参数与功能ASDA-H3

8-12

8

扭矩控制相关参数

参数号码 功能 初值 单位

适用控制模式

PT PR S T

P1.001● 控制模式及控制命令输入源设定 0x000C - O O O O

P1.002▲ 速度及扭矩限制设定 0x0000 - O O O O

P1.003 检出器脉冲输出极性设定 0x0000 - O O O O

P1.046▲ 检出器输出(OA, OB)脉冲数设定 2500 pulse O O O O

P1.055 最大速度限制

额定转速(旋)

电机参数识别后自

动填入(线)

1 rpm (旋)

1 mm/s (线)

O O O O

P1.009 ~

P1.011 内部速度指令 / 内部速度限制 1 ~ 3 1000 ~ 3000 0.1 rpm (旋)

1 μm/s (线) - - O O

P1.012 ~

P1.014 内部扭矩指令 / 内部扭矩限制 1 ~ 3 100 % O O O O

P1.040 模拟速度指令最大转速 1 额定转速 1 rpm (旋)

1 mm/s (线) - - O O

P1.081 模拟速度指令最大转速 2 额定转速 1 rpm (旋)

1 mm/s (线) - - O O

P1.041▲ 模拟扭矩指令最大输出 100 % O O O O

P1.111 过速度保护准位 电机最高速度 x 1.1 1 rpm (旋)

1 mm/s (线)

O O O O

P1.112 单边扭力限制 500 % O O O O

(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0.000、P0.010 及 P4.001 等

(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1.000 及 P1.046

( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1.001 及 P3.000

( ■ ) 断电后此参数不记忆设定之内容值，例如：P3.006

ASDA-H3 参数与功能

8-13

8

数字输出/输入接脚规划及输出相关设定参数

参数号码 功能 初值 单位 适用控制模式

PT PR S T

P0.053 泛用范围比较数字输出 - 滤波时间 0x0000 - O O O O

P0.054 泛用范围比较数字输出 1 - 下限 0 - O O O O

P0.055 泛用范围比较数字输出 1 - 上限 0 - O O O O

P0.056 泛用范围比较数字输出 2 - 下限 0 - O O O O

P0.057 泛用范围比较数字输出 2 - 上限 0 - O O O O

P0.058 泛用范围比较数字输出 3 - 下限 0 - O O O O

P0.059 泛用范围比较数字输出 3 - 上限 0 - O O O O

P0.060 泛用范围比较数字输出 4 - 下限 0 - O O O O

P0.061 泛用范围比较数字输出 4 - 上限 0 - O O O O

P2.009 数字输入接脚 DI 输入响应滤波时间 2 ms O O O O

P2.010 数字输入接脚 DI1 功能规划 0x0100 - O O O O

P2.011 数字输入接脚 DI2 功能规划 0x0100 - O O O O

P2.012 数字输入接脚 DI3 功能规划 0x0100 - O O O O

P2.013 数字输入接脚 DI4 功能规划 0x0124 - O O O O

P2.014 数字输入接脚 DI5 功能规划 0x0022 - O O O O

P2.015 数字输入接脚 DI6 功能规划 0x0023 - O O O O

P2.016 数字输入接脚 DI7 功能规划 0x0021 - O O O O

P2.017 数字输入接脚 DI8 功能规划 0x0100 - O O O O

P2.018 数字输出接脚 DO1 功能规划 0x0101 - O O O O

P2.019 数字输出接脚 DO2 功能规划 0x0100 - O O O O

P2.020 数字输出接脚 DO3 功能规划 0x0100 - O O O O

P2.021 数字输出接脚 DO4 功能规划 0x0007 - O O O O

P2.022 数字输出接脚 DO5 功能规划 0x0100 - O O O O

P2.036 数字输入接脚 DI9 功能规划 0x0100 - O O O O

P2.037 数字输入接脚 DI10 功能规划 0x0100 - O O O O

P2.038 数字输入接脚 DI11 功能规划 0x0100 - O O O O

P2.039 数字输入接脚 DI12 功能规划 0x0100 - O O O O

P2.040 数字输入接脚 DI13 功能规划 0x0100 - O O O O

P2.041 数字输出接脚 DO6 功能规划 0x0100 - O O O O

P1.038 零速度检出准位

10.0

(面板/软件)

1 rpm (旋)

1 mm/s (线)

(面板/软件) O O O O

100

(通讯)

0.1 rpm (旋)

0.1 mm/s (线)

(通讯)

P1.039 目标转速检出准位 3000 1 rpm (旋)

1 mm/s (线)

O O O O

P1.042 电磁抱闸开启延迟时间 0 ms O O O O

P1.043 电磁抱闸关闭延迟时间 0 ms O O O O

参数与功能ASDA-H3

8-14

8

参数号码 功能 初值 单位 适用控制模式

PT PR S T

P1.047 速度到达(DO.SP_OK)判断范围 10 1 rpm (旋)

1 mm/s (线) - - O -

P1.054 位置到达确认范围 167772 pulse O O - -

P1.056 电机过负载输出警告准位 120 % O O O O

(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0.000、P0.010 及 P4.001 等

(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1.000 及 P1.046

( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1.001 及 P3.000

( ■ ) 断电后此参数不记忆设定之内容值，例如：P3.006

ASDA-H3 参数与功能

8-15

8

通讯参数

参数号码 功能 初值 单位 适用控制模式

PT PR S T

P3.000● 站号设定 0x007F - O O O O

P3.001● 通讯传输率 0x0203 - O O O O

P3.002 Modbus 通讯协议 0x0006 - O O O O

P3.003 Modbus 通讯错误处置 0x0000 - O O O O

P3.004 Modbus 通讯逾时设定 0 sec O O O O

P3.006■ 输入接点(DI)来源控制开关 0x0000 - O O O O

P3.007 Modbus 通讯回复延迟时间 1 0.5 ms O O O O

P3.009 通讯同步设定 0x5055 - - - - -

P3.012 通讯支持设定 0x0000 - - - - -

P3.018 EtherCAT 特殊功能开关 0x00002000 - - - - -

P3.022 EtherCAT PDO Timeout 设定 0xFF04 - - - - -

(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0.000、P0.010 及 P4.001 等

(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1.000 及 P1.046

( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1.001 及 P3.000

( ■ ) 断电后此参数不记忆设定之内容值，例如：P3.006

参数与功能ASDA-H3

8-16

8

诊断参数

参数号码 功能 初值 单位 适用控制模式

PT PR S T

P4.000 异常状态记录(最近一笔) 0x00000000 - O O O O

P4.001★ 异常状态记录(倒数第二笔) 0x00000000 - O O O O

P4.002★ 异常状态记录(倒数第三笔) 0x00000000 - O O O O

P4.003★ 异常状态记录(倒数第四笔) 0x00000000 - O O O O

P4.004★ 异常状态记录(倒数第五笔) 0x00000000 - O O O O

P4.005 伺服电机寸动(JOG)控制 20 1 rpm (旋)

0.01 mm/s (线)

