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运动控制功能說明ASDA-H3

7-56

 混合插断命令

PR 排程器每一毫秒会更新一次命令，若所有命令都有插断，PR 排程器一毫秒可读取并执行至少

20 个 PR 程序，并将此组 PR 程序称为 PR 群组。若此 PR 群组包含多个运动命令，则 PR 排程

器只会将最后一个接收到的运动命令下达至运动命令产生器，并执行该运动命令，意即在同一个

PR 群组中，只有一个含有运动命令的 PR 程序可以被执行，后者运动命令会直接取代前者运动

命令，而程序跳转命令与写入命令将不受此限，只要 PR 排程器接收到便立即执行，如图 7.1.6.9

(a)。若其中一个 PR 程序设有延迟，则 PR 排程器会以此 PR 为基准，将之前的 PR 程序(含设置

延迟的 PR 程序)视为第一个 PR 群组，之后的 PR 程序视为第二个 PR 群组。因此，此段 PR 程

序最多可以有二个包含运动命令的 PR 程序被执行，如图 7.1.6.9 (b)。

PR#1 (I)

Position

DLY=[0] 0 ms

1000 PUU

ABS

200 rpm

PR#7 (I)

Position

DLY=[0] 0 ms

10000 PUU

ABS

500 rpm

PR执行器

运动命令

产生器

时间

速度

PR#2 (I)

Write

DLY=[0] 0 ms

P5.045=100

PR#8 (I)

Jump

DLY=[0] 0 ms

PR#10

大约 20 个PR 程序

(1 ms命令周期)

(a) 混合命令无延迟

PR#1 (I)

Position

DLY=[0] 0 ms

1000 PUU

ABS

200 rpm

PR#7 (I)

Position

DLY=[0] 0 ms

10000 PUU

ABS

500 rpm

PR执行器

运动命令

产生器

时间

速度

PR#6 (I)

Write

DLY=[1] 100 ms

P5.045=100

PR#8 (I)

Jump

DLY=[0] 0 ms

PR#10

大约20 个 PR 程序

(1 ms命令周期) DLY 100 ms (1 ms命令周期)

(b) 混合命令有延迟

图 7.1.6.9 混合内部插断命令

ASDA-H3运动控制功能說明

7-57

2. 外部插断(External Interruption)

当一段 PR 程序正在执行，使用任何一种 PR 命令触发方式强制执行另一段 PR 程序命令 (PR 命

令触发方式请参阅 7.1.5 节)，PR 排程器接收到后段设有插断的 PR 程序，将会立即下达至运动

命令产生器，使其改变目前正在执行中的命令。延迟时间的设定与否，则不对外部插断命令造成

影响，也就是说，当 PR 排程器接收到外部插断命令，无论前段命令为何，后段运动命令会马上

被运动命令产生器执行且与前段运动命令合并。

位置外部插断命令如图 7.1.6.10 (a)，当设有插断的 PR 程序利用外部插断进入 PR 执行器，PR

执行器会立即将此位置命令下达至运动命令产生器，并产生相对应的运动，其运动特性将与前一

段运动命令合并，合并法则如 7.1.3 节所介绍。同理，速度外部插断命令如图 7.1.6.10 (b)，其插

断行为与位置命令相同，混合命令也适用外部插断。

PR#1

Position

DLY=[0] 0 ms

1000 PUU

ABS

100 rpm

PR#11

Position

DLY=[0] 0 ms

10000 PUU

ABS

500 rpm

PR执行器

运动命令

产生器

时间

速度

PR#10 (I)

Position

DLY=[0] 0 ms

5000 PUU

ABS

200 rpm

PR#2

Position

DLY=[0] 0 ms

10000 PUU

ABS

200 rpm

外部插断

(1 ms命令周期) (1 ms命令周期)

(a) 位置外部插断命令

运动控制功能說明ASDA-H3

7-58

7 PR执行器

运动命令

产生器

时间

速度(rpm)

PR#10 (I)

Speed

DLY=[0] 0 ms

200 rpm

Acc=[12] 333 ms

Dec=[12] 333 ms

PR#11

Speed

DLY=[0] 0 ms

500 rpm

Acc=[0] 33.3 ms

Dec=[0] 33.3 ms

PR#1

Speed

DLY=[1] 100 ms

100 rpm

Acc=[11] 100 ms

Dec=[11] 100 ms

PR#2

Speed

DLY=[0] 0 ms

500 rpm

Acc=[11] 33.3 ms

Dec=[11] 33.3 ms

外部插断

(1 ms命令周期) (1 ms命令周期)

100

200

500

(b) 速度外部插断命令

图 7.1.6.10 外部插断命令

重迭命令

重迭命令(OVLP)是在前段位置命令中设定，当前段位置命令进入减速区段，允许下段运动命令的

加速区段重迭，使运动持续进行。使用重迭命令时，系统仍受延迟时间的影响，延迟时间由命令

起始点开始计算，但是为了命令衔接的顺畅，建议将前段位置命令的延迟时间设定为零。此外，

若前段位置命令的减速时间与后段运动命令的加速时间相同，即可以使两段运动命令很平顺的衔

接，减缓衔接时的速度不连续现象，如图 7.1.6.11。其计算方式如下列方程式：

第一段目标速度(Spd1)

3000 ×减速时间(Dec)=

第二段目标速度(Spd2)

3000 ×加速时间(Acc)

ASDA-H3运动控制功能說明

7-59

插断命令的优先权高于重迭命令，所以当前段位置命令设有重迭功能，且下段运动命令设有插断

功能时，仅有插断功能会被执行。

PR#2

Position

DLY=[0] 0 ms

10000 PUU

ABS

500 rpm

Acc=[0] 16.65 ms

Dec=[0] 16.65 ms

PR执行器

运动命令

产生器

时间

速度

PR#1 (O)

Position

DLY=[0] 0 ms

5000 PUU

ABS

200 rpm

Acc=[0] 6.67 ms

Dec=[0] 6.67 ms

第一段命令减速时间与第二段命令加速时间不相同

(1 ms命令周期) (1 ms命令周期)

(a) 加减速时间不同的重迭命令

PR#2

Position

DLY=[0] 0 ms

10000 PUU

ABS

500 rpm

Acc=[2] 6.67 ms

Dec=[2] 6.67 ms

PR执行器

运动命令

产生器

时间

速度

PR#1 (O)

Position

DLY=[0] 0 ms

5000 PUU

ABS

200 rpm

Acc=[0] 6.67 ms

Dec=[0] 6.67 ms

第一段命令减速时间与第二段命令加速时间相同

(1 ms命令周期) (1 ms命令周期)

(b) 加减速时间相同的重迭命令

图 7.1.6.11 重迭命令

PR 程序流程判读方式

综合上述命令，PR 程序中包含：顺序命令、插断命令与重迭命令…等等。命令的取代、合成与

重迭会依据设定的不同而产生不同的运动行为。建议判读一段连续 PR 程序的方式如下：

1. 判断命令的顺序，并看是否有延迟时间(DLY)与插断(INS)，此二种命令属性会改变命令的执

行时序。

2. 找出领头 PR，并将一毫秒的 PR 群组划分出来。

3. 在每一个一毫秒的 PR 群组中，只有最后一个运动命令会被执行。程序跳转与写入命令则会

在 PR 执行器中立即被执行。

4. 位置命令依据 7.1.3.3 节的规则合并。

运动控制功能說明ASDA-H3

7-60

基础数值运算

基础数值运算可视为写入命令与程序跳转命令的结合，因此，其执行权位与此两种命令相同，由

PR 执行器负责执行。基础数值运算可插断前一段命令，但不会被后一段命令所插断而终止，如

此可确保在运算区的所有运算都被执行后，才进入下一个的执行排程。接续的下一个 PR 命令插

断与否会决定基础数值运算所占的命令周期时间。若接续的 PR 命令没有插断(如图 7.1.6.12)，虽

然此基础数值运算命令仅需 3.89 微秒的运行时间，但仍占有完整一个毫秒的命令周期，基础数值

运算中的程序设定所指定的跳转 PR 编号，其命令会在下一毫秒才会被执行。若基础数值运算中

的程序设定所指定的跳转 PR 编号设有插断(如图 7.1.6.13)，则此命令会在基础数值运算执行完毕

后立即被执行(即 3.89 微秒后立即被执行)。而基础数值运算的运算区内也不允许使用 P5.007 来

触发其他 PR 程序。

PR执行器 PR#1

Statement

Exe.Time=3.89μs

true

false

PR#10

Write

DLY=[0] 0 ms

P5.045=200

PR#20

Write

DLY=[0] 0 ms

P5.045=300

(1 ms命令周期)

执行时间: 3.89 μs

(1 ms命令周期)

图 7.1.6.12 含基础数值运算之混合命令(接续 PR 无插断)

PR执行器 PR#1

Statement

Exe.Time=3.89μs

true

false

PR#10 (I)

Write

DLY=[0] 0 ms

P5.045=200

PR#20 (I)

Write

DLY=[0] 0 ms

P5.045=300

(1 ms命令周期)

执行时间: 3.89 μs

图 7.1.6.13 含基础数值运算之混合命令(接续 PR 有插断)

