12] = 1)是无作用的。
P2.027 增益切换条件及切换方式选择 通讯地址：0236H
0237H
初值： 0x0000 控制模式： 详见 X：增益切换条件
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0018
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
U Z Y X
X 增益切换条件 Z 保留
Y 增益切换方式 U 保留
X：增益切换条件
X 条件 控制模式
P1.078
增益切换延迟时间
0 关闭增益切换功能 - -
1 增益切换(DI.GAINUP：0x03)讯号 On 时 ALL -
2 位置控制模式下，位置误差(P0.002 = 33)大于 P2.029 的设定
值时
PT / PR -
3 位置命令频率(P0.002 = 6)大于 P2.029 的设定值时 PT / PR 支援
4 电机运行速度(P0.002 = 51)大于 P2.029 的设定值时 ALL -
5 增益切换(DI.GAINUP：0x03)讯号 Off 时 ALL -
6 位置控制模式下，位置误差(P0.002 = 33)小于 P2.029 的设定
值时
PT / PR -
7 位置命令频率(P0.002 = 6)小于 P2.029 的设定值时 PT / PR 支援
8 电机运行速度(P0.002 = 51)小于 P2.029 的设定值时 ALL -
Y：增益切换方式
0：增益倍率切换
1：积分器切换(P 控制器切换成 PI 控制器)
参数与功能ASDA-H3
8-86
8
PT / PR
Y = 0 Y = 1
切换前 切换后 切换前 切换后
P2.000 x 100% P2.000 x P2.001 P2.000 x 100% P2.000 x P2.001
P2.004 x 100% P2.004 x P2.005 P2.004 x 100% P2.004 x 100%
P2.025 x 100% P2.025 x P2.107 P2.025 x 100% P2.025 x P2.107
P2.026 x 100% P2.026 x 100% P2.026 x 0% P2.026 x 100%
P2.049 x 100% P2.049 x P1.080 P2.049 x 100% P2.049 x P1.080
S / Sz
Y = 0 Y = 1
切换前 切换后 切换前 切换后
P2.004 x 100% P2.004 x P2.005 P2.004 x 100% P2.004 x 100%
P2.025 x 100% P2.025 x P2.107 P2.025 x 100% P2.025 x P2.107
P2.026 x 100% P2.026 x 100% P2.026 x 0% P2.026 x 100%
P2.049 x 100% P2.049 x P1.080 P2.049 x 100% P2.049 x P1.080
当 P2.027.X = 0、1、2、4、5、6、8 时，不支持 P1.078 (增益切换延迟时间)，下图以 P2.027.X =
4 为例。
P2.027.X = 4
参照P2.027.Y
增益切换前栏位
-P2.029
参照P2.027.Y
增益切换前栏位
电机转速
P2.029
参照P2.027.Y
增益切换前栏位
参照P2.027.Y
增益切换前栏位
参照P2.027.Y
增益切换前栏位
当 P2.027.X = 3 或 7 时，若有设定 P1.078 (增益切换延迟时间)，延迟时间内的增益参数会依照下
图所示。
P2.027.X = 3
P1.078
P2027Y = 1
P2.000 x P1.079
P2.004 x 100%
P2.006 x 0%
P2.026 x 0%
P2.049 x100%
P2.025 x 100%
P2027Y = 0
P2.000 x P1.079
P2.004 x P1.079
P2.006 x 100%
P2.026 x 100%
P2.049 x 100%
P2.025 x 100%
参照P2.027.Y
增益切换前栏位
P0.002 = 6
位置命令频率
参照P2.027.Y
增益切换前栏位
P2.029
参照P2.027.Y
增益切换前栏位
P2.027.X = 7
P1.078
P2.027.Y = 1
P2.000 x P1.079
P2.004 x 100%
P2.006 x 0%
P2.026 x 0%
P2.049 x100%
P2.025 x 100%
P2.027.Y = 0
P2.000 x P1.079
P2.004 x P1.079
P2.006 x 100%
P2.026 x 100%
P2.049 x 100%
P2.025 x 100%
参照P2.027.Y
增益切换参数 增益切换前栏位
P0.002 = 6
位置命令频率
增益切换延迟时间
P2.029
参照P2.027.Y
增益切换前栏位
ASDA-H3 参数与功能
8-87
8
P2.028 增益切换时间常数 通讯地址：0238H
0239H
初值： 10 控制模式： 详见 P2.027.X：增益切换条件
单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
切换时间常数用于平滑增益(P2.027)之变换。将此参数设为 0，表示关闭此功能。
P2.029 增益切换条件 通讯地址：023AH
023BH
初值： 16777216 控制模式： 详见 P2.027.X：增益切换条件
单位： pulse；Kpps；rpm (mm/s) 设定范围： 0 ~ 50331648
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
切换条件值的单位会依切换条件(P2.027.X)选择项目不同而异。
P2.030■ 辅助机能 通讯地址：023CH
023DH
初值： 0 控制模式： All
单位： - 设定范围： -8 ~ +8
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定值 功能
0 关闭所有下述功能。
1 强制伺服 Servo On。
5 设定后，各参数之设定值于断电后不保持。面板与通讯连续写入的数据不须永久储存时，设定此
值可防止 EEPROM 因连续写入而减短寿命。若使用通讯控制时必须设定。
6
开启 Simulation mode (命令模拟)。在此状态下，请使用 ASDA-Soft 中的数字 IO 窗口使伺服
Servo On，因外部 Servo On 讯号与 ASDA Soft - PR 模式设定中的强制伺服 On 皆无法作用，且
DSP Error (变量 0x6F) 被视为零，参数 P0.001 只显示外部异警码(正反极限 / 紧急停止等)。
当 DO.SRDY 输出时，各模式可以接受命令。使用者可由 ASDA-Soft 的示波器观察这些命令用
