Delta ASDA-H3伺服驱动系统技术手册 - 电子书在线预览、各类电子书在线制作-云展网平台

参数与功能ASDA-H3

8-212

P7.075 PATH 87 资料通讯地址：0796H

0797H

初值： 0 控制模式： PR

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

请参考 P6.003 的说明。

P7.076 PATH 88 定义通讯地址：0798H

0799H

初值： 0x00000000 控制模式： PR

单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

请参考 P6.002 的说明。

P7.077 PATH 88 资料通讯地址：079AH

079BH

初值： 0 控制模式： PR

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

请参考 P6.003 的说明。

P7.078 PATH 89 定义通讯地址：079CH

079DH

初值： 0x00000000 控制模式： PR

单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

请参考 P6.002 的说明。

P7.079 PATH 89 资料通讯地址：079EH

079FH

初值： 0 控制模式： PR

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

请参考 P6.003 的说明。

ASDA-H3 参数与功能

8-213

P7.080 PATH 90 定义通讯地址：07A0H

07A1H

初值： 0x00000000 控制模式： PR

单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

请参考 P6.002 的说明。

P7.081 PATH 90 资料通讯地址：07A2H

07A3H

初值： 0 控制模式： PR

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

请参考 P6.003 的说明。

P7.082 PATH 91 定义通讯地址：07A4H

07A5H

初值： 0x00000000 控制模式： PR

单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

请参考 P6.002 的说明。

P7.083 PATH 91 资料通讯地址：07A6H

07A7H

初值： 0 控制模式： PR

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

请参考 P6.003 的说明。

P7.084 PATH 92 定义通讯地址：07A8H

07A9H

初值： 0x00000000 控制模式： PR

单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

请参考 P6.002 的说明。

参数与功能ASDA-H3

8-214

P7.085 PATH 92 资料通讯地址：07AAH

07ABH

初值： 0 控制模式： PR

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

请参考 P6.003 的说明。

P7.086 PATH 93 定义通讯地址：07ACH

07ADH

初值： 0x00000000 控制模式： PR

单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

请参考 P6.002 的说明。

P7.087 PATH 93 资料通讯地址：07AEH

07AFH

初值： 0 控制模式： PR

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

请参考 P6.003 的说明。

P7.088 PATH 94 定义通讯地址：07B0H

07B1H

初值： 0x00000000 控制模式： PR

单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

请参考 P6.002 的说明。

P7.089 PATH 94 资料通讯地址：07B2H

07B3H

初值： 0 控制模式： PR

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

请参考 P6.003 的说明。

ASDA-H3 参数与功能

8-215

P7.090 PATH 95 定义通讯地址：07B4H

07B5H

初值： 0x00000000 控制模式： PR

单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

请参考 P6.002 的说明。

P7.091 PATH 95 资料通讯地址：07B6H

07B7H

初值： 0 控制模式： PR

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

请参考 P6.003 的说明。

P7.092 PATH 96 定义通讯地址：07B8H

07B9H

初值： 0x00000000 控制模式： PR

单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

请参考 P6.002 的说明。

P7.093 PATH 96 资料通讯地址：07BAH

07BBH

初值： 0 控制模式： PR

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

请参考 P6.003 的说明。

P7.094 PATH 97 定义通讯地址：07BCH

07BDH

初值： 0x00000000 控制模式： PR

单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

请参考 P6.002 的说明。

参数与功能ASDA-H3

8-216

P7.095 PATH 97 资料通讯地址：07BEH

07BFH

初值： 0 控制模式： PR

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

请参考 P6.003 的说明。

P7.096 PATH 98 定义通讯地址：07C0H

07C1H

初值： 0x00000000 控制模式： PR

单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

请参考 P6.002 的说明。

P7.097 PATH 98 资料通讯地址：07C2H

07C3H

初值： 0 控制模式： PR

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

请参考 P6.003 的说明。

P7.098 PATH 99 定义通讯地址：07C4H

07C5H

初值： 0x00000000 控制模式： PR

单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

请参考 P6.002 的说明。

P7.099 PATH 99 资料通讯地址：07C6H

07C7H

初值： 0 控制模式： PR

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

请参考 P6.003 的说明。

ASDA-H3 参数与功能

8-217

P8.xxx PM 模块设定参数

P8.000 ~

P8.088 保留

P8.089 PM 模块 - 低电压错误准位通讯地址：0430H

0431H

初值： 282 控制模式： All

单位： V (rms) 设定范围： 282 ~ 380

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

当 DC Bus 电压小于 P8.089 x √2时，产生电源模块 DC Bus 低电压(AL0A3)错误。

P8.090★ PM 模块 - 韧体主版本通讯地址：0000H

0001H

初值：工厂设定控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

显示 PM 模块之韧体主版本。

P8.091★■ PM 模块 - 韧体子版本通讯地址：0500H

0501H

初值：工厂设定控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

显示 PM 模块之韧体子版本。

参数与功能ASDA-H3

8-218

PM.xxx 电机参数

PM.000▲● 电机型式通讯地址：FD00H

FD01H

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： 0 ~ 3

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

设定值电机型式

0 永磁同步旋转电机 (SPM)

1 保留

2 永磁同步直线电机 (LM)