O O O O

P4.006■ 软件 DO 数据缓存器(可擦写) 0x0000 - O O O O

P4.007■ 数字输入接点多重功能 0x0000 - O O O O

P4.008★ 驱动器面板输入接点状态(只读) - - O O O O

P4.009★ 数字输出接点状态显示(只读) - - O O O O

P4.010▲■ 硬件校正功能选择 0 - O O O O

P4.011 模拟速度输入 1 - 硬件偏移量校正值 工厂设定 - O O O O

P4.012 模拟速度输入 2 - 硬件偏移量校正值 工厂设定 - O O O O

P4.013 模拟扭矩输入 1 - 硬件偏移量校正值 工厂设定 - O O O O

P4.014 模拟扭矩输入 2 - 硬件偏移量校正值 工厂设定 - O O O O

P4.015 电流检出器(V1 相) - 硬件偏移量校正值 工厂设定 - O O O O

P4.016 电流检出器(V2 相) - 硬件偏移量校正值 工厂设定 - O O O O

P4.017 电流检出器(W1 相) - 硬件偏移量校正值 工厂设定 - O O O O

P4.018 电流检出器(W2 相) - 硬件偏移量校正值 工厂设定 - O O O O

P4.019 IGBT NTC 校正准位(无法重置) 工厂设定 - O O O -

P4.020 模拟监控输出(Ch1) - 偏移量补偿值 0 mV O O O O

P4.021 模拟监控输出(Ch2) - 偏移量补偿值 0 mV O O O O

P4.022 模拟速度输入 - 偏移量补偿值 0 mV - - O -

P4.023 模拟扭矩输入 - 偏移量补偿值 0 mV - - - O

(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0.000、P0.010 及 P4.001 等

(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1.000 及 P1.046

( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1.001 及 P3.000

( ■ ) 断电后此参数不记忆设定之内容值，例如：P3.006

ASDA-H3 参数与功能

8-17

8

编码器参数

参数号码 功能 初值 单位 适用控制模式

PT PR S T

P0.049■ 更新编码器绝对位置 0x0000 - O O O O

P0.051★■ 编码器绝对位置 - 圈数 0 rev O O O O

P0.052★■ 编码器绝对位置 - 一圈内脉冲数或 PUU 0 pulse 或 PUU O O O O

P2.069● 绝对型编码器设定 0x0000 - O O O O

(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0.000、P0.010 及 P4.001 等

(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1.000 及 P1.046

( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1.001 及 P3.000

( ■ ) 断电后此参数不记忆设定之内容值，例如：P3.006

参数与功能ASDA-H3

8-18

8

E-Cam 参数

参数号码 功能 初值 单位 适用控制模式

PT PR S T

P1.018 [E-Cam] 凸轮主动轴脉冲补偿时间设定 0 ms - O - -

P1.021 [E-Cam] 凸轮主动轴脉冲补偿最小频率设定 0 Kpps - O - -

P2.073 [E-Cam] 凸轮相位对位操作条件设定 0x00000000 - - O - -

P2.074 [E-Cam] 凸轮相位对位 DI 延迟时间设定 0.000 ms - O - -

P2.075■ [E-Cam] 凸轮相位对位目标位置 0 同主动轴脉冲

单位 - O - -

P2.076■ [E-Cam] 凸轮相位对位控制开关 0x0000 - - O - -

P2.077■ [E-Cam] 凸轮主动轴脉冲遮没与虚拟脉冲设定 0x0000 - - O - -

P2.078 [E-Cam] DO.CAM_AREA2 上升沿相位设定 270 度 - O - -

P2.079 [E-Cam] DO.CAM_AREA2 下降沿相位设定 360 度 - O - -

P5.019 [E-Cam] 电子凸轮的曲线表格倍率设定 1.000000 0.000001 倍 - O - -

P5.081 [E-Cam] 数据数组起始地址 100 - - O - -

P5.082 [E-Cam] 凸轮区域数目 N 5 - - O - -

P5.083 [E-Cam] 主动轴齿轮比 - 周期数设定 M 1 - - O - -

P5.084 [E-Cam] 主动轴齿轮比 - 脉冲数设定 P 3600 - - O - -

P5.085 [E-Cam] 啮合区域编号 0 - - O - -

P5.086■ [E-Cam] 主动轴位置 0 同主动轴脉冲

单位 - O - -

P5.087 [E-Cam] 初始前置脉冲数 0 同主动轴脉冲

单位 - O - -

P5.088■ [E-Cam] 凸轮启动控制 0x00000000 - - O - -

P5.089 [E-Cam] 脱离时机之主动轴脉冲数 0 同主动轴脉冲

单位 - O - -

P5.090 [E-Cam] DO.CAM_AREA1 上升沿相位设定 270 度 - O - -

P5.091 [E-Cam] DO.CAM_AREA1 下降沿相位设定 360 度 - O - -

P5.092 [E-Cam] 周期前置脉冲数 0 同主动轴脉冲

单位 - O - -

P5.093 [运动控制宏指令] 命令参数 4 0x00000000 - O O O O

P5.094 [运动控制宏指令] 命令参数 3 0 - O O O O

P5.095 [运动控制宏指令] 命令参数 2 0 - O O O O

P5.096 [运动控制宏指令] 命令参数 1 0 - O O O O

P5.097■ [运动控制宏指令] 命令下达/执行结果 0x0000 - O O O O

(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0.000、P0.010 及 P4.001 等

(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1.000 及 P1.046

( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1.001 及 P3.000

( ■ ) 断电后此参数不记忆设定之内容值，例如：P3.006

ASDA-H3 参数与功能

8-19

8

特殊功能参数

参数号码 功能 初值 单位 适用控制模式

PT PR S T

P1.060 电机防撞保护功能 1 - 准位偏移设定 0 % O O O O

P1.105 电机防撞保护功能 2 - 扭力上限值 0 % O O O O

P1.106 电机防撞保护功能 2 - 扭力下限值 0 % O O O O

P1.120 STO 解除设定 3 - O O O O

P2.081 侦测漏脉冲功能之开关 1 - O O O O

P2.082 漏脉冲警告之准位 400 pulse O O O O

P2.083 跨 Z 检查准位 2000 pulse O O O O

(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0.000、P0.010 及 P4.001 等

(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1.000 及 P1.046

( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1.001 及 P3.000

( ■ ) 断电后此参数不记忆设定之内容值，例如：P3.006

参数与功能ASDA-H3

8-20

8

电机参数

参数号码 功能 初值 单位

适用电机

直线

马达 旋马 -

PM.000▲● 电机型式 0 - O O -

PM.001▲■ 电机参数自动识别功能 0 - O O -

PM.002▲● 电机参数识别状态 0 - O O -

PM.003▲● 编码器型式 0x0010 - O O -

PM.004▲● 主编码器分辨率 - 参考 PM.004 说明 O O -

PM.006▲● 电机 UVW 相序及霍尔组件相序 0x0000 - O O -

PM.007▲● 霍尔组件的偏移角 0.0 度 O O -

PM.008▲● 霍尔组件的磁滞宽度 0.0 度 O O -

PM.009▲ 电气角相关设定 0x0000 - O O -

PM.010▲● 绝对型编码器零点与电机磁场零点

偏移量

180.0 度 O O -

PM.011▲ 上电初始磁场侦测电流 100 % O O -

PM.012▲ 上电初始磁场侦测功能 0x0044 - O O -

PM.013▲● 电机旗标 0 - O O -

PM.015 电流环比例增益 kp

0.000

(面板/软件)

1 rad/s

(面板/软件) O O - 0

(通讯)

0.001 rad/s

(通讯)

PM.016 电流环积分增益 ki 0 % O O -

PM.019▲ 负载上升增益 100 % O O -

PM.020▲ 负载下降增益 100 % O O -

PM.022▲● 电机温度传感器 0 - O O -

PM.024▲ 电机温度传感器阻值 50000 ohm O O -

PM.028▲● 永磁旋转电机极数 10 pole - O -

PM.029▲● 永磁旋转电机额定电流

-

(面板/软件)

Arms

(面板/软件) - O -

- -

(通讯)

0.01 Arms

(通讯)

PM.030▲● 永磁旋转电机最大电流

-

(面板/软件)

Arms

(面板/软件) - O - -

(通讯)

0.01 Arms

(通讯)

PM.031▲ 永磁旋转电机额定转速 - rpm - O -

PM.032▲ 永磁旋转电机最大转速 - rpm - O -

ASDA-H3 参数与功能

8-21

8

参数号码 功能 初值 单位

适用电机

直线

马达 旋马 -

PM.033▲ 永磁旋转电机扭矩常数

-

(面板/软件)

Nm/Arms

(面板/软件) - O - -

(通讯)

0.001 Nm/Arms

(通讯)

PM.034▲ 永磁旋转电机转子惯量

-

(面板/软件)

10-4

kg∙m2

(面板/软件) - O - -

(通讯)

0.001*10-4

kg∙m2

(通讯)

PM.035▲ 永磁旋转电机相电阻

-

(面板/软件)

ohm

(面板/软件) - O - -

(通讯)

0.001 ohm

(通讯)

PM.036▲ 永磁旋转电机相电感

-

(面板/软件)

mH

(面板/软件) - O - -

(通讯)

0.01 mH

(通讯)

PM.038▲ 永磁旋转电机反电动势常数

-

(面板/软件)

Vrms/rpm

(面板/软件)

- O - -

(通讯)

0.0001

Vrms/rpm

(通讯)

PM.045▲● 直线电机极距

-

(面板/软件)

mm/360°

(面板/软件) O - - -

(通讯)

0.001 mm/360°

(通讯)

PM.046▲● 直线电机额定电流

-

(面板/软件)

Arms

(面板/软件) O - - -

(通讯)

0.01 Arms

(通讯)

PM.047▲● 直线电机最大电流

-

(面板/软件)

Arms

(面板/软件) O - - -

(通讯)

0.01 Arms

(通讯)

PM.048▲ 直线电机最大速度 - mm/s O - -

PM.049▲ 直线电机推力常数

-

(面板/软件)

N/Arms

(面板/软件) O - - -

(通讯)

0.01 N/Arms

(通讯)

PM.050▲ 直线电机相电阻

-

(面板/软件)

ohm

(面板/软件) O - - -

(通讯)

0.001 ohm

(通讯)

PM.051▲ 直线电机相电感

-

(面板/软件)

mH

(面板/软件) O - - -

(通讯)

0.01 mH

(通讯)

参数与功能ASDA-H3

8-22

8

参数号码 功能 初值 单位

适用电机

直线

马达 旋马 -

PM.053▲ 直线电机反电动势常数

-

(面板/软件)

Vrms/(m/s)

(面板/软件)

O - - -

(通讯)

0.1 Vrms/(m/s)

(通讯)

(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0.000、P0.010 及 P4.001 等

(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1.000 及 P1.046

( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1.001 及 P3.000

( ■ ) 断电后此参数不记忆设定之内容值，例如：P3.006

ASDA-H3 参数与功能

8-23

8

8.3 参数说明

P0.xxx 监控参数

P0.000★ 韧体版本 通讯地址：0000H

0001H

初值： 工厂设定 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

显示伺服的韧体版本。

P0.001■ 驱动器目前警报代码显示(七段显示器) 通讯地址：0002H

0003H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围：

0x0000：异警清除(同 DI.ARST)。

0x0001 ~ 0xFFFF：显示发生中的异

警代码(无法写入)。

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

异警清单请参考 12.1 节 异警一览表。

P0.002 驱动器状态显示 通讯地址：0004H

0005H

初值： 1 控制模式： All

单位： - 设定范围： -4096 ~ +4095

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

将监视变量代码输入 P0.002 后即可由面板来观察监视变量的变化。监视变量列表请参考表 8.3 监视变量

说明。

P0.003 模拟输出监控 通讯地址：0006H

0007H

初值： 0x0000 控制模式： All

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0077

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

UZ Y X

X MON2 设定值 UZ 保留

Y MON1 设定值 - -

参数与功能ASDA-H3

8-24

8

MON1 及 MON2

设定值 说明 MON1 及 MON2

设定值 说明

0 电机速度

(+/- 8 volts / 最大转速)

4 扭矩命令

(+/- 8 volts / 最大扭矩命令)

1 电机扭矩

(+/- 8 volts / 最大扭矩)

5 VBUS 电压

(+/- 8 volts / 450V)

2 脉冲命令频率

(+8 volts / 4.5 Mpps)