以检验命令正确性，但是电机不会运转。
8 备份所有参数(目前值)到 EEPROM 中，下次开电数值仍在。执行时面板显示“to.rom”。(伺服
On 时也可执行)。
-1, -5, -6, 分别关闭 1、5、6 的功能。
2 ~ 4, 7, -2 ~
-4, -7, -8 保留。
注：正常操作时请设为 0。驱动器电源重新投入后，其值自动归 0。
参数与功能ASDA-H3
8-88
8
P2.031 带宽响应层级 通讯地址：023EH
023FH
初值： 19 控制模式： All
单位： - 设定范围： 1 ~ 50
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
在增益调整模式(P2.032)下，使用者可简易通过带宽响应层级(P2.031)来调整伺服带宽。使用者调高带宽
响应层级(P2.031)时，也会同时调高伺服带宽。详细调整方式请见第五章。
注：直线马达不支持带宽响应层级的设定。
P2.032 增益调整模式 通讯地址：0240H
0241H
初值： 0x0001 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0006
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
伺服驱动器提供以下增益模式供用户做微调。使用者只需通过加大或减少带宽响应层级 (P2.031)，即可
轻松完成调机。建议依照 5.1 节 调机流程的顺序来调机。
设定值 调整模式 惯量估测
参数
手动调整 自动调整
0 手动 固定于参数 P1.037
的设定值
P1.037、P2.000、
P2.004、P2.006、
P2.023、P2.024、
P2.025、P2.043、
P2.044、P2.045、
P2.046、P2.049、
P2.089、P2.098、
P2.099、P2.101、
P2.102
无
1 增益调整模式 1 实时估测 P2.031
P1.037、P2.000、
P2.004、P2.006、
P2.023、P2.024、
P2.025、P2.043、
P2.044、P2.045、
P2.046、P2.049、
P2.089、P2.098、
P2.099、P2.101、
P2.102
2 增益调整模式 2 固定于参数 P1.037
的设定值
P1.037
P2.031
P2.000、P2.004、
P2.006、P2.023、
P2.024、P2.025、
P2.043、P2.044、
P2.045、P2.046、
P2.049、P2.089、
P2.098、P2.099、
P2.101、P2.102
ASDA-H3 参数与功能
8-89
8
设定值 调整模式 惯量估测 参数
手动调整 自动调整
3 增益调整模式 3
(限双自由度开启)
固定于参数 P1.037
的设定值
P1.037
P2.031
P2.089
P2.000、P2.004、
P2.006、P2.023、
P2.024、P2.025、
P2.043、P2.044、
P2.045、P2.046、
P2.049、P2.098、
P2.099、P2.101、
P2.102
4 增益调整模式 4 回复增益默认值 - -
5 增益调整模式 5
(同 A2 系列 P2-32 = 1)
实时估测，
每 30 分钟更新至
P1.037
P2.126
P1.037、P2.000、
P2.004、P2.006、
P2.023、P2.024、
P2.025、P2.043、
P2.044、P2.045、
P2.046、P2.049、
P2.089、P2.094、
P2.098、P2.099、
P2.101、P2.102
6 增益调整模式 6
(同 A2 系列 P2-32 = 2)
固定于参数 P1.037
的设定值
P1.037
P2.126
P2.000、P2.004、
P2.006、P2.023、
P2.024、P2.025、
P2.043、P2.044、
P2.045、P2.046、
P2.049、P2.089、
P2.094、P2.098、
P2.099、P2.101、
P2.102
注：
1. 增益调整模式 3 在双自由度功能关闭时 (P2.094 [Bit 12] = 0)，效果等同增益调整模式 2，故此时设定 P2.089 无效。
2. 直直线马达达仅支持 P2.032 = 0 (手动模式)。
P2.033 保留
P2.034 速度控制误差过大警告条件 通讯地址：0244H
0245H
初值： 5000 控制模式： S / Sz
单位： 1 rpm(旋转)*
1 mm/s(直线)*
设定范围： 1 ~ 30000 (旋转)*
1 ~ 15999 (直线)*
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
在速度模式下，此参数用来设定速度命令与速度回授之间的容许误差，若误差大于此设定值，驱动器即显
示异警 AL007。
注：当 P2.094 [Bit 6] = 1 时，此参数支持位置模式(PT、PR)与速度模式(S、Sz)。
参数与功能ASDA-H3
8-90
8
P2.035 位置控制误差过大警告条件 通讯地址：0246H
0247H
初值： 50331648 控制模式： PT / PR
单位： pulse 设定范围： 1 ~ 1677721600
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
在位置模式下，此参数用来设定位置命令与位置回授之间的容许误差，若误差大于此设定值，驱动器即显
示异警 AL009。
P2.036 数字输入接脚 DI9 功能规划 通讯地址：0248H
0249H
初值： 0x0100 控制模式： All
单位： - 设定范围：
0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。若硬件规格无 DI9，可将 DI9 作为虚拟数字输入，用于通讯触发或使用于 DI 点数
不够的应用。使用者可将一上电即需使用的 DI，如 Servo On 等，直接设为 B 接点在虚拟数字输入。
P2.037 数字输入接脚 DI10 功能规划 通讯地址：024AH
024BH
初值： 0x0100 控制模式： All
单位： -设定范围： 0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。若硬件规格无 DI10，可将 DI10 作为虚拟数字输入，用于通讯触发或使用于 DI 点数
不够的应用。使用者可将一上电即需使用的 DI，如 Servo On 等，直接设为 B 接点在虚拟数字输入。
P2.038 数字输入接脚 DI11 功能规划 通讯地址：024CH
024DH
初值： 0x0100 控制模式： All