ASDA-H3运动控制功能說明

7-61

7.2 运动控制应用功能

H3 运动控制内建电子凸轮(E-Cam)功能。电子凸轮是将主从轴的位置关系建立一个电子凸轮曲

线，并将此曲线记录于数据数组中，从轴会依据主动轴位置到达电子凸轮曲线所指定的位置。详

细的设定方式与运动行为将在以下章节介绍。

7.2.1 数据数组

数据数组可储存 800 笔数据(0 ~ 799)，每笔数据长度为 32 位，可用来储存电子凸轮的凸轮曲

线。可透过参数 P2.008 写入 30、35 或使用 ASDA-Soft 软件才会将数据数组同时写入 EEPROM

中，否则一般储存于 RAM 中的数据在断电后将不保持。ASDA-Soft 软件亦提供简易操作接口，

让用户能够轻易完成数据数组的写入与读取。

图 7.2.1.1 ASDA-Soft 数据数组设定界面

用户可透过面板、通讯的方式或 ASDA-Soft 软件操作写入与读取数据数组，不论是何种方式皆为

参数操作，第一组可擦写数据数组的参数为 P5.011、P5.012 与 P5.013，参数 P5.011 可指定读

取与写入数据数组的地址，参数 P5.012 与 P5.013 为读取与写入实际的数据内容，但读写后的行

为会因为不同途径而有所不同，请参考表 7.2.1.1。第二组可擦写数据数组的参数为 P5.011、

P5.100 ~ P5.103，参数 P5.011 可指定读取与写入数据数组的地址，参数 P5.100 读取或写入该

数据数组地址的内容，参数 P5.101 读取或写入 P5.011 所指定数据数组地址的下一个地址内容，

P5.102 与 P5.103 以此类推。若在累进的过程中已超过地址最大值 799，则回传的地址内容将会

为零。详细说明与范例如表 7.2.1.2。

运动控制功能說明ASDA-H3

7-62

表 7.2.1.1 通道一读取与写入数据数组

参数说明

P5.011

读/写地址读/写数据数组时，指定数据的地址

读/写窗口读写方式读取后行为写入后行为

P5.012

读/写窗口#1

面板 P5.011 设定值不加 1 P5.011 设定值自动加 1

通讯 /

ASDA-Soft

P5.011 设定值自动加 1 P5.011 设定值自动加 1

P5.013

读/写窗口#2

面板 P5.011 设定值自动加 1 不可由面板写入

通讯 /

ASDA-Soft

P5.011 设定值自动加 1 P5.011 设定值自动加 1

 范例：利用面板或通讯方式，读取及写入数据数组，依序在各数据数组地址中写入数值：

数据数组#11 = 100、数据数组#12 = 200、数据数组#13 = 300，再依序读取。

1. 面板读写：

写入

P5.011=11

P5.013 无法通

过面板写入

写入地址P5.011

自动加1

P5.011 = 12

写入

P5.012 = 100

写入

P5.012 = 200

读取

P5.012 = 100

读取

P5.012 = 200

写入地址P5.011

自动加1

P5.011 = 13

写入

P5.012 = 300

读取

P5.013 = 100

读取位址

P5.011不变

P5.011 = 11

写入

P5.011 = 12

读取位址

P5.011不变

P5.011 = 12

读取

P5.012 = 300

写入

P5.011 = 13

读取位址P5.011

自动加1

P5.011 = 12

读取

P5.013 = 200

读取位址P5.011

自动加1

P5.011 = 1

写入资料阵列读取资料阵列

设定

第一笔写入地址

将100写入

数据数组#11

将200写入

数据数组#12

将300写入

数据数组#13

写入

P5.011=11

设定

第一笔读取地址

读取

数据数组#11

读取

数据数组#12

读取

P5.013 = 300

读取

数据数组#13

ASDA-H3运动控制功能說明

7-63

2. 通讯读写：

若需通过 Modbus 读写数据数组，可利用通讯命令 0x10 连续写入、0x06 单笔写入及 0x03 连续

读取完成。首先，使用连续写入命令，写入数据数组#11 为 100、数据数组#12 为 200 及数据数

组#13 为 300。读取时，写使用单笔写入命令，设定读取起始数据数组为#11，再使用连续读取命

令读取 P5.011 至 P5.013(数据数组#11 和#12)，由于共读取了两次，P5.011 会自动加 2，可继续

读取数据数组#13。

写入数据数组

封包通讯

命令

起始

地址

资料

长度

P5.011 P5.012 P5.013

低位高位低位高位低位高位

1 0x10 P5.011 6 words 11 0 100 0 200 0

2 0x10 P5.011 6 words 13 0 300 0 0 0

读取数据数组

封包通讯

命令

起始

地址

资料

长度

P5.011 P5.012 P5.013

低位高位低位高位低位高位

4 0x06 P5.011 - 11 0 - - - -

5 0x03 P5.011 6 words 11 0 100 0 200 0

6 0x03 P5.011 6 words 13 0 300 0 0 0

表 7.2.1.2 通道二读取与写入数据数组

参数说明范例一范例二

P5.011

读/写地址读/写数据数组时，指定数据的地址 200 797

读/写窗口说明范例一范例二

地址内容地址内容

P5.100

读/写窗口#3

读取或写入 P5.011 所指定的数据数组

地址的内容

200 1234 797 5678

P5.101

读/写窗口#4

读取或写入 P5.011 所指定的下一个数

据数组地址的内容

201 2345 798 6789

P5.102

读/写窗口#5

读取或写入 P5.011 所指定的下下一个

数据数组地址的内容

202 3456 799 7890

P5.103

读/写窗口#6

读取或写入 P5.011 所指定的下下下一

个数据数组地址的内容

203 4567 x 0

运动控制功能說明ASDA-H3

7-64

7.3 电子凸轮(E-Cam)

电子凸轮是以数学方程式来规划主动轴(Master Axis)与从动轴(Slave Axis)的相对追随的运动路

径，可取代原本机械式的实体凸轮，并可突破实体机械凸轮形状的限制，只要是主从控制且能够

找到主从位置关系的数学方程式，皆可使用电子凸轮。机械凸轮与电子凸轮示意图如图 7.3.1。

(4)

(2)

(1)

(3)

(2)

(1) 机械凸轮主动轴输入；(2) 凸轮曲线；(3) 从动轴输出；(4) 电子凸轮主动轴输入

图 7.3.1 机械凸轮与电子凸轮

在 PR 模式下(P1.001 = 1)才可使用电子凸轮功能，从动轴会依据凸轮曲线来运转，主动轴位置与

从动轴位置为一函数关系。主动轴会传送脉冲给从动轴，而从动轴会依据接收到的主动轴脉冲所

对应的凸轮曲线来运作，如图 7.3.2 所示。参数 P5.088.X 可开启和关闭电子凸轮功能，开启电子

凸轮后，驱动器会判断离合器啮合时机，图 7.3.3 以机械凸轮的概念说明电子凸轮的参数设定，

详细的设定方式请参阅以下章节。

从动轴位置(PUU)

主动轴脉冲数

从动轴对应的位置

主动轴位置(Pulse)

图 7.3.2 电子凸轮曲线

ASDA-H3运动控制功能說明

7-65

(1) 主动轴：主动轴信号来源 P5.088.Y

(2) 离合器：控制啮合与脱离时机 P5.088.UZ、P5.087、P5.089

(3) 主动轴电子齿轮：命令脉波解析 P5.083、P5.084

(4) 电子凸轮曲线：主动轴与从动轴位置关系 P5.081、P5.082、P5.085；缩放倍率 P5.019

(5) 从动轴电子齿轮：输出信号解析 P1.044、P1.045

图 7.3.3 电子凸轮以伺服驱动器参数仿真机械凸轮组件

运动控制功能說明ASDA-H3

7-66

7.3.1 主动轴信号来源

使用电子凸轮时，首先须确定主动轴的来源，可为编码器、上位控制器或伺服驱动器等等。H3

提供多种主动轴信号来源如下，用户可利用参数 P5.088.Y 选择主动轴信号来源，主动轴位置可

由参数 P5.086 观察。

1. CN5 编码器：当 P5.088.Y = 1，以 CN5 编码器信号作为主动轴信号来源，亦可通过读取参

数 P5.017 得知主动轴位置。

2. 脉冲输入：当 P5.088.Y = 2，以 CN1 输入的脉冲作为主动轴信号来源，亦可通过参数

P5.018 得知主动轴位置。

3. PR 命令：当 P5.088.Y = 3，以 PR 运动控制命令作为主动轴信号来源。

4. 时间轴(1 ms)：当 P5.088.Y = 4，由伺服驱动器内部产生一毫秒(ms)的固定周期脉冲信号作

为主动轴信号来源。

5. 模拟速度信道：当 P5.088.Y = 6，以模拟速度命令作为主动轴信号来源，10V 对应频率为 1M

pulse/s。

H3 提供两组数字输出(DO)可指示凸轮目前的运转位置(由主动轴相位观看)，分别为

[0x18]CAM_AREA1 和[0x1A]CAM_AREA2，第一组由参数 P5.090 与 P5.091 所设定，第二组由

参数 P2.078 与 P2.079 所设定，如图 7.3.1.1 所示，详细设定方式请参阅手册第八章。

从动轴位置

(PUU)

电子凸轮

0 45 90 135 180 225 270 315 360 角度(°)

P5.090=135 P5.091=240

P2.079=45 P2.078=270

DO: 0x18

DO: 0x1A

图 7.3.1.1 离合器啮合数字输出

若须了解主动轴的相关信息，可利用四个监视变量监测，分别为：主动轴累计脉冲、主动轴增量

脉冲、主动轴与前置脉冲量及主动轴脉冲位置，以下将详细介绍此四个监视变量。

1. 主动轴累计脉冲：监视变量代码 059(3Bh)，电子凸轮主动轴的累计脉冲数，同参数 P5.086。

2. 主动轴增量脉冲：监视变量代码 060(3Ch)，电子凸轮主动轴每一毫秒的脉冲增加量。

3. 主动轴与前置脉冲量：监视变数代码 061(3Dh)，离合器啮合时，主动轴脱离脉冲数(P5.089)

递减至零，离合器脱离；离合器脱离时，主动轴前置脉冲数(P5.087 或 P5.092)递减至零，离

合器啮合。

4. 主动轴位置：监视变量代码 062(3Eh)，电子凸轮主动轴位置。

ASDA-H3运动控制功能說明

7-67

脉冲 by-pass 功能

使用电子凸轮时，利用脉冲 by-pass 功能，伺服驱动器可将所接收到的脉冲信号传送到下一轴伺

服，使多个从动轴可参考相同的主动轴信号。而通过驱动器的信号强度不会衰减，驱动器本身同

时具有强波器的功能，使信号强度在输出时回复其应有的强度，例如信号输入时为 4.5V，则输出

时会被重整为 5V。因导线上存在电阻，用户应将信号衰减的情况考虑在内，建议使用对绞双隔离

的导线。如果信号在传输在线衰减到驱动器的输入端无法辨别脉冲信号，则必须加粗线材线径或

缩短信号线。若不考虑线材所造成的信号延迟时间，每一台伺服驱动器传递信号的时间延迟为 50

奈秒(ns)。

H3 的脉冲输出脚位仅有 CN1 的 OA、/OA、OB 及/OB，脉冲输入则可由 CN1 或 CN5 进入驱动

器。伺服驱动器脉冲输出的来源可由参数 P1.074.Y 设定，若使用 CN5 的脉冲输入作为 OA/OB

脉冲输出的来源，如图 7.3.1.2 所示，则每台从动轴的驱动器须将 P1.074.Y 设定为 1；若使用

CN1 的脉冲输入作为 OA/OB 脉冲输出的来源，如图 7.3.1.3 所示，则每台从动轴的驱动器须将

P1.074.Y 设定为 2。

(1) (2) -01 (2) -02 (2) -03

(1) 主动轴；(2) 从动轴一、二、三

图 7.3.1.2 脉冲 by-pass 功能：CN1 输出/CN5 输入

运动控制功能說明ASDA-H3

7-68

(1) (2) -01 (2) -02 (2) -03

(1) 主动轴；(2) 从动轴一、二、三

图 7.3.1.3 脉冲 by-pass 功能：CN1 输出/CN1 输入

ASDA-H3运动控制功能說明

7-69

7.3.2 离合器的啮合与脱离

当电子凸轮功能开启后，凸轮离合器的状态会决定从动轴是否依据所接收到的主动轴信号进行运

转。离合器啮合时，从动轴会依据接收到的主动轴脉冲与凸轮曲线来运转；离合器脱离时，即便

从动轴有接收到主动轴脉冲，从动轴也不会依据凸轮曲线运转。以下说明离合器啮合和脱离的时

机条件。

啮合时机

当电子凸轮功能开启后，离合器须为啮合状态时从动轴才会依据主动轴信号及凸轮曲线运行，如

图 7.3.2.1 所示。离合器的啮合时机条件可由参数 P5.088.Z 设定，H3 提供以下的啮合时机条件

供使用者选择：

1. 立即啮合(P5.088.Z = 0)：凸轮功能启动后离合器立即啮合，从动轴会立即依据主动轴信号及

电子凸轮曲线运行。

2. 数字输入(DI)控制啮合(P5.088.Z = 1)：可利用触发 DI：[0x36]CAM，使离合器啮合。触发此

DI 后，离合器会一直处于啮合的状态，直到达成脱离条件。

图 7.3.2.1 离合器啮合示意图

运动控制功能說明ASDA-H3

7-70

此外，可由参数 P5.087 设置啮合前主动轴初始前置脉冲数，即啮合条件成立时，主动轴仍须运

行达设定的前置量后，离合器才会真正啮合，如图 7.3.2.2 所示。

从动轴位置

(PUU)