3 保留

PM.001▲■ 电机参数自动识别功能通讯地址：FD02H

FD03H

初值： 0 适用电机： All

单位： - 设定范围： 0 ~ 1

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

0：关闭

1：开启

注：若使用台达通讯型旋转电机，此参数无作用。

PM.002▲● 电机参数识别状态通讯地址：FD04H

FD05H

初值： 0 适用电机： All

单位： - 设定范围： 0 ~ 1

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

0：电机参数识别尚未执行完成

1：电机参数识别完成

执行电机参数识别后，驱动器会自动检测识别是否完成。使用者可利用本参数取得电机参数识别状态。

当电机参数识别尚未执行完成，若将伺服 Servo On，则会跳出 AL053 警告使用者尚未完成电机参数识

别。完成电机参数自动识别功能后，此参数自动设定为 1。若未进行电机参数识别，请完成第三方电机相

关参数设定，再将本参数设为 1。执行电机参数识别后，驱动器会自动检测并填写此参数。

注：若使用台达旋转电机，此参数数值恒为 1 且无法变更。

ASDA-H3 参数与功能

8-219

PM.003▲● 编码器型式通讯地址：FD06H

FD07H

初值： 0x0010 适用电机： All

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x1312

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

U Z Y X

X 保留 Z 保留

Y 霍尔组件设定 U 主编码器信号来源设定

 Y：霍尔组件设定

0：无霍尔组件

1：有霍尔组件

需注意：当 PM.003.Y = 0，第一次 Servo On 时，电机会微动以进行磁极的侦测。

建议加装霍尔组件后再进行 Z 轴磁场侦测。

 U：主编码器讯号来源设定

0：CN2-1

1：CN5

注：

1. 若使用台达通讯型旋转电机，此参数无作用。

2. 将台达磁编码器电机(ECMA-C8)连接 CN5 接口时，不需进行电机参数识别，直接将此参数设为 0x1002 后，并

重新上电即可。

PM.004▲● 主编码器分辨率通讯地址：FD08H

FD09H

初值： - 适用电机： All

单位：

旋转电机：

脉冲讯号：pulse/rev

通讯型*：bit/rev

直线电机︰

脉冲讯号：10-3 μm/pulse

通讯型：10-3 μm/pulse

设定范围：

旋转电机：

脉冲讯号：128 ~ 228

通讯型*：7 ~ 30

直线电机：

脉冲讯号︰1 ~ 30000

通讯型*：1 ~ 30000

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

根据编码器规格设定分辨率。

当 PM.003.U = 0，请填入连接 CN2-1 的编码器分辨率；当 PM.003.U = 1，请填入连接 CN5 的编码器分

辨率。

 旋转电机：

1. 脉冲编码器：输入一圈的单相脉冲数，电机的分辨率为(PM.004 x 4) pulse/rev。

2. 通讯型编码器：依电机参数识别精灵流程填入分辨率。

 直线电机：

1. 脉冲编码器：输入电机四倍频后脉冲对应的距离，电机的分辨率为(PM.004 x 0.001) μm/pulse。

2. 通讯型编码器：依电机参数识别精灵流程填入分辨率。

注：通讯型代表 ASDA-H3 所支持非台达编码器的通讯格式，如 BiSS C、Endat2.2、Mitutoyo、Tamagawa 与 Fagor。

参数与功能ASDA-H3

8-220

PM.005 保留

PM.006▲● 电机 UVW 相序及霍尔组件相序通讯地址：FD0CH

FD0DH

初值： 0x0000 适用电机：直线电机、第三方旋转电机

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0011

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

执行电机参数识别过程中，驱动器会自动检测电机 UVW 相序及霍尔组件相序，用户可利用本参数取得相

关信息。

 X：电机 UVW 相序与编码器增量方向

0：当编码器 A 相领先 B 相时，电机相序依序为 UVW

1：当编码器 A 相领先 B 相时，电机相序依序为 UWV

U相 V相 W相

电机三相

反电动势

U相 W相 V相

编码器A相

编码器B相

电机三相

反电动势

编码器A相

编码器B相

X = 0 X = 1

 Y：电机 UVW 相序与霍尔组件 UVW 方向

0：当霍尔组件相序依序为 UVW 时，电机相序依序为 UVW

1：当霍尔组件相序依序为 UVW 时，电机相序依序为 UWV

电机三相

反电动势

U相 V相 W相

霍尔元件U相

霍尔元件V相

霍尔元件W相

电机三相

反电动势

U相 W相 V相

霍尔元件U相

霍尔元件V相

霍尔元件W相

Y = 0 Y = 1

ASDA-H3 参数与功能

8-221

PM.007▲● 霍尔组件的偏移角通讯地址：FD0EH

FD0FH

初值： 0.0 适用电机： All

单位：度设定范围： 0 ~ 360.0

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

执行电机参数识别过程中，驱动器会自动检测霍尔组件的偏移角，使用者可利用本参数取得相关信息。

当霍尔组件因电机移动方向不同造成磁滞现象时，霍尔组件 U 相零点以磁滞的中心角度为准(磁滞的说明

请见 PM.008 的图)。

电机U相

反电动势

U相

霍尔元件U相

PM.007

PM.008▲● 霍尔组件的磁滞宽度通讯地址：FD10H

FD11H

初值： 0.0 适用电机： All

单位：度设定范围： 0 ~ 360.0

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

执行电机参数识别过程中，驱动器会自动检测霍尔组件的磁滞宽度，使用者可利用本参数取得相关信息。

电机U相

反电动势

U相

霍尔元件U相

电机移动方向

PM.008

参数与功能ASDA-H3

8-222

PM.009▲ 电气角相关设定通讯地址：FD12H

FD13H

初值： 0x0000 适用电机：直线电机、第三方旋转电机

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8

位功能说明

Bit 0 保留 -

Bit 1 上电磁场侦测方式

绝对型编码器上电磁场侦测方式(需重上电生效)

0：绝对型编码器上电后，依据 PM.010 决定初始磁场角度

1：绝对型编码器上电后，通过上电初始磁场侦测功能(PM.012)决定初

始磁场角度

Bit 2 磁极数侦测

设定在使用第三方旋转电机进行电机参数识别时，是否自动侦测磁极

数。

0：自动侦测磁极数

1：不侦测磁极数，使用者自行将磁极数填入 PM.028

Bit 3 保留 -

Bit 4 使用霍尔组件判断

电机磁场是否偏离

使用霍尔组件判断电机磁场是否偏离。

0：关闭

1：开启

若霍尔组件所侦测的磁场与电机实际磁场误差过大，会出现 AL055 (电

机磁场异常)。

Bit 5

当主编码器信号来

源为 CN2-1 时，霍

尔组件来源选择

当主编码器信号来源为 CN2-1 时(PM.003.U = 0)，霍尔组件来源选择。

0：CN2

1：CN5

Bit 6 ~ Bit 15 保留 -

PM.010▲● 绝对型编码器零点与电机磁场零点偏移量通讯地址：FD14H

FD15H

初值： 180.0 适用电机：绝对型电机

单位：度设定范围： 0 ~ 360.0

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

电机磁场零点往磁场正相序方向前进到绝对型编码器零点的累计角度。一般来说，此参数会在执行电机参

数识别功能过程中自动检测，并且填入。

ASDA-H3 参数与功能

8-223

PM.011▲ 上电初始磁场侦测电流通讯地址：FD16H

FD17H

初值： 100 适用电机：直线电机、第三方旋转电机

单位： % 设定范围： 0 ~ 250

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

若电机未安装霍尔组件，初次 Servo On 时，驱动器会自动进行电机磁场侦测，而本参数可设定电机磁场

侦测时的电流值。若有使用霍尔组件 (PM.003 = 1)，则可忽略设定此参数。

此电流值会影响电机磁场侦测时的移动幅度。通过电机辨识时的移动，伺服即可获得磁场信息。

设定时请注意以下两点：

1. 电机与机构摩擦力过大时，容易因磁场侦测错误而触发异警 AL052。提高此参数值设定可有效减少

AL052 的发生。

2. 磁场侦测过程中，当电机移动幅度过大时，降低此参数值设定可降低电机的移动幅度。

注：

1. Z 轴不建议使用此功能进行磁场侦测，建议加装霍尔组件进行磁场侦测。

2. 龙门应用须使用霍尔组件侦测磁场，不建议使用此功能。

PM.012▲ 上电初始磁场侦测功能通讯地址：FD18H

FD19H

初值： 0x0044 适用电机：直线电机、第三方旋转电机

单位： - 设定范围： 0x0011~ 0xFFFF

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

U Z Y X

X 初始磁场侦测条件一 Z 上电初始磁场侦测延迟时间

Y 初始磁场侦测条件二 U 特殊功能

X：初始磁场侦测条件一

设定值 1 2 3 4 5 6 7 8

电气角度 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2

设定值 9 A B C D E F -

电气角度 2.25 2.5 2.75 3 3.25 3.5 3.75 -

Y：初始磁场侦测条件二

设定值 1 2 3 4 5 6 7 8

电气角度 10 20 30 40 50 60 70 80

设定值 9 A B C D E F -

电气角度 90 100 110 120 130 140 150 -

Z：上电初始磁场侦测延迟时间

伺服初次 Servo On 时，会等待此延迟时间后才进行初始磁场侦测。

设定值 0 1 2 3 4 5 6 7

时间(ms) 0 50 100 150 200 250 300 350

设定值 8 9 A B C D E F

时间(ms) 400 450 550 650 750 850 950 1050

参数与功能ASDA-H3

8-224

U：特殊功能

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8

位功能说明

Bit 12、Bit 13

Z 轴机构上电初始

磁场侦测

 请将上电初始磁场侦测模式(Bit 14 & 15)设为快速模式以使用此

功能。

 对 Z 轴机构进行电机参数识别时，请将移动平台放置在机构最底

部，使移动平台有支撑点，确认机构边界方向并设置此参数后再

进行初始磁场侦测，可提升侦测成功率。

Bit 13 = 0、Bit 12 = 0：关闭此功能

Bit 13 = 0、Bit 12 = 1：电机回授位置[PUU]数值往正值增加时，遇到机

构边界

Bit 13 = 1、Bit 12 = 0：电机回授位置[PUU]数值往负值递减时，遇到机

构边界

Bit 14、Bit 15 上电初始磁场侦测

模式

 不支持带煞车之电机进行初始磁场侦测。

 平缓模式不支持 Z 轴侦测。

Bit 15 = 0、Bit 14 = 0：快速模式，电机晃动较明显。

Bit 15 = 0、Bit 14 = 1：平缓模式，电机晃动较不明显。

下表进一步说明 PM.012.U [Bit 14]的使用：

PM.012.U [Bit 14] = 0 PM.012.U [Bit 14] = 1

模式快速模式平缓模式

电机磁场移动距离大小

侦测时间短长

判断条件

当初始磁场侦测条件 1 与 2(PM.012.X 与

PM.012.Y)两者无法同时完成，伺服会再重

新侦测。若连续 4 次侦测失败，伺服将会

显示异警 AL052。

此模式只参考初始磁场侦测条件

1(PM.012.X)，若连续 10 次侦测失败，伺

服将显示异警 AL052。

侦测成功条件电机磁场移动距离大于 PM.012.X 时且控制

磁场命令大于 PM.012.Y 时。电机磁场移动距离小于 PM.012.X 时。

条件设定建议使用默认值。

注意若 Z 轴使用带抱闸之电机，不可使用上电初始磁场侦测功能，请使用霍尔组件或改用绝对

型电机。

PM.013▲● 电机旗标通讯地址：FD1AH

FD1BH

初值： 0 适用电机： All

单位： - 设定范围： 0 ~ 1

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

使用直线马达与第三方电机时，执行电机参数识别后，驱动器会自动检测参数识别状态并填写此参数。若

尚未进行电机参数识别，请将本参数设为 1。

1. 使用台达通讯型电机，并接上 CN2-1 且通讯成功时，此参数会自动设定为 0。

2. 使用非台达通讯型电机时，此参数须设为 1。当执行电机参数识别精灵时，此参数会自动设定为 1。

ASDA-H3 参数与功能

8-225

PM.014 保留

PM.015 电流环比例增益 kp 通讯地址：FD1EH

FD1FH

操作接口：面板 / 软件通讯适用电机： All

初值： 0.000 0 资料大小： 32-bit

单位： 1 rad/s 0.001 rad/s - -

设定范围：旋转：0.000 ~ 1023.000

直线：0.000 ~ 16383.000

旋转：0 ~ 1023000

直线：0 ~ 16383000

数据格式：三位小数 DEC

输入范例： 1.5 = 1.5 rad/s 1500 = 1.5 rad/s

参数功能：

台达通讯型电机无须设定此参数。

电流控制增益值加大时，可提升电流响应及缩小电流控制误差量。但若设定太大时，容易产生振动及噪

音。建议一般使用者不要调整此参数。

注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。

PM.016 电流环积分增益 ki 通讯地址：FD20H

FD21H

初值： 0 适用电机： All

单位： % 设定范围： 0 ~ 32767

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

台达通讯型电机无须设定此参数。

电流控制积分值加大时，可提升电流响应及缩小电流控制误差量。但若设定太大时易产生振动及噪音。建

议一般使用者不要调整此参数。

PM.017 ~

PM.018 保留

参数与功能ASDA-H3

8-226

PM.019▲ 负载上升增益通讯地址：FD26H

FD27H

初值： 100 适用电机： All

单位： % 设定范围： 0 ~ 600

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

通过本参数可调整电机过载保护时间，设定方式请参考下表与图解说明。

负载比例运行时间负载比例运行时间

0 12 sec × PM.020 260% 3.9 sec × PM.019

20% 12.3 sec × PM.020 280% 3.3 sec × PM.019

40% 13.6 sec × PM.020 300% 2.8 sec × PM.019

60% 16.3 sec × PM.020 320% 2.5 sec × PM.019

80% 22.6 sec × PM.020 340% 2.2 sec × PM.019

100% N/A 360% 2.0 sec × PM.019

120% 263.8 sec × PM.019 380% 1.8 sec × PM.019

140% 35.2 sec × PM.019 400% 1.6 sec × PM.019

160% 17.6 sec × PM.019 420% 1.4 sec × PM.019

180% 11.2 sec × PM.019 440% 1.3 sec × PM.019

200% 8 sec × PM.019 460% 1.2 sec × PM.019

220% 6.1 sec × PM.019 480% 1.1 sec × PM.019

240% 4.8 sec × PM.019 500% 1 sec × PM.019

运行时间为电机保护准位从正常准位到过载准位所需的时间，当保护准位达到过载准位时，伺服将会显示

异警 AL006。负载比例以 100%为基准，在 100%以上时，参考负载上升增益(PM.019)，在 100%以下

时，参考负载下降增益(PM.020)。

范例一：

100%

40%

100%

160%

负载比例

运行准位

T1 T2 T3 时间

负载比例

过负载(AL006)