单位： -设定范围： 0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。若硬件规格无 DI11，可将 DI11 作为虚拟数字输入，用于通讯触发或使用于 DI 点
数不够的应用。使用者可将一上电即需使用的 DI，如 Servo On 等，直接设为 B 接点在虚拟数字输入。
ASDA-H3 参数与功能
8-91
8
P2.039 数字输入接脚 DI12 功能规划 通讯地址：024EH
024FH
初值： 0x0100 控制模式： All
单位： -设定范围： 0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。若硬件规格无 DI12，可将 DI12 作为虚拟数字输入，用于通讯触发或使用于 DI 点
数不够的应用。使用者可将一上电即需使用的 DI，如 Servo On 等，直接设为 B 接点在虚拟数字输入。
P2.040 数字输入接脚 DI13 功能规划 通讯地址：0250H
0251H
初值： 0x0100 控制模式： All
单位： -设定范围： 0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。若硬件规格无 DI13，可将 DI13 作为虚拟数字输入，用于通讯触发或使用于 DI 点数
不够的应用。使用者可将一上电即需使用的 DI，如 Servo On 等，直接设为 B 接点在虚拟数字输入。
P2.041 数字输出接脚 DO6 功能规划 通讯地址：0252H
0253H
初值： 0x0100 控制模式： All
单位： -设定范围： 0x0000 ~ 0x014F
(后两码为 DO 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.018 的说明。
P2.042 保留
P2.043 共振抑制 Notch filter 2 - 频率 通讯地址：0256H
0257H
初值： 1000 控制模式： All
单位： Hz 设定范围： 50 ~ 5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第二组机械共振频率设定值，若 P2.044 设为 0，表示关闭 Notch filter 2 功能。P2.043、P2.044、P2.096
为第二组共振抑制 Notch filter。
参数与功能ASDA-H3
8-92
8
P2.044 共振抑制 Notch filter 2 - 衰减率 通讯地址：0258H
0259H
初值： 0 控制模式： All
单位： -dB 设定范围： 0 ~ 40
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第二组共振抑制 Notch filter 衰减率。若将衰减率的值设为 5，则为-5 dB。设为 0 时，关闭 Notch filter 2 功
能。
P2.045 共振抑制 Notch filter 3 - 频率 通讯地址：025AH
025BH
初值： 1000 控制模式： All
单位： Hz 设定范围： 50 ~ 5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第三组机械共振频率设定值。若 P2.046 设为 0，表示关闭 Notch filter 3 功能。P2.045、P2.046、P2.097
为第三组共振抑制 Notch filter。
P2.046 共振抑制 Notch filter 3 - 衰减率 通讯地址：025CH
025DH
初值： 0 控制模式： All
单位： -dB 设定范围： 0 ~ 40
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第三组共振抑制 Notch filter 衰减率。若将衰减率的值设为 5，则为-5 dB。设为 0 时，关闭 Notch filter 3 功
能。
P2.047 自动共振抑制模式设定 通讯地址：025EH
025FH
初值： 0x0001 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x01F2
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
U Z Y X
X 自动抑振功能 Z 共振抑制参数固定
Y 共振抑制参数固定 U 保留
X：自动抑振功能
0：关闭自动抑振；功能关闭后，现有的共振抑振参数值将固定。
1：自动抑振模式 1；当伺服判断稳定*2，伺服会将已知的共振抑制点储存至 EEPROM (参数断电保
持区)，并关闭自动抑振功能(X = 0)。
若伺服尚未稳定，
(1) 重上电，会导致已搜寻的共振抑制点遗失，不被保存。伺服会重新搜寻共振抑制点。
ASDA-H3 参数与功能
8-93
8
(2) 设定 1 到 0，已知的共振抑制点将会储存至 EEPROM。
(3) 设定 1 到 1，已知的共振抑制点不会被清除，但尚未写入 EEPROM。需要待伺服重新判断
稳定后，才会写入 EEPROM。
2：自动抑振模式 2；当伺服判断稳定*2，伺服会将已知的共振抑制点储存至 EEPROM (参数断电保
持区)。在此模式下，搜寻周期将持续，直到 5 组共振抑制参数都设定，才会关闭自动抑振功能
(X = 0)。
若伺服尚未稳定，
(1) 重上电，会导致尚未储存至 EEPROM 的共振抑制点遗失，不被保存。已储存至 EEPROM
的共振抑制点则不受影响。
(2) 设定 2 到 0，已知的共振抑制点将会储存至 EEPROM。
(3) 设定 2 到 2，已知的共振抑制点不会被清除，但尚未写入 EEPROM。需要待伺服重新判断
稳定后，才会写入 EEPROM。
注：
1. 当 X 从 0 设为 1 或 2 时，会自动清除非固定的 Notch filter，将频率设定为 1000 Hz，深度设定为 0 dB。
2. 伺服判断稳定条件包含：共振皆已抑制，未发现其他干扰源影响运行，且电机转速维持在 10 rpm 以上达
3 分钟。
Y：共振抑制参数固定
在自动共振抑制下，使用者可利用 P2.047.Y 自行规划需要手动共振抑制的组别。
Bit 3 2 1 0
位 功能 说明
0 Notch 1 自 / 手动设定
0：自动共振抑制
1：手动设定第一组共振抑制
1 Notch 2 自 / 手动设定
0：自动共振抑制
1：手动设定第二组共振抑制
2 Notch 3 自 / 手动设定
0：自动共振抑制
1：手动设定第三组共振抑制
3 Notch 4 自 / 手动设定
0：自动共振抑制
1：手动设定第四组共振抑制
Z：共振抑制参数固定
在自动共振抑制下，使用者可利用 P2.047.Z 自行规划需要手动共振抑制的组别。
Bit 3 2 1 0
位 功能 说明
0 Notch 5 自 / 手动设定
0：自动共振抑制
1：手动设定第五组共振抑制
1 ~ 3 保留 -