主动轴位置

(Pulse)

初始前置

脉冲数

(P5.087)

啮合条件成立前置量到达

离合器啮合

图 7.3.2.2 离合器啮合初始前置量示意图

脱离时机

当电子凸轮功能开启且离合器啮合后，从动轴依据主动轴信号及凸轮曲线运行。当从动轴完成运

动后，可直接关闭电子凸轮功能或使离合器脱离以停止从动轴动作。在离合器脱离状态下，无论

主动轴的动作为何，从动轴皆保持静止，如图 7.3.2.3 所示。

图 7.3.2.3 离合器脱离示意图

ASDA-H3运动控制功能說明

7-71

使用者可以透过参数 P5.088.U，依据不同的应用场合来选择适当的脱离时机条件。H3 共提供五

种脱离时机条件供使用者选择：

1. 不脱离(P5.088.U = 0)：离合器啮合后不脱离，直到关闭电子凸轮功能。

2. 数字输入(DI)控制脱离(P5.088.U = 1)：可将 DI：[0x36]CAM 切至关闭状态(DI off)，使离合器

脱离。当此 DI 维持在 OFF 时，离合器会一直处于脱离的状态，且电子凸轮系统进入停止状

态。

3. 脱离后立即停止(P5.088.U = 2)：离合器啮合且主动轴到达参数 P5.089 所设定的脉冲数后，

离合器脱离且从动轴立即停止，电子凸轮系统进入停止状态，如图 7.3.2.4 所示。此脱离机制

适用于从动轴须精准停止的应用。

从动轴位置

(PUU)

主动轴位置

(Pulse)

脱离脉冲数(P5.089)

从动轴

停止位置

离合器

脱离位置

图 7.3.2.4 脱离时机：离合器脱离后立即停止

4. 脱离后减速停止(P5.088.U = 6)：离合器啮合且主动轴到达参数 P5.089 所设定的脉冲数后，

离合器脱离且从动轴平顺地减速至停止，电子凸轮系统进入停止状态，如图 7.3.2.5 所示。此

脱离机制适用于从动轴须缓慢减速至停止之应用。

从动轴位置

(PUU)

主动轴位置

(Pulse)

脱离脉冲数(P5.089)

从动轴

停止位置离合器

脱离位置

从动轴减速位移

图 7.3.2.5 脱离时机：离合器脱离后减速至停止

运动控制功能說明ASDA-H3

7-72

5. 脱离后进入循环模式(P5.088.U = 4)：离合器啮合且主动轴到达参数 P5.089 所设定的脉冲数

后，离合器脱离并进入循环模式，电子凸轮系统进入前置状态，待主动轴到达参数 P5.092 所

设定的周期前置脉冲数后，离合器再次啮合进行下一周期的运作。如图 7.3.2.6 所示。

从动轴位置

(PUU)

主动轴位置

(Pulse)

脱离脉冲数

(P5.089)

脱离脉冲数

(P5.089)

周期前置

脉冲数

(P5.092)

图 7.3.2.6 脱离时机：循环模式

用户须特别留意「周期前置脉冲数」与先前介绍的「初始前置脉冲数」的差异，「初始前置脉

冲数」仅在第一次啮合前作用，而「周期前置脉冲数」则是作用于每一周期啮合前，两者搭

配使用的示意图如图 7.3.2.7。

从动轴位置

(PUU)

主动轴位置

(Pulse)

脱离脉冲数

(P5.089)

脱离脉冲数

(P5.089)

周期前置

脉冲数

(P5.092)

初始前置

脉冲数

(P5.087)

啮合条件成立前置量到达

离合器啮合

图 7.3.2.7 「初始前置量」与「周期前置量」示意图

ASDA-H3运动控制功能說明

7-73

「脱离后立即停止」、「脱离后减速停止」和「脱离后进入循环模式」(P5.088.U = 2、6、4)此三

种脱离时机只可择一使用。用户选择数字输入(DI)控制脱离、脱离后立即停止或脱离后减速停止

(P5.088.U = 1、2、6)此三种脱离时机时，可启动离合器脱离后关闭电子凸轮的功能(P5.088.U =

8)，此功能意即设定参数 P5.088.X = 0，但此参数无法独立设定，须搭配以上三种脱离时机使

用。离合器脱离和电子凸轮关闭皆能够使从动轴不再运行，但电子凸轮系统会处于不同的状态(停

止、啮合、关闭)，凸轮关闭时，电子凸轮的功能完全无法使用；离合器脱离时，从动轴虽然停

止，但此时电子凸轮系统仍在运作，从动轴持续监看主动轴所送来的信号。所有离合器脱离时机

与关闭电子凸轮的设定如下表：

P5.088.U

数值离合器脱离条件脱离后系统状态

0 条件 0：不脱离 -

1 条件 1：DI.CAM(DI：0x36)Off 时脱离 0：停止

2 条件 2：主动轴脉波数到达 P5.089 设定量后脱离，从动轴立即停止 0：停止

3 条件 1+条件 2：DI.CAM(DI：0x36) Off 时脱离或主动轴脉波数到达

P5.089 设定量后脱离，从动轴立即停止 0：停止

4 条件 4：主动轴脉波数到达 P5.089 设定量后脱离，进入循环模式，待

周期前置脉波数(P5.092)到达时，离合器再次啮合 2：前置

5 条件 1+条件 4：电子凸轮进入循环模式，但当 DI.CAM

(DI：0x36) Off 时脱离 0 或 2：前置或停止

6 条件 6：主动轴脉波数到达 P5.089 设定量后脱离，从动轴减速停止 0：停止

7 条件 1+条件 6：DI.CAM(DI：0x36) Off 时脱离或主动轴脉波数到达

P5.089 设定量后脱离，从动轴减速停止 0：停止

8 条件 8：须先设定其他脱离条件，离合器脱离后关闭电子凸轮功能 -

9 条件 1+条件 8：DI.CAM(DI：0x36) Off 时脱离，并关闭电子凸轮功能 0：停止且电子凸轮关闭

A 条件 2+条件 8：主动轴脉波数到达 P5.089 设定量后脱离，从动轴立

即停止，并关闭电子凸轮功能 0：停止且电子凸轮关闭

条件 1+条件 2+条件 8：DI.CAM(DI：0x36) Off 时脱离或主动轴脉波

数到达 P5.089 设定量后脱离，从动轴立即停止，并关闭电子凸轮功

能

0：停止且电子凸轮关闭

条件 4+条件 8 (特殊功能)：可减缓回到前置状态的速度震荡，通常应

用于周期前置量 P5.092 = 0、脱离脉波数等于主动轴齿轮比(P5.089 =

P5.084)

2：前置

D 条件 1+条件 4+条件 8：DI.CAM(DI：0x36) Off 时脱离，否则依据

P5.088.U = C 的情况运转

0 或 2：停止且电子凸轮

关闭或前置

E 条件 6+条件 8：主动轴脉波数到达 P5.089 设定量后脱离，从动轴减

速停止，并关闭电子凸轮功能 0：停止且电子凸轮关闭

条件 1+条件 6+条件 8：DI.CAM(DI：0x36) Off 时脱离或主动轴脉波

数到达 P5.089 设定量后脱离，从动轴减速停止，并关闭电子凸轮功

能

0：停止且电子凸轮关闭

注：脱离后系统状态请参阅接续章节。

「脱离后立即停止」、「脱离后减速停止」和「脱离后进入循环模式」(P5.088.U = 2、6、4)此三

种脱离时机可设定离合器脱离后接续的 PR 程序，将欲执行的 PR 编号以十六进制填入

P5.088.BA，若此值为零，则表示脱离后不续接 PR 程序。值得注意的是，使用脱离后进入循环

模式(P5.088.U = 4)并指定接续 PR 程序时，由于电子凸轮没有插断的设定，须等 PR 程序的运动

行为完成后，从动轴才会接续下一周期的运作。

运动控制功能說明ASDA-H3

7-74

电子凸轮系统状态

电子凸轮系统共有三个状态，分别为：停止、啮合与前置。当电子凸轮功能开启，可由参数

P5.088.D 实时观察系统目前所属的状态，以下将详细介绍各个状态，其示意图如图 7.3.2.8。

1. 停止状态(P5.088.D = 0)：此时离合器处于脱离状态，系统会持续检查啮合条件(P5.088.Z)，

当啮合条件成立，若没有设定初始前置量(P5.087)，则进入啮合状态；若设有初始前置量，

则进入前置状态。电子凸轮功能关闭时，亦会呈现在停止状态。

2. 啮合状态(P5.088.D = 1)：此时离合器处于啮合状态，系统会持续检查脱离条件(P5.088.U)，

若数字输入(DI)控制脱离、脱离后立即停止或脱离后减速停止(P5.088.U = 1、2、6)的脱离条

件成立时，系统进入停止状态；若脱离后进入循环模式(P5.088.U = 4)的脱离条件成立时，系

统进入前置状态。

3. 前置状态(P5.088.D = 2)：此时离合器处于脱离状态，若主动轴脉冲数到达初始前置量或周期

前置量时，离合器啮合，系统进入啮合状态。

停止状态

P5.088.D = 0

啮合状态

P5.088.D = 1

前置状态

P5.088.D = 2

啮合条件(P5.088.Z)成立，

且设有初始前置量(P5.087)

关闭电子凸轮功能

(P5.088.X = 0)

脱离后进入循环模式

(P5.088.U = 4)

初始前置量(P5.087)或

周期前置量(P5.092)到达

DI控制脱离、脱离后立即停止、

脱离后减速停止(P5.088.U = 1, 2, 6)