保护计数

1. 当负载比例为 160%，过负载(AL006)保护计数持续上升。

2. 当负载比例为 100%，运行准位持平。

3. 当负载比例为 40%，过负载(AL006)保护计数持续下降。

ASDA-H3 参数与功能

8-227

范例二：

40%

140%

160%

负载比例

运行准位

T1 T2 T3 时间

AL006发生

Servo Off

负载比例

100%

过负载(AL006)

保护计数

如上图，负载比例会影响负载是否累加，当负载累加超过 100%时，需考虑运行时间，否则将发生异警

AL006。

PM.020▲ 负载下降增益通讯地址：FD28H

FD29H

初值： 100 适用电机： All

单位： % 设定范围： 15 ~ 600

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

此参数设定影响负载下降的运行时间与整体运动规划。请详见 PM.019 参数说明。

PM.021 保留

PM.022▲● 电机温度传感器通讯地址：FD2CH

FD2DH

初值： 0 适用电机：直线电机、第三方旋转电机

单位： - 设定范围： 0 ~ 3

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

设定驱动器 CN5 的 Pin 13 与 Pin 14 所连接的电机温度传感器类型(请参考 3.7 节)。

0：未接电机温度传感器

1：台达直线马达 NTC 热敏电阻

2：NTC 准位式热敏电阻

3：PTC 准位式热敏电阻

注：若 PM.022 = 1 时，可通过监视变数 P0.002 = -145 查看温度。

参数与功能ASDA-H3

8-228

PM.023 保留

PM.024▲ 电机温度传感器阻值通讯地址：FD30H

FD31H

初值： 50000 适用电机：直线电机、第三方旋转电机

单位： ohm 设定范围： 0 ~ 50000

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

当 PM.022 设定为 2 或 3 时，此参数才会有作用。用户将想要保护的温度所对应的电阻值填入此参数，温

度对应的电阻值必须由使用者参考该 NTC 或 PTC 的温度与电阻值的对应表。

PM.025 ~

PM.027 保留

PM.028▲● 永磁旋转电机极数通讯地址：FD38H

FD39H

初值： 10 适用电机：永磁旋转电机

单位： pole 设定范围： 2 ~ 100

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

请依照第三方永磁旋转电机规格输入正确数值。

注：极数 = 极对数 x 2

PM.029▲● 永磁旋转电机额定电流通讯地址：FD3AH

FD3BH

操作接口：面板 / 软件通讯适用电机：永磁旋转电机

初值： - - 资料大小： 16-bit

单位： Arms 0.01 Arms

设定范围： 0.00 ~ 驱动器额定电流 0 ~ 驱动器额定电流 x100

数据格式：二位小数 DEC

输入范例： 1.5 = 1.5 Arms 150 = 1.5 Arms

参数功能：

请依照第三方永磁旋转电机规格输入正确数值。

Ampere peak 与 Ampere RMS 单位转换方式：

Ampere peak (Apk)= Ampere RMS (Arms)×√2

ASDA-H3 参数与功能

8-229

PM.030▲● 永磁旋转电机最大电流通讯地址：FD3CH

FD3DH

操作接口：面板 / 软件通讯适用电机：永磁旋转电机

初值： - - 资料大小： 16-bit

单位： Arms 0.01 Arms

设定范围： 0.00 ~ 驱动器最大电流 0 ~ 驱动器最大电流 x100

数据格式：二位小数 DEC

输入范例： 1.5 = 1.5 Arms 150 = 1.5 Arms

参数功能：

请依照第三方永磁旋转电机规格输入正确数值。

Ampere peak 与 Ampere RMS 单位转换方式：

Ampere peak (Apk)= Ampere RMS (Arms)×√2

PM.031▲ 永磁旋转电机额定转速通讯地址：FD3EH

FD3FH

初值： - 适用电机：永磁旋转电机

单位： rpm 设定范围： 0 ~ 4000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

请依照第三方永磁旋转电机规格输入正确数值。

PM.032▲ 永磁旋转电机最大转速通讯地址：FD40H

FD41H

初值： - 适用电机：永磁旋转电机

单位： rpm 设定范围： 0 ~ 7500

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

请依照第三方永磁旋转电机规格输入正确数值。

PM.033▲ 永磁旋转电机扭矩常数通讯地址：FD42H

FD43H

操作接口：面板 / 软件通讯适用电机：永磁旋转电机

初值： - - 资料大小： 32-bit

单位： Nm/Arms 0.001 Nm/Arms

设定范围： 0.000 ~ 65.535 0 ~ 65535

数据格式：三位小数 DEC

输入范例： 1.5 = 1.5 Nm/Arms 1500 = 1.5 Nm/Arms

参数功能：

请依照第三方永磁旋转电机规格输入正确数值。

参数与功能ASDA-H3

8-230

PM.034▲ 永磁旋转电机转子惯量通讯地址：FD44H

FD45H

操作接口：面板 / 软件通讯适用电机：永磁旋转电机

初值： - - 资料大小： 32-bit

单位： 10-4

kg∙m2 0.001*10-4

kg∙m2

设定范围： 0.000 ~ 2147483.647 0 ~ 2147483647

数据格式：三位小数 DEC

输入范例： 1.5 = 1.5x10-4 kg∙m2 1500 = 1.5x10-4 kg∙m2

参数功能：

请依照第三方永磁旋转电机规格输入正确数值。

PM.035▲ 永磁旋转电机相电阻通讯地址：FD46H

FD47H

操作接口：面板 / 软件通讯适用电机：永磁旋转电机

初值： - - 资料大小： 32-bit

单位： ohm 0.001 ohm

设定范围： 0.000 ~ 2000.000 0 ~ 2000000

数据格式：三位小数 DEC

输入范例： 1.5 = 1.5 ohm 1500 = 1.5 ohm

参数功能：

请依照第三方永磁旋转电机规格输入正确数值。

PM.036▲ 永磁旋转电机相电感通讯地址：FD48H

FD49H

操作接口：面板 / 软件通讯适用电机：永磁旋转电机

初值： - - 资料大小： 32-bit

单位： mH 0.01 mH

设定范围： 0.00 ~ 1000.00 0 ~ 100000

数据格式：二位小数 DEC

输入范例： 1.5 = 1.5 mH 150 = 1.5 mH

参数功能：

请依照第三方永磁旋转电机规格输入正确数值。

PM.037 保留

ASDA-H3 参数与功能

8-231

PM.038▲ 永磁旋转电机反电动势常数通讯地址：FD4CH

FD4DH

操作接口：面板 / 软件通讯适用电机：永磁旋转电机

初值： - - 资料大小： 32-bit

单位： Vrms/rpm 0.0001 Vrms/rpm

设定范围： 0.0000 ~ 2.2876 0 ~ 22876

数据格式：四位小数 DEC

输入范例： 1.5 = 1.5 Vrms/rpm 15000 = 1.5 Vrms/rpm

参数功能：

请依照第三方永磁旋转电机规格输入正确数值。

PM.039 ~

PM.044 保留

PM.045▲● 直线电机极距通讯地址：FD5AH

FD5BH

操作接口：面板 / 软件通讯适用电机：直线电机

初值： - - 资料大小： 32-bit

单位： mm/360° 0.001 mm/360°

设定范围： 1.000 ~ 500.000 1000 ~ 500000

数据格式：三位小数 DEC

输入范例： 1.5 = 1.5 mm/360° 1500 = 1.5 mm/360°

参数功能：

请依照直线电机规格输入正确数值。

PM.046▲● 直线电机额定电流通讯地址：FD5CH

FD5DH

操作接口：面板 / 软件通讯适用电机：直线电机

初值： - - 资料大小： 16-bit

单位： Arms 0.01 Arms

设定范围： 0.00 ~ 驱动器额定电流 0 ~ 驱动器额定电流 x100

数据格式：二位小数 DEC

输入范例： 1.5 = 1.5 Arms 150 = 1.5 Arms

参数功能：

请依照直线电机规格输入正确数值。

Ampere peak 与 Ampere RMS 单位转换方式：

Ampere peak (Apk)= Ampere RMS (Arms)×√2

参数与功能ASDA-H3

8-232

PM.047▲● 直线电机最大电流通讯地址：FD5EH

FD5FH

操作接口：面板 / 软件通讯适用电机：直线电机

初值： - - 资料大小： 16-bit

单位： Arms 0.01 Arms

设定范围： 0.00 ~ 驱动器最大电流 0 ~ 驱动器最大电流 x100

数据格式：二位小数 DEC

输入范例： 1.5 = 1.5 Arms 150 = 1.5 Arms

参数功能：

请依照直线电机规格输入正确数值。

Ampere peak 与 Ampere RMS 单位转换方式：