范例：使用者设定 P2.047 = 0x0021，代表在开启自动共振抑制功能后，伺服就会去找到共振点并做抑
制。但由于 Y 设为 2，代表使用者希望自行手动设定第二组共振抑制。因此伺服若在该机构有找到 2 个共
振点，伺服就会先将两个共振点分别写在第一组和第三组的共振抑制参数内，跳过第二组共振抑制参数。
参数与功能ASDA-H3
8-94
8
P2.048 自动共振检测准位 通讯地址：0260H
0261H
初值： 100 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
P2.048 设定值变大，共振敏感度变低；反之，P2.048 设定值变小，共振敏感度会变高。
P2.049 速度检测滤波及微振抑制 通讯地址：0262H
0263H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： All
初值： 1.0 10 资料大小： 16-bit
单位： 1 ms 0.1 ms - -
设定范围： 0.0 ~ 100.0 0 ~ 1000 - -
数据格式： 一位小数 DEC - -
输入范例： 1.5 = 1.5 ms 15 = 1.5 ms - -
参数功能：
设定速度估测滤波。调整此参数可改善速度跳动的大小，但数值过大会使速度环的相位裕度变小而造成系
统不稳定。
P2.050 位置误差清除设定 通讯地址：0264H
0265H
初值： 0x0000 控制模式： PT / PR
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0001
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
控制输入接点设定请参考表 8.1。将控制输入接点设为 CCLR(DI：0x04)时，此功能才有效。
当 DI.CCLR 为 On 时，驱动器的内部位置误差量会被清除为 0。
当此参数设定值为 0：DI.CCLR 触发方式为正缘型。
当此参数设定值为 1：DI.CCLR 触发方式为准位型。
P2.051 保留
P2.052▲ 分度总行程 通讯地址：0268H
0269H
初值： 1073741824 控制模式： PR
单位： PUU 设定范围： 32 ~ 1073741824
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
设定分度坐标系的大小、分度命令位置及分度回授位置。若设定值太小，会导致分度坐标系错误。
P2.052 输入值范围：P2.052 > 1.05 x 电机最高转速(rpm) x 16777216
60000 x
P1.045
P1.044
ASDA-H3 参数与功能
8-95
8
P2.053 位置控制积分补偿 通讯地址：026AH
026BH
初值： 0 控制模式： PT / PR
单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 1023
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
加大位置控制积分值能缩小位置稳态误差量，但若设定值过大，则易产生位置过冲(overshoot)及噪音。
P2.054▲ 同动速度控制增益 通讯地址：026CH
026DH
初值： 0 控制模式： PT
单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 8191
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
同动控制增益值加大时，可提升两颗电机的速度追随；但若设定值太大，容易产生震动及噪音。
P2.055▲ 同动速度积分补偿 通讯地址：026EH
026FH
初值： 0 控制模式： PT
单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 1023
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
同动速度控制积分值加大时，可提升两颗电机的速度追随及缩小两颗电机之间的速度误差量；但若设定值
太大，容易产生震动及噪音。
P2.056▲ 同动位置积分补偿 通讯地址：0270H
0271H
初值： 0 控制模式： PT
单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 1023
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
同动位置控制积分值加大时，可提升两颗电机的位置追随及缩小两颗电机之间的位置误差量；但若设定值
太大，容易产生震动及噪音。建议使用者将此参数值设为与 P2.006 一样的数值。
参数与功能ASDA-H3
8-96
8
P2.057▲ 同动控制带宽 通讯地址：0272H
0273H
初值： 0 控制模式： PT
单位： Hz 设定范围： 0 ~ 1023
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
若不知如何设定 P2.054 ~ P2.056 的参数值，可通过此参数设定同动控制时的带宽，P2.054 ~ P2.056 会
自动设定成对应的数值。
1. 当同动控制带宽越大于伺服带宽，同动的追随性越好。
2. 当伺服带宽越大于同动控制带宽，单轴各别的追随性越好。
但伺服带宽加上同动控制带宽(P2.057)大于系统容许带宽，也就是机构所仍承受的带宽时，就会引发系统
的共振。
注：当加大速度环带宽及同动控制带宽时，需注意 P2.025 的反应须远快于两者带宽的设计。因此，P2.025 需适度调小。
P2.058 同动速度误差低通滤波 通讯地址：0274H
0275H
初值： 0 控制模式： PT
单位： 0.1 ms 设定范围： 0 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
输入范例： 15 = 1.5 ms
参数功能：
当同动控制因受低分辨率的影响，而产生噪音时(较不尖锐且粗糙的声音)，可以设定低通滤波抑制。此滤
波必须远快于同动控制的带宽设计。
P2.059 保留
ASDA-H3 参数与功能
8-97
8
P2.060 电子齿轮比分子 N2 通讯地址：0278H
0279H
初值： 16777216 控制模式： PT
单位： pulse 设定范围： 1 ~ (229-1)
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
电子齿轮比分子可藉由 DI.GNUM0 及 DI.GNUM1 来选择切换(参考表 8.1)。若这两个输入接脚皆没有被定
义时，电子齿轮比分子内定为 P1.044。请于停止状态下进行切换，以避免切换过程中机械产生振动。