或关闭电子凸轮功能(P5.088.X = 0)

图 7.3.2.8 电子凸轮系统状态

ASDA-H3运动控制功能說明

7-75

7.3.3 电子凸轮齿轮比与曲线缩放

在电子凸轮系统中，有两种电子齿轮比可决定凸轮的运动表现，分别为：主动轴电子齿轮与从动

轴电子齿轮。从动轴电子齿轮与整体伺服系统的电子齿轮相同，皆为调整参数 P1.044 及

P1.045，一旦改变此电子齿轮比，不但电子凸轮运动行为会改变，其他模式下(PT/PR)的运动命

令也会随之改变。因此，若单纯调整电子凸轮齿轮比，不建议调整此组齿轮比参数。

主动轴电子齿轮则为电子凸轮系统专用，可改变主动轴脉冲命令的分辨率，其设定参数为 P5.083

与 P5.084。从动轴收到 P5.084 所定义的主动轴脉冲数量时，电子凸轮运行 P5.083 所定义的周

期数 (一个周期为凸轮曲线由 0 度运行至 360 度)。

(1) 主动轴电子齿轮：命令脉冲解析 P5.083、P5.084

(2) 电子齿轮曲线：缩放倍率 P5.019

(3) 从动轴电子齿轮：输出信号解析 P1.044、P1.045

图 7.3.3.1 电子凸轮电子齿轮比

以下范例将说明主动轴的命令解析调整方式：以原始设定一个周期 10000 个主动轴脉冲为基准，

如图 7.3.3.2，当此比值变大(P5.084 增加或 P5.083 减小)，会使主动轴单位脉冲所对应的凸轮相

位区间变窄，主动轴脉冲命令的分辨率变高。当主动轴电子齿轮比值变小(P5.084 减小或 P5.083

增加)，会使主动轴单位脉冲所对应的凸轮相位区间变宽，主动轴脉冲命令的分辨率变低。一般而

言，会将 P5.083 设定为 1，P5.084 则设定为凸轮运行一个周期所需的主动轴脉冲数。若凸轮运

行一个周期所需的脉冲数为小数，则可适当调整 P5.083 的值，例如：运行一个周期所需脉冲数

为 517.5，则可设定 P5.083 = 2、P5.084 = 1035。

运动控制功能說明ASDA-H3

7-76

从动轴位置

(PUU)

主动轴位置

360° (Pulse)

= P5.084

P5.083

10000

1 =

12500

1 =

7500

1 =

10000个脉冲

12500个脉冲

7500个脉冲

图 7.3.3.2 电子凸轮电子齿轮比

若在电子凸轮的应用中，须以倍率的方式改变从动轴的运动曲线，建议使用参数 P5.019 缩放电

子凸轮曲线，此参数仅对电子凸轮系统有效果，而不会影响伺服系统其他的运动行为。如图

7.3.3.3 所示，若设定 P5.019 = 2，从动轴输出会变为原曲线的两倍；若设定 P5.019 = 0.5，从动

轴输出会变为原曲线的一半；若设定 P5.019 = -1，从动轴输出会正负相反。由参数 P5.088.X

Bit 2 可设定电子凸轮曲线倍率的生效时机，可选择立即生效或离合器重新啮合后才生效。

主动轴位置

(Pulse)

从动轴位置

(PUU)

主动轴位置

(Pulse)

从动轴位置

(PUU)

P5.019 = 0.5

P5.019 = 2

从动轴位置

(PUU)

主动轴位置

(Pulse)

P5.019 = -1

主动轴位置

(Pulse)

从动轴位置

(PUU)

P5.019 = 1

图 7.3.3.3 电子凸轮曲线缩放倍率

ASDA-H3运动控制功能說明

7-77

7.3.4 电子凸轮曲线

电子凸轮曲线是主动轴与从动轴位置的对应关系函数，电子凸轮的建表方式非常多元，可以使用

数学软件工具来建造，在 ASDA-Soft 软件中亦提供几种特定领域常用的建造方式。不论是以何种

工具建造，方程式最终将转化为位置点位储存于数据数组，单一电子凸轮曲线最多可有 721 笔数

据(720 个分割)，意即最高解析为 0.5 度，只要总点数不超过数据数组上限的 800 笔数据，可同

时储存多组电子凸轮曲线。介于两数据点间的从动轴曲线会以三次曲线插补，使端点处的运动平

顺。

以图 7.3.4.1 为例，若一机械凸轮欲以电子凸轮代替，须先将此实体凸轮分割为若干等分，分割

越多等分则精确度越高，此范例将其分割为 8 等分，每一等分间隔 45 度(此为范例，实际应用必

须细切割，否则路径会严重失真)，并将每一等分凸轮转轴与凸轮边缘的距离填入数据数组中，起

始点 0 度和最后一点 360 度为同一点但均须填入数据数组，电子凸轮才能完整的绕行机械凸轮一

周，因此共须填入 9 笔数据，即完成电子凸轮曲线造表。

从动轴位置

(PUU)

凸轮角度(°)

0 45 90 135 180 225 270 315 360

30000

20000

40000 45000

30000

20000 20000

50000

30000

6 7

资料阵列

#50 30000

#51 20000

#52 40000

#53 45000

#54 30000

#55 20000

#56 20000

#57 50000

#58 30000

分割点1

分割点2

分割点3

分割点4

分割点5

分割点6

分割点7

分割点8

分割点1

图 7.3.4.1 电子凸轮曲线建表范例

运动控制功能說明ASDA-H3

7-78

用户可使用 ASDA-Soft 软件来建造电子凸轮曲线，在软件工具栏中点选 E-CAM 电子凸轮，即可

打开电子凸轮编辑窗口，如图 7.3.4.2。

编辑窗口的第一页可选择凸轮曲线的建表方法，目前共提供多种方式，包括：手动建表、速度区

域建表，及三次曲线造表。

图 7.3.4.2 ASDA-Soft 电子凸轮设定界面

ASDA-H3运动控制功能說明

7-79

手动建表

若以其他软件建表后，最终皆以位置点位的方式呈现，并汇入表格以完成凸轮曲线。如图 7.3.4.1

所代表之案例，能够将机械凸轮以电子凸轮代替，利用机械凸轮各个角度所对应之凸轮轴心至边

缘的距离来建造凸轮曲线，意即建造角度和从动轴位置的关系。ASDA-Soft 电子凸轮手动建表设

定接口如图 7.3.4.3，以下为手动建表之操作步骤：

1. 设定凸轮区域数目：单一凸轮最多可分割成 720 个等分(721 点)。对于一周期 360 度而言，

代表最多可分割每 0.5 度对应至一从动轴位置，点数越多代表曲线的分辨率越高，曲线的描

绘也越精细。用户须衡量曲线的分辨率和数据数组的资源运用，以选取最适合的凸轮区域数

目。

2. 曲线造表：当凸轮区域数目设定完成后，点选建立表格，软件会自动将 360 度以设定之凸轮

区域数目等分分割并填入表格中。当凸轮区域数目设定为 n 点时，表格会产生 n+1 个分割

数。

3. 填入从动轴位置：每一个分割角度所对应的位置以 PUU 为单位填入表格中，点选画曲线图，

软件自动绘出凸轮仿真图及凸轮位置、速度与加速度曲线。手动建表须特别注意从动轴速度

的连续性，应避免速度不连续而使机台振动或马达无法负荷。

4. 下载凸轮曲线：确认曲线无误后，点选下载表格，此电子凸轮曲线将会被写入至数据数组

中。若点选刻录表格数据至 EEPROM 会将数据数组写入 EEPROM，使之能够在断电后被保

持。

图 7.3.4.3 ASDA-Soft 电子凸轮手动建表设定界面

运动控制功能說明ASDA-H3

7-80

使用第三方软件(如：Excel)建表须将各点的位置储存为文本文件(.txt)，各点间可选择用空格键、

Tab 键、Enter 键、竖线「|」或逗号「,」区隔。在 ASDA-Soft 软件中开启 E-CAM 编辑器，选择手

动建表并指定凸轮区域数目(P5.082)，点选建立表格，表格会显示各凸轮区域对应的凸轮相位。在

表格上点选右键，选择加载数据点，软件弹跳出加载数据点的窗口后，点选浏览，开启储存的文

本文件，分格符号则输入文本文件中所选择的分隔符，按下确定后，完成载入文本文件。点选画

曲线图，软件将依据凸轮位置绘出设计的凸轮曲线，即完成加载第三方软件建造的凸轮曲线。此

表格亦可输出位置数据点成为文本文件。

在表格上点选右键，可选择批次修改数值，内含递增、递减、加、减、乘、除、复制及交换的功

能供用户快速调整凸轮曲线。右键的选单中，亦有插入及删除单笔位置的功能。ASDA-Soft 电子

凸轮第三方软件建表设定接口如图 7.3.4.4。

图 7.3.4.4 第三方软件建造电子凸轮曲线

ASDA-H3运动控制功能說明

7-81

速度区域建表

当应用上需要主从轴的运动速度保持相同或对应关系，可使用速度区域建表建造凸轮曲线。此建

表方法将一个凸轮周期分成等待区、加速区、等速区、减速区及停止区五个部分，如图 7.3.4.5，

并可依据用户需求调整各个区域所占的比例。此电子凸轮曲线是以位置的观点来设计，藉由单位

时间内的位置变化量与速度的关系，规划主从轴相对应的速度。ASDA-Soft 电子凸轮速度区域建

表设定接口如图 7.3.4.6，以下为速度区域建表之操作步骤：

1. 规划凸轮曲线：依所需分配等待区、加速区、等速区、减速区及停止区在凸轮曲线一个周期

里所占的比例。

2. 设定导程：一个周期内，从动轴所运行的总行程，单位为 PUU。

3. 设定 S 曲线：设定位置曲线在转折时的平滑程度，设定值越大，马达在加减速变化时越平

顺，但也延长了周期所需的运转时间。S 曲线的设定值通常与停止区的数据点数一致或小于

停止区数据点数。

4. 下载凸轮曲线：确认曲线无误后，点选下载表格，此电子凸轮曲线将会被写入至数据数组

中。若点选刻录表格数据至 EEPROM，会将数据数组写入 EEPROM，使之能够在断电后被

保持。

从动轴速度

(PUU/s)

电子凸轮

0 45 90 135 180 225 270 315 360 角度(°)