Ampere peak (Apk)= Ampere RMS (Arms)×√2

PM.048▲ 直线电机最大速度通讯地址：FD60H

FD61H

初值： - 适用电机：直线电机

单位： mm/s 设定范围： 0 ~ 15999

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

请依照直线电机规格输入正确数值。

PM.049▲ 直线电机推力常数通讯地址：FD62H

FD63H

操作接口：面板 / 软件通讯适用电机：直线电机

初值： - - 资料大小： 32-bit

单位： N/Arms 0.01 N/Arms

设定范围： 0.00 ~ 1773.62 0 ~ 177362

数据格式：二位小数 DEC

输入范例： 1.5 = 1.5 N/Arms 150 = 1.5 N/Arms

参数功能：

请依照直线电机规格输入正确数值。

PM.050▲ 直线电机相电阻通讯地址：FD64H

FD65H

操作接口：面板 / 软件通讯适用电机：直线电机

初值： - - 资料大小： 32-bit

单位： ohm 0.001 ohm

设定范围： 0.000 ~ 2000.000 0 ~ 2000000

数据格式：三位小数 DEC

输入范例： 1.5 = 1.5 ohm 1500 = 1.5 ohm

参数功能：

请依照直线电机规格输入正确数值。

ASDA-H3 参数与功能

8-233

PM.051▲ 直线电机相电感通讯地址：FD66H

FD67H

操作接口：面板 / 软件通讯适用电机：直线电机

初值： - - 资料大小： 32-bit

单位： mH 0.01 mH

设定范围： 0.00 ~ 1000.00 0 ~ 100000

数据格式：二位小数 DEC

输入范例： 1.5 = 1.5 mH 150 = 1.5 mH

参数功能：

请依照直线电机规格输入正确数值。

PM.052 保留

PM.053▲ 直线电机反电动势常数通讯地址：FD6AH

FD6BH

操作接口：面板 / 软件通讯适用电机：直线电机

初值： - - 资料大小： 16-bit

单位： Vrms/(m/s) 0.1 Vrms/(m/s)

设定范围： 0.0 ~ 591.2 0 ~ 5912

数据格式：一位小数 DEC

输入范例： 1.5 = 1.5 Vrms/(m/s) 15 = 1.5 Vrms/(m/s)

参数功能：

请依照直线电机规格输入正确数值。

PM.054 ~

PM.063 保留

参数与功能ASDA-H3

8-234

表 8.1 数字输入(DI)功能定义表

设定值：0x01

DI 符号说明触发方式控制模式

SON 此信号为 On 时，伺服启动 (Servo On)。准位 All

设定值：0x02

DI 符号说明触发方式控制模式

ARST 发生异常后且排除异常后，此信号切为 On 且驱动器显示之异常信号会

被清除。上升沿 All

设定值：0x03

DI 符号说明触发方式控制模式

GAINUP 在速度及位置模式下，此信号为 On 时(参数 P2.027 需设定为 0x0001

时)，增益值切换成原增益乘以变动比率。准位 PT、PR、

设定值：0x04

DI 符号说明触发方式控制模式

CCLR 清除脉冲计数缓存器。清除脉冲的方式参考参数 P2.050 之说明。此 DI 信

号切为 On 时，驱动器的位置累积脉冲误差量(P0.002 = 33)被清除为 0。

上升沿、

准位

PT、PR

设定值：0x05

DI 符号说明触发方式控制模式

ZCLAMP

当速度低于零速度(参数 P1.038)之设定时，此 DI 信号切为 On 后，电机

停止运转。

时间

P1.038

零速度设定值

OFF

ZCLAMP

输入信号

电机速度

P1.038

零速度设定值

速度命令

准位 S

设定值：0x06

DI 符号说明触发方式控制模式

CMDINV 在速度及扭矩模式下，此信号切为 On 后，输入的命令将会反向。准位 S、Sz、

T、Tz

设定值：0x08

DI 符号说明触发方式控制模式

CTRG 在内部位置缓存器模式下，选择内部位置缓存器控制命令(POS0 ~ 6)，触

发此信号为 On 后，电机根据内部位置缓存器命令运转。上升沿 PR

ASDA-H3 参数与功能

8-235

设定值：0x09

DI 符号说明触发方式控制模式

TRQLM 在速度及位置模式下，此 DI 信号切为 On 后，电机扭矩将被限制，扭矩

限制命令来源为内部缓存器或模拟电压命令。准位 PT、PR、

设定值：0x0A

DI 符号说明触发方式控制模式

GTRY

当龙门同动功能开启(P1.074 = 2)时，若需暂时解除同动监视功能，将此

DI 信号切为 On，则同动(龙门)功能将会被解除，收到 GTRY 信号后，伺

服将不再计算与监视两轴间的误差。

上升沿 PT

设定值：0x0B

DI 符号说明触发方式控制模式

FHS 全/半闭环模式切换。准位 PT、PR*

注：尚未支持 PR 全闭环功能。

设定值：0x0C

DI 符号说明触发方式控制模式

VPL

模拟位置指令 Latch 功能。当此 DI 信号为 On，电机位置会被锁定在 DI

被触发瞬间的位置。在此 DI 信号 On 的期间，即使模拟命令有变化，电

机也不会运转。当此 DI 信号 Off 后，电机会把 DI 触发期间的命令改变

量执行完毕。

电机位置

(Turn)

模拟輸入指令 (V)

DI被触发

时的电压

DI被触发

时，电机

的位置

DI信号Off后，电

机会立即运转至

模拟输入改变后

所对应的位置。

DI信号On

时，模拟输入

改指令改变

量；此时电机

不运转。

准位 PT

参数与功能ASDA-H3

8-236

设定值：0x0D

DI 符号说明触发方式控制模式

VPRS

模拟位置指令清除功能。当此 DI 信号为 On，电机位置会被锁定在 DI

被触发瞬间的位置，在此 DI 信号 On 的期间，无论模拟命令变化如何，

在此 DI 信号 Off 后，电机仍会停留在目前的位置上，但是电机停留位置

会被对应到新的模拟命令，因此模拟输入命令对电机位置的坐标系统会

被重新定义。

电机位置

(Turn)

模拟输入指令(V)

DI被触发时的电压

DI被触发

时，电机

的位置 DI信号On

时，输入指令

持续被清除

DI信号Off时，电机不

会动作，但坐标系统

的零点会被重新定义

模拟输入指令 (V)

准位 PT

设定值：0x0E

DI 符号说明触发方式控制模式

FEC 全闭环模式下，此信号为 On 时，主编码器与辅助编码器之间的误差将

被清除。上升沿

PT/PR

全闭环

设定值：0x0F

DI 符号说明触发方式控制模式

SPDKVC 切换模拟速度指令最大转速 1 (P1.040) 与模拟速度指令最大转速 2

(P1.081)。准位 S

设定值：0x10

DI 符号说明触发方式控制模式

SPDLM 在扭矩模式下，此信号为 On 时，电机速度将被限制，速度限制命令来源

为内部缓存器或模拟电压命令。准位 T

ASDA-H3 参数与功能

8-237

设定值：0x11、0x12、0x13、0x1A、0x1B、0x1C、0x1E

DI 符号说明触发方式控制模式

POS0

POS1

POS2

POS3

POS4

POS5

POS6

内部缓存器位置命令选择(1 ~ 99)

位置

命令

POS

CTR

对应

参数

原点

复归

0 0 0 0 0 0 0

P6.000

P6.001

#1 0 0 0 0 0 0 1

P6.002

P6.003

#50 0 1 1 0 0 1 0

P6.098

P6.099

#51 0 1 1 0 0 1 1

P7.000

P7.001

#99 1 1 0 0 0 1 1

P7.098

P7.099

准位 PR

设定值：0x1D

DI 符号说明触发方式控制模式

ABSE

当 DI.ABSE 为 On 时，伺服进入绝对型模式，同时致能 DI.ABSQ、

DI.ABSC、DO.ABSR、DO.ABSD 的功能。

当 DI.ABSE 为 On 时，DI4、DO2 及 DO3 就不再是参数所规划的功能，

DI4 的功能就等同于 DI.ABSQ、DO2 功能则变为 DO.ABSR、而 DO3 的

功能则会改为 DO.ABSD。此外，DI.ABSC 可以通过参数规划 DI 脚位。

准位 All

设定值：0x1F

DI 符号说明触发方式控制模式

ABSC

当 DI.ABSC 为 On，将目前的编码器的绝对位置设为原点定义值

(P6.001)。但此 DI 需在 DI.ABSE 为 On 时才有作用。

注：通讯模式下，原点定义值为 OD 607Ch 设定值乘上一个负号。

准位 All

设定值：当 DI.ABSE 信号 On，由 DI4 输入 DI.ABSQ 会取代 P2.013 所规划的 DI4 功能

DI 符号说明触发方式控制模式

ABSQ 固

定于 DI4

作为 I/O 传输时，Handshaking 的脚位由上位机传入，若 DI.ABSQ 信号

为 Off，代表上位机下 Request 命令；若 DI.ABSQ 信号为 On，则代表上

位机已经将 ABSD 的数据处理完毕。此 DI 需在 DI.ABSE On 时才有作

用。详细时序说明请参考绝对型章节图 93.4.1.1。

上升、下

降沿

All

参数与功能ASDA-H3

8-238

设定值：0x14，0x15

DI 符号说明触发方式控制模式

SPD0

SPD1

内部缓存器速度命令选择(1 ~ 4)