6 模拟输出电压为 P1.101 的设定

值

3 速度命令

(+/- 8 volts / 最大速度命令)

7 模拟输出电压为 P1.102 的设定

值

注：模拟输出电压比例设定请参考参数 P1.004 及 P1.005。

范例：当 P0.003 的设定值为 0x0001 (MON1 为电机速度模拟输出；MON2 则为电机扭矩模拟输出)

MON1 输出电压 = 8 x 电机转速

(最高转速 x P1.004

100 )

(单位：volts)

MON2 输出电压 = 8 x 电机扭矩

(最大扭矩 x P1.005

100 )

(单位：volts)

P0.004 ~

P0.007 保留

P0.008★ 伺服启动时间 通讯地址：0010H

0011H

初值： 0x00000000 控制模式： All

单位： 小时 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

显示伺服出厂至目前上电与 Servo On 的总时数。此时间以小时为单位，未满 1 小时不会记录，而记录之

时数为断电保持。

高位 低位

D C B A U Z Y X

DCBA 伺服 Servo On 时间 UZYX 伺服上电时间

ASDA-H3 参数与功能

8-25

8

P0.009★■ 状态监控缓存器 1 通讯地址：0012H

0013H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

可由面板或通信设置 P0.017 成欲读取的状态值(请参考 P0.002)。状态数据需藉由通讯端口对此通讯地址

进行读取或由面板监视(P0.002 = 23，显示「VAR-1」后即可显示 P0.009 内容)。

举例说明：P0.017 设为 3 以读取 P0.009 时，代表读取「电机编码器回授脉冲数」；若是通过 Modbus 通

讯方式来读取显示内容，则必须读取通讯地址 0012H 及 0013H 两个 16-bit 数据的内容所组成的一个 32-

bit 数据；(0013H：0012H) = (High-word：Low-word)；若是由面板监视(P0.002 = 23)，显示「VAR-1」

后可显示 P0.009 内容。

P0.010★■ 状态监控缓存器 2 通讯地址：0014H

0015H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

可由面板或通信设置 P0.018 成欲读取的状态值(请参考 P0.002)。状态数据需藉由通讯端口对此通讯地址

进行读取或由面板监视(P0.002 = 24，显示「VAR-2」后即可显示 P0.010 内容)。

P0.011★■ 状态监控缓存器 3 通讯地址：0016H

0017H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

可由面板或通信设置 P0.019 成欲读取的状态值(请参考 P0.002)。状态数据需藉由通讯端口对此通讯地址

进行读取或由面板监视(P0.002 = 25，显示「VAR-3」后即可显示 P0.011 内容)。

P0.012★■ 状态监控缓存器 4 通讯地址：0018H

0019H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

可由面板或通信设置 P0.020 成欲读取的状态值(请参考 P0.002)。状态数据需藉由通讯端口对此通讯地址

进行读取或由面板监视(P0.002 = 26)，显示「VAR-4」后即可显示 P0.012 内容)。

参数与功能ASDA-H3

8-26

8

P0.013★■ 状态监控缓存器 5 通讯地址：001AH

001BH

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

可由面板或通信设置 P0.021 成欲读取的状态值(请参考 P0.002)。状态数据需藉由通讯端口对此通讯地址

进行读取。

P0.014 ~

P0.016 保留

P0.017 选择状态监控缓存器 1 的显示内容 通讯地址：0022H

0023H

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -4096 ~ +4095

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

设定值请参考表 8.3。

举例说明：P0.017 设为 7 时，读取 P0.009 即代表读取「电机目前转速(0.1 rpm)」。

P0.018 选择状态监控缓存器 2 的显示内容 通讯地址：0024H

0025H

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -4096 ~ +4095

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

设定值请参考表 8.3。

P0.019 选择状态监控缓存器 3 的显示内容 通讯地址：0026H

0027H

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -4096 ~ +4095

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

设定值请参考表 8.3。

P0.020 选择状态监控缓存器 4 的显示内容 通讯地址：0028H

0029H

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -4096 ~ +4095

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

设定值请参考表 8.3。

ASDA-H3 参数与功能

8-27

8

P0.021 选择状态监控缓存器 5 的显示内容 通讯地址：002AH

002BH

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -4096 ~ +4095

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

设定值请参考表 8.3。

P0.022 ~

P0.024 保留

P0.025■ 映射参数 1 通讯地址：0032H

0033H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： 取决于 P0.035 所对应的参数

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

用户可通过此参数快速连续读写原本通讯地址并不相连的参数。可由面板或通信设置 P0.035 为欲通过此

映射参数读写的参数编号。对 P0.025 存取数据时，相当于存取 P0.035 所指定的参数。参数设定方式见

P0.035 说明。

P0.026■ 映射参数 2 通讯地址：0034H

0035H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： 取决于 P0.036 所对应的参数

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

使用方式同 P0.025，映像目标由参数 P0.036 设定。

P0.027■ 映射参数 3 通讯地址：0036H

0037H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： 取决于 P0.037 所对应的参数

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

使用方式同 P0.025，映像目标由参数 P0.037 设定。

P0.028■ 映射参数 4 通讯地址：0038H

0039H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： 取决于 P0.038 所对应的参数

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

使用方式同 P0.025，映像目标由参数 P0.038 设定。

参数与功能ASDA-H3

8-28

8

P0.029■ 映射参数 5 通讯地址：003AH

003BH

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： 取决于 P0.039 所对应的参数

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

使用方式同 P0.025，映像目标由参数 P0.039 设定。

P0.030■ 映射参数 6 通讯地址：003CH

003DH

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： 取决于 P0.040 所对应的参数

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

使用方式同 P0.025，映像目标由参数 P0.040 设定。

P0.031■ 映射参数 7 通讯地址：003EH

003FH

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： 取决于 P0.041 所对应的参数

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

使用方式同 P0.025，映像目标由参数 P0.041 设定。

P0.032■ 映射参数 8 通讯地址：0040H

0041H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： 取决于 P0.042 所对应的参数

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

使用方式同 P0.025，映像目标由参数 P0.042 设定。

P0.033 ~

P0.034 保留

ASDA-H3 参数与功能

8-29

8

P0.035 映射参数 P0.025 的映像目标设定 通讯地址：0046H

0047H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： 取决于参数群的通讯地址

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

高位的参数位置(PH)及低位的参数位置(PL)设定格式为：

高位 低位

D C BA U Z YX

BA 参数索引的 16 进制码 YX 参数索引的 16 进制码

C 参数群组的 16 进制码 Z 参数群组的 16 进制码

D 保留 U 保留

选择区块数据存取缓存器 1 (P0.035) 的对应参数内容；映像内容为 32 位，可设定映像到两个 16 位参数或

一个 32 位参数：

P0.035 内容如下：(欲映射的参数：P0.035；映射参数内容：P0.025)

设定P0.025高位

P0.035 要映射的P参数

设定P0.025低位

要映射的P参数

映射P0.035高位

P0.025 设定的P参数值

映射P0.035低位

设定的P参数值

1. 当高位的参数位置不等于低位的参数位置时(PH ≠ PL)，代表 P0.025 内容包括两个 16 位参数。

范例： 目标：通过映射参数将 P2.003 设为 0、P2.005 设为 100。

设定：将 P0.035 的高位设为 0203 (P2.003)，低位 0205 (P2.005)。

因此设定 P0.035 = 0x02030205。

P0.035 P2.003 P2.005

写入：在映射参数内容 P0.025 写入 0x00050064，P2.003 及 P2.005 立即修改如下

P0 025 0005 0064

P2003 0005 P2.005 0064

2. 当高位的参数位置等于低位的参数位置时(PH = PL = P)，代表 P0.025 内容为一个 32 位参数。

范例： 目标：通过映射参数将 P6.010 设为 0x00050064。

设定：将 P0.035 的高/低位设为 060A (P6.010)。

因此设定 P0.035 = 0x060A060A。

P0035 P6010 P6010

写入：在映射参数内容 P0.025 写入 0x00050064，P6.010 立即修改。

参数与功能ASDA-H3

8-30

8

P0.036 映射参数 P0.026 的映像目标设定 通讯地址：0048H

0049H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： 取决于参数群的通讯地址

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

P0.036 欲映射的参数

P0.026

高位 低位

欲映射的参数

映射参数內容 映射参数內容

P0.037 映射参数 P0.027 的映像目标设定 通讯地址：004AH

004BH

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： 取决于参数群的通讯地址

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

P0.037 欲映射的参数

P0.027

高位 低位

欲映射的参数

映射参数內容 映射参数內容

P0.038 映射参数 P0.028 的映像目标设定 通讯地址：004CH

004DH

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： 取决于参数群的通讯地址

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

P0.038 欲映射的参数

P0.028

高位 低位

欲映射的参数

映射参数內容 映射参数內容

ASDA-H3 参数与功能

8-31

8

P0.039 映射参数 P0.029 的映像目标设定 通讯地址：004EH

004FH

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： 取决于参数群的通讯地址

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

P0.039 欲映射的參數

P0.029

高位元 低位元

欲映射的參數

映射參數內容 映射參數內容

P0.040 映射参数 P0.030 的映像目标设定 通讯地址：0050H

0051H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： 取决于参数群的通讯地址

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

P0.040 欲映射的参数

P0.030

高位 低位

欲映射的参数

映射参数內容 映射参数內容

P0.041 映射参数 P0.031 的映像目标设定 通讯地址：0052H

0053H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： 取决于参数群的通讯地址

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

P0.041 欲映射的参数

P0031

高位 低位

欲映射的参数

映射参数內容 映射参数內容

参数与功能ASDA-H3

8-32

8

P0.042 映射参数 P0.032 的映像目标设定 通讯地址：0054H

0055H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： 取决于参数群的通讯地址

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

P0.042 欲映射的参数

P0.032

高位 低位

欲映射的参数

映射参数內容 映射参数內容

P0.043 保留

P0.044★■ 状态监控缓存器(PC 软件使用) 通讯地址：0058H

0059H

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： 取决于参数群的通讯地址

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

同参数 P0.009。

P0.045■ 状态监控缓存器内容选择(PC 软件使用) 通讯地址：005AH

005BH

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -300 ~ +127

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

同参数 P0.017。

ASDA-H3 参数与功能

8-33

8

P0.046★■ 驱动器数字输出(DO)讯号状态显示 通讯地址：005CH

005DH

初值： 0x0000 控制模式： All

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x00FF

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

Bit 功能 Bit 功能

0 SRDY (伺服备妥) 8 HOME (原点复归完成)

1 SON (伺服启动) 9 OLW (电机过负载预警)

2 ZSPD (零速度检出) 10 WARN (伺服警告、CW、CCW、EMGS、

低电压、通讯错误等状况)