等待区加速区等速区减速区停止区

图 7.3.4.5 速度区域建表各区定义

图 7.3.4.6 ASDA-Soft 电子凸轮速度区域建表设定界面

运动控制功能說明ASDA-H3

7-82

三次曲线造表

当主从轴只有位置对应关系，如点对点的对应关系，可利用三次曲线造表建立电子凸轮曲线。使

用三次曲线造表时，只须填入凸轮相位角及对应的从动轴位置，造表工具便自行连接与优化曲

线。在某些应用情况下，用户需要直线或是曲线等凸轮点对点的运动轨迹，利用三次曲线建表可

以简易的修改曲线，并可依需求设定开始角度 N1(离开出发点的角度)及结束角度 N2(进入目标点

的角度)，如图 7.3.4.7，以下为三种造表曲线类型：

1. 等速度：凸轮两数据点间为等速的直线轨迹，开始角度和结束角度不可调整。

2. 等加速度：单向递增或递减的曲线，且为等加减速曲线。仅有开始角度可调整。

3. 三次曲线：开始角度和结束角度皆可调整。角度的改变会影响离开出发点及进入目标点时的

速度变化，不当的角度设定会造成速度急剧变化而导致机台振荡。

90°

0°

180°

270° 90°

0°

180°

270°

图 7.3.4.7 开始角度与结束角度示意图

ASDA-H3运动控制功能說明

7-83

图 7.3.4.8 为 ASDA-Soft 三次曲线造表的设定界面，以下为三次曲线造表之操作步骤：

1. 设定凸轮曲线：区域表格数据可设定凸轮相位角、从动轴位置、曲线类型、开始角度和结束

角度。用户可在三次曲线仿真图中以拖拉转折点的方式改变各点所对应的数据，亦可插入或

删除特定转折点。拖拉、插入或删除转折点时，区域表格数据所对应的内容会实时变更。但

在区域表格数据中直接输入或选取所需的内容时，须点选建立三次曲线后三次曲线仿真图才

会改变。

2. 凸轮表格设定：完成转折点的设定后，使用者须设定取样角度并点选转到 E-CAM 表格，软

件会根据曲线将各取样点的数据填入凸轮表格中，当取样点数越多，凸轮形状越精确。若从

动轴的位置极小，可能因计算时舍弃小数而导致速度抖动，用户可藉由调整参数 P5.019 曲线

表格倍率，使表格中的数值放大，取进更多小数，以改善曲线抖动的情形，使凸轮形状更加

精准。

3. 下载凸轮曲线：确认曲线无误后，点选下载表格，此电子凸轮曲线将会被写入至数据数组

中。若点选刻录表格数据至 EEPROM，会将数据数组写入 EEPROM，使之能够在断电后被

保持。

图 7.3.4.8 ASDA-Soft 电子凸轮三次曲线造表设定界面

运动控制功能說明ASDA-H3

7-84

7.3.5 电子凸轮与 PR 命令的迭加

当电子凸轮运作的同时，若触发一个位置增量命令的 PR 程序，则电子凸轮与 PR 命令会有重迭

的效果。如图 7.3.5.1 上半部范例所示，从动轴位移与位置增量命令同方向，若从动轴速度为

300 rpm，此时触发一个目标速度为 200 rpm 的同向位置增量命令，从动轴会将 PR 位置增量命

令与凸轮命令迭加，并以目标速度为 500 rpm 完成 5000 PUU 的位置增量命令。图 7.3.5.1 下半

部范例则显示从动轴位移与位置增量命令反方向，若于从动轴以 300 rpm 速度运动时触发一个目

标速度为 200 rpm 的反向位置增量命令，从动轴将以目标速度为 100 rpm 执行凸轮命令，直到

-5000 PUU 的位置增量命令被执行完毕才回复为原始转速。

从动轴速度

时间

从动轴速度

时间

+ =

从动轴速度

时间

PR#51 (I)

Position

DLY=[0] 0 ms

5000 PUU

INC

200 rpm 300

1000

200 300

1000

500

从动轴速度

时间

从动轴速度

时间

+ =

从动轴速度

时间

PR#51 (I)

Position

DLY=[0] 0 ms

-5000 PUU

INC

200 rpm

300

1000 -200

300

1000

100

图 7.3.5.1 电子凸轮命令与 PR 位置增量命令迭加范例

当电子凸轮作动中，欲改变凸轮相位时，可使用 PR 位置增量命令来达成。

ASDA-H3运动控制功能說明

7-85

以图 7.3.5.2 的三轴同步印刷机为例，以送料轴为主动轴，传送脉波信号至三个运行相同凸轮曲

线的从动轴。一般而言，此三轴的电子凸轮相位须一致。若相位不一致时，便可利用命令迭加功

能修正凸轮相位，如要产生正向的偏移相位，则设定正向增量命令；如要产生反向的偏移相位，

则设定反向的增量命令。

图 7.3.5.2 电子凸轮相位校正功能

运动控制功能說明ASDA-H3

7-86

7.3.6 电子凸轮异常排除

若电子凸轮无法正常运作，可确认以下几点进行侦错：

1. 伺服驱动器控制模式：确认控制模式为 PR 模式，并确实启动伺服(Servo On)。

2. 主动轴脉冲来源：确认 P5.088.Y 主动轴来源设定，可由参数 P5.086 或监视变量 059 读取主

动轴脉冲数的计数。当输入端子为 CN1 时，可由参数 P5.018 观察脉冲命令的计数；当输入

端子为 CN5 时，可由参数 P5.017 观察脉冲的计数。

3. 电子凸轮曲线：读取数据数组中的凸轮曲线数据，确认凸轮曲线无误，并检查参数 P5.081 电

子凸轮数据数组开始位置及 P5.082 电子凸轮区域数目。

4. 电子凸轮齿轮比与曲线缩放：检查主动轴电子齿轮比(P5.084 / P5.083)与从动轴电子齿轮比

(P1.044 / P1.045)。检查凸轮曲线缩放倍率 P5.019，当比例设定太小时，即使凸轮有运作，

但由于电机转动幅度太小而不易察觉，可用软件示波器监看电机是否有些微的转动。

5. 离合器状态：读取 P5.088.D 的数值可得知离合器目前的状态。

P5.088.D = 0 时表示离合器处于脱离状态，需检查啮合条件(P5.088.Z)的设定。

P5.088.D = 1 时表示离合器处于啮合状态，从动轴会依据主动轴脉冲运动。若脱离条件为数

字输入(DI)控制脱离(P5.088.U = 1)，检查 DI 触发与关闭的时间；若脱离条件为脱离后立即停

止(P5.088.U = 2)或脱离后减速停止(P5.088.U = 6)，检查脱离脉冲数(P5.089)的设定。

6. P5.088.D = 2 时表示离合器处于前置状态，检查初始前置脉冲数(P5.087)的设定，须接收到

足够正方向的主动轴脉冲才会进入啮合状态；若收到的是反方向脉冲，则须视主动轴脉冲来

源予以修正：

(a) 主动轴脉冲来源：修改脉冲输出驱动器的检出器输出极性(P1.003)。

(b) 主动轴脉冲由 CN5 输入：修改 CN5 编码器回授方向(P1.074.Z)。

停止状态

P5.088.D = 0

啮合状态

P5.088.D = 1

前置状态

P5.088.D = 2

啮合条件(P5.088.Z)成立，

且设有初始前置量(P5.087)

关闭电子凸轮功能

(P5.088.X = 0)

脱离后进入循环模式

(P5.088.U = 4)

初始前置量(P5.087)或

周期前置量(P5.092)到达

DI控制脱离、脱离后立即停止、

脱离后减速停止(P5.088.U = 1, 2, 6)

或关闭电子凸轮功能(P5.088.X = 0)

ASDA-H3运动控制功能說明

7-87

7.3.7 应用宏(Macro)

在实际案例中，宏指令可以帮助使用者解决许多应用上所遭遇的问题，例如：电子凸轮在运转

时，因报警或其他问题而产生中断需恢复运转、于初始运转时期需要将相位校准、或于运转中要

进行相位修正与暂停周期，所有相关的需求都可使用以下的宏指令达成。应用宏须通过参数

P5.097 启动，依据各宏的需求，于参数 P5.093 至 P5.096 写入相关设定值。

宏功能应用场合

宏#5 同步设定主动轴齿轮比脉波数(P5.084)与脱离脉波数

(P5.089)为同一数值凸轮啮合一个周期后脱离

宏#8 离合器啮合时，电子凸轮曲线缩放倍率(P5.019)立即

生效一次须立即改变倍率的应用

宏#C

离合器啮合时，可在不转动马达的情形下，设定主动

轴脉波相位精准控制离合器啮合位置

宏#D 从动轴位置不在对应的电子凸轮曲线上时，可计算其

位置修正量并写入 PR 位置增量命令

凸轮周期运转的从动轴位置偏移

修正

宏#F 主动轴停止且离合器啮合时，可将从动轴移动至特定

位置再移动回原来位置排除误切而损坏的材料

宏#10 从动轴会立即停止一个周期后，再度继续运行包装机的防止空包功能

运动控制功能說明ASDA-H3

7-88

应用宏#C – 变更啮合位置并正向运行至达成脱离条件

本宏可在离合器已啮合时，瞬间变更主动轴位置，并自动计算该周期内剩余的脉冲数，电子凸轮

完成当周期的运行后，依据脱离条件(P5.088.U)的设定，使离合器脱离。此宏可使用于设定主动

轴初始的啮合位置，可选择任一主动轴位置啮合，较使用参数 P5.085 选择凸轮表格区域啮合精

准。使用本宏时，主动轴不宜先运转，须待宏执行完毕后再运转。其运作示意图如图 7.3.7.1。

主动轴位置

(Pulse)

从动轴位置

(PUU)

P5.093

指定啮合位置

预设

啮合位置

当周期内剩余脉

冲数

一律正向完成剩

余周期

图 7.3.7.1 宏#C 运作示意图

设定步骤：

1. 凸轮啮合且主动轴停止运行。

2. 设定脱离条件(P5.088.U)。

3. 设定啮合位置：参数 P5.093 以十六进制制写入主动轴啮合位置(Pulse)，利用监视变量

062(3Eh)可观察目前主动轴位置，新指定的啮合主动轴位置的范围为：

0 ≤ P5.093 (Pulse) <

P5.084

P5.083

4. 启动宏#C：写入参数 P5.097 = 0x000C 启动宏#C，读取参数 P5.097 = 0x100C 表示宏执行

成功，若出现以下错误码，请依据说明修正设定：

错误代码错误说明

0xF0C1 执行本宏时，离合器未啮合

0xF0C2 P5.093 指定啮合位置超出范围(须 ≥ 0)

0xF0C3 P5.093 指定啮合位置超出范围(须 <

P5.084

P5.083)

ASDA-H3运动控制功能說明

7-89

应用宏#D – 计算从动轴目前位置与分度坐标误差量供 PR 定位

目前从动轴位置不在对应的凸轮曲线位置上时，本宏可寻找主动轴位置所对应的从动轴位置，计

算此值和目前电机位置的偏移量，并写入 PR 位置增量命令。使用者可触发指定 PR，使从动轴

电机回到主动轴位置所对应的从动轴位置。此宏只能适用于每次起点均相同的周期性运动，也就

是每一周期机构都会回到出发点的应用，且从动轴的位移须与分度总行程相同，目前分度坐标位

置(PUU)可由监视变量 091(5Bh)观察。其运作示意图如图 7.3.7.2。

主动轴位置

(Pulse)