速度命令

编号

CN1 的 DI 信号命令来源内容范围

SPD1 SPD0

S1 0 0

S 外部

模拟命令

V_REF 与 GND

之间的电压差 -10V ~ +10V

Sz 无速度命令为 0 0

S2 0 1

内部缓存器

参数

P1.009

+/- 75000 (旋*)

+/- 15999999 (线*)

S3 1 0 P1.010

+/- 75000 (旋)

+/- 15999999 (线)

S4 1 1 P1.011

+/- 75000 (旋)

+/- 15999999 (线)

注：旋为永磁同步旋转电机的简称；线则代表永磁同步直线电机。

准位 S、Sz

设定值：0x16，0x17

DI 符号说明触发方式控制模式

TCM0

TCM1

内部缓存器扭矩命令选择(1 ~ 4)

扭矩命令

编号

CN1 的 DI 信号命令来源内容范围

TCM1 TCM0

T1 0 0

T 外部

模拟命令

T_REF 与 GND

之间的电压差 -10V ~ +10V

Tz 无扭矩命令为 0 0

T2 0 1

内部缓存器

参数

P1.012 +/- 5000%

T3 1 0 P1.013 +/- 5000%

T4 1 1 P1.014 +/- 5000%

准位 T、Tz

设定值：0x18

DI 符号说明触发方式控制模式

S-P 在速度与位置混合模式下，此信号为 Off 时，为速度模式；此信号为 On

时，为位置模式。(可由 DI.PT-PR (0x2B)选择 PT 或 PR)。准位双重/多重

混合模式

设定值：0x19

DI 符号说明触发方式控制模式

S-T 在速度与扭矩混合模式下，此信号为 Off 时，为速度模式；此信号为 On

时，为扭矩模式。准位双重/多重

混合模式

设定值：0x20

DI 符号说明触发方式控制模式

T-P 在扭矩与位置混合模式下，此信号为 Off 时，为扭矩模式；此信号为 On

时，为位置模式。(可由 DI.PT-PR (0x2B)选择 PT 或 PR) 准位双重/多重

混合模式

设定值：0x21

DI 符号说明触发方式控制模式

EMGS 此信号为 On 时，电机紧急停止。准位 All

ASDA-H3 参数与功能

8-239

设定值：0x22

DI 符号说明触发方式控制模式

(CWL) 反向运转禁止极限(常闭接点)。准位 All

设定值：0x23

DI 符号说明触发方式控制模式

(CCWL) 正向运转禁止极限(常闭接点)。准位 All

设定值：0x24

DI 符号说明触发方式控制模式

ORGP 在搜寻原点时，此信号切为 On 后，伺服将此点之位置当成原点(请参

考参数 P5.004 之设定)。

上升、下

降沿

设定值：0x27

DI 符号说明触发方式控制模式

SHOM 在搜寻原点时，此信号切为 On 后，将启动伺服搜寻原点(请参考参数

P5.004 之设定)。上升沿 PR

设定值：0x2B

DI 符号说明触发方式控制模式

PT-PR

选择 PT-PR 双重混合模式或 PT-PR-S 多重混合模式时，可藉由此 DI

来选择命令来源；此信号为 Off 时，为 PT 模式；此信号为 On 时，为

PR 模式。

准位双重/多重

混合模式

设定值：0x35

DI 符号说明触发方式控制模式

ALGN 凸轮对位功能开启时(P2.076 [Bit 0] = 1、P2.076 [Bit 1] = 1)，此信号为

On 后，伺服会立即进行对位修正。上升沿 PR

设定值：0x36

DI 符号说明触发方式控制模式

CAM 电子凸轮啮合控制(请参阅 P5.088.U、P5.088.Z 的设定值)。上升、下

降沿 PR

设定值：0x37

DI 符号说明触发方式控制模式

JOGU 此信号为 On 时，电机以正方向寸动。准位 All

设定值：0x38

DI 符号说明触发方式控制模式

JOGD 此信号为 On 时，电机以反方向寸动。准位 All

设定值：0x39

DI 符号说明触发方式控制模式

EV1 事件触发命令 1 (配合 P5.098 及 P5.099 设定方式)。上升、下

降沿 PR

参数与功能ASDA-H3

8-240

设定值：0x3A

DI 符号说明触发方式控制模式

EV2 事件触发命令 2 (配合 P5.098 及 P5.099 设定方式)。上升、下

降沿 PR

设定值：0x3B

DI 符号说明触发方式控制模式

EV3 事件触发命令 3 (配合 P5.098 及 P5.099 设定方式)。上升、下

降沿 PR

设定值：0x3C

DI 符号说明触发方式控制模式

EV4 事件触发命令 4 (配合 P5.098 及 P5.099 设定方式)。上升、下

降沿 PR

设定值：0x43，0x44

DI 符号说明触发方式控制模式

GNUM0

GNUM1

电子齿轮比分子选择 0

电子齿轮比分子选择 1

第一分子 (P1.044)

第二分子 (P2.060)

第三分子 (P2.061)

第四分子 (P2.062)

----------------------------

分母 (P1.045)

位置命令

Moving filter

(P1.068)

平滑滤波

(P1.008)

GNUM0，GNUM1

Feedback pulse

Error

Pulse

Pulse 准位 PT

设定值：0x45

DI 符号说明触发方式控制模式

INHP 在位置模式下，此信号为 On 时，外部脉冲输入命令无作用。

注意：此功能必须规划在 DI8，才能确保脉冲禁止的实时性。准位 PT

设定值：0x46

DI 符号说明触发方式控制模式

STP 电机停止。上升沿 PR

ASDA-H3 参数与功能

8-241

设定值：0x47

DI 符号说明触发方式控制模式

PFQS

可设定减速时间的紧急停止，减速时间的设定同 P5.003。此信号为 On

时，会跳出 AL35F 并开始减速，减速至 0 后，跳出 AL3CF 并 Servo

Off。

上升沿

PT、PR、

T、S

注：P2.010 ~ P2.017、P2.036 ~ P2.040 设为 0 时表示输入功能解除。

参数与功能ASDA-H3

8-242

表 8.2 数字输出(DO)功能定义表

设定值：0x01

DO 符号说明触发方式控制模式

SRDY 当控制与主电路电源输入至驱动器后，若没有异常发生，此信号为

On。准位 All

设定值：0x02

DO 符号说明触发方式控制模式

SON

当伺服启动(Servo On)后，若没有异常发生，此信号为 On。

DO.SRDY

DO.SON OFF

OFF

上电马上自动Servo ON时，DO.SRDY

和DO.SON的时间差

Approx. 300 ns

准位 All

设定值：0x03

DO 符号说明触发方式控制模式

ZSPD 当电机运转速度低于零速度(参数 P1.038)之速度设定时，此信号为

On。准位 All

设定值：0x04

DO 符号说明触发方式控制模式

TSPD 当电机转速高于设定目标速度(参数 P1.039)设定时，此信号为 On。准位 All

设定值：0x05

DO 符号说明触发方式控制模式

TPOS 当偏差脉冲数量小于设定之位置范围(参数 P1.054 设定值)，此信号

为 On。准位 PT、PR

设定值：0x06

DO 符号说明触发方式控制模式

TQL 当扭矩限制中时，此信号为 On。准位 All (除了 T

及 Tz)

设定值：0x07

DO 符号说明触发方式控制模式

ALRM 当伺服发生异警时，此信号为 On。

(除了正反极限、通讯异常、低电压。) 准位 All

ASDA-H3 参数与功能

8-243

设定值：0x08

DO 符号说明触发方式控制模式

BRKR

电磁煞车控制之输出信号，设定参数 P1.042 与 P1.043 可调整其开

启与关闭的延迟时间。

OFF OFF

OFF

SON

BRKR

(P1.042) (P1.043)

[2*]

[1*]

(P1.038)

ZSPD

Motor Speed

[1*] [2*]

请参考 P1.042 之批注。

准位 All

设定值：0x09

DO 符号说明触发方式控制模式

HOME

当原点复归完成，代表位置坐标系统和位置计数器已被定义，此信号

为 On。初送电时，此信号为 Off，原点复归完成，此信号为 On。运

转期间，此信号持续为 On，直到位置计数器溢位(包含命令或回授)，

此信号为 Off。当触发原点复归命令时，此信号立即切为 Off，原点复

归完成，此信号为 On。

准位 PR

设定值：0x0D

DO 符号说明触发方式控制模式

ABSW 绝对型编码器的相关异警发生时，此信号为 On。 - All

设定值：0x0E

DO 符号说明触发方式控制模式

IDXD

此信号为 On 时，表示分度坐标有定义。当原点复归执行完成，分度

坐标即定义完成。 - PR

参数与功能ASDA-H3

8-244

设定值：0x10

DO 符号说明触发方式控制模式

OLW

到达过负载准位设定时，此信号为 On。

tOL= 伺服之过负荷容许时间 x 过负载预警准位设定之参数(P1.056)