第一分子 (P1.044)
第二分子 (P2.060)
第三分子 (P2.061)
第四分子 (P2.062)
----------------------------
分母 (P1.045)
位置命令
Moving filter
(P1.068)
平滑滤波
(P1.008)
GNUM0，GNUM1
Feedback pulse
Error
Pulse
Pulse
P2.061 电子齿轮比分子 N3 通讯地址：027AH
027BH
初值： 16777216 控制模式： PT
单位： pulse 设定范围： 1 ~ (229-1)
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P2.060 的说明。
P2.062 电子齿轮比分子 N4 通讯地址：027CH
027DH
初值： 16777216 控制模式： PT
单位： pulse 设定范围： 1 ~ (229-1)
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P2.060 的说明。
P2.063 ~
P2.064 保留
参数与功能ASDA-H3
8-98
8
P2.065 特殊位缓存器 1 通讯地址：0282H
0283H
初值： 0x0300 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： -
参数功能：
Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8
位 功能 说明
Bit 0 ~ Bit 3 保留 -
Bit 4 摩擦力自动估测
开启本功能后，需通过点对点不停歇运动，自动将估测的数值
写入 P1.062 与 P1.063。
0：关闭
1：开启
设定两点间来回
运动(中间不间断)
P2.065 [Bit 4] = 1
停止两点间移动
结束
观察P2.065
[Bit 4]是否为0
否
是
自动估测
P1.062 与P1.063
位置
时间
速度
时间
Bit 5
Servo Off 时，低电压(AL003)
与主回路电源异常(AL022)开关
0：Servo Off 时，关闭低电压(AL003)与主回路电源异常
(AL022)侦测。
1：Servo Off 时，开启低电压(AL003)与主回路电源异常
(AL022)侦测。
Bit 6
PT 模式下，脉冲异常保护(脉
冲频率过高)功能开关
0：正常使用脉冲异常保护功能。
1：关闭脉冲异常保护功能。
Bit 7 保留 -
Bit 8 电机动力线错线侦测(AL031)
开关
0：关闭侦测。
1：开启侦测。
Bit 9 电机动力线断线侦测(ALC31)
开关
0：关闭侦测。
1：开启侦测。
Bit 10 ZCLAMP 功能选择
当条件全部成立时，ZCLAMP 功能会被开启。
条件一：在速度模式下
条件二：DI.ZCLAMP 讯号导通时
条件三：电机速度小于参数 P1.038 的设定值时。
ASDA-H3 参数与功能
8-99
8
Bit 10 说明
Bit 10 设为 0，命令来源为模拟时，ZCLAMP 功能以未经加减速处理的模拟速度命令，判断是否作零速箝制，
且电机位置会锁定于 ZCLAMP 发生之瞬间位置。
P1.038
模拟量速度命令
电机速度
(ZCLAMP 成立前)
电机速度
(ZCLAMP 成立后)
Bit 10 设为 0，命令来源为内部缓存器时，ZCLAMP 功能以经加减速处理的缓存器速度命令，判断是否作零速
箝制，且电机位置会锁定于讯号发生之瞬间位置。
P1.038
电机速度
(ZCLAMP 成立前)
电机速度
(ZCLAMP 成立后)
模拟量速度命令
Bit 10 设为 1，命令来源为模拟时，ZCLAMP 功能以未经加减速处理的模拟速度命令，判断是否作零速箝制，
当零速箝制成立时，电机速度经过 S 曲线后降至 0 rpm。当零速箝制不成立后，又经由 S 曲线追随模拟速度命
令。
P1.038
电机速度
(ZCLAMP 成立前)
电机速度
(ZCLAMP 成立后)
模拟量速度命令
参数与功能ASDA-H3
8-100
8
Bit 10 说明
P1.038
电机速度
(ZCLAMP 成立前)
模拟量速度命令
电机速度
(ZCLAMP 成立后)
Bit 10 设为 1，命令来源为内部缓存器时，ZCLAMP 功能以经加减速处理的缓存器速度命令，判断是否作零速
箝制，当零速箝制成立时，电机速度直接设为 0 rpm。
P1.038
电机速度
(ZCLAMP 成立前)
电机速度
(ZCLAMP 成立后)
寄存器速度命令
位 功能 说明
Bit 11
PT 模式下，单相脉冲禁
止功能开关
0：不启动左右极限单相脉冲禁止功能；在 PT 模式
时，不管电机是否到达正转极限或反转极限，外部
位置脉冲命令都会输入驱动器。
1：启动左右极限单相脉冲禁止功能；在 PT 模式时，
当电机已到达正转极限，禁止外部正转位置脉冲命
令输入驱动器，可以接受反转位置脉冲命令。在 PT
模式时，当电机已到达反转极限，禁止外部反转位
置脉冲命令输入驱动器，可以接受正转位置脉冲命
令。
Bit 12 主回路电源异常(AL022)
侦测功能开关
0：启用主回路电源异常(AL022)侦测。
1：关闭主回路电源异常(AL022)侦测。
Bit 13
OA 与 OB 输出异常
(AL018 / AL048)侦测
功能开关
0：启用 OA 与 OB 输出异常(AL018 / AL048)侦测。
1：关闭 OA 与 OB 输出异常(AL018 / AL048)侦测。
Bit 14、Bit 15 保留 -
ASDA-H3 参数与功能
8-101
8
P2.066 特殊位缓存器 2 通讯地址：0284H
0285H
初值： 0x0020 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x187F
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8
位 功能 说明
Bit 0、Bit 1 保留 -
Bit 2 取消低电压错误(AL003)
锁定
0：低电压错误(AL003)锁定，低电压错误不会自动清除。
1：取消低电压错误(AL003)锁定，低电压错误会自动清除。
Bit 3 保留 -
Bit 4 取消驱动器功能使用率警
告(AL044)侦测
0：侦测开启。
1：侦测关闭。
Bit 5 开启 CN5 断线(AL041)
侦测
0：侦测关闭。
1：侦测开启。
Bit 6 主回路电源异常(AL022)
锁定
0：主回路异常(AL022)不锁定，主回路电源异常会自动清除。
1：主回路异常(AL022)锁定，主回路电源异常错误不会自动清
除。
Bit 7、Bit 8 保留 -
Bit 9 低电压错误(AL003)为
ALM 或 WARN
0： WARN。
1： ALM。
Bit 10、Bit 11 保留 -
Bit 12 主回路电源异常(AL022)