从动轴位置

(PUU)

目前

主动轴位置

目前

从动轴位置

正向运行

至目标位置

从动轴

目标位置

P2.052=

从动轴位移

反向运行

至目标位置

图 7.3.7.2 宏#D 运作示意图

设定步骤：

1. 设定 Servo Off 时离合器保持啮合(P5.088.X Bit 1 = 1)，并使凸轮啮合。

2. 设定分度总行程与从动轴一个周期位移量相等(P2.052 = 从动轴位移 ECAM_H)。

3. 电子凸轮曲线所放倍率必须为 1(P5.019 = 1)。

4. 初次啮合位置：电子凸轮曲线表格 0 度起始点须对准分度坐标的原点。

5. 设定储存的 PR 编号：以十六进制制任意指定 PR#1 ~ 99，设定参数 P5.093.YX = 0x01 ~

0x63，并将此 PR 程序设定为位置增量命令。

6. 设定正反向型式：参数 P5.093.BA = 00，使用闪避点限制正反向；参数 P5.093.BA = 01，使

用正转允许率限制正反向。

7. 设定反向禁止：参数 P5.093.CD = 0，关闭禁止反转功能；参数 P5.093.CD = 1，开启禁止反

转功能。

8. 设定闪避点或正转允许率：若选择闪避点限制正反向，设定参数 P5.095 = 0 ~ 100%为闪避

点位置；若选择正转允许率限制正反向，设定参数 P5.095 = 0 ~ 100%为正转允许率。请参

考下图：

0°

闪避点

θ = 360° x P5.095 %

从动轴

起始位置

从动轴

目标位置

100%

50% 50%

75%

25% 75%

100%

P5.095 = 0

P5.095 = 25

P5.095 = 50

P5.095 = 75

P5.095 = 100

反方向移动正方向移动

从动轴位置

一律

反方向移动

最短距离移动

一律

正方向移动

P5.093.BA = 00 P5.093.BA = 01

25%

运动控制功能說明ASDA-H3

7-90

9. 启动宏#D：写入参数 P5.097 = 0x000D 启动宏#D，读取参数 P5.097 = 0x100D 表示宏执行

成功，若出现以下错误码，请依据说明修正设定：

错误代码错误说明

0xF0D1 执行本宏时，离合器未啮合

0xF0D2 P5.093.YX 指定 PR 编号超出范围(0x01 ~ 0x63)

0xF0D3 P5.095 闪避点或正转允许率超出范围(0 ~ 100%)

0xF0D5 位置修正值不存在，本宏可能被误触发 2 次

0xF0D6 Servo Off 未保持啮合，再次 Servo On 时凸轮不在啮合状态

0xF0D7 从动轴位移不等于分度总行程(ECAM_H ≠ P2.052)

0xF0D8 电子凸轮表格缩放倍率不等于 1(P5.019 ≠ 1)

0xF0D9 P5.093.BA 正反向型式设定超出范围(00 ~ 01)

0xF0DA P5.093.DC 禁止反转功能设定超出范围(00 ~ 01)

0xF0DB 禁止反转功能失效，勿连续使用宏#D 与#10

应用宏#F – 从动轴目前位置与目标位置位移量供 PR 定位

本宏提供在主动轴停止但凸轮仍在啮合状态时，可以将从动轴移动到指定位置再移回来。指定的

位置由主动轴脉波位置设定，宏#F 被触发后，伺服会计算从动轴移动至指定位置所需的位移，并

将此位移写入去程和回程的两段 PR 位置增量命令。触发去程的 PR 命令，可使从动轴移动到目

标位置；触发回程 PR 命令，可使从动轴移动回原来位置。本宏适用于系统或主动轴停止但须移

动从动轴的情形。其运作示意图如图 7.3.7.3。

主动轴位置

(Pulse)

从动轴位置

(PUU)

P5.096

目标脉冲数

当前脉冲数

一个周期

当前位置

目标位置

去程PR 回程PR

图 7.3.7.3 宏#F 运作示意图

设定步骤：

1. 主动轴停止且离合器啮合。

2. 设定去回程 PR 编号：以十六进制制任意指定 PR#1 ~ 99 作为去程 PR 命令，设定参数

P5.093.YX = 0x01 ~ 0x63，并将此 PR 程序设定为位置增量命令。以十六进制制任意指定

PR#1 ~ 99 作为回程 PR 命令，设定参数 P5.093.UZ = 0x01 ~ 0x63，并将此 PR 程序设定为

位置增量命令。须避免选择相同的 PR 编号。

ASDA-H3运动控制功能說明

7-91

3. 设定正转允许率：参数 P5.095 = 0 ~ 100%，设定正转允许率。

100%

50% 50%

75%

25% 75%

100%

P5.095 = 0

P5.095 = 25

P5.095 = 50

P5.095 = 75

P5.095 = 100

反方向移动正方向移动

从动轴位置

一律反方向移动

最短距离移动

一律正方向移动

25%

4. 设定目标脉冲数：参数 P5.096 设定目标位置的主动轴脉冲数，其范围如下：

0 ≤ P5.096 (Pulse) <

P5.084

P5.083

5. 启动宏#F：写入参数 P5.097 = 0x000F 启动宏#F，读取参数 P5.097 = 0x100F 表示宏执行成

功，若出现以下错误码，请依据说明修正设定：

错误代码错误说明

0xF0F1 执行本宏时，离合器未啮合

0xF0F2 P5.093.YX 指定之去程 PR 编号超出范围(0x01 ~ 0x63)

0xF0F3 P5.093.UZ 指定之回程 PR 编号超出范围(0x01 ~ 0x63)

0xF0F5 P5.095 正转允许率超出范围(0 ~ 100%)

0xF0F6 P5.096 目标位置主动轴脉冲数超出范围(0 ≤ P5.096 <

P5.084

P5.083)

运动控制功能說明ASDA-H3

7-92

应用宏#10 – 从动轴立即暂停一周期

本宏可在啮合状态且从动轴为正方向运行时，立即停止从动轴运行，停止一个周期后，从动轴才

会继续运行。若需停止多个周期，则须连续触发宏#10 数次，伺服驱动器会记录触发的次数，从

动轴依此停止相对应的周期数。使用本宏时，须搭配参数 P1.022 PR 特殊滤波器，设定

P1.022.YX 加速时间限制(马达由停止至 3000 rpm 所需时间，设定范围为 10 ~ 1270 ms)，若命

令加减速时间短于加速时间限制，则此滤波器会作用，使加减速平缓，避免命令变化太过剧烈导

致机台震动。平缓命令时所造成的落后量会在命令缓和后自动补足，因此最终位置不会有偏差。

本宏常应用于包装机的防止空包功能。其运作示意图如图 7.3.7.4。

凸轮相位(°)

从动轴位置

(PUU)

触发宏位置

一个周期

暂停位置

0°

X° 360° X+360°

凸轮相位(°)

从动轴速度

(PUU/s)

原始周期

0°

重新启动位置

原始位置曲线

触发宏位置

一个周期

X° 360° X+360°

重新启动位置

原始周期

图 7.3.7.4 宏#10 运作示意图

设定步骤：

1. 离合器啮合。

2. 设定 P1.022.YX 加速时间限制；若须禁止反转，设定 P1.022.U。

3. 启动宏#10：写入参数 P5.097 = 0x0010 启动宏#10，读取参数 P5.097 = 0x1010 表示宏执行

成功，若出现以下错误码，请依据说明修正设定：

错误代码错误说明

0xF101 执行本宏时，离合器未啮合

0xF102 P5.093 必须为 0

0xF103 从动轴必须是正方向运行，请检查凸轮曲线与 P5.019 曲线缩放倍率

0xF104 累计暂停距离大于 231，勿连续执行本宏

注：本宏具累计效果，连续触发 N 次，会暂停凸轮 N 周，因此须注意累计暂停距离不可溢位。若暂停周期完成后，

从动轴会继续运行，此时累计暂停距离即清除为 0。

ASDA-H3运动控制功能說明

7-93

7.3.8 辅助功能

追随误差补偿

造成伺服追随误差的原因可分为两种，第一种为伺服控制的误差，是位置回路的误差，可使用位

置积分补偿(P2.053)消除；第二种为命令处理的延迟，是滤波器或命令生效的延迟。若是一般点

对点的运动，伺服会等定位完成的信号发出后，再接续下一段命令，因此追随误差并不会对运动

行为造成极大的影响。但若是电子凸轮的应用时，就必须尽量减少追随误差，否则凸轮相位就会

产生偏离，造成加工精度不佳。

追随误差补偿功能由设定参数 P1.036 = 1 开启，此时位置命令平滑常数(P1.008)必为 0 毫秒，位

置命令动态均值滤波器(P1.068)可适度开启(小于 10 毫秒)，位置积分补偿(P2.053)可适度开启(小

于 50)。若加减速阶段表现仍不满意，可适度调整命令响应增益(P2.089)，以缩小追随误差。若

不满意等速区表现，可设定额外补偿时间(P1.017)以补偿位置的偏差量，其补偿量如下：

补偿距离 = P1.017(额外补偿时间) × 当前电机速度

若排除机构因素，仍有追随误差存在，且误差与速度成比例，例如：转速 100 rpm，误差

0.01%；转速 1000 rpm，误差 0.1%。即有可能是电气延迟所造成的误差，此时可利用参数

P1.018 及 P1.021 补偿凸轮相位，其补偿机制如下。主动轴脉冲频率可由监视变量 060(3Ch)观

察，其值必须大于最小补偿频率。

补偿量(Pulse) = P1.018(补偿时间)× �主动轴脉冲频率(Kpps)-P1.021(最小补偿频率)�

虚拟主轴功能

若在电子凸轮运行的过程中，发现从动轴有相位领先或落后的情形，可使用虚拟主轴的方式，修

正凸轮的相位。虚拟主轴的运作图如图 7.3.8.1。

真实主轴脉冲

(P5.088.Y)