3 TSPD (目标速度到达) 11 保留

4 TPOS (目标位置到达) 12 保留

5 TQL (扭矩限制中) 13 保留

6 ALRM (伺服警示) 14 保留

7 BRKR (电磁煞车控制输出) 15 保留

P0.047 ~

P0.048 保留

P0.049■ 更新编码器绝对位置 通讯地址：0062H

0063H

初值： 0x0000 控制模式： All

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0002

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

U Z Y X

X 命令处理 Z 保留

Y 保留 U 保留

 X：命令处理

0：无

1：只更新编码器的数据到参数 P0.051 ~ P0.052。

2：更新参数 P0.051 ~ P0.052， 并同时清除位置误差。当此命令生效，会将电机的目前位置设定为

位置命令的终点。

参数与功能ASDA-H3

8-34

8

P0.050★■ 绝对型坐标系统状态 通讯地址：0064H

0065H

初值： 0x0000 控制模式： All

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x001F

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8

位 功能 说明

Bit 0 绝对位置状态

0：绝对位置正常。

1：绝对位置遗失。

Bit 1 电池电压状态

0：电池电压正常。

1：电池低电压。

Bit 2 绝对圈数状态

0：绝对圈数未溢位。

1：绝对圈数溢位。

Bit 3 PUU 状态

0：PUU 未溢位。

1：PUU 溢位。

Bit 4 绝对坐标状态

0：绝对坐标建立完成。

1：绝对坐标尚未建立完成。

Bit 5 ~ Bit 15 保留 -

P0.051★■ 编码器绝对位置 - 圈数 通讯地址：0066H

0067H

初值： 0 控制模式： All

单位： rev 设定范围： -32768 ~ +32767

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

当参数 P2.070 [Bit 1]设定为 1 (读取脉冲数值) 时，此参数为编码器绝对位置的圏数；

当参数 P2.070 [Bit 1]设定为 0 (读取 PUU 数值) 时，本参数无作用，显示为 0。

P0.052★■ 编码器绝对位置 - 一圈内脉冲数或 PUU 通讯地址：0068H

0069H

初值： 0 控制模式： All

单位： pulse 或 PUU 设定范围： 0 ~ 16777216 -1 (pulse)

-2147483648 ~ +2147483647 (PUU)

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

当参数 P2.070 [Bit 1]设定为 1 (读取脉冲数值) 时，此参数为编码器绝对位置一圏内的脉冲数；

当参数 P2.070 [Bit 1]设定为 0 (读取 PUU 数值) 时，本参数为电机绝对位置 PUU。

ASDA-H3 参数与功能

8-35

8

P0.053 泛用范围比较数字输出 - 滤波时间 通讯地址：006AH

006BH

初值： 0x0000 控制模式： All

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

U Z Y X

X 第一组滤波时间 Z 第三组滤波时间

Y 第二组滤波时间 U 第四组滤波时间

注：滤波时间最小值为 1 ms (设定值 0 = 1 ms；1 = 2 ms；2 = 3 ms；…；F = 16 ms)。

以第一组为例：

P0.055

P0.054

On

P0.009监视项目值

P0.053.X

滤波时间 DO：0x2C

Off

P0.053.X

滤波时间

P0.054 泛用范围比较数字输出 1 - 下限 通讯地址：006CH

006DH

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

使用此功能前，需先设定数字输出功能为 0x2C (第一组泛用范围比较)与 P0.017 监视项目。

当 P0.009 监视项目值在 P0.054 与 P0.055 所设定的范围内，且经过 P0.053.X 所设定的滤波时间后，该

数字输出状态为 On。

P0.055 泛用范围比较数字输出 1 - 上限 通讯地址：006EH

006FH

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

请见参数 P0.054 说明。

参数与功能ASDA-H3

8-36

8

P0.056 泛用范围比较数字输出 2 - 下限 通讯地址：0070H

0071H

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

使用此功能前，需先设定数字输出功能为 0x2D (第二组泛用范围比较)与 P0.018 监视项目。

当 P0.010 监视项目值在 P0.056 与 P0.057 所设定的范围内，且经过 P0.053.Y 所设定的滤波时间后，该

数字输出状态为 On。

P0.057 泛用范围比较数字输出 2 - 上限 通讯地址：0072H

0073H

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

请见参数 P0.056 说明。

P0.058 泛用范围比较数字输出 3 - 下限 通讯地址：0074H

0075H

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

使用此功能前，需先设定数字输出功能为 0x2E (第三组泛用范围比较)与 P0.019 监视项目。

当 P0.011 监视项目值在 P0.058 与 P0.059 所设定的范围内，且经过 P0.053.Z 所设定的滤波时间后，该

数字输出状态为 On。

P0.059 泛用范围比较数字输出 3 - 上限 通讯地址：0076H

0077H

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

请见参数 P0.058 说明。

ASDA-H3 参数与功能

8-37

8

P0.060 泛用范围比较数字输出 4 - 下限 通讯地址：0078H

0079H

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

使用此功能前，需先设定数字输出功能为 0x2F (第四组泛用范围比较)与 P0.020 监视项目。

当 P0.012 监视项目值在 P0.060 与 P0.061 所设定的范围内，且经过 P0.053.U 所设定的滤波时间后，该

数字输出状态为 On。

P0.061 泛用范围比较数字输出 4 - 上限 通讯地址：007AH

007BH

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

请见参数 P0.060 说明。

P0.062 保留

P0.063★ DC Bus 电压大于 800V 的累计时间 通讯地址：007EH

007FH

初值： 0 控制模式： All

单位： ms 设定范围： 0 ~ 2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

400V 机种：记录 DC Bus 电压大于 800V 的累计时间。

P0.064 ~

P0.078 保留

P0.079★ IGBT 最高温纪录 通讯地址：009EH

009FH

初值： 0 控制模式： All

单位： °C 设定范围： 0 ~ 2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

纪录 IGBT 最高温度。

P0.080 ~

P0.100 保留

参数与功能ASDA-H3

8-38

8

P1.xxx 基本参数

P1.000▲ 外部脉冲列输入型式设定 通讯地址：0100H

0101H

初值： 0x1042 控制模式： PT

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x31F2

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

U Z Y X

X 脉冲型式 Z 逻辑型式

Y 滤波宽度 U 滤波宽度

 X：脉冲型式

0：AB 相脉冲列

1：正转脉冲列及逆转脉冲列

2：脉冲列 + 符号

 Z：逻辑型式

0：正逻辑

1：负逻辑

在数字电路中，通常是以 0 与 1 两种状态来表示电压高低。「正逻辑」(Positive Logic)中，高电压以

1 表示，低电压以 0 表示；反之，「负逻辑」(Negative Logic)中，低电压则以 1 表示，高电压以 0 表

示。

范例：

正逻辑表示 负逻辑表示

ASDA-H3 参数与功能

8-39

8

逻辑

型式

脉冲

型式

脉冲输入

正向回转 逆向回转

Z = 0

X = 0

Pulse 相位超前 Pulse 相位落后

TH

T1 T1 T1 T1 T1

Pulse

Sign

(43)

(41)

(36)

(37)

TH

T1 T1 T1 T1 T1 T1

Pulse

Sign

(43)

(41)

(36)

(37)

X = 1

TH

T2 T2 T2 T2 T2 T2

TH

T3 T2 T2 T2 T2 T2 T2

Pulse

Sign

(43)

(36)

(41)

(37)

X = 2

Sign 为 low Sign 为 high

TH

T4 T5 T6 T5 T6 T5 T4

Pulse

Sign

(43)

(41)

(36)

(37)

TH

T4 T5 T6 T5 T6 T5 T4

Pulse

Sign

(43)

(41)

(36)

(37)

脉冲规格 最高输入频率

(单相)

最小允许时间宽度

T1 T2 T3 T4 T5 T6

差

动

信

号

脉冲列 + 符号

正转脉冲列及 4 Mpps 62.5 ns 125 ns 250 ns 200 ns 125 ns 125 ns

逆转脉冲列

AB 相脉冲列 2 Mpps 125 ns 250 ns 250 ns 200 ns 250 ns 250 ns

开集极 200 Kpps 1.25 μs 2.5 μs 5 μs 5 μs 2.5 μs 2.5 μs

定义 参数设定 脉冲规格 最高输入频率 (单相) 电压规格 顺向电流

高速脉冲

U & Y 依照

下表设定

差动

讯号

脉冲列 + 符号

4 Mpps

5V < 25 mA

正转脉冲列及

逆转脉冲列

AB 相脉冲列 2 Mpps

开集极 200 Kpps 24V (Max.) < 25 mA

低速脉冲注 U = 2 且

Y = 0

差动信号 200 Kpps 5V < 25 mA

开集极 200 Kpps 24V (Max.) < 25 mA

注：

1. 使用低速脉冲(U = 2)时，Y 仅支持无滤波功能(Y = 0)。

2. 低速脉冲功能建议使用在环境有高频脉冲干扰时。

3. 支持低速脉冲功能的驱动器生产周次请洽台达。

参数与功能ASDA-H3

8-40

8

 U，Y：滤波宽度

当脉冲频率瞬间过高，而导致脉冲宽度小于滤波宽度设定值，此脉冲将会被视为噪声滤掉。因此滤

波宽度设定须小于实际脉冲宽度。建议实际脉冲宽度为滤波宽度设定值的 4 倍或更大。

U，Y 设定值 滤波宽度

单位：μs (kHz)