为 ALM 或 WARN
0： WARN。
1： ALM。
Bit 13 ~ Bit 15 保留 -
注：在全闭环功能启动时，CN5 断线(AL041)侦测预设为关闭(P2.066 [Bit 5] = 0)，即不侦测。强烈建议用户在全闭环
功能模式下，将此功能开启。
P2.067 保留
参数与功能ASDA-H3
8-102
8
P2.068 追随误差补偿开关 通讯地址：0288H
0289H
初值： 0x00000000 控制模式： PR / EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x00002101
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
高位 低位
D C B A U Z Y X
A 保留 X 追随误差补偿开关
B 保留 Y 保留
C 保留 Z DI.STP 触发方式
D 保留 U EtherCAT PV 模式单位选择
X：追随误差补偿开关 (需在 P1.036 > 1 的条件下作用)
0：关闭补偿追随误差
1：开启补偿追随误差
Z：DI.STP 触发方式
0：上升沿触发
1：置 ON 触发
U：EtherCAT PV 模式单位选择
0：0.1 rpm
1：0.01 rpm
注：更改 P2.068.U 时，OD 606Bh、OD 606Ch、OD 60FFh 与总线通讯模式下的 P5.003 (自动保护之减速时间)
单位也会连动变更(当 P2.068.U = 1 时，P5.020 ~ P5.035 的单位会被定义为 10 ms)，请注意设定值是否正
确。
ASDA-H3 参数与功能
8-103
8
P2.069● 绝对型编码器设定 通讯地址：028AH
028BH
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x1211
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
U Z Y X
X 操作模式设定 Z 分度坐标不溢位功能设定
Y 绝对位置遗失频率波命令设定 U 单圈绝对型功能
X：操作模式设定
0：增量型操作，可将绝对型电机视为增量型电机操作
1：绝对型操作 (只适用于绝对型电机，若使用增量型电机，会跳出 AL069)
Y：绝对位置遗失频率波命令设定
0：发生 AL060 或 AL06A 时，不可接受脉冲命令
1：发生 AL060 或 AL06A 时，可以接受脉冲命令
Z：分度坐标不溢位功能设定
0：编码器圈数发生溢位时，断电后绝对坐标及分度坐标系将产生溢位偏差
1：分度坐标不受溢位影响，但绝对坐标仍然会受到溢位影响，因此建议使用分度坐标回授 (监视变
量 091) (异警 AL062、AL066 与 AL289 将不生效)
2：适用于上位机为 DVP-50MC 系列与 AX 系列时，分度坐标不受溢位影响，但绝对坐标仍然会受
到溢位影响，因此建议使用分度坐标回授 (监视变量 091) (异警 AL062、AL066 与 AL289 将不生效)
U：单圈绝对型功能
0：关闭单圈绝对型功能
1：开启单圈绝对型功能，同时自动开启绝对型操作(X = 1)与分度坐标不受溢位影响，但绝对坐标将
不保持(Z = 1)
注意：单圈绝对型功能在断电后，电机旋转的圈数不可大于 1/4 圈。
注：设定后需要重新上电才会生效。
参数与功能ASDA-H3
8-104
8
P2.070 讯息读取选择 通讯地址：028CH
028DH
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0007
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8
位 功能 说明
Bit 0 DI/DO 读取单位设定
0：PUU
1：脉冲
Bit 1 通讯读取单位设定
P0.051 与 P0.052 的单位设定
0：P0.051 无作用，P0.052 的单位为 PUU
1：P0.051 的单位为圈数，P0.052 的单位为脉冲
Bit 2 溢位警告设定
0：溢位警告 AL289 (PUU)、AL062 (脉冲)。
1：溢位不警告。
Bit 3 ~ Bit 15 保留 -
P2.071■ 绝对位置归零 通讯地址：028EH
028FH
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0001
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
将此参数设定为 0x0001 会使目前的编码器绝对位置归零。此清除功能需先将参数 P2.008 设定为 271 且
P2.069.X 设为 1 才能启动。
P2.072 保留
ASDA-H3 参数与功能
8-105
8
P2.073 [E-Cam] 凸轮相位对位操作条件设定 通讯地址：0292H
0293H
初值： 0x00000000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x5F3F6F5F
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
高位 低位
D C B A UZ YX
BA PR 号码 YX 滤波作用范围
DC 遮没设定 UZ 允许最大修正率
YX：滤波作用范围 (0 ~ 95%)
当 DI.ALGN 讯号被触发，对位功能作用并侦测凸轮当时位置，若侦测到的位置与前次位置的误差率
小于本参数设定的范围(%)，滤波才会作用，否则直接以新位置进行对位。
YX 说明
00 滤波关闭
01 ~ 5F 若 | 误差 | ≤ (1 ~ YX)%，则滤波作用
注：使用滤波可以让对位更稳定，降低 DI 噪声造成的位置误差，使运转更加平顺。
UZ：允许最大修正率 (0 ~ 100%)
对位修正时，每次允许的最大修正脉冲量(C)限制如下：
｜C｜≤ (P5.084/P5.083) x P2.073.UZ %
注：当对位误差很大时，一次修正的跳动量可能很大，易造成电机震动或过载，利用此参数可使对位分次进行，
缓和修正动作，但须用较长的时间完成。
BA：PR 号码 (PR#00 ~ PR#99)
每次对位后，凸轮(从轴)少跑的脉冲量，会储存在指定的 PR 数据中。可利用该 PR 在适当的时间内
补足从轴的位置。若将 BA 设为 00，数据将不会储存至 PR。
注：此参数的数据格式为 HEX，因此若要设定 PR#11，需在 BA 写入 0B。
DC：遮没设定 (0 ~ 95%)
当 DI.ALGN 讯号被触发，对位功能作用后，必须等主轴的脉冲数增加超过遮没距离(M)，下一次对
位才允许发生。
M ≥ (P5.084/P5.083) x P2.073.DC %
注：本遮没功能只允许正向脉冲输入，反向脉冲将无法正常工作。
P2.074 [E-Cam] 凸轮相位对位 DI 延迟时间设定 通讯地址：0294H