虚拟主轴脉冲

P2.077.UZ

从轴

主轴

图 7.3.8.1 虚拟主轴运作示意图

运动控制功能說明ASDA-H3

7-94

虚拟主轴的功能由参数 P2.077 设定。P2.077.X 可遮没真实主动轴脉冲，并选择虚拟主动轴脉冲

的产生方式，如下表所示。

X 功能真实主轴

脉冲

虚拟主轴

脉冲说明

0 功能关闭接收

关闭

从动轴依据真实主动轴脉冲运转。

1 遮没主轴脉冲

遮没

从动轴停止运转，但被遮没的主动轴脉冲会持续

纪录在内部变量内。

2 连续正转

开启

命令来源为 P2.077.UZ 所设定的虚拟脉冲频率

(单位：Kpps)。此功能会持续运转，若欲停止虚

3 连续反转拟脉冲，须将 X 设为 1。

4 寸动正转命令来源为 P2.077.UZ 所设定的虚拟脉冲数(单

位：pulse)。此功能仅会执行 P2.077.UZ 所设定

5 寸动反转的脉冲数。

6 ~ 8 保留 - - -

9 接收主轴脉冲

接收

关闭从动轴随真实主动轴脉冲运转，并将主动轴脉冲

持续纪录在内部变量内。

A 连续正转

开启

命令来源为真实主轴(P5.088.Y)所发送的频率加

上 P2.077.UZ 所设定的虚拟脉冲频率(单位：

Kpps)。此功能会持续运转，若欲停止虚拟脉

冲，需将 X 设为 9。 B 连续反转

C 寸动正转命令来源为真实主轴(P5.088.Y)所发送的脉冲加

上 P2.077.UZ 所设定的虚拟脉冲数(单位：

D 寸动反转 pulse)。此功能常用于动态调整使用。

P2.077.Y 可选择是否将虚拟主轴脉冲数写入参数 P5.087 初始前置脉冲数。

 P2.077.Y 由 0 设定为 1 时，直接将虚拟主轴脉冲数写入参数 P5.087。

 P2.077.Y 由 0 设定为 2 时，将虚拟主轴脉冲数写入参数 P5.087，并存入 EEPROM 使其断电

保持。

 P2.077.Y 由 0 设定为 7 时，将虚拟主轴脉冲数加上一个周期的脉冲数写入参数 P5.087，并

存入 EEPROM 使其断电保持。写入参数 P5.087 的值必为正值，当虚拟主轴脉冲数为负数

时，系统会自动加上一个或多个周期的主动轴脉冲数，使其为正值并写入参数 P5.087。

P2.077.UZ 则以十六进制制写入虚拟主轴脉冲数的数据，若选择连续正反转，此值的单位为

Kpps；若选择寸动正反转，此值的单位为 pulse。

8-1

参数与功能

本章节主要介绍本驱动器的参数设定说明，另介绍数字输入(DI)及数字输出(DO)的功能定义。

用户可利用不同的参数进行驱动器的功能设定。

8.1 参数定义·························································································· 8-2

8.2 参数一览表······················································································· 8-3

8.3 参数说明························································································ 8-23

P0.xxx 监控参数············································································ 8-23

P1.xxx 基本参数············································································ 8-38

P2.xxx 扩充参数············································································ 8-79

P3.xxx 通讯参数···········································································8-121

P4.xxx 诊断参数···········································································8-129

P5.xxx Motion 设定参数 ·································································8-137

P6.xxx PR 路径定义参数································································8-174

P7.xxx PR 路径定义参数································································8-197

P8.xxx PM 模块设定参数································································8-217

PM.xxx 电机参数··········································································8-218

表 8.1 数字输入(DI)功能定义表 ························································8-234

表 8.2 数字输出(DO)功能定义表 ······················································8-242

表 8.3 监视变量说明······································································8-248

参数与功能ASDA-H3

8-2

8.1 参数定义

本伺服驱动器参数分为以下群组。参数起始代码 P 后的第一字符为群组字符，其后的三字符为参

数字符。通讯地址则分别由群组字符及三参数字符的十六位值组合而成。

参数群组定义如下：

群组 0：监控参数 (例：P0.xxx)

群组 1：基本参数 (例：P1.xxx)

群组 2：扩充参数 (例：P2.xxx)

群组 3：通讯参数 (例：P3.xxx)

群组 4：诊断参数 (例：P4.xxx)

群组 5：Motion 设定参数 (例：P5.xxx)

群组 6：PR 路径定义参数 (例：P6.xxx)

群组 7：PR 路径定义参数 (例：P7.xxx)

群组 8：PM 模块设定参数 (例：P8.xxx)

群组 M：电机参数 (例：PM.xxx)

控制模式说明：

PT 为位置控制模式(位置命令由端子台输入)

PR 为位置控制模式(位置命令由内部缓存器提供)

S 为速度控制模式

T 为扭矩控制模式

EtherCAT 控制模式为通讯控制模式

参数代号后加注之特殊符号说明：

参数属性符号详细说明

★ 参数为只读，只能读取状态值；例如：P0.000、P0.010 及 P4.001 等

▲ Servo On 伺服启动时无法设定；例如：P1.000 及 P1.046

● 必须重新开关机参数才有效；例如：P1.001 及 P3.000

■ 断电后即还原默认值；例如：P3.006

ASDA-H3 参数与功能

8-3

8.2 参数一览表

监控及一般输出设定参数

参数号码功能初值单位适用控制模式

PT PR S T

P0.000★ 韧体版本工厂设定 - O O O O

P0.001■ 驱动器目前警报代码显示(七段显示器) - - O O O O

P0.002 驱动器状态显示 1 - O O O O

P0.003 模拟输出监控 0x0000 - O O O O

P0.008★ 伺服启动时间 0x00000000 小时 O O O O

P0.009★■ 状态监控缓存器 1 - - O O O O

P0.010★■ 状态监控缓存器 2 - - O O O O

P0.011★■ 状态监控缓存器 3 - - O O O O

P0.012★■ 状态监控缓存器 4 - - O O O O

P0.013★■ 状态监控缓存器 5 - - O O O O

P0.017 选择状态监控缓存器 1 的显示内容 0 - O O O O

P0.018 选择状态监控缓存器 2 的显示内容 0 - O O O O

P0.019 选择状态监控缓存器 3 的显示内容 0 - O O O O

P0.020 选择状态监控缓存器 4 的显示内容 0 - O O O O

P0.021 选择状态监控缓存器 5 的显示内容 0 - O O O O

P0.025■ 映射参数 1 - - O O O O

P0.026■ 映射参数 2 - - O O O O

P0.027■ 映射参数 3 - - O O O O

P0.028■ 映射参数 4 - - O O O O

P0.029■ 映射参数 5 - - O O O O

P0.030■ 映射参数 6 - - O O O O

P0.031■ 映射参数 7 - - O O O O

P0.032■ 映射参数 8 - - O O O O

P0.035 映射参数 P0.025 的映像目标设定 - - O O O O

P0.036 映射参数 P0.026 的映像目标设定 - - O O O O

P0.037 映射参数 P0.027 的映像目标设定 - - O O O O

P0.038 映射参数 P0.028 的映像目标设定 - - O O O O

P0.039 映射参数 P0.029 的映像目标设定 - - O O O O

P0.040 映射参数 P0.030 的映像目标设定 - - O O O O

P0.041 映射参数 P0.031 的映像目标设定 - - O O O O

P0.042 映射参数 P0.032 的映像目标设定 - - O O O O

P0.044★■ 状态监控缓存器(PC 软件使用) 0 - O O O O

P0.045■ 状态监控缓存器内容选择(PC 软件使用) 0 - O O O O

P0.046★■ 驱动器数字输出(DO)讯号状态显示 0x0000 - O O O O

P0.050★■ 绝对型坐标系统状态 0x0000 - O O O O

P0.063★ DC Bus 电压大于 800V 的累计时间 0 ms O O O O

P0.079★ IGBT 最高温纪录 0 °C O O O O

参数与功能ASDA-H3

8-4

参数号码功能初值单位适用控制模式

PT PR S T

P1.004 MON1 模拟监控输出比例 100 %

(full scale) O O O O

P1.005 MON2 模拟监控输出比例 100 %

(full scale) O O O O

P1.101■ 模拟监控输出电压 1 0 mV O O O O

P1.102■ 模拟监控输出电压 2 0 mV O O O O

(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0.000、P0.010 及 P4.001 等

(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1.000 及 P1.046

( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1.001 及 P3.000

( ■ ) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P3.006

ASDA-H3 参数与功能

8-5

滤波平滑及共振抑制相关参数

参数号码功能初值单位适用控制模式

PT PR S T

P1.006 速度指令 - 加减速平滑常数(低通平

滑滤波)

0 ms - - O -

P1.007 扭矩指令 - 平滑常数(低通平滑滤

波)

0 ms - - - O

P1.008 位置指令 - 平滑常数(低通平滑滤

波)

0 10 ms O O - -

P1.025 低频抑振频率 1 1000 0.1 Hz O O - -

P1.026 低频抑振增益 1 0 - O O - -

P1.027 低频抑振频率 2 1000 0.1 Hz O O - -

P1.028 低频抑振增益 2 0 - O O - -

P1.029 自动低频抑振模式设定 0 - O O - -

P1.030 低频摆动检测准位 8000 pulse O O - -

P1.034 S 形平滑曲线的加速常数 200 ms - - O -

P1.035 S 形平滑曲线的减速常数 200 ms - - O -

P1.036 S 形平滑曲线的加减速平滑常数 0 ms - O O -

P1.061 黏滞摩擦力补偿 0 0.1%/1000 rpm (旋)

0.1%/1000 mm/s (线)

O O O -

P1.062 摩擦力补偿百分比 0 % O O O -

P1.063 摩擦力补偿平滑常数 100 % O O O -

P1.068 位置命令 - 动态均值滤波器 4 ms O O - -

P1.075

全 / 半闭环位置检测器误差的低通

滤波器

100 ms O - - -

P1.089 挠性补偿 1 - 反共振频率 4000 0.1 Hz O O - -

P1.090 挠性补偿 1 - 共振频率 4000 0.1 Hz O O - -

P1.091 挠性补偿 1 - 共振差异 10 0.1 dB O O - -

P1.092 挠性补偿 2 - 反共振频率 4000 0.1 Hz O O - -

P1.093 挠性补偿 2 - 共振频率 4000 0.1 Hz O O - -

P1.094 挠性补偿 2 - 共振差异 10 0.1 dB O O - -

P2.023 共振抑制 Notch filter 1 - 频率 1000 Hz O O O O

P2.024 共振抑制 Notch filter 1 - 衰减率 0 -dB O O O O

P2.043 共振抑制 Notch filter 2 - 频率 1000 Hz O O O O

P2.044 共振抑制 Notch filter 2 - 衰减率 0 -dB O O O O

P2.045 共振抑制 Notch filter 3 - 频率 1000 Hz O O O O

P2.046 共振抑制 Notch filter 3 - 衰减率 0 -dB O O O O

P2.047 自动共振抑制模式设定 0x0001 - O O O O

P2.048 自动共振检测准位 100 - O O O O

P2.025 共振抑制低通滤波器

1.0

(面板/软件)

1 ms

(面板/软件) O O O O 10

(通讯)

0.1 ms

(通讯)

参数与功能ASDA-H3

8-6

参数号码功能初值单位适用控制模式

PT PR S T

P2.049 速度检测滤波及微振抑制

1.0

(面板/软件)