当过负载累计时间超过 tOL 时会输出过负载预警(DO.OLW)，但

若过负载累计时间超过伺服之过负荷容许时间，则会输出过负载

异警(AL006 及 AL023)。

举例：过负载预警准位设定参数之值为60% (P1.056 = 60)

伺服驱动器输出之平均负载为200%时，持续输出时间超过8秒后，则

伺服驱动器产生过负载之异警(AL006及AL023)。

tOL= 驱动器输出之平均负载为 200%的持续时间 x 过负载预警准位

设定参数之值 = 8 sec x 60% = 4.8 sec

结果：伺服驱动器输出之平均负载为 200%时，持续过负载时间超过

tOL = 4.8 秒后，此时到达过负载警告之数字输出信号(DO 码设定为

0x10)开始导通，若持续过负载时间超过 8 秒后，则伺服驱动器产生

预先过负载警告(AL023)及过负载错误(AL006)。

准位 All

设定值：0x11

DO 符号说明触发方式控制模式

WARN 警告输出(正反极限、通讯异常、低电压)。准位 All

设定值：0x12

DO 符号说明触发方式控制模式

OVF 位置命令 / 回授溢位。准位 PT、PR

设定值：0x13

DO 符号说明触发方式控制模式

SNL

(SCWL) 软件极限(负极限)。准位 PR

设定值：0x14

DO 符号说明触发方式控制模式

SPL

(SCCWL) 软件极限(正极限)。准位 PR

设定值：0x15

DO 符号说明触发方式控制模式

Cmd_OK

当位置命令完成，初进入位置模式，本信号为 On。当位置命令执行

中，本信号为 Off，当命令执行完成，本信号为 On。本信号仅表示命

令完成，并不代表电机定位完成，请参考 DO.TPOS。

准位 PR

设定值：0x17

DO 符号说明触发方式控制模式

MC_OK 当 DO.Cmd_OK 与 DO.TPOS 皆为 On 时，此信号为 On，否则为

Off。请见参数 P1.048。准位 PR

ASDA-H3 参数与功能

8-245

设定值：0x18

DO 符号说明触发方式控制模式

CAM_AREA1 凸轮区域 1：主动轴相位位于 P5.090 ~ P5.091 之间。准位 PR

设定值：0x19

DO 符号说明触发方式控制模式

SP_OK 速度到达输出：在速度模式下，速度回授与命令的误差小于参数

P1.047 的设定值，则此信号为 On。准位 S、Sz

设定值：0x1A

DO 符号说明触发方式控制模式

CAM_AREA2 凸轮区域 2：主动轴相位位于 P2.078 ~ P2.079 之间。准位 PR

设定值：0x2C

DO 符号说明触发方式控制模式

Zon1 第一组泛用范围比较：当 P0.009 监视项目的值落在 P0.054 ~ P0.055

之间时，此信号为 On。 - All

设定值：0x2D

DO 符号说明触发方式控制模式

Zon2 第二组泛用范围比较：当 P0.010 监视项目的值落在 P0.056 ~ P0.057

之间时，此信号为 On。 - All

设定值：0x2E

DO 符号说明触发方式控制模式

Zon3 第三组泛用范围比较：当 P0.011 监视项目的值落在 P0.058 ~ P0.059

之间时，此信号为 On。 - All

设定值：0x2F

DO 符号说明触发方式控制模式

Zon4 第四组泛用范围比较：当 P0.012 监视项目的值落在 P0.060 ~ P0.061

之间时，此信号为 On。 - All

设定值：0x30

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_0 输出 P4.006 的 bit 00。准位 All

设定值：0x31

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_1 输出 P4.006 的 bit 01。准位 All

设定值：0x32

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_2 输出 P4.006 的 bit 02。准位 All

参数与功能ASDA-H3

8-246

设定值：0x33

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_3 输出 P4.006 的 bit 03。准位 All

设定值：0x34

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_4 输出 P4.006 的 bit 04。准位 All

设定值：0x35

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_5 输出 P4.006 的 bit 05。准位 All

设定值：0x36

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_6 输出 P4.006 的 bit 06。准位 All

设定值：0x37

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_7 输出 P4.006 的 bit 07。准位 All

设定值：0x38

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_8 输出 P4.006 的 bit 08。准位 All

设定值：0x39

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_9 输出 P4.006 的 bit 09。准位 All

设定值：0x3A

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_A 输出 P4.006 的 bit 10。准位 All

设定值：0x3B

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_B 输出 P4.006 的 bit 11。准位 All

设定值：0x3C

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_C 输出 P4.006 的 bit 12。准位 All

设定值：0x3D

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_D 输出 P4.006 的 bit 13。准位 All

设定值：0x3E

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_E 输出 P4.006 的 bit 14。准位 All

ASDA-H3 参数与功能

8-247

设定值：0x3F

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_F 输出 P4.006 的 bit 15。准位 All

注：P2.018 ~ P2.022 设为 0 时代表输出功能解除。

设定值：0x41

DO 符号说明触发方式控制模式

MAG_OK 初始磁场侦测完成。准位 All

设定值：当 DI.ABSE 信号 On，由 DO2 触发 DO.ABSR，取代 P2.019 所规划的 DO2 功能

DO 符号说明触发方式控制模式

ABSR 固定于

DO2

当 DO.ABSR 信号为 Off，代表可以接受 DI.ABSQ 下的 Request；

当 DO.ABSR 信号为 On，代表接受 Request 后，已经将资料准备好

并且 ABSD 的数据正确，上位机可以存取 ABSD 的数据。当

DI.ABSE 信号为 On 时，该输出才有效。详细时序说明请参考绝对

型章节图 9.3.5.1.1。

准位 All

设定值：当 DI.ABSE 信号 On，由 DO3 触发 DO.ABSD，取代 P2.020 所规划的 DO3 功能

DO 符号说明触发方式控制模式

ABSD 固定于

DO3

绝对型的数据输出脚位，在 DI.ABSE 及 DO.ABSR 信号皆为 On

时，本信号才有效。详细时序说明请参考绝对型章节图 9.3.5.1.1。准位 All

参数与功能ASDA-H3

8-248

表 8.3 监视变量说明

监视变量相关说明：

项目内容说明

变数代码每一监视变数皆有一代码。

格式每一监视变量在驱动器内部均以 32 位格式(长整数)储存。

分类

1. 基本变数：即循环内的变量(P0.002 = 0 ~ 31)；在监视模式下，利用面板的 UP/DOWN

键即可找到的变数。

2. 扩充变数：基本变量之外的即为扩充变量。

监视方式

1. 面板显示：通过面板观察

2. 映射：通过映射参数观察变量或参数

面板显示

1. 利用 MODE 键切换至监视模式，按 UP / DOWN 键选择欲监视的变量。

2. 直接由 P0.002 输入欲监视的变量之代码，即可进行观察。

按下面板 SHIFT 键可切换高 / 低位数显示。

按下面板 SET 键可切换 10 / 16 进制显示。

映射

1. 支持监视变量映像的参数为 P0.009 ~ P0.013。操作方式请参考 8.3 节参数说明。

2. 利用映射参数，可通过通讯方式读取监视变量。

3. 映射参数(P0.009 ~ P0.013)的值即为基本变数(17h, 18h, 19h, 1Ah)的内容，欲监视

P0.009 时，需设定 P0.017 欲读取的状态值(请对照 P0.002)，经由通讯读取数据时，即

会读取 P0.017 所指定的状态值；或者可由面板监视(P0.002 需设定为 23)。当面板显示

「VAR-1」后，即会显示 P0.009 的内容值。

监视变量之属性码说明如下：

属性内容说明

B BASE：基本变数，可通过面板的 UP / DOWN 键选取的变数。

D1D2 面板显示时，小数点的位置：D1 表示显示 1 位小数点，D2 表示显示 2 位小数点。

Dec 面板显示时，仅能以 10 进制显示，按下面板 SET 键无法切至 16 进制。

Hex 面板显示时，仅能以 16 进制显示，按下面板 SET 键无法切至 10 进制。

ASDA-H3 参数与功能

8-249

监视变量依代码顺序说明如下：

代码变量名称 / 属性内容说明

000 (00h) 回授位置(PUU)

B 电机编码器目前回授的位置坐标，单位为用户单位 PUU。

001 (01h) 位置命令(PUU)

位置命令的目前坐标，单位为用户单位 PUU。

PT 模式：代表驱动器接收的脉冲命令数。

PR 模式：位置命令的绝对坐标值。

002 (02h) 追随误差(PUU)

滤波前的位置命令与回授位置的差异值，单位为用户单位

PUU。

003 (03h) 回授位置(pulse)

B 电机编码器目前回授的位置坐标，单位为编码器单位 pulse。

004 (04h) 位置命令(pulse)

B 位置命令的目前坐标，单位为编码器单位 pulse。

005 (05h) 追随误差(pulse)

滤波前的位置命令与回授位置的差异值，单位为编码器单位

pulse。

006 (06h) 位置命令频率

驱动器接收到脉冲命令的频率，单位为 Kpps。适用于 PT /

PR 模式。

007 (07h) 速度回授

B D1Dec

电机目前转速，单位为 0.1 rpm。

此数值有经过低通滤波，数值较稳定。

008 (08h) 速度命令(模拟)

B D2Dec 由模拟通道输入的速度命令，单位为 0.01 伏特(Volt)。

009 (09h) 速度命令(整合)