U，Y 设定值 滤波宽度

单位：μs (kHz)

0，0 无滤波功能 1，0 无滤波功能

0，1 2 (250) 1，1 0.2 (2500)

0，2 3 (166) 1，2 0.3 (1666)

0，3 4 (125) 1，3 0.4 (1250)

0，4 5 (100) 1，4 0.5 (1000)

0，5 6 (83) 1，5 0.6 (833)

0，6 7 (71) 1，6 0.7 (714)

0，7 8 (62) 1，7 0.8 (625)

0，8 9 (55) 1，8 0.9 (555)

0，9 10 (50) 1，9 1 (500)

0，A 11 (45) 1，A 1.1 (454)

0，B 12 (41) 1，B 1.2 (416)

0，C 13 (38) 1，C 1.3 (384)

0，D 14 (35) 1，D 1.4 (357)

0，E 15 (33) 1，E 1.5 (333)

范例：

当设定 U = 1，Y = 1 时 (此时滤波宽度为 0.2 μs)，命令脉冲的 High、Low 宽度均大于 0.8 μs (滤波

宽度 0.2 μs 的四倍)，可以确保脉冲命令不被滤掉。

> 0.8 μs

> 0.8 μs

当脉冲的 High 或 Low 小于滤波宽度，就会被滤掉。

Filtered signal Filtered signal

0.8 μs

< 0.8 μs

当低准位段脉波带宽小于0.8 μs，就有机会被滤

掉因此两个输入脉波被视为一个脉波。若该低准

位脉波带宽小于0.2 μs则一定会被滤掉。

Pulse input Pulse input

< 0.8 μs

0.8 μs

当第一个脉波带宽小于0.8 μs，就有机会被滤掉，

因此两个输入脉波被视为一个脉波。若该脉波带宽

小于0.2 μs则一定会被滤掉。

若使用者使用 125 ns (4 Mpps) 的输入脉冲，建议将滤波宽度设定值 Y 改为 0 (无滤波功能)。

注：当讯号为 4 Mpps 高速脉冲规格，且滤波宽度设定值为 0，可保证脉冲的接收。

ASDA-H3 参数与功能

8-41

8

P1.001● 控制模式及控制命令输入源设定 通讯地址：0102H

0103H

初值： 0x000C 控制模式： All

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x112F

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

U Z YX

YX 控制模式设定 Z 方向控制

- - U DIO 设定值控制

 YX：控制模式设定

Mode PT PR S T Sz Tz

00 ▲

01 ▲

02 ▲

03 ▲

04 ▲

05 ▲

双重混合模式

06 ▲ ▲

07 ▲ ▲

08 ▲ ▲

09 ▲ ▲

0A ▲ ▲

0C EtherCAT 模式

0D ▲ ▲

多重混合模式

0E ▲ ▲ ▲

0F ▲ ▲ ▲

Y = 1 二次平台模式

PT：位置控制模式(命令来源为外部脉冲输入 / 外部模拟电压)

PR：位置控制模式(命令来源为内部缓存器，提供 100 组内部缓存器，可藉由 DI.POS0 ~ DI.POS6 来

选择，同时也提供多种原点复归方式)

S：速度控制模式(命令来源为外部模拟电压 / 内部缓存器，可藉由 DI.SPD0、DI.SPD1 来选择)

T：扭矩控制模式(命令来源为外部模拟电压 / 内部缓存器，可藉由 DI.TCM0、DI.TCM1 来选择)

Sz：速度控制模式(零速度 / 内部速度缓存器命令，可藉由 DI.SPD0、DI.SPD1 来选择)

Tz：扭矩控制模式(零扭矩 / 内部扭矩缓存器命令，可藉由 DI.TCM0、DI.TCM1 来选择)

双重混合模式：可藉由外部的 DI (Digital Input) 来切换模式，例如设为 PT-S 的混合模式(控制模式设

定：06)，则可藉由 DI.S-P (请参考表 8.1) 来切换。

参数与功能ASDA-H3

8-42

8

多重混合模式：可藉由外部的 DI (Digital Input) 来切换模式，例如设为 PT-PR-S 的混合模式(控制模式

设定：0E)，则可藉由 DI.S-P、DI.PT-PR (请参考表 8.1) 来切换。

通讯模式：命令来源为外部总在线位机，通过通讯方式下达命令给伺服。

注：若命令来源为外部模拟电压，请确实连接电压源，避免浮接造成误动作。

 Z：方向控制

Z = 0 Z = 1

正转方向

P(CCW) P(CW)

反转方向

N(CW) N(CCW)

 U：DIO 设定值控制(断电不保持)

0：模式切换时，DIO 值保持原有的设定值，不因模式切换而变更。

1：模式切换时，DIO 可重置为相对应各模式之默认值。

注：各模式之 DIO 默认值请参考 3.3 节。

ASDA-H3 参数与功能

8-43

8

P1.002▲ 速度及扭矩限制设定 通讯地址：0104H

0105H

初值： 0x0000 控制模式： All

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0011

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

U Z Y X

X 关闭 / 开启速度限制功能 UZ 保留

Y 关闭 / 开启扭矩限制功能 - -

 X：关闭 / 开启速度限制功能

0：关闭速度限制功能

1：开启速度限制功能(只在 T / Tz 模式有效)

速度限制设定方块图如下：

P1.009 (1)

P1.010 (2)

P1.011 (3)

由DI.SPD0、DI.SPD1选择

Vref

(模拟命令)

Speed Limit

Command

(0)

 Y：关闭 / 开启扭矩限制功能

0：关闭扭矩限制功能

1：开启扭矩限制功能

扭矩限制设定方块图如下：

P1.012 (1)

P1.013 (2)

P1.014 (3)

由DI.TCM0、DI.TCM1选择

Vref

(模拟命令)

Torque Limit

Command

(0)

当用户想要使用扭矩限制功能时，可以将 P1.002.Y 设为 1，以永久开启限制功能，不需要占用一组

DI 设定，也可通过 DI.TRQLM 来开启或关闭限制功能，用法较弹性但会占用一组 DI 设定。参数与

DI 两者是属于 OR 的运作方式。

参数与功能ASDA-H3

8-44

8

P1.003 检出器脉冲输出极性设定 通讯地址：0106H

0107H

初值： 0x0000 控制模式： All

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0013

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

U Z Y X

X 监控模拟输出极性 Z 保留

Y 检出器脉冲输出正反向选择 U 保留

 X：监控模拟输出极性

0：MON1(+)，MON2(+)

1：MON1(+)，MON2(-)

2：MON1(-)，MON2(+)

3：MON1(-)，MON2(-)