1 ms

(面板/软件) O O O O 10

(通讯)

0.1 ms

(通讯)

P2.084 低解析电机之特殊功能 0x0000 - O O O O

P2.095 共振抑制 Notch filter 1 - Q 值 5 - O O O O

P2.096 共振抑制 Notch filter 2 - Q 值 5 - O O O O

P2.097 共振抑制 Notch filter 3 - Q 值 5 - O O O O

P2.098 共振抑制 Notch filter 4 - 频率 1000 Hz O O O O

P2.099 共振抑制 Notch filter 4 - 衰减率 0 -dB O O O O

P2.100 共振抑制 Notch filter 4 - Q 值 5 - O O O O

P2.101 共振抑制 Notch filter 5 - 频率 1000 Hz O O O O

P2.102 共振抑制 Notch filter 5 - 衰减率 0 -dB O O O O

P2.103 共振抑制 Notch filter 5 - Q 值 5 - O O O O

P2.113 外扰抑振器带宽 50 Hz - - - O

P2.114 外扰抑振器层级 0 - - - - O

(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0.000、P0.010 及 P4.001 等

(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1.000 及 P1.046

( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1.001 及 P3.000

( ■ ) 断电后此参数不记忆设定之内容值，例如：P3.006

ASDA-H3 参数与功能

8-7

增益及切换相关参数

参数号码功能初值单位适用控制模式

PT PR S T

P1.037 负载惯量比或总重量

6.0

(面板/软件)

1 倍 (旋)

1 kg (线)

(面板/软件) O O O -

60 (通讯)

0.1 倍 (旋)

0.1 kg (线)

(通讯)

P1.078 增益切换延迟时间 0 ms O O O -

P1.079 增益切换延迟期间增益变动比率 100 % O O O -

P1.080 速度检测滤波及微振抑制变动比率 100 % O O O -

P2.000 位置控制比例增益 35 rad/s O O - -

P2.001 位置控制增益变动比率 100 % O O - -

P2.002 位置控制前馈增益 50 % O O - -

P2.003 位置控制前馈增益平滑常数 5 ms O O - -

P2.004 速度控制比例增益 500 rad/s O O O -

P2.005 速度控制增益变动比率 100 % O O O -

P2.006 速度控制积分补偿 100 rad/s O O O -

P2.007 速度控制前馈增益 0 % O O O -

P2.026 外部干扰抵抗增益 0 rad/s O O O -

P2.027 增益切换条件及切换方式选择 0x0000 - O O O O

P2.028 增益切换时间常数 10 ms O O O O

P2.029 增益切换条件 16777216

pulse

Kpps

rpm (mm/s)

O O O O

P2.031 带宽响应层级 19 - O O O O

P2.032 增益调整模式 0x0001 - O O O O

P2.053 位置控制积分补偿 0 rad/s O O - -

P2.089 命令响应增益 25 rad/s O O - -

P2.090 双自由度模式 - 外部干扰抵抗增益 850 0.001 O O - -

P2.091 双自由度模式 - 位置控制前馈增益 1000 0.1% O O - -

P2.092 双自由度模式 - 速度控制前馈增益 1000 0.1% O O - -

P2.094▲ 特殊位缓存器 3 0x1090 - O O O O

P2.104 P / PI 切换扭力命令条件 800 % O O - -

P2.105 自动增益调整准位 1 11 - O O O O

P2.106 自动增益调整准位 2 2000 pulse O O O O

P2.107 共振抑制低通滤波变动比率 100 % O O O O

P2.112▲ 特殊位缓存器 4 0x2018 - O O O O

P2.126 速度回路响应带宽设定 40 Hz O O O O

(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0.000、P0.010 及 P4.001 等

(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1.000 及 P1.046

( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1.001 及 P3.000

( ■ ) 断电后此参数不记忆设定之内容值，例如：P3.006

参数与功能ASDA-H3

8-8

位置控制相关参数

参数号码功能初值单位适用控制模式

PT PR S T

P1.001● 控制模式及控制命令输入源设定 0x000C - O O O O

P1.002▲ 速度及扭矩限制设定 0x0000 - O O O O

P1.003 检出器脉冲输出极性设定 0x0000 - O O O O

P1.012 ~

P1.014 内部扭矩指令 / 内部扭矩限制 1 ~ 3 100 % O O O O

P1.044▲ 电子齿轮比分子 N1 16777216 pulse O O - -

P1.045▲ 电子齿轮比分母 M 100000 pulse O O - -

P1.046▲ 检出器输出(OA, OB)脉冲数设定 2500 pulse O O O O

P1.055 最大速度限制

额定转速 (旋)

电机参数识别后自

动填入(线)

1 rpm (旋)

1 mm/s (线)

O O O O

P1.072 辅助编码器全闭环的分辨率 5000 pulse/rev O - - -

P1.073 主编码器与辅助编码器的回授位置误

差保护范围

30000 pulse O - - -

P1.074 全闭环功能控制开关 0x0000 - O - - -

P1.076▲ 检出器输出(OA, OB)最高转速设定 5500 1 rpm (旋)

1 mm/s (线)

O O O O

P1.097▲ 检出器输出(OA, OB)分母 0 - O O O O

P1.111 过速度保护准位电机最高速度 x

1.1

1 rpm (旋)

1 mm/s (线)

O O O O

P1.112 单边扭力限制 500 % O O O O

P2.035 位置控制误差过大警告条件 50331648 pulse O O - -

P2.068 追随误差补偿开关 0x00000000 - - O - -

P5.003 自动保护之减速时间 0xEEEFEEFF - - O O O

P5.016■ 轴位置 - 主编码器 0 PUU O O O O

P5.017 轴位置 - 辅助编码器 0 pulse O O O O

P5.018 轴位置 - 脉冲命令 0 pulse O O O O

P5.020 ~

P5.035 加 / 减速时间 0 ~ 15 请参考各参数说明

(P2.068.U = 0)

10 ms

(P2.068.U = 1)

- O - -

(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0.000、P0.010 及 P4.001 等

(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1.000 及 P1.046

( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1.001 及 P3.000

( ■ ) 断电后此参数不记忆设定之内容值，例如：P3.006

ASDA-H3 参数与功能

8-9

位置控制相关参数 - 外部脉冲控制命令 (PT mode)

参数号码功能初值单位适用控制模式

PT PR S T

P1.000▲ 外部脉冲列输入型式设定 0x1042 - O - - -

P2.060 电子齿轮比分子 N2 16777216 pulse O - - -

P2.061 电子齿轮比分子 N3 16777216 pulse O - - -

P2.062 电子齿轮比分子 N4 16777216 pulse O - - -

(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0.000、P0.010 及 P4.001 等

(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1.000 及 P1.046

( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1.001 及 P3.000

( ■ ) 断电后此参数不记忆设定之内容值，例如：P3.006

参数与功能ASDA-H3

8-10

位置控制相关参数 - 内部缓存器控制命令 (PR mode)

参数号码功能初值单位适用控制模式

PT PR S T

P5.004 原点复归模式 0x0000 - - O - -

P5.005 第一段高速原点复归速度设定

100.0 (旋)

1000 (线)

(面板/软件)

1 rpm (旋)

1 μm/s (线)

(面板/软件) - O - -

1000

(通讯)

0.1 rpm (旋)

1 μm/s (线)

(通讯)

P5.006 第二段低速原点复归速度设定

20.0 (旋)

200 (线)

(面板/软件)

1 rpm (旋)

1 μm/s (线)

(面板/软件) - O - -

200

(通讯)

0.1 rpm (旋)

1 μm/s (线)

(通讯)

P5.007■ PR 命令触发缓存器 0 - - O - -

P5.008 软件极限 - 正向 2147483647 PUU - O - -

P5.009 软件极限 - 反向 -2147483648 PUU - O - -

P5.015■ PATH 1 ~ PATH 2 数据断电不记忆设定 0x0000 - - O - -

P5.040 ~

P5.055 位置到达后的延迟时间 0 ~ 15 0 ~ 5500 ms - O - -

P5.060 ~

P5.075 内部目标速度设定 0 ~ 15

20.0 ~ 3000.0 (旋)

20 ~ 3000 (线)

(面板/软件)

1 rpm (旋)

1 μm/s (线)

(面板/软件) - O - -

200 ~ 30000

(通讯)

0.1 rpm (旋)

1 μm/s (线)

(通讯)

P5.098 事件上升沿触发 PR 程序编号 0x0000 - - O - -

P5.099 事件下降沿触发 PR 程序编号 0x0000 - - O - -

P6.002 ~

P7.099 内部位置指令 1 ~ 99 0x00000000 - - O - -

(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0.000、P0.010 及 P4.001 等

(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1.000 及 P1.046

( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1.001 及 P3.000

( ■ ) 断电后此参数不记忆设定之内容值，例如：P3.006

ASDA-H3 参数与功能

8-11

速度控制相关参数

参数号码功能初值单位

适用控制模式

PT PR S T

P1.001● 控制模式及控制命令输入源设定 0x000C - O O O O

P1.002▲ 速度及扭矩限制设定 0x0000 - O O O O

P1.003 检出器脉冲输出极性设定 0x0000 - O O O O

P1.046▲ 检出器输出(OA, OB)脉冲数设定 2500 pulse O O O O

P1.055 最大速度限制

额定转速(旋)

电机参数识别后自动

填入(线)

1 rpm (旋)

1 mm/s (线)

O O O O

P1.074 全闭环功能控制开关 0x0000 - O - - -

P1.097▲ 检出器输出(OA, OB)分母 0 - O O O O

P1.009 ~

P1.011 内部速度指令 1 ~ 3 1000 ~ 3000 0.1 rpm (旋)

1 μm/s (线) - - O O

P1.012 ~

P1.014 内部扭矩限制 1 ~ 3 100 % O O O O

P1.040 模拟速度指令最大转速 1 额定转速 1 rpm (旋)

1 mm/s (线) - - O O

P1.081 模拟速度指令最大转速 2 额定转速 1 rpm (旋)

1 mm/s (线) - - O O

P1.041▲ 模拟扭矩指令最大输出 100 % O O O O

P1.076▲ 检出器输出(OA, OB)最高转速设定 5500 1 rpm (旋)

1 mm/s (线)

O O O O

P1.111 过速度保护准位电机最高速度 x 1.1 1 rpm (旋)

1 mm/s (线)

O O O O

P1.112 单边扭力限制 500 % O O O O

P2.034 速度控制误差过大警告条件 5000 1 rpm (旋)

1 mm/s (线) - - O -

P2.112▲ 特殊位缓存器 4 0x2018 - O O O O

(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0.000、P0.010 及 P4.001 等

(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1.000 及 P1.046

( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1.001 及 P3.000

( ■ ) 断电后此参数不记忆设定之内容值，例如：P3.006

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