0295H
初值： 0.000 控制模式： PR
单位： ms (最小刻度为 μs) 设定范围： -25.000 ~ +25.000 (含 3 位小数点)
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
本参数可将对位目标偏移，以克服 DI 与传感器延迟的问题，其设定方式为：
P2.074 = P2.009 (DI 响应滤波时间) + 传感器延迟时间
参数与功能ASDA-H3
8-106
8
P2.075■ [E-Cam] 凸轮相位对位目标位置 通讯地址：0296H
0297H
初值： 0 控制模式： PR
单位： 同主动轴脉冲单位 设定范围： 0 ~ (P5.084 / P5.083) - 1
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
设定凸轮对位时的对位目标位置。
注：当输入值未超过范围，但因修改 P5.084 或 P5.083 导致此值超出范围，将自动清除其值为 0。
P2.076■ [E-Cam] 凸轮相位对位控制开关 通讯地址：0298H
0299H
初值： 0x0000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x6FF7
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
UZ Y X
X 凸轮对位控制 UZ 对位正向允许率
Y 滤波强度 - -
X：凸轮对位控制
Bit 3 2 1 0
位 功能 说明
0 对位开启 若此位设为 0，表示关闭对位功能。
若此位设为 1，表示开启对位功能，触发 DI.ALGN 便会进行凸轮对位修正。
1 立即触发
PR
凸轮对位修正量会被储存在 P2.073.BA 指定的 PR 数据中。若此位设为 1，伺
服会立即执行该段 PR 命令。若此位设为 0，伺服不会立即执行该段 PR 命
令，使用者可利用凸轮一周期脱离的 PR 命令(P5.088.BA)执行对位修正。
2 标记位置 若标记位于非补偿的运动轴，对位时不会影响标记的位置，需将此位设为 0；
若标记位于补偿的运动轴，对位时会影响标记的位置，需将此位设为 1。
3 保留 -
Y：滤波强度 (0 ~ F)
表示 2^(Y 设定值)次方平均，设 0 则不进行滤波。Ｙ值愈大，修正愈慢，可避免凸轮对位时突然大量
修正，以及 Sensor 噪声造成的扰动，使运动更稳定。设定太大将无法进行对位修正，建议值为 3。
范例：
当滤波强度设定值为 3 时，实际滤波强度 = 2^3 = 8，意即取到 8 次误差值后，将此 8 个误差取平均
值，做为对位的修正量。
UZ：对位正向允许率 (0 ~ 100%)
设定值 对位方向 设定值 对位方向
0 一律反方向对位 80 正向 80％，反向 20％
30 正向 30％，反向 70％ ≥ 100 一律正方向对位
50 最短距离对位 - -
ASDA-H3 参数与功能
8-107
8
P2.077■ [E-Cam] 凸轮主动轴脉冲遮没与虚拟脉冲设定 通讯地址：029AH
029BH
初值： 0x0000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFF7D
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
UZ Y X
X 主轴脉冲遮没 / 主轴脉冲输入方式 UZ 主动轴连续正反转或寸动正反转的脉冲数据
Y 遮没脉冲/虚拟脉冲修正初始前置量设定 - -
X：主轴脉冲遮没 / 主轴脉冲输入方式
真实主轴脉冲
(P5.088 Y)
虚拟主轴脉冲
P2.077 UZ
+
+
主轴
从轴
X 功能 真实主轴
脉冲
虚拟主轴
脉冲 说明
0 功能关闭 接收
关闭
从动轴依据真实主动轴脉冲运转。
1 遮没主轴脉冲
遮没
从动轴停止运转，但遮没的主轴脉冲会持续纪录在内
部变量内。
2 连续正转
开启
命令来源为 P2.077.UZ 所设定的虚拟脉冲频率(单
位：Kpps)。此功能会持续运转，若欲停止虚拟脉
3 连续反转 冲，须将 X 设为 1。
4 寸动正转 命令来源为 P2.077.UZ 所设定的虚拟脉冲数(单位：
5 寸动反转 pulse)。此功能仅会执行 P2.077.UZ 所设定的脉冲数。
6 ~ 8 保留 - - -
9 遮没主轴脉冲
接收
关闭 从动轴随真实主动轴脉冲运转，并将主动轴脉冲持续
纪录在内部变量内。
A 连续正转
开启
命令来源为真实主轴(P5.088.Y)所发送的频率加上
P2.077.UZ 所设定的虚拟脉冲频率(单位：Kpps)。此功
能会持续运转，若欲停止虚拟脉冲，需将 X 设为 9。 B 连续反转
C 寸动正转 命令来源为真实主轴(P5.088.Y)所发送的脉冲加上
P2.077.UZ 所设定的虚拟脉冲数(单位：pulse)。此功能
常用于动态调整使用。 D 寸动反转
参数与功能ASDA-H3
8-108
8
Y：遮没脉冲/虚拟脉冲修正初始前置量设定
Y 功能 说明
0 功能关闭 虚拟脉冲数不会写入初始前置量(P5.087)。
01 写入前置量 将虚拟脉冲数写入初始前置量(P5.087)。
02
写入 ROM 将虚拟脉冲数写入初始前置量(P5.087)，并写入 EEPROM。
03
04
加上一个周期 将虚拟脉冲数加上一个周期的脉冲量(P5.084/P5.083)写入初始前置量(P5.087)。
05
06 加上一个周期写入
ROM
将虚拟脉冲数加上一个周期的脉冲量(P5.084/P5.083)写入初始前置量(P5.087)，
07 并写入 EEPROM。
8 ~ 15 保留 -
设定范例：
初始 P5.087 = 2000，一个周期脉冲数为 5000。
1. 虚拟脉冲数为 255，设定 P2.077.Y = 1 后，P5.087 = 2000 + 255 = 2255
2. 虚拟脉冲数为 255，设定 P2.077.Y = 4 后，P5.087 = 2000 + 255 + 5000 = 7255
3. 虚拟脉冲数为-2550，设定 P2.077.Y = 5 后，P5.087 = 2000 - 2550 + 5000 = 4450
UZ：主动轴连续正反转或寸动正反转的脉冲数据
设定范例：
开始遮没主动轴真实脉冲 UZYX = 0x0001
主动轴以 20 Kpps 连续正转 UZYX = 0x1402
主动轴以 32 Kpps 连续反转 UZYX = 0x2003
主动轴寸动正转 255 PLS UZYX = 0xFF04
主动轴寸动反转 18 PLS UZYX = 0x1205
完成并修改前置量 UZYX = 0x0020 (写入 EEPROM)
关闭本功能 UZYX = 0x0000
P2.078 [E-Cam] DO.CAM_AREA2 上缘相位设定 通讯地址：029CH
029DH
初值： 270 控制模式： PR