整合的速度命令，单位为 0.1 rpm。

来源为模拟、缓存器或位置回路。

010 (0Ah) 扭力命令(模拟)

B D2Dec 由模拟通道输入的扭力命令，单位为 0.01 伏特(Volt)。

011 (0Bh) 扭力命令(整合)

整合的扭力命令，单位为百分比(%)。

来源为模拟、缓存器或速度回路。

012 (0Ch) 平均负载率

驱动器输出的平均负载比率(每 20 ms 的移动平均值)，单位

为百分比(%)。

013 (0Dh) 峰值负载率

B 驱动器输出的最大负载比率，单位为百分比(%)。

014 (0Eh) DC Bus 电压

B 整流后的电容器电压，单位为伏特(Volt)。

015 (0Fh) 负载惯量比

B D1Dec 负载惯量与电机惯量的比率，单位为 0.1 倍。

016 (10h) IGBT 温度

IGBT 的温度，单位为°C。

017 (11h) 共振频率

B Dec

系统的共振频率，包含 2 组频率：F1 与 F2

面板监视时，按下 S 键可切换两者显示：

F2 无小数点，F1 显示 1 位小数点。

通讯(参数映像)读取时：

低位 (Low WORD) 传回频率 F2。

高位 (High WORD) 传回频率 F1。

018 (12h) 与 Z 相偏移量

B Dec

电机位置与 Z 相的偏移量，范围-4999 ~ +5000。

与 Z 相重迭处，其值为 0，数值愈大表示偏移愈多。

参数与功能ASDA-H3

8-250

代码变量名称 / 属性内容说明

019 (13h) 映射参数内容＃1

B 传回参数 P0.025，映射到 P0.035 指定的参数。

020 (14h) 映射参数内容＃2

传回参数 P0.026，映射到 P0.036 指定的参数。

021 (15h) 映射参数内容＃3

B 传回参数 P0.027，映射到 P0.037 指定的参数。

022 (16h) 映射参数内容＃4

传回参数 P0.028，映射到 P0.038 指定的参数。

023 (17h) 映射监视变数＃1

B 传回参数 P0.009，映射到 P0.017 指定的监视变数。

024 (18h) 映射监视变数＃2

传回参数 P0.010，映射到 P0.018 指定的监视变数。

025 (19h) 映射监视变数＃3

B 传回参数 P0.011，映射到 P0.019 指定的监视变数。

026 (1Ah) 映射监视变数＃4

B 传回参数 P0.012，映射到 P0.020 指定的监视变数。

027 (1Bh) Z 相偏移量

B 电机位置与 Z 相的偏移量。(仅供台达 CNC 控制器使用)

028 (1Ch) 异警码

BDec

异警码(十进制数值)。将此数值换算成十六进制数值后，

同等于 P0.001 所显示的异警码与通讯机种的错误码。

029 (1Dh) 辅助编码器回授(PUU)

B 辅助编码器输入的位置回授。

030 (1Eh)

辅助编码器位置误差

(PUU)

辅助编码器位置回授与命令的位置误差。

031 (1Fh)

主/辅助编码器位置误差

(PUU)

主编码器与辅助编码器的回授位置误差。

032 (20h) 位置误差(PUU) 滤波后的位置命令与回授位置的差异值，单位为用户单位

PUU。

033 (21h) 位置误差(pulse) 滤波后的位置命令与回授位置的差异值，单位为用户单位

pulse。

035 (23h) 分度坐标命令分度坐标的当前命令，单位为用户单位 PUU。

038 (26h) 电池电压绝对型编码器电池电压。绝对型功能(P2.069)必须开启，此

监视变量才会显示电压数值。

039 (27h) DI 状态(整合)

Hex

整合的驱动器 DI 状态，每一位对应一 DI 通道。

来源包含：硬件通道 / 参数 P4.007，依 P3.006 来选择。

040 (28h) DO 状态(硬件)

Hex

驱动器 DO 硬件实际输出的状态，每一位对应一个 DO 通

道。

041 (29h) 驱动器状态传回参数 P0.046，请参考该参数说明。

042 (2Ah) 正在执行的 PR 命令索引显示执行中的 PR 命令索引值。

048 (30h) 辅助编码器 CNT 辅助编码器输入的脉冲计数值。

049 (31h) 脉冲命令 CNT 脉冲命令(CN1)输入的脉冲计数值。

051 (33h) 速度回授(立即)

D1Dec 电机目前实际速度，单位为 0.1 rpm。

053 (35h) 扭力命令(整合)

D1Dec

整合的扭力命令，单位为 0.1%。

来源为模拟、缓存器或速度回路。

ASDA-H3 参数与功能

8-251

代码变量名称 / 属性内容说明

054 (36h) 扭力回授

D1Dec 电机目前实际扭力，单位为 0.1%。

055 (37h) 电流回授

D2 Dec

电机目前实际电流，单位为 0.01 安培(Amp)。

056 (38h) DC Bus 电压

D1Dec 整流后的电容器电压，单位为 0.1 伏特(Volt)。

059 (3Bh) ECAM 主动轴累计脉冲数电子凸轮主动轴的累计脉冲数，同参数 P5.086。

060 (3Ch) ECAM 主动轴增量脉冲数电子凸轮主动轴的脉冲数增量，每 1 ms 的增加量。

061 (3Dh) ECAM 主动轴前置量脉冲数

电子凸轮主动轴脉冲的前置量，用来判断啮合条件。

未啮合时：前置量 = P5.087 或 P5.092，为零后即啮合。

已啮合时：前置量 = P5.089，为零后即脱离。

062 (3Eh) ECAM 凸轮主动轴位置

电子凸轮转轴的位置，即代表主轴脉冲，可观察凸轮所在的

相位。

单位：同主动轴的脉冲，主动轴的脉冲位移量为 P 时，凸轮

转轴旋转 M 圈(P5.083 = M、P5.084 = P)。

063 (3Fh) ECAM 从动轴位置

电子凸轮从动轴的位置，即代表从轴位置，可观察从轴于凸

轮表的位置。

单位：凸轮表格中数据的单位。

064 (40h) PR 命令终点缓存器 PR 模式下，位置命令的终点(Cmd_E)。

065 (41h) PR 命令输出缓存器 PR 模式下，滤波后的位置命令累计的输出。

067 (43h) PR 目标速度 PR 模式路径命令的目标速度，单位是 PPS (Pulse Per

Second)。

072 (48h) 速度命令(模拟)

B D1Dec

由模拟通道输入的速度命令，单位为 0.1 rpm。

084 (54h) 同步抓取修正轴

同步误差脉冲数

同步抓取修正轴作用时，实际输出脉冲与目标脉冲的累积误

差值。若同步达成，此数值接近 0。

085 (55h) 凸轮对位偏差百分比滤波后的对位误差率，单位为 0.1%。若显示 10 表示为

1%，换算角度为 360° × 1% = 3.6°

091 (5Bh) 分度坐标回授分度坐标的实时回授位置，单位为用户单位 PUU。

096 (60h) 驱动器韧体版本

Dec

包含 2 版本：DSP 与 CPLD。

通过面板监视时，按下 S 键可切换两者显示：

DSP 无小数点，CPLD 显示 1 位小数点。

通过通讯(参数映像)读取时：

低位 (Low WORD) 传回 DSP 版本号码。

高位 (High WORD) 传回 CPLD 版本号码。

111 (6Fh) 驱动器伺服错误码驱动器错误码：仅伺服控制回路部份，不含运动控制器。

115 (73h) 主/辅编码器位置误差

(pulse) 主编码器目前位置与辅助编码器目前位置的差量。

116 (74h)

辅助编码器目前位置/辅

助编码器 Z 相差量

(pulse)

辅助编码器目前的位置与辅助编码器 Z 相位置的差量。

参数与功能ASDA-H3

8-252

代码变量名称 / 属性内容说明

119 (77h) EtherCAT 状态机

1：Init

2：Pre-Operational (Pre-OP)

4：Safe-Operational (Safe-OP)

8：Operational (OP)

120 (78h) 通讯错误率当此数值持续累加时，代表通讯遭受干扰。在无干扰的环

境下，此数值须为固定值。

123 (7Bh) 面板监视传回值传回至面板所显示的监视数值。

-80 编码器通讯错误率当此数值持续累加时，代表通讯遭受干扰。在无干扰的环境

下，此数值须为固定值。

-91 过负载(AL006)

保护计数

显示电机在运转过程中的负载情形。当数值到达 100%后，

即跳异警 AL006。

-111 回生错误(AL005)

保护计数当回生计数的数值到达 100%后，即跳异警 AL005。

-124 编码器温度查看编码器温度。

-145 台达直线马达 NTC 热敏电

阻温度

当 PM.022 = 1 时，可查看台达直线马达 NTC 热敏电阻的温

度。(不支援 PM.022 = 2 & 3)