 Y：检出器脉冲输出正反向选择

0：正向

1：反向

P1.004 MON1 模拟监控输出比例 通讯地址：0108H

0109H

初值： 100 控制模式： All

单位： % (full scale) 设定范围： 0 ~ 100

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

模拟输出选项设定请参照参数 P0.003，旋转电机(rpm)与直线电机(mm/s)的计算方式相同。

范例：

若需求是希望 1000 rpm (1000 mm/s)对应到 8V，而该电机的最高速度是 5000 rpm (5000 mm/s)，

P1.004 的设定如下：

P1.004 = 需求速度

最高速度

×100% = 1000

5000

×100% = 20%

可通过以下计算获得当前速度与相对应的电压输出：

速度 MON1 模拟监控输出

300 rpm

(300 mm/s) MON1 = 8V ×当前速度

最高速度×P1.004

100

×100% = 8V × 300

5000× 20

100

×100% = 2.4V

900 rpm

(900 mm/s) MON1 = 8V ×当前转速

最高速度×P1.004

100

×100% = 8V × 900

5000× 20

100

×100% = 7.2V

ASDA-H3 参数与功能

8-45

8

P1.005 MON2 模拟监控输出比例 通讯地址：010AH

010BH

初值： 100 控制模式： All

单位： % (full scale) 设定范围： 0 ~ 100

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

模拟输出选项设定请参照参数 P0.003。

P1.006 速度指令 - 加减速平滑常数(低通平滑滤波) 通讯地址：010CH

010DH

初值： 0 控制模式： S / Sz

单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

0：关闭此功能。

P1.007 扭矩指令 - 平滑常数(低通平滑滤波) 通讯地址：010EH

010FH

初值： 0 控制模式： T / Tz

单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

0：关闭此功能。

P1.008 位置指令 - 平滑常数(低通平滑滤波) 通讯地址：0110H

0111H

初值： 0 控制模式： PT / PR

单位： 10 ms 设定范围： 0 ~ 1000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

输入范例： 11 = 110 ms

参数功能：

0：关闭此功能。

参数与功能ASDA-H3

8-46

8

P1.009 内部速度指令 1 / 内部速度限制 1 通讯地址：0112H

0113H

初值： 1000 控制模式： S / Sz：内部速度指令 1

T / Tz：内部速度限制 1

单位： 0.1 rpm (旋转)*

1 μm/s (直线)* 设定范围： -75000 ~ +75000 (旋转)*

-15999999 ~ +15999999 (直线)*

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

输入范例： 内部速度指令：120 = 12 rpm(旋转)*；120 = 12 μm/s(直线)*

内部速度限制：正负值结果相同，请见以下说明。

参数功能：

内部速度指令 1：第 1 段内部速度指令设定。

内部速度限制 1：第 1 段内部速度限制设定。

内部速度限制输入范例：

P1.009 速度限制

设定值 允许速度范围 正向运转速度限制 逆向运转速度限制

1000 -100 ~ +100 rpm (旋转)*

-1000 ~ +1000 μm/s (直线)*

100 rpm (旋转)*

1000 μm/s (直线)*

-100 rpm (旋转)*

-1000 -1000 μm/s (直线)*

注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。

P1.010 内部速度指令 2 / 内部速度限制 2 通讯地址：0114H

0115H

初值： 2000 控制模式： S / Sz：内部速度指令 2

T / Tz：内部速度限制 2

单位： 0.1 rpm (旋转)*

1 μm/s (直线)* 设定范围： -75000 ~ +75000 (旋转)*

-15999999 ~ +15999999 (直线)*

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

输入范例： 内部速度指令：120 = 12 rpm(旋转)*；120 = 12 μm/s(直线)*

内部速度限制：正负值结果相同，请见以下说明。

参数功能：

内部速度指令 2：第 2 段内部速度指令设定。

内部速度限制 2：第 2 段内部速度限制设定。

内部速度限制输入范例：

P1.010 速度限制

设定值 允许速度范围 正向运转速度限制 逆向运转速度限制

1000 -100 ~ +100 rpm (旋转)*

-1000 ~ +1000 μm/s (直线)*

100 rpm (旋转)*

1000 μm/s (直线)*

-100 rpm (旋转)*

-1000 -1000 μm/s (直线)*

注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。

ASDA-H3 参数与功能

8-47

8

P1.011 内部速度指令 3 / 内部速度限制 3 通讯地址：0116H

0117H

初值： 3000 控制模式： S / Sz：内部速度指令 3

T / Tz：内部速度限制 3

单位： 0.1 rpm (旋转)*

1 μm/s (直线)* 设定范围： -75000 ~ +75000 (旋转)*

-15999999 ~ +15999999 (直线)*

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

输入范例： 内部速度指令：120 = 12 rpm(旋转)*；120 = 12 μm/s(直线)*

内部速度限制：正负值结果相同，请见以下说明。

参数功能：

内部速度指令 3：第 3 段内部速度指令设定。

内部速度限制 3：第 3 段内部速度限制设定。

内部速度限制输入范例：

P1.011 速度限制

设定值 允许速度范围 正向运转速度限制 逆向运转速度限制

1000 -100 ~ +100 rpm (旋转)*

-1000 ~ +1000 μm/s (直线)*

100 rpm (旋转)*

1000 μm/s (直线)*

-100 rpm (旋转)*

-1000 -1000 μm/s (直线)*

注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。

P1.012 内部扭矩指令 1 / 内部扭矩限制 1 通讯地址：0118H

0119H

初值： 100 控制模式： T / Tz：内部扭矩指令 1

PT / PR / S / Sz：内部扭矩限制 1

单位： % 设定范围： -5000 ~ +5000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

内部扭矩指令 1：第 1 段内部扭矩指令设定。

内部扭矩限制 1：第 1 段内部扭矩限制设定。

1. 当 P2.112 [Bit 14] = 0 (扭矩单位为 1%)

内部扭矩指令：35 = 35%

内部扭矩限制：正负值结果相同，请见以下说明。

内部扭矩限制输入范例：

P1.012 扭矩限制设定值 允许扭矩范围 正向运转扭矩限制 逆向运转扭矩限制

35 -35% ~ +35% 35% -35% -35

2. 当 P2.112 [Bit 14] = 1 (扭矩单位为 0.1%)

内部扭矩指令：35 = 3.5%

内部扭矩限制：正负值结果相同，请见以下说明。

内部扭矩限制输入范例：

P1.012 扭矩限制设定值 允许扭矩范围 正向运转扭矩限制 逆向运转扭矩限制

35 -3.5% ~ +3.5% 3.5% -3.5% -35

参数与功能ASDA-H3

8-48

8

P1.013 内部扭矩指令 2 / 内部扭矩限制 2 通讯地址：011AH

011BH

初值： 100 控制模式： T / Tz：内部扭矩指令 2

PT / PR / S / Sz：内部扭矩限制 2

单位： % 设定范围： -5000 ~ +5000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

内部扭矩指令 2：第 2 段内部扭矩指令设定。

内部扭矩限制 2：第 2 段内部扭矩限制设定。

1. 当 P2.112 [Bit 14] = 0 (扭矩单位为 1%)

内部扭矩指令：35 = 35%

内部扭矩限制：正负值结果相同，请见以下说明。

内部扭矩限制输入范例：

P1.013 扭矩限制设定值 允许扭矩范围 正向运转扭矩限制 逆向运转扭矩限制

35 -35% ~ +35% 35% -35% -35

2. 当 P2.112 [Bit 14] = 1 (扭矩单位为 0.1%)

内部扭矩指令：35 = 3.5%

内部扭矩限制：正负值结果相同，请见以下说明。

内部扭矩限制输入范例：

P1.013 扭矩限制设定值 允许扭矩范围 正向运转扭矩限制 逆向运转扭矩限制

35 -3.5% ~ +3.5% 3.5% -3.5% -35

P1.014 内部扭矩指令 3 / 内部扭矩限制 3 通讯地址：011CH

011DH

初值： 100 控制模式： T / Tz：内部扭矩指令 3

PT / PR / S / Sz：内部扭矩限制 3

单位： % 设定范围： -5000 ~ +5000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

内部扭矩指令 3：第 3 段内部扭矩指令设定。

内部扭矩限制 3：第 3 段内部扭矩限制设定。

1. 当 P2.112 [Bit 14] = 0 (扭矩单位为 1%)

内部扭矩指令：35 = 35%

内部扭矩限制：正负值结果相同，请见以下说明。

内部扭矩限制输入范例：

P1.014 扭矩限制设定值 允许扭矩范围 正向运转扭矩限制 逆向运转扭矩限制

35 -35% ~ +35% 35% -35% -35

2. 当 P2.112 [Bit 14] = 1 (扭矩单位为 0.1%)

内部扭矩指令：35 = 3.5%

内部扭矩限制：正负值结果相同，请见以下说明。

内部扭矩限制输入范例：

P1.014 扭矩限制设定值 允许扭矩范围 正向运转扭矩限制 逆向运转扭矩限制

35 -3.5% ~ +3.5% 3.5% -3.5% -35

ASDA-H3 参数与功能

8-49

8

P1.015 ~

P1.016 保留

P1.017 追随误差额外补偿时间设定 通讯地址：0122H

0123H

初值： 0 控制模式： PR

单位： ms (最小刻度为 μs) 设定范围： -25.000 ~ +25.000 (含 3 位小数点)

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

追随误差补偿功能开启(P1.036 = 1)后，伺服会根据命令计算补偿量，将位置误差(PUU)接近 0。若位置

控制前馈增益(P2.002)与位置积分补偿(P2.053)无法达成，可设定额外补偿时间以补偿误差量。

额外补偿误差量 = P1.017 x 电机当时速度

注：需先开启追随误差补偿功能 (P1.036 = 1)，才可使用额外补偿功能。

P1.018 [E-Cam] 凸轮主动轴脉冲补偿时间设定 通讯地址：0124H

0125H

初值： 0 控制模式： PR

单位： ms (最小刻度为 μs) 设定范围： -25.000 ~ +25.000 (含 3 位小数点)

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

凸轮运转过程中，若排除机构因素，仍有追随误差存在，可能是电气延迟所造成的误差，伺服可额外补偿

主动轴脉冲数，使凸轮相位正确。若补偿时间设定为 0，则不补偿。

补偿量(Pulse) = P1.018 x (凸轮主动轴脉冲频率(Kpps) – P1.021 (凸轮主动轴脉冲补偿最小频率))

注：凸轮主动轴脉冲频率(Kpps)可由监视变量 060 (3Ch)观察。

P1.019 ~

P1.020 保留

P1.021 [E-Cam] 凸轮主动轴脉冲补偿最小频率设定 通讯地址：012AH

012BH

初值： 0 控制模式： PR

单位： Kpps 设定范围： 0 ~ 30000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

凸轮运转过程中，若排除机构因素，仍有追随误差存在，可能是电气延迟所造成的误差，伺服可额外补偿

主动轴脉冲数，使凸轮相位正确。

补偿量(Pulse) = P1.018 (凸轮主动轴脉冲补偿时间) x (凸轮主动轴脉冲频率(Kpps) – P1.021)

注：凸轮主动轴脉冲频率(Kpps)可由监视变量 060 (3Ch)观察，且凸轮主动轴脉冲频率(Kpps)需大于 P1.021 才会进行

补偿。

参数与功能ASDA-H3

8-50

8

P1.022 PR 命令特殊滤波器 通讯地址：012CH

012DH

初值： 0x0000 控制模式： PR

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x107F

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

U Z YX

YX 加/减速时间限制 (0 ~ 1270 ms) Z 保留

U 禁止反转 - -

 YX：加/减速时间限制 (0 ~ 1270 ms)