单位： 度 设定范围： 0 ~ 360
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
DO.CAM_AREA2 (DO：0x1A)与参数关系如下；当凸轮不在啮合状态时，此讯号一律输出 Off。
从动轴位置(PUU)
电子凸轮角度(°) 0 45 90 135 180 225 270 315 360
P2.078=135 P2.079=240
P2079=45 P2.078=270
DO：0x1A
DO：0x1A
P2.078 ≤ P2.079
P2.078 > P2.079
ASDA-H3 参数与功能
8-109
8
P2.079 [E-Cam] DO.CAM_AREA2 下降沿相位设定 通讯地址：029EH
029FH
初值： 360 控制模式： PR
单位： 度 设定范围： 0 ~ 360
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
DO.CAM_AREA2 与参数关系请详见 P2.078。
P2.080 原点复归 Z 相来源 通讯地址：02A0H
02A1H
初值： 0x0000 控制模式： PR* (全闭环)
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0011
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
辅助编码器连接 CN5 形成全闭环控制，使用者执行原点复归找寻 Z 相位置时，通过此参数设定可以选择
电机的 Z 相位置或辅助编码器的 Z 相位置作为复归原点(选择辅助编码器可以达到更高的定位精度)。
U Z Y X
X 全闭环原点复归 Z 相来源 Z 保留
Y 半闭环原点复归 Z 相来源 U 保留
X：全闭环原点复归 Z 相来源
0：辅助编码器
1：电机
Y：半闭环原点复归 Z 相来源
0：电机
1：辅助编码器
注：尚未支持 PR 全闭环功能。
P2.081 侦测漏脉冲功能的开关 通讯地址：02A2H
02A3H
初值： 1 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0 ~ 1
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
侦测漏脉冲功能之开关。此设定为 0 表示关闭；设定为 1 表示开启。
此参数仅适用于脉冲型电机且 PM.003.U = 1 时(CN5 为主编码器)。
参数与功能ASDA-H3
8-110
8
P2.082 漏脉冲警告之准位 通讯地址：02A4H
02A5H
初值： 400 控制模式： All
单位： pulse 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当 P2.081 = 1，且漏脉冲的数量超过此设定值时，即显示异警 AL057。
此参数仅适用于脉冲型电机且 PM.003.U = 1 时(CN5 为主编码器)。
P2.083 跨 Z 检查准位 通讯地址：02A6H
02A7H
初值： 2000 控制模式： All
单位： pulse 设定范围： 0 ~ 231-1
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
可判定电机移动过程是否遇到新的 Z 讯号，建议设定为两个 Z 讯号距离的一半脉冲量。
此参数仅适用于脉冲型直线马达且 PM.003.U = 1 时(CN5 为主编码器)；若只有一个 Z 讯号，可忽略此参
数。
P2.084 低分辨电机的特殊功能 通讯地址：02A8H
02A9H
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x311F
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8
U
位 功能 说明
Bit 0 ~ Bit 7 保留 -
Bit 8 速度平顺化功能
在电机分辨率低的情况下，开启此功能后可以改善速度不平顺的问题。
本功能仅适用于脉冲型电机且PM.003.U = 1时 (CN5为主编码器)。
0：关闭
1：开启
Bit 9 ~ Bit 11 保留 -
U 速度估测器
在电机分辨率低的情况下，开启此功能后可以让速度有滤波效果而更平
顺。开启此功能前，建议可以将P2.025现有设定值逐步调低，避免因
滤波过多而牺牲相位，导致机台产生共振现象。
0：速度估测器 1，带宽为 1000/P2.049。
1：速度估测器 2，无法调整带宽。
2：速度估测器 3，带宽为 1000/P2.049。
注：
1. 速度估测器 1 适用于高分辨率之编码器。
2. 速度估测器 2 与速度估测器 3 适用于低分辨率之编码器或光学尺，例如当旋转
型编码器单圈分辨率小于 40000 pulse/rev 且有低速(小于 100 rpm)应用时；或直
线编码器分辨率大于 5 µm/pulse 时。
ASDA-H3 参数与功能
8-111
8
P2.085 ~
P2.087 保留
P2.088 电机特殊位缓存器 通讯地址：02B0H
02B1H
初值： 0x0000 控制模式： PT / PR / S / Sz
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8
位 功能 说明
Bit 0 ~ Bit 2 保留 -
Bit 3 增益切换时积分器
强度定义
0：速度环积分器强度 = P2.004 x P2.005 x P2.006
1：速度环积分器强度 = P2.004 x P2.006
Bit 4 初始磁场侦测期间
位置脉冲输入禁止
此功能仅适用于 PT 模式。
0：正常接受位置脉冲
1：禁止位置脉冲输入直到初始磁场侦测结束
Bit 5 ~ Bit 15 保留 -
P2.089 命令响应增益 通讯地址：02B2H
02B3H
初值： 25 控制模式： PT / PR
单位： rad/s 设定范围： 1 ~ 2000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
提高此增益会加快位置命令的响应，可缩短整定的时间。但当此增益过大时，会出现位置过冲，进而导致
机构抖动。
注：若需调整此参数，请先将双自由度功能开启(P2.094 [Bit 12] = 1)。
P2.090 双自由度模式 - 外部干扰抵抗增益 通讯地址：02B4H
02B5H
初值： 850 控制模式： PT / PR
单位： 0.001 设定范围： 500 ~ 1999
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
可改善命令响应，微调命令整定时的过冲量，将此参数设为较小值可以减少命令过冲现象。仅在双自由度
功能开启(P2.094 [Bit 12] = 1)时有效，与 P2.026 功能相似。