-169 回生电阻过负载(AL086)保

护计数

驱动器电容能量释放到回生电阻时，回生电阻平均消耗的功

率，单位为百分比(%)。当数值到达 100%后，即跳异警

AL086。

-177 主编码器霍尔组件相序与

Z 脉冲信息

藉由位得知主编码器霍尔组件的 UVW 相序与 Z 脉冲。

Bit 0：Z 脉冲，Bit 1：U 相，Bit 2：V 相，Bit 3：W 相。

注：请使用 ASDA-Soft 的示波器功能设定取样频率为 16k / 20k 进

行观察。此监视变量仅支持第三方增量型编码器。

-178 辅助编码器 Z 脉冲信息

藉由位得知辅助编码器 Z 脉冲。

Bit 0：Z 脉冲

注：请使用 ASDA-Soft 的示波器功能设定取样频率为 16k / 20k 进

行观察。此监视变量仅支持第三方增量型编码器。

-201 漏脉冲数当侦测漏脉冲功能之开关(P2.081 = 1)开启时，所监控漏脉

冲数的累计值。

-202 电机电气角角度目前电气角角度 x 4。

-206 功能支持状态

Bit 0 = 0 时，不支持直线马达自动调机。

Bit 0 = 1 时，支持直线马达自动调机，需搭配 ASDA-Soft

V6.3.0.0 或更新版本的软件。

-207 回生电阻消耗功率驱动器电容能量释放到回生电阻时，回生电阻当下消耗的功

率，单位为百分比(%)。

ASDA-H3 参数与功能

8-253

代码变量名称 / 属性内容说明

-213 台达光学尺信号强度

侦测台达光学尺的信号强度。(单位：%)

读头

灯号

P0.002 =

-213 定义读头

灯号

P0.002 =

-213 定义

绿灯 60 ~ 140 信号良好灭灯 -读头位于尺

上的 Z 点

黄灯

40 ~ 60 信号较弱

红灯

< 40 信号太弱

140 ~ 160 信号较强 > 160 信号太强

注：此功能需将参数P2.125 [Bit 11]设为1后，并将驱动器重新上电

才可支持。安装完读头之后，若有使用压力传感器(Load cell)时，

需再将P2.125 [Bit 11]设为0。

-248 异警重置延迟时间

异警发生后，此数值将依 P2.123 设定的时间倒数至 0，单

位为毫秒 (ms)。若此数值未到达 0，则无法重置异警。

影响异警：AL006、AL016、AL02F、AL086

参数与功能ASDA-H3

8-254

(此页有意留为空白)

9-1

绝对型伺服系统

本章节介绍绝对型伺服系统的应用，内容包含绝对型编码器的配线及安装方法，以及初

次进行绝对位置初始化的设置步骤和操作流程。

绝

9.1 电池盒及绝对型线材··········································································· 9-3

9.1.1 电池规格···················································································· 9-3

9.1.2 电池盒规格················································································· 9-5

9.1.3 绝对型编码器连接线····································································· 9-6

9.1.4 电池盒连接线·············································································· 9-8

9.2 安装································································································ 9-9

9.2.1 安装电池盒于伺服系统·································································· 9-9

9.2.2 如何安装及更换电池··································································· 9-11

9.3 系统初始化与操作流程······································································ 9-14

9.3.1 系统初始化··············································································· 9-14

9.3.2 脉冲数值·················································································· 9-15

9.3.3 PUU 数值················································································· 9-16

9.3.4 绝对型原点坐标建立··································································· 9-17

9.3.4.1 使用 DI/DO············································································ 9-17

9.3.4.2 使用参数设定 ········································································· 9-17

9.3.4.3 使用 PR 原点复归功能 ····························································· 9-17

9.3.5 读取绝对位置············································································ 9-18

9.3.5.1 使用 DI/DO············································································ 9-18

9.3.5.2 使用通讯功能 ········································································· 9-21

9.4 绝对型功能的相关参数、DI/DO 及异警一览表 ········································ 9-22

绝对型伺服系统 ASDA-H3

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使用注意

绝对型伺服系统包含 ASDA-H3 系列驱动器，搭配绝对型伺服电机及电池盒。由于具备电池供

电，使得编码器在伺服系统断电后，仍能持续运作不受影响。此外，绝对型系统的编码器在任何

时刻，都将依其内置的坐标系统不间断地记录电机真实位置，不会因断电后电机轴心被转动而无

法得知电机真实位置。绝对型伺服系统必须搭配绝对型伺服电机，若搭配增量型伺服电机，并启

动绝对型功能 (P2.069.X = 1)，会产生警报 AL069。

使用绝对型电机时，请确保电机在上电瞬间的速度低于 250 rpm。于电池模式下，电机的最高转

速请勿超过 200 rpm。

检查电机是否为绝对型电机，其型号说明如下：

ECM-B3 系列伺服电机

ECM–B3 □–□ □ □ □ □ □ □ □ □

A / P：绝对型电机

ECM-J3 系列伺服电机

ECM–J3 □–□ □ □ □ □ □ □ □ □

A ：绝对型电机

将电池正确安装至编码器上。一台驱动器使用一个单颗电池盒，两台驱动器可共享一个双颗电池

盒。请使用指定之台达编码器连接线连接电池盒。关于电池盒及配件的选用将于以下章节说明。

ASDA-H3绝对型伺服系统

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9.1 电池盒及绝对型线材

9.1.1 电池规格

注意事项

请详细阅读并遵守以下注意事项，使用指定规格之电池，以免造成损坏或危险。

WARNING

 安装的环境必须没有水气、腐蚀性气体及可燃性气体。

 请勿将电池零散放置以避免意外的短路。

 禁止将电池的正、负极之间短路，或将两个电池的正、负极反接。

 不建议新旧电池混合使用，否则可能损耗新电池的电能，减低新电池的寿命。建

议全部更换为新的电池。

 电池盒的连接及配线请务必依照手册说明，否则可能产生危险。

STOP

 勿将电池置于 100°C 以上的高温环境中或火焰中，以免导致起火爆炸。

 电池为一次性使用的抛弃式电池，请勿将电池充电，否则可能导致爆炸。

 请勿直接在电池表面进行焊接。

电池规格

名称 Li/SOCl2 Cylindrical Battery

(锂/亚硫氯柱式电池)

型式 ER14505

台达型号 ASD-CLBT0100

国际标准尺寸 AA

标准电压 3.6V

标准容量 2700 mAh

最大连续放电电流 100 mA

最大脉冲电流 200 mA

尺寸 (D x H) 14.5 x 50.5 mm

重量约 19 g

操作温度 -40 ~ +85°C

供货商惠州亿纬锂能股份有限公司

电池带线料号 0991023281

绝对型伺服系统 ASDA-H3

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电池寿命

以上数据取自 EVE Energy Co. ER14505 Discharge Characteristics

(1) 上图是电池厂商以定电流测试产生的放电电流曲线。以上图五条曲线来计算，电池电压维持

在 3V 以上，可使用年限如下表所示，因此将绝对型编码器的电池低电压规范设定在 3.1V。

电机电池模式耗电流*2 (μA) 电池使用年限 (月)

ECM-B3 - A

ECM-B3 - P

30 87.5

ECM-J3 - A 30 87.5

(2) 常温储存在干燥环境下，电池能确保维持电压在 3.6V 以上达 5 年。

注：

1. 电池使用寿命的测试条件：单颗电池搭配一台驱动器和一台电机。

2. 尚未建立绝对型原点坐标时的耗电流趋近于 0，但建立绝对型原点坐标后将开始消耗电池容量。建议运送机台时，驱

动器不连接电池，或先不建立绝对型原点坐标，以免电池于运送中消耗过多电量。

ASDA-H3绝对型伺服系统

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9.1.2 电池盒规格

单颗电池盒型号：ASD-MDBT0100

Unit : mm (inch)

W eight: 44 g

35 (1.38) 22 (0.87)

R3.2568 (2.68)

双颗电池盒型号：ASD-MDBT0200

Unit : mm (inch)

Weight: 79.23 g

645 (254)

45 (177) 26 (102)

R25

72.5 (2.85)

绝对型伺服系统 ASDA-H3

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9.1.3 绝对型编码器连接线

军规接头 (B3 电机)

绝对型编码器线型号接头型号 L

mm inch

ACS3-CAE A103 CMV1-SP10S 3000 ± 50 118 ± 2

ACS3-CAE A105 CMV1-SP10S 5000 ± 50 197 ± 2

ACS3-CAE A110 CMV1-SP10S 10000 ± 100 394 ± 4

ACS3-CAE A120 CMV1-SP10S 20000 ± 100 787 ± 4

注：使用者可依据型号中的来选择线材，B 为耐挠曲线材，A 为一般线材。

连接方式：

请注意请务必依照以下定义配线，否则可能因为错误接线导致电池爆炸。

CN2 连接头

驱动器端电机端

7 4

1 0 8

3 2

电池盒

Pin No. 端子记号线色

1 T+ 白

2 T- 白/红

3 - -

4 DC+5V 棕

5 BAT- 黑

6 BAT+ 红

7、8 - -

9 GND 蓝

10 Shielding -

ASDA-H3绝对型伺服系统

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9 L

绝对型编码器线型号接头型号 L

mm inch

ACS3-CRE A103 CMV1-AP10S 3000 ± 50 118 ± 2

ACS3-CRE A105 CMV1-AP10S 5000 ± 50 197 ± 2

ACS3-CRE A110 CMV1-AP10S 10000 ± 100 394 ± 4

ACS3-CRE A120 CMV1-AP10S 20000 ± 100 787 ± 4

注：使用者可依据型号中的来选择线材，B 为耐挠曲线材，A 为一般线材。

连接方式：

请注意请务必依照以下定义配线，否则可能因为错误接线导致电池爆炸。

CN2 连接头

驱动器端电机端

7 4

10 8

3 2

电池盒

Pin No. 端子记号线色

1 T+ 白

2 T- 白/红

3 - -

4 DC+5V 棕

5 BAT- 黑

6 BAT+ 红

7、8 - -

9 GND 蓝

10 Shielding -

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