PR 命令变化太剧烈时，易造成机械震动。本功能可设定加减速时间限制(电机由停止加速至 3000 rpm

或由 3000 rpm 减速至停止所需的时间注)，若命令的加减速时间短于此限制，则滤波器会作用，使加减

速平缓，避免命令变化太过剧烈导致机台震动。当滤波器作用时，平缓命令所造成的落后量在命令缓

和后会自动补足，因此最终位置不会有偏差。

范例：

设定 YX = 12 (数据格式为 HEX 且单位为 10 ms)，则此加减速时间限制为 180 ms。若 PR 命令的加减

速时间短于 180 ms，滤波器将会作用；若 PR 命令的加减速时间长于 180 ms，滤波器将不会作用。

PR速度命令(rpm)

时间(sec)

原始命令

滤波后命令

命令变化缓和

两命令贴合

命令变化剧烈

滤波器作用

注：

1. 若使用直线马达，则为由停止加速至 5 m/s 或由 5 m/s 减速至停止所需的时间。

2. 若命令一直没有趋缓，内部累积的位置落后量超过范围将触发异警 AL404。

 U：禁止反转

0：关闭此功能。

1：开启此功能，当前位置命令值小于先前位置命令值即不作动。

ASDA-H3 参数与功能

8-51

8

PR位置命令(PUU)

时间(sec)

PR位置命令(PUU)

时间(sec)

禁止反转不作用

禁止反转作用

反转命令

反转命令

P1.023 ~

P1.024 保留

P1.025 低频抑振频率 1 通讯地址：0132H

0133H

初值： 1000 控制模式： PT / PR

单位： 0.1 Hz 设定范围： 10 ~ 1000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

输入范例： 150 = 15 Hz

参数功能：

第一组低频抑振频率设定值。若 P1.026 设为 0，第一组低频抑振滤波器关闭。

P1.026 低频抑振增益 1 通讯地址：0134H

0135H

初值： 0 控制模式： PT / PR

单位： - 设定范围： 0 ~ 9

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

第一组低频抑振增益，加大设定值可提升位置响应，但是数值过大容易使得电机运转不顺，建议设 1。将

P1.026 设为 0：关闭第一组低频抑振滤波器。

P1.027 低频抑振频率 2 通讯地址：0136H

0137H

初值： 1000 控制模式： PT / PR

单位： 0.1 Hz 设定范围： 10 ~ 1000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

输入范例： 150 = 15 Hz

参数功能：

第二组低频抑振频率设定值。若 P1.028 设为 0 时，第二组低频抑振滤波器关闭。

参数与功能ASDA-H3

8-52

8

P1.028 低频抑振增益 2 通讯地址：0138H

0139H

初值： 0 控制模式： PT / PR

单位： - 设定范围： 0 ~ 9

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

第二组低频抑振增益。加大设定值可提升位置响应，但是数值过大容易使得马运转不顺，建议设 1。将

P1.028 设为 0：关闭第二组低频抑振滤波器。

P1.029 自动低频抑振模式设定 通讯地址：013AH

013BH

初值： 0 控制模式： PT / PR

单位： - 设定范围： 0 ~ 1

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

设定值 设定说明

0 关闭自动侦测低频振动频率的功能。

1 自动抑振，当搜寻不到频率或搜寻到的频率稳定时，自动设回 0 并自动储存低振抑振频率至 P1.025。

P1.030 低频摆动检测准位 通讯地址：013CH

013DH

初值： 8000 控制模式： PT / PR

单位： pulse 设定范围： 1 ~ 128000

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

设定自动抑振时(P1.029 = 1)的检测准位。此值越低的话，对于频率的侦测会比较敏感，但容易误判噪声

或是其他非主要的低频摆荡为抑振频率。此值越高的话，比较不会误判，但假如机构摆动幅度比较小，则

比较不容易搜寻到低频摆动的频率。

P1.031 保留

ASDA-H3 参数与功能

8-53

8

P1.032 电机停止模式 通讯地址：0140H

0141H

初值： 0x0000 控制模式： All

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0020

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

U Z Y X

X 保留 Z 保留

Y 电机停止模式 U 保留

 Y：电机停止模式

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8

Y

位 功能 说明

Bit 5、Bit 4 动态刹车执行选项

Servo Off 或 Alarm (含 EMGS) 发生时的停止模式

Bit 5 = 0、Bit 4 = 0：执行动态刹车

Bit 5 = 0、Bit 4 = 1：电机空转

Bit 5 = 1、Bit 4 = 0：先执行动态刹车，静止后(电机转速小于

P1.038)再使电机空转

Bit 6

主回路电源异常

(AL022)控停功能注

0：关闭此功能

1：当 P1.043 为负值且发生主回路电源异常(AL022)，驱动器将

于 Servo On 的状态下控制电机至零速

Bit 7 保留 -

当 PL (CCWL)、NL (CWL)发生时，请参考 P5.003 的事件时间设定值来决定减速时间，如果设定 1 ms

就会达到瞬间停止的效果。

注：只可在位置和速度模式(PT、PR、S、Sz)下操作此功能，且 P1.043 电磁抱闸关闭延迟时间的设定值为负值才有

效。

P1.033 保留

P1.034 S 形平滑曲线的加速常数 通讯地址：0144H

0145H

初值： 200 控制模式： S / Sz

单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

设定旋转电机从零速到 3000 rpm 或直线电机从零速到 5 m/s 的加速时间。P1.034、P1.035、P1.036 均

可独立设定。若使用内部命令，即使 P1.036 设为 0，仍有梯形加减速规划；若使用模拟命令，P1.036

的设定需要大于 0 才能有梯形加减速规划。

注：当速度命令来源为模拟时，设定范围将自动限制在 1 ~ 20000。

参数与功能ASDA-H3

8-54

8

P1.035 S 形平滑曲线的减速常数 通讯地址：0146H

0147H

初值： 200 控制模式： S / Sz

单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

设定旋转电机从 3000 rpm 到零速或直线电机从 5 m/s 到零速的减速时间。P1.034、P1.035、P1.036 均

可独立设定。若使用内部命令，即使 P1.036 设为 0，仍有梯形加减速规划；若使用模拟命令，P1.036 的

设定需要大于 0 才能有梯形加减速规划。

注：当速度命令来源为模拟时，设定范围将自动限制在 1 ~ 20000。

P1.036 S 形平滑曲线的加减速平滑常数 通讯地址：0148H

0149H

初值： 0 控制模式： PR / S / Sz

单位： ms 设定范围： 0 ~ 65500

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

0：关闭此功能。

速度

时间

(ms)

P1.036

2 P1.034 P1.036

2

P1.036

2

P1.036

2

P1.035

P1.034：设定梯形加减速的加速时间。

P1.035：设定梯形加减速的减速时间。

P1.036：设定 S 形加减速的平滑时间。

P1.034、P1.035、P1.036 均可独立设定，即使 P1.036 设为 0，仍有梯形加减速规划。

P1.036 = 0 P1.036 = 1 P1.036 > 1

S 曲线平滑功能 关闭 关闭 开启

追随误差补偿功能 关闭 开启 由 P2.068.X 决定

注：当速度命令来源为模拟时，设定范围将自动限制在 1 ~ 10000。

ASDA-H3 参数与功能

8-55

8

P1.037 负载惯量比或总重量 通讯地址：014AH

014BH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PT / PR / S / Sz

初值： 6.0 60 资料大小： 32-bit

单位：

1 倍 (旋转)*

1 kg (直线)*

0.1 倍 (旋转)*

0.1 kg (直线)*

- -

设定范围： 0.0 ~ 200.0 (旋转)*

0.0 ~ 6553.5 (直线)*

0 ~ 2000 (旋转)*

0 ~ 65535 (直线)*

数据格式： 一位小数 DEC - -

输入范例： 1.5 = 1.5 倍 / kg 15 = 1.5 倍 / kg - -

参数功能：

旋转电机负载惯量比(J_load / J_motor)或直线电机动子与负载的总重量(M_motor + M_load)。

其中 J_motor：伺服电机本体的转动惯量。

J_load：外部机械负载的总体等效转动惯量。

M_motor：直线电机动子的重量。

M_load：外部机械负载的总体等效重量。

注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。

P1.038 零速度检出准位 通讯地址：014CH

014DH

操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： All

初值： 10.0 100 资料大小： 16-bit

单位： 1 rpm (旋转)*

1 mm/s (直线)*

0.1 rpm (旋转)*

0.1 mm/s (直线)*

- -

设定范围： 0.0 ~ 200.0 0 ~ 2000 - -

数据格式： 一位小数 DEC - -

输入范例： 1.5 = 1.5 rpm

1.5 = 1.5 mm/s

15 = 1.5 rpm

15 = 1.5 mm/s - -

参数功能：

设定零速度讯号(ZSPD)的输出范围。即当电机速度的绝对值低于此设定值时，零速度讯号成立且

DO.ZSPD 为 On。

注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。

P1.039 目标转速检出准位 通讯地址：014EH

014FH

初值： 3000 控制模式： All

单位： 1 rpm (旋转)*

1 mm/s (直线)* 设定范围： 0 ~ 30000 (旋转)*

0 ~ 15999 (直线)*

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

设定电机目标速度。当电机速度的绝对值高于此设定值时，目标速度到达讯号成立且 DO.TSPD 为 On。

注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。

参数与功能ASDA-H3

8-56

8

P1.040 模拟速度指令最大转速 1 通讯地址：0150H

0151H

初值： 额定转速 控制模式： S / T

单位： 1 rpm (旋转)*

1 mm/s (直线)* 设定范围： 0 ~ 50000 (旋转)*

0 ~ 15999 (直线)*

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

在速度模式下：

模拟速度指令输入最大电压(10V)时的转速设定。

速度控制命令 =

输入电压值×P1.040

10

若设定 2000 时，当外部电压输入 5V，则速度控制命令 =

5V×2000

10V = 1000 rpm (1000 mm/s)。

在扭矩模式下：

模拟速度限制输入最大电压(10V)时的转速限制设定。

速度限制命令 =

输入电压值×P1.040

10

若设定 2000 时，当外部电压输入 5V，则速度限制命令 =

5V×2000

10V = 1000 rpm (1000 mm/s)。

注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。

P1.041▲ 模拟扭矩指令最大输出 通讯地址：0152H

0153H

初值： 100 控制模式： All

单位： % 设定范围： -1000 ~ +1000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

在扭矩模式下：

模拟扭矩指令输入最大电压(10V)时的扭矩设定。

扭矩控制命令 =

输入电压值×P1.041

10 (单位：%)

在速度、PT、PR 模式下：

模拟扭矩限制输入最大电压(10V)时的扭矩限制设定。

扭矩限制命令 =

输入电压值×P1.041

10 (单位：%)

范例：

若设定 P1.041 = 10，当外部模拟电压输入 10V 时，则扭矩控制(限制)命令=

10V×10

10 = 10%

ASDA-H3 参数与功能

8-57

8

P1.042 电磁抱闸开启延迟时间 通讯地址：0154H

0155H

初值： 0 控制模式： All

单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

设定从 Servo On 到电磁抱闸互锁讯号(DO：0x08，BRKR)开启的延迟时间。

ON

ON

OFF OFF

OFF

SON

BRKR

(P1.042) (P1.043)

[2*]

[1*]

(P1.038)

ZSPD

Motor speed

[1*] [2*]

注：

1. 当延迟时间尚未结束且电机运转速度低于 P1.038 时，电磁抱闸互锁讯号(BRKR)关闭。

2. 当延迟时间结束而电机运转速度仍高于 P1.038 时，电磁抱闸互锁讯号(BRKR)关闭。

P1.043 电磁抱闸关闭延迟时间 通讯地址：0156H

0157H

初值： 0 控制模式： All

单位： ms 设定范围： -1000 ~ +1000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

设定从 Servo Off 到电磁抱闸互锁讯号(DO：0x08，BRKR)关闭的延迟时间。详细时序图请见 P1.042。

注：当 P1.043 为负值，发生 Alarm (AL022 除外) 或 EMGS 并导致驱动器 Servo Off，P1.043 的设定则无效，相当于

延迟时间设为零。

P1.044▲ 电子齿轮比分子 N1 通讯地址：0158H

0159H

初值： 16777216 控制模式： PT / PR

单位： pulse 设定范围： 1 ~ (229-1)

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

电子齿轮比设定请参考 6.2.5 节 电子齿轮比。多段电子齿轮比分子设定，请参考 P2.060 ~ P2.062。

注：

1. Servo On 时不可以变更此设定值。

2. 在通讯模式下(EtherCAT)，驱动器若重上电，其电子齿轮比将会依照通讯协议规范的默认值做设定。回复默认值

将导致绝对坐标系重建，因此需重新执行原点复归。若不希望回复默认值，请将 P3.012.Z 设为 1。详细设定请见

参数 P3.012。

参数与功能ASDA-H3

8-58

8

P1.045▲ 电子齿轮比分母 M 通讯地址：015AH

015BH

初值： 100000 控制模式： PT / PR

单位： pulse 设定范围： 1 ~ (231-1)

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

设定错误时伺服电机易产生暴冲，故请依下列规定设定。

电子齿轮比值设定：f2 = f1 × N

M

驱动器控制分辨率PULSE

(f2)

N

M 使用者单位PUU

(f1)

电子齿轮比值范围：1 ≤ Nx / M ≤ 262144。

电子齿轮比设定请参考 6.2.5 节 电子齿轮比。

注：

1. Servo On 时不可以变更此设定值。

2. 在通讯模式下(EtherCAT)，驱动器若重上电，其电子齿轮比将会依照通讯协议规范的默认值做设定。回复默认值

将导致绝对坐标系重建，因此需重新执行原点复归。若不希望回复默认值，请将 P3.012.Z 设为 1。详细设定请见

参数 P3.012。

P1.046▲ 检出器输出(OA, OB)脉冲数设定 通讯地址：015CH

015DH

初值： 2500 控制模式： All

单位： pulse 设定范围： 1 ~ 536870912

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

旋转电机：电机每转一圈的单相脉冲数设定；硬件可输出最大频率为 19.8 MHz。

直线电机︰每移动 1 公尺的单相脉冲数设定；硬件可输出最大频率为 19.8 MHz。

CN2 / CN5 的 OAOB 搭配设定请参阅 P1.074.Y(OAOB 输出来源)和 P1.097(OAOB 输出分母)说明。

注：

在以下情况时，可能会超出驱动器最大可输出脉冲频率，而发生异警 AL018 或 AL048：

1. 编码器异常。

2. 电机转速大于 P1.076 的设定。

3. 旋转电机：若 P1.074.Y = 0，P1.097 = 0，电机转速(rpm)/60 x P1.046 x 4 > 19.8 x 106

直线电机：若 P1.074.Y = 1，P1.097 = 1，电机速度(m/s) x P1.046 > 19.8 x 106

ASDA-H3 参数与功能

8-59

8

P1.047 速度到达(DO.SP_OK)判断范围 通讯地址：015EH

015FH

初值： 10 控制模式： S / Sz

单位： 1 rpm (旋转)*

1 mm/s (直线)* 设定范围： 0 ~ 300

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

在速度模式下，当速度命令与电机回授速度的误差值之绝对值小于 P1.047 的设定值，并持续 P1.049 的

时间，DO.SP_OK (DO：0x19)讯号为 On。当误差值超出 P1.047 的设定值，则重新计时。

方块图：

1. 速度命令

2. 回授速度 3. 取绝对值

4. 判断速度误差量的

绝对值是否低于P1.047

5. DO.SP_OK输出为On 6. DO.SP_OK输出为Off

是 否

1. 速度命令：缓存器命令(无加减速)，并非速度回路前端的命令。

2. 回授速度：电机实际的速度，有经过滤波。

3. 取绝对值。

4. 判断速度误差量是否小于此参数设定值：若参数设定为 0，该 DO 永远为 Off。

注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。

P1.048 运动到达(DO.MC_OK)操作选项 通讯地址：0160H

0161H

初值： 0x0000 控制模式： PR

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0011

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

数字输出 DO.MC_OK (DO：0x17)的行为控制选择。

U Z Y X

X DO 输出保持选项 Z 保留

Y 位置偏移警报 AL380 选项 U 保留

 X：DO 输出保持选项

0：输出不保持

1：输出会保持

 Y：位置偏移警报 AL380 选项

0：AL380 不作用

1：AL380 作用

参数与功能ASDA-H3

8-60

8

方块图：

DLY

1. 位置命令触发

2. DO.Cmd_OK

4. DO.TPOS

5. DO.MC_OK

6. DO.MC_OK

3. 命令输出

P1.048.X = 0 输出不保持

P1.048.X = 1 输出会保持

7. 第一次ON后保持 8. 位置偏移警报

7 P1.048.Y = 1

说明：

1. 命令触发：表示新命令生效，命令 3 开始输出，同时清除讯号 2、4、5、6。

命令触发来源有：DI.CTRG、DI.EV1/EV2、软件触发 P5.007 等等。

2. DO.Cmd_OK：表示命令 3 是否输出完毕，可以设定延迟时间 DLY。

3. 命令输出：根据设定的加减速，输出位置命令的波形。

4. DO.TPOS：表示驱动器的定位误差在参数 P1.054 设定的范围内。

5. DO.MC_OK：表示命令输出完毕且伺服定位完成，即讯号 2、4 取 AND。

6. DO.MC_OK (具输出保持)：同 5，但是一旦输出 On 后(7)则保持，不论讯号 4 是否变成 Off。

7. 讯号 5、6 只能择一输出，由参数 P1.048.X 指定。

8. 位置偏移：当 7 发生后，若 4 或 5 变成 Off，表示位置发生偏移，可以触发 AL380。

可由参数 P1.048.Y 设定异警 AL380 是否作用。

P1.049 速度到达累计时间 通讯地址：0162H

0163H

初值： 0 控制模式： S / Sz

单位： ms 设定范围： 0 ~ 65535

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

在速度模式下时，若速度命令与电机回授速度的误差值之绝对值小于 P1.047 所设定的范围，并持续

P1.049 的时间后，数字输出 DO.SP_OK (DO：0x19) 为 On。若误差超出 P1.047 的范围，不论持续时

间长短，皆需重新计时。

P1.050 ~

P1.051 保留

ASDA-H3 参数与功能

8-61

8

P1.052 回生电阻值 通讯地址：0168H

0169H

初值： 80 控制模式： All

单位： Ohm 设定范围： 请参阅下表

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

H3 无内建回生电组。当使用外接回生电阻时，请确保总电阻值符合下表设定范围。

机种 设定范围 (Ω)

ASD-H3-PM04F43-R 13 ~ 750

不同回生电阻连接方式下的参数设定值请参考 P1.053 说明。

P1.053 外接回生电阻容量 通讯地址：016AH

016BH

初值： 0 控制模式： All

单位： Watt 设定范围： 0 ~ 15000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

机种 初值 (Watt)

ASD-H3-PM04F43-R 5 kW

不同回生电阻连接方式下的参数设定值为：

外接回生电阻 设定

C

1 kW, 13 Ω

P3

外接回生电阻 (单一)

设定：

P1.052 = 13 (Ω)

P1.053 = 1000 (W)

C

1 kW, 13 Ω

P3

1 kW, 13 Ω

外接回生电阻 (串联)

设定：

P1.052 = 26 (Ω)

P1.053 = 2000 (W)

C

1 kW, 13 Ω

P3

1 kW, 13 Ω

外接回生电阻 (并联)

设定：

P1.052 = 6.5 (Ω)

P1.053 = 2000 (